Manua de Operador Flexpendant

ManuaI deI operador
IRC5 con FIexPendant

IRC5
M2004

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Manual del operador
IRC5 con FlexPendant
M2004
ID de documento: 3HAC16590-5
Revisin: H

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SE-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
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Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1 Seguridad 13
1.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.2 Normas de seguridad aplicables al IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3 Terminologa de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Seales de seguridad, consideraciones generales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.2 PELIGRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.1 PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada! . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.2.2 PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . . . . . . . 18
1.3.2.3 PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencial-
mente letales!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.3 AVISO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.3.1 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.4 Qu es un paro de emergencia? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.3.5 Qu es un paro de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.6 En qu consiste la proteccin? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.7 Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.1 Detencin del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4.2 Liberacin de los frenos de retencin del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.3 Extincin de incendios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.4.4 Recuperacin de paros de emergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.5 Regreso a la trayectoria programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5 Cmo trabajar de una forma segura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.5.2 Para su propia seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.5.3 CUIDADO: Manejo del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.5.4 Herramientas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.5.5 Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad . . . . 37
1.5.6 Seguridad durante el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2 Bienvenido al FlexPendant 41
2.2 Qu es un FlexPendant? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.3 Qu es un controlador IRC5? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.4 Qu es RobotStudioOnline? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5 Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6 Botones y puertos del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3 Procedimientos iniciales 55
3.2 Conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.1 Conexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.2 Desconexin de un FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.2.3 Conexin de un PC al puerto de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.2.4 Configuracin de la conexin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3 Ejemplos de acciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.1 Acerca de los ejemplos de acciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.2 Puesta en marcha del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3.3 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3.4 Utilizacin de programas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
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3.3.5 Utilizacin de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3.6 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3.7 Ejecucin en produccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.8 Concesin del acceso a RobotStudioOnline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3.9 Actualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.3.10 Instalacin de opciones de software. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.11 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4 Navegacin por el FlexPendant y su uso 79
4.2 Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.3 Men ABB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.1 Men HotEdit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.3.2 FlexPendant Explorer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.3.3 Entradas y salidas, I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3.4 Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.3.5 Ventana de produccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3.6 Datos de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3.7 Editor de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.8 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.9 Calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.10 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.3.11 Registro de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.3.12 Informacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.3.13 Reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.3.14 Cerrar sesin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.4 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.1 Ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5.1 Barra de estado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.6 Men de configuracin rpida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.6.1 Men de configuracin rpida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
4.7 Procedimientos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7.1 Utilizacin del teclado en pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.7.2 Mensajes del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.7.3 Desplazamiento y zoom en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.7.4 Filtrado de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.7.5 Aplicaciones de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.7.6 Cmo iniciar y cerrar una sesin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5 Movimiento 111
5.1 Introduccin al movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2 Concepto de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2.1 Restricciones en el movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.2.2 Movimiento coordinado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3 Ajustes bsicos para el movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3.1 Seleccin de una unidad mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.3.2 Seleccin del modo de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.3.3 Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.3.4 Seleccin de la orientacin de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.3.5 Movimiento eje por eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.6 Movimiento en las coordenadas de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.7 Movimiento en las coordenadas mundo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
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5.3.8 Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.3.9 Movimiento en las coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.3.10 Bloqueo del joystick en direcciones concretas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3.11 Movimiento incremental para posicionamientos exactos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3.12 Cmo leer la posicin exacta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.3.13 Men Configuracin rpida, Unidad mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.3.14 Men Configuracin rpida, Incremento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6 Programacin y pruebas 141
6.1 Antes de empezar a programar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2 Concepto de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.1 Estructura de una aplicacin de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6.2.2 Acerca de los punteros de programa y de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.3 Tipos de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3.1 Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.3.2 Creacin de una nueva instancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.3.3 Edicin de instancias de dato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.4 Herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.1 Creacin de una herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.4.2 Definicin de la base de coordenadas de la herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4.3 Edicin de los datos de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
6.4.4 Edicin de la declaracin de la herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.4.5 Eliminacin de una herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.4.6 Configuracin de herramientas fijas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.5 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.5.1 Creacin de un objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.5.2 Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
6.5.3 Edicin de los datos del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.5.4 Edicin de la declaracin del objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.5.5 Eliminacin de un objeto de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
6.6 Cargas tiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6.1 Creacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.6.2 Edicin de los datos de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
6.6.3 Edicin de la declaracin de la carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
6.6.4 Eliminacin de una carga til . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.7 Programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.7.1 Manejo de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
6.7.2 Manejo de mdulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.7.3 Manejo de rutinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6.7.4 Manejo de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
6.7.5 Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
6.8 Programacin avanzada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.8.1 Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
6.8.2 Modificacin y ajuste de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
6.8.3 Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la ventana de produccin . . . . . . . . . . 198
6.8.4 Ajuste de posiciones con HotEdit. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
6.8.5 Utilizacin de desplazamientos y offsets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
6.8.6 Cmo mover el robot hasta la posicin programada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
6.8.7 Alineacin de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
6.8.8 Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
6.8.9 Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
6.8.10 Eliminacin de programas de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214
6.8.11 Eliminacin de programas del disco duro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
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6.8.12 Activacin de unidades mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
6.9 Pruebas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.9.1 Cmo usar la funcin hold-to-run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6.9.2 Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
6.9.3 Ejecucin de una rutina determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
6.9.4 Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
6.9.5 Men Configuracin rpida, Paso a paso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
6.9.6 Ejecucin instruccin por instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
6.9.7 Men Configuracin rpida, Velocidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.9.8 Men de configuracin rpida, tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
6.10 Rutinas de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.10.1 Ejecucin de una rutina de servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.10.2 Rutina de servicio de desactivacin de bateras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
6.10.3 Calibration Pendulum, rutina de servicio CalPendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
6.10.4 Service Information System, rutina de servicio ServiceInfo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
6.10.5 LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
7 Ejecucin en produccin 243
7.1.1 Inicio de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
7.1.2 Detencin de programas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
7.1.3 Utilizacin de programas Multitasking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
7.1.4 Utilizacin de la supervisin de movimientos y la ejecucin sin movimiento . . . . . . . . . . . . . . 248
7.1.5 Utilizacin de la opcin hot plug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
7.2 Resolucin de problemas y recuperacin de errores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.2.1 Procedimiento general de resolucin de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
7.2.2 Devolucin del robot a la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
7.2.3 Ejecucin de un programa de RAPID con una unidad mecnica no calibrada . . . . . . . . . . . . . . 256
7.3 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.3.1 Modo de funcionamiento actual. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
7.3.2 Acerca del modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
7.3.3 Acerca del modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
7.3.4 Puesta en marcha en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
7.3.5 Puesta en marcha en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
7.3.6 Ejecucin de programas en el modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
7.3.7 Ejecucin de programas en el modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
7.3.8 Cambio del modo manual al modo automtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
7.3.9 Cambio del modo automtico al modo manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
7.3.10 Cambio al modo manual a mxima velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
8 Manejo de entradas y salidas, I/O 269
8.1.1 Visualizacin de listas de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
8.1.2 Simulacin y cambio de valores de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
8.1.3 Visualizacin de un grupo de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
8.1.4 Creacin de categoras de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
8.2 Seales de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
8.2.1 Seales de I/O de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
9 Manejo del registro de eventos 277
9.1.1 Acceso al registro de eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
9.1.2 Eliminacin de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
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9.1.3 Guardado de entradas del registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
10 Sistemas 281
10.1 Qu es un sistema? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
10.2 Manejo de la memoria y los archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
10.2.1 Qu es "la memoria"? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
10.2.2 Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
10.2.3 Manejo de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
10.3 Procedimientos de reinicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.1 Descripcin general del reinicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287
10.3.2 Utilizacin de Boot Application. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
10.3.3 Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
10.3.4 Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10.3.5 Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
10.3.6 Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
10.3.7 Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
10.3.8 Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
10.3.9 Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.4.1 Qu se guarda en la copia de seguridad? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
10.4.2 Copia de seguridad del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
10.4.3 Restauracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
10.4.4 Importante a la hora de realizar las copias de seguridad! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
10.5 Identificacin de un fallo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
10.5.1 Creacin de un archivo de diagnstico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
10.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
10.6.1 Configuracin de parmetros del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
11 Calibracin 311
11.1 Procedimientos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.1.1 Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
11.1.2 Actualizacin de los cuentarrevoluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
11.1.3 Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
11.1.4 Edicin del offset de calibracin de los motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
11.1.5 Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
11.1.6 Memoria de la tarjeta de medida serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
11.1.7 Calibracin de 4 puntos XZ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
12 Cambio de ajustes del FlexPendant 325
12.1 Parmetros del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.1.1 Establecimiento de rutas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.1.2 Definicin de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
12.1.3 Cambio de la imagen de fondo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
12.1.4 Definicin del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS . . . . . . . . . . . . . . . 329
12.1.5 Definicin de una vista de prueba adicional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
12.1.6 Definicin de la regla de programacin de posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
12.1.7 Definicin de qu tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
12.2 Ajustes bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.2.1 Ajuste del brillo y el contraste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
12.2.2 Adaptacin del FlexPendant para usuarios zurdos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
12.2.3 Ajuste de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
12.2.4 Configuracin de las seales de I/O ms comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
12.2.5 Seleccin de otro idioma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
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12.2.6 Cambio de teclas programables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
12.2.7 Calibracin de la pantalla tctil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
13 Descripciones de trminos y conceptos 343
13.1 Acerca de este captulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
13.2 Qu es el sistema de robot? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
13.3 Qu son las unidades mecnicas, los manipuladores y los posicionadores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
13.4 Qu es una herramienta? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
13.5 Qu es el punto central de la herramienta?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
13.6 Qu es un objeto de trabajo? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
13.7 Qu es un sistema de coordenadas? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
13.8 Qu es una aplicacin de RAPID? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
13.9 Qu es la generacin de la imagen especular? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
13.10 Qu es una matriz de datos? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363
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Descripcin general

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Descripcin general
Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para el manejo diario de los sistemas de robot basados en
el controlador IRC5 y dotados de un FlexPendant.
Utilizacin
Este manual debe utilizarse durante el manejo.
A quin va destinado este manual?
Este manual est dirigido a:
Operadores
Tcnicos de producto
Tcnicos de servicio
Programadores de robots
Cmo leer el manual del operador
El Manual del operador est estructurado en los captulos siguientes.
Captulo Ttulo Contenido
1 Seguridad Instrucciones y avisos de seguridad.
2 Bienvenido al FlexPendant Descripciones del FlexPendant y del controlador.
3 Procedimientos iniciales Descripciones de las conexiones e instrucciones
detalladas para las tareas ms habituales
4 Navegacin por el
FlexPendant y su uso
Descripciones de la interfaz de usuario del
FlexPendant y los procedimientos bsicos.
5 Movimiento Procedimientos para desplazamiento.
6 Programacin y pruebas Procedimientos para programacin y pruebas, con
descripciones de algunos conceptos de progra-
macin.
7 Ejecucin en produccin Procedimientos para ejecucin en produccin.
8 Manejo de entradas y
salidas, I/O
Procedimientos para el manejo de I/O.
9 Manejo del registro de
eventos
Procedimientos para el registro de eventos.
10 Sistemas Procedimientos de reinicio, copia de seguridad, res-
tauracin y configuracin de sistemas.
11 Calibracin Procedimientos de calibracin del sistema de robot.
12 Cambio de ajustes del
FlexPendant
Procedimientos para cambiar los ajustes del Flex-
Pendant.
13 Descripciones de trminos
y conceptos
Descripciones de trminos y conceptos utilizados
en robtica.
Contina en la pgina siguiente

Descripcin general
3HAC16590-5 Revisin: H 10

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Requisitos previos
El lector deber:
Estar familiarizado con los conceptos descritos en el documento Manual del operador
- Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online.
Contar con formacin especfica en el uso de robots.
Referencias
Revisiones
Referencia
ID de docu-
mento
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio
Online
3HAC027097-001
Manual del operador - RobotStudio Online 3HAC18236-5
Manual del operador - Service Information System 3HAC025709-005
Manual de solucin de problemas 3HAC020738-005
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema 3HAC17076-5
Manual de referencia tcnica - Descripcin general de RAPID 3HAC16580-5
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de
datos de RAPID
3HAC16581-5
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-1
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-1
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-1
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Revisin Descripcin
- Primera edicin. IRC5 M2004. Publicado con RobotWare 5.04.
A Publicado con RobotWare 5.05.
B Publicado con RobotWare 5.06.
Organizacin de captulos reestructurados con la orientacin a tareas.
C Publicado con RobotWare 5.07.
D Publicado con RobotWare 5.07.01.
E Publicado con RobotWare 5.07.02.
F Correcciones menores.
G Publicado con RobotWare 5.08.
H Publicado con RobotWare 5.09.
Aadida una descripcin de los desplazamientos.
Continuacin
Documentacin del producto, M2004

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Consideraciones generales
La documentacin del robot puede estar dividida en varias categoras. Esta lista se basa en el
tipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos
correspondientes son estndar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de
productos de robot no contendr todos los documentos enumerados, sino nicamente los que
corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos
enumerados son vlidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de productos
Todo el hardware y todos los robots y controladores se entregan con un Manual del producto
que contiene:
Informacin de seguridad
Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica y las
conexiones elctricas)
Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo, con indicacin de sus intervalos)
Reparacin (descripciones de todos los procedimientos de reparacin recomendados,
con indicacin de las piezas de repuesto necesarias)
Procedimientos adicionales, si se requieren (calibracin, retirada del servicio)
Informacin de referencia (nmeros de referencia de la documentacin a la que se
hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas
y las normas de seguridad)
Lista de repuestos
Lminas o vistas ampliadas
Diagramas de circuitos
Manuales de referencia tcnica
Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informacin
de referencia pertinente sobre:
Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje de
programacin RAPID.
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis de
todos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.
Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujos
de trabajo de configuracin.


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Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en
Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias
aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin sobre:
La finalidad de la aplicacin (qu hace y en qu situaciones resulta til)
Qu contiene (por ejemplo cables, tarjetas de I/O, instrucciones de RAPID,
parmetros de sistema, CD con software para PC)
Cmo se usa la aplicacin
Ejemplos de uso de la aplicacin
Manuales del operador
Este grupo de manuales est orientado a los usuarios que tendrn un contacto directo con el
funcionamiento del robot, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y
tcnicos dedicados a la resolucin de problemas. Los distintos grupos de manuales son los
siguientes:
Informacin de seguridad para emergencias
Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio Online
IRC5 con FlexPendant
RobotStudio Online
Manual de solucin de problemas - IRC5 para el controlador y el robot
Continuacin
1 Seguridad
1.1. Acerca de este captulo

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1 Seguridad
Introduccin a la seguridad
Este captulo describe los principios y procedimientos de seguridad que debe tener en cuenta
al utilizar un robot o un sistema de robots.
No trata cmo disear su sistema de seguridad ni cmo instalar los equipos relacionados con
la seguridad. Estos temas se tratan en los Manuales de producto suministrados con el sistema
de robot.
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1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5

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1.2. Normas de seguridad aplicables al IRC5
Normas de seguridad y salud
El robot cumple todos los estndares de salud y seguridad especificados en las directivas de
la CEE sobre maquinaria.
Los robots de ABB controlados por el IRC5 cumplen las normas siguientes:
Estndar Descripcin
EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminologa bsica
EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones tcnicas
EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control rel-
acionadas con la seguridad
EN 775 Robots industriales con manipulacin, seguridad
EN 60204 Equipos elctricos de mquinas industriales
EN 61000-6-4 (opcin) Compatibilidad electromagntica, emisin genrica
EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagntica, inmunidad genrica
Estndar Descripcin
IEC 60204-1 Equipos elctricos de mquinas industriales
IEC 60529 Grados de proteccin proporcionados por los alojamientos
Estndar Descripcin
ISO 10218 Robots industriales con manipulacin, seguridad
ISO 9787 Robots industriales con manipulacin, sistemas de
coordenadas y movimientos
Estndar Descripcin
ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas
robotizados
ANSI/UL 1740-1998
(opcin)
Norma de seguridad para robots y equipo robotizado
CAN/CSA Z 434-03
(opcin)
Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos
generales de seguridad
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1.3.1. Seales de seguridad, consideraciones generales

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1.3 Terminologa de seguridad
En esta seccin se especifican todos los peligros que pueden aparecer al realizar los trabajos
que se detallan en este manual. Cada uno de los peligros se detalla en su propia seccin,
compuesta de:
Un ttulo que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO) y el tipo
de peligro.
Una descripcin breve de qu ocurrir si el operador o el personal de servicio no
eliminan el peligro.
Instrucciones para la eliminacin del peligro y facilitar con ello la realizacin de la
actividad correspondiente.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los ttulos que especifican los niveles de peligrosidad
indicados en todo este manual.
Smbolo Designacin Significado
danger
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, se
producir un accidente que puede dar lugar a
lesiones graves o fatales y/o daos graves en el
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de
peligro relacionadas con el contacto con unidades
elctricas de alta tensin, riesgo de explosin o
incendio, riesgo de gases txicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, cada desde gran altura, etc.
warning
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a
daos importantes en el producto. Por ejemplo, se
utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el
contacto con unidades elctricas de alta tensin,
riesgo de explosin o incendio, riesgo de gases
txicos, riesgo de aplastamiento, impacto, cada
desde gran altura, etc.
Electrical shock
DESCARGA
ELCTRICA
El smbolo de electrocucin o descarga elctrica
indica los peligros de tipo elctrico que podran dar
lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
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caution
CUIDADO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es
posible que se produzca un accidente que puede dar
lugar a lesiones y/o daos en el producto. Tambin
se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras,
lesiones oculares, lesiones cutneas, daos
auditivos, aplastamiento, resbaln, tropiezo,
impacto, cada desde gran altura, etc. Adems, se
utiliza en advertencias que incluyen requisitos
funcionales en operaciones de montaje y retirada de
equipos en las que existe el riesgo de causar daos
en el producto o causar roturas.
Electrostatic discharge
(ESD)
DESCARGA ELEC-
TROSTTICA
El smbolo de descarga electrosttica indica los
peligros de descarga electrosttica que podran
causar daos graves al producto.
Note
NOTA Los smbolos de atencin le alertan de hechos y
situaciones importantes.
Tip
RECOMEN-
DACIN
Los smbolos de recomendacin hacen referencia a
instrucciones especficas, lugares en los que
encontrar ms informacin o la forma de realizar
una operacin determinada de una forma ms
sencilla.
Smbolo Designacin Significado
Continuacin
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1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!

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1.3.2. PELIGRO
1.3.2.1. PELIGRO: Asegrese de que la alimentacin principal est apagada!
Descripcin
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas a altas
tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estos
riesgos, no contine con el trabajo sin eliminar el peligro de la forma detallada a continuacin.
Eliminacin, Single Cabinet Controller
Eliminacin, Dual Cabinet Controller
Accin Nota/figura
1. Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Accin Nota/figura
1. Apague el interruptor principal del Control
Module.
xx0600002783
A: Interruptor principal, Control Module
2. Apague el interruptor principal del Drive
Module.
K: Interruptor principal, Drive Module
(consulte la figura anterior)
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1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!

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1.3.2.2. PELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripcin
Cualquier manipulador en movimiento es una mquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, ste puede realizar movimientos inesperados y,
en ocasiones, aparentemente irracionales. Sin embargo, todos los movimientos se realizan
con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones graves al personal y/o daos en los
equipos que se encuentren cerca del rea de trabajo del manipulador.
Eliminacin
Accin Nota
1. Antes de intentar hacer funcionar el manip-
ulador, asegrese de que todos los
equipos de paro de emergencia estn
instalados y conectados correctamente.
Equipos de paro de emergencia, como
puertas, trampillas de contacto, barreras
fotoelctricas, etc.
2. Si est disponible, utilice la funcin hold-
to-run en todos los casos posibles.
La funcin hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automtico.
La forma de utilizar la funcin hold-to-run
en RobotWare 5.0 se detalla en la seccin
Cmo usar la funcin hold-to-run en el
Manual del operador - IRC5 con Flex-
Pendant.
3. Antes de presionar el botn de puesta en
marcha, asegrese de que no haya
ninguna persona dentro del rea de
trabajo del manipulador.
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1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de ejes son potencialmente
letales!

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1.3.2.3. PELIGRO: Los manipuladores que no tienen sus frenos de retencin de
ejes son potencialmente letales!
Descripcin
Dado que el sistema de brazos del manipulador tiene un peso elevado, especialmente en los
modelos de manipulador de mayor tamao, existe peligro si los frenos de retencin estn
desconectados, averiados o desgastados o si no funcionan correctamente por cualquier otro
motivo.
Por ejemplo, la cada del sistema de brazos del IRB 7600 puede causar la muerte o lesiones
graves a una persona que se encuentre debajo.
Eliminacin
Accin Informacin/figura
1. Si sospecha que los frenos de retencin no
funcionan, sujete el sistema de brazos del
manipulador por otros medios antes de
trabajar en l.
Encontrar especificaciones de pesos y
otros parmetros en el Manual de producto
de cada modelo de manipulador.
2. Si inhabilita intencionadamente los frenos
de retencin mediante la conexin de una
fuente de tensin externa, debe poner el
mximo cuidado!
NUNCA permanezca dentro del rea de
trabajo del manipulador al desactivar los
frenos de retencin, a no ser que el
sistema de brazos est sujeto por otros
medios!
La forma de conectar correctamente una
fuente de tensin externa se detalla en el
Manual de producto de cada modelo de
manipulador.
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1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!

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1.3.3. AVISO
1.3.3.1. AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostticas!
Descripcin
Una descarga electrosttica supone la transferencia de una carga esttica elctrica entre dos
cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto directo o a travs de un
campo elctrico inducido. Al manejar las piezas o las carcasas que las contienen, el personal
que no est conectado a tierra es susceptible de transferir cargas estticas elevadas. La
descarga puede destruir los componentes electrnicos sensibles.
Eliminacin
Ubicacin del botn de conexin para la muequera antiesttica
El botn de conexin para la muequera antiesttica se encuentra en la esquina derecha, como
se muestra en la figura siguiente.
xx0500002171
Accin Nota
1. Utilice una muequera anties-
ttica.
Las muequeras antiestticas deben
comprobarse frecuentemente para garantizar que
no presenten daos y que funcionen correcta-
mente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo
contra descargas electrostticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a
travs de una resistencia limitadora de intensidad.
3. Utilice una alfombrilla disipativa de
mesa.
La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
de las tensiones estticas y debe estar conectada
a tierra.
A Botn de conexin para la muequera antiesttica
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1.3.4. Qu es un paro de emergencia?

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1.3.4. Qu es un paro de emergencia?
Definicin de paro de emergencia
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentacin del robot
excepto la de los circuitos de liberacin manual de frenos. Debe realizar un procedimiento de
recuperacin para poder volver al funcionamiento normal.
El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:
Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la
desconexin de la alimentacin de sus motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin
de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Clasificacin de los paros
Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen
distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Dispositivos de paro de emergencia
Los sistemas de robot cuentan con varios dispositivos de paro de emergencia que pueden ser
accionados para disparar un paro de emergencia. Existen pulsadores de paro de emergencia
tanto en el FlexPendant como en el armario del controlador (en el Control Module, en el caso
del Dual Cabinet Controller). Su robot tambin puede contar con otros elementos de paro de
emergencia. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber
cmo est configurado su sistema de robot.
Si el paro es de tipo... ...est clasificado como...
No controlado Categora 0 (cero)
Controlado Categora 1
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1.3.5. Qu es un paro de seguridad?

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1.3.5. Qu es un paro de seguridad?
Definicin de paro de seguridad
Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro control del robot,
desconecta la alimentacin de accionamiento de los motores del robot, detiene todas las
partes mviles y desconecta la alimentacin de cualquier funcin potencialmente peligrosa
controlada por el sistema de robot.
Un paro de seguridad significa que slo se desconecta la alimentacin de los motores del
robot. No cuenta con ningn procedimiento de recuperacin. Para la recuperacin en caso de
un paro de seguridad, slo es necesario restablecer la alimentacin de los motores.
El sistema de robot puede configurarse para que el estado resultante sea:
Un paro incontrolado, que detiene inmediatamente las acciones del robot mediante la
desconexin de la alimentacin de sus motores.
Un paro controlado, que detiene las acciones del robot pero sin interrumpir la
alimentacin de los motores, de forma que pueda mantenerse la trayectoria del robot.
Al terminar, la alimentacin se desconecta.
Los paros controlados son preferibles, ya que reducen al mnimo el nmero de acciones
necesarias para volver a poner el sistema de robot en produccin. Consulte la documentacin
de su centro de produccin o su clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Clasificacin de los paros
Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatizacin y de robot definen
distintas categoras a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ...est clasificado como...
No controlado Categora 0 (cero)
Controlado Categora 1
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1.3.6. En qu consiste la proteccin?

