UNIVERSIDAD DEL PAPALOAPAN CAMPUS LOMA BONITA

CAMPUS LOMA BONITA

DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECATRNICA
ASIGNATURA: DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL
Respuesta Natural en el tiempo del nivel de lquido en un sistema de tanques
Obtenido mediante la matriz de transicin de estados.
Trabajo que presenta el equipo:
C.Marcos Infante Jacobo
C. Mariana Mendez Morales
C. Rosalino Mayoral Lagunes
Para la asignatura de Diseo de Sistemas de Control
Catedrtico:
Dr. Hiram Netzahualcyotl Garca Lozano
Loma Bonita, Oaxaca a 24 de marzo del 2014
ndice general
1. Respuesta Natural Del Sistema De Nivel De Liquido 1
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Modelado del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Sistema a Variables de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Obtencin de la matriz de transicin de estados . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Solucin en el tiempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
i
ii NDICE GENERAL
ndice de guras
1.1. Sistema de dos tanques en serie, donde la salida del primero es la entrada del
segundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Programado
en MATLAB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Programacion en Simulink(La altura inicial se le pone en el segundo integrador
como condicion inicial). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Gracado a
partir del sistema que se muestra en la gura 1.3) . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5. Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque(Gracado en
Excel con la funcion dependiente del tiempo). . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
iii
iv NDICE DE FIGURAS
Resumen
En el presente trabajo se muestra la obtencin de la respuesta en el tiempo de un sistema
de nivel de agua, mediante el uso de la matriz de transicin de estados.
Hay muchas formas de sistemas de nivel de lquido, en los cuales interactan uno, dos, tres
o ms tanques, en diversas conguraciones; en este trabajo solo mostraremos la interaccin
de dos tanques, en serie, en el cual, la salida del primer tanque es la entrada del segundo,
como se puede observar en la gura 1.1. La simulacin del sistema se realiz con ayuda del
programa MATLAB
R
y MATLAB
R
/Simulink
R
.
Captulo 1
Respuesta Natural Del Sistema De
Nivel De Liquido
1.1. Introduccin
Al analizar sistemas que implican el ujo de lquidos, resulta necesario dividir los regmenes
de ujo en laminar y turbulento, de acuerdo con la magnitud del nmero de Reynolds. Si
el nmero de Reynolds es mayor que entre 3000 y 4000, el ujo es turbulento. El ujo es
laminar si el nmero de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso laminar, tiene lugar un
ujo estable en las corrientes, sin turbulencia. Los sistemas que contienen un ujo laminar
se pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales.
Con frecuencia los procesos industriales implican un ujo de lquidos a travs de tubos
y tanques conectados. El ujo en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar.
Los sistemas que contienen un ujo turbulento se representan a menudo mediante ecuaciones
diferenciales no lineales. Sin embargo, si la regin de operacin est limitada, tales ecuaciones
diferenciales no lineales se pueden linealizar.
En este trabajo se considera que el ujo es laminar, es decir que el ujo se encuentra en
estado permanente.
1.2. Modelado del sistema
Como el caudal de entrada menos el caudal de salida durante el pequeo intervalo de
tiempo dt es igual a la cantidad adicional almacenada en el tanque, se observa que:
(d/
1
= (
i

1
)dt (1.1)
Para el ujo laminar, la resistencia 1
1
se obtiene como: 1 =
I
q
1
2 CAPTULO 1. RESPUESTA NATURAL DEL SISTEMA DE NIVEL DE LIQUIDO
Figura 1.1: Sistema de dos tanques en serie, donde la salida del primero es la entrada del
segundo.
por lo tanto, la relacion entre
0
y / se obtiene mediante

1
=
/
1
1
1
(1.2)
sustituyendo la ecuacin 1.2 en la ecuacion 1.1 se obtiene la siguiente ecuacion diferencial:
1
1
(
1
_
/
1
+/
1
= 1
1

i
(1.3)
al trasformar la ecuacin 1.3 a Laplace, se tiene:
((
1
1
1
o + 1)H
1
(:) = 1
1
Q
i
(:) (1.4)
dado que lo que nos interesa del primer tanque es la salida con respecto de la entrada y
no la altura, la ecuacin 1.4 se transforma a
H
1
(:) = Q
1
(:)1
1
((
1
1
1
o + 1)Q
1
(:)1
1
= 1
1
Q
i
(:)
Q
1
(:)
Q
i
(:)
=
1
(
1
1
1
o + 1
(1.5)
Para el segundo tanque se realiza algo similar, la diferencia es que en esta parte si nos
interesa el nivel de lquido, por lo tanto el modelo del segundo tanque de la altura con
respecto de la entrada es:
H
2
(:)
Q
i
(:)
=
1
2
(
2
1
2
o + 1
(1.6)
Al relacionar las ecuaciones 1.5 y 1.6, se tiene:
H
2
(:)
Q
i
(:)
=
1
2
(
1
1
1
(
2
1
2
o
2
+ ((
1
1
1
+(
2
1
2
)o + 1
(1.7)
Al regresar el sistema a ecuaciones diferenciales, la ecuacin 1.7 cambia a :
(
1
1
1
(
2
1
2

