Prctica 8 - Motor de Pasos

Un motor de pasos, tambin conocidos como motor a pasos, puede rotar en ambas
direcciones, con la peculiaridad de que puede avanzar incrementalmente en pasos iguales
(el mismo ngulo cada vez que se incrementa). Este tipo de motores son usados con mucha
frecuencia en la robtica, para tener movimientos ms precisos y velocidades controladas.

Los motores de paso cuentan con un rotor, que es un eje rotacional magnetizado, y estatores,
que son electroimanes estacionarios que rodean al rotor. A continuacin veremos
grficamente un ejemplo representativo del funcionamiento de un motor de pasos:





Imgenes tomadas de http://www.imagesco.com/articles/picstepper/02.html


En la figura podemos ver una rotacin completa en 4 etapas. En la primera etapa, el rotor es
orientado hacia el electroimn de arriba, ya que es el nico que se encuentra polarizado en
ese momento. En la segunda etapa, el electroimn de arriba es desactivado, mientras que el
electroimn de la derecha es activado, lo cual causa que el rotor gire 90 grados en sentido
de las manecillas del reloj para alinearse con el electroimn activo. El proceso puede ser
repetido de igual forma con los siguientes electroimanes para realizar una rotacin
completa con una resolucin de 90 grados permitiendo 4 posiciones diferentes.





Para lograr el doble de resolucin podemos activar dos electroimanes en un mismo tiempo
y de esta manera posicionar el rotor en un lugar intermedio (entre los dos polos activos)
como se muestra en el paso 2 de la siguiente figura:




Los motores de paso comerciales cuentan con mucha ms precisin ya que emplean una
serie de mini polos en el estator y rotor, aumentando de forma considerable la resolucin;
los hay de 15 grados por paso, 3 e inclusive 1 grado.

Existen motores de paso de diferentes tipos; los comerciales cuentan con 4 6 lneas de
conexin, las cuales deben ser energizadas con una secuencia en particular para poder
mover el rotor paso por paso hacia un lado o el otro.



Imgenes tomadas de www.robodacta.com

Hay motores de paso unipolares, que requieren de una fuente de alimentacin, mientras que
los bipolares necesitan dos fuentes de alimentacin o una donde sea posible invertir la
polaridad (flujo de la corriente). Esto lo podemos lograr gracias a un puente h, un
componente utilizado para manejar motores que puede proporcionar corriente de
alimentacin en ambos sentidos.

El Handy Board cuenta con dos de estos componentes para manejar 4 motores de corriente
directa y en esta prctica los utilizaremos para manejar hasta dos motores de pasos.


El motor de pasos a utilizar es el siguiente:


Cuenta con 4 cables de alimentacin (rojo, negro, gris, amarillo); es necesario el uso de un
multimetro para detectar las dos bobinas que hay que energizar. Para lograr esto solo es
necesario encontrar los pares de cables que tienen resistencia.

Utilizaremos los puertos 0 y 1 del Handy Board (para motores de corriente directa); para
lograr el giro del motor de pasos utilizaremos la siguiente secuencia y el cdigo mostrado:

Motor 0 + - - +
Motor 1 + + - -

void main()
{
float x=0.1;
while(!stop_button())
{
motor(0,70);
motor(1,70);
sleep(x);

motor(0,-70);
motor(1,70);
sleep(x);

motor(0,-70);
motor(1,-70);
sleep(x);

motor(0,70);
motor(1,-70);
sleep(x);
}
ao();
}


Ejercicio: Para lograr una mayor resolucin en el funcionamiento del motor de pasos
programe la siguiente secuencia y manipule el tiempo para cambiar la velocidad:

Motor 0 + + off - - - off +
Motor 1 off + + + off - - -