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1.3.6. En qu consiste la proteccin?
Definicin
Se conoce como "proteccin" al conjunto de medidas basadas en el uso de elementos
protectores que evitan la exposicin de las personas a los riesgos que no pueden ser
eliminados razonablemente ni reducidos suficientemente en el diseo.
Los elementos de proteccin evitan situaciones peligrosas al detener el robot de una forma
controlada si se activa un mecanismo de proteccin determinado, como por ejemplo una
barrera fotoelctrica.
Espacio protegido
El espacio protegido es el espacio que queda englobado por los elementos de proteccin. Por
ejemplo, una clula de robot est protegida por la puerta de la clula y su dispositivo de
interbloqueo.
Dispositivos de interbloqueo
Cada elemento de proteccin presente cuenta con un dispositivo de interbloqueo que, si se
acciona, detiene el robot. La puerta de la clula del robot cuenta con un interbloqueo que
detiene el robot al abrir la puerta. La nica forma de reanudar el funcionamiento es cerrar la
puerta.
Mecanismos de proteccin
Un mecanismo de proteccin est compuesto por un conjunto de elementos de proteccin
conectados en serie. Cuando se activa un elemento de proteccin, la cadena se rompe y el
funcionamiento de la mquina se detiene, independientemente del estado de los elementos de
proteccin del resto de la cadena.
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1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run

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1.3.7. Dispositivo de habilitacin y funcin hold-to-run
Dispositivo de habilitacin
El dispositivo de habilitacin es un pulsador accionado manualmente y con presin constante
que, al ser accionado continuamente en una misma posicin, permite las funciones
potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra posicin, las funciones
peligrosas estn detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitacin es de un tipo especfico que requiere que el pulsador est
presionado slo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones en las que el
pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, resulta imposible hacer funcionar
el robot.
Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botn conectado
a la funcin y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo. La funcin botn
slo puede usarse en el modo manual.
La forma de accionar la funcin hold-to-run se detalla en la seccin Cmo usar la funcin
hold-to-run en la pgina 218.
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1.4.1. Detencin del sistema

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1.4 Cmo enfrentarse a una emergencia
Descripcin general
Presione inmediatamente cualquiera de los pulsadores de paro de emergencia en las
situaciones siguientes:
Si hay alguna persona dentro del rea de trabajo del robot mientras el robot est
funcionando.
Si el robot provoca lesiones a personas o daos a los equipos mecnicos.
El pulsador de paro de emergencia del FlexPendant
xx0300000449
El pulsador de paro de emergencia del controlador
xx0600003423
A Pulsador de paro de emergencia
A Pulsador de paro de emergencia, Single Cabinet Controller
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xx0600003424
Otros dispositivos de paro de emergencia
Es posible que la persona que dise el centro de produccin haya situado dispositivos de
paro de emergencia adicionales en lugares convenientes. Consulte la documentacin de su
centro de produccin o su clula para saber dnde se encuentran.
A Pulsador de paro de emergencia, Dual Cabinet Controller
Continuacin
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1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot

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1.4.2. Liberacin de los frenos de retencin del robot
Descripcin general
Es posible liberar manualmente los frenos del robot siempre y cuando exista alimentacin.
Siempre y cuando el interruptor de alimentacin del controlador est encendido, la
alimentacin est disponible y se aplica incluso si el sistema se encuentra en un estado de
emergencia.
Alimentacin con una batera
En caso de una cada de alimentacin en el centro de produccin o la clula, es posible
alimentar el sistema de frenos con ayuda una batera. La forma de conectar la batera es
distinta en cada modelo de robot. Encontrar ms detalles en el Manual de producto que
recibi junto con el robot.
Botones de liberacin de frenos
Los botones de liberacin de frenos estn situados en lugares diferentes segn el tipo de robot.
Encontrar ms detalles en el Manual del producto.
Averige siempre dnde se encuentran los botones en los modelos de robot con los que
trabaja.
Precauciones
Antes de liberar los frenos, compruebe lo siguiente:
En qu direccin se mover el brazo?
De qu forma afectar el movimiento a objetos que han quedado enredados?
Un dao menor puede convertirse fcilmente en una avera grave si no se tienen en cuenta las
consecuencias.
PELIGRO!
La liberacin de los frenos es una accin peligrosa que puede dar lugar a lesiones y daos a
otros elementos. Debe realizarse con un cuidado extremo y slo si es absolutamente
necesario.
Liberacin de los frenos
Accin
1. En caso necesario, utilice una gra, una horquilla elevadora o un elemento similar para
sujetar los brazos del robot.
2. Asegrese de que el robot tenga alimentacin.
3. Una vez ms, compruebe que los daos sufridos por los objetos que han quedado
enredados no se agraven al liberar los frenos.
4. Presione el botn de liberacin de frenos adecuado para liberar el freno correspondi-
ente.
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1.4.3. Extincin de incendios

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1.4.3. Extincin de incendios
Precauciones
En caso de incendio, asegrese siempre de que tanto usted como sus compaeros estn a salvo
antes de iniciar cualquier actividad de extincin. Si hay alguna persona lesionada, asegrese
de que reciba atencin como mxima prioridad.
Eleccin del tipo de extintor
Utilice siempre extintores de dixido de carbono para la extincin de incendios en equipos
elctricos, como el robot o el controlador. No utilice agua ni espuma.
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1.4.4. Recuperacin de paros de emergencia

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Descripcin general
La recuperacin despus de un paro de emergencia es un procedimiento sencillo pero
importante. Este procedimiento garantiza que el sistema de robot no sea puesto de nuevo en
produccin sin antes eliminar la situacin peligrosa.
Restablecimiento del bloqueo de los pulsadores de paro de emergencia
Todos los dispositivos de paro de emergencia basados en un pulsador tienen una funcin de
bloqueo que debe ser liberada para poder eliminar el estado de paro de emergencia del
dispositivo.
En muchos casos, esto se hace girando el pulsador de la forma marcada en el mismo, pero
tambin hay dispositivos en los que es necesario tirar del pulsador para liberar el bloqueo.
Restablecimiento de los dispositivos de paro de emergencia
Todos los dispositivos de paro de emergencia cuentan tambin con algn tipo de funcin de
bloqueo que es necesario liberar. Consulte la documentacin de su centro de produccin o su
clula para saber cmo est configurado su sistema de robot.
Recuperacin de paros de emergencia
Accin
1. Asegrese de que ya no exista la situacin peligrosa que ha dado lugar al estado de
paro de emergencia.
2. Busque y restablezca el o los dispositivos que dieron lugar al estado de paro de
emergencia.
3. Presione el botn Motors ON para recuperar el sistema desde el estado de paro de
emergencia.
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El botn Motors ON
El botn Motors ON est situado en el controlador. En el Dual Controller, el botn Motors
ON est situado en el Control Module. Si su sistema de robot utiliza otro tipo de armario de
control, el botn Motors ON puede tener un aspecto distinto al de la figura siguiente.
xx0600003430
A Botn Motors ON
Continuacin
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1.4.5. Regreso a la trayectoria programada

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1.4.5. Regreso a la trayectoria programada
Descripcin general
El apagado de la alimentacin de los motores del robot da lugar con frecuencia a que el robot
se desve de su trayectoria programada. Esto puede producirse despus de un paro de
emergencia o seguridad no controlado. La distancia de desviacin permitida se configura a
travs de los parmetros del sistema. La distancia puede ser distinta en funcin del modo de
funcionamiento.
Si el robot no se encuentra dentro de la distancia permitida que se ha configurado, usted tiene
la opcin de hacer que el robot regrese a la trayectoria programa o que contine en el siguiente
punto programado de la trayectoria. A continuacin, la ejecucin del programa contina
automticamente a la velocidad programada.
Para obtener ms informacin, consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema, seccin Tema Controller - Tipo Path Return Region.
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1.5.1. Descripcin general

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1.5 Cmo trabajar de una forma segura
1.5.1. Descripcin general
Acerca del robot
Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su
velocidad. Una pausa o una parada ms prolongada en un movimiento puede ir seguida de un
movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una
seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento
inesperado sin avisar previamente.
Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio
protegido.
Acerca de esta seccin
En esta seccin se recomiendan las reglas de comportamiento bsicas que debe seguir como
usuario del sistema de robot. Sin embargo, es imposible tratar todas y cada una de las
situaciones concretas que pueden darse.
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1.5.2. Para su propia seguridad

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1.5.2. Para su propia seguridad
Principios generales
Debe seguir unos pocos principios sencillos para poder utilizar el sistema de robot de forma
segura:
Utilice siempre el sistema de robot en el modo manual si hay alguien dentro del
espacio protegido.
Llvese siempre consigo el FlexPendant al entrar en el espacio protegido, de forma
que tenga siempre el control del robot.
Tenga cuidado con cualquier elemento que est girando o en movimiento, como tiles
de fresado o sierras. Asegrese de detenerlos antes de acercarse al robot.
Tenga cuidado con las superficies calientes, tanto de las piezas de trabajo como del
sistema de robot. Los motores del robot pueden alcanzar temperaturas bastante
elevadas si se mantienen en funcionamiento durante periodos prolongados.
Tenga cuidado con las pinzas y los objetos sujetos por stas. Si la pinza se abre, la
pieza de trabajo puede caer y causar lesiones o daos a los equipos. La pinza puede
tener una fuerza considerable y tambin puede causar lesiones si no se maneja de una
forma segura.
Tenga cuidado con los sistemas hidrulicos y neumticos y los componentes elctricos
con tensin. Incluso tras desconectar la alimentacin, la energa residual presente en
estos circuitos puede ser muy peligrosa.
FlexPendant desconectado
Mantenga siempre alejado de cualquier clula de robot o controlador cualquier FlexPendant
que est desconectado, para evitar que alguien utilice una unidad desconectada para intentar
detener el robot en una situacin peligrosa.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.
Conexiones personalizadas al FlexPendant
En ningn caso la conexin del FlexPendant con un medio distinto del cable suministrado
para tal fin y su conector estndar debe suponer la inutilizacin del pulsador de paro de
emergencia.
Compruebe siempre el pulsador de paro de emergencia para asegurarse de que funciona
correctamente si utiliza un cable de conexin personalizado.
Paneles de acceso del controlador
Los paneles de acceso slo deben ser abiertos por personal de servicio tcnico que tenga la
formacin adecuada. Ninguna de las partes del interior tiene ningn uso para otras personas.
PELIGRO!
Peligro de descarga elctrica o quemaduras. Altas tensiones dentro del armario de control. El
robot y otros equipos de la clula tambin se alimentan con tensiones elevadas.
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1.5.3. CUIDADO: Manejo del FlexPendant

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Instrucciones generales
El FlexPendant es un terminal de mano de alta calidad, equipado con componentes
electrnicos de ltima generacin y alta sensibilidad. Para evitar cualquier problema de
funcionamiento o daos debidos a un manejo inadecuado, siga estas instrucciones durante el
uso.
El FlexPendant slo puede ser abierto para los fines mencionados en este manual. El
FlexPendant ha sido desarrollado, fabricado, verificado y documentado de acuerdo con las
normas de seguridad aplicables. Si sigue las instrucciones de seguridad y manejo descritas en
este manual, el producto no dar lugar normalmente a lesiones ni daos en la maquinaria o
los equipos.
Manejo y limpieza
Maneje la unidad con cuidado. No deje caer el FlexPendant, no lo lance ni lo someta
a golpes fuertes. Podra provocar roturas o averas.
Mientras no utilice el dispositivo, culguelo del soporte de pared incluido para su
conservacin, de forma que no pueda caerse al suelo por accidente ni nadie tropiece
con su cable.
Nunca limpie el dispositivo con disolventes, agentes desengrasantes ni esponjas de
fregar. Para limpiar el dispositivo, utilice un pao suave y una cantidad reducida de
agua o un agente limpiador suave.
Manejo de la pantalla tctil
No utilice ningn objeto punzante (por ejemplo un destornillador o un bolgrafo) para
manejar la pantalla tctil. Si lo hace, podra causar daos a la pantalla tctil. En su
lugar, utilice un puntero, de los utilizados normalmente con una PDA.
Nunca limpie la pantalla tctil con disolventes. Consulte las indicaciones de limpieza
del FlexPendant que aparecen arriba.
Cableado y fuente de alimentacin
Apague la alimentacin antes de abrir el rea de entrada de cables del FlexPendant. De
lo contrario, podra provocar la destruccin de sus componentes o la aparicin de
seales no definidas.
Asegrese de que nadie tropiece con el cable para evitar que el dispositivo se precipite
al suelo.
Tenga cuidado para no pinzar el cable ni daarlo con ningn objeto.
No deje el cable sobre cantos afilados, dado que el hacerlo podra daar su proteccin
exterior.
CUIDADO!
Cualquier FlexPendant desconectado debe guardarse de forma que no sea confundido con el
que est conectado al controlador.
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Eliminacin de residuos
Respete la normativa nacional a la hora de eliminar cualquier componente electrnico! Si
sustituye componentes, elimnelos correctamente!
Mal uso previsible del dispositivo de habilitacin
El mal uso previsible implica que no se permite bloquear el dispositivo de habilitacin en la
posicin de habilitacin. Este mal uso previsible del dispositivo de habilitacin debe ser
impedido.
Al liberar y volver a presionar el dispositivo de habilitacin, asegrese de esperar a que el
sistema pase al estado Motors OFF antes de presionarlo de nuevo. De lo contrario, se generar
un mensaje de error.
Continuacin
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1.5.4. Herramientas de seguridad

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1.5.4. Herramientas de seguridad
Mecanismos de proteccin
Su sistema de robot puede contar con una enorme gama de elementos de proteccin, como
interbloqueos de puertas, barreras fotoelctricas de seguridad y trampillas de contacto, entre
otros. El elemento ms comn es el interbloqueo de la puerta de la clula del robot, que
detiene temporalmente el robot si abre la puerta.
El controlador cuenta con tres mecanismos de proteccin separados, el paro protegido
general (GS), el paro protegido automtico (AS) y el paro protegido superior (SS).
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est
configurado su sistema de robot, dnde se encuentran los mecanismos de proteccin y cmo
funcionan.
Supervisin de seguridad
Los mecanismos de paro de emergencia y proteccin estn supervisados, de forma que el
controlador puede detectar cualquier fallo y detener el robot hasta que el problema quede
resuelto.
Funciones incorporadas de paro de seguridad
El controlador supervisa continuamente el funcionamiento del hardware y el software. Si se
detecta cualquier problema u error, el robot se detiene hasta que el problema quede resuelto.
Limitacin del rea de trabajo del robot
Es posible limitar el rea de trabajo del robot mediante topes mecnicos, funciones de
software o una combinacin de ambos.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber cmo est
configurado su sistema de robot.
Los elementos de protec-
cin conectados...
...estn...
Al mecanismo GS Siempre activados independientemente del modo de fun-
cionamiento.
Al mecanismo AS Activados slo si el sistema se encuentra en el modo
automtico.
Al mecanismo SS Siempre activados independientemente del modo de fun-
cionamiento.
Si el fallo es... ...entonces...
Sencillo y fcil de resolver Se genera un paro de programa sencillo
(SYSSTOP).
Poco importante y con solucin Se genera un paro SYSHALT que da lugar a un
paro de seguridad.
Grave, por ejemplo la rotura de un
elemento fsico
Se genera un paro SYSFAIL que da lugar a un paro
de emergencia. Es necesario reiniciar el
controlador para reanudar el funcionamiento
normal.
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1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad

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1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a
mxima velocidad
Qu es el modo manual?
El modo manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta
en servicio de un sistema de robot.
Existen dos modos manuales:
El modo manual a velocidad reducida, denominado normalmente modo manual
El modo manual a mxima velocidad (no disponible en todos los mercados)
En el modo manual, debe presionar el dispositivo de habilitacin para activar los motores del
robot.
Qu es el modo manual a mxima velocidad?
En el modo manual a mxima velocidad, el sistema de robot puede funcionar a su mxima
velocidad. Este modo se utiliza a la hora de comprobar programas.
Velocidad de funcionamiento
En el modo manual a velocidad reducida, el robot slo puede funcionar (moverse) a la
velocidad reducida, de 250 mm/s o menos. Debe utilizar esta velocidad manual siempre que
trabaje dentro del espacio protegido.
En el modo manual a mxima velocidad, el robot se mueve a la velocidad programada. El
modo manual a mxima velocidad slo debe utilizarse mientras no haya nadie dentro del
espacio protegido y slo por parte de personal con formacin especfica que sea bien
consciente de los riesgos que implica.
Mecanismos de proteccin omitidos
Todos los mecanismos de paro protegido (AS) del modo automtico se omiten durante el
funcionamiento con el modo manual.
El dispositivo de habilitacin
En el modo manual, los motores del robot son activados por el dispositivo de habilitacin
del FlexPendant. De esta forma, el robot slo puede moverse siempre y cuando el dispositivo
est presionado.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad.
El dispositivo de habilitacin se ha diseado de forma que sea necesario presionar su pulsador
slo hasta la mitad de su recorrido para activar los motores del robot. Tanto en la posicin en
la que el pulsador est presionado al mximo o liberado totalmente, el robot est
inmovilizado.
1 Seguridad
1.5.5. Seguridad en el modo manual a velocidad reducida y el modo manual a mxima velocidad

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Funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run permite la ejecucin paso a paso o la ejecucin continua en el modo
manual.
Recuerde que el movimiento no requiere la funcin hold-to-run, independientemente del
modo de funcionamiento.
Continuacin
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1.5.6. Seguridad durante el modo automtico

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Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Mecanismos de proteccin activos
Todos los mecanismos del paro protegido general (GS), los del paro protegido automtico
(AS) y los del paro protegido superior (SS) estn activos durante el funcionamiento en el
modo automtico.
Cmo responder a cualquier complicacin durante el proceso
Las complicaciones durante un proceso no slo pueden afectar a una clula de robot
determinada, sino a toda una cadena de sistemas incluso si el problema procede de una clula
determinada.
Debe poner la mxima atencin durante este tipo de complicaciones, dado que la cadena de
acontecimientos podra dar lugar a operaciones peligrosas no previstas durante el
funcionamiento de una clula de robot individual. Todas las acciones correctoras deben ser
realizadas por personal que tenga un conocimiento profundo de la totalidad de la lnea de
produccin, no slo del robot que funcione incorrectamente.
Ejemplos de complicaciones durante el proceso
Un robot que toma componentes de un transportador puede quedar fuera de produccin
debido a un fallo mecnico mientras el transportador sigue funcionando para proseguir con la
produccin en el resto de la lnea de produccin. Por supuesto, esto significa que el personal
que est preparando el robot cerca del transportador en movimiento debe extremar las
precauciones.
Un robot de soldadura requiere mantenimiento. La retirada del robot de la produccin
tambin implica la retirada de un banco de trabajo y de un robot de manejo de materiales para
evitar el peligro de lesiones.
1 Seguridad

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2 Bienvenido al FlexPendant

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Descripcin general
Este captulo presenta una descripcin general del FlexPendant, el controlador IRC5 y
RobotStudio Online.
Un sistema de robot IRC5 bsico se compone de un controlador de robot, el FlexPendant,
RobotStudio Online y uno o varios robots u otras unidades mecnicas. Tambin pueden
existir equipamiento de proceso y opciones de software adicionales.
En este manual se describe un sistema IRC5 bsico sin opciones. Sin embargo, en distintos
puntos, este manual ofrece una descripcin general de cmo se usan o aplican las opciones.
La mayora de las opciones estn descritas en sus manuales de aplicaciones respectivos.
2.2. Qu es un FlexPendant?

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Descripcin general
El FlexPendant (llamado ocasionalmente unidad de programacin ) es una unidad de
operador de mano que se usa para realizar muchas de las tareas implicadas en el manejo de
un sistema de robot: ejecutar programas, mover el manipulador, modificar programas del
robot, etc.
NOTA!
Recuerde que unas pocas funciones especficas, como por ejemplo administrar el sistema
User Authority System (UAS), no pueden ser realizadas con el FlexPendant, sino nicamente
con RobotStudio Online. Utilice el Manual del operador - RobotStudio Online para obtener
ms detalles en estos casos.
Ordenador completo y parte integrante del IRC5
El FlexPendant se compone tanto de hardware como de software y es un ordenador completo
por s solo. Forma parte integrante del IRC5 y se conecta al controlador mediante un cable y
un conector integrados. Sin embargo, la opcin de pulsador de hot plug hace posible la
desconexin del FlexPendant en el modo automtico y seguir trabajando sin l. Consulte
Utilizacin de la opcin hot plug en la pgina 251 en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant para obtener ms detalles acerca de este elemento.
Componentes principales
El FlexPendant ha sido diseado para un funcionamiento continuo en entornos industriales
agresivos. Su pantalla tctil se limpia fcilmente y es resistente al agua, el aceite y las
salpicaduras de soldadura accidentales. Estos son los elementos principales del FlexPendant.
en0300000586
A Conector
B Pantalla tctil
C Pulsador de paro de emergencia
D Dispositivo de habilitacin
E Joystick

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Botones de hardware
Existen ocho botones de hardware dedicados en el FlexPendant. La funcin de cuatro de ellos
puede ser asignada por el usuario.
en0300000587
Cmo sostener el FlexPendant
El FlexPendant se utiliza habitualmente sostenido con una mano. Las personas diestras
utilizan la mano izquierda para sostener el dispositivo mientras la otra mano realiza las
operaciones en la pantalla tctil. Sin embargo, las personas zurdas pueden girar fcilmente la
A - D Teclas programables de 1 a 4. La forma de definir sus funciones respectivas se
detalla en la seccin Cambio de teclas programables en la pgina 340 del Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant.
E Botn INICIAR. Inicia la ejecucin del programa.
F Botn RETROCEDER un paso. Ejecuta una instruccin hacia atrs al presionar el
botn.
G Botn AVANZAR un paso. Ejecuta una instruccin hacia delante al presionar el
botn.
H Botn DETENER. Detiene la ejecucin del programa.
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pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el dispositivo. Consulte Adaptacin
del FlexPendant para usuarios zurdos en la pgina 335 en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant para obtener ms informacin.
en0400000913
Uso en catorce idiomas
Tal y como sugiere su nombre, el FlexPendant ha sido diseado teniendo en cuenta la
flexibilidad y la adaptacin a las necesidades especficas de los usuarios finales. En la
actualidad, puede ser usado en 14 idiomas diferentes, incluidos distintos idiomas basados en
caracteres asiticos, como el chino y el japons.
El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalacin del
sistema en el controlador del robot. El cambio de uno de los idiomas instalados a otro se
realiza fcilmente. Consulte Seleccin de otro idioma en la pgina 339 en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant para obtener informacin acerca de cmo hacerlo.
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Elementos de la pantalla tctil
La figura muestra los elementos importantes de la pantalla tctil del FlexPendant.
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A Men ABB
B Ventana de operador
C Barra de estado
D Botn Cerrar
E Barra de tareas
F Men de configuracin rpida
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Men ABB
El men ABB permite seleccionar los elementos siguientes:
HotEdit
Entradas y salidas
Movimiento
Ventana de produccin
Editor de programas
Datos de programa
Copia de seguridad y restauracin
Calibracin
Panel de control
Registro de eventos
FlexPendant Explorer
Informacin del sistema
Etc.
Se describe con ms detalle en la seccin Men ABB en la pgina 81 del Manual del operador
- IRC5 con FlexPendant.
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes de los programas del robot. Suelen aparecer cuando
el programa requiere algn tipo de respuesta del operador para poder continuar. Se describe
en la seccin Ventana de operador en la pgina 100 en el Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
Barra de estado
La barra de estado muestra informacin importante acerca del estado del sistema, como por
ejemplo el modo de funcionamiento, Motors ON/OFF, el estado del programa, etc.. Se
describe en la seccin Barra de estado en la pgina 101 del Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant.
Botn Cerrar
Al tocar el botn Cerrar se cierra la vista o aplicacin que est activa actualmente.
Barra de tareas
Puede abrir varias vistas desde el men ABB, pero slo trabajar con una cada vez. La barra
de tareas muestra todas las vistas abiertas y se utiliza para cambiar entre ellas.
Men de configuracin rpida
El men de configuracin rpida contiene valores sobre el movimiento y la ejecucin de
programas. Se describe en la seccin Men de configuracin rpida en la pgina 102 del
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
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2.3. Qu es un controlador IRC5?