/
2
+ ((
1
1
1
+(
2
1
2
)
_
/
2
+/
2
= 1
2

i
(1.8)
1.3. SISTEMA A VARIABLES DE ESTADO 3
1.3. Sistema a Variables de estado
Por simplicidad, vamos a denir nuevas variables.
: = (
1
1
1
(
2
1
2
c = ((
1
1
1
+(
2
1
2
)
/ = 1
Por lo tanto, la ecuacin 1.8 queda de la siguiente forma;
:

/
2
+c
_
/
2
+//
2
= 1
2

/
2
+
c
:
_
/
2
+
/
:
/
2
=
1
2
:

i
(1.9)
A continuacin se denen las variables de estado:
r
1
= /
2
_ r
1
= r
2
r
2
=
_
/
2
_ r
2
=

/ =
1
2
:

i

c
:
r
2

/
:
r
1
Al pasar a la forma matricial _ r = r +1n se tiene:

_ r
1
_ r
2

=

0 1

I
n

c
n

r
1
r
2

+

0
1
2
n

i
(t) (1.10)
como
i
= 0; la ecuacin 1.10 queda como _ r = r

_ r
1
_ r
2

=

0 1

I
n

c
n

r
1
r
2

(1.11)
1.4. Obtencin de la matriz de transicin de estados
De la ecuacin 1.11 se tiene que:
=

0 1

I
n

c
n

Los valores propios `

i
se obtienen de la siguiente manera:
0 = j`1 j
0 =

` 0
0 `

0 1

I
n

c
n

0 =
1
:

:`
2
+c` +/

`
1,2
=
1
2:

c
p
4/:+c
2

(1.12)
4 CAPTULO 1. RESPUESTA NATURAL DEL SISTEMA DE NIVEL DE LIQUIDO
Para los vectores propios, los cuales se denen como: ( `
1
)\
1
= 0; y (`
2
)\
2
= 0.
se hace lo siguiente:

0 1

I
n

c
n

`
1
0
0 `
1

\
11
\
21

=

0
0

`
1
1

I
n
`
1

c
n

\
11
\
21

=

0
0

reduciendo la matriz anterior por operaciones de renglon se llega a la forma:

`
1
1
0 0

\
11
\
21

=

0
0

`
1
\
11
+\
21
= 0
si \
11
= 1;
\
21
= `
1
;
Por lo tanto el primer vector propio es:
\
1
=

\
11
\
21

\
1
=

1
`
1

para el segundo vector propio se hace algo similar, pero ahora con `
2,
por lo tanto el
(`
2
)\
2
= 0 queda como:

0 1

I
n

c
n

`
2
0
0 `
2

\
21
\
22

=

0
0

`
2
1

I
n
`
2

c
n

\
21
\
22

=

0
0

`
2
1
0 0

\
21
\
22

=

0
0

`
2
\
21
+\
22
= 0
si \
21
= 1;
\
22
= `
1
;
\
2
=

\
21
\
22

!\
2
=

1
`
2

Dado que la matriz de valores propios es 1 = [\

1
. \
2
]; esta queda de la siguiente forma:
1 =

1 1
`
1
`
2

1.4. OBTENCIN DE LA MATRIZ DE TRANSICIN DE ESTADOS 5

la inversa de 1 es:
1
1
=


A
2
A
1
A
2
1
A
1
A
2
A
1
A
1
A
2

1
A
1
A
2

Ahora se obtiene la matriz diagonal de la siguiente manera: 1

1
1 = 1

A
2
A
1
A
2
1
A
1
A
2
A
1
A
1
A
2

1
A
1
A
2

0 1

I
n

c
n

1 1
`
1
`
2

= 1
"

I
nA
1
nA
2
`
1
A
2
A
1
A
2
c
A
1
nA
1
nA
2

I
nA
1
nA
2

A
2
2
A
1
A
2
c
A
2
nA
1
nA
2
I
nA
1
nA
2
+
A
2
1
A
1
A
2
+c
A
1
nA
1
nA
2
I
nA
1
nA
2
+`
1
A
2
A
1
A
2
+c
A
2
nA
1
nA
2
#
= 1
Asumiendo que `
1
6= `
2
,es decir que no hay multiplicidad, la matriz diagonal se reduce
a:
1 =

