Memoria y Anexos

MODELADO Y CONTROL
DE CONVERTIDORES DC/AC DE CUATRO CONDUCTORES 1

Resumen
De un tiempo a esta parte, y cada vez ms, la conciencia de que hay que reducir el consumo
innecesario de energa est en la mente de todos, empresas y particulares. Por tanto se convierte
en principal reducir los costes. Para reducir los costes se pueden buscar maneras de aumentar la
vida til de los dispositivos o optimizar los sistemas de distribucin de energa. En concordancia
con este hecho este proyecto se enmarca en la bsqueda de mejorar el suministro elctrico
sobre diferentes dispositivos, tanto a la calidad de la energa suministrada, como la reduccin
de posibles defectos.
Se ha iniciado este proyecto con el modelado de cuatro topologas de convertidor concluyen-
do que todas excepto una, la topologa de inversor con fuentes ideales de tensin en el bus de
continua, tras ser modeladas presentaron un modelo bilineal. Ello implica que las variables de
estado se encuentran acopladas con las seales de control y por tanto que, nicamente, se podr
realizar un estudio de control convencional con la primera topologa.
Del modelo A se extrae la funcin de transferencia con el objetivo de analizar la tensin
de salida del convertidor en funcin de la seal de control de cada fase. Se realiza un acondi-
cionamiento de la seal mediante un sistema de control Adaptive Feedforward Cancellation y
se obtiene un seguimiento correcto de la seal de referencia.
Pese al conocimiento de sus diferencias con el modelo A, se aplica el mismo control al
modelo B y se observan ciertas carencias en la calidad de la seal de salida. Se identica un
posible fallo en referencia al equilibrado de la tensin de los condensadores que forman el bus
de continua.
Se aplica el modelo C que contiene una rama controlada para equilibrar la tensin de los
semibuses de continua. Se disea un control especco para el control de esta rama. Al realizar
la simulacin se observa un mejor seguimiento y los armnicos hallados en la respuesta del
convertidor para el modelo B han desaparecido.
Como conclusin hemos probado y validado en simulacin un sistema de control basado en
la tcnica AFC para las topologas de inversores estudiadas.
2
MODELADO Y CONTROL
DE CONVERTIDORES DC/AC DE CUATRO CONDUCTORES
ndice general
Resumen 1
Glosario 5
1. Prefacio 7
1.1. Clasicacin de convertidores estticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Inversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Introduccin 9
2.1. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2. Alcance del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3. Modelado matemtico de los inversores 11
3.1. Modelo A: Inversor con fuentes ideales en el bus de continua . . . . . . . . . . 11
3.1.1. Ecuaciones para el inversor monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1.2. Ecuaciones para el inversor trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2. Modelo B: Inversor con fuentes no ideales en el bus de continua . . . . . . . . 14
3.3. Modelo C: Inversor con rama equilibradora controlada . . . . . . . . . . . . . 19
4. Diseo de los controladores 26
4.1. Controladores AFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.1. Parmetros
n
, g
n
,
n
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2. Diseo para el modelo A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.2.1. Caso monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3
4
MODELADO Y CONTROL
4.2.2. Caso trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3. Controlador en el modelo B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4. Diseo del controlador para el modelo C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5. Resultados de simulacin 41
5.1. Simulacin del modelo A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.1.1. Cargas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.1.2. Cargas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.1.3. Saltos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.2. Simulacin del modelo B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2.1. Cargas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.2.3. Saltos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3. Simulacin del modelo C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.1. Cargas lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3.3. Saltos de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Conclusiones y vas futuras de trabajo 91
A. Anlisis de los circuitos 94
B. Desarrollo de las ecuaciones 106
C. Presentacin de Modelos 133
D. Presupuesto 137
E. Impacto Medioambiental 140
F. Scripts de MATLAB 142
G. Esquemas de simulacin de PSim 150
Bibliografa 157
MODELADO Y CONTROL
Glosario
Variables:
i
R
: Intensidad de corriente suministrada por el inversor a la fase R.
i
S
: Intensidad de corriente suministrada por el inversor a la fase S.
i
T
: Intensidad de corriente suministrada por el inversor a la fase T.
i
E
: Intensidad de corriente que circula por la rama equilibradora de los semibuses.
i
N
: Intensidad de corriente por el neutro.
v
o
R
: Tensin impuesta en bornes de la carga de la fase R.
v
o
S
: Tensin impuesta en bornes de la carga de la fase S.
v
o
T
: Tensin impuesta en bornes de la carga de la fase T.
v
1
,v
2
: Tensin impuesta en bornes de los semibuses.
u
R
: Seal de control de los transistores que regulan la fase R.
u
S
: Seal de control de los transistores que regulan la fase S.
u
T
: Seal de control de los transistores que regulan la fase T.
u
E
: Seal de control de los transistores que regulan la rama equilibradora.
u
N
: Seal de control de los transistores que el neutro.
Constantes:
r
o
: Resistencia interna de la fuente.
r: Resistencia equivalente de la lnea en cada fase.
L: Inductancia equivalente de la lnea en cada fase.
L
E
: Inductancia equivalente asociada a la rama equilibradora.
L
N
: Inductancia equivalente asociada a la linea neutra.
6
MODELADO Y CONTROL
E: Valor de la fuerza electromotriz del generador.
E
1
,E
2
: Valor de la fuerza electromotriz de los generadores.
C: Valor de la capacitancia del condensador de cada lnea en paralelo con la carga.
C
1
,C
2
: Valor de la capacitancia de los semibuses.
i
o
R
: Intensidad de corriente suministrada a la carga.
i
o
S
: Intensidad de corriente suministrada a la carga.
i
o
T
: Intensidad de corriente suministrada a la carga
Captulo 1
Prefacio
La denicin de convertidor de energa lleva implcita la transformacin de un modo de
energa a otro. Usualmente encontramos convertidores que proporcionan energa elctrica a
partir de mecnica, o mecnica a partir de energa liberada de reacciones qumicas o energa
trmica a partir de transformaciones en ncleos atmicos.
Un caso particular sera el de los convertidores que mutan caractersticas en la energa elc-
trica: frecuencia, voltaje, etc... De estos convertidores existen diversos tipos y con mltiples
conguraciones en cada uno.
Una diferenciacin posible entre estos convertidores podra darse segn si son estticos o no
estticos. La denominacin de estticos est relacionada con la caracterstica de no tener partes
mviles. En contraposicin un ejemplo de convertidor con partes mviles es la asociacin de
sucesivas mquinas elctricas, como motores. En la actualidad los convertidores estticos se
encuentran en nuestra vida diaria: dispositivos de recarga para telefona mvil, bombillas de
bajo consumo, lavadoras, etc...
1.1. Clasicacin de convertidores estticos
En el marco de la conversin de energa elctrica, los convertidores estticos, que estn
basados en semiconductores de potencia, se pueden clasicar en las siguientes categoras:
Recticadores: Para obtener CC a partir de CA, la tensin de salida puede ser ja o
variable.
Onduladores o inversores: Convierten CC en AC de tensin y frecuencia variables.
Convertidores de frecuencia: Partiendo de CA, se puede obtener CA de frecuencia distinta
a la de partida. Se puede utilizar para eliminar diferentes tipos de perturbaciones en el
7
8
MODELADO Y CONTROL
sistema elctrico.
Reguladores por control de fase: Vara la tensin de CA suministrada a la carga mante-
niendo la frecuencia.
Troceadores. Consigue en CC variar la tensin que recibe la carga.
1.2. Inversores
Como se ha descrito en el apartado anterior los inversores son los convertidores estticos
que se encargan de, partiendo de energa elctrica CC, obtener CA. Hay dos grandes tipos: CSI
y VSI. CSI responde a las siglas en ingls Current Source Inverter, que vendra a representar
que la intensidad suministrada desde la fuente de continua es constante. Para la VSI, Voltage
Source Inverter, tenemos un comportamiento anlogo pero lo constante en este caso es el voltaje
de la fuente de continua.
Los inversores tambin se clasican segn si solamente tienen una etapa o ms de una. El
funcionamiento de un inversor est basado en la apertura y cierre sincronizados de semiconduc-
tores de potencia con el objetivo de que la seal de salida tenga la forma deseada. Principalmente
la seal o seales de salida acostumbran a ser senoidales, aunque en ocasiones nicamente es
necesario que sea alterna. De esta manera podemos encontrar salidas como trenes de seales
escaln. Estas seales cuadradas introducen muchas perturbaciones sobre las cargas que el in-
versor alimenta. Se pueden reducir estas perturbaciones haciendo que la seal de salida tenga
una forma mucho mas suave aproximndose lo mas posible a la senoidal. Una de las principales
ventajas de hacer un inversor con ms de una etapa o nivel es la reduccin de perturbaciones
sobre la carga tanto en tensin como en corriente.
Una manera de conseguir que la salida sea senoidal y con tan solo una etapa es actuando
sobre el control de los semiconductores, que en general sern transistores y se asimilaran ideal-
mente a interruptores. Esta seal de control de los transistores es la tcnica del PWM (Pulse
Width Modulation). En el caso VSI, por ejemplo, conseguimos mediante una sucesin de pul-
sos, regidos por este procedimiento, activar y desactivar los transistores y as conseguir que la
seal en voltaje que ve la carga sea idealmente una senoide.
Finalmente podemos hallar constructvamente inversores monofsicos o trifsicos con tres
hilos con o sin fase neutra.
Captulo 2
Introduccin
Este proyecto se basa en la necesidad de realizar un control sobre un inversor. Hay muchos
mtodos conocidos para controlar estos dispositivos que son tan comunes en lineas de sumin-
istro de energa elctrica y otras aplicaciones tanto industriales como para consumo domstico.
El planteamiento es adecuar la respuesta mediante un acondicionamiento de la seal de control
que rige el comportamiento del convertidor.
Este proyecto se realizar a nivel de diseo y simulacin numrica. Con la ayuda de un
programa de anlisis matemtico se obtendrn los modelos de los convertidores, Maple
. Par-
tiendo de estos modelos del convertidor se adecuar la consigna mediante Matlab
.Finalmente
utilizando el programa PSim
se realizar la simulacin del comportamiento del convertidor a

estas seales de consigna.
2.1. Objetivos
Estudio y diseo de control para convertidores elctricos de potencia en funcin inversora.
Se busca hacer un estudio sobre el comportamiento de un inversor elctrico del tipo VSI que
tendrn como principal caracterstica que el bus de continua subdividido en dos (split bus). De
esta estructura se estudiarn las siguientes topologas:
1. Con Fuentes Ideales: Esta topologa presenta dos fuentes de tensin de corriente continua.
2. Con Bus de Continua basado en dos condensadores: Esta topologa se basa en la aso-
ciacin en serie de dos condensadores.
3. Con Rama Equilibradora controlada: A la topologa anterior se aade una rama para equi-
librar el bus de continua.
9
10
MODELADO Y CONTROL
Para el diseo del control se utilizar la tcnica denominada AFC, adaptive feedforward cancel-
lation, para producir una seal de control que se adecue en cada momento a las necesidades de
las cargas a las que el convertidor alimenta.
2.2. Alcance del proyecto
Este proyecto pretende mostrar como, aplicando la tcnica de control AFC, la tensin de
salida de un inversor puede realizar un seguimiento de una seal de referencia. Esta seal de
referencia ser una senoide de 50 Hz., la componente fundamental de de una red de suministro
elctrico alterna, tanto a nivel monofsico como trifsico.
Inicialmente se har un anlisis y se obtendrn las ecuaciones dinmicas de las topologas
que sern tratadas adecuadamente para su posterior estudio mediante el programario Maple
.
Tras obtener los modelos de las topologas anteriormente mencionadas de inversores, se
proceder a realizar una simulacin matemtica mediante Matlab
, que es un entorno adecuado

para realizar simulaciones desde modelos matemticos. Mediante este programario se disear
el control y se aplicar sobre los modelos.
Posteriormente se realizarn las simulaciones con un programario especco para electrotec-
nia y electrnica de potencia, PSim
. Con esta simulacin se observar el comportamiento del