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2.3. Qu es un controlador IRC5?
Controlador IRC5
El controlador IRC5 contiene todas las funciones necesarias para mover y controlar el robot.
El controlador IRC5 estndar se compone de un solo armario. Opcionalmente, tambin puede
dividirse en dos mdulos, el Control Module y el Drive Module. Esto se conoce como un
Dual Cabinet Controller.
El Control Module contiene todos los elementos electrnicos de control, como el ordenador
de ejes, las tarjetas de I/O y la memoria flash.
El Drive Module contiene todos los elementos electrnicos de alimentacin que proporcionan
la alimentacin a los motores del robot. Un Drive Module IRC5 puede contener nueve
unidades de accionamiento y manejar seis ejes internos, adems de dos o ms ejes en funcin
del modelo de robot.
Cuando se hace funcionar ms de un robot con un solo controlador (opcin MultiMove), es
necesario aadir un drive module adicional para cada robot adicional. Sin embargo, se usa un
solo control module.
xx0500002046
Informacin relacionada
Manual del producto - IRC5.
Manual de aplicaciones - MultiMove.
A Control Module, Dual Cabinet Controller
B Drive Module, Dual Cabinet Controller
C Single Cabinet Controller
2.4. Qu es RobotStudioOnline?

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2.4. Qu es RobotStudioOnline?
Descripcin general
RobotStudio Online es un producto de software para PC que permite trabajar con robots de
una forma complementaria al trabajo con el FlexPendant. RobotStudio Online est
optimizado para la programacin basada en texto (adecuada para programas con muchos
elementos lgicos y una estructura compleja) y para las tareas relacionadas con la gestin del
sistema de robot.
RobotStudio Online puede instalarse en un ordenador normal que cuente con Windows 2000
o posterior. A continuacin, este ordenador puede ser conectado a uno o varios controladores
mediante una red Ethernet, o a un controlador individual a travs de la conexin de puerto de
servicio del controlador.
Funcionalidad de RobotStudio Online
La entrada principal a la funcionalidad de RobotStudio Online es un explorador de vistas de
robot. Desde l se selecciona el robot con el que se desea trabajar, en los casos en los que hay
varios robots instalados, y las partes del sistema que se desea utilizar.
RobotStudio Online contiene:
System Builder para crear, instalar y mantener sistemas.
Un editor de configuraciones, para editar los parmetros de sistema del sistema que se
est ejecutando.
Un editor de programas para programacin en lnea.
Un registro de eventos para monitorizar y guardar eventos del robot.
Herramientas para realizar copias de seguridad y restauraciones de sistemas.
Una herramienta de administracin para el sistema User Authorization System.
Un administrador de archivos para transferir archivos entre el PC y los controladores.
Una ventana de tareas para el manejo de todo tipo de tareas en el controlador.
Otras herramientas para visualizar y gestionar las propiedades del controlador y el
sistema.
2.5. Cundo debe utilizar FlexPendant y cundo RobotStudio Online

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Descripcin general
Para el uso y la gestin del robot, puede utilizar el FlexPendant o RobotStudio Online. El
FlexPendant est optimizado para el manejo de los movimientos del robot y el
funcionamiento normal, mientras que RobotStudio Online est optimizado para la
configuracin, la programacin y dems tareas no relacionadas con el uso diario.
Puesta en marcha, reinicio y apagado del controlador
Ejecucin y control de programas de robot
Comunicacin con el controlador
Para... Utilice...
Poner en marcha el controla-
dor.
El interruptor de alimentacin del panel delantero del contro-
lador.
Reiniciar el controlador. El FlexPendant, RobotStudio Online o el interruptor de ali-
mentacin del panel delantero del controlador.
Apagar el controlador. El interruptor de alimentacin de la parte frontal del controla-
dor, o en el FlexPendant, toque Reiniciar y a continuacin
Avanzada.
Para... Utilice...
Mover el robot. El FlexPendant.
Iniciar o detener un programa
de robot.
El FlexPendant o RobotStudio Online
Iniciar y detener tareas en
segundo plano
RobotStudio Online
Para... Utilice...
Confirmar eventos. El FlexPendant.
Ver y guardar los registros de eventos del con-
trolador.
RobotStudio Online o el FlexPendant.
Hacer copias de seguridad del software del
controlador y guardarlas en archivos en el PC
o un servidor.
Hacer una copia de seguridad del software del
controlador en archivos almacenados en el
controlador
El FlexPendant.
Transferir archivos entre el controlador y las
unidades de red.

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Programacin de robots
Configuracin de parmetros de sistema del robot
Creacin, modificacin e instalacin de sistemas
Para... Utilice...
Crear o editar programas de
robot de una forma flexible.
Este mtodo resulta
adecuado para programas
complejos con muchos
elementos lgicos, seales de
I/O o instrucciones de accin.
RobotStudio Online para crear la estructura del programa
y la mayor parte del cdigo fuente y el FlexPendant para
almacenar las posiciones del robot y hacer ajustes finales en
el programa.
Durante la programacin, RobotStudio Online proporciona
las ventajas siguientes:
Un editor de texto optimizado para el cdigo de
RAPID, con creacin automtica de texto e
informacin emergente sobre instrucciones y
parmetros.
Comprobacin de programas con identificacin de
errores.
Acceso directo a la edicin de la configuracin y las
I/O.
Crear o editar un programa de
robot con informacin de
ayuda disponible. Este
mtodo resulta adecuado con
los programas compuestos
principalmente de instruc-
ciones de movimiento.
El FlexPendant.
Durante la programacin, el FlexPendant proporciona las
ventajas siguientes:
Listas de seleccin de instrucciones
Comprobacin y depuracin de programas mientras
se escribe
Posibilidad de crear posiciones de robot durante la
programacin
Aadir o editar posiciones de
robot.
El FlexPendant.
Modificar posiciones de robot. El FlexPendant.
Para... Utilice...
Editar los parmetros de sistema del sistema
que se est ejecutando.
RobotStudio Online o el FlexPendant
Guardar los parmetros de sistema del robot
en archivos de configuracin.
Cargar parmetros de sistema desde archivos
de configuracin en el sistema en uso.
Cargar datos de calibracin. RobotStudio Online o el FlexPendant
Para... Utilice...
Crear o modificar un sistema. RobotStudio Online junto con RobotWare y una
clave de RobotWare vlida.
Instalar un sistema en un controla-
dor.
RobotStudio Online
Instalar un sistema en un
controlador desde una memoria
USB.
El FlexPendant.
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Calibracin
En la tabla siguiente se especifica qu manuales debe leer al realizar las distintas tareas rela-
cionadas con:
Para... Utilice...
Calibrar la base de coordenadas de la base,
etc.
El FlexPendant.
Calibrar herramientas, objetos de trabajo, etc. El FlexPendant.
Uso recomendado...
Para obtener ms detalles,
consulte el manual...
Referencia del doc-
umento
FlexPendant Manual del operador - IRC5 con
FlexPendant
3HAC16590-5
RobotStudio Online Manual del operador - RobotStudio
Online
3HAC18236-1
Continuacin
2.6. Botones y puertos del controlador

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Botones y puertos del Single Cabinet Controller
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A Interruptor principal
B Paro de emergencia
C Motors ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
F Puerto USB (opcin)
G Puerto de servicio para PC (opcin)
H Contador de tiempo de funcionamiento (opcin)
J Toma de servicio 115/230 V, 200 W (opcin)
K Pulsador de Hot plug (opcional)
L Conector para FlexPendant

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Botones y puertos del Dual Cabinet Controller
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Manual del producto - IRC5.
Manual de solucin de problemas.
A Interruptor principal, mdulo de control
B Paro de emergencia
C Motors ON
D Selector de modo
E LEDs de la cadena de seguridad (opcin)
F Puerto USB (opcin)
G Puerto de servicio para PC (opcin)
H Pulsador de Hot plug (opcional)
J Conector para FlexPendant
K Interruptor principal, mdulo de accionamiento
Continuacin

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3 Procedimientos iniciales

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Descripcin general
Este captulo describe cmo conectar el FlexPendant al controlador y cmo configurar
conexiones de red. Tambin presenta distintas tareas realizadas frecuentemente con el
FlexPendant, descritas como ejemplos de acciones.
3.2.1. Conexin de un FlexPendant

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3.2 Conexiones
Ubicacin del conector para el FlexPendant
El conector para el FlexPendant est situado en la ubicacin mostrada a continuacin.
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En un Dual Cabinet Controller, el conector para FlexPendant est situado en la parte frontal
del Control Module.
Conexin de un FlexPendant
L Conector de FlexPendant (A22.X1)
Accin Informacin
1. Busque el conector de toma para el
FlexPendant en el controlador.
El controlador debe estar en el modo
manual. Si su sistema cuenta con la
opcin Hot plug, tambin puede realizar
desconexin durante el modo automtico.
Consulte la seccin Utilizacin de la
opcin hot plug en la pgina 251.
2. Inserte el conector del cable del Flex-
Pendant.

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3. Apriete firmemente el anillo de bloqueo del
conector, girndolo en el sentido de las
agujas del reloj.
Accin Informacin
Continuacin
3.2.2. Desconexin de un FlexPendant

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3.2.2. Desconexin de un FlexPendant
Desconexin de un FlexPendant
Este procedimiento detalla cmo desconectar un FlexPendant.
Accin
1. Finalice cualquier actividad en curso que requiera que el FlexPendant permanezca
conectado (por ejemplo ajustes de trayectoria, calibracin, cambios de programa).
2. Cierre el sistema. Si el sistema no est cerrado en el momento de desconectar el Flex-
Pendant, se dispara el estado de paro de emergencia.
3. Desatornille el conector del cable en el sentido contrario a las agujas del reloj.
4. Guarde el FlexPendant en un lugar seguro y alejado de cualquier sistema de robot.
3.2.3. Conexin de un PC al puerto de servicio

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NOTA!
El puerto de servicio slo debe utilizarse para una conexin directa a un PC, de la forma
descrita en este procedimiento. No debe conectarlo a una red local (LAN), dado que cuenta
con un servidor de DHCP que distribuye automticamente direcciones IP a todas las unidades
conectadas a la red local.
Pngase en contacto con su administrador de red si necesita ms informacin.
CUIDADO!
Cuando se conecta un cable al puerto de servicio de la parte delantera del controlador y se
abre la puerta de servicio o la cubierta de conectores del armario sencillo, el controlador no
cumple los requisitos de la clase de proteccin IP54.
Puertos DSQC623
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0400001299
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin:
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio
de la parte delantera del Control Module a travs de un cable)
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a una red local de
fbrica)
Conexin de/a: Ms detalles en la seccin:
Conexin del Single Cabinet/Control
Module a la red local de la planta.
Conexin de un PC al puerto de servicio del
Single Cabinet/ Control Module.
Siga los pasos detallados a continuacin!
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Puertos DSQC639
La figura siguiente muestra los dos puertos principales de la unidad de ordenadores: el puerto
de servicio y el puerto de red local. Asegrese de que la red local (la red del centro de
produccin) no est conectada a ninguno de los puertos de servicio!
xx0600002889
Las conexiones a los puertos pueden hacerse de la forma detallada a continuacin.
Conexin de un PC al puerto de servicio
A Puerto de servicio de la unidad de ordenadores (conectado al puerto de servicio
de la parte delantera del Control Module a travs de un cable)
B Puerto de red local en la unidad de ordenadores (se conecta a la red local de la
planta)
Conexin de/a: Ms detalles en la seccin:
Conexin del Single Cabinet/Control
Module a la red local de la planta.
Conexin de un PC al puerto de servicio
del Single Cabinet/Control Module.
Siga los pasos detallados a continuacin.
Accin Figura
1. Asegrese de que la configuracin de red
del PC a conectar sea correcto.
Consulte la documentacin de sistema del
PC, en funcin del sistema operativo que
est utilizando.
El PC debe tener activada la opcin
"Obtener una direccin IP automtica-
mente" o estar configurado de la forma
indicada en Service PC Information
(Informacin del PC de servicio) en Boot
Application.
2. Utilice el cable de arranque Ethernet
cruzado de categora 5 con conectores
RJ45.
El cable se entrega como parte de la caja
del producto RobotWare.
Continuacin

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3. Conecte el cable de arranque al puerto de
red de su PC.
xx0400000844
A: Puerto de red
La situacin del puerto de red puede variar
en funcin del modelo de PC.
4. Conecte el cable de arranque al puerto de
xx0600002891
A: Puerto de servicio
Accin Figura
Continuacin
3.2.4. Configuracin de la conexin de red

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En qu casos necesita configurar la conexin de red?
Debe configurar la conexin de red del controlador la primera vez que conecte el controlador
a una red o siempre que cambie el sistema de asignacin de direcciones de la red.
Preparativos
Si desea obtener la direccin IP automticamente, asegrese de que tiene en funcionamiento
un servidor que proporcione las direcciones IP a la red (un servidor de DHCP). De lo
contrario, no tendr acceso al controlador a travs de la red del controlador.
Sin embargo, s tiene acceso al controlador a travs de una conexin de PC de servicio.
Ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red)
La figura siguiente muestra la ventana de dilogo Network Connection (Conexin de red).
en0400000902
Configuracin de la conexin de red
Independientemente de cmo decida configurar las conexiones de red, los primeros pasos son
comunes:
Accin Informacin
1. Para abrir Boot Application, puede realizar
un arranque X-Start.
La forma de realizar un arranque X-Start
se detalla en la seccin Reinicio y
seleccin de otro sistema (arranque X-
Start) en la pgina 294.
2. En Boot Application, toque Settings.
Aparece la ventana de dilogo Network
Connection (Conexin de red).
3. Si decide no utilizar ninguna direccin IP,
toque Use no IP address. De lo contrario,
realice los pasos siguientes.
En algunos casos, puede resultar til
desconectar el controlador de la red sin
desconectar el cable de red. Al no
disponer de una direccin IP, no se permite
el acceso al controlador desde otros
equipos de la misma red.
4. Si decide obtener una direccin IP
automticamente, toque Obtain an IP
address automatically. De lo contrario,
realice los pasos siguientes.

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5. Si decide utilizar una direccin IP fija,
toque Use the following IP address.
Introduzca la direccin IP, la mscara de
subred y la pasarela predeterminada.
ATENCIN!
Asegrese de utilizar una direccin vlida
para evitar conflictos en la red. Los
conflictos pueden hacer que otros contro-
ladores dejen de funcionar.
6. Toque OK (Aceptar) para guardar el nuevo
valor.
7. En Boot Application, toque Restart
Controller (Reiniciar controlador) para
reiniciar el controlador y utilizar la nueva
configuracin.
Accin Informacin
Continuacin
3.3.1. Acerca de los ejemplos de acciones

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3.3 Ejemplos de acciones
3.3.1. Acerca de los ejemplos de acciones
Descripcin general
Este captulo presenta procedimientos breves en los que se detallan conjuntos de acciones
habituales que realizar un usuario normal. Tambin incluye referencias a informacin
detallada acerca de estos mismos temas.
La informacin breve que se ofrece se ha diseado para que los usuarios expertos puedan
utilizarla directamente, mientras que las referencias pueden ser ms adecuadas para nuevos
usuarios y para tareas de formacin.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en los
procedimientos.
La informacin acerca de:
Un botn determinado se describe en el captulo Navegacin por el FlexPendant y su
uso en la pgina 79.
Un botn determinado del FlexPendant se describe en Qu es un FlexPendant? en la
pgina 42.
Los botones especficos para tareas realizadas mediante los controles del armario del
controlador se describen en el captulo Qu es un controlador IRC5? en la pgina 47.
La forma de realizar una tarea determinada se detalla en los captulos dedicados a las
tareas, por ejemplo Programacin y pruebas en la pgina 141 o Ejecucin en
produccin en la pgina 243.
La informacin relacionada tambin se encuentra en otros manuales:
Manual del operador - RobotStudio Online
Manual del producto - IRC5
Manual de solucin de problemas
3.3.2. Puesta en marcha del sistema

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Requisitos previos antes de la puesta en marcha
Este procedimiento detalla los pasos iniciales necesarios para poner en marcha el sistema si
el interruptor de alimentacin est apagado.
En toda esta informacin se supone que el software del sistema de trabajo ya est instalado
en el controlador del robot, algo que suele ser habitual en el momento de la primera puesta en
marcha tras la entrega.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indica en el procedimiento.
Puesta en marcha del sistema
En este procedimiento se detallan todos los pasos necesarios para poner en marcha el sistema
por primera vez. Para la puesta en marcha de cada da, el nico paso necesario normalmente
es el paso 4.
Accin Informacin
1. Instale el equipo de robot. La instalacin mecnica y las conexiones elctricas
entre el manipulador y el controlador se describen en
el Manual del producto del robot y del controlador,
respectivamente.
2. Asegrese de que los circuitos
de seguridad del sistema estn
conectados correctamente a la
clula del robot o que tengan
instaladas las conexiones de
puente (si es necesario).
La forma de conectar los circuitos de seguridad se
detalla en el Manual del producto del robot.
3. Conecte el FlexPendant al con-
trolador.
El FlexPendant y sus componentes y funciones
principales se detallan en la seccin Qu es un Flex-
Pendant? en la pgina 42
La forma de conectar el FlexPendant al controlador se
detalla en la seccin Conexin de un FlexPendant en
la pgina 56
4. Encienda la alimentacin. Utilice el interruptor principal del controlador.
5. Si el controlador o el
manipulador han sido
sustituidos por otros de
repuesto, asegrese de que los
valores de calibracin, los
cuentarrevoluciones y los
nmeros de serie sean actual-
izados correctamente.
Normalmente, slo es necesario actualizar los cuen-
tarrevoluciones, una operacin que debe realizarse
como se detalla en la seccin Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 312.
En caso necesario, transfiera los datos de calibracin
desde la tarjeta de medida serie de la forma detallada
enMemoria de la tarjeta de medida serie en la pgina
318 en el caso de los sistemasque no tienen la opcin
Absolute Accuracy.
En caso necesario, introduzca los datos de
calibracin de la forma detallada en Carga de datos
de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 314
en el caso de los sistemas que tienen la opcin
Absolute Accuracy.
6. Este paso slo es necesario si
prev conectar el sistema de
robot a una red.
Realice un arranque X-Start.
Se inicia Boot Application.
Encontrar informacin detallada en la seccin
Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-

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7. Este paso slo es necesario si
prev conectar el sistema de
robot a una red.
Utilice Boot Application para:
Configurar la direccin
IP del armario del
controlador
Configurar las
conexiones de red
Seleccionar el sistema
Reiniciar el sistema
El sistema se reinicia.
La forma de usar Boot Application se detalla en la
seccin Utilizacin de Boot Application en la pgina
289.
En este momento, est disponible un solo sistema.
8. Instale RobotStudio Online en
un PC.
Siga los pasos detallados en el Manual del operador -
RobotStudio Online.
RobotStudio Online se usa para crear un sistema para
su ejecucin en el controlador, pero en este punto
(antes de la primera puesta en marcha), ya hay un
sistema instalado por el fabricante.
9. Conecte el controlador a un PC
(a travs del puerto de servicio)
o a la red (si se utiliza).
Siga las indicaciones de la seccin Conexin de un
PC al puerto de servicio en la pgina 59.
Consulte tambin la seccin Configuracin de la
conexin de red en la pgina 62.
10. Inicie RobotStudio Online en el
PC.
Siga los pasos detallados en el Manual del operador -
RobotStudio Online.
11. Reiniciar el controlador.
12. El sistema de robot est ahora
listo para entrar en funciona-
miento.
Accin Informacin
Continuacin
3.3.3. Movimiento

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3.3.3. Movimiento
Movimiento
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para mover el robot.
El trmino "movimiento" se describe en la seccin Introduccin al movimiento en la pgina
111.
Accin Informacin
1. Es posible mover el robot con las
condiciones siguientes:
Si el sistema ha sido puesto en
marcha de la forma descrita en este
manual.
Si no se est ejecutando ninguna
operacin programada.
Si el sistema se encuentra en el
modo manual.
Si el dispositivo de habilitacin est
presionado y el sistema se
encuentra en el estado Motors ON.
El modo manual se describe en la seccin
Acerca del modo manual en la pgina 259.
La puesta en marcha en el modo manual
se describe en la seccin Puesta en
marcha en el modo manual en la pgina
262.
La forma de pasar al modo manual se
detalla en la seccin Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina
267.
2. Es posible mover muchas de las unidades
mecnicas que estn conectadas al con-
trolador.
La forma de determinar qu unidad
mecnica debe mover se detalla en la
seccin Seleccin de una unidad
mecnica en la pgina 115.
3. El robot puede moverse de varias formas,
dentro de sistemas de coordenadas
diferentes.
Determine en primer lugar en qu
direccin desea hacer el movimiento.
La diferencia entre los distintos tipos de
movimiento se detalla en la seccin Intro-
duccin al movimiento en la pgina 111.
La forma de mover un robot eje por eje se
detalla en la seccin Movimiento eje por
eje en la pgina 121.
Es posible mover el robot en:
Movimiento en las coordenadas de
la base en la pgina 123
Movimiento en las coordenadas de
la herramienta en la pgina 127
Movimiento en las coordenadas
mundo en la pgina 124
Movimiento en las coordenadas del
objeto de trabajo en la pgina 126
4. Tras seleccionar una unidad mecnica, es
posible mover sus ejes de distintas formas.
Estas formas pueden seleccionarse con
ayuda del men de configuracin rpida.
5. Defina el rea de trabajo del robot o de los
robots, as como de cualquier otro
elemento de equipo que se est utilizando
en la clula del robot.
El rea de trabajo del robot se define
mediante parmetros del sistema.
Consulte la seccin Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 307 o
el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema.
3.3.3. Movimiento

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6. Mueva el manipulador con ayuda del
joystick del FlexPendant.
El FlexPendant y sus distintos elementos y
secciones se describen en la seccin
Qu es un FlexPendant? en la pgina 42.
El joystick y la forma de correlacionar sus
direcciones se detallan en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la
pgina 117.
La forma de evitar que el manipulador se
mueva en determinadas direcciones
durante el movimiento se detalla en la
seccin Bloqueo del joystick en
direcciones concretas en la pgina 129.
Es posible que haya restricciones en las
posibilidades de movimiento. Consulte la
seccin Restricciones en el movimiento en
la pgina 113.
7. En algunos casos, es posible mover ms
de un manipulador a la vez. Para ello se
requiere la instalacin de la opcin
MultiMove.
La forma de mover varios manipuladores
se detalla en la seccin Movimiento
coordinado en la pgina 114.
Accin Informacin
Continuacin
3.3.4. Utilizacin de programas de RAPID

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Utilizacin del programa de RAPID
Este procedimiento describe los pasos principales necesarios para crear, guardar, editar y
depurar cualquier programa de RAPID.
Recuerde que hay ms informacin disponible de la que se indica en el procedimiento. El
concepto de programa de RAPID se describe en la seccin Estructura de una aplicacin de
RAPID en la pgina 142.
Accin Informacin
1. Empiece por la creacin de un programa
de RAPID.
La forma de crear un programa de RAPID
se detalla en la seccin Manejo de
programas en la pgina 177.
2. Edite su programa. Siga los pasos que se detallan en la
seccin Manejo de instrucciones en la
pgina 188.
3. Para simplificar la programacin y no
perder la visin general del programa, es
posible que desee dividir el programa en
ms de un mdulo.
El concepto de mdulo se describe en la
seccin Estructura de una aplicacin de
La forma de visualizar, aadir o eliminar un
mdulo se detalla en la seccin Manejo de
mdulos en la pgina 180.
4. Para simplificar an ms la programacin,
es posible que desee dividir el mdulo en
ms de una rutina.
El concepto de rutina se describe en la
seccin Estructura de una aplicacin de
La forma de aadir o eliminar una rutina en
la seccin Manejo de rutinas en la pgina
184.
5. Durante la programacin, es posible que
desee trabajar con:
Herramientas
Objetos de trabajo
Cargas tiles
Lea tambin las secciones siguientes:
Creacin de una herramienta en la
pgina 152.
Creacin de un objeto de trabajo en
la pgina 166.
Creacin de una carga til en la
pgina 173.
6. Para poder enfrentarse a los posibles
errores que pueden producirse durante la
ejecucin del programa, es posible que
desee crear un gestor de errores.
Los gestores de errores se describen en
los manuales de RAPID.
7. Despus de completar el programa de
RAPID en s, deber probarlo antes de
ponerlo en produccin.
Siga los pasos que se detallan en la
seccin Pruebas en la pgina 218.
8. Despus de probar el funcionamiento de
su programa de RAPID, es posible que
necesite modificarlo. Es posible que desee
modificar o ajustar las posiciones progra-
madas, las posiciones del TCP o las
trayectorias.
La forma de modificar posiciones mientras
el programa est en funcionamiento se
describe en la seccin Men HotEdit en la
pgina 81.
La forma de modificar posiciones en el
modo manual se describe en la seccin
Modificacin de posiciones en el Editor de
programas o la ventana de produccin en
la pgina 198.