`
1
0
0 `
2

por lo tanto la matriz exponencial es:

c
1t
=

c
A
1
t
0
0 c
A
2
t

Como la matriz de transicion de estados es c(t) = 1c

1t
1
1
queda de la forma siguiente:
c(t) =

1 1
`
1
`
2

c
A
1
t
0
0 c
A
2
t


A
2
A
1
A
2
1
A
1
A
2
A
1
A
1
A
2

1
A
1
A
2

c(t) =
"
`
1
c

2
A
1
A
2
`
2
c

1
A
1
A
2
c

1
A
1
A
2

c

2
A
1
A
2
`
1
`
2
c

2
A
1
A
2
`
1
`
2
c

1
A
1
A
2
`
1
c

1
A
1
A
2
`
2
c

2
A
1
A
2
#
6 CAPTULO 1. RESPUESTA NATURAL DEL SISTEMA DE NIVEL DE LIQUIDO
1.5. Solucin en el tiempo
Como la solucin en el tiempo debe ser expresada como r(t) = c(t)r(0) la solucion en
forma matricial es:

r
1
(t)
r
2
(t)

=
"
`
1
c

2
A
1
A
2
`
2
c

1
A
1
A
2
c

1
A
1
A
2

c

2
A
1
A
2
`
1
`
2
c

2
A
1
A
2
`
1
`
2
c

1
A
1
A
2
`
1
c

1
A
1
A
2
`
2
c

2
A
1
A
2
#

r
1
(0)
r
2
(0)

donde r
1
(t) = /
2
(t)
y r
2
(t) =
_
/
2
(t)
1.6. Simulacin
Si damos los valores 11 = 1.4; 12 = 0.5; (1 = (2.5)
2
; (2 = 2
2
; se obtienen
`
1
= 0.0364
`
2
= 0.1592
0 10 20 30 40 50 60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque
Tiempo t[seg]
A
l t u
r
a
d
e
l s
e
g
u
n
d
o
t a
n
q
u
e
(
h
2
)
[ m
]
Figura 1.2: Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Programado en
MATLAB)
1.6. SIMULACIN 7
El codigo en MATLAB produce la grca de la respuesta de este sistema en el tiempo
que se muestra en la gura 1.2
%%%%%% Programa que muestra el comportamiento de la altura del segundo %%%
%%%%%% tanque cuando se tienen condiciones iniciales distintas de cero. %%%
R1=1.4;
R2=0.5;
C1=pi*2.5^2;
C2=pi*2^2;
m=R1*C1*R2*C2;
c=R1*C1+R2*C2;
k=1;
x1=2; %altura inicial del segundo tanque.
x2=0; %razon de cambio inicial de la altura en el tiempo.
t=0:0.001:60;
l1=(1/(2*m))*(-c+sqrt((c^2)-4*k*m)); %lambda 1
l2=(1/(2*m))*(-c-sqrt((c^2)-4*k*m)); %lambda 2
%%%% altura en el tiempo del segundo tanque %%%%%
h2=(1/(l2-l1))*((l2*exp(t*l1)-l1*exp(t*l2))*x1+(exp(t*l2)-exp(t*l1))*x2);
plot(t,h2);
grid on;
title (Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque);
xlabel(Tiempo t[seg]);
ylabel(Altura del segundo tanque (h2) [m]);
%%%%%%%%%%%%%%%%%% FIN%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Figura 1.3: Programacion en Simulink(La altura inicial se le pone en el segundo integrador
como condicion inicial).
8 CAPTULO 1. RESPUESTA NATURAL DEL SISTEMA DE NIVEL DE LIQUIDO
0 10 20 30 40 50 60
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Tiempo t[seg]
A
l t u
r
a
d
e
l s
e
g
u
n
d
o
t a
n
q
u
e
h
2
[ m
]
Figura 1.4: Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque. (Gracado a partir
del sistema que se muestra en la gura 1.3)
Figura 1.5: Respuesta en el tiempo del nivel de agua del segundo tanque(Gracado en Excel
con la funcion dependiente del tiempo).
1.7. CONCLUSIONES 9
1.7. Conclusiones
Se puede observar que la solucin en el tiempo del sistema coincide realmente con el
simulado a partir de la ecuacin diferencial en MATLAB
R
/Simulink
R
.
Adems se demostr que realmente la funcin de transicin de estados contiene la dinmi-
ca del sistema.