convertidor partiendo de esquemas electrnicos diseados con su editor, que resultan mas com-
pletos que los modelos obtenidos.
Es habitual hallar perturbaciones en el suministro elctrico cuando se alimentan cargas de-
sequilibradas y elementos no lineales, por ejemplo, o cuando se producen saltos de carga de
conexin y desconexin. Junto con el estudio de los casos anteriores se prestar atencin a
como variaciones en el bus de continua puede afectar tambin a este suministro.
Como se ha comentado se buscaran todos estos resultados de manera analtica y mediante
simulacin numrica. Una vez obtenidos estos resultados quedara implementar fsicamente la
solucin, ensamblando un HW adecuado y comprobarlos empricamente. Esta ltima parte que-
da fuera del alcance de este proyecto
Captulo 3
Modelado matemtico de los inversores
Se presentarn seguidamente las modelizaciones matemticas para las diferentes topologas
de inversores de una sola etapa de cuatro hilos.
3.1. Modelo A: Inversor con fuentes ideales en el bus de con-
tinua
Esta topologa de inversor se caracteriza por hacer la simplicacin de que el bus de continua
est representado por dos fuentes ideales DC, con la generacin de un punto intermedio neutro
que corresponder el punto nulo de tensin. Los transistores que se representan en la gura 3.1
estn controlados por seales PWM ( u
R
,u
S
,u
T
) y por sus complementarias a 1 ( u
R
n,u
S
n,u
T
n ).
Figura 3.1: Esquema de un inversor trifsico con fuentes DC ideales
11
12
MODELADO Y CONTROL
3.1.1. Ecuaciones para el inversor monofsico
Se enfocar el sistema de manera monofsica para simplicar su modelado mediante el
sistema del valor medio (state-space-averaging technique) que tiene en cuenta todos los estados
posibles del sistema. Se ha corroborado mediante el mtodo PWM-Switch [7] .
Seguidamente se enunciarn las ecuaciones diferenciales resultantes del modelado que rigen
el comportamiento ideal de esta construccin para este inversor por fase. Por ejemplo en la
ecuacin3.1, para la fase R:
_
_
_
L
i
R
= E
1
u
R
E
2
_
1u
R
_
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
(3.1)
Cambios de variable
Se realizarn una serie de cambios de variable con el objetivo de facilitar la interpretacin
de los resultados y estandarizar su forma:
z
R
=
_
i
R
, v
o
R
T
w
R
= 2u
R
1
(3.2)
Las variables de estado i
R
y v
o
R
como z
1
y z
2
para hacer ms homognea la notacin. De
ahora en adelante se proceder de la misma manera con todas las variables de estado.
La seal de control de los transistores, u
R
, vara entre los valores 0 y 1. Es de inters una
variable que tome valores entre 1 y -1. Mediante una transformacin afn, indicada supra, se ha
obtenido la nueva variable w
R
.
Modelo para la fase R
Una vez realizados los cambios de variable, se obtienen las siguientes expresiones:
_
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
2
+
_
E
1
+E
2
2L
_
w
R
+
E
1
E
2
2L
z
2
=
1
C
z
1
i
o
R
C
(3.3)
3.1.2. Ecuaciones para el inversor trifsico
Una vez se tienen las ecuaciones para la fase R, se generalizan las expresiones para obtener
el modelo de esta construccin de inversor trifsico.
MODELADO Y CONTROL
Cambios de variable
Para las fases S y T las expresiones son anlogas a las enunciadas para la fase R. Se denen
entonces los cambios de variable utilizados:
z =
_
i
R
, i
S
, i
T
, v
o
R
, v
o
S
, v
o
T
T
w = [2u
R
1, 2u
S
1, 2u
T
1]
T
(3.4)
Modelo trifsico
Una vez realizados los cambios anteriores, resultan las siguientes expresiones:
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
4
+
_
E
1
+E
2
2L
_
w
R
+
E
1
E
2
2L
z
2
=
r
L
z
2
1
L
z
5
+
_
E
1
+E
2
2L
_
w
S
+
E
1
E
2
2L
z
3
=
r
L
z
3
1
L
z
6
+
_
E
1
+E
2
2L
_
w
T
+
E
1
E
2
2L
z
4
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
5
=
1
C
z
2
i
o
S
C
z
6
=
1
C
z
3
i
o
T
C
(3.5)
Representacin interna del sistema
Esta ser la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del modelo A ser la matriz
dinmica y B la matriz de entrada.
z = Az +Bw+e (3.6)
A=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0
1
L
0 0
0
r
L
0 0
1
L
0
0 0
r
L
0 0
1
L
1
C
0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, B=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
E
1
+E
2
2L
0 0
0
E
1
+E
2
2L
0
0 0
E
1
+E
2
2L
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, e =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
E
1
E
2
2L
E
1
E
2
2L
E
1
E
2
2L
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
14
MODELADO Y CONTROL
3.2. Modelo B: Inversor con fuentes no ideales en el bus de
continua
Esta topologa de inversor se caracteriza por hacer modelar el bus de continua como dos
condensadores (semibuses), con la generacin de un punto neutro que corresponder el punto
nulo de tensin. A este punto se conecta un cuarto hilo correspondiente al retorno de la carga
como se muestra en la gura 3.2. La alimentacin del sistema corresponde a una fuente ideal
DC con una resistencia equivalente en serie. El control de los interruptores se llevar a cabo
mediante seales de entrada PWM y sus correspondientes seales negadas.
Figura 3.2: Esquema de un inversor con bus de continua bipartido
Se enfocar el sistema de manera monofsica para simplicar su modelado, para posteri-
ormente generalizar para el inversor trifsico. Este proceso se realiza mediante el sistema del
valor medio (state-space-averaging technique) que tiene en cuenta todos los estados posibles
del sistema.
Seguidamente se enunciarn las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento ideal
de esta construccin para un inversor por fase. Por ejemplo para la fase R:
_
_
L
i
R
=ri
R
+u
R
v
1
_
1u
R
_
v
2
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
C
1
v
1
=u
R
i
R
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
C
2
v
2
=
_
u
R
1
_
i
R
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
(3.7)
MODELADO Y CONTROL
Cambios de variable
z
R
=
_
i
R
, v
o
R
, v
1
+v
2
, v
1
v
2
T
w
R
= 2u
R
1
(3.8)
Se denominan las variables de estado i
R
y v
o
R
como z
1
y z
2
para hacer ms homognea la
notacin. Se ha considerado de inters tomar como las variables de estado z
3
y z
4
a la suma
y la diferencia de tensiones de los semibuses, v
1
+v
2
y v
1
v
2
, ya que sern indicadoras de
desequilibrios en los mismos.
La seal de control de los transistores, u
R
, vara entre los valores 0 y 1. Es de inters una
variable que tome valores entre 1 y -1. Mediante una transformacin afn, indicada supra, se ha
obtenido la nueva variable w
R
.
Modelo por fase
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
2
+
1
2L
z
4
+
z
3
2L
w
R
z
2
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
3
=
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
1
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
z
3
+
(C
1
C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
+
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
z
4
=
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
1
+
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
z
3
(C
1
+C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
(3.9)
Casos particulares segn la capacidad del bus
Se consideran las capacidades de los semibuses semejantes aunque puede suceder que pe-
queas diferencias entre ellos rijan un comportamiento distinto del dispositivo.Atendiendo a
este hecho se ha juzgado hacer un estudio particularizado para el caso en que las capacidades
diverjan o no de un valor estipulado.Se ha de mencionar que los valores C
1
y C
2
exclusiva-
mente aparecen en las dos ltimas ecuaciones. En consecuencia nicamente se mostrarn stas,
quedando las restantes inclumes.
16
MODELADO Y CONTROL
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
+C
b
z
3
=
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
(C
b
+2C
b
)
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
3
+
C
b
z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
+
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
z
4
=
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
+
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
3
(C
b
+2C
b
)z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
(3.10)
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
z
3
=
1
C
b
z
1
2
C
b
z
3
+
2
r
o
C
b
E
z
4
=
z
1
C
b
w
R
(3.11)
Una vez se tienen las ecuaciones para la fase R, se generalizan las expresiones para obtener
el modelo de esta construccin de inversor trifsico.
Cambios de variable
Ya que las expresiones son anlogas a las de la fase R que para las fases S y T, nicamente
se denirn los cambios de variable utilizados:
z =
_
i
R
, i
S
, i
T
, v
o
R
, v
o
S
, v
o
T
, v
1
+v
2
, v
1
v
2
T
w =
_
2u
R
1, 2u
S
1, 2u
T
1
T
(3.12)
Modelo Trifsico
MODELADO Y CONTROL
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
4
+
1
2L
z
8
+
z
7
2L
w
R
z
2
=
r
L
z
2
1
L
z
5
+
1
2L
z
8
+
z
7
2L
w
S
z
3
=
r
L
z
3
1
L
z
6
+
1
2L
z
8
+
z
7
2L
w
T
z
4
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
5
=
1
C
z
2
i
o
S
C
z
6
=
1
C
z
3
i
o
T
C
z
7
=
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
1
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
2
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
3
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
z
7
(C
1
C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
+
(C
1
C
2
)z
2
2C
1
C
2
w
S
+
(C
1
C
2
)z
3
2C
1
C
2
w
T
+
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
z
8
=
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
1
+
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
2
+
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
3
+
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
z
7
(C
1
+C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
(C
1
+C
2
)z
2
2C
1
C
2
w
S
(C
1
+C
2
)z
3
2C
1
C
2
w
T
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
(3.13)
Representacin interna del sistema trifsico
Se ha de notar que este sistema ya no es lineal, ya que aparecen variables de estado en la
matriz B. Estos sistemas se denominan Bilineales.
z = Az +Bw+e (3.14)
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0
1
L
0 0 0
1
2L
0
r
L
0 0
1
L
0 0
1
2L
0 0
r
L
0 0
1
L
0
1
2L
1
C
0 0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0 0
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
0 0 0
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
0
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
0 0 0
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
18
MODELADO Y CONTROL
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
7
2L
0 0
0
z
7
2L
0
0 0
z
7
2L
0 0 0
0 0 0
0 0 0
(C
1
C
2
)z
1
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)z
2
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)z
3
2C
1
C
2
(C
1
+C
2
)z
1
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)z
2
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)z
3
2C
1
C
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, e =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Anlogamente al caso monofsico, se diferencian dos casos segn las capacidades de los
semibuses. Ya que los valores C
1
y C
2
exclusivamente aparecen en las dos ltimas ecuaciones
nicamente se incluirn stas, quedando el resto inclumes:
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
+C
b
z
7
=
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
2
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
3
(C
b
+2C
b
)
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
7
C
b
z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
+
C
b
z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
S
+
C
b
z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
T
+
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
z
8
=
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
+
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
2
+
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
3
+
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
7
(C
b
+2C
b
)z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
(C
b
+2C
b
)z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
S
(C
b
+2C
b
)z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
T
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
(3.15)
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0
1
L
0 0 0
1
2L
0
r
L
0 0
1
L
0 0
1
2L
0 0
r
L
0 0
1
L
0
1
2L
1
C
0 0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0 0
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)

(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)

(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
0 0 0
(C
b
+2C
b
)
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
0
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
0 0 0
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
MODELADO Y CONTROL
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
7
2L
0 0
0
z
7
2L
0
0 0
z
7
2L
0 0 0
0 0 0
0 0 0
C
b
z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)

(C
b
+2C
b
)z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)

(C
b
+2C
b
)z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
, e =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
z
7
=
1
C
b
z
1
1
C
b
z
2
1
C
b
z
3
2
C
b
z
7
+
2
r
o
C
b
E
z
8
=
z
1
C
b
w
R
z
2
C
b
w
S
z
3
C
b
w
T
(3.16)
Z =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0
1
L
0 0 0
1
2L
0
r
L
0 0
1
L
0 0
1
2L
0 0
r
L
0 0
1
L
0
1
2L
1
C
0 0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0 0
1
C
b

