2 Boo Le Automatism Os

1
Automatizacin Industrial
UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 1 Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
Algebra de Boole/Automatismos cableados
lgebra de Boole
Automatismos cableados
Introduccin
Se ha modelado la realidad como 0s y 1s
La salida es una funcin de las entradas
Cmo se forma la funcin?
lgebra de Boole
Cmo se simplifica?
lgebra de Boole
Cmo se implanta?
Depende de la tecnologa elegida
2
Algebra de Boole
Un lgebra est definida por:
Un conjunto de elementos
Un conjunto de operaciones que actan sobre los miembros de
y que cumplen unas ciertas propiedades
El Algebra de Boole (caso ms simple) se define por:
Un conjunto B con slo dos elementos {0,1}
Un conjunto de operaciones (lgicas) {+,,} definidas sobre B
2 operaciones binarias (f(x,y)):
(+) funcin suma, funcin O, funcin OR
() funcin multiplicacin, funcin Y, funcin AND
1 operacin monaria (f(x)):
( ) funcin negacin, funcin NO, funcin NOT
tales que para x,y,z B se cumplen las siguientes propiedades:
Postulados de Huntington
Postulados (axiomas) de Huntington
Conjunto cerrado:
xy B, x+y B, x B
Ley conmutativa:
x+y=y+x
xy=yx
Ley asociativa:
(x+y)+z=x+(y+z)
(xy)z=x(yz)
Ley distributiva:
(x+y)z=xz+yz
x+yz=(x+y)(x+z)
Identidad:
x+0=x
x1=x
Complemento
x+x=1
xx=0
En la siguiente transparencia
se definen las operaciones
bsicas. Todas ellas cumplen
los postulados de
Huntington. Puede haber otra
definicin que tambin los
cumpla.
3
Definicin operaciones bsicas/tablas de verdad
Funcin suma lgica, O o OR
Para activar la salida, a o b
tienen que estar activas
Funcin producto lgico, Y o
AND
Para activar la salida, a y b
tienen que estar activas
Funcin complemento, NO o
NOT
a b a+b
0 0 0
1 0 1
1 0 1
1 1 1
a b ab
0 0 0
1 0 0
1 0 0
1 1 1
a a
0 1
0 1
a
b
c = ab
a
b
c = a+b
b = a a
1 + 1 = 1 !!
Variables, expresiones lgicas, tablas de verdad
Variable lgica (booleana)
Variable perteneciente a B
Por tanto, slo puede tener dos
valores: 0 y 1
Expresin (funcin) lgica
(booleana)
Combinacin de variables lgicas
pertenecientes a B y de operaciones
lgicas (+ parntesis):
f = xy+xyz+xyz ( implcito)
Tabla de verdad equivalente a la
anterior.
Formas estndar de representacin:
Producto de sumas
Suma de productos
Tabla de verdad (con todas las
posibilidades) y expresin lgica
son equivalentes entre s.
1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
0
1
0
0
0
x z y f
A una misma tabla de la verdad
le corresponden varias expresiones
lgicas
4
Equivalencia entre expresiones
Dos expresiones son equivalentes si sus tablas de verdad
son iguales
f1 = a+bc
f2 = (a+b)(a+c)
O si se puede llegar de la una a la otra (ambas direcciones)
f2=(a+b)(a+c)=aa+ac+ba+bc=a+ac+ba+bc=a(1+c+b)+bc=a+bc
1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
1
1
0
0
0
1
1
1
1
1
0
0
0
a c b a+bc (a+b)(a+c)
Convertir tabla de verdad en expresin lgica I
Forma cannica con minterm:
1. Tmese cada combinacin
que d 1 a la salida y frmese
un producto de variables, de
forma que si una variable vale
0 en aquella fila se coloca su
complemento y si vale 1 se
coloca la variable sin
complementar.