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Ejecucin del programa
Este procedimiento especifica cmo usar un programa de RAPID creado anteriormente.
9. Puede eliminar los programas que no sean
necesarios.
Consulte Eliminacin de programas de la
memoria en la pgina 214.
Consulte tambin Eliminacin de
programas del disco duro en la pgina
216.
Accin Informacin
Accin Informacin
1. Cargue un programa creado anterior-
mente.
Encontrar una descripcin en la seccin
Inicio de programas en la pgina 243.
2. Al iniciar la ejecucin del programa, tiene
la opcin de ejecutar el programa una sola
vez o ejecutarlo de forma continuada.
Men Configuracin rpida, Modo de
ejecucin en la pgina 223.
3. Una vez cargado el programa, puede
iniciar la ejecucin del programa.
Inicio de programas en la pgina 243 y en
Utilizacin de programas Multitasking en la
pgina 246.
4. Una vez completada la ejecucin del
programa, es posible detenerlo.
Siga los pasos que se detallan en la
seccin Detencin de programas en la
pgina 245.
Continuacin
3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas

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3.3.5. Utilizacin de entradas y salidas
Utilizacin de entradas y salidas
Este procedimiento detalla los pasos principales necesarios para establecer salidas, leer
entradas y configurar unidades de I/O.
Accin Informacin
1. Es posible que desee crear una nueva
I/O.
Las seales de I/O se crean utilizando
parmetros del sistema. Consulte la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la
pgina 307.
2. Antes de utilizar cualquier entrada o
salida, es necesario configurar el
sistema para permitir las funciones de
I/O.
La configuracin del sistema se realiza
durante la creacin del sistema. La forma de
hacerlo se detalla en el Manual del operador -
RobotStudio Online.
3. Puede establecer un valor para una
salida digital.
Siga los pasos que se detallan en la seccin
Simulacin y cambio de valores de seales en
la pgina 271.
4. Puede establecer un valor para una
salida analgica.
la pgina 271.
5. Puede ver el estado de una entrada
digital determinada.
la pgina 271.
6. Puede ver el estado de una entrada
analgica determinada.
la pgina 271.
7. Seales de seguridad. Encontrar una explicacin detallada de las
seales en Seales de I/O de seguridad en la
pgina 274
8. Cmo editar una I/O. Siga los pasos que se detallan en la seccin
la pgina 271.
3.3.6. Copia de seguridad y restauracin

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El contenido de una copia de seguridad tpica se especifica en la seccin Qu se guarda en
la copia de seguridad? en la pgina 301. La forma de realizar una copia de seguridad se
detalla en la seccin Copia de seguridad del sistema en la pgina 303.
El proceso por el que se reintroduce en el controlador de robot el contenido de la memoria
guardado anteriormente en una copia de seguridad se conoce como restauracin. La forma
de realizar una restauracin se detalla en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
304.
La informacin acerca de este proceso se describe en Descripcin general del reinicio en la
pgina 287.
Recuerde que es posible que exista ms informacin de la que se indicaba anteriormente.
3.3.7. Ejecucin en produccin

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3.3.7. Ejecucin en produccin
Ejecucin en produccin
En estas instrucciones se detallan los pasos principales que le resultarn tiles a la hora de
ejecutar el sistema en el modo automtico (modo de produccin).
Accin Informacin
1. Ponga en marcha el sistema de la forma
detallada en Puesta en marcha del
sistema en la pgina 65.
2. Si el sistema utiliza el sistema User Autho-
rization System (UAS), el usuario debe
iniciar una sesin en el sistema antes de
iniciar el funcionamiento.
La forma de iniciar una sesin se describe
en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
sesin en la pgina 110.
3. Cargue un programa. La forma de cargar un programa se
describe en Manejo de programas en la
pgina 177.
4. Antes de poner en marcha el sistema,
seleccione el modo de puesta en marcha
en el controlador.
La forma de seleccionar un modo se
describe en la seccin Cambio del modo
manual al modo automtico en la pgina
265.
5. Ponga en marcha el sistema con el botn
Iniciar del FlexPendant.
Los botones fsicos del FlexPendant se
describen en Qu es un FlexPendant? en
la pgina 42.
6. El sistema de controlador se comunica con
el operador a travs de mensajes
mostrados en la pantalla del FlexPendant.
Los mensajes pueden ser mensajes de
evento o instrucciones de RAPID, por
ejemplo TPWrite.
Los mensajes de evento describen los
eventos que se producen dentro del
sistema y se guardan en un registro de
eventos.
Los conceptos bsicos se describen en la
seccin Acceso al registro de eventos en
la pgina 277.
Las instrucciones de RAPID TPReadFK y
TPWrite se describen en el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones,
funciones y tipos de datos.
7. En el modo Manual, la funcin Modificar
posicin permite al operador hacer ajustes
en las posiciones de robot de un programa
de RAPID.
La funcin HotEdit permite al operador
hacer ajustes en las posiciones programa-
das, tanto en el modo automtico como en
el modo manual.
La forma de modificar la posicin se
describe en las secciones Modificacin de
posiciones en el Editor de programas o la
ventana de produccin en la pgina 198 y
Men HotEdit en la pgina 81.
8. En un proceso de produccin, es posible
que desee detener el robot.
La forma de detener la produccin se
describe en la seccin Detencin de
9. La ventana de produccin permite
supervisar el proceso en curso.
La ventana de produccin se describe en
la seccin Ventana de produccin en la
pgina 87.
10. Al finalizar la operacin, el usuario debe
cerrar la sesin.
La forma de iniciar una sesin se describe
en la seccin Cmo iniciar y cerrar una
sesin en la pgina 110.
3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudioOnline

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3.3.8. Concesin del acceso a RobotStudioOnline
Acerca del acceso de escritura en el controlador
El controlador slo acepta un usuario con acceso de escritura cada vez. Los usuarios de
RobotStudio Online pueden solicitar el acceso de escritura en el sistema. Si el sistema se est
ejecutando en el modo manual, la peticin es aceptada o rechazada en el FlexPendant.
Concesin del acceso a RobotStudioOnline
En este procedimiento se describe cmo conceder el acceso a RobotStudioOnline.
Accin
1. Cuando un usuario de RobotStudioOnline solicita el acceso, el FlexPendant muestra un
mensaje. Decida si se debe conceder o rechazar el acceso.
Si desea conceder el acceso, toque Conceder. El usuario conserva el acceso de
escritura hasta que se desconecta o hasta que se rechaza el acceso.
Si desea denegar el acceso, toque Rechazar.
2. Si ha concedido el acceso y desea revocarlo, toque Rechazar.
3.3.9. Actualizacin

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3.3.9. Actualizacin
Actualizacin
En este procedimiento se detallan los pasos principales necesarios para actualizar
correctamente el sistema. El trmino "actualizacin" significa la sustitucin de elementos de
hardware, como la sustitucin de una placa de circuito con una nueva versin, as como la
carga de software de versiones posteriores.
Tipo de actualizacin Informacin
A la hora de sustituir placas de circuito, por
ejemplobuses, placas de I/O, etc. con nuevas
versiones, el sistema regraba automtica-
mente la memoria flash de la unidad.
xx0100000003
Durante la regrabacin de la memoria flash,
es posible que el sistema se reinicie varias
veces y resulta vital no apagar el sistema ni
interrumpir de ninguna otra forma el proceso
automtico.
Las operaciones que se realizan durante la
regrabacin se detallan en la seccin
Regrabacin de la memoria flash del
firmware y del FlexPendant en la pgina 299.
Al hacer un actualizacin de tipo mecnico
en el robot o el control, se suelen entregar
instrucciones de montaje como parte del kit.
Si no recibe estas instrucciones, puede
encontrar informacin til en la seccin
Reparacin del Manual del producto del
equipo correspondiente.
A la hora de actualizar el software de
sistema, es necesario modificar el sistema
para reflejar los nuevos elementos.
Es posible que se requiera una nueva clave
de licencia.
La forma de modificar un sistema anterior se
detalla en la seccin Cmo modificar un
sistema del Manual del operador -
RobotStudio Online.
La forma de crear un nuevo sistema se
detalla en la seccin Creacin de un nuevo
sistema del Manual del operador -
RobotStudio Online.
3.3.10. Instalacin de opciones de software

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3.3.10. Instalacin de opciones de software
Instalacin de opciones de software
Los pasos principales necesarios para instalar correctamente una opcin de software genrica
o un paquete de opciones se describe en el Manual del operador - RobotStudio Online.
3.3.11. Apagado

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3.3.11. Apagado
Apagado
En este procedimiento se describe cmo apagar el sistema y desconectar la alimentacin.
Accin Informacin
1. Detenga todos los programas que se estn
ejecutando.
2. Apague el sistema utilizando el interruptor
de encendido/apagado del controlador, o
en el FlexPendant, toque men ABB -
Reiniciar - Avanzada - Apagar.
3. Si desea proteger el FlexPendant, puede
desenchufarlo y guardarlo en otro lugar,
una vez cerrado el sistema.
La forma de desconectar el FlexPendant
del controlador se detalla en la seccin
Desconexin de un FlexPendant en la
pgina 58.
3.3.11. Apagado

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4 Navegacin por el FlexPendant y su uso

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Descripcin general
Este captulo le ayudar a trabajar eficientemente con el FlexPendant. Ahora se detallarn los
elementos de navegacin importantes que aparecen en Elementos de la pantalla tctil en la
pgina 45.
Todas las vistas del men ABB, el elemento principal de la navegacin, se describen en la
descripcin general con referencias a ms detalles acerca de cmo usar sus funciones.
Recuerde que este manual slo trata las vistas de un sistema RobotWare bsico. Las
aplicaciones de proceso como soldadura al arco, dispensacin o plsticos se inician desde el
men ABB pero no se describen en este manual, dado que todas las opciones de software se
detallan en sus respectivos manuales de aplicaciones.
Adems, este captulo proporciona informacin acerca de procedimientos bsicos, como por
ejemplo el uso del teclado en pantalla para introducir texto o nmeros, la forma de
desplazarse y ampliar o reducir la imagen grfica de la pantalla tctil y cmo usar la funcin
de filtrado. Tambin se trata la forma de iniciar y cerrar una sesin.
4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant

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4.2. Descripcin general de la personalizacin del FlexPendant
Personalizacin
El FlexPendant puede serpersonalizado de varias formas. La forma de hacerlo se describe en
las secciones siguientes:
Cmo: Descripcin en la seccin:
Cambiar el idioma utilizado en las ventanas y
dilogos
Seleccin de otro idioma en la pgina 339.
Cambiar el brillo y el contraste de la pantalla Ajuste del brillo y el contraste en la pgina
334.
Girar el FlexPendant para sostenerlo con la
mano izquierda o derecha
Procedimiento en la pgina 335
configurar las vistas para iniciar programas Definicin de la vista a mostrar al cambiar de
modo de funcionamiento en la pgina 327.
Recalibrar la pantalla tctil Calibracin de la pantalla tctil en la pgina
342.
Configurar las teclas programables Cambio de teclas programables en la pgina
340.
Configurar la lista de seales de I/O ms
habituales
Configuracin de las seales de I/O ms
comunes en la pgina 338.
cambiar la imagen de fondo Cambio de la imagen de fondo en la pgina
328.
Cambiar la fecha y la hora Ajuste de la fecha y la hora en la pgina 337.
4.3.1. Men HotEdit

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4.3 Men ABB
4.3.1. Men HotEdit
HotEdit
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de
funcionamiento, e incluso mientras el programa se est ejecutando. Es posible ajustar tanto
las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el sistema User
Authorization System, UAS.
Figura de la vista HotEdit
en0500001542
Funciones disponibles en HotEdit
Objetivos programados Enumera todas las posiciones con nombre en una vista de
rbol. Seleccione una o varias posiciones a ajustar tocando la
flecha. Recuerde que si una posicin determinada es usada en
varios lugares de su programa, cualquier cambio realizado en el
offset afectar a todos los lugares en los que se utiliza.
Objetivos seleccionados Enumera todas las posiciones seleccionadas y su offset actual.
Para eliminar una posicin de la seleccin, tquela y toque la
papelera.
Archivo Guarda y carga selecciones de posiciones a ajustar. Si su
sistema utiliza el UAS, es posible que sta sea la nica forma
de seleccionar posiciones para HotEdit.
4.3.1. Men HotEdit

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CUIDADO!
HotEdit ofrece una funcionalidad avanzada que debe ser manejada con cuidado. Recuerde
que los nuevos valores de offset sern utilizados inmediatamente por un programa en
funcionamiento tan pronto como se presione el botn Aplicar.
Antes de comenzar a utilizar la funcionalidad HotEdit, es muy recomendable leer Ajuste de
posiciones con HotEdit en la pgina 201, donde se detallan las limitaciones y procedimientos
asociados a HotEdit, as cmo el concepto de lnea de base.
Consulte la seccin Modificacin y ajuste de posiciones en la pgina 197 para obtener una
descripcin general acerca de la modificacin de posiciones programadas.
Para modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posicin, consulte la seccin
Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la ventana de produccin en la
pgina 198.
Para obtener informacin detallada acerca de HotEdit, consulte Ajuste de posiciones con
HotEdit en la pgina 201.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo
ModPos Settings.
Lnea de base Se utiliza para aplicar o rechazar nuevos valores de offset de la
lnea de base, que contiene los valores de posicin considera-
dos actualmente como valores originales. Cuando est
conforme con su sesin de HotEdit y desee guardar los nuevos
valores de offset como valores de posicin originales, stos se
aplican a la lnea de base. Los valores de lnea de base
anteriores para estas posiciones quedan ahora eliminados y no
pueden ser restaurados.
Ajustar objetivos Muestra valores para su ajuste: Sistema de coordenadas, modo
de ajuste e incremento de ajuste. Seleccione sus opciones y
utilice los iconos ms y menos para especificar el ajuste de los
objetivos seleccionados.
Aplicar Toque Aplicar para aplicar los valores establecidos en la vista
Ajustar objetivos. Recuerde que con esto no cambian los
valores de lnea de base de las posiciones!
Continuacin
4.3.2. FlexPendant Explorer

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4.3.2. FlexPendant Explorer
Acerca de FlexPendant Explorer
FlexPendant Explorer es un administrador de archivos, similar al Explorador de Windows,
que permite ver el sistema de archivos del controlador. Usted puede eliminar o trasladar
archivos o carpetas, o cambiar su nombre.
Figura de FlexPendant Explorer
En la figura se muestran los detalles de FlexPendant Explorer.
en0400001130
Partes de FlexPendant Explorer
En la tabla siguiente se describen las distintas partes de la figura anterior.
Descripcin Funcin
A Vista sencilla Toque para ocultar el tipo en la ventana de archivos.
B Vista detallada Toque para mostrar el tipo en la ventana de archivos.
C Ruta Muestra la ruta del directorio.
D Men Toque para mostrar el men con sus funciones para
manejo de archivos.
E Nueva carpeta Toque para crear una nueva carpeta dentro de la
carpeta actual.
F Subir un nivel Toque para pasar a la carpeta superior.
G Actualizar Toque para actualizar los archivos y carpetas.
4.3.3. Entradas y salidas, I/O

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4.3.3. Entradas y salidas, I/O
Entradas y salidas
Las entradas y salidas, I/O, son seales utilizadas en el sistema de robot. La seales se
configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 307.
Vista de entradas y salidas
Esta figura muestra detalladamente la vista Entradas y salidas.
en04000000770
Qu es una seal
Una seal de I/O es una representacin lgica de software de una seal de I/O situada en una
unidad de bus de campo conectada a un bus de campo dentro del controlador.
Al especificar una seal, se crea una representacin lgica de la seal de I/O real. La
configuracin de la seal define los parmetros de sistema especficos de la seal que se
usarn para controlar el comportamiento de la misma.
4.3.4. Movimiento

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4.3.4. Movimiento
Descripcin general
Las funciones de movimiento se encuentran en la ventana Movimiento. Las opciones ms
utilizadas estn tambin disponibles en el men de configuracin rpida.
Men Movimiento
En la figura se muestran las funciones disponibles en el men Movimiento:
en0400000654
Propiedad/botn Funcin
Unidad mecnica Seleccionar la unidad mecnica activa. Se describe en la seccin
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 115.
Exactitud absoluta Exactitud absoluta: Apagado es el valor predeterminado. Si el
robot cuenta con la opcin Absolute Accuracy, se muestra
Exactitud absoluta: Encendido.
Modo de movimiento Seleccionar el modo de movimiento. Se describe en la seccin
Seleccin del modo de movimiento en la pgina 117.
Sistema de
coordenadas
Seleccionar el sistema de coordenadas. Se describe en la seccin
Movimiento en las coordenadas de la base en la pgina 123.
Herramienta Seleccionar la herramienta. Se describe en la seccin Seleccin de
herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 119.
Objeto de trabajo Seleccionar el objeto de trabajo. Se describe en la seccin
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
119.
Carga til Seleccionar la carga til. Se describe en la seccin Seleccin de
herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina 119.
4.3.4. Movimiento

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Bloqueo de joystick Seleccionar las direcciones de bloqueo del joystick. Se describe en
la seccin Bloqueo del joystick en direcciones concretas en la
pgina 129.
Incremento Seleccionar los incrementos del movimiento. Se describe en la
seccin Movimiento incremental para posicionamientos exactos en
la pgina 131.
Posicin Muestra la posicin de cada eje respecto del sistema de
coordenadas seleccionado.
Formato de posicin Seleccionar el formato de las posiciones. Se describe en la seccin
Cmo leer la posicin exacta en la pgina 133.
Direcciones del joystick Muestra las direcciones actuales del joystick, en funcin del valor
de Modo de movimiento. Consulte la seccinSeleccin del modo de
movimiento en la pgina 117.
Alinear Alinear la herramienta actual con un sistema de coordenadas.
Consulte la seccin Alineacin de herramientas en la pgina 209.
Ir a Mover el robot a una posicin o un objetivo seleccionados.
Consulte la seccin Cmo mover el robot hasta la posicin
programada en la pgina 208.
Activar Activar la unidad mecnica. Consulte la seccin Activacin de
unidades mecnicas en la pgina 217.
Propiedad/botn Funcin
Continuacin
4.3.5. Ventana de produccin

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4.3.5. Ventana de produccin
Descripcin general
La ventana de produccin se utiliza para el cdigo del programa mientras ste se est
ejecutando.
Figura de la ventana de produccin
En esta seccin se ilustra la ventana de produccin.
en0400000955
Cargar
programa
Cargar un nuevo programa.
PP a main Mover el puntero de programa a la rutina Main.
Depurar El men Depurar slo est disponible en el modo manual. Modificar
posicin, consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas
o la ventana de produccin en la pgina 198. Mostrar puntero de
movimiento. Mostrar puntero de programa, consulte Acerca de los
punteros de programa y de movimiento en la pgina 144. Editar
programa, consulte Editor de programas en la pgina 90.
4.3.6. Datos de programa

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Descripcin general
La vista Datos de programa contiene funciones de visualizacin y utilizacin de tipos de datos
e instancias. Puede abrir ms de una ventana de datos de programa, algo que puede resultar
til cuando se trabaja con muchas instancias o tipos de datos.
Figura de la vista Datos de programa
En esta seccin se ilustra la vista Datos de programa.
en0400000659
Cambiar mbito Cambia el mbito de los tipos de datos de la lista. Consulte la seccin
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos en la
pgina 145.
Mostrar datos Muestra todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
Ver Muestra todos los tipos de datos o slo los utilizados.

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Figura de una instancia de tipo de dato
En esta seccin se muestra una lista de instancias de un tipo de dato.
en0500001571
Filtrar Filtra las instancias. Consulte Filtrado de datos en la pgina 107.
Nuevo Crea una nueva instancia del tipo de dato seleccionado. Consulte
Creacin de una nueva instancia en la pgina 146.
Actualizar Actualiza la lista de instancias.
Editar Edita los valores de la instancia seleccionada. Consulte Edicin de
instancias de dato en la pgina 148.
Ver tipos de
datos
Vuelve al men Datos de programa.
Continuacin
4.3.7. Editor de programas

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4.3.7. Editor de programas
Descripcin general
El Editor de programas es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir ms de una
ventana del Editor de programas, lo cual puede resultar til cuando se tiene instalada la
opcin Multitasking. El botn Editor de programas de la barra de tareas muestra el nombre
de la tarea.
Figura del Editor de programas
En esta seccin se ilustra la vista Editor de programas.
en0400001143
Tareas y programas Men para operaciones con programas. Consulte Manejo de
Mdulos Enumera todos los mdulos. Consulte Manejo de mdulos en la
pgina 180.
Rutinas Enumera todas las rutinas. Consulte Manejo de rutinas en la pgina
184.
Aadir instruccin Abre el men de instrucciones. Consulte Manejo de instrucciones en
la pgina 188.
Editar Abre el men Edicin. Consulte Manejo de instrucciones en la pgina
188.
Depurar Funciones para mover el puntero de programa, rutinas de servicio,
etc. Consulte Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 230.
Acerca de los punteros de programa y de movimiento en la pgina
144.
Modificar posicin Consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la
ventana de produccin en la pgina 198.
Ocultar declara-
ciones
Consulte Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa
en la pgina 213.

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Acerca de las copias de seguridad
El men Copia de seguridad y restauracin se usa para realizar copias de seguridad y restaurar
el sistema. Consulte la seccin Copia de seguridad y restauracin de sistemas en la pgina
301.
Figura de copia de seguridad y restauracin
ste es el men Copia de seguridad y restauracin.
xx0300000440
Copia de seguridad de sistema
actual
Consulte Copia de seguridad del sistema en la pgina 303.
Restaurar sistema Consulte Restauracin del sistema en la pgina 304.
4.3.9. Calibracin

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4.3.9. Calibracin
Acerca de la calibracin
El men Calibracin se utiliza para calibrar las unidades mecnicas del sistema de robot. La
calibracin puede ser realizada con la opcin Calibration Pendulum. Consulte el Manual del
operador - Calibration Pendulum.
Figura del men Calibracin
Esta figura muestra el men Calibracin. Se enumeran todas las unidades mecnicas y su
estado de calibracin aparece en la columna Estado.
en0400001146
4.3.9. Calibracin

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Opciones del men Calibracin
Esta figura muestra las opciones del men Calibracin despus de seleccionar una unidad
mecnica.
en0400000771
Cuentarrevolu-
ciones
Consulte la seccin Actualizacin de los cuentarrevoluciones en la
pgina 312.
Parmetros de
calibracin
Consulte las secciones Carga de datos de calibracin desde el
FlexPendant en la pgina 314, Edicin del offset de calibracin de los
motores en la pgina 315 y Procedimiento de calibracin fina en el
FlexPendant en la pgina 316.
Memoria de tarjeta
de medida serie
Consulte la seccin Memoria de la tarjeta de medida serie en la pgina
318.
Base de
coordenadas de la
base
Consulte la seccin Calibracin de 4 puntos XZ en la pgina 321.
Continuacin
4.3.10. Panel de control

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4.3.10. Panel de control
Panel de control
El panel de control contiene funciones que permiten personalizar el sistema de robot y el
FlexPendant.
en0400000914
Apariencia Valores para personalizar el brillo y el contraste de la pantalla. Consulte
Ajuste del brillo y el contraste en la pgina 334.
Configuracin Configuracin de parmetros del sistema. Consulte Configuracin de
parmetros del sistema en la pgina 307.
Fecha y hora Valores de fecha y hora para el controlador del robot. Consulte Ajuste de
la fecha y la hora en la pgina 337.
Diagnstico Crea un archivo de diagnstico que resulta til a la hora de resolver
problemas. Consulte Creacin de un archivo de diagnstico en la pgina
306.
FlexPendant Configuracin de vistas para el cambio de modo de funcionamiento y el
sistema User Authorization System (UAS). Consulte Definicin de la vista
a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento en la pgina 327.
I/O Valores para configurar la lista Seales de I/O ms comunes. Consulte
Configuracin de las seales de I/O ms comunes en la pgina 338.
Idioma Valores para el idioma actual del controlador del robot. Consulte Seleccin
de otro idioma en la pgina 339.
Teclas program-
ables
Valores para las cuatro teclas programables del FlexPendant. Consulte
Cambio de teclas programables en la pgina 340.
Supervisin Valores para supervisin y ejecucin de movimientos. Consulte Utilizacin
de la supervisin de movimientos y la ejecucin sin movimiento en la
pgina 248.
Pantalla tctil Valores de recalibracin para la pantalla tctil. Consulte Calibracin de la
pantalla tctil en la pgina 342.
4.3.11. Registro de eventos

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Registro de eventos
La tabla es un breve resumen de todas las acciones que puede realizar con el registro de
eventos.
xx0300000447
Acciones Descripciones
Puede abrir el registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Acceso al registro de eventos en la pgina
277.
Puede visualizar un mensaje determinado. Toque un mensaje para abrirlo. La estructura
del mensaje se describe en Un mensaje de
registro de eventos en la pgina 96.
Si el contenido del registro no cabe en una
sola pantalla, puede desplazarlo y/o
ampliarlo y reducirlo.
La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
en la pgina 106.
Puede eliminar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Eliminacin de entradas del registro en la
pgina 278.
Puede guardar el contenido del registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Guardado de entradas del registro en la
pgina 279.
Puede cerrar el registro. La forma de hacerlo se detalla en la seccin
Acceso al registro de eventos en la pgina
277.