1
C
b

1
C
b
0 0 0
2
r
o
C
b
0
0 0 0 0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Z+
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
7
2L
0 0
0
z
7
2L
0
0 0
z
7
2L
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
z
1
C
b

z
2
C
b

z
3
C
b
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
W +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
2
r
o
C
b
E
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
3.3. Modelo C: Inversor con rama equilibradora controlada
Esta topologa de inversor se caracteriza por tener una rama, que denominaremos equi-
libradora, con la nalidad de mantener el punto entre los semibuses a tensin nula frente a
posibles desequilibrios introducidos por las cargas. Segn se muestra en el esquema de la gura
3.3, esta rama estar compuesta por transistores controlados por u
E
y su correspondiente negada
u
E
n . El resto de la conguracin ser anloga al modelo B.
20
MODELADO Y CONTROL
Figura 3.3: Esquema de inversor con rama equilibradora del bus de continua
del sistema.
_
_
L
i
R
= v
1
u
R
v
2
_
1u
R
_
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
L
E
i
E
= v
1
u
E
v
2
_
1u
E
_
C
1
v
1
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
u
R
i
E
u
E
C
2
v
2
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
_
1u
R
_
i
E
_
1u
E
_
(3.17)
Cambios de variable
z
R
=
_
i
R
, i
E
, v
o
R
, v
1
+v
2
, v
1
v
2
T
w
R
=
_
2u
R
1, 2u
E
1
T
(3.18)
Se denominan a las variables de estado i
R
, i
E
y v
o
R
como z
1
,z
2
y z
3
para hacer ms ho-
mognea la notacin. Se ha considerado de inters tomar como las variables de estado z
4
y z
5
MODELADO Y CONTROL
las suma y diferencia de tensiones de los semibuses v
1
+v
2
y v
1
v
2
ya que sern indicadoras
de desequilibrios en los mismos.
Las seales de control de los transistores, u
R
y u
E
, varan entre los valores 0 y 1. Son de inters
variables que tomen valores entre 1 y -1. Mediante sendas transformaciones anes, indicadas
supra, se han obtenido las nuevas variables w
R
y w
E
, respectivamente.
Modelo por fase
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
4
+
z
7
2L
w
R
+
1
2L
z
8
z
2
=
1
2L
E
z
4
+
z
5
2L
E
w
E
z
3
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
4
=
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
1
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
3
(C
1
+C
2
)
C
1
C
2
r
o
z
4
+
(C
1
C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
+
(C
1
C
2
)z
3
2C
1
C
2
w
E
+
(C
1
+C
2
)
C
1
C
2
r
o
E
z
5
=
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
1
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
3
+
(C
1
C
2
)
C
1
C
2
r
o
z
4
(C
1
+C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
(C
1
+C
2
)z
3
2C
1
C
2
w
E
+
(C
1
C
2
)
C
1
C
2
r
o
E
(3.19)
Se consideran las capacidades de los semibuses semejantes aunque puede suceder que pe-
queas diferencias entre ellos rijan un comportamiento distinto del dispositivo.Atendiendo a
este hecho se ha juzgado hacer un estudio particularizado para el caso en que las capacidades
diverjan o no de un valor estipulado.Se ha de mencionar que los valores C
1
y C
2
exclusiva-
mente aparecen en las dos ltimas ecuaciones. En consecuencia nicamente se mostrarn stas,
quedando las restantes inclumes.
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
+C
b
z
4
=
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
2
(C
b
+2C
b
)
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
4
C
b
z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
+
C
b
z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
E
+
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
z
5
=
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
2
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
4
(C
b
+2C
b
)z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
(C
b
+2C
b
)z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
E
+
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
(3.20)
22
MODELADO Y CONTROL
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
z
4
=
1
C
b
z
1
1
C
b
z
2
2
C
b
z
4
+
2
r
o
C
b
E
z
5
=
z
1
C
b
w
R
z
2
C
b
w
E
(3.21)
Una vez se tienen las ecuaciones para la fase R, se generaliza para obtener las expresiones
que modelizan el comportamiento de esta construccin para un inversor trifsico.
Cambios de variable
z =
_
i
R
, i
S
, i
T
, i
E
, v
o
R
, v
o
S
, v
o
T
, v
1
+v
2
, v
1
v
2
T
w =
_
2u
R
1, 2u
S
1, 2u
T
1, 2u
E
1
T
(3.22)
Modelo trifsico
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
5
+
1
2L
z
9
+
z
8
2L
w
R
z
2
=
r
L
z
2
1
L
z
6
+
1
2L
z
9
+
z
8
2L
w
S
z
3
=
r
L
z
3
1
L
z
7
+
1
2L
z
9
+
z
8
2L
w
T
z
4
=
z
8
2L
E
w
E
+
1
2L
E
z
9
z
5
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
6
=
1
C
z
2
i
o
S
C
z
7
=
1
C
z
3
i
o
T
C
z
8
=
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
1
+
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
2
+
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
3
+
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
z
4
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
z
8
(C
1
+C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
(C
1
+C
2
)z
2
2C
1
C
2
w
S
(C
1
+C
2
)z
3
2C
1
C
2
w
T
(C
1
+C
2
)z
4
2C
1
C
2
w
E
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
z
9
=
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
1
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
2
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
3
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
z
4
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
z
8
+
(C
1
C
2
)z
1
2C
1
C
2
w
R
+
(C
1
C
2
)z
2
2C
1
C
2
w
S
+
(C
1
C
2
)z
3
2C
1
C
2
w
T
+
(C
1
C
2
)z
4
2C
1
C
2
w
E
+
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
(3.23)
MODELADO Y CONTROL
Representacin interna del sistema trifsico Se hace notar que este sistema es un sistema
bilineal.
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0 0
1
L
0 0 0
1
2L
0
r
L
0 0 0
1
L
0 0
1
2L
0 0
r
L
0 0 0
1
L
0
1
2L
0 0 0 0 0 0 0
1
2L
E
0
1
C
0 0 0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0 0 0
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)
2C
1
C
2
0 0 0
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
0
(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)
2C
1
C
2
0 0 0
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
8
2L
0 0 0
0
z
8
2L
0 0
0 0
z
8
2L
0
0 0 0
z
9
2L
E
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
(C
1
+C
2
)z
1
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)z
2
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)z
3
2C
1
C
2

(C
1
+C
2
)z
4
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)z
1
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)z
2
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)z
3
2C
1
C
2
(C
1
C
2
)z
4
2C
1
C
2
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; e =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
(C
1
+C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
(C
1
C
2
)
r
o
C
1
C
2
E
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Anlogamente al caso monofsico, se diferencian dos casos segn las capacidades de los
semibuses. Ya que los valores C
1
y C
2
exclusivamente aparecen en las dos ltimas ecuaciones
nicamente se incluirn stas, quedando el resto inclumes:
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
+C
b
24
MODELADO Y CONTROL
z
8
=
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
2
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
3
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
4
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
8
(C
b
+2C
b
)z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
(C
b
+2C
b
)z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
S
(C
b
+2C
b
)z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
T
(C
b
+2C
b
)z
4
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
E
+
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
z
9
=
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
1
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
2
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
3
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
z
4
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
z
8
C
b
z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
R
C
b
z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
S
C
b
z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
T
C
b
z
4
2C
b
(C
b
+C
b
)
w
E
+
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
(3.24)
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0 0
1
L
0 0 0
1
2L
0
r
L
0 0 0
1
L
0 0
1
2L
0 0
r
L
0 0 0
1
L
0
1
2L
0 0 0 0 0 0 0
1
2L
E
0
1
C
0 0 0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0 0 0
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
2C
b
(C
b
+C
b
)
0 0 0
(C
b
+2C
b
)
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
0
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)
2C
b
(C
b
+C
b
)
0 0 0
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
8
2L
0 0 0
0
z
8
2L
0 0
0 0
z
8
2L
0
0 0 0
z
8
2L
E
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
(C
b
+2C
b
)z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
(C
b
+2C
b
)z
4
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
z
1
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
z
2
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
z
3
2C
b
(C
b
+C
b
)
C
b
z
4
2C
b
(C
b
+C
b
)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; e =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
C
b
+2C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
C
b
r
o
C
b
(C
b
+C
b
)
E
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
caso
_
_
_
C
1
=C
b
C
2
=C
b
z
8
=
z
1
C
b
w
R
z
2
C
b
w
S
z
3
C
b
w
T
z
4
C
b
w
E
2
C
b
z
8
+
2
r
o
C
b
E
z
9
=
1
C
b
z
1
1
C
b
z
2
1
C
b
z
3
1
C
b
z
4
(3.25)
MODELADO Y CONTROL
A =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0 0
1
L
0 0 0
1
2L
0
r
L
0 0 0
1
L
0 0
1
2L
0 0
r
L
0 0 0
1
L
0
1
2L
0 0 0 0 0 0 0 0
1
2L
E
1
C
0 0 0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
2
C
b
0
1
C
b

1
C
b

1
C
b

1
C
b
0 0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
B =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z
8
2L
0 0 0
0
z
8
2L
0 0
0 0
z
8
2L
0
0 0 0
z
8
2L
E
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
z
1
C
b

