MOTORES PASO A PASO

Fernando D. Cuenca

Mquinas Elctricas y Sistemas Electromecnicos 4 ao Ingeniera Mecnica Instituto Balseiro, Universidad Nacional de Cuyo Av. Bustillo 9500, (8400) San Carlos de Bariloche Mayo de 2007

Resumen: En la presente monografa se presentan los motores paso a paso, con una breve introduccin, el campo de aplicacin y el principio de funcionamiento.

Introduccin:
Una de las formas de energa ms utilizadas en la actualidad es la energa elctrica, y por ello se han desarrollado una gran cantidad de dispositivos para transformar sta forma de energa en otra, los motores son los encargados de transformar la energa elctrica en energa mecnica de rotacin. Los motores paso a paso, son motores libres de escobillas donde el movimiento de rotacin se realiza en forma incremental, en pasos que van desde los 90 hasta ngulos menores a 1,8, y tambin tienen la propiedad de poder fijarse a una posicin. Sus principales aplicaciones se encuentran en robtica, tecnologa aeroespacial, discos duros, flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, en sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general. Los motores paso a paso, estn compuestos por dos partes, una fija, llamada estator y una mvil llamada rotor. El estator se encuentra en la periferia del motor y es el encargado de generar el flujo principal; mientras que el rotor se encuentra en el centro del motor, unido al eje, y su funcin es reaccionar a la excitacin del estator produciendo el movimiento de rotacin o una fuerza de enclavamiento. Segn el principio de funcionamiento se separan en tres grupos, imn permanente, reluctancia variable e hbridos. Se los alimenta con corriente continua, pero debe suministrarse por una electrnica encargada de administrar en forma adecuada la excitacin de las bobinas. Los parmetros principales que caracterizan un motor paso a paso son:
Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Par dinmico de trabajo ( Working Torque): El momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin dada. Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados.

Principio de funcionamiento:
El principio de funcionamiento bsico de los motores paso a paso consiste en alimentar solo algunas de las bobinas del estator con corriente continua generando un flujo con una direccin fija, que al interactuar con el rotor del motor produce un par en funcin de el ngulo de desfasaje de la posicin de equilibrio, que depende de del tipo de motor paso a paso empleado. Para producir el movimiento de rotacin la bobina excitada debe cambia a medida que el rotor llega a la posicin de equilibrio.

MOTOR PASO A PASO DE IMN PERMANENTE. Este tipo de motores tienen un ncleo compuesto por un imn permanente de perfil redondeado. Cuando se excita el estator, las bobinas se comportan como electroimanes y entonces el imn del rotor busca alinearse con campo generado. En la Figura 1 se muestra en forma esquemtica el principio de funcionamiento, en el esquema se ve en forma clara como se puede fijar la posicin del rotor con la forma de alimentacin de las bobinas.

Figura 1: principio de funcionamiento de un motor paso a paso de imn permanente

MOTOR PASO A PASO DE RELUCTANCIA VARIABLE. El rotor es de acero dulce, cilndrico y perfil dentado, cuando se excita el estator el flujo generado circula por el rotor, y ste intentar buscar la posicin de menor reluctancia. En la Figura 2 se esquematiza el funcionamiento de los motores paso a paso de reluctancia variable. En el primer paso solo se encuentra alimentada la bobina I, y el rotor se alinea con dicha bobina, al alimentas tambin la bobina II el rotor se encuentra alineado con I pero muy desalineado con II, entonces aparece una fuerza que tiende a igualar la condicin reluctancia de las dos bobinas, entonces gira hasta llegar la posicin de equilibrio (3). Luego si se deja de alimentar I el rotor girar hasta alinear el rotor con la bobina II. Del mismo modo alimentando luego II y III, y luego alimentando solo III se produce el movimiento de giro.

Figura 2: principio de funcionamiento de un motor paso a paso de reluctancia variable

MOTOR PASO A PASO HIBRIDO: El motor Hbrido consiste en un estator dentado y un rotor de tres partes. El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente (fig. 3 ) para permitir una alta resolucin de pasos .

Figura 3: rotor de un motor paso a paso hibrido

Figura 4: estator de un motor paso a paso hibrido

Figura 5: principio de funcionamiento de un motor paso a paso hbrido

Para entender el funcionamiento me basar en la figura 5. Al excitar las bobinas del estator se alinean los dientes del estator con los del rotor de la carga apropiada. En el paso 1 se excitan las bobinas impares, polo norte (N) en las bobinas 1 y 5, y polo sur (S) en las bobinas 3 y 7; y el rotor se alinea con el campo. Luego en el paso 2 se excitan las bobinas pares, polos N las 2 y 6, y polo S las 4 y 8; entonces el rotor buscando alinear los dientes ms prximos a los del estator se desplaza un ngulo que se corresponde a un cuarto del paso de los dientes. En el paso tres se alimentan nuevamente las bobinas impares, polo N en las bobinas 3 y 7, y polo S en las bobinas 1 y 5, el rotor se gira otro cuarto de paso. Entonces se ve que cuando se realicen 5 pasos se repiten los estados de excitacin del estator consiguiendo una rotacin del rotor correspondiente al paso de un diente. Entonces con un numero bajo de bobinas se pueden obtener pasos muy chicos, alcanzando valores de hasta 0.9 por paso.

ALIMENTACIN
Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija debe ser aumentada progresivamente. Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase. Las bobinas del estator presenta dos tipos de conexin, respectivamente: bipolar y unipolar

Conexin bipolar

Conexin unipolar

En la conexin bipolar las bobinas opuestas se conectan en serie. Para lograr las distintas polaridades de campo es necesario invertir los dos terminales de cada bobina. Esto puede efectuarse utilizando un doble puente H (anlogo al usado para alimentar motores de corriente continua). Esta conexin permite el manejo del rotor tanto por pasos completos como medio paso. En la conexin unipolar puede manejarse cada una de las bobinas individualmente dado que se tiene acceso al punto de unin de las bobinas opuestas. La energizacin tambin puede operar pasos completos o medios pasos. Hay aplicaciones en las cuales se requieren ngulos de paso muy pequeos. Usualmente no se trabaja con estatores de ms de cuatro fases y con rotores de mas de 100 dientes, por lo cual, para reducir el ngulo de paso se utiliza la tcnica de microstepping que consiste en dividir cada paso fsico en subpasos de igual tamao. Esto se efecta utilizando distintos niveles de corrientes en las bobinas, de manera que el rotor se desplace a posiciones intermedias dentro de cada paso normal. As es posible dividir un paso de 1.8 en diez subpasos iguales. 5

Observaciones:
La principal ventaja de los motores paso a paso con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua, con velocidad variable, como motores sncronos, ser sincronizados entre s, obedecer a secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy ligeros, fiables, y fciles de controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de realimentacin. Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto. Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un lmite en el tamao que pueden alcanzar.

Referencias
Apuntes de la Ctedra de Electrnica para Ing. Mecnica de Instituto Balseiro 2007. http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r68/r68.htm
http://www.ams2000.com/stepping101.html http://hibp.ecse.rpi.edu/~connor/education/IEE/lectures/Lecture_8_Stepper_motors.pdf

http://www.sapiensman.com/motores_por_pasos/