2. Escrbase la funcin que
resulta de sumar todos los
productos.
f=xyz+xyz+xyz+xyz+xyz
Hay muchas expresiones
equivalentes f=xy+xyz+xy
1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
0
1
1
0
0
x z y f
5
Convertir tabla de verdad en expresin lgica II
1. Tmese cada combinacin
que d 0 a la salida y frmese
un producto de variables, de
forma que si una variable vale
0 en aquella fila se coloca su
complemento y si vale 1 se
coloca la variable sin
complementar.
2. Escrbase la funcin que
resulta de sumar todos los
productos, negando el valor
de la funcin.
f=xyz+xyz+xyz
Simplificada: f=(xy+xyz)
1
1
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
0
1
0
1
0
1
0
1
1
1
0
1
1
0
0
x z y f
f=(xyz+xyz+xyz)
Ms puertas
AND de tres o ms entradas
OR de tres o ms entradas
NOR
NAND
OR exclusiva - XOR
(diferentes)
XNOR (coincidentes)
f=abc
a
c
b
a
b
c
d
f=a+b+c+d
a
b
c = (a+b)
a
b
c = (ab)
c=a+b
a
b
c = a b
c = ab + ab
a
b
c = (a b)
c = ab + ab
6
Convertir expresin a puertas lgicas
x y z
f
f=xy+xyz+xy
x
y
z
f
Variables y funciones lgicas en el mundo real
Interruptor modelado como
una variable lgica (a)
Interruptor cerrado -> a = 1
Interruptor abierto -> a = 0
a es la variable asociada al
interruptor
Bombilla modelada como una
variable lgica (b)
Bombilla encendida -> b = 1
Bombilla apagada -> b = 0
a
b
Funcin O
con
interruptores
Funcin Y
con
interruptores
Comprobar
las tablas de
la verdad
7
Funcin complemento
Se puede realizar la funcin
complemento de forma
mecnica: se dispone de la
variable complementada y sin
complementar
mecnicamente( contacto
abierto, contacto cerrado).
En muchos casos resulta
difcil con interruptores y sin
provocar cortocircuitos
realizar la funcin
complemento: manejar f1 y
f1 en el mismo circuito,
donde f1 se ha construido a
partir de f1. En estos casos
se necesitan rels (caso de
circuito elctrico).
a b
f1=ab
b
f2=b
Fsicamente es el mismo
pulsador: 2 contactos (NO y NC)
Lgica positiva/Lgica negativa
Si una variable lgica est a 1 significa que la accin o
estado asociado a dicha variable se est cumpliendo. Si es
0 indica que no se cumple.
En electrnica 1 significa tensin positiva ( tpico 5V) y 0 significa
tensin cero o tensin negativa.
Interruptor abierto igual a 0.
Interruptor cerrado igual a 1.
Lo anterior es una convencin. Se puede cambiar 0 por 1.
Lgica negativa: 1 - 0 voltios, 0 - 5 voltios.
1 - Interruptor abierto 0 - Interruptor cerrado. Tpico para detectar
fallos de alimentacin.
Unidad de
control
Bombilla alarma
Alimentacin
Planta
8
Simplificacin
Problema: Juan quiere
instalar 2 interruptores en su
habitacin (a y b) para
encender una bombilla (f) de
tal forma que slo se
encienda cuando:
a y b estn simultneamente
cerrados.
a est cerrado
Juan que es un lanzado hace
la instalacin
Juan est muy contento
porque la instalacin
funciona perfectamente hasta
que llega su amigo Antonio y
le pregunta para qu sirve el
interruptor b
a
b
a
a
a b f
0 0 0
1 0 0
1 0 1
1 1 1
f = ab + a = a(b+1) = a1 = a
Propiedades tiles del Algebra de Boole
Idempotencia
a+a=a
aa=a
Maximalidad del 1
a+1=1
Minimalidad del 0
a+0=a
Involucin
a=a
Leyes de Morgan
(a+b)=ab
(ab)=a+b
(a+b+c+...)=abc...
(abc...)=a+b+c+...
Absorcin
a+ab=a
a(a+b)=a
Todas estas propiedades se
comprueban mediante la
aplicacin de las propiedades
del Algebra de Boole
(postulados de Hungtinton) o
recurriendo a las tablas de la
verdad (en todos los casos
posibles se cumple la
igualdad).