z
2
C
b

z
3
C
b

z
4
C
b
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
; e =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
2
r
o
C
b
E
0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Captulo 4
Diseo de los controladores
En este captulo se realizar el diseo de los controladores que formarn parte de los sis-
temas que generarn las seales de consigna para las ramas conmutadas.
4.1. Controladores AFC
El enfoque para el diseo de este controlador se ve enmarcado en un problema tipo de la
teora de control, el problema de seguimiento o tracking.
Para controlar distorsiones harmnicas hay diferentes estrategias, una de las que da menos
problemas a la hora de mantener la estabilidad es la AFC (Adaptive Feedforward Cancellation).
Esta estructura inicialmente se aplic para sistema de RF y comunicaciones, posteriormente se
aplic a sistemas de control para reducir o eliminar distorsiones. Algunas aplicaciones actuales
se enmarcan en: aplicaciones de maquinaria para discos duros, seguidores pticos, eliminacin
de vibraciones en ejes rotativos, motores alternativos de combustin interna y control de her-
ramientas de corte de precisin.
Como se observa en la gura 5.1, se muestra que el sistema AFC se podra subdividir en
tres partes principales:
1. un lazo de realimentacin que comprende un compensador ( Gc(s) ) y la planta que se
notar como G(s). Este sistema se denominar P(s).
2. lazo pre-adaptativo que inyecta la P(s)
1
.
3. bloque de resonadores AFC, que notaremos C
i
(s) donde para cada ndice existe un sub-
sistema, que denominaremos resonador, situado en paralelo.
26
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.1: Esquema de la estructura AFC (Byl, Ludwick,Trumper 2004)
Se busca que el convertidor realice un seguimiento lo mas preciso posible a una onda senoidal
de frecuencia fundamental 50 Hz. Byl, Ludwick y Trumper (2004) muestran un ejemplo em-
prico de este sistema y como ofrece unas garantas de precisin en cuanto al seguimiento de
trayectorias. Se comenta que mediante medidas experimentales, se obtiene un 20% de error en
el seguimiento de una senoide de 20 Hz con un sistema formado por un compensador y un lazo
de realimentacin. Posteriormente aadiendo el efecto del lazo pre-adaptativo se consigue un
error del 1.2% y aadiendo el bloque de resonadores ste se reduce hasta un 0.01%.
El sistema completo se notar como W(s). Tanto G(s), P(s), como W(s), en este caso, sern
funciones de transferencia con la seal de consigna deseada como entrada y como salida la
tensin de salida del convertidor todo ello en el dominio de Laplace.
4.1.1. Parmetros
n
, g
n
,
n
C
n
(s) = g
n
s cos(
n
) +
n
sin(
n
)
s
2
+
2
n
(4.1)
El parmetro
n
es la frecuencia a la cual seguir cada resonador. En este caso se han asig-
nado resonadores a las frecuencias que corresponden a la seal fundamental de la red elctrica
en Europa, 50 Hz, y a sus correspondientes harmnicos.
Se tiene que obtener el desfase del sistema en la frecuencia
n
correspondiente y ste ser
el valor al correspondiente parmetro
n
.
En cuanto a la ganancia del resonador g
n
, ya que afecta directamente a las frecuencias
adyacentes a
n
, se calibra empricamente adecuando la respuesta del sistema a la deseada.
28
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.2: Esquema de un resonador (Byl, Ludwick,Trumper 2004)
4.2. Diseo para el modelo A
4.2.1. Caso monofsico
Anlisis para el modelo A
Se parte de la representacin interna del modelo A expresado en la ecuacin 3.6 segn la
expresin:
_
_
_
z = Az +Bw
y =Cz +Dw
(4.2)
Para este sistema LTI (Linear Time Invariant) se puede obtener la matriz de transferencia
entre las salidas y a las entradas segn la expresin[2]:
G(s) =C(sI A)
1
B (4.3)
Esta matriz de transferencia se encuentra expresada en el dominio de Laplace. Se ha de
hacer notar que cada fase puede actuar de manera independiente. Este hecho permite hacer un
estudio para cada fase y posteriormente generalizar los resultados.
Para la fase R es de inters ver la evolucin de la tensin de esta fase, v
o
R
, renombrada como
z
4
respecto a la seal de control w
R
.
G(s) =
Z
4
(s)
W
R
(s)
=
E
1
+E
2
2(CLs
2
+Crs +1)
=
13281250000
s
2
+250s +31250000
(4.4)
MODELADO Y CONTROL
Por inspeccin se observa que esta funcin de transferencia corresponde a una de segundo
orden. Se han jado los siguientes parmetros para ste modelo:
E
1
= E
2
= 425V
C = 80 F
L = 400 H
r = 0,1
Respuesta temporal Utilizando las herramientas que proporciona MATLAB, se analiza la
respuesta indicial e impulsional del sistema para la fase R:
Figura 4.3: Respuesta impulsional
En la respuesta al impulso unitario de la gura 4.3 vemos que el sistema se comporta de
manera oscilatoria lo cual indica que tiene dos polos complejo-conjugados. Se aprecia tam-
bin que la oscilacin no es mantenida y la respuesta se asienta sobre el origen tras un tiempo
determinado.
Como se aprecia en la respuesta a escaln unitario de la gura 4.4, existe gran oscilacin
hasta que se alcanza la respuesta estacionaria. Por su comportamiento el sistema se clasica
como subamortiguado, caracterizado[3]:
30
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.4: Respuesta indicial
por dos races complejo conjugadas,
un coeciente de amortiguamiento comprendido estrictamente entre 0 y 1.
Conrmamos este hecho:
NOTACIN VALOR
s
1,2
62, 55589, 8i
0, 0112
SP 96, 54%
De estos resultados se intuye que el sistema oscila intensamente llegando a elevar su re-
spuesta hasta un 96,54% de la respuesta esperada en rgimen estacionario para entrada escaln
unitario. Este hecho implica:
Los componentes elctricos del convertidor se vern expuestos a un sobrevoltage en
bornes que supera los parmetros previstos inicialmente y que har peligrar su integridad
o elevar los costes de estos escogiendo otros similares que soporten voltajes de mayor
magnitud.
Podra producir alteraciones en la respuesta del convertidor.
Respuesta Frecuencial Es de inters que el sistema responda correctamente a la frecuencia
fundamental de la red elctrica de 50 Hz (=100=314,2 rad/s). Haciendo un estudio frecuen-
cial de la respuesta del sistema se puede observar para la funcin de transferencia el siguiente
diagrama de Bode:
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.5: Diagrama de Bode para G(s)
Lo primero que se debe observar es el valor de los mrgenes de ganancia y de fase del
sistema para comprobar su estabilidad. Podemos ver que el margen de ganancia es innito,
mientras que el de fase nos da alrededor de 3,5. Estos datos coneren una estabilidad al sistema
de baja calidad.
Se aprecia en la gura 4.5 que las bajas frecuencias son amplicadas alrededor de 55 deci-
belios pero que existe una frecuencia donde la amplicacin que sufre es bastante ms elevada
(
res
). Resolviendo un problema de extremos en la expresin de ganancia para la funcin de
transferencia obtenemos el valor de esta frecuencia:
M
max
=85,58 dB para la frecuencia
res
=5589,5 rad/s
Como se aprecia coincide la frecuencia de amortiguacin propia del sistema obtenida en la
respuesta temporal. En esta frecuencia, que es muy superior a la de la componente fundamental
de 314,2 rad/s, se sufre una amplicacin que alterar el comportamiento del sistema intro-
duciendo ruido. Fsicamente producir prdidas y defectos en la calidad de la energa elctrica
suministrada que podr afectar al sistema y a sus componentes.
Otro diagrama que nos ayuda a describir la calidad del sistema es el diagrama de Nyquist de
la gura 4.6. Se vuelve a conrmar la estabilidad mediante el teorema simplicado de Bode[3].
Si se aproxima a la vecindad de -1 para el eje real, se puede observar en la gura 4.7 la poca
32
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.6: Curva polar para G(s)
robustez que presenta el sistema ya que atraviesa los crculos M de valor 20 dB que es muy
prximo a -1, eso indica que es sensible a pequeas variaciones de ganancia y frecuencia y pese
a ser estable depende demasiado de la exactitud del modelo obtenido respecto del sistema real.
Figura 4.7: Curva polar de G(s) en detalle alrededor de -1
Controlador C(s)
Tras el anlisis anterior del sistema se marcan los siguientes objetivos para el controlador:
1. Atenuar la resonancia.
MODELADO Y CONTROL
2. Garantizar robustez.
3. Tener un buen ancho de banda del sistema en lazo cerrado( premisas para el AFC )[6].
Para el diseo del controlador se ha utilizado una herramienta incluida en Matlab
llamada
SISOTOOL, que facilita el diseo de controladores para sistemas de una sola entrada y un sola
salida. En este caso el diseo ha llevado a conseguir este controlador:
G
c
(s) = 0,014173
s
2
+126,95s +3,13e007
(s +7,49e004) (s +50,13)
(4.5)
Inicialmente se comprueba que el sistema resultante, que se identica con el lazo interno
del sistema AFC, sea estable. Se obtiene la funcin de transferencia como resultado de la reali-
mentacin unitaria del modelo de la planta en serie con el controlador propuesto.
P(s) = 18,824e007
s
2
+126,9s +3,13e007
(s +7,23e004) (s +2678) (s
2
+231s +3,098e007)
(4.6)
Sus polos son:
s
1
=72314
s
2
=115+5564i
s
3
=1155564i
s
4
=2678
Como podemos observar todos los polos tienen su parte real positiva con lo que podemos ar-
mar que el sistema representado por P(s) es estable[?].
Tras el intento de atenuar la resonancia mediante diferentes estrategias, se decidi realizar
una cancelacin de polos sobre la
res
.Finalmente se obtiene el diagrama de Bode sobre la
funcin de lazo abierto que se observa en la gura 4.8.
Se aprecia que efectivamente la resonancia que tenamos sobre G(s) ha quedado atenuada.
En la gura 4.9 se observa en la parte de ganancia de la funcin de sensibilidad que el pico
de resonancia se alza hasta 0.685 dB. Junto con el diagrama polar,gura 4.10, cuya curva de
Nyquist pasa lo sucientemente alejada del punto -1, nos lleva a pensar en la suciente robustez
del sistema realimentado habiendo aadido este controlador.
En la gura 4.11 se aprecia el corte con -3dB se produce en un valor de 2580 rad/s, que
proporciona un suciente ancho de banda[4] para la aplicacin posterior de los siguientes pasos
en el diseo del AFC[6]. Esta frecuencia de ancho de banda es muy superior a la frecuencia
fundamental de la red elctrica, 314.15 rad/s, y a sus principales harmnicos de orden superior.
34
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.8: Bode de Gc(s)G(s)
Lazo Pre-adaptativo
Los lazos de este tipo son tiles en tanto que conozcamos los detalles de la salida y dan
gran robustez al sistema, ahorrando los problemas de estabilidad si se comparan las respuestas
de ste con un sistema retroalimentado. No obstante para aplicar este lazo debe ser conocidas
ciertas variables a priori, como sera que la respuesta que se quiere obtener es una senoide de
50 Hz.
Bloque de resonadores
Una vez alcanzados los objetivos del controlador se proceder al diseo de los resonadores
con el objetivo de conseguir un seguimiento los ms adecuado para ciertas frecuencias. Este
tipo de resonadores se denominan de ganancia innita y como dice la palabra proporcionan una
ganancia innita en las frecuencias para las que han estado escogidas.
Se ha comentado que la ganancia de cada uno de estos resonadores se realiza empricamente
y esto es debido a que el aumento de la ganancia g
i
para el resonador i conlleva una elevacin
en la curva de ganancia de la vecindad de la frecuencia
i
que es la frecuencia escogida para su
diseo.
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.9: Bode de la funcin sensibilidad de P(s)
Los resonadores se dispondrn en paralelo unos con otros. Mediante simulacin matemtica
con Matlab
se han estimado las ganancias con el objetivo de que el sistema completo, que se
ha comentado se notar como W(s), consiga un seguimiento adecuado de seales compuestas
por la componente principal de 50Hz y sus principales harmnicos impares. Para este sistema se
ha valorado incluir tres resonadores (
1
=50Hz,
1
=150Hz,
1
=250Hz) . Se han establecido
las ganancias en un valor de 30 para todos los resonadores.
En la gura 4.12 se observa que el sistema W(s) transcurridos cinco ciclos de onda para una
consigna senoidal de 50Hz se obtiene un error para el lazo interno, P(s) de 3,3% mientras que
para el sistema completo 0,4%. Se ha de considerar que el sistema tiende a aproximarse todava
mas a la referencia, pero se ha considerado que 0,1 segundos tiene que ser un tiempo adecuado
para que la respuesta del convertidor se halle en rgimen permanente.
Se ha de mencionar que el aumento de la ganancia de los resonadores puede afectar seri-
amente a la robustez del sistema e incluso hasta llegar a inestabilizarlo.
4.2.2. Caso trifsico
Para el caso trifsico se aplicar el mismo sistema AFC para cada fase, pero cambiando la
seal de referencia en cuanto al desfase que presenta un sistema trifsico equilibrado.
36
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.10: Curva polar de Gc(s)G(s)
4.3. Controlador en el modelo B
Tras el anlisis matemtico del modelo B se obtuvo un modelo bilineal. Este hecho conll-
eva que para el diseo de un controlador sera necesaria la aplicacin de teoras de diseo de
controladores especcas para sistemas de este tipo. En lugar de ello, se aplicar el controlador
obtenido para el modelo A y se analizar su comportamiento, proponiendo posibles soluciones
para corregir deciencias de funcionamiento del sistema.
Una deciencia que se denotar en el siguiente captulo es el desequilibrio de los dos con-
densadores que forman el bus, la solucin propuesta es forzar su equilibrio mediante una rama
controlada con transistores. Este desequilibrio puede producir importantes afectaciones sobre la
respuesta en tensin del convertidor. sta solucin forma parte de la topologa que corresponde
al modelo C.
4.4. Diseo del controlador para el modelo C
Con objeto de equilibrar el voltaje de los condensadores que se consideran parte del bus,
se desarrolla un control mediante un lazo de realimentacin. Mediante un estudio como los
realizados en el capitulo 1, obtenemos el modelo correspondiente a la rama equilibradora de
carga de los condensadores. Finalmente se obtiene el modelo que se muestra en la ecuacin 4.7.
G
E
(s) =
Z
E
2
(s)
W
E
(s)
=
1
L
E
Cs
2
+Crs
=
252525,25
s (s +250)
(4.7)
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.11: Diagrama de Bode de P(s)
La variable z
E
2
(t) corresponde a la diferencia de tensiones entre los condensadores, que
interesa anular. La variable w
E
(t) ser una variable fruto de un cambio de variable que simplica
el sistema. Se ha considerado el caso de igualdad de capacidades de los condensadores (C ).
Los valores que se han utilizado son los siguientes:
L
E
= 400 H
C = 9900 F
r = 0,1
Mediante la herramienta SISOTOOL
se disea un controlador que dar unas garantas de