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Un mensaje de registro de eventos
Cada entrada del registro de eventos se compone de un mensaje que describe el evento
detalladamente y, con frecuencia, ofrece sugerencias para la resolucin del problema.
en0300000454
Informacin relacionada acerca de los registros
Los mensajes del registro de eventos y otros detalles acerca del registro de eventos se
describen en el Manual de solucin de problemas.
A Nmero de evento. Todos los errores aparecen enumerados por su nmero.
B Ttulo del evento. Indica brevemente qu ha ocurrido.
C Registro de hora del evento. Especifica exactamente cundo se ha producido el
evento.
D Descripcin. Una breve descripcin del evento. Se ha diseado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
E Consecuencias. Una breve descripcin de las consecuencias sobre el sistema,
por ejemplo un cambio a otro modo de funcionamiento o un paro de emergencia,
que ha tenido el evento determinado. Se ha diseado para ayudarle a
comprender las causas e implicaciones del evento.
F Causas probables. Una lista de causas probables, enumeradas en orden de prob-
abilidad.
G Acciones recomendadas. Una lista de acciones correctoras recomendadas,
basadas en las "Causas probables" especificadas anteriormente. Pueden ir de
"Sustituya xx..." a "Ejecute el programa de prueba xx...". Es decir, puede contener
acciones tanto para aislar el problema como para corregirlo.
H Botn Confirmar u OK.
Continuacin
4.3.12. Informacin del sistema

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4.3.12. Informacin del sistema
Acerca de Informacin del sistema
En Informacin del sistema se muestra informacin acerca del controlador y el sistema
cargado. Aqu puede encontrar la versin de RobotWare y las opciones en uso actualmente,
las claves actuales de los mdulos de control y accionamiento, las conexiones de red, etc.
Figura de la vista Informacin del sistema
en0400000968
Propiedades de
controlador
Nombre del controlador.
Conexiones de red Propiedades del puerto de servicio y de la red de rea local.
Sistemas instalados Lista de sistemas instalados.
Propiedades de sistema Informacin sobre el sistema utilizado actualmente.
Mdulo de control Nombre y clave del Control Module.
Opciones Opciones de RobotWare e idiomas instalados.
Mdulos de accionamiento Enumera todos los mdulos Drive Modules.
Mdulo de accionamiento
x
Nombre y clave del Drive Module x.
Opciones Opciones del Drive Module x, con el tipo de robot, etc.
Opciones adicionales Todas las opciones instaladas adicionales.
4.3.13. Reinicio

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4.3.13. Reinicio
Reiniciar
Normalmente, no es necesario reiniciar un sistema que est en funcionamiento.
Toque el men ABB y a continuacin Reiniciar para reiniciar el sistema.
en0500001557
Descripcin general del reinicio en la pgina 287.
4.3.14. Cerrar sesin

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4.3.14. Cerrar sesin
El men Cerrar sesin
En esta seccin se detalla el men Cerrar sesin. Encontrar ms informacin acerca de este
men en Cmo iniciar y cerrar una sesin en la pgina 110.
La opcin Cerrar sesin est disponible a travs del men ABB.
en0400000947
4.4.1. Ventana de operador

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4.4 La ventana de operador
4.4.1. Ventana de operador
Ventana de operador
La ventana de operador muestra mensajes del programa. Con Multitasking instalado, los
mensajes de todas las tareas se muestran en la misma ventana de operador. Si un mensaje
requiere una accin, se mostrar una ventana separada para la tarea correspondiente.
Para abrir la ventana de operador, toque el icono que aparece a la derecha del logotipo de
ABB en la barra de estado. La figura muestra un ejemplo de ventana de operador.
en0400000975
Los mensajes son escritos por el autor del programa en RAPID. En ocasiones, puede resultar
til ocultar todos los mensajes dado que, de no hacerlo, la ventana emergente aparecer y
recibir el foco con cada mensaje.
Borrar Borra todos los mensajes.
No mostrar registros Oculta todos los mensajes
No mostrar nombre de
tarea
en el tipo con nombre .
4.5.1. Barra de estado

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4.5 Barra de estado
4.5.1. Barra de estado
Figura de la barra de estado
La barra de estado muestra informacin acerca del estado actual, por ejemplo el modo de
funcionamiento, el sistema y la unidad mecnica activa.
en0300000490
Nombre
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Nombre del sistema (y nombre del controlador)
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecnicas. La unidad seleccionada (y cualquier unidad coordinada con la
seleccionada) aparece resaltada por un recuadro. Las unidades activas se muestran
con colores, mientras que las desactivadas tienen el color gris.
4.6.1. Men de configuracin rpida

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4.6 Men de configuracin rpida
4.6.1. Men de configuracin rpida
El men de configuracin rpida ofrece una forma ms rpida de cambiar, entre otras cosas,
las propiedades del movimiento, en lugar de usar la vista Movimiento.
Cada opcin del men utiliza un smbolo para mostrar el valor de la propiedad o la opcin
seleccionada actualmente. Toque el botn Configuracin rpida para ver los valores de las
propiedades disponibles.
Figura del men Configuracin rpida
En esta seccin se describe los botones del men Configuracin rpida.
en0300000471
A Unidad mecnica. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Unidad mecnica
en la pgina 135.
B Incremento. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Incremento en la pgina
140.
C Modo de ejecucin. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin
en la pgina 223.
D Modo de ejecucin paso a paso. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Paso
a paso en la pgina 224.
E Velocidad. Consulte la seccin Men Configuracin rpida, Velocidad en la pgina 228.
F Tareas. Consulte la seccin Men de configuracin rpida, tareas en la pgina 229
4.7.1. Utilizacin del teclado en pantalla

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4.7 Procedimientos bsicos
Utilizacin del teclado en pantalla
El teclado en pantalla se utiliza frecuentemente durante el manejo del sistema, por ejemplo
para introducir nombres de archivo o valores de parmetros.
El teclado en pantalla funciona como un teclado convencional y permite situar el punto de
insercin, escribir y corregir errores de escritura. Toque las letras, los nmeros y los
caracteres especiales para introducir sus textos o valores.
Figura del teclado en pantalla
En esta figura se muestra el teclado en pantalla del FlexPendant.
en0300000491
Utilizacin de caracteres internacionales
Es posible utilizar todos los caracteres occidentales, tambin en los nombres de usuarios y
contraseas. Para utilizar caracteres internacionales, toque el botn Intl del teclado en
pantalla.
Cmo cambiar el punto de insercin
Toque las teclas de flecha para cambiar el punto de insercin, por ejemplo al corregir errores
de escritura.
Si necesita mover... ...toque...
Hacia atrs
xx0300000492
Hacia delante
xx0300000493

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Cmo borrar
1. Toque la tecla Backspace (arriba a la derecha) para eliminar los caracteres que se
encuentren a la izquierda del punto de insercin.
xx0300000494
Continuacin
4.7.2. Mensajes del FlexPendant

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4.7.2. Mensajes del FlexPendant
Descripcin general de los mensajes
El FlexPendant muestra mensajes del sistema. Puede tratarse de mensajes de estado, mensajes
de error, mensajes de programa o peticiones de accin por parte del usuario. Algunos
requieren acciones mientras que otros slo son informativos.
Mensajes del registro de eventos
Los mensajes del registro de eventos son mensajes de sistema de RobotWare acerca del estado
del sistema, eventos o errores.
La forma de trabajar con los mensajes del registro de eventos se describe en la seccin
Manejo del registro de eventos en la pgina 277. Todos los mensajes se describen tambin en
el Manual de solucin de problemas.
Mensajes del sistema
Algunos mensajes enviados por el sistema no se encuentran en el registro de eventos. Pueden
provenir de otras aplicaciones, como por ejemplo RobotStudio Online.
Para poder cambiar configuraciones y ajustes en el sistema desde RobotStudio Online, el
usuario debe solicitar un acceso de escritura. Con ello se genera un mensaje en el
FlexPendant, que permite al operador conceder o rechazar el acceso. El operador puede
decidir en cualquier momento la derogacin del acceso de escritura.
La forma de solicitar el acceso y trabajar con RobotStudio Online se describe en el Manual
del operador - RobotStudio Online.
Mensajes de programa
Los programas de RAPID pueden enviar mensajes a la ventana del operador. Consulte la
seccin Ventana de operador en la pgina 100.
La forma de generar mensajes de programa se describe en el Manual de referencia tcnica -
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant

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4.7.3. Desplazamiento y zoom en el FlexPendant
Descripcin general
No todo el contenido de una pantalla estar visible de una sola vez. Para ver todo el contenido,
puede:
Desplazarse hacia arriba/hacia abajo (y en ocasiones hacia la izquierda/derecha)
Ampliar o reducir (slo disponible en el Editor de programas)
en0400000685
A Ampliar (texto ampliado)
B Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una pgina)
C Desplazarse hacia arriba (el equivalente a la altura de una lnea)
D Desplazarse hacia la izquierda
E Desplazarse hacia al derecha
F Reducir (texto reducido)
G Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una pgina)
H Desplazarse hacia abajo (el equivalente a la altura de una lnea)
4.7.4. Filtrado de datos

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Filtrado de datos
En varios de los mens del FlexPendant es posible usar filtros. Esto puede resultar til si est
mirando instancias de un tipo de dato, por ejemplo, y existen ms de los que pueden
consultarse de un vistazo. Al filtrar las instancias cuyo nombre comience por un carcter
determinado, por ejemplo, es posible reducir considerablemente su nmero.
En filtrar seales de I/O, existen ms opciones que con muchos otros tipos de datos. Por
ejemplo, la funcin de filtrado puede mostrarse automticamente si el nmero de seales
mostrado sobrepasa un nmero determinado. Consulte tambin Creacin de categoras de I/
O en la pgina 273.
Figura de filtrado
La funcin de filtrado permanece encendida hasta que se elimina el filtro activo (por ejemplo
tocando Restablecer).
en0500001539
Filtro activo Muestra el filtro actual. Tambin se muestra en la parte superior de la
lista de elementos.
123 / ABC / Nombre
/ Categora / Con-
figuracin
En funcin del tipo de datos, pueden existir una o varias formas de
filtrar los datos, por ejemplo numricamente, alfabticamente o por
categora.
Restablecer Elimina la cadena de filtro.
Filtrar Aplica el filtro.

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Figura de visualizacin automtica de filtro
El filtro de seales de I/O puede configurarse para que indique automticamente si el nmero
de datos supera un nmero predefinido.
en0600002643
Accin
1. Toque Cambiar para editar la opcin que controla el momento en el que debe aparecer
la ventana de dilogo de filtro.
2. Introduzca un nuevo nmero que defina el lmite superior por encima del cual no se usa
el filtro. A continuacin, toque Terminado.
3. Toque Virtuales para indicar si deben enumerarse todas las seales, slo las virtuales
o slo las no virtuales.
Continuacin
4.7.5. Aplicaciones de proceso

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4.7.5. Aplicaciones de proceso
Aplicaciones de proceso
Las aplicaciones de proceso personalizadas se inician desde el men ABB. Cada aplicacin
aparece como un elemento de men, al igual que las vistas del FlexPendant.
Inicio de una aplicacin de proceso
Este procedimiento describe cmo iniciar una aplicacin de proceso.
Cambio de una aplicacin de proceso iniciada a otra
Las aplicaciones iniciadas muestran un botn de acceso directo en la barra de tareas, al igual
que las vistas del FlexPendant. Toque los botones para cambiar de aplicacin iniciada o vista.
en0400000768
Las vistas y aplicaciones de proceso en funcionamiento en este caso son:
Accin
1. Toque el botn ABB para mostrar el men ABB.
Las aplicaciones de proceso se enumeran en el men.
2. Toque el nombre de la aplicacin de proceso que desee iniciar.
A Vista de FlexPendant Explorer
B Vista del Editor de programas
C RobotWare Arc, una aplicacin de proceso
D Vista del panel de control
4.7.6. Cmo iniciar y cerrar una sesin

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4.7.6. Cmo iniciar y cerrar una sesin
Procedimiento de cierre de sesin
En este procedimiento se detalla cmo cerrar la sesin del sistema.
Procedimiento de inicio de sesin
Este procedimiento detalla cmo iniciar una sesin en el controlador a travs del sistema User
Authorization System, UAS. El UAS puede limitar las funciones que estn disponibles para
los usuarios.
Despus de cerrar la sesin, aparece automticamente la ventana Iniciar sesin.
en0400000947
Manejo de usuarios y niveles de autorizacin
Para saber ms sobre la forma de aadir usuarios o definir la autorizacin, consulte el Manual
del operador - RobotStudio Online.
La forma de editar qu vistas o funciones deben permanecer ocultas para determinados
usuarios se describe en Definicin de la vista a mostrar al cambiar de modo de
funcionamiento en la pgina 327.
Accin
1. Toque Cerrar sesin en el men ABB.
2. Toque S cuando se le pregunte si desea cerrar la sesin.
Accin Informacin
1. Toque el men Usuario para seleccionar
el usuario.
Si toca Usuario predeterminado, no se
requiere ninguna contrasea y la sesin se
inicia automticamente.
Si el usuario que ha elegido tiene una
contrasea, debe usar el teclado en
pantalla para introducirla.
2. Toque ABC... para mostrar el teclado en
pantalla.
Despus de introducir la contrasea, toque
OK.
3. Toque Iniciar sesin.
5 Movimiento
5.1. Introduccin al movimiento

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5 Movimiento
En qu consiste el movimiento?
El movimiento consiste en el posicionamiento manual o el movimiento de los robots o los
ejes externos con ayuda del joystick del FlexPendant.
En qu situaciones es posible usar el movimiento?
El movimiento se realiza durante el modo manual. Es posible independientemente de qu
vista se est mostrando en el FlexPendant. Sin embargo, no es posible usar el movimiento
durante la ejecucin del programa.
Acerca de los modos de movimiento y los robots
El modo de movimiento y/o sistema de coordenadas seleccionados determinan la forma en la
que se mueve el robot.
En el modo de movimiento lineal, el punto central de la herramienta se mueve a lo largo de
lneas rectas del espacio, de una forma equivalente a "moverse desde el punto A hasta el punto
B". El punto central de la herramienta se mueve en la direccin de los ejes del sistema de
coordenadas seleccionado.
El modo eje por eje mueve un eje del robot cada vez. En este caso, resulta difcil predecir
cmo se mover el punto central de la herramienta.
Acerca de los modos de movimiento y los ejes adicionales
Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Un eje adicional puede haber sido
diseado para algn tipo de movimiento lineal o para un movimiento giratorio (angular). El
movimiento lineal se utiliza en los transportadores, mientras que el movimiento giratorio se
utiliza en muchos tipos de manejadores de piezas de trabajo.
Los ejes adicionales no se ven afectados por el sistema de coordenadas seleccionado.
Acerca de los sistemas de coordenadas
El posicionamiento de un pasador en un orificio con una herramienta de pinza puede
realizarse de forma muy sencilla en el sistema de coordenadas de la herramientas, siempre y
cuando una de las coordenadas de ese sistema se encuentre en paralelo con el orificio. La
realizacin de esta misma tarea en el sistema de coordenadas de la base puede requerir el
movimiento en las coordenadas X, Y y Z, lo que hace mucho ms difcil trabajar con
precisin.
La seleccin de los sistemas de coordenadas adecuados para el desplazamiento facilita el
movimiento, pero no existe una respuesta simple o nica a la pregunta de qu sistema de
coordenadas debe utilizarse.
Un sistema de coordenadas determinado permite mover el punto central de la herramienta
hasta la posicin de destino con un nmero de movimientos de joystick menor que con otro
sistema.
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Condiciones como las limitaciones de espacio, los obstculos o las dimensiones fsicas de un
objeto de trabajo o una herramienta tambin resultan tiles a la hora de hacer una valoracin
adecuada.
Encontrar ms informacin acerca de los sistemas de coordenadas en la seccin Qu es un
sistema de coordenadas? en la pgina 350.
Continuacin
5 Movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento

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5.2 Concepto de movimiento
5.2.1. Restricciones en el movimiento
Movimiento de ejes adicionales
Los ejes adicionales slo pueden moverse eje por eje. Consulte el manual Application manual
- Additional axes and stand alone controller.
Movimiento de unidades mecnicas no calibradas
Si la unidad mecnica no est calibrada, se muestra el texto "Unidad no calibrada" en el rea
Posicin de la ventana Movimiento.
Las unidades mecnicas no calibradas pueden ser movidas eje por eje o linealmente. Su rea
de trabajo no se comprueba.
Cuando el robot no est calibrado, el movimiento incremental est limitado a un paso por
cada inclinacin del joystick. Un robot calibrado realiza 10 pasos/s al inclinar el joystick.
CUIDADO!
Las unidades mecnicas cuyo rea de trabajo no sea controlada por el sistema de robot pueden
moverse hasta posiciones peligrosas. Es necesario utilizar y configurar topes mecnicos para
evitar riesgos para las personas o los equipos.
Movimiento de ejes del robot en el modo independiente
No es posible mover los ejes del robot en el modo independiente. Debe devolver los ejes al
modo normal para poder realizar el movimiento. Consulte el documento Application manual
- Motion functions and events para obtener ms detalles.
Movimiento durante el uso de zonas mundo
Con la opcin World Zones instalada, las zonas definidas restringen los movimientos al usar
el movimiento manual. Consulte el documento Application manual - Motion functions and
events para obtener ms detalles.
Movimiento con cargas de eje no definidas
Si hay algn equipo montado sobre cualquiera de los ejes del robot, es necesario definir las
cargas de los ejes. De lo contrario, pueden producirse errores de sobrecarga durante los
movimientos.
La forma de definir las cargas de los ejes se describe en los Manual del producto entregado
con el robot.
Movimiento con pesos de herramienta o carga til no configurados
Si el peso de las cargas o de las cargas tiles no est configurado, pueden producirse errores
de sobrecarga durante los movimientos. Las cargas de los ejes adicionales controlados por
elementos de software determinados (modelos dinmicos) slo pueden ser definidos por
programacin.
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5.2.2. Movimiento coordinado

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5.2.2. Movimiento coordinado
Coordinacin
Un robot que est coordinado con un objeto de trabajo sigue los movimientos de dicho objeto.
Movimiento coordinado
Si se mueve la unidad mecnica que se usa para desplazar el objeto, cualquier robot que est
coordinado con el objeto de trabajo se mover tambin, con el fin de mantener su posicin
relativa respecto del objeto de trabajo.
Configuracin de la coordinacin
Coordinacin de robots
La coordinacin de robots, de forma que al mover un robot otro robot siga sus movimientos,
requiere la opcin MultiMove. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Accin Informacin
1. Seleccione el robot que desee coordinar
con otra unidad mecnica.
Consulte Seleccin de una unidad
mecnica en la pgina 115.
2. Cambie el valor de Sistema de
coordenadas a Objeto de trabajo.
Consulte Movimiento en las coordenadas
del objeto de trabajo en la pgina 126.
3. Cambie Objeto de trabajo al objeto de
trabajo movido por la otra unidad
mecnica.
Consulte Seleccin de herramienta, objeto
de trabajo y carga til en la pgina 119.
4. Seleccione la unidad mecnica que mueve
el objeto de trabajo.
Cualquier movimiento realizado mientras
est seleccionada esta unidad mecnica
tambin afectar al robot que est
coordinado con ella.
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5.3.1. Seleccin de una unidad mecnica

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5.3 Ajustes bsicos para el movimiento
Ejemplos de uso
Su sistema de robot puede constar de ms de un robot individual. Tambin puede disponer de
otras unidades mecnicas, por ejemplo manejadores de piezas de trabajo o ejes adicionales
montados sobre el robot y que tambin es posible mover.
Si su sistema slo dispone de un robot sin ningn eje adicional, no necesita seleccionar la
unidad mecnica.
Identificacin de las unidades mecnicas
Cada unidad mecnica que puede mover aparece incluida en la lista de unidades mecnicas.
El nombre de la unidad se define en la configuracin del sistema. Cada unidad cuenta con un
smbolo que se utiliza en la barra de estado. Consulte la seccin Barra de estado en la pgina
101.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para saber qu unidades
mecnicas estn disponibles en su sistema de robot.
Seleccin de una unidad mecnica
En este procedimiento se describe la forma de seleccionar una unidad mecnica para moverla.
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para cambiar ms rpido de una unidad mecnica a
otra.
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento.
2. Toque Unidad mecnica.
en0400000653
Aparece una lista con las unidades mecnicas disponibles.
3. Toque la unidad mecnica que desea mover y toque OK.
La unidad mecnica seleccionada se sigue utilizando hasta que seleccione otra unidad
mecnica, incluso si cierra la ventana Movimiento.
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Cmo se aplican las propiedades del movimiento
Cualquier cambio que haga en las propiedades del movimiento slo afecta a la unidad
mecnica que tenga seleccionada en ese momento.
Todas las propiedades de movimiento se guardan y restablecen al reactivar el movimiento de
la unidad mecnica correspondiente.
Las unidades mecnicas pueden ser activadas o desactivadas con la funcin Activar del men
Movimiento. Consulte la seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 217.
Continuacin
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5.3.2. Seleccin del modo de movimiento

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Descripcin general
El rea Direcciones del joystick muestra cmo los ejes del joystick se corresponden con los
ejes del sistema de coordenadas seleccionado.
CUIDADO!
Las propiedades del rea Direcciones no tienen como fin mostrar la direccin en la que se
mover la unidad mecnica. Intente siempre realizar los movimientos con desplazamientos
reducidos del joystick, para comprobar las direcciones reales en las que se mueve la unidad
mecnica.
Seleccin del modo de movimiento
En este procedimiento se describe cmo seleccionar un modo de movimiento.
Direcciones del joystick
El significado de las direcciones de joystick depende de qu modo de movimiento se haya
seleccionado. Estn disponibles los siguientes:
Accin Informacin
1. Toque ABB y a continuacin Movimiento.
2. Toque Modo movto..
3. Toque el modo que desee y toque OK. El significado de las direcciones del
joystick se muestra en el rea
Direcciones del joystick tras la
seleccin.
Modo de mov-
imiento
Figura del joystick Descripcin
Lineal
en0400001131
El modo Lineal se describe en la
seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 120.
Ejes de 1 a 3
(Predeterminado de
los robots)
en0300000536
El modo de movimiento de ejes de
1 a 3 se describe en la seccin
Movimiento eje por eje en la
pgina 121.
Ejes de 4 a 6
en0300000537
El modo de movimiento de ejes de
4 a 6 se describe en la seccin
Movimiento eje por eje en la
pgina 121.
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Configuracin predeterminada
Los modos de movimiento lineal y de reorientacin tienen una configuracin predeterminada
para los sistemas de coordenadas y es vlida en una unidad mecnica. Siempre se establece
despus de un reinicio. Si cambia el sistema de coordenadas de uno de estos modos de
movimiento, el cambio se recordar hasta el reinicio siguiente (arranque en caliente).
Reorientar
en0400001131
El modo Reorientar se describe en
la seccin Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la
pgina 120.
Modo de mov-
imiento
Figura del joystick Descripcin
Modo de movimiento Sistema de coordenadas predeterminado
Lineal Sistema de coordenadas de la base
Reorientacin Sistema de coordenadas de la herramienta
Continuacin
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5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til

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5.3.3. Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
Descripcin general
Siempre resulta importante elegir la herramienta, objeto de trabajo o carga til adecuados.
Resulta absolutamente esencial al crear un programa mediante movimientos hasta las
posiciones de destino.
Si no lo hace, lo ms probable es que d lugar a errores de sobrecarga y/o posicionamiento
incorrecto, ya sea durante el movimiento o al ejecutar el programa en produccin.
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
Accin
1. En el men ABB, seleccione Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Herramienta, Objeto de trabajo o Carga til para mostrar listas de herramien-
tas disponibles, objetos de trabajo o cargas tiles.
3. Toque la herramienta, el objeto de trabajo o la carga til que desee, seguido de OK.
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5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta

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5.3.4. Seleccin de la orientacin de la herramienta
Ejemplos de uso
Las herramientas de soldadura al arco, fresado y dispensacin deben estar orientadas con un
ngulo determinado respecto de la pieza de trabajo para obtener los mejores resultados.
Tambin es necesario establecer el ngulo para la perforacin, el fresado o el aserrado.
En la mayora de los casos, la orientacin de la herramienta es definida cuando el punto
central de la herramienta ha sido movido ya hasta una posicin determinada, por ejemplo el
punto de inicio del funcionamiento de la herramienta. Despus de definir la orientacin de la
herramienta, puede continuar movindose en un movimiento lineal para completar la
trayectoria y la operacin prevista.
Definicin de la orientacin de la herramienta
La orientacin de la herramienta es relativa respecto del sistema de coordenadas seleccionado
en ese momento. Sin embargo, desde la perspectiva del usuario, este hecho no es observable.
Seleccin de la orientacin de la herramienta
SUGERENCIA!
Utilice el men Configuracin rpida para seleccionar ms rpido el modo de movimiento.
Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Reorientar, seguido de OK.
3. Si no la ha seleccionado an, seleccione la herramienta correcta con el procedimiento
especificado en Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til en la pgina
119.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin para activar los motores
de la unidad mecnica.
Mueva el joystick. La orientacin de la herramienta cambiar.
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5.3.5. Movimiento eje por eje

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Ejemplos de uso
Utilice el movimiento eje por eje cuando necesite:
Alejar la unidad mecnica de una posicin peligrosa.
Alejar los ejes del robot de singularidades.
Posicionar los ejes para la calibracin fina.
Cmo determinar qu eje se mover
Inicio del movimiento
sta es la forma de empezar:
CUIDADO!
La orientacin de cualquier herramienta que tenga montada afectar a este procedimiento. Si
la orientacin resultante es importante, realice el procedimiento descrito en Seleccin de la
orientacin de la herramienta en la pgina 120 cuando termine.
Si desea mover... toque para las direcciones de joystick
Ejes 1, 2 3
en0300000534
en0300000536
Ejes 4, 5 6
en0300000535
en0300000537
Accin
1. En el men ABB, toque Movimiento para ver las propiedades de movimiento.
2. Toque Modo movto. y seleccione los ejes 1 a 3 4 a 6.
3. Toque OK para completar la operacin.
4. La forma de usar el joystick durante el movimiento eje por eje se indica en el rea
Direcciones del joystick. Consulte tambin Figura de ejes y direcciones de joystick en
la pgina 122.
5. Presione el dispositivo de habilitacin e inicie el movimiento.
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Figura de ejes y direcciones de joystick
Los seis ejes normales de un manipulador genrico pueden ser movidos manualmente
mediante las tres dimensiones del joystick, como se especifica a continuacin. Consulte la
documentacin de su centro de produccin o su clula para determinar la orientacin fsica
de los ejes adicionales.
La figura muestra los patrones de movimiento de los distintos ejes del manipulador.
xx0300000520
Continuacin
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5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base

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5.3.6. Movimiento en las coordenadas de la base
Definicin de coordenadas de la base
xx0300000495
Movimiento en las coordenadas de la base
SUGERENCIA!
Configuracin predeterminada
Para cada unidad mecnica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema de
coordenadas de la base para el modo de movimiento lineal. Si cambia el sistema de
coordenadas en las propiedades del movimiento, ste se restablece automticamente al
sistema de coordenadas de la base para el modo de movimiento lineal tras un reinicio.
Accin
2. Toque Modo movto. y a continuacin, toque Lineal, seguido de OK.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente el movimiento
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Base, seguido de OK.
del manipulador.
5. Mueva el joystick para mover la unidad mecnica de la forma equivalente.
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5.3.7. Movimiento en las coordenadas mundo

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Ejemplos de uso
Por ejemplo, suponga que tiene dos robots: uno montado sobre el suelo y uno invertido. El
sistema de coordenadas de la base del robot invertido estara invertido tambin.
Si realiza un movimiento en el sistema de coordenadas de la base del robot invertido, ser
muy difcil predecir los movimientos. En su lugar, seleccione el sistema de coordenadas
mundo compartido.
Definicin de coordenadas mundo
en0300000496
Movimiento en las coordenadas mundo
A Sistema de coordenadas de la base
B Sistema de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas de la base
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SUGERENCIA!
lineal.
3. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Mundo, seguido de OK.
del manipulador.
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5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo

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5.3.8. Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
Ejemplos de uso
Por ejemplo, est determinando las posiciones de un conjunto de orificios que deben ser
perforados a lo largo del borde del objeto de trabajo.
Est creando una soldadura entre dos paredes de una caja.
Definicin de coordenadas del objeto de trabajo
en0300000498
Movimiento en las coordenadas del objeto de trabajo
SUGERENCIA!
A Sistema de coordenadas del usuario
B Base de coordenadas mundo
C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Accin
No necesita hacerlo si ya haba seleccionado previamente el movimiento lineal.
3. Toque Objeto de trabajo para seleccionar el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Objeto de trabajo, seguido
de OK.
del manipulador.
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5.3.9. Movimiento en las coordenadas de la herramienta

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Ejemplos de uso
Utilice el sistema de coordenadas de la herramienta cuando necesite programar o ajustar
operaciones de roscado, perforacin, fresado o aserrado.
Definicin de coordenadas de la herramienta
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (Tool Center Point
Frame) o TCP (Tool Center Point).
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea
cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.
en0300000497
Movimiento en las coordenadas de la herramienta
Accin
lineal.
3. Seleccione la herramienta adecuada y, si utiliza una herramienta fija, el objeto de
trabajo adecuado. Siga el procedimiento de Seleccin de herramienta, objeto de
trabajo y carga til en la pgina 119.
No necesita realizar este paso si ya ha seleccionado anteriormente la herramienta y/o
el objeto de trabajo.
4. Toque Sistema de coordenadas y a continuacin, toque Herramienta, seguido de
OK.
de la unidad mecnica.
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SUGERENCIA!
Movimiento con una herramienta fija
Si su sistema de robot utiliza herramientas fijas, debe seleccionar tanto la herramienta
correcta como el objeto de trabajo adecuado (sostenido por el robot) para realizar el
desplazamiento en las coordenadas de la herramienta.
El sistema de coordenadas de la herramienta se define con la posicin y la orientacin de la
herramienta fija y est fijo en el espacio. Para realizar las operaciones deseadas, debe mover
el objeto de trabajo. De esta forma, es posible expresar las posiciones en el sistema de
coordenadas de la herramienta.
Configuracin predeterminada/>
Para cada unidad mecnica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema de
coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento de reorientacin. Si cambia el
sistema de coordenadas en las propiedades del movimiento, ste se restablece
automticamente al sistema de coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento
de reorientacin tras un reinicio.
Accin
Continuacin
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5.3.10. Bloqueo del joystick en direcciones concretas

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Descripcin general
Es posible bloquear el joystick en direcciones concretas para impedir el movimiento de uno
o varios ejes.
Por ejemplo, esto puede resultar til al hacer ajustes detallados en las posiciones o al
programar operaciones que slo deben realizarse en la direccin de un eje concreto del
sistema de coordenadas.
Recuerde que el bloqueo de los distintos ejes depende del modo de movimiento seleccionado
actualmente.
Qu ejes estn bloqueados?
Esta seccin describe cmo comprobar qu direcciones del joystick estn bloqueadas.
Bloqueo del joystick en direcciones concretas
Esta seccin describe cmo bloquear el joystick en direcciones concretas.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick para consultar las propiedades del joystick o compruebe
las propiedades del rea Direcciones del joystick que aparecen en la esquina
derecha de la ventana.
Los ejes bloqueados presentan un icono de candado.
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick.
en0300000488
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Desbloqueo de todos los ejes
Esta seccin describe cmo desbloquear todos los ejes de las direcciones del joystick.
3. Toque el eje o los ejes del joystick que desee bloquear.
Cada vez que toque en un eje, su estado cambia de bloqueado a desbloqueado o
viceversa.
4. Toque OK para realizar el bloqueo.
Accin
Accin
2. Toque Bloqueo de joystick.
3. Toque Ninguno y a continuacin toque OK.
Continuacin
5 Movimiento
5.3.11. Movimiento incremental para posicionamientos exactos

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Movimiento incremental
Utilice el movimiento incremental para mover el robot en pasos pequeos, lo que permite un
posicionamiento muy exacto.
Esto significa que cada vez que accione el joystick, el robot se mueve un paso (un
incremento). Si mantiene accionado el joystick durante uno o varios segundos, se realiza una
secuencia de pasos (a una velocidad de 10 pasos por segundo) mientras se mantenga
accionado el joystick.
El modo predeterminado es el modo no incremental, en el que el robot se mueve
continuamente al accionar el joystick.
Definicin del tamao del movimiento incremental
En este procedimiento se detalla cmo especificar el tamao del movimiento incremental.
Accin
2. Toque Incremento.
en0400000971
3. Toque el modo de incremento que desee. Consulte la descripcin de la seccin
Tamaos del movimiento incremental en la pgina 132.
4. Toque OK.
5 Movimiento

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Tamaos del movimiento incremental
Seleccione incrementos pequeos, medianos o grandes. Tambin puede definir sus propios
tamaos de movimiento incremental.
Incremento Distancia Angular
Pequeo 0,05 mm 0.005
Mediano 1 mm 0.02
Grande 5 mm 0.2
Usuario
Continuacin
5 Movimiento
5.3.12. Cmo leer la posicin exacta

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Cmo se muestran las posiciones del robot
Las posiciones siempre se muestran como:
El punto en el espacio, expresado en las coordenadas X, Y y Z del punto central de la
herramienta.
La rotacin angular del punto central de la herramienta, expresado en ngulos Euler o
como cuaternio.
Cmo se muestran las posiciones de los ejes adicionales
Al mover un eje adicional, slo se muestra la posicin del eje.
Las posiciones de los ejes lineales se expresan en milmetros como la distancia respecto de la
posicin de calibracin.
Las posiciones de los ejes giratorios se expresan en grados como el ngulo respecto de la
posicin de calibracin.
Ninguna posicin mostrada
No se muestra ninguna posicin si la unidad mecnica no est calibrada. En su lugar, aparece
el texto "Unidad no calibrada".
Cmo leer la posicin exacta
Este procedimiento describe cmo leer la posicin exacta.
Accin
2. La posicin se muestra en las propiedades del rea Posicin del lado derecho de la
ventana.
Consulte la figura de la seccin Movimiento en la pgina 85.
5 Movimiento

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Figura del formato de posicin
La figura muestra todas las opciones disponibles para la visualizacin del formato de
posicin.
en0400000991
Opciones disponibles como formato de posicin
Las opciones siguientes estn disponibles para la posicin mostrada en la Figura del formato
de posicin en la pgina 134:
Mundo
Base
Objeto de trabajo
Estn disponibles las opciones siguientes en Formato de orientacin:
Cuaternio
ngulos Euler
Estn disponibles las selecciones siguientes en Formato de ngulo de posicin:
ngulos
Estn disponibles las selecciones siguientes en Unidad de ngulo de presentacin:
Grados
Radianes
Continuacin
5 Movimiento
5.3.13. Men Configuracin rpida, Unidad mecnica

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Botn Unidad mecnica
Accin
1. En el men Configuracin rpida, toque Unidad mecnica y toque una unidad
mecnica para seleccionarla.
en0300000539
Aparecen los botones siguientes:
A: Botn de men de unidad mecnica
B: Unidad mecnica, resaltando la unidad seleccionada
C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de
1 a 3 seleccionado actualmente)
D: Configuracin de herramientas (herramienta 0 seleccionada actualmente)
E: Configuracin de objetos de trabajo (objeto de trabajo 0 seleccionado actual-
mente)
F: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo
seleccionado actualmente)
G: Mostrar detalles
H: Desactivar coordinacin (para obtener ms informacin acerca de este
botn, consulte Desactivacin de la coordinacin en la pgina 139).
Los distintos botones se describen en los pasos siguientes.
5 Movimiento

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2. Toque Mostrar detalles para mostrar la configuracin disponible para una unidad
mecnica.
Aparece una pantalla en la que se resumen todas las selecciones realizadas para la
unidad mecnica en cuestin:
en0500002354
A: Configuracin de redefinicin de velocidad de movimiento (100% selec-
cionada actualmente)
B: Configuracin de sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas mundo
seleccionado actualmente)
C: Configuracin de modos de movimiento (modo de movimiento de los ejes de
1 a 3 seleccionado actualmente)
Si cualquiera de los valores no est disponible, aparece tachado.
3. La configuracin de modos de movimiento y sistema de coordenadas pueden
cambiarse tocando el botn correspondiente.
Toque Ocultar detalles tras seleccionar cualquier opcin para volver a la pantalla
bsica.
4. Tambin es posible hacer cambios en la configuracin de la herramienta, objetos de
trabajo, sistema de coordenadas y modo de movimiento de la forma detallada a contin-
uacin:
Accin
Continuacin
5 Movimiento

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5. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de movimiento, toque el botn de
configuracin de modos de movimiento. Si no desea cambiar la configuracin, toque el
botn Cerrar.
en0300000540
A: Modo de movimiento de ejes de 1 a 3
B: Modo de movimiento de ejes de 4 a 6
C: Modo de movimiento lineal
D: Modo de movimiento de reorientacin
E: Cerrar la configuracin de modo de movimiento
Accin
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6. Si desea ver o cambiar las herramientas disponibles, toque el botn de configuracin
de herramientas. Si no desea cambiar la configuracin, toque el botn Cerrar.
en0400000988
Aparece una lista con todas las herramientas definidas y disponibles. Toque la opcin
que desee usar.
7. Si desea ver o cambiar los objetos de trabajo disponibles, toque el botn de configu-
racin de objetos de trabajo.
en0400000989
Aparece una lista con todas los objetos de trabajo definidos y disponibles. Toque la
opcin que desee usar.
Accin
Continuacin
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Desactivacin de la coordinacin
El botn de desactivacin de la coordinacin se ha previsto para circunstancias en las que el
usuario necesita cambiar rpidamente entre el movimiento coordinado y el movimiento no
coordinado. Tan pronto como el usuario cambia cualquier elemento que afecte a la
coordinacin, por ejemplo el objeto de trabajo o el sistema de coordenadas de la unidad
mecnica coordinada, el botn desaparece.
Para volver a activar el botn, el usuario debe volver a activar la coordinacin manualmente.
Para obtener ms informacin sobre la coordinacin entre robots MultiMove, consulte el
Manual de aplicaciones - MultiMove.
8. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de sistema de coordenadas, toque el botn
de configuracin de sistemas de coordenadas.
en0300000541
Sistema de coordenadas mundo
Sistema de coordenadas de la base
Sistema de coordenadas de la herramienta
Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
Accin
Continuacin
5 Movimiento
5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento

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5.3.14. Men Configuracin rpida, Incremento
Incremento
Todas las funciones incluidas en este botn estn tambin disponibles a travs del men
Movimiento.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de incremento, toque el botn de incremento.
en0300000542
Toque para seleccionar un tamao de incremento:
Ninguno para ningn incremento
Incrementos de movimiento pequeos
Incrementos de movimiento medianos
Incrementos de movimiento grandes
Usuario para incrementos de movimiento definidos por el usuario
Toque Mostrar valores para mostrar los valores de los incrementos.
6 Programacin y pruebas
6.1. Antes de empezar a programar

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6.1. Antes de empezar a programar
Herramientas de programacin
Puede usar tanto el FlexPendant como RobotStudio Online para las tareas de programacin.
Para la programacin bsica, puede resultar ms sencillo utilizar RobotStudio Online,
mientras que el FlexPendant resulta ms adecuado para la modificacin de programas, por
ejemplo sus posiciones y trayectorias.
La forma de programar con RobotStudio Online se describe en el Manual del operador -
RobotStudioOnline.
Definicin de herramientas, cargas tiles y objetos de trabajo
Defina las herramientas, las cargas tiles y los objetos de trabajo antes de empezar a
programar. Siempre puede volver atrs y definir ms objetos en otro momento, pero debe
definir sus objetos bsicos con antelacin.
Definicin de sistemas de coordenadas
Asegrese de que los sistemas de coordenadas mundo y de la base sean configurados
correctamente durante la instalacin de su sistema de robot. Asegrese tambin de que los
ejes adicionales estn configurados.
Defina los sistemas de coordenadas de herramienta y de objeto de trabajo que necesite antes
de empezar a programar. A medida que aada ms objetos ms adelante, tambin necesitar
definir los sistemas de coordenadas correspondientes.
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre el lenguaje RAPID y su estructura? Consulte el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID y el Manual de referencia tcnica -
Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
6.2.1. Estructura de una aplicacin de RAPID

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6.2 Concepto de programacin
Ilustracin de una aplicacin de RAPID
en0300000576
Partes
Parte Funcin
Tarea Cada tarea suele contener un programa de RAPID y mdulos de sistema
destinados a realizar una funcin determinada, por ejemplo soldadura por
puntos o movimientos del manipulador.
Cada aplicacin de RAPID puede contener una tarea. Si tiene instalada la
opcin Multitasking, puede existir ms de una tarea.
Para saber ms sobre Multitasking, consulte el documento Application
manual - Engineering tools.
Parmetro de
propiedad de
tarea
Los parmetros de propiedades de tarea permiten establecer determina-
das propiedades para todos el contenido de una tarea. Cualquier
programa almacenado dentro de una tarea determinada asume las
propiedades establecidas para la tarea.
Los parmetros de propiedad de tarea se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID.
Programa Cada programa suele contener mdulos de programa con cdigo de
RAPID para distintos fines.
Cada programa debe tener una rutina de entrada definida como
ejecutable.

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Mdulo de
programa
Cada mdulo de programa contiene datos y rutinas para una finalidad
determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de programa se eliminan al eliminar un programa de la
memoria del controlador.
Los mdulos de programa suelen ser escritos por el usuario.
Datos Los datos son valores y definiciones establecidos en los mdulos de
programa o de sistema. Estos datos son utilizados por las instrucciones
del mismo mdulo o en varios mdulos (su disponibilidad depende del tipo
de dato).
Las definiciones de tipos de datos se especifican en el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Rutina Una rutina contiene conjuntos de instrucciones, es decir, define qu debe
hacer el sistema de robot en realidad.
Las rutinas tambin pueden contener los datos necesarios para las
instrucciones.
Rutina de
entrada
Un tipo especial de rutina, en ocasiones conocida en ingls como "main",
, definida como punto de inicio de la ejecucin del programa.
NOTA!
Cada programa debe tener una rutina de entrada con el nombre main.
De lo contrario, no es posible ejecutarlo. La forma de elegir una rutina
como rutina de entrada se especifica en el Manual de referencia tcnica -
Descripcin general de RAPID. El nombre predeterminado de la rutina
main puede cambiarse desde las configuraciones de los parmetros del
sistema, en el tipo Task. Consulte el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema.
Instruccin Cada instruccin es una peticin para que tenga lugar un evento determi-
nado, por ejemplo "Mover el punto central de la herramienta del
manipulador hasta un punto determinado" o "Establecer una salida digital
determinada".
Las instrucciones, su sintaxis y su funcin se describen detalladamente en
el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
Mdulo de
sistema
Cada mdulo de sistema contiene datos y rutinas encaminadas a la
realizacin de una funcin determinada.
El programa est dividido en mdulos principalmente para ofrecer una
mejor visin general y facilitar el manejo. Normalmente, cada mdulo
representa a una accin concreta del robot o una operacin similar.
Todos los mdulos de sistema se conservan al ejecutar un comando
"Eliminar programa".
Los mdulos de sistema suelen ser desarrollados por el fabricante del
robot o los creadores de la lnea de produccin.
Parte Funcin
Continuacin
6.2.2. Acerca de los punteros de programa y de movimiento

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6.2.2. Acerca de los punteros de programa y de movimiento
El puntero de programa
El puntero de programa (PP) indica la instruccin en la que se inicia el programa al presionar
los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder del FlexPendant.
La ejecucin contina desde la instruccin en la que se encuentra el puntero de programa. Sin
embargo, si el cursor se mueve a otra instruccin mientras el programa est parado, es posible
mover el puntero de programa hasta la posicin del cursor y reanudar la ejecucin desde ese
punto.
El puntero de programa se muestra como una flecha de color amarillo a la izquierda del
cdigo del programa mostrado en el Editor de programas y en la ventana de produccin.
El puntero de movimiento
El puntero de movimiento (PM) indica la instruccin que est ejecutando actualmente el
robot. Normalmente se trata de una o varias instrucciones que aparecen a continuacin del
puntero de programa, dado que el sistema ejecuta y calcula la trayectoria del robot ms rpido
de lo que se mueve el robot.
El puntero de movimiento se muestra como un pequeo robot a la izquierda del cdigo del
programa mostrado en el Editor de programas y en la ventana de produccin.
El cursor
El cursor puede indicar una instruccin completa o cualquiera de los argumentos.
El cursor se muestra como un resalte de color azul en el cdigo del programa que se muestra
en el Editor de programas.
Editor de programas
Si cambia del Editor de programas a otra vista y vuelve al editor, el Editor de programas
mostrar la misma parte del cdigo siempre y cuando no se haya movido el puntero de
programa. Si el puntero de programa se mueve, el Editor de programas muestra el cdigo en
la posicin del puntero de programa.
Este mismo comportamiento se aplica a la ventana de produccin.
Ventana de produccin en la pgina 87.
Editor de programas en la pgina 90.
Ejecucin instruccin por instruccin en la pgina 225.
6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos

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6.3 Tipos de datos
6.3.1. Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
Descripcin general
Es posible ver conjuntos de tipos de datos mediante la seleccin de un mbito especfico.
Visualizacin de los datos de tareas, mdulos o rutinas concretos
En esta seccin se detalla cmo ver las instancias de dato de mdulos o rutinas concretos.
Accin
1. En el men ABB, toque Datos de programa.
2. Toque Cambiar mbito.
Aparece la pantalla siguiente:
en0400000661
3. Seleccione el mbito deseado, mediante las opciones:
Slo datos incorporados: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un
sistema concreto.
Ejecucin actual: Muestra todos los tipos de datos usados en la ejecucin
actual.
Tarea: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una tarea concreta.
Mdulo: Muestra todos los tipos de datos utilizados por un mdulo concreto.
Rutina: Muestra todos los tipos de datos utilizados por una rutina concreta.
4. Toque OK para confirmar la opcin seleccionada.
5. Toque dos veces para seleccionar un tipo de dato y ver sus instancias.
6.3.2. Creacin de una nueva instancia

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Creacin de una nueva instancia
En esta seccin se detalla cmo crear nuevasinstancias de datos de los tipos de datos.
Accin
Aparece una lista con todos los tipos de datos disponibles.
2. Toque el tipo de instancia de dato que desee crear, por ejemplo bool y toque Mostrar
datos.
Aparece una lista con todas las instancias del tipo de dato seleccionado.
3. Toque Nuevo.
en0400000663
4. Toque ... a la derecha de Nombre para definir el nombre de la instancia de dato.
5. Toque el men mbito para definir la accesibilidad de la instancia de dato. Seleccione:
Global
Local
Tarea
6. Toque el men Tipo de almacenamiento para seleccionar el tipo de memoria utilizado
para la instancia de dato. Seleccione:
Persistente si la instancia de dato es persistente.
Variable si la instancia de dato es variable.
Constante si la instancia de dato es constante.
7. Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo.
8. Toque el men Rutina para seleccionar la rutina.