Permiten simplificar
fcilmente.
9
Simplificando
Asociativa y distributiva: f=xy(z+z)+xyz+xy(z+z)
Complemento: f=xy+xyz+xy
Complemento: f=y(x+x)+xyz
f=y+xyz
f=(xyz+xyz+xyz)
Asociativa y distributiva: f=(xy(z+z)+xyz)
Complemento: f=(xy+xyz)
Leyes de Morgan: f=(xy)(xyz)
Leyes de Morgan: f=(x+y)(x+y+z)
f=xx+xy+xz+yx+yy+yz
f=xz+y+xy+yx+yz
f=xz+y(1+x+x+z)
f=xz+y Es equivalente a la de arriba (ver tabla de la verdad)
Implantaciones alternativas de f
Suma de productos cannica
Suma de productos minimizada
Producto de sumas cannica
Producto de sumas minimizado
A
B
F 2
F 3
F 4
F 1
C
F = A' B C + A B' C' + A B' C + A B C' + A B C
10
Simplificacin mediante el mtodo de Karnaugh
Hay muchos mtodos para simplificar (aplicando
directamente los postulados del Algebra)
Programas de simplificacin automtica
El mtodo de Karnaugh es un mtodo grfico muy til para
funciones de 2 a 4 variables lgicas.
Se basa en buscar trminos adyacentes en la tabla de la verdad.
Los trminos adyacentes son aquellos que tienen las mismas
variables con el mismo estado de complemento, excepto una.
xyz y xyz son adyacentes
Los trminos adyacentes se pueden simplificar fcilmente
xyz+xyz = xy(z+z) = xy
Para buscar fcilmente los trminos adyacentes se dispone la tabla
de la verdad de tal forma que los valores de las variables de
entrada vecinos resulten adyacentes. Esta tabla recibe el nombre
de tabla o mapa de Karnaugh.
Ejemplos de simplificacin por Karnaugh I
b
a
0 1
0 1
0 1
0
1
f = b
1 1
1 1
0 0
0 1
00 01 11 10
0
1
yz
x
f = y + xz
Construir el mapa de Karnaugh.
Colocar los ceros y unos de la tabla
de verdad sobre el mapa de
Karnaugh.
Formar grupos (paralelogramos)
con las casillas que tienen 1, de tal
forma que contengan el mximo
nmero de elementos y ste sea
potencia de 2.
Casillas de un grupo pueden formar
parte de otro.
Cada grupo representa un producto.
ste est formado por las variables
que no cambian de valor en dicho
grupo. Si est a 1 la variable se
escribe tal cual, y si est a 0, se
complementa.
adyacente
11
Ejemplos de simplificacin por Karnaugh II
AB
00 01 11 10
1 0 0 1
0 1 0 0
1 1 1 1
1 1 1 1
00
01
11
10
CD
f = c + db + abd
AB
00 01 11 10
0 0 1 0
0 0 1 0
1 1 0 1
0 0 1 0
00
01
11
10
CD
f =abc+abd+cda+cdb
f = abcd + abcd+abcd+
+abcd+abcd+abcd
Adyacentes
Ejemplos de simplificacin por Karnaugh III
AB
00 01 11 10
1 0 1 1
0 1 1 1
X X X X
1 1 X X
00
01
11
10
CD
f = a + c + bd + bd
Dont care: combinacin de
entradas que nunca se dan.
Pueden ser utilizadas para
simplificar las funciones
lgicas: se toma su valor como
1 o como 0, en funcin de lo
que ms interese.
12
Funciones lgicas y tiempo
Si las entradas de la funcin lgica varan en el tiempo, la
funcin lgica tambin vara.
Al variar la entrada, la salida tardar un cierto tiempo en
cambiar, dependiendo de la tecnologa.