precisin y robustez.
G
E
C
(s) =
124320,18 (s +182,9) (s +46,27)
s (s +2,389e006)
(4.8)
Con este controlador se obtiene el sistema por realimentacin unitaria:
P
E
(s) =
31,39e009 (s +182,9) (s +46,27)
(s +2,38e006) (s +1,32e004)(s +181,6) (s +46,52)
(4.9)
Se conrma la estabilidad del sistema ya que sus polos tienen parte real negativa, como se
observa en la funcin de transferencia para el sistema de la ecuacin 4.9. En cuanto a la robustez
de esta estabilidad se puede observar en la gura 4.14 que el pico de resonancia de la curva de
ganancia de la funcin de sensibilidad del sistema no alcanza la unidad.
38
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.12: Diferentes respuestas a una consigna senoide de 50Hz
Figura 4.13: Esquema rama equilibradora
Podemos hacer una segunda comprobacin observando la curva polar en el diagrama de
Nyquist de la funcin de lazo abierto y en la gura 4.15. Se observa que la curva de Nyquist se
mantiene alejada de los crculos M que podran dar problemas de robustez como es el crculo
de 2dB.
Es de inters simular la respuesta del sistema a entrada escaln unitario que se muestra en
la gura 4.16. Se observa que el sistema de la rama equilibradora (P
E
(s)) converge en un 95%
de la respuesta de rgimen permanente entorno a los 13 ms.
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.14: Funcin de sensibilidad de sistema rama equilibradora
Figura 4.15: Diagrama polar de la funcin de Lazo abierto
40
MODELADO Y CONTROL
Figura 4.16: Respuesta a escaln del sistema de rama equilibradora
Captulo 5
Resultados de simulacin
En este captulo se mostrarn los resultados de la simulacin con el programa PSim
, es-
pecializado en simular el comportamiento de dispositivos electrotcnicos y de electrnica de
potencia. Estas simulaciones mostrarn el comportamiento de las topologas elegidas con el
control diseado.
5.1. Simulacin del modelo A
Se ha diseado un modelo en el simulador para esta topologa de inversor. Es de inters
mostrar como se elabora la seal de control para los transistores.
Figura 5.1: Sistema AFC
En la gura 5.1 se observa que se parte de una referencia, una senoide de 50 Hz, que se
inyecta en el sistema AFC, y la salida se considera seal de referencia para generar un PWM,
comparando sta con una portadora triangular de 20 kHz. La seal yr proviene de un sensor de
41
42
MODELADO Y CONTROL
voltaje que suministra el valor en V de la cada de tensin a la que est sometida la carga. En el
bloque S1 se encuentran los resonadores dispuestos en paralelo ms un camino proporcional. En
esta simulacin se han incluido tres resonadores: 50Hz, 150Hz, 250Hz. A menos que se indique
lo contrario, todas las simulaciones se realizaran con estos tres resonadores, con ganancias
g
n
=30.
5.1.1. Cargas lineales
Para simular cargas lineales se han hecho alimentar resistencias y conjuntos bobina-resistencia.
Cargas equilibradas
Las cargas consisten en un sistema de resistencias de 10 dispuestas en estrella.
En la gura 5.2 se muestra el sistema trifsico que se ha tomado como referencia. Estas
seales senoidales, de valor ecaz 220 V, estn desfasadas convenientemente para que formen
un sistema trifsico equilibrado. Se ha tomado cada una de ellas como seal de referencia para
que cada una de las fases del convertidor trifsico realice sus seguimiento.
Como resultado de la simulacin en la gura 5.6 se observa que el sistema sigue la referencia
con bastante delidad. No obstante cabe destacar que el simulador al iniciar el proceso cada una
las seales parten de un mismo punto temporal, cuando en un sistema real partiran del estado
de reposo desfasadas convenientemente. Este hecho conlleva a que las sobre-tensiones que se
aprecian al inicio del transitorio, en el sistema fsico no se observaran y no habra peligro de
daar ningn componente. Se ha hecho la comprobacin de que la seal que va a generar el
control de las ramas conmutadas no satura.
Se ha hecho el detalle en la Figura 5.7 del transitorio de la fase R, para observar la evolucin
del voltaje de dicha fase sobreponindola sobre la referencia a seguir. Se puede observar que
inicialmente no alcanza toda la amplitud necesaria. Aunque no se aprecia se considera que
converge en un mximo de 4 periodos de oscilacin ( 80 ms ).
Como se observa en la Figura 5.9, el contenido harmnico se concentra en la frecuencia
fundamental de 50 Hz.
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.2: Referencia sistema trifsico
Figura 5.3: Respuesta del convertidor
44
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.4: Tensin de salida para la fase R con su referencia
Figura 5.5: Contenido espectral de la tensin de salida para la fase R
MODELADO Y CONTROL
Cargas desequilibradas
Las cargas consisten en dos resistencias y un conjunto inductancia-resistencia dispuestas en
serie. La carga tiene estructura de estrella.
Como resultado de la simulacin se observa en la Figura 5.6 que sigue la referencia con
bastante delidad, como referencia podemos tomar la Figura 5.2.
En las Figuras 5.7 y 5.8 se ha hecho el detalle del transitorio de la fase R y de la fase S,
para observar la evolucin del voltaje de dichas fases sobreponindolas sobre la referencia a
seguir. Se puede observar que inicialmente no alcanzan toda la amplitud necesaria. Aunque no
se aprecia se considera que convergen en un mximo de 4 periodos de oscilacin ( 80 ms ).
Como se observa en las Figuras 5.9 y 5.52, el contenido harmnico se concentra en la
frecuencia fundamental de 50 Hz.
Como se observa en la Figura 5.11 la intensidad, en rojo, se comporta tal y como se espera
de una carga lineal, manteniendo la frecuencia. Cabe destacar que al tener una parte inductiva se
observa que existe un desfase entre tensin y corriente. La fase R se comporta tal como hemos
mostrado en el apartado de cargas equilibradas lineales.
Se ha hecho la comprobacin de que la seal que va a generar el control de las ramas
conmutadas no satura.
46
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.7: Tensin de salida para la fase R (R) con su referencia
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.8: Tensin de salida para la fase S (RL) con su referencia
48
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.10: Contenido espectral de la tensin de salida para la fase S
5.1.2. Cargas no lineales
Para simular cargas no lineales se construido una etapa recticadora que consume 10 kW. La
caracterstica de la carga en cuanto a no linealidad se ha mesurado en 3.46 de factor de cresta.
En la Figura 5.12 se muestra un esquema.
Figura 5.12: Esquema de la carga no lineal
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.11: Intensidad establecida en la fase S
50
MODELADO Y CONTROL
Cargas equilibradas
La carga consiste en un sistema de etapas recticadoras dispuestas en estrella.
Como resultado de la simulacin se aprecia en la Figura 5.13 que sigue la referencia con
bastante delidad. Anteriormente se ha comentado la problemtica del arranque del sistema,
ms en este caso hay que mencionar que se realiza la conexin de las cargas demoradas 0.1
segundos para prevenir inestabilizaciones generadas por el arranque del convertidor.
Se ha hecho el detalle del transitorio de la fase R, para observar en la Figura 5.14 la evolucin
converge en un mximo de 4 periodos de oscilacin ( 80 ms ).Las dems fases se comportan
anlogamente a la fase R.
fundamental de 50 Hz pero existe un contenido en armnicos superiores. La tasa de distor-
sin total, THD
U
, alcanza 4.43% que para sistemas de tensin inferior a 0.9 kV segn las
recomendaciones de la normativa IEEE Standard 519-1992, sera un valor considera aceptable
pero cercano al recomendado de 5% que empezara a ser peligroso para la instalacin. En tanto
que la tasa individual de tensin, HD
Uk
, para cada armnico segn la norma CEI 1000-2-2, el
armnico ms prximo a la recomendacin sera el 9. con un 1.21% cuando la recomendacin
sera de 1.5%. Se observa que una carga de 3.46 de factor de cresta es una carga muy agresiva,
pero todava tendramos margen segn las recomendaciones de las normas de conectar ms car-
gas sin temor a dao inminente del los dispositivos. Como comentario el 7 armnico aparece
con una altura de 5.94, que si interesara podra ser reducido incluyendo un resonador para su
frecuencia (350 Hz).
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.13: Respuesta trifsica del convertidor
52
MODELADO Y CONTROL
La carga consiste en una carga no lineal (etapa recticadora)en la fase r, una resistencia en
la fase s y un conjunto inductancia-resistencia en la fase t con una disposicin en estrella.
En la Figura 5.17 se ha hecho el detalle del transitorio de las fases, para observar la evolucin
Se observa en la Figura 5.18 que la no lineal contiene armnicos de orden superior, mientras
que las fases S y T su compenente armnica es la fundamental de 50 Hz..
MODELADO Y CONTROL
5.1.3. Saltos de carga
Es interesante observar como se comporta el sistema al conectar y desconectar cargas.
De vaco a plena carga
En la Figura 5.19 se muestra la conexin de unas cargas desequilibradas sobre el convertidor
que se encuentra en vaco.
De plena carga a vaco
En la Figura 5.20 se aprecia la desconexin de las cargas dejando el convertidor en estado
de vaco. Se ha de comentar que la carga no lineal mantiene una inyeccin de corriente una vez
se ha desconectado la carga.
54
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.17: fase R (no lineal), fase S(R), fase T(RL) con su referencia
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.18: Contenido espectral de la tensin de salida para la fase R, fase S y fase T
56
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.19: Conectar una resistencia,una RL y una carga no lineal
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.20: Desconectar una resistencia,una RL y una carga no lineal
58
MODELADO Y CONTROL
5.2. Simulacin del modelo B
Esta topologa sustituye respecto a la anterior el bus de continua dos fuentes ideales de
tensin por sendos condensadores. Este bus acta de aljibe de energa frente a posibles exigen-
cias puntuales de la carga que la fuente no pudiera cubrir o frente a pequeos defectos en la
alimentacin. Seguidamente se muestran los resultados de la simulacin.
Cargas equilibradas
Las cargas consisten en un sistema de resistencia de 10 dispuestos en estrella.
bastante delidad, gura 5.2. No obstante cabe destacar que el simulador al iniciar el proceso
cada una las seales parten de un mismo punto temporal, cuando en un sistema real partiran del
estado de reposo desfasadas convenientemente. Este hecho conlleva a que las sobre-tensiones
que se aprecian al inicio del transitorio, en el sistema fsico no las observaramos y no habra
peligro de daar ningn componente. Se ha hecho la comprobacin de que la seal que va a
generar el control de las ramas conmutadas no satura.