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9. Si desea crear una matriz de instancias de dato, toque el men Dimensiones y cambie
el nmero de dimensiones en la matriz, de 1 a 3.
1
2
3
Ninguno
A continuacin, toque ... para seleccionar el Tamao de los ejes de la matriz.
Las matrices se describen en la seccin Qu es una matriz de datos? en la pgina 363
10. Toque OK.
Accin
Continuacin
6.3.3. Edicin de instancias de dato

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Descripcin general
En esta seccin se describe cmo ver las instancias de dato en la ventana Datos de programa.
Tambin detalla cmo editar, eliminar, cambiar la declaracin, copiar y definir una instancia
de datos.
Para los tipos de datos tooldata, wobjdata y loaddata, consulte tambin las secciones
Herramientas en la pgina 152, Objetos de trabajo en la pgina 166 o Cargas tiles en la
pgina 173.
Visualizacin de instancias de dato
En esta seccin se detalla cmo ver las instancias disponibles de un tipo de dato.
Accin
2. Toque el tipo de dato que desee ver y toque a continuacin Mostrar datos.
3. Toque la instancia de dato que desee editar y toque Edicin.
en0400000671

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Edicin del valor de una instancia de dato
En esta seccin se describe cmo editar el valor de una instancia de dato.
NOTA!
Si el valor de una variable persistente cambia en cualquier punto de un programa en
ejecucin, el Editor de programas seguir mostrando el valor anterior hasta que el programa
se detiene. Sin embargo, la vista Datos de programa muestra siempre el valor actual de las
variables persistentes. Consulte Declaracin persistente en el Manual de referencia tcnica -
Descripcin general de RAPID para obtener ms informacin.
Eliminacin de una instancia de dato
En esta seccin se detalla cmo eliminar una instancia de dato.
4. En funcin de lo que desee hacer, toque uno de los elementos de men siguientes:
Toque Eliminar para eliminar la instancia de dato.
Toque Cambiar declaracin para cambiar la declaracin de la instancia de
dato.
Toque Cambiar valor para editar el valor de la instancia de dato.
Toque Copiar para copiar la instancia de dato.
Toque Definir para definir la instancia (slo disponible para tooldata,
wobjdata y loaddata).
Toque Modificar posicin para modificar una posicin (slo disponible para
robtarget y jointtarget).
Siga el procedimiento descrito en la seccin correspondiente de las que aparecen a
continuacin.
Accin
Accin Informacin
1. Toque Cambiar valor para abrir la
instancia.
2. Toque el valor para abrir un teclado o una
lista de opciones.
La forma de editar un valor depende del
tipo de dato y los valores posibles, por
ejemplo textos, nmeros, valores pre-
definidos, etc.
3. Seleccione o introduzca un nuevo valor.
4. Toque OK.
Accin
1. Toque Eliminar en el men de la instancia de dato que desee eliminar. Para ello, siga
los pasos detallados de la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 148.
Aparece una ventana de dilogo.
2. Toque S si est seguro de que desea eliminar la instancia de dato.
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Cambio de la declaracin de una instancia de dato
En esta seccin se detalla cmo modificar la declaracin de una instancia de dato.
Copiado de una instancia de dato
En esta seccin se detalla cmo copiar una instancia de dato.
Definicin de una instancia de dato
La forma definir una base de coordenadas de herramienta o una base de coordenadas de
objeto de trabajo se describe en las secciones Definicin de la base de coordenadas de la
herramienta en la pgina 155 y Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la pgina 167.
Accin
1. Toque Cambiar declaracin en el men de la instancia de dato que desee eliminar.
Para ello, siga los pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato
en la pgina 148.
en0400000672
2. Seleccione qu valores de instancia de dato desea modificar:
Nombre: Toque ... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Accin
1. Toque Copiar en el men de la instancia de dato que desee copiar. Para ello, siga los
pasos detallados en la seccin Visualizacin de instancias de dato en la pgina 148.
Se crea una copia de la instancia de dato.
La copia tiene los mismos valores que el original, pero su nombre es exclusivo.
Continuacin

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Modificacin de la posicin de una instancia de dato
Slo las instancias de los tipos de dato robtarget y jointtarget pueden usar la funcin
Modificar posicin. El objeto de trabajo y la herramienta activos actualmente se usarn en la
operacin.
Encontrar ms detalles acerca de la modificacin de posiciones en Modificacin y ajuste de
posiciones en la pgina 197.
NOTA!
Asegrese de que el objeto de trabajo y la herramienta correctos estn seleccionados al
modificar posiciones en la ventana Datos de programa. El sistema no lo verifica
automticamente.
Continuacin
6.4.1. Creacin de una herramienta

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6.4 Herramientas
Qu ocurre al crear una herramienta?
Al crear una nueva herramienta, se crea una variable del tipo de dato tooldata. El nombre
de la variable es el nombre de la herramienta. Para obtener ms informacin sobre los tipos
de datos, consulte el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos
de RAPID.
La nueva herramienta tiene valores predeterminados iniciales para la masa, la base de
coordenadas, la orientacin, etc., que deben definirse para poder usar la herramienta.
Cmo crear una herramienta
El punto central de herramienta de la herramienta predeterminada (tool0) se encuentra en el
centro de la brida de montaje del robot y comparte la orientacin con la base del robot.
Al crear una nueva herramienta, se define otro punto central de la herramienta. Para obtener
ms informacin acerca de las herramientas y los puntos centrales de las herramientas,
consulte Qu es una herramienta? en la pgina 347 y Qu es el punto central de la
herramienta? en la pgina 348.
en0400000779
A Punto central de la herramienta, TCP, para tool0
Accin
2. Toque Herramienta para ver la lista de herramientas disponibles.
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Valores de declaracin de herramientas
3. Toque Nuevo... para crear una nueva herramienta.
en0300000544
Introduzca valores para cada campo. Consulte la tabla siguiente.
4. Toque OK.
Accin
Si desea cambiar... ...entonces... Recomendacin
El nombre de la herramienta Toque el botn ... que
aparece junto al nombre.
Las herramientas reciben
automticamente el nombre
tool seguido de un nmero
consecutivo, por ejemplo
tool10 o tool21.
Se recomienda cambiar esta
definicin a una ms descrip-
tiva, como pistola, pinza o
soldador.
Atencin! Si cambia el
nombre de una herramienta
despus de que se hace
referencia a ella en algn
programa, debe cambiar
tambin todos los lugares en
los que se use la her-
ramienta.
El mbito Seleccione el mbito que
prefiera en el men.
Las herramientas deben ser
siempre globales para que
estn disponibles desde
todos los mdulos del
programa.
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NOTA!
La herramienta creada no puede usarse hasta definir los datos de la herramienta (coordenadas
del TCP, orientacin, peso, etc.). Consulte Edicin de los datos de la herramienta en la
pgina 160 y LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 236
para saber ms acerca de cmo hacerlo.
El tipo de almacenamiento - Las variables de herramienta
deben ser siempre persis-
tentes.
El mdulo Seleccione en el men el
mdulo desde el que debe
declararse esta herramienta.
Continuacin
6.4.2. Definicin de la base de coordenadas de la herramienta

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Preparativos
Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de
referencia en el sistema de coordenadas mundo. Si necesita definir la orientacin del punto
central de la herramienta, tambin debe montar elongadores a la herramienta.
Tambin necesita decidir qu mtodo utilizar para la definicin de la base de coordenadas de
la herramienta.
Mtodos disponibles
Existen tres mtodos diferentes que pueden usarse a la hora de definir la base de coordenadas
de la herramienta. Los tres requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central
de la herramienta. La diferencia est en la forma de definir la orientacin.
Cmo seleccionar un mtodo
En este procedimiento se describe cmo seleccionar el mtodo utilizado a la hora de definir
la base de coordenadas de la herramienta.
Si desea... ...seleccione
Utilizar la misma orientacin que la de la
placa de montaje del robot
TCP (orient. predet.)
cambiar la orientacin en el eje Z TCP & Z
cambiar la orientacin en los ejes X y Z TCP & Z, X
Accin
3. Seleccione la herramienta que desee definir.
4. En el men Edicin, toque Definir...

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5. En la ventana de dilogo que aparece, seleccione el mtodo que desee utilizar.
en0600003147
6. Seleccione el nmero de puntos de aproximacin a usar. Normalmente basta con 4
puntos. Si elige ms puntos para obtener un resultado ms exacto, debe poner el
mismo cuidado al definir cada uno de ellos.
7. Consulte Cmo continuar con la definicin de la base de coordenadas de la
herramienta en la pgina 157 para obtener ms informacin acerca de cmo recopilar
las posiciones y realizar la definicin de la base de coordenadas de la herramienta.
Accin
Continuacin

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Cmo continuar con la definicin de la base de coordenadas de la herramienta
En este procedimiento se describe cmo definir el punto central de la herramienta en
coordenadas cartesianas.
en0400000906
Accin Informacin
1. Mueva el robot hasta una posicin
adecuada, A, para el primer punto de
aproximacin.
Utilice incrementos pequeos para
posicionar con exactitud la punta de la
herramienta lo ms cerca posible del punto
de referencia.
2. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con cada punto de
aproximacin que desee definir,
posiciones B, C y D.
Aljese del punto mundo fijo para
conseguir los mejores resultados. Si slo
cambia la orientacin de la herramienta,
no obtendr unos resultados tan
adecuados.
4. Si el mtodo que est utilizando es
TCP & Z o TCP & Z, X, tambin es
necesario definir la orientacin.
Siga las instrucciones de Cmo definir
puntos de elongador en la pgina 158.
5. Si por algn motivo desea repetir el pro-
cedimiento de calibracin descrito en los
pasos del 1 al 4, toque Posiciones y a
continuacin Restablecer todo.
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Cmo definir puntos de elongador
Este procedimiento describe cmo definir la orientacin de la base de coordenadas de la
herramienta mediante la especificacin de la direccin del eje z y/o x. Slo es necesario
hacerlo si la orientacin de la herramienta es distinta de la orientacin de la base del robot. El
sistema de coordenadas de la herramienta corresponde de forma predeterminada al sistema
de coordenadas de tool0, como se ilustra en Medicin del punto central de la herramienta en
la pgina 160.
Es suficientemente bueno el resultado calculado?
La ventana de dilogo Resultado de clculo muestra el resultado calculado de la definicin
de la base de coordenadas de la herramienta. Es necesario confirmar que acepta el resultado
antes de que pueda tener efecto en el controlador. La alternativa es repetir la definicin de la
base de coordenadas para conseguir un mejor resultado. El resultado Error medio es la
distancia media de los puntos de aproximacin con respecto al TCP (punto central de la
herramienta) calculado. Error mximo es el error mximo existente entre todos los puntos de
aproximacin.
Resulta difcil afirmar qu resultado es aceptable. Depende de la herramienta, el tipo de robot,
etc. que est utilizando. Normalmente, un error medio de algunas dcimas de milmetro es un
buen resultado. Si el posicionamiento ha sido realizado con una exactitud razonable, el
resultado ser correcto.
Dado que el robot se usa como mquina de medicin, el resultado tambin depende de dnde
se haya hecho el posicionamiento del rea de trabajo del robot. Puede encontrarse una
variacin del TCP real de hasta un par de milmetros (en los robots grandes) entre las
definiciones realizadas en distintas partes del rea de trabajo. La repetibilidad de cualquier
calibracin posterior del TCP aumentar por tanto si se realizan cerca de las precedentes.
Recuerde que el resultado es el TCP ptimo del robot en ese rea de trabajo, teniendo en
cuenta cualquier discrepancia del robot en la configuracin existente.
6. Cuando todos los puntos estn definidos,
puede guardarlos en un archivo, lo que
permite reutilizarlos ms tarde. En el men
Posiciones, toque Guardar.
7. Toque OK. En este momento aparece la
ventana de dilogo Resultado de clculo,
que pide que cancele o confirme el
resultado antes de escribirlo en el controla-
dor.
Para obtener ms informacin, consulte
Es suficientemente bueno el resultado
calculado? en la pgina 158
Accin Informacin
Accin
1. Sin cambiar la orientacin de la herramienta, mueva el robot de forma que el punto
mundo de referencia se convierta en un punto del eje positivo deseado del sistema de
coordenadas girado de la herramienta.
2. Toque Modificar posicin para definir el punto.
3. Repita los pasos 1 y 2 con el segundo eje si es necesario definirlo.
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SUGERENCIA!
Una forma habitual de comprobar que la base de coordenadas de la herramienta ha sido
definida correctamente es realizar una prueba de reorientacin una vez completada la
definicin. Seleccione el modo de movimiento de reorientacin y el sistema de coordenadas
de la herramienta y mueva el robot. Verifique que la punta de la herramienta permanezca muy
cerca del punto de referencia seleccionado a medida que se mueve el robot.
Continuacin
6.4.3. Edicin de los datos de la herramienta

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Datos de la herramienta
Ajuste los valores para definir la posicin del punto central de la herramienta y las
propiedades fsicas de la herramienta, como su peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 230 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 236.
Visualizacin de los datos de la herramienta
En esta seccin se describe cmo mostrar los datos de la herramienta.
Medicin del punto central de la herramienta
La forma ms sencilla de definir el punto central de la herramienta, el TCP, suele ser por
medio del mtodo predefinido descrito en Definicin de la base de coordenadas de la
herramienta en la pgina 155. Si utiliza este mtodo, no tiene que escribir ningn valor para
la base de coordenadas, dado que stos son suministrados por el mtodo.
Si ya tiene las mediciones de la herramienta o por algn motivo desea medirlos manualmente,
puede introducir los valores en los datos de la herramienta.
en0400000881
Accin
3. Toque la herramienta que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la herramienta. Un texto de color verde indica que es
posible cambiar el valor.
5. Contine cambiando los datos de la forma descrita a continuacin.
X
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Eje X de tool0
Y
0
Eje Y de tool0

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Edicin de la definicin de la herramienta
Z
0
Eje Z de tool0
X
1
Eje X de la herramienta que desea definir
Y
1
Eje Y de la herramienta que desea definir
Z
1
Eje Z de la herramienta que desea definir
Accin
1. Mida la distancia desde el centro de la brida de montaje del robot hasta el punto central
de la herramienta, a lo largo del eje X de tool0.
de la herramienta, a lo largo del eje Y de tool0.
de la herramienta, a lo largo del eje Z de tool0.
Accin Instancia Unidad
1. Introduzca las coordenadas cartesianas de la
posicin del punto central de la herramienta.
tframe.trans.x
tframe.trans.y
tframe.trans.z
[mm]
2. Si es necesario, introduzca la orientacin de la
base de coordenadas de la base.
tframe.rot.q1
tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
Ninguno
3. Introduzca el peso de la herramienta. tload.mass [kg]
4. Si es necesario, introduzca el centro de
gravedad de la herramienta.
tload.cog.x
tload.cog.y
tload.cog.z
[mm]
5. Si es necesario, introduzca la orientacin del
momento del eje.
tload.aom.q1
tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
Ninguno
6. Si es necesario, introduzca el momento de
inercia de la herramienta.
tload.ix
tload.iy
tload.iz
[kgm
2
]
7. Toque OK para usar los nuevos valores o
Cancelar para mantener sin cambios la
definicin.
Continuacin
6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta

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6.4.4. Edicin de la declaracin de la herramienta
Declaracin de herramientas
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la herramienta en los
mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin de la herramienta
NOTA!
Si cambia el nombre de una herramienta despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la herramienta.
Accin
Aparece un men.
Cambiar declaracin
Cambiar valor
Eliminar
Definir
4. En el men, toque Cambiar declaracin.
Aparece la declaracin de la herramienta.
5. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
una herramienta en la pgina 152.
6.4.5. Eliminacin de una herramienta

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6.4.5. Eliminacin de una herramienta
Eliminacin de una herramienta
En esta seccin se describe cmo eliminar una herramienta.
CUIDADO!
Las herramientas, los objetos de trabajo o las cargas tiles que elimine no pueden recuperarse
y todos sus datos relacionados se pierden tambin. Si un programa hace referencia a la
herramienta, el objeto de trabajo o la carga til, no podr ejecutarlo si no hace los cambios
oportunos.
Si elimina una herramienta, no puede reanudar el programa desde la posicin actual.
Accin
3. Toque la herramienta que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar la herramienta seleccionada.
Aparece una ventana de dilogo de confirmacin.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la herramienta o No para conservarla.
6.4.6. Configuracin de herramientas fijas

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Herramientas fijas
Las herramientas fijas se utilizan, por ejemplo, en aplicaciones que utilizan mquinas de gran
tamao, como cortadoras, prensas y perforadoras. Puede usar herramientas fijas para realizar
las operaciones que resultaran difciles o incmodas de hacer con la herramienta situada en
el robot.
En el caso de las herramientas fijas, el robot es el que sostiene el objeto de trabajo.
Cmo hacer que una herramienta sea fija
En esta seccin se describe cmo hacer que una herramienta sea fija.
Cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot
En esta seccin se describe cmo hacer que un objeto de trabajo sea sostenido por el robot.
Accin
Aparece un men.
Aparecen los datos que definen a la herramienta.
5. Toque la instanciarobhold.
6. Toque FALSE para hacer que esta herramienta sea fija.
7. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios la
herramienta.
Accin
1. En la ventana de movimiento, toque Objeto de trabajo para mostrar la lista de objetos
de trabajo disponibles.
2. Toque el objeto de trabajo que desee editar y toque Edicin.
Aparece un men.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
4. Toque la instanciarobhold.
5. Toque TRUE para indicar que este objeto de trabajo es sostenido por el robot.
6. Toque OK para usar la nueva configuracin o Cancelar para mantener sin cambios el
objeto de trabajo.

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Diferencias en las referencias al sistema de coordenadas
En esta seccin se describen las diferencias existentes en las referencias al sistema de
coordenadas.
Configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta
Para el sistema de coordenadas de la herramienta fija se utilizan los mismos mtodos de
coordenadas que con las herramientas montadas sobre el robot.
En este caso, la punta de referencia mundo debe estar fijada al robot. Defina y utilice una
herramienta con las mediciones de la punta de referencia al crear puntos de aproximacin.
Tambin es necesario conectar elongadores a la herramienta fija si es necesario configurar la
orientacin.
Debe introducir manualmente la definicin de la herramienta de la punta de referencia, para
reducir al mnimo los errores al calcular el sistema de coordenadas de la herramienta fija.
Puede introducir manualmente la definicin de la herramienta fija.
en0400000990
El...
...suele hacer referencia
a...
...pero ahora hace refer-
encia a...
Sistema de coordenadas del
objeto de trabajo
usuario
sistema de coordenadas del
usuario (sin cambios)
usuario
Sistema de coordenadas
mundo
Placa de montaje del robot
Sistema de coordenadas de
la herramienta
Placa de montaje del robot Sistema de coordenadas
mundo
Continuacin
6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo

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6.5 Objetos de trabajo
6.5.1. Creacin de un objeto de trabajo
Qu ocurre al crear un objeto de trabajo?
Se crea una variable del tipo wobjdata. El nombre de la variable es el nombre del objeto de
trabajo. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de
Consulte tambin Qu es un objeto de trabajo? en la pgina 349 para obtener ms detalles.
Creacin de un objeto de trabajo
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo es ahora idntico al sistema de coordenadas
mundo. Para definir la posicin y la orientacin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo, consulte Edicin de la declaracin del objeto de trabajo en la pgina 171.
Configuracin de la declaracin de los objetos de trabajo
Accin
2. Toque Objeto de trabajo para ver la lista de objetos de trabajo disponibles.
3. Toque Nuevo... para crear un nuevo objeto de trabajo.
4. Toque OK.
El nombre del objeto de
trabajo
Toque el botn ... que
aparece junto a l.
Los objetos de trabajo
reciben automticamente el
nombrewobj seguido de un
nmero consecutivo, por
ejemplowobj10, wobj27.
Debe cambiar esta definicin
a una ms descriptiva.
Si cambia el nombre de un
objeto de trabajo despus de
que se hace referencia a l
en algn programa, debe
cambiar tambin todos los
lugares en los que se use el
objeto de trabajo.
desee en el men.
Los objetos de trabajo deben
ser siempre globales para
que estn disponibles desde
programa.
El tipo de almacenamiento - Las variables de objeto de
trabajo deben ser siempre
persistentes.
declararse este objeto de
trabajo.
6.5.2. Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo

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.
Descripcin general
La definicin de un objeto de trabajo implica que se usa el robot para apuntar a su ubicacin.
Esto se hace mediante la definicin de tres posiciones: dos en el eje X y una en el eje Y.
A la hora de definir un objeto de trabajo, puede usar la base de coordenadas del usuario, la
base de coordenadas del objeto o ambas bases de coordenadas. La base de coordenadas
seleccionada por el usuario y la base de coordenadas del objeto suelen ser coincidentes. En
caso contrario, la base de coordenadas del objeto se desplaza con respecto a la base de
coordenadas del usuario.
Cmo seleccionar un mtodo
Este procedimiento describe cmo seleccionar un mtodo para la definicin de la base de
coordenadas del usuario, la base de coordenadas del objeto, o ambas. Recuerde que esto slo
funciona en el caso de los objetos de trabajo creados por el usuario, no en el caso del objeto
de trabajo predeterminado, wobj0. La definicin del objeto de trabajo tambin puede hacerse
desde la ventana Datos de programa.
Accin
3. Toque el objeto de trabajo que desee definir y toque Edicin.
4. En el men, toque Definir....
5. Seleccione un mtodo en el men Mtodo de usuario y/o el men Mtodo de objeto.
Consulte Cmo definir la base de coordenadas del usuario en la pgina 168 y Cmo
definir la base de coordenadas del objeto en la pgina 169.
en0400000893

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Cmo definir la base de coordenadas del usuario
En esta seccin se detalla cmo definir la base de coordenadas del usuario.
en0400000887
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin Informacin
1. En el men Mtodo de usuario, toque 3
puntos.
2. Presione el dispositivo de habilitacin y
mueva el robot hasta el primer punto (X1,
X2 o Y1) que desee definir.
El uso de una distancia elevada entre X1 y
X2 resulta preferible y permite obtener una
definicin ms exacta.
3. Seleccione el punto en la lista.
4. Toque Modificar posicin para definir el
punto.
5. Repita los pasos del 2 al 4 con los dems
puntos.
Continuacin

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Cmo definir la base de coordenadas del objeto
En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas del objeto si desea
desplazarla con respecto a la base de coordenadas del usuario.
en0400000899
El eje X pasar por los puntos X1-X2 y el eje Y pasar por Y1.
Accin
1. En el men Mtodo de objeto, toque 3 puntos.
2. Consulte los pasos del 2 al 4 de la descripcin de Cmo definir la base de coordenadas
del usuario en la pgina 168.
Continuacin
6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo

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6.5.3. Edicin de los datos del objeto de trabajo
Descripcin general
Utilice la definicin de los datos del objeto de trabajo para establecer la posicin y la rotacin
de las bases de coordenadas del usuario y del objeto.
Cmo mostrar los datos del objeto de trabajo
Cmo definir manualmente los valores de las bases de coordenadas del usuario y del objeto
La forma ms sencilla de la posicin en el sistema de coordenadas del objeto de trabajo y del
usuario es utilizar el mtodo descrito en Definicin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la pgina 167. Sin embargo, puede editar manualmente los valores con las
indicaciones siguientes.
NOTA!
La edicin de los datos del objeto de trabajo tambin puede hacerse desde la ventana Datos
de programa.
Accin
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen al objeto de trabajo.
Valores Instancia
Unida
d
Las coordenadas cartesianas de la posicin de la base
de coordenadas del objeto
oframe.trans.x
oframe.trans.y
oframe.trans.z
mm
La orientacin de la base de coordenadas del objeto oframe.rot.q1
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
-
Las coordenadas cartesianas de la posicin de la base
de coordenadas del usuario
uframe.trans.x
uframe.trans.y
uframe.trans.z
mm
La orientacin de la base de coordenadas del usuario uframe.rot.q1
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
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6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo

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6.5.4. Edicin de la declaracin del objeto de trabajo
Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable del objeto de trabajo en
los mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin del objeto de trabajo
NOTA!
Si cambia el nombre de un objeto de trabajo despus de que se hace referencia a l en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use el objeto de trabajo.
Accin
5. Aparece la declaracin del objeto de trabajo.
6. Edite la declaracin de la herramienta de la forma indicada en la seccin Creacin de
un objeto de trabajo en la pgina 166.
6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo

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6.5.5. Eliminacin de un objeto de trabajo
Eliminacin de un objeto de trabajo
CUIDADO!
oportunos.
Accin
3. Toque el objeto de trabajo que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar para eliminar el objeto de trabajo.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar el objeto de trabajo o No para conser-
varlo.
6.6.1. Creacin de una carga til

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6.6 Cargas tiles
6.6.1. Creacin de una carga til
Qu ocurre al crear una carga til?
Se crea una variable del tipo loaddata. El nombre de la variable es el nombre de la carga
til. Para obtener ms informacin sobre los tipos de datos, consulte el Manual de referencia
tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Cmo aadir una nueva carga til y definir la declaracin de los datos
El sistema de coordenadas de la carga til cambiar a la posicin, incluida la orientacin, del
sistema de coordenadas mundo.
Valores de declaracin de cargas tiles
Accin
1 En el men ABB, toque Movimiento.
2 ToqueCarga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3 Toque Nuevo... para crear una nueva carga til. Introduzca los datos. Consulte la tabla
siguiente.
4 Toque OK.
El nombre de la carga til Toque el botn ... que
aparece junto a l.
Las cargas tiles reciben
automticamente el nom-
breload seguido de un
nmero consecutivo, por
ejemploload10, load31.
Debe cambiar esta definicin
a una ms descriptiva.
Si cambia el nombre de una
carga til despus de que se
hace referencia a ella en
algn programa, debe
cambiar tambin todos los
lugares en los que se use la
carga til.
desee en el men.
Las cargas tiles deben ser
siempre globales para que
estn disponibles desde
programa.
El tipo de almacenamiento - Las variables de carga til
deben ser siempre persis-
tentes.
declararse esta carga til.
-
6.6.2. Edicin de los datos de la carga til