Retardo de la funcin lgica: tiempo que media entre el
cambio en la entrada de la funcin y el cambio en el valor
de dicha funcin. Depender del tipo de cambio.
a
b
f=a+b
t
retardo1 retardo2
a
b
f = a+b
Rels y contactos
Rel: todo dispositivo que utilizando,
ya sea un impulso elctrico que le es
enviado a distancia, o la accin de
otros fenmenos ajenos (como
presin, temperatura, etc) acta de
modo automtico como interruptor,
accionando o desconectando un
circuito.
De modo manual o automtico retorna
a su posicin inicial, una vez
terminada la accin del impulso del
accionador; a esta operacin se le
llama rearme o desbloqueo.
Clasificacin:
Rels:gobiernan circuitos de baja
potencia.
Contactores: circuitos de alta
potencia.
I
M
R S T
M = I
Variable
de entrada
I
M
Variable
de salida
Esquema de
conexin
Esquema
de contactos
(PLC)
Esquema
elctrico /
Esquema de
rels
Ecuacin
lgica
I M
Contacto Bobina
13
Rel con ms detalle
M = I
A = I
P = I
I
M
A
P
I
M
R S T
24VDC
24VDC
P A
Esquema
General de
conexiones
I
KM
I
A P
Esquema
de Mando
M
R S T
Esquema
de
Potencia
Esquema Elctrico (Esquema de rels)
KM
Esquema de
Contactos (PLC)
Ecuacin Lgica
Ejemplo de circuito de mando y de potencia real
Rel de
mxima
corriente
Contacto
temporizado.
Evita que el pico
de intensidad en
el arranque abra
el circuito
Rel de
proteccin
trmica
14
Tipos de rels y estructura
Clasificacin segn
tecnologa:
Electromagnticos
Neumticos
Trmicos
Electrnicos
Clasificacin segn misin:
Instantneos
Temporizados
En automatismos industriales
tienen dos funciones:
Separacin galvnica.
Elemento de memoria (se
contar ms adelante)
Partes de un rel (contactor)
Contactos principales
Cierre o apertura del circuito
principal.
Contactos auxiliares
Gobierno del contactor y su
sealizacin.
Circuito electromagntico
Sistema de soplado
Apaga el arco al abrir el
circuito. Aunque se separen los
contactos, la corriente sigue
pasando a travs del aire
ionizado, cuando la carga es
inductiva. Esto aumenta la
resistencia y por tanto el calor
originado, que puede daar los
contactos.
Soporte o estructura del
aparato.
Circuito electromagntico de un rel
Puede trabajar en continua o
en alterna.
Estructura:
Ncleo
Chapa magntica aislada
Armadura
Chapa magntica aislada
Bobina
En alterna se coloca una
espira de sombra para evitar la
vibracin por los pasos por 0
de la corriente alterna.
Los contactos pueden estar
normalmente abiertos o
normalmente cerrados.
Permite realizar la operacin
complemento fcilmente.
NUCLEO
BOBINA
ARMADURA
Contactos
moviles
Contactos
fijos
15
Usos del rel
Aislamiento galvnico
Circuito de bobina y circuito de los contactos son independientes
Suficiente rigidez elctrica
Amplificador
Seal en potencia: Contactor
Ejemplo: Con 24V manejar 380 voltios trifsicos
Repetidor lgico
Utilizar la misma variable lgica en diferentes circuitos elctricos.
Memoria de 1 bit
Muy utilizado en el pasado
Relegado actualmente a esquemas sencillos de marcha/paro.
Ejemplo combinacional con contactos y bobinas
f = a + bc
a
b c
f
Esquema de contactos
a b
c
K
Esquema elctrico
K
f
16
Pulsadores, interruptores y contactos.
Pulsadores slo se mantiene
la accin mientras se pulsa.
Interruptores: la accin se
mantiene despus de
conmutar.
Contactos: mecnicamente
acoplado al pulsador/
interruptor se pueden colocar
contactos que cambian al
cambiar el estado del
pulsador/interruptor.
Normalmente abierto.