Se ha hecho el detalle del transitorio de la fase R, para observar la evolucin del voltaje de
dicha fase sobreponindola sobre la referencia a seguir. Se puede observar en la Figura 5.22que
inicialmente no alcanza toda la amplitud necesaria. Aunque no se aprecia en la gura, converge
en 4 periodos de oscilacin ( 80 ms ).
fundamental de 50 Hz.
MODELADO Y CONTROL
60
MODELADO Y CONTROL
Las cargas consisten en dos resistencias (fase Ry fase T) y un conjunto inductancia-resistencia
dispuestas en serie. La carga tiene estructura de estrella.
Como resultado de la simulacin se observa en la Figura 5.24 que el sistema sigue la refer-
encia con bastante delidad.
Se ha hecho el detalle del transitorio de la fase R y de la fase S en la Figura 5.25 y la Figura
5.26, para observar la evolucin del voltaje de dicha fase sobreponindola sobre la referencia a
seguir. Se puede observar que inicialmente no alcanzan toda la amplitud necesaria. Aunque no
se aprecia se considera que convergen en un mximo de 4 periodos de oscilacin ( 80 ms ).
Como se observa en las Figuras 5.27 y 5.28, el contenido harmnico se concentra en la
frecuencia fundamental de 50 Hz.
MODELADO Y CONTROL
62
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.26: Tensin de salida para la fase S con su referencia
Figura 5.27: Contenido espectral de la tensin de salida para la fase R (R)
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.28: Contenido espectral de la tensin de salida para la fase S (RL)
64
MODELADO Y CONTROL
Para simular cargas no lineales se utiliza la etapa recticadora descrita anteriormente.
Cargas equilibradas
Como resultado de la simulacin se observa en la gura 5.29 que sigue la referencia con
Se ha hecho en la Figura 5.30 el detalle del transitorio de la fase R, para observar la evolucin
fundamental de 50 Hz pero existe un contenido en armnicos superiores.
MODELADO Y CONTROL
66
MODELADO Y CONTROL
La carga consiste en una carga no lineal (etapa recticadora), una resistencia y un conjunto
inductancia-resistencia una dispuestas en estrella.
Como resultado de la simulacin se observa que sigue la referencia con bastante delidad,
Figura 5.32 . Anteriormente se ha comentado la problemtica del arranque del sistema, ms en
este caso hay que mencionar que se realiza la conexin de las cargas demoradas 0.1 segundos
para prevenir inestabilizaciones generadas por el arranque del convertidor.
Se ha hecho el detalle en la Figura 5.33 del transitorio de las fases, para observar la evolucin
En la Figura 5.34 se observa que la no lineal contiene armnicos de orden superior, pero no
es la nica ya que las otras dos tienen componentes armnicas en frecuencias de 150 Hz, 250
Hz y 350 Hz.
Se puede ver en la Figura 5.35 que el voltaje de los semibuses vara y oscila entorno al punto
medio de carga. Este comportamiento puede ser debido a que se est utilizando un control
previsto para un modelo que no incluye estos semibuses. En el caso que nos ocupa la carga
MODELADO Y CONTROL
se mantiene en conexin y parece que oscila entorno a 425V aunque con un comportamiento
errtico y como vemos con una variacin de 20 V.
68
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
70
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.35: Voltaje de semibuses
En la Figura 5.36 se aprecia la conexin de cargas y las intensidades que se establecen sobre
las fases.
Se observa en la Figura 5.37 que al volver a la situacin de vaco en la carga no lineal,
no recupera la forma de onda y se produce consumo de corriente. que en vaco no debera
producirse.
Carga de los semibuses
Para un conjunto de cargas como las simuladas en el apartado de cargas no lineales dese-
quilibradas (recticadora, R,RL), al actuar en sucesivas conexiones y desconexiones, como se
aprecia en la Figura 5.55, el voltaje de los semibuses tiende a no recuperar el equilibrio.
MODELADO Y CONTROL
72
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.38: Desequilibrio de semibuses conexin-desconexin de cargas no lineales desequilibradas
5.3. Simulacin del modelo C
La situacin anmala en el modelo B, como se ha observado podra ser debida a los desequi-
librios en los condensadores que forman el bus de continua. Esta topologa incluye una solucin
a este problema: un rama equilibradora del bus controlada por transistores. A continuacin se
mostrarn los resultados de la simulacin.
Cargas equilibradas
Las cargas consisten en un sistema de resistencia de 10 dispuestos en estrella.
En la Figura 5.2 se aprecia la referencia, mientras que en la Figura 5.39 como resultado
de la simulacin se observa que sigue esta referencia con bastante delidad. No obstante cabe
destacar que el simulador al iniciar el proceso cada una las seales parten de un mismo punto
temporal, cuando en un sistema real partiran del estado de reposo desfasadas convenientemente.
74
MODELADO Y CONTROL
Este hecho conlleva a que las sobre-tensiones que se aprecian al inicio del transitorio, en el
sistema fsico no las observaramos y no habra peligro de daar ningn componente. Se ha
hecho la comprobacin de que la seal que va a generar el control de las ramas conmutadas no
satura.
En la Figura 5.40 se ha hecho el detalle del transitorio de la fase R, para observar la evolucin
fundamental de 50 Hz. El resto de fases se comportan anlogamente.
MODELADO Y CONTROL
76
MODELADO Y CONTROL
Las cargas consisten en dos resistencias y un conjunto inductancia-resistencia dispuestas en
serie. La carga tiene estructura de estrella.
Como resultado de la simulacin se observa en la Figura 5.42 que el sitema sigue la refer-
encia con bastante delidad.
Se ha hecho el detalle del transitorio de la fase R y de la fase S en las Figura 5.43 y 5.44
respectivamente, para observar la evolucin del voltaje de cada fase sobreponindola sobre la
referencia a seguir. Se puede observar que inicialmente no alcanzan toda la amplitud necesaria.
Aunque no se aprecia se considera que convergen en un mximo de 4 periodos de oscilacin (
80 ms ).
Como se observa en la Figura 5.45 y 5.46, el contenido harmnico de la fase R y la fase S
se concentran en la frecuencia fundamental de 50 Hz..
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.44: Tensin de salida para la fase S con su referencia
78
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Figura 5.46: Contenido espectral de la tensin de salida para la fase S
Para simular cargas no lineales se utiliza la etapa recticadora presentada y utilizada anteri-
ormente.
Cargas equilibradas
ms en este caso hay que mencionar que se realiza la conexin de las cargas demoradas 0.1 se-
gundos para prevenir inestabilizaciones generadas por el arranque del convertidor. Se ha hecho
la comprobacin de que la seal que va a generar el control de las ramas conmutadas no satura.
Se ha hecho el detalle del transitorio de la fase Ren la Figura 4.66, para observar la evolucin
80
MODELADO Y CONTROL
fundamental de 50 Hz pero existe un contenido en armnicos superiores. La tasa de distorsin
total, THD
U
, se halla alrededor del 4%.
MODELADO Y CONTROL
82
MODELADO Y CONTROL
La carga consiste en una carga no lineal (etapa recticadora), una resistencia y un conjunto
inductancia-resistencia una dispuestas en estrella.
Como resultado de la simulacin se aprecia en la Figura 5.47 que sigue la referencia con
Se ha hecho el detalle del transitorio de las fases en la Figura 5.48, para observar la evolucin
Se observa en la Figura 5.52 que la carga no lineal contiene armnicos de orden superi-
or, mientras que las fases S y T su compenente armnica es la fundamental de 50 Hz y los
armnicos superiores que aparecieron en el modelo B han desaparecido.
MODELADO Y CONTROL
84
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
86
MODELADO Y CONTROL
En la gura 5.53 se aprecia la conexin de una carga desequilibrada con una fase con la
carga recticadora.
En la Figura 5.54 se muestra la desconexin de las cargas. Se ha de mencionar que la carga
no lineal establece una corriente en la fase una vez desconectada.
Carga de los semibuses
Figura 5.55: Desequilibrio de semibuses conexin-desconexin de cargas no lineales desequilibradas
MODELADO Y CONTROL
88
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Se observa en la Figura 5.55 que el control, pese a un transitorio con un error en torno a un
6%, equilibra la tensin de los semibuses.
90
MODELADO Y CONTROL
Conclusiones y vas futuras de trabajo
Conclusiones
Mediante el captulo 1 se han modelado cuatro topologas de convertidor concluyendo que
excepto una, la topologa de inversor con fuentes ideales de tensin en el bus de continua, las
restantes tras ser modeladas presentaron un modelo bilineal. Ello implica que las variables de
estado se encuentran acopladas con las seales de control y por tanto que, nicamente, se podr
realizar un estudio de control convencional con la primera topologa.
Del modelo A se extrae la funcin de transferencia con el objetivo de analizar la salida de
tensin del convertidor en funcin de la seal de control de cada fase. Se realiza un acondi-
cionamiento de la seal mediante un sistema de control Adaptive Feedforward Cancellation y
se obtiene un seguimiento correcto de la seal de referencia.
Pese al conocimiento de sus diferencias con el modelo A, se aplica el mismo control al
modelo B y se observan ciertas carencias en la calidad de la seal de salida. Se identica un
posible fallo en la tensin de los condensadores que forman el bus de continua.
Se aplica el modelo C que contiene una rama controlada para equilibrar la tensin de los
semibuses de continua. Se disea un control especco para el control de esta rama. Al realizar
la simulacin se observa un mejor seguimiento y los armnicos hallados en la respuesta del
convertidor para el modelo B han desaparecido.
Como conclusin hemos probado y validado en simulacin un sistema de control basado en
la tcnica AFC para las topologas de inversores estudiadas.
Vas futuras de trabajo
Como vas futuras sera deseable en primer lugar validar el control diseado para estos con-
vertidores de manera emprica mediante la construccin de un hardware y la programacin de
un circuito de control adecuado, con las modicaciones que ello conlleve. Una posible am-
pliacin sera realizar un estudio sobre una cuarta topologa de inversor que por falta de tiempo
91
92
MODELADO Y CONTROL
no se ha podido abordar en cuanto al diseo de su control.
Haciendo referencia a la estructura de un inversor, sera interesante tambin enfocar el con-
trol partiendo de un conocimiento mucho mas en detalle del como se disea un inversor de tal
manera que se pudiera abordar un control desde un enfoque ms global.
MODELADO Y CONTROL
Agradecimientos
Debo expresar mi agradecimiento al director del proyecto, Dr. Roberto Gri Cubero, por
su paciencia y gua a lo largo del desarrollo del mismo.
Quisiera tambin agradecer a todos los amigos que me han dado su apoyo hasta la nal-
izacin del presente proyecto.
