DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

INGENIERA MECATRNICA SISTEMAS DE CONTROL

MTODOS DE SINTONIZACIN DE LOS CONTROLADORES "

DOCENTE: Ing. Franklin Silva

INTEGRANTES:

LATACUNGA ECUADOR 19 / Diciembre / 2013

NDICE

TEMA: .......................................................................................................................... 2 OBJETIVO GENERAL: ...................................................................................................... 3 OBJETIVOS ESPECIFICOS: ............................................................................................. 3 RESUMEN: ........................................................................................................................ 3 MARCO TEORICO: ........................................................................................................... 3 CONCLUSIONES: ........................................................................................................ 6 RECOMENDACIONES: ................................................................................................ 6 BIBLIOGRAFA: ............................................................................................................ 7

TEMA: MTODOS DE SINTONIZACIN DE LOS CONTROLADORES

OBJETIVO GENERAL: Determinar los mtodos de sintonizacin de los controladores.

OBJETIVOS ESPECIFICOS: Reunir la informacin ms sobresaliente acerca de lo mtodos de sintonizacin de los controladores. Indagar las funciones de cada uno y determinar cul de estos mtodos es el ms recomendado. Identificar las ventajas y desventajas de cada uno de los mtodos de sintonizacin de controladores. Identificar los casos en los cuales se debe aplicar los diferentes mtodos.

RESUMEN: El diseo de controladores, se realiza en funcin del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de ello, la sintonizacin de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha informacin y resulta sumamente til en los casos en que la obtencin del modelo del proceso es muy engorrosa. Los mtodos de diseo utilizan restricciones particulares impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisin los parmetros del controlador, en tanto que en el caso de la sintonizacin de un controlador, dichos parmetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal aceptable.

ABSTRACT: The controller design is done based on knowledge of the process, ie, from the model of the process control scheme and the constraints that are imposed on it. In contrast to this, the tuner is performed without drivers are available, and such information is extremely useful in those cases in which obtaining the model of the process is very cumbersome. The methods of design use particular restrictions on the desired response for determining accurately the controller parameters, while in the case of tuning a controller, said parameters are adjusted so that adequate temporal response is obtained. MARCO TERICO: MTODO (CURVA DE REACCIN)

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto de una curva en forma de S, como se observa en la ilustracin 1, en el caso en que la curva no presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

Ilustracin 1. Respuesta al Escaln Unitario. Curva de Reaccin

La respuesta al escaln se obtiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso puede ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la ecuacin 0.1, en la cual los parmetros K, y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.

( )

Una vez identificados los parmetros antes mencionados se fijaran los parmetros del controlador utilizando la Tabla 1.

Tabla 1. Parmetros del Controlador. Mtodo de la Curva de Reaccin

TIPO DE CONTROLADOR

P PI PID

0 0

MTODO (OSCILACIN CONTINUA) Este mtodo solamente puede aplicarse cuando un proceso a lazo cerrado, como el que se muestra en la ilustracin 2, presenta una respuesta que oscile continuamente, como la que se muestra en la ilustracin 3, para un valor especfico de su ganancia a lazo abierto, es decir, el sistema a lazo cerrado tiene una ganancia crtica, la cual corresponde con el lmite de estabilidad del sistema a lazo cerrado. (Annimo)

Ilustracin 2. Esquema de Control

Ilustracin 3. Oscilaciones Sostenidas

Tanto la ganancia crtica (Kcr) como el periodo crtico (Pcr) pueden ser determinados en forma experimental, a partir de los cuales los parmetros del controlador pueden fijarse segn la Tabla 2. Adicionalmente, si se conoce la funcin de transferencia del proceso los valores de la ganancia y del periodo crticos podrn ser obtenidos tericamente utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz. (Lpez)

Tabla 2. Parmetros del Controlador. Mtodo de la Oscilacin Continua

TIPO DE CONTROLADOR P PI PID 0 0

Al igual que en el primer mtodo, los parmetros determinados a travs de la tabla servirn como inicio a partir de los cuales se ajustarn los mismos hasta lograr la respuesta deseada. MTODO (TANTEO) 1. Ponemos la ganancia mnima en accin integral y derivativa. Y la ganancia proporcional con un amortiguamiento del 0.25. 2. Aumentamos ki hasta encontrar el punto de estabilidad. 3. Incrementamos la ganancia derivativa gradualmente. 4. Incrementamos la ganancia proporcional para mejorar los resultados de control. CONCLUSIONES: Los mtodos de sintonizacin estn basados en estudios experimentales. Cada mtodo posee su respectiva particularidad de respuesta. Si no se obtiene ninguna de las respuestas anteriormente mencionadas se usar el mtodo de tanteo. RECOMENDACIONES:

En el caso de las oscilaciones continen se debe esperar como respuesta oscilaciones peridicas, o en el caso de la curva de reaccin una respuesta escaln en forma S, caso contrario si no se obtienen estas re spuestas a la salida del lazo cerrado de control no se debe usar estos mtodos. Usar de manera inicial el mtodo de tanteo ya que es el ms aplicable inicialmente.

BIBLIOGRAFA:
Annimo. (s.f.). Sintonizacin de Controladores . Recuperado el 18 de Diciembre de 2013, de http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf Lpez, S. (s.f.). Mtodos de Sintonizacin de PID. Recuperado el 18 de Diciembre de 2013, de http://www.scribd.com/doc/176474859/Metodos-de-Sintonizacion-dePID.