Controladores Lgicos Programables Conceptos Bsicos

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Introduccin Conceptos Bsicos

Orgenes y evolucin de los PLCs
1968, premisa GM: RLL (relay ladder logic) R Morley: 1er Modicon 084 Allen Bradley, I/O remoto, manejo de seales analgicas 1980, desplazo de los costosos DCSs, y a CNCs en algunas mquinas herramientas

Definicin PLC:
Aparato digital electrnico con una memoria programable para el almacenamiento de instrucciones, permitiendo la implementacin de funciones especficas como: lgica, secuencias, temporizado, conteo, aritmtica, con el objeto de controlar mquinas y procesos.

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Introduccin Conceptos Bsicos

Ventajas
Flexibilidad Implementacin de cambios, correccin de errores Espacio fsico Costo Ingeniera offline, prueba-simulacin en laboratorio Visualizacin online Rpidos tiempos de scan Programacin amigable Confiabilidad: Un PLC estndar tiene una tasa de falla aprox. de 0.16 fallas/ao, mientras que un sistema triple redundante (tanto CPUs como mdulos de entrada-salida) 0.003 fallas/ao. Mantenibilidad Documentacin Seguridad (llave)
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Introduccin Conceptos Bsicos

Desventajas/amenazas
Nuevas tecnologas, por ej visin Capacitacin en aplicaciones complejas, resistencia a los cambios. Aplicaciones con funciones fijas implementadas con PCs Ambientes muy agresivos Seguridad ante riesgo de vida humana, hardware externo, o redundancia

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Introduccin Conceptos Bsicos

Mercado PLCs
Ao 2004: 7000 millones de dolares/ao. Distribucin mercado (proveedores lderes).

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Introduccin Conceptos Bsicos

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Introduccin Conceptos Bsicos

Estructura de un PLC
Fuente CPU
Procesador Memoria Comunicaciones

Entradas (discretas y analgicas) Salidas (discretas y analgicas) Rack, bastidor o chasis

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seales desde el campo

ENTRADAS
BUS DE DATOS

CPU
EQUIPO DE PROGRAMACION

FUENTE DE ALIMENTACION

MEMORIA PROCESADOR
INTERFASE CON EL OPERADOR
BUS DE DATOS

SALIDAS
seales hacia el campo

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Introduccin Conceptos Bsicos

Clasificacin
Por su construccin:
Integral Modular

Por su capacidad
1. Discreta, analgica, operaciones aritmticas y de comunicacin bsicas 2. Idem anterior + punto flotante, E/S inteligentes, conexin a redes, etc.

Por su cantidad de E/S

Nano: hasta 32 E/S Micro: 33 a 128 E/S Compacto: 129-512 E/S Mediano: 512-1023 E/S Grande: > 1024 E/S
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Introduccin Conceptos Bsicos

Mdulos de Entradas/Salidas
Entradas:.
Discretas: terminal, conversor de seal, optoaislador, salida a CPU Analgicas: proteccin, filtro, multiplexado, conversor ADC, aislacin, buffer.

Salidas:
Discretas: terminal, optoaislador, conversor de seal, salida a campo. Analgicas: buffer, aislacin, conversor DAC, proteccin.

Especiales: HSC, termocuplas, RTDs, etc. Inteligentes: Tienen microprocesador, son programables, por ej.
servoposicionamiento.

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CPU Sistema operativo
El sistema operativo o ejecutivo es un programa escrito por el fabricante para gobernar todo el sistema:
Contiene un conjunto de instrucciones para interpretar y ejecutar la aplicacin generada por el usuario. Realiza rutinas de autodiagnstico. Interacta con los perifricos (tarjetas de E/S, puertos de comunicacin, etc.) Se encuentra almacenado en la memoria no voltil.

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Introduccin Conceptos Bsicos

CPU Procesador
Los plcs estndar cuentan con un CPU resolviendo todas las operaciones
Se fijan tareas aisladas para atender las comunicaciones con las E/S. Estas tareas requieren de un procesamiento que utiliza algo del tiempo de ejecucin del CPU, por ende altera la ejecucin de la aplicacin.

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Introduccin Conceptos Bsicos

CPU Procesador
Los plc modernos cuentan con 2 CPUs de 32bits que interactan para efectuar el control
El CPU de lgica ejecuta el cdigo de la aplicacin y realiza el procesamiento de los mensajes. El CPU de backplane se comunica con las E/S y enva y recibe datos desde el backplane. Como este CPU es independiente del otro, toda la informacin de E/S se maneja asincrnicamente a la ejecucin del programa (no altera el scan)

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Introduccin Conceptos Bsicos

Memorias mapeo E/S Dentro del CPU se dispone de un rea de memoria, la cual se utiliza para diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu se introduce el programa que el plc va a ejecutar cclicamente. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.). Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que monitoriza el sistema (sistema operativo o firmware). Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.

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Introduccin Conceptos Bsicos

Tiempo de ciclo (scan time): Es el barrido cclico que realiza el plc mientras
realiza todas las tareas:
Consulta el estado de las entradas y almacena. Resuelve el programa de aplicacin. Atender las comunicaciones con mdulos inteligentes. Atiende las comunicaciones de los puertos. Ejecuta el autodiagnstico. Actualiza las salidas a partir de los resultados almacenados en la memoria. Vuelve a empezar el ciclo. Depende de la velocidad del microprocesador, y del tamao de la aplicacin.