Pero debo agradecer y dedicar el presente proyecto a mi familia. Sin su apoyo incondicional
este proyecto no hubiera sido posible.
Apndice A
Anlisis de los circuitos
Analisis del modelo A (Mtodo del valor medio)
Figura A.1: Esquema del modelo A monofsico
Ahora se proceder a poner las expresiones relacionadas con el sistema para una sola fase,
por ejemplo la fase R. Se tendrn todos los posibles estados en los que se podra encontrar un
inversor monofsico con esta conguracin. Se deferenciarn los estados segn el valor de su
variable de entrada u
R
.
94
MODELADO Y CONTROL
Figura A.2: u
R
= 1
Aplicando las leyes de Kirchhoff sobre circuitos elctricos obtenemos las siguientes ecua-
ciones:
E
1
= ri
R
+L
i
R
+v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Figura A.3: u
R
=0
E
2
= ri
R
+L
i
R
+v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Por tanto las expresiones en funcin de la variable de control u
R
sern las siguientes:
L
i
R
= E
1
u
R
E
2
_
1u
R
_
ri
R
v
o
R
96
MODELADO Y CONTROL
C v
R
o
= i
R
i
o
R
La variable u
R
que controla los transistores mediante el mtodo PWM. Este hecho conlleva
que tomar valores entre 0 y 1. Es de inters que la variable tome valores entre -1 y 1. Mediante
una transformacin afn se sustituir la variable u
R
por la variable w
R
.
u
R
=
w
R
+1
2
Tras realizar el cambio de variable:
L
i
R
=ri
R
v
o
R
+
E
1
+E
2
2
w
R
+
E
1
E
2
2
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Analisis del modelo B (Mtodo del valor medio)
Figura A.4: Esquema del modelo B monofsico
variable de entrada u
R
.
MODELADO Y CONTROL
Figura A.5: u
R
= 1
ciones:
_
_
L
i
R
=ri
R
+v
1
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
C
1
v
1
=i
R
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
C
2
v
2
=
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
Figura A.6: u
R
=0
98
MODELADO Y CONTROL
_
_
L
i
R
=ri
R
+v
2
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
C
1
v
1
=
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
C
2
v
2
= i
R
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
R
_
_
L
i
R
=ri
R
+u
R
v
1
_
1u
R
_
v
2
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
C
1
v
1
=u
R
i
R
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
C
2
v
2
=
_
u
R
1
_
i
R
1
r
o
v
1
1
r
o
v
2
+
E
r
o
MODELADO Y CONTROL
Analisis del modelo C (Mtodo del valor medio)
variables de entrada u
R
y u
E
.
Figura A.8: u
R
= 1 y u
E
=1
ciones:
100
MODELADO Y CONTROL
_
_
L
i
R
= v
1
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
L
E
i
E
= v
1
C
1
v
1
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
i
E
C
2
v
2
=
Ev
1
v
2
r
o
Figura A.9: u
R
= 1 y u
E
=0
_
_
L
i
R
= v
1
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
L
E
i
E
=v
2
C
1
v
1
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
C
2
v
2
=
Ev
1
v
2
r
o
i
E
Figura A.10: u
R
= 0 y u
E
=1
MODELADO Y CONTROL
_
_
L
i
R
=v
2
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
L
E
i
E
= v
1
C
1
v
1
=
Ev
1
v
2
r
o
i
E
C
2
v
2
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
Figura A.11: u
R
= 0 y u
E
=0
_
_
L
i
R
=v
2
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
L
E
i
E
=v
2
C
1
v
1
=
Ev
1
v
2
r
o
C
2
v
2
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
i
E
R
y u
E
_
_
L
i
R
= v
1
u
R
v
2
_
1u
R
_
ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
L
E
i
E
= v
1
u
E
v
2
_
1u
E
_
C
1
v
1
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
u
R
i
E
u
E
C
2
v
2
=
Ev
1
v
2
r
o
i
R
_
1u
R
_
i
E
_
1u
E
_
102
MODELADO Y CONTROL
Analisis del modelo D (Mtodo del valor medio)
variables de entrada u
R
y u
N
.
Figura A.13: u
R
= 1 y u
N
=1
ciones:
_
_
_
L
i
R
=ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
MODELADO Y CONTROL
Figura A.14: u
R
= 1 y u
N
=0
_
_
_
L
i
R
=ri
R
v
o
R
+E
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Figura A.15: u
R
= 0 y u
N
=1
_
_
_
L
i
R
=ri
R
v
o
R
+E
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Figura A.16: u
R
= 0 y u
N
=0
104
MODELADO Y CONTROL
Figura A.17: Esquema del circuito de la rama equilibradora
_
_
_
L
i
R
=ri
R
v
o
R
C v
R
o
= i
R
i
o
R
R
y u
E
_
_
_
L
i
R
=ri
R
v
o
R
+E(u
R
u
N
)
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Anlisis de la rama equilibradora del bus de continua
Es este apartado se realiza el anlisis del circuito que contiene la rama equilibradora del bus
de continua:
Para la variable u
E
= 0 se obtienen las ecuaciones:
MODELADO Y CONTROL
_
_
L
E
i
E
=ri
E
v
2
C
1
v
1
= i
o
i
1
C
2
v
2
= i
o
+i
E
i
2
Para la variable u
E
=1 se obtienen la ecuaciones:
_
_
L
E
i
E
=ri
E
+v
1
C
1
v
1
= i
o
i i
1
C
2
v
2
= i
o
i
2
Por tanto aglutinando las expresiones se obtienen la ecuaciones que se muestran a contin-
uacin:
_
_
L
E
i
E
=ri
E
+v
1
u
E
+v
2
(u
E
1)
C
1
v
1
= i
o
iu
E
i
1
C
2
v
2
= i
o
+i
E
_
1u
E
_
i
2
Apndice B
Desarrollo de las ecuaciones
Se incluyen los cheros de desarrollo analtico de las ecuaciones para el Modelo A tratadas
con Maple.
Modelo A (version monofsica: Modelo A.mw)
106
MODELADO Y CONTROL
Modelo A(versin trifsica: Modelo A(trif).mw)
108
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
110
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
112
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Modelo B (version monofsica: Modelo B.mw)
114
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Modelo B(versin trifsica: Modelo B(trif).mw)
116
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
118
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
120
MODELADO Y CONTROL
Modelo C (version monofsica: Modelo C.mw)
MODELADO Y CONTROL
122
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Modelo C(versin trifsica: Modelo C(trif).mw)
124
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
126
MODELADO Y CONTROL
MODELADO Y CONTROL
Modelo D (version monofsica: Modelo D.mw)
128
MODELADO Y CONTROL
Modelo D (versin trifsica: Modelo D(trif).mw)
MODELADO Y CONTROL
130
MODELADO Y CONTROL
Modelo de la rama equilibradora
MODELADO Y CONTROL
132
MODELADO Y CONTROL
Finalmente se realiza un ltimo cambio de variable:
w = z
1
u
E
(z
1
z
2
)
2
Tras el cambio, las ecuaciones 1 y 3 quedan:
_
_
_
L
E
i
E
=ri
E
+w
C
2
z
2
=i
E
+i
3
Realizando la transformada de Laplace y aislando se obtiene la siguiente funcin de trans-
ferencia:
Z
2
(s)
W(s)
=
1
Cs(L
E
s +r)
Apndice C
Presentacin de Modelos
Modelo D: Inversor con cuatro ramas
Esta topologa de inversor se caracteriza por incorporar una cuarta rama,cuyo objetivo ser
drenar la corriente del hilo neutro de tal forma que se mantenga, visto desde la carga, un sis-
tema de tensiones sobre simtrico y equilibrado. En esta rama se incorporan dos transistores
controlados por la seal u
N
y su correspondiente negada u
N
n.
Figura C.1: Esquema de inversor trifsico con 4 ramas
Ecuaciones para el inversor monofsico
del sistema.
133
134
MODELADO Y CONTROL
_
_
_
L
i
R
=ri
R
v
o
R
+E(u
R
u
N
)
C v
R
o
= i
R
i
o
R
Cambios de variable
z
R
=
_
i
R
, v
o
R
T
w
R
=
_
2u
R
1, 2u
N
1
T
Las variables de estado i
R
y v
o
R
como z
1
y z
2
para hacer ms homognea la notacin.
La seales de control de los transistores de las ramas R y N (neutra), u
R
y u
N
, varan entre los
valores 0 y 1. Son de inters variables que tomen valores entre 1 y -1. Mediante sendas
transformaciones anes, indicadas supra, se han obtenido las nuevas variables w
R
y w
N
,
respectivamente.
Modelo por fase
Seguidamente se enunciarn las leyes instantneas que rigen el comportamiento ideal de
esta construccin para un inversor por fase. Por ejemplo para la fase R:
_
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
2
+
E
2L
_
w
R
w
N
_
z
2
=
1
C
z
1
i
o
R
C
Ecuaciones para el inversor trifsico
Una vez se tienen las ecuaciones para la fase R, se generaliza para obtener las expresiones
que modelizan el comportamiento de esta construccin para un inversor trifsico.
Cambios de variable
MODELADO Y CONTROL
z =
_
i
R
, i
S
, i
T
, v
o
R
, v
o
S
, v
o
T
T
w =
_
2u
R
1, 2u
S
1, 2u
T
1, 2u
N
1
T
Modelo Trifsico
_
_
z
1
=
r
L
z
1
1
L
z
4
+
E
2L
_
w
R
w
N
_
z
2
=
r
L
z
2
1
L
z
5
+
E
2L
_
w
S
w
N
_
z
3
=
r
L
z
3
1
L
z
6
+
E
2L
_
w
T
w
N
_
z
4
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
5
=
1
C
z
2
i
o
R
C
z
6
=
1
C
z
3
i
o
R
C
Representacin interna del sistema trifsico
z =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
r
L
0 0
1
L
0 0
0
r
L
0 0
1
L
0
0 0
r
L
0 0
1
L
1
C
0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
E
2L
0 0
E
2L
0
E
2L
0
E
2L
0 0
E
2L
E
2L
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
w+
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Modelo Trifsico con L
N
Se ha considerado un efecto conductivo en el hilo neutro y se ha aadido al modelo una
inductancia denominada L
N
.
136
MODELADO Y CONTROL
_
_
z
1
=
1
4L
(2rz
1
+2rz
2
+2rz
3
2z
5
+2z
6
+2z
7
) +
E
4L
_
w
R
w
S
w
T
+w
N
_
z
2
=
1
4L
(2rz
1
2rz
2
+2rz
3
+2z
5
2z
6
+2z
7
) +
E
4L
_
w
R
+w
S
w
T
+w
N
_
z
3
=
1
4L
(2rz
1
+2rz
2
2rz
3
+2z
5
+2z
6
2z
7
) +
E
4L
_
w
R
w
S
+w
T
+w
N
_
z
4
=
1
4L
N
(2rz
1
2rz
2
+2rz
3
2z
5
2z
6
2z
7
) +
E
4L
N
_
w
R
+w
S
+w
T
3w
N
_
z
5
=
1
C
z
1
i
o
R
C
z
6
=
1
C
z
2
i
o
R
C
z
7
=
1
C
z
3
i
o
R
C
Representacin interna del sistema modelo trifsico
z =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
2
4L
2
4L
2
4L
0
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
0
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
0
2
4L
2
4L
2
4L
2
4L
N
2
4L
N
2
4L
N
0
2
4L
N
2
4L
N
2
4L
N
1
C
0 0 0 0 0 0
0
1
C
0 0 0 0 0
0 0
1
C
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
z +
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
E
4L
N
E
4L
N
E
4L
N
3E
4L
N
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
w+
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
0
0
0
0
i
o
R
C
i
o
S
C
i
o
T
C
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Apndice D
Presupuesto
Introduccin
El presente proyecto es de simulacin. Este hecho restringe la infraestructura utilizada al
material de ocina necesario y software necesario para las tareas de modelar y simular. Des-
glosaremos el proyecto en varios conceptos. Se denir un coeciente de uso, tal que reera el
uso respecto al tiempo total de amortizacin del material.
Material
En la Tabla D.1 se muestra un desglose de los conceptos relativos a material relativos a este
proyecto. Se considera que la amortizacin de el Ordenador se realizar en cuatro aos, pero
ya que el proyecto se ha desarrollado a lo largo de seis meses se realiza el porcentaje de uso
correspondiente.
Concepto Precio Unidades coeciente de uso Precio sin IVA
Ordenador ACER 600 C 1 0.125 75 C
Perifricos 30 C 1 0.33 10 C
Impresiones S.A. 200 C 1 1 200 C
830 C TOTAL 285 C
Cuadro D.1: Conceptos por Hardware
137
138
MODELADO Y CONTROL
Software
En la siguiente Tabla D.2 se indican los conceptos de licencias de software para la real-
izacin del proyecto.
Concepto Precio Unidades coeciente de uso Precio sin IVA
Windows 7
199 C 1 0.5 99.50 C