Normalmente cerrado
Muelle
Pulsador
Contacto normalmente
abierto NO
Contacto normalmente
cerrado NC
Interruptor
IEC 1082
IEC 1082
Ejemplo combinacional con contactos y bobinas II
f = ab + ac+bd
Esquema de contactos Esquema de elctrico Esquema de Conexiones
a
a c
f
b
b d
a b
d
f
b c
a
f
f
a d
c
b
17
Variables negadas con interruptores
Una variable asociada a un interruptor no puede ser 0 y 1
simultneamente, si no es un doble interruptor con un
contacto normalmente abierto y otro normalmente cerrado
f=yx+yz
a
a
y y
x z
f
Esquema
elctrico
y
y
x
z
f
Esquema de contactos
a
a
a
a
a
Conmutador
Funciones lgicas y la prctica
Una funcin lgica de ms de 4 variables es comn en la prctica
Ir por la tabla de la verdad y obtener la funcin lgica es inviable.
Imposible de aplicar Karnaugh.
Hay programas para simplificar (orientados al diseo digital).
Solucin prctica
Obtener directamente desde la especificacin del problema una funcin
lgica representativa que, por supuesto, no ser la ptima
Refleja directamente el funcionamiento del sistema
A veces, aplicando Karnaugh aparecen expresiones que son difciles de
interpretar desde el punto vista del sistema a controlar
Problema de escribir la funcin lgica directamente
Habr contemplado todos los casos?
Ejemplo: Poner en marcha un motor cuando no se debe
Muy grave si hay un obrero manipulndolo
Con la tabla no haba problemas porque se contemplaban todos los
posibles valores de las entradas
Solucin:
Intentar prevenir que la funcin tome valor 1 en casos indeseados.
Cmo? Analizando y separando las condiciones de parada
18
Escribir funciones lgicas de control en la prctica
Primero: Analizar las condiciones bajo las cuales no debe
funcionar el sistema (variable a controlar)
Si ninguna de estas condiciones se cumple entonces es posible arrancar el
sistema
Ejemplo:
No arrancar el motor si est activado su rel trmico de temperatura
No poner en marcha una bomba si no hay agua en su depsito
Segundo: Analizar las condiciones que hacen que el sistema
funcione (1 lgico) cuando no hay ninguna condicin de parada
activa.
Ejemplo:
Interruptor de arranque
Pieza en la posicin correcta
Formato de la funcin lgica final:
f = CondicinParada1*CondicinParada2*...*(Condicin Arranque1 +
+ CondicinArranque2 + ...)
Si no se cumple ninguna de las condiciones de parada y se cumple alguna de las
condiciones de arranque se pone en marcha el sistema
Ejemplo
Una cinta trasportadora que
se pone en marcha al cerrar
el interruptor de arranque o
cuando recibe una orden de
arranque remota
IA: Interruptor de arranque
RA: seal remota de arranque
M: seal arranque motor
La cinta no debe funcionar si
el motor tiene
sobrecalentamiento
TM: contacto rel trmico
motor. Se abre el contacto
cuando hay sobrecalentamiento
M
M = TM(IA+RA)
19
Resumen automatismos combinacionales
Primero: Identificar las entradas de la planta:
Variables a controlar: bomba, motor, piloto, etc.
Salidas del control
Segundo: Identificar las salidas de la planta:
Variables a partir de las cuales se construyen las funciones lgicas
que rigen las salidas
Entradas del control
Tercero: Construir las funciones lgicas que rigen las
salidas del control a partir de las entradas del control
Primero: las condiciones que hacen que la salida no se active.
(PRIMERO ASEGURAR LA PARADA)
Segundo: las condiciones que hacen que la salida se active.
Simplificarlas si es posible y no se pierde la legibilidad del control.
Cuarto: Implementar
Lgica de rels, sistema digital, PLC
Ms informacin
Telesquemario de Schneiderelectric: pgina web de la
asignatura: captulos 6 y 7.
Automatismos y Cuadros elctricos. Roldn Viloria.
Paraninfo 2001.
Mdulo 1: Aparellaje, esquemas de automatismos, esquemas de
alimentacin.
Mdulo 3: Ejemplo completo.
Pgina web muy completa sobre automatismos:
http://www.cnice.mecd.es/recursos/fp/cacel/CACEL1/menu_1.htm

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