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Introduccin Conceptos Bsicos

Modos de barrido:
Lgica escalera:
Modo Rung (rung scanning): En forma horizontal de izquierda a derecha, de arriba a abajo. Modo columna (column scanning): En forma vertical de arriba abajo, de izquierda a derecha.

Bloques de Funcin:
Siguiendo el orden en que se fueron creando los distintos bloques, luego si es necesario, tambin se puede modificar.

Estructura de un proyecto:
Segmentos
Networks

Secciones (IEC)

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Introduccin Conceptos Bsicos

Acceso a periferia, equipos programacin

El PLC debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar empleando alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms simple de programar el plc, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura de datos. Aun usado en microplcs. Consola de programacin: es una terminal a modo de PC que proporciona una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del PLC. Discontinuado actualmente. PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde una PC personal estndar, con todo lo que ello implica: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en HD, impresin, transferencia de datos.

Expansin de E/S:
Se necesitan mdulos adicionales en bastidor cabecera y remoto/s Distintas topologas, velocidades, y protocolos.
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Introduccin Conceptos Bsicos

Modos operativos en un plc
RUN

se ejecuta el programa de usuario se actualizan las salidas del PLC comunicacin con HMI se ejecuta autodiagnstico modificaciones de programa = segn modelo de PLC

STOP NO se ejecuta el programa de usuario

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NO se actualizan las salidas del PLC (apagadas o congeladas) comunicacin con HMI (permite ver estados de E/S) se ejecuta autodiagnstico (parcial) modificaciones de programa = permitida
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Introduccin Conceptos Bsicos

Modos operativos en un plc
Pasaje de STOP a RUN: siempre por el operador
Por selector (hardware). Desde el equipo de programacin.

Pasaje de RUN a STOP

Por selector (hardware). Desde el equipo de programacin. Por programa del usuario. Por autodiagnstico (por ej. si se excede el tiempo de ejecucin)

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Introduccin Conceptos Bsicos

Concepto power up
Generalmente al comienzo de toda aplicacin en la primer network se programa una bobina que se activar apenas comienza el primer scan. Esta se denomina bobina de power up, y tiene la particularidad de utilizarse para llevar distintas secuencias a estados seguros.

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Introduccin Conceptos Bsicos

Factores a considerar en la seleccin de un plc:
Costo: inicial, instalacin, mantenimiento, capacitacin Service/soporte: depende el contexto pas Flexibilidad/expandibilidad: memoria, E/S, comunicaciones Entrenamiento: en planta?, upgrades? Documentacin: proveen detalles de circuitera placas?

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Introduccin Conceptos Bsicos

Leguajes de programacin
Lgica escalera (ladder logic)

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Introduccin Conceptos Bsicos

Leguajes de programacin
IEC 61131-3: Es el estndar internacional para lenguajes de programacin de PLCs.
LD: ladder diagram SFC: sequential function chart FBD: Function Block Diagram ST: Structured Text IL: Instruction List

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Introduccin Conceptos Bsicos

Leguajes de programacin
Trabajar con IEC 61131-3, brinda:
Estructura definida Compatibilidad Posibilidad de reutilizar cdigo Desarrollo productivo Portabilidad Know how

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Introduccin Conceptos Bsicos

De lgica a lo analgico, servocontroles, PIDs y funciones complejas De PLC aislados a PLCs conectados en red accesibles via web. De lgica escalera a programas segn IEC61131-3. De 1000 instrucciones/seg a 20 millones de instrucciones/seg. De memorias de pocos kilobytes a megabytes. De protocolos propietarios a tecnologas de sistemas abiertos. De control de maquinarias a aplicaciones de propsito general. De rack con tarjetas a construccin modular y compacta.

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Introduccin Conceptos Bsicos

E/S con diagnsticos especiales ms precisos Mdulos inteligentes con deteccin temprana de fallas (ej salida a EV) PLCs con simulacin Optimizacin de memoria automtica. Carga automtica en CPUs redundantes Sistemas operativos multitarea Posibilidad de registrar variables en el tiempo (trendings) Service a distancia

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Introduccin Conceptos Bsicos

Asociaciones automticas real-entero en la asignacin de variables. Motion: instrucciones en el mismo software Comando de drives: al configurar un mdulo arma toda la tabla de intercambio de informacin. Idem para CCM inteligentes (centro control motores). Bus VME, concepto de memoria reflejada. Upload: no se pierde nada. Placas especiales de 1 mseg CPUs con un buffer de fallas cronolgico con detalle de fecha y hora. Desarrollo de aplicaciones a partir de otras disponibles via web Domtica, edificios inteligentes.

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Introduccin Conceptos Bsicos

Bibliografa: "Sistemas Digitales de Control de Procesos", S. Szklanny, C. Behrends "Programmable Logic Controllers", John W. Webb, Ronald A. Reis "Programacin de Autmatas Modicon TSX Quamtum", Schneider Automation Inc. "Concept User Manual", Schneider Automation Inc.

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