Maple
1900 C 1 0.5 950.00 C

Matlab
2000 C 1 0.5 1000.00 C

Control System Toolbox
1000 C 1 0.5 500.00 C

PSim
2000 C 1 0.5 1000.00 C

MiKT
E
X
- 1 0.5 0.00 C
L
Y
X
- 1 0.5 0.00 C
TOTAL 7099 C TOTAL 3549.50 C
Cuadro D.2: Conceptos de software
Mano de obra
Como conceptos de mano de obra, en la Tabla D.3, se incluyen horas ingeniero senior,
correspondientes a las horas bajo supervisin del tutor, y horas de ingeniero jnior.
Concepto precio/hora minuta coste
Ingeniero senior 60 C 24 h 1440 C
Ingeniero jnior 24 C 960 h 23040 C
TOTAL 24480 C
Cuadro D.3: Conceptos como mano de obra
Agregado
En la Tabla D.4 se presenta el presupuesto agregado para este proyecto.
MODELADO Y CONTROL
Concepto Coste Precio
Material 830.00 C 285.00 C
Software 7099.00 C 3549.50 C
Mano de Obra 24480.00 C 24480.00 C
TOTAL 32409.00 C 28314.50 C
18% I.V.A. 38242.62 C 33411.11 C
Cuadro D.4: Presupuesto agregado
Apndice E
Impacto Medioambiental
Al tratarse de un proyecto terico y de simulacin, realizar una previsin del impacto que
dicho proyecto pueda tener en el medio no es directa ya que las aplicaciones a los que se pueden
asociar los resultados de este proyecto pueden ser muy diversas.
Un ejemplo sera sobre uno de los principales defectos que se hallan en los redes elctricas,
los armnicos. Los elementos que producen armnicos se encuentran presentes en todos los sec-
tores, Los armnicos se producen por cargas no lineales (es decir, cargas que al ser alimentadas
por una tensin senoidal, dan como respuesta una onda de intensidad deformada, no lineal).
Los armnicos que circulan por las redes de distribucin reducen la calidad de la ali-
mentacin elctrica. Esto puede producir una serie de efectos negativos.Algunos de stos seran:
El envejecimiento prematuro (reduccin del 5% hasta el 38% de la vida til) del equipo
hace que se tenga que sustituir con ms frecuencia, a menos que se sobredimensione
desde el principio.
Las sobrecargas en la red de distribucin pueden necesitar niveles de contratacin de
potencia superiores y aumentar las prdidas.
Las sobrecargas en la red, en parte, son debidas a un efecto denominado efecto skin que
reduce la seccin efectiva de los conductores a medida que aumenta la frecuencia de las seales
de potencia que circulan por ella. Los conductores debern entonces sobredimensionarse para
compensar esta prdida de conductividad.
Como ejemplo se parte de dos situaciones conectando cargas no lineales a sendos conver-
tidores VSI, uno con control de realimentacin sencillo y otro con AFC. En corriente continua
para equiparar la potencia suministrada sin prdidas y basndose en la ley de Joule para evaluar
la potencia disipada, se observa que la reduccin de la intensidad de los armnicos afecta direc-
tamente sobre la seccin del conductor. Ya que para mantener el valor resistivo, manteniendo
140
MODELADO Y CONTROL
constante la resistividad y la longitud del conductor se debe aumentar su seccin. No obstante
a causa de este efecto skin o pelicular esto no sera posible y se debera realizar el cambio de
la instalacin sustituyendo cada conductor por varios de seccin menor.
El efecto skin o efecto Kelvin hace que la resistencia efectiva o de corriente alterna sea
mayor que la resistencia hmica-arochiana o de corriente elevada. Este hecho es el causante de
la variacin de la resistencia elctrica, en corriente alterna, de un conductor debido a la variacin
de la frecuencia de la corriente elctrica que circula por ste.
Una forma de mitigar este efecto es el empleo en las lneas y en los inductores del denom-
inado hilo de Litz, hilo trenzado, consistente en un cable formado por muchos conductores de
pequea seccin aislados unos de otros y unidos solo en los extremos. De esta forma se consigue
un aumento de la zona de conduccin efectiva.
Segn datos obtenidos en las simulaciones para estos dos casos se aprecian valores ecaces
de corriente para las componentes armnicas 3 y 5 en el caso de control AFC mayores que
el otro caso que cuenta, adems, con la aparicin de armnicos superiores. El hecho de tener
este tipo de control aumentara la potencia transmitida en una instalacin ya existente. Y si se
diera la situacin de que en el caso con control con realimentacin sencilla se hubiera requerido
una potencia que por el efecto pelicular no pudiera ser efectiva, una solucin alternativa sera el
cambio de los conductores.
Bajo la suposicin de que el material conductor es cobre, la sustitucin de conductores
implica una gran cantidad de energa. Ya que el tratamiento necesario para la obtencin de la
materia prima es muy elevada ya que requiere el uso de altos hornos y mtodos extras para la
contencin de otros materiales pesados que se encuentran en las menas junto con compuestos
de azufre que se liberaran a la atmsfera. Pese a la gran cantidad de reglamentos y legislaciones
existentes se realizan an mtodos muy agresivos y contaminantes para la obtencin de metales
preciosos como el cobre, que no se consideran en este estudio.
En Europa en datos de 2004, el 43% del cobre consumido procede del reciclaje. ste reci-
claje representa en cuanto a energa un 25% de lo que representara su extraccin primaria. Por
tanto, an as se observa que no todo el conductor anterior sera reciclado al ser sustituido.
Como conclusin, el impacto que este proyecto producira en el medio sera positivo, en
tanto en cuanto:
Eciencia energtica en conductores. Se conseguira una ahorro de la energa por reduc-
cin de prdidas en la alimentacin de las cargas.
Ahorro de materiales conductores: En el caso del cobre, que en el supuesto que se ha
hecho, supondra un coste energtico de obtencin importante adems de lo contaminante
de su obtencin y procesado.
Apndice F
Scripts de MATLAB
Se detalla el cdigo de los scripts ejecutados bajo Matlab
y comentados.
Sistema_plus_E.m
run Modelo1
open Controlador_E.mat
C_eq = tf(ans.C)
clear
C
open Controlador.mat
C = ans.C;
run MontaP
run resonator_E
Modelo1.m
L=0.0004;
Co=0.00008;
E1=425; E2=425;
syms ioR; syms ioS; syms ioT; syms s;
A=[-r/L 0 0 -1/L 0 0;0 -r/L 0 0 -1/L 0;0 0 -r/L 0 0 -1/L;1/Co 0 0 0 0 0;0 1/Co 0 0 0 0;0 0
1/Co 0 0 0];
B=[(E1+E2)/(2*L) 0 0;0 (E1+E2)/(2*L) 0 ;0 0 (E1+E2)/(2*L);0 0 0;0 0 0; 0 0 0];
E=[(E1-E2)/(2*L);(E1-E2)/(2*L);(E1-E2)/(2*L);-ioR/Co;-ioS/Co;-ioT/Co];
C=[0 0 0 1 0 0];
142
MODELADO Y CONTROL
D=[0 0 0];
[numG,denG]=ss2tf(A,B,C,D,1)
MontaP.m
transG=minreal(tf(numG,denG));
transL=minreal(transG*C);
H=tf(1,1);
transP=minreal(feedback(transL,H));
t=[0:0.00001:1.5];
gure;
lsim(transP,cos(100*pi*t),t)
title(simulaci entrada sinusoidal per P(s));
hold on
lsim(H,cos(100*pi*t),t);
Resonator_E.m
close all;
% K ser la parte proporcional de los resonadores
K=1;
% Se generan las frecuencias de los harmnicos de un sistema elctrico de
% 50Hz
%almacenamiento de ganancias y fases para las frecuencias de los harmnicos
for x=1:24
w(x)=x*100*pi;
[mag(x),fase(x)]=bode(transP,w(x));
fase(x)=fase(x)*2*pi/360;
end
%referencia de la ganancia de 50Hz, para que el sistema llegue a regimen
%permanente en 3 o 4 ciclos, a parametro de aplastamiento de ganancia para armnicos
superiores
a=1;
b=2;
g(1)=30;
%g(2)=1;
%g(3)=0.120216383;
144
MODELADO Y CONTROL
%g(4)=1;
%g(5)=0.086707741;
%g(6)=1;
%g(7)=0.302919966;
%g(8)=1;
%g(9)=0.309248041;
%g(10)=1;
%g(11)=0.127934893;
%g(12)=1;
%g(13)=0.352991294;
%g(14)=1;
%g(15)=0.165451402;
%g(16)=1;
%g(17)=0.058360588;
%g(18)=1;
%g(19)=0.233619808;
%g(20)=1;
%g(21)=1.02940192;
%g(22)=1;
%g(23)=0.042454116;
%g(24)=1;
%asignacin de ganancias para cada resonador i para la seal compuesta
for x=2:24
g(x)=g(1)*1/((x)^a);
%g(x)=g(1);
gsenyal(x)=328*1/((x)^b);
end
%se designan unas variables booleanas de activacin para los armnicos
acti(1)=1;
acti(2)=0;
acti(3)=1;
acti(4)=0;
acti(5)=1;
acti(6)=0;
acti(7)=0;
MODELADO Y CONTROL
acti(8)=0;
acti(9)=0;
acti(10)=0;
acti(11)=0;
acti(12)=0;
acti(13)=0;
acti(14)=0;
acti(15)=0;
acti(16)=0;
acti(17)=0;
%aqu he desactivado este resonador, ya que resuena de manera natural a esa frecuencia
acti(18)=0;
acti(19)=0;
acti(20)=0;
acti(21)=0;
acti(22)=0;
acti(23)=0;
acti(24)=0;
%Generamos la seal compuesta para comprobar un correcto seguimiento de
%las componentes harmonicas
senyal=0;
for x=1:24
onda=acti(x)*gsenyal(x)*cos(w(x)*t)/2;
senyal=senyal+onda;
end
%Generacin de los resonadores
Cs=K;
for x=1:24
num=[cos(fase(x)) w(x)*sin(fase(x))];
den=[1 0 w(x)*w(x)];
num=acti(x)*g(x)*num;
res(x)=tf(num,den);
Cs=parallel(Cs,res(x));
end
%presentacin de los parametros que mostrarn robustez y precisin del sistema
146
MODELADO Y CONTROL
Cs=minreal(Cs);
transL=series(transP,Cs);
%transW=feedback(1,transL)+feedback(transL,1);
transW=parallel(feedback(transP,Cs),feedback(transL,1));
%transW=((1+Cs)*transP)/(1+transP*Cs)
transW=minreal(transW);
C=tf(C);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
polos_lc=pole(transW);
disp(Polo max.:);
max(real(polos_lc))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Ltot=Cs*transP;
S=feedback(1,Ltot);
disp(Norm inf S:);
Sinf=norm(S,inf)
disp(d:);
dd=1/Sinf
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%generamos una secuencia de frecuencias para obtener mejor resolucin
frequencies=logspace(-4,10,100000);
bode(transW,frequencies);
title(Bode per W(s));
gure
bode(minreal(Cs*transP),frequencies);
title(Bode per L(s));
H=tf([1],[1])
gure;
lsim(transW,cos(100*pi*t),t)
title(simulaci entrada sinusoidal per W(s));
hold on
lsim(H,cos(100*pi*t),t);
gure;
lsim(Cs,cos(100*pi*t),t)
title(simulaci entrada sinusoidal per C(s));
MODELADO Y CONTROL
bode(minreal(Cs*transP),frequencies)
title(Cs*transP)
gure
bode(minreal(1/(1+Cs*transP)),frequencies)
title(funcio sensibilitat)
gure
nyquist(minreal(Cs*transP),frequencies)
title(Cs*transP)
gure
lsim(transW,senyal,t)
title(simulacin seal compuesta para W(s));
gure
lsim(transW,senyal,t)
title(simulacin seal compuesta para W(s));
%Resonador de lazo Equilibrador a frecuencia 56 Hz
a = -(91268055040000005000*s^2)/(956703965184*s^4 + 212600881152000*s^3
+ 354670346261743251311*s^2 + 26843545600000000000*s +
44739242666666664062500000)
%modelo 3, aqu se est trata el sistema de la rama equilibradora
transG_e=minreal(a);
transL_e=series(transG_e,C_eq);
transL_e=minreal(transL_e);
transP_e=minreal(feedback(transL_e,H));
%Estudio de la funcion equilibradora
gure
bode(minreal(transL_e),frequencies)
title(transL_e)
gure
bode(minreal(1/(1+transL_e)),frequencies)
title(funcin sensibilidad)
gure
nyquist(minreal(transL_e),frequencies)
title(G_C_E*G_E)
gure
step(transP_e,10)
148
MODELADO Y CONTROL
title(Respuesta indicial);
%Seguidamente se muestran parametros de la calidad del sistema controlado.
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Se aseguran que los polos tengan parte real negativa.
polos_lc_E=pole(transW_E);
disp(Polo max. de E:);
max(real(polos_lc_E))
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%Se muestra la norma innita de la funcin de transferencia
Sinf_E=norm(transP_e,inf)
disp(d:);
dd_E=1/Sinf_E
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
Output_Robust_E.m
Este chero genera un chero de salida llamado parmetros.txt, que ser llamado por un
modelo de simulacin mediante el programa PSIM. La estructura de salida viene dada por los
parmetros que este chero necesita para realizar su trabajo.
%aqu se dene el lugar donde se encuentra el chero que se va a modicar
[,texto]=fopen(parametres.txt,w);
Bc2=C.num{1}(1);
Bc1=C.num{1}(2);
Bc0=C.num{1}(3);
Ac2=C.den{1}(1);
Ac1=C.den{1}(2);
Ac0=C.den{1}(3);
fprintf(,K=%1.21G \r\nBc2=%1.21G \r\nBc1=%1.21G \r\nBc0=%1.21G
\r\nAc2=%1.21G \r\nAc1=%1.21G \r\nAc0=%1.21G \r\n,K,Bc2,Bc1,Bc0,Ac2,Ac1,Ac0);
%Aqui preparamos la funcion de transferncia del controlador para la rama equilibradora
BEc2=C_eq.num{1}(1);
AEc2=C_eq.den{1}(1);
MODELADO Y CONTROL
fprintf(,BEc2=%1.21G\r\nBEc1=%1.21G\r\nBEc0=%1.21G\r\nAEc2=%1.21G\r\nAEc1=%1.21G
\r\nAEc0=%1.21G \r\n,BEc2,BEc1,BEc0,AEc2,AEc1,AEc0);
x=1;
%aqu se preparan como datos de salida los coecientes de la funcin de transferencia de
cada resonador
while x<25
if acti(x)~=0
ga=acti(x)*g(x);
end
if acti(x)==0
ga=acti(x)*g(x);
end
fprintf(,g%d =%1.21G\r\nFi %d =%1.21G\r\nw%d =%1.21G\r\n,x,ga,x,fase(x),x,w(x));
x=x+1;
end
%Aqu se cierran los cheros abiertos.
st=fclose(all);
Apndice G
Esquemas de simulacin de PSim
150
MODELADO Y CONTROL
Figura G.1: Topologa A (modelo A)
Figura G.2: Topologa B (modelo B)
152
MODELADO Y CONTROL
Figura G.3: Topologa C (modelo C)
Figura G.4: Control
MODELADO Y CONTROL
Figura G.5: Lazo del control del bus de continua
Figura G.6: Bloque de resonadores
154
MODELADO Y CONTROL
Figura G.7: Resonador
Figura G.8: Circuito intermedio
MODELADO Y CONTROL
Figura G.9: Ramas conmutadas
Figura G.10: Carga
156
MODELADO Y CONTROL
Figura G.11: Carga recticadora
Bibliografa
[1] Ned Mohan, Tore M. Undeland, and William P. Robbins. Power Electronics. John Willey
& Sons, INC., second edition, 1989.
[2] Ogata, Katsuhiro. Ingeniera de Control Moderna. Person. Prentice Hall. Tercera Ed. 1998.
[3] Ricard Villa. Dinamica de Sistemes. Publicacions dabast S.L.L., 1rst edition, Febrer 2000.
[4] Skogestad, Sigurd. Postlethwaite, Ian. Multivariable Feedback Control. 2ond edition, Au-
gust 2001
[5] Oriol Boix, Lus Sainz, Felipe Crcoles, Francisco J. Suelves. Tecnologa elctri-
ca.Ediciones CEYSA S.L.2002.
[6] Marten F. Byl, Stephen J.Ludwick, David L. Trumper. Aloop shaping perspective for tuning
controllers with adaptive feedforward cancellation. Elsevier.2005
[7] Edwin van Dijk, Herman J. N. Spruijt, Dermot M. OSullivan, and J. Ben Klaassens.PWM-
Switch Modeling of DC-DC Converters.IEEE transactions on power electronics,vol. 10. no.
6 november 1995
Bibliograa Complementaria
[1] John Doyle, Bruce Francis, Allen Tannenbaum.Feedback Control Theory.Macmillan Pub-
lishing Co., 1990
[2] Robert L. Boylestad. Introduccin al anlisis de circuitos. Pearson.Prentice Hall.10 Edicin
2004
[3] Oleg N. Gasparyan.Linear and Nonlinear Multivariable Feedback Control.John Wiley &
Sons, Ltd. 2008
[4] Juan Carlos Inostroza. Tutorial de Latex. Octubre 2004.
157
158
MODELADO Y CONTROL
[5] Francisco J. Ruiz-Ruano Campaa.LYX: Con L de LATEX. 2010.
http://bioinformatiquillo.wordpress.com
[6] George Grtzer.More Math Into LATEX.4th edition.

Memoria y Anexos

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Memoria y Anexos

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

MODELADO Y CONTROL

DE CONVERTIDORES DC/AC DE CUATRO CONDUCTORES 1

se realizar la simulacin del comportamiento del convertidor a

, que es un entorno adecuado

. Con esta simulacin se observar el comportamiento del

se disea un controlador que dar unas garantas de

199 C 1 0.5 99.50 C

1900 C 1 0.5 950.00 C

2000 C 1 0.5 1000.00 C

1000 C 1 0.5 500.00 C

2000 C 1 0.5 1000.00 C

También podría gustarte