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6.6.2. Edicin de los datos de la carga til
Descripcin general
Ajuste los datos de la carga til para definir las propiedades fsicas de la carga til, como su
peso y su centro de gravedad.
Tambin puede hacerse automticamente con la rutina de servicio LoadIdentify. Consulte las
secciones Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 230 o LoadIdentify, rutina de
servicio de identificacin de cargas en la pgina 236.
Visualizacin de la definicin de la carga til
Modificacin de los datos de la carga til
En este procedimiento se describe cmo introducir manualmente los datos de una carga til.
Tambin puede hacerse automticamente ejecutando la rutina de servicio LoadIdentify. La
forma de ejecutar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de
servicio en la pgina 230.
Accin
2. ToqueCarga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
4. Toque Cambiar valor.
Aparecen los datos que definen a la carga til.
Accin Instancia Unidad
1. Introduzca el peso de la carga til. load.mass [kg]
2. Introduzca el centro de gravedad de la carga til. load.cog.x
load.cog.y
load.cog.z
[mm]
3. Introduzca la orientacin del momento del eje. load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4. Introduzca el momento de inercia de la carga til. ix
iy
iz
[kgm
2
]
5. Toque OK para usar los nuevos valores o
Cancelar para mantener sin cambios los datos.
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6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til

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6.6.3. Edicin de la declaracin de la carga til
Descripcin general
Utilice la declaracin para cambiar la forma en que se usa la variable de la carga til en los
mdulos del programa.
Visualizacin de la declaracin de la carga til
NOTA!
Si cambia el nombre de una carga til despus de que se hace referencia a ella en algn
programa, debe cambiar tambin todos los lugares en los que se use la carga til.
Accin
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee editar y toque Edicin.
5. Aparece la declaracin de la carga til. Consulte Creacin de una carga til en la pgina
173.
6.6.4. Eliminacin de una carga til

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6.6.4. Eliminacin de una carga til
Eliminacin de una carga til
CUIDADO!
oportunos.
Accin
2. Toque Carga til para ver la lista de cargas tiles disponibles.
3. Toque la carga til que desee eliminar y toque Edicin.
4. Toque Eliminar.
5. En la ventana de dilogo, toque S para eliminar la carga til o No para conservarla.
6.7.1. Manejo de programas

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6.7 Programacin
Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo realizar el manejo normal de los programas de robot
existentes. Detalla cmo:
Crear un nuevo programa
Cargar un programa creado anteriormente
Guardar un programa
Cambiar el nombre de un programa
Eliminar un programa
Cada tarea debe contener un programa, ni ms ni menos. Recuerde que los procedimientos
siguientes describen un sistema con una sola tarea, lo que significa que slo hay una tarea
disponible.
La forma de crear un nuevo programa cuando no hay ningn programa disponible se detalla
en la seccin Creacin de un programa nuevo en la pgina 177.
Acerca de los archivos de programa
Al guardar un programa en el disco duro del controlador, se guarda de forma predeterminada
en el directorio HOME de la carpeta del sistema, a no ser que se indique otra ubicacin. La
forma de establecer otra ruta predeterminada se detalla en la seccin Establecimiento de rutas
predeterminadas en la pgina 325.
El programa se guarda como una carpeta que tiene el mismo nombre del programa y contiene
el archivo del programa en s, del tipo pgf.
Al cargar un programa, se abre la carpeta del programa y se selecciona el archivo pgf.
Al cambiar el nombre de un programa, se cambia el nombre de la carpeta y del archivo del
programa.
Cuando se guarda un programa cargado que ya estaba guardado en el disco duro, no es
necesario abrir la carpeta de programa existente. En su lugar, debe guardar la carpeta de
programa de nuevo y sobrescribir la versin anterior, o bien cambiar el nombre del programa.
Creacin de un programa nuevo
En esta seccin se describe cmo crear un nuevo programa.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas.
2. Toque Tareas y programas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nuevo programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.

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Carga de un programa existente
En esta seccin se describe cmo cargar un programa creado anteriormente.
4. Utilice el teclado en pantalla para asignar un nombre al nuevo programa. A continu-
acin, toque OK.
5. Como pasos siguientes, aada instrucciones, rutinas o mdulos.
Accin
Accin
3. Toque Archivo y Cargar programa.
Si ya haba un programa cargado, aparece una ventana de dilogo de advertencia.
Toque Guardar para guardar el programa que est cargado.
Toque No guardar para cerrar el programa que est cargado sin guardarlo, es
decir, para eliminarlo de la memoria de programas.
Toque Cancelar para dejar cargado el programa.
4. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para buscar el archivo de programa que
desee cargar (archivos del tipo pgf). A continuacin, toque OK.
El programa se carga y su cdigo se muestra en la pantalla.
en0400000699
Continuacin

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Guardado de un programa
En esta seccin se describe cmo guardar en el disco duro del controlador el programa que
est cargado en este momento.
Los programas cargados se guardan automticamente en la memoria de programas, pero el
guardado en el disco duro del controlador constituye una precaucin adicional.
Cambio de nombre de un programa cargado
En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un programa cargado.
Accin
3. Toque Archivo y seleccione Guardar programa como....
4. Utilice el nombre de programa propuesto o toque ... para abrir el teclado en pantalla e
introducir un nuevo nombre. A continuacin, toque OK.
Accin
3. Toque Archivo y seleccione Cambiar nombre de programa.
Aparece un teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nuevo nombre del programa. A continu-
acin, toque OK.
Continuacin
6.7.2. Manejo de mdulos

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Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar los mdulos de programa, es decir:
Crear un nuevo mdulo
Cargar un mdulo creado anteriormente
Guardar un mdulo
Cambiar el nombre de un mdulo
Eliminar un mdulo
Creacin de un nuevo mdulo
En esta seccin se describe cmo crear un nuevo mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y Nuevo mdulo
en0400000688
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo
mdulo. Toque OK para cerrar el teclado en pantalla.
5. Seleccione qu tipo de mdulo desea crear:
Programa
Sistema
A continuacin, toque OK.
Las diferencias existentes entre los tipos de mdulos se describen en la seccin
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 142.
La forma de cambiar ms adelante entre estos tipos se detalla en la seccin Cambio
del tipo de mdulo en la pgina 182.

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Carga de un mdulo creado anteriormente
En esta seccin se describe cmo cargar un mdulo creado anteriormente.
Guardado de un mdulo
En esta seccin se describe cmo guardar un mdulo.
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cargar mdulo.
en0400000689
Busque el mdulo que desea cargar. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la
pgina 83. Es posible definir una ruta predeterminada, como se detalla en la seccin
Establecimiento de rutas predeterminadas en la pgina 325.
4. Toque OK para cargar el mdulo seleccionado.
El mdulo se carga.
Accin
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee cargar.
Continuacin

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Cambio de nombre de un mdulo
En esta seccin se describe cmo cambiar el nombre de un mdulo.
Cambio del tipo de mdulo
En esta seccin se describe cmo cambiar el tipo de mdulo.
3. Toque Archivo y a continuacin Guardar mdulo como...
en0400000690
4. Toque el nombre de archivo propuesto y utilice el teclado en pantalla para introducir el
nombre del mdulo. A continuacin, toque OK.
5. Utilice la herramienta de bsqueda de archivos para indicar dnde desea guardar el
mdulo. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83. La ubicacin pre-
determinada es el disco del controlador, pero es posible establecer cualquier otra
ubicacin como predeterminada, como se detalla en la seccin Establecimiento de
rutas predeterminadas en la pgina 325.
A continuacin, toque OK.
El mdulo se guarda.
Accin
Accin
2. Toque Mdulos.
3. Toque Archivo y a continuacin Cambiar nombre de mdulo...
Aparece el teclado en pantalla.
4. Utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre del mdulo. A continuacin,
toque OK.
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Continuacin

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Eliminacin de un mdulo
En esta seccin se describe cmo eliminar un mdulo de la memoria. Si el mdulo est
guardado en el disco, no se borrar del disco.
2. Toque Mdulos y seleccione el mdulo que desea cambiar.
3. Toque Archivo y Cambiar declaracin...
4. Toque Tipo y seleccione el tipo de mdulo.
5. Toque OK.
Accin
Accin
2. Toque Mdulos y toque para seleccionar el mdulo que desee eliminar.
3. Toque Archivo y a continuacin Eliminar mdulo...
4. Toque OK para eliminar el mdulo sin guardarlo.
Si desea guardar primero el mdulo, toque Cancelar y guarde primero el mdulo.
La forma de guardar el mdulo se detalla en la seccin Guardado de un mdulo en la
pgina 181.
Continuacin
6.7.3. Manejo de rutinas

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Descripcin general
En esta seccin se detalla cmo manejar las rutinas de programa, es decir:
Crear una nueva rutina
Crear una copia de una rutina
Cambiar la declaracin de una rutina
Eliminar una rutina
Creacin de una rutina nueva
En esta seccin se detalla cmo crear una nueva rutina, modificar su declaracin y su adicin
a un mdulo.
Accin
2. Toque Rutinas.
3. Toque Archivo y a continuacin Nueva rutina.
Se crea una nueva rutina, que se muestra con los valores de declaracin predetermi-
nados.
en0400000692
4. Toque ABC... y utilice el teclado en pantalla para introducir el nombre de la nueva
rutina. A continuacin, toque OK.
5. Seleccione el tipo de rutina:
Procedimiento: Se utiliza para las rutinas normales que no requieren un valor de
retorno.
Funcin: Se utiliza para las rutinas normales que requieren un valor de retorno.
Rutina TRAP: Se utiliza para las rutinas de interrupcin.

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Definicin de parmetros de una rutina
En esta seccin se describe cmo definir los parmetros de una rutina.
6. Necesita utilizar parmetros?
En caso POSITIVO, toque ... y siga los pasos detallados en la seccin Definicin de
parmetros de una rutina en la pgina 185.
En caso NEGATIVO, contine en el paso siguiente.
7. Seleccione el mdulo al que desee aadir la rutina.
8. Toque la casilla de verificacin Declaracin local para seleccionar esta opcin si
desea que la rutina sea local.
Las rutinas locales slo pueden usarse en el mdulo seleccionado.
9. Toque OK.
Accin
Accin
1. En la declaracin de la rutina, toque ... para definir los parmetros.
Aparece una lista con los parmetros definidos.
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Continuacin

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2. Si no aparece ningn parmetro, toque Aadir para aadir un nuevo parmetro.
Aadir parmetro opcional aade un parmetro que es opcional.
Aadir parmetro opcional mutuo aade un parmetro que es mutuamente
opcional con otro parmetro.
Para obtener ms informacin sobre los parmetros de las rutinas, consulte los
manuales de referencia de RAPID.
en0400000695
3. Utilice en teclado en pantalla para introducir el nombre del nuevo parmetro y toque
OK.
El nuevo parmetro se muestra en la lista.
en0400000696
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Continuacin

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Creacin de una copia de una rutina
En esta seccin se describe cmo crear una copia de una rutina.
Modificacin de la declaracin de una rutina
En esta seccin se describe cmo modificar la declaracin de una rutina.
Eliminacin de una rutina
En esta seccin se describe cmo eliminar una rutina de la memoria.
4. Toque un parmetro para seleccionarlo. Para editar un valor, tquelo.
5. Toque OK para volver a la declaracin de la rutina.
Accin
Accin
2. Toque Rutinas.
3. Toque la rutina para resaltarla.
4. Toque Archivo y a continuacin Crear copia.
Aparece la nueva rutina. El nombre de la nueva rutina es el mismo que tena la rutina
original, pero con el sufijo Copiar.
5. Haga los cambios necesarios en las declaraciones de la nueva copia de la rutina. A
continuacin, toque OK.
La forma de hacer todas las declaraciones se detalla en la seccin Creacin de una
rutina nueva en la pgina 184.
Accin
2. Toque Rutinas.
4. Toque Archivo y a continuacin Cambiar declaracin
5. Cambie los valores de declaracin de la rutina. A continuacin, toque OK.
Los valores de las declaraciones se describen en la seccin Creacin de una rutina
nueva en la pgina 184.
Accin
2. Toque Rutinas.
4. Toque Archivo y a continuacin Eliminar rutina...
5. Toque:
Toque OK para eliminar la rutina sin guardar ninguno de los cambios que haya
hecho en ella.
Toque Cancelar para deshacer los cambios sin eliminar la rutina.
Continuacin
6.7.4. Manejo de instrucciones

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Instrucciones
Los programas de RAPID se componen de instrucciones. Por ejemplo, una instruccin puede
mover el robot, activar una seal de I/O o escribir un mensaje para el operador.
Existe un gran nmero de instrucciones, que se enumeran en el Manual de referencia tcnica
- Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID. Sin embargo, el procedimiento bsico
que se sigue para aadir las instrucciones es idntico en todos los casos.
Operaciones de deshacer y rehacer
A la hora de editar programas en el Editor de programas, puede deshacer y rehacer hasta tres
pasos. Esta funcin est disponible en el men Edicin.
Cmo aadir instrucciones
En esta seccin se describe cmo aadir instrucciones.
Accin
2. Para resaltarla, toque la instruccin debajo de la cual desee aadir una nueva instruc-
cin.
3. Toque Aadir instruccin.
Aparece una categora de instrucciones.
en0400000697
Encontrar un gran nmero de instrucciones, divididas en varias categoras. La
categora por omisin es Common (Comunes), que contiene las instrucciones ms
comunes.
Puede crear tres listas personalizadas con ayuda de los parmetros de sistema del tipo
Most Common Instruction (Lista de seleccin de ms comunes) del tema Man-machine
Communication (Comunicacin hombre-mquina). Los parmetros del sistema se
describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.

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Edicin de argumentos de instrucciones
En esta seccin se describe cmo editar los argumentos de las instrucciones.
4. Toque Common (Comn) para ver una lista con las categoras disponibles.
Tambin puede tocar Anterior/Siguiente en la parte inferior de la lista de instrucciones
para pasar a la categora anterior o siguiente.
5. Toque la instruccin que desee aadir.
La instruccin se aade al cdigo.
Accin
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1. Toque la instruccin que desee editar.
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Continuacin

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2. Toque Editar.
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3. Toque Cambiar seleccionado.
En funcin del tipo de instruccin, los argumentos tienen tipos de datos diferentes.
Utilice el teclado en pantalla para cambiar los valores de cadena o contine en los
pasos siguientes para otros tipos de datos o para instrucciones con varios argumentos.
en0400000702
Accin
Continuacin

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SUGERENCIA!
Al tocar dos veces en una instruccin, se inicia automticamente la opcin Cambiar
seleccionado. Al tocar dos veces en un argumento de instruccin, se inicia automticamente
el editor de argumentos.
Copiado y pegado de instrucciones o argumentos
En esta seccin se describe cmo pegar instrucciones o argumentos.
Cmo cortar una instruccin
En esta seccin se describe cmo cortar una instruccin.
4. Toque el argumento que desee modificar.
Aparecen varias opciones.
en0400000703
5. Toque una instancia de dato actual para seleccionarla y toque OK para completarla o
toque Expresin. Para saber ms acerca de las expresiones, consulte la seccin
Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones en la pgina 210.
Para editar una instancia de dato determinada, consulte Edicin de expresiones y
declaraciones de instrucciones en la pgina 210.
Accin
Accin
1. Toque el argumento o la instruccin que desee copiar, para que quede seleccionado. A
continuacin, toque Editar.
2. Toque Copiar.
3. Site el cursor en la instruccin sobre la cual desea pegar la instruccin o el argumento
o toque el argumento o la instruccin que desee cambiar. A continuacin, toque Pegar.
Accin
1. Toque la instruccin que desea cortar, para que quede seleccionada. A continuacin,
toque Editar.
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Cambio del modo de movimiento de una instruccin de movimiento
En esta seccin se describe cmo cambiar el modo de movimiento de una instruccin de
movimiento.
Marcado de filas de instrucciones como comentarios
Es posible marcar las filas de instrucciones como comentarios, de forma que se omitan
durante la ejecucin del programa. Los comandos para marcar una lnea como comentario o
quitar la marca de comentario se encuentran en el men Edicin del Editor de programas.
2. Toque Cortar.
Accin
Accin
1. Toque la instruccin de movimiento que desee modificar, para que quede seleccionada.
A continuacin, toque Editar.
2. Toque Cambiar a Eje o Cambiar a Lineal.
El cambio se realiza.
Continuacin
6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento

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6.7.5. Ejemplo: Cmo aadir instrucciones de movimiento
Descripcin general
En este ejemplo crear un programa sencillo que hace que el robot describa un cuadrado.
Necesita cuatro instrucciones de movimiento para completar este programa.
en0400000801
Cmo aadir instrucciones de movimiento
En esta seccin se detalla cmo aadir instrucciones de movimiento.
Resultado
Su cdigo de programa debe parecerse al siguiente:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;
MoveL *, v50, fine, tool0;
End Proc;
A Primer punto
B Dato de velocidad de movimiento del robot v50 = velocidad 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
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Accin Informacin
1. Mueva el robot hasta el primer punto. Recomendacin: Utilice nicamente los
movimientos de izquierda-derecha/arriba-
abajo del joystick para describir un
cuadrado.
2. En el Editor de programas, toque Aadir
instruccin.
3. Toque MoveL para insertar una instruccin
MoveL.
4. Repita la operacin con las cuatro
posiciones siguientes del cuadrado.
5. Para las instrucciones primera y ltima:
Toque z50 en la instruccin, toque Editar y
a continuacin cambie el valor de Cambiar
seleccionado a Fine. Toque OK.
6.8.1. Generacin de la imagen especular de un programa, mdulo o rutina

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6.8 Programacin avanzada
Generacin de la imagen especular
La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de
generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en la ventana de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
La generacin de la imagen especular se describe en la seccin Qu es la generacin de la
imagen especular? en la pgina 357.
Generacin de la imagen especular de una rutina
En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de una rutina.
Accin
2. Toque Editar y toqueEspejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo en el que se utiliza la rutina
cuya imagen especular desee generar.
Toque el men Rutina para seleccionar la rutina cuya imagen especular desee
generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para la nueva
rutina.

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Generacin de la imagen especular de un mdulo o programa
En esta seccin se describe cmo generar la imagen especular de un mdulo o un programa.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada a la rutina o toque No para
cancelar la operacin.
Accin
Accin
2. Toque Editar y toqueEspejo.
3. Para definir el espejo:
Toque el men Mdulo para seleccionar el mdulo cuya imagen especular
desea generar.
Toque ... para abrir el teclado en pantalla e introducir el nombre para el nuevo
mdulo o programa.
4. Si desea generar la imagen especular en la base de coordenadas de la base, contine
en el paso siguiente.
Si desea definir otro tipo de espejo, toque Opciones avanzadas y realice los pasos
indicados a continuacin.
Para definir el tipo de espejo:
Desactive la casilla de verificacin Espejo de base.
Toque ... a la derecha de Objeto de trabajo para seleccionar la base de
coordenadas de objeto de trabajo respecto de la cual se generarn las
imgenes especulares de todas las posiciones.
Toque ... a la derecha de Base de coordenadas de espejo para seleccionar el
plano de espejo respecto del cual se generarn las imgenes especulares de
todas las posiciones.
Toque el men Eje de espejo para especificar cmo generar la orientacin de
la posicin. X significa que se generar la imagen especular de los ejes X y Z.
Y significa que se generar la imagen especular de los ejes Y y Z.
Toque OK para guardar las opciones avanzadas.
5. Toque OK.
Continuacin

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6. Toque S para aplicar la imagen especular seleccionada al mdulo o toque No para
cancelar la operacin.
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6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones

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6.8.2. Modificacin y ajuste de posiciones
Descripcin general
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte el Manual
de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la funcin HotEdit, que permite introducir
valores de offset a travs de un teclado en pantalla. El valor de offset se utiliza junto con el
valor de posicin original. Consulte Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 201. El
men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
Las posiciones tambin pueden modificarse con la funcin Modificar posicin del Editor de
programas o la ventana de produccin, que permite mover el robot hasta la nueva posicin
paso a paso o con un salto. El valor de posicin modificado sobrescribe al valor original.
Consulte Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la ventana de produccin
en la pgina 198.
CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el patrn de
movimientos del robot.
Asegrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los equipos como
para el personal.
Posiciones en matrices
Si una posicin es declarada como una matriz, el procedimiento necesario para modificarla o
ajustarla puede ser diferente en funcin de cmo est indexada la matriz en la instruccin de
movimiento.
Encontrar ms informacin acerca de las matrices en Qu es una matriz de datos? en la
pgina 363.
Limitaciones
Recuerde que los objetivos jointtargets slo pueden ser modificados con el mtodo Modificar
posicin del Editor de programas y de la ventana de produccin, es decir, no con HotEdit.
NOTA!
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cmo pueden modificarse las
posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la distancia al utilizar parmetros
del sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) y a qu posiciones pueden modificarse
a travs del UAS.
6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la ventana de produccin

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6.8.3. Modificacin de posiciones en el Editor de programas o la ventana de
produccin
Descripcin general
A la hora de modificar posiciones moviendo el robot hasta la nueva posicin, puede ejecutar
paso a paso el programa hasta las posiciones que desee modificar o moverse directamente a
la nueva posicin y cambiar el argumento de posicin correspondiente de la instruccin.
La recomendacin es ejecutar paso a paso el programa hasta la posicin, pero si conoce bien
su programa de robot y conoce la nueva posicin, resulta ms rpido usar el mtodo con
movimiento. Atencin! No utilice este mtodo para cambiar valores de orientacin.
Para modificar posiciones con el Editor de programas o la ventana de produccin, el sistema
debe estar en el modo manual. Para modificar posiciones en la ventana de produccin, debe
haber iniciado el programa de forma que el puntero de movimiento est definido.
Modificacin de posiciones
En este procedimiento se describe cmo modificar posiciones, ya sea ejecutando paso a paso
hasta las posiciones o con movimientos. Puede usar el Editor de programas o la ventana de
produccin. La funcionalidad es la misma.
Accin Informacin
2. Detenga el programa si se est ejecutando.
3. Desea ejecutar paso a paso hasta la posicin o usar un
movimiento?
Si prefiere ejecutar paso a paso, ejecute el programa
paso a paso hasta la posicin que desee cambiar.
Asegrese de que est seleccionado el argumento
correcto.
Si utiliza el mtodo con movimiento, utilice la vista
Movimiento para asegurarse de que tenga selecciona-
dos el mismo objeto de trabajo y la misma herramienta
que se utilizan en la instruccin.
En el modo de ejecucin
paso a paso, si la instruccin
o la llamada al proced-
imiento tiene ms de un
argumento de posicin,
contine con el modo paso a
paso hasta alcanzar los
distintos argumentos.
4. Mueva el robot hasta la nueva posicin.
5. Si utiliza el mtodo con movimiento, toque para
seleccionar el argumento de posicin que desee
cambiar.
6. En el Editor de programas, toque Modificar posicin.
En la ventana de produccin, toque Depurar y a contin-
uacin Modificar posicin.
A la hora de modificar una
posicin en una matriz que
est indexada con una
variable, ser necesario
seleccionar qu elemento de
la matriz debe modificarse,
antes de ejecutar la modifi-
cacin.

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Limitaciones
El botn Modificar posicin del Editor de programas est desactivado hasta que se selecciona
un argumento de posicin (que sea posible modificar).
l botn Modificar posicin de la ventana de produccin est desactivado hasta que el
puntero de movimiento est definido y se haya seleccionado una posicin. Para definir el
puntero de movimiento, es necesario poner en marcha el programa y detenerlo a
continuacin.
El movimiento o cambio mximo de orientacin puede estar limitado por los parmetros del
sistema (tema Controller, tipo ModPos Settings) en el diseo del sistema. Lea la
documentacin de su clula o su centro de produccin para obtener ms detalles.
Si los parmetros del sistema estn configurados para usar lmites absolutos para los cambios
de posicin, las posiciones originales slo pueden ser restauradas o cambiadas usando el
men de lnea de base de HotEdit. El concepto de lnea de base se describe en la seccin
Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 201.
Si modifica una posicin con nombre, todas las dems instrucciones que utilicen esa posicin
se vern afectadas.
Diferencias entre el Editor de programas y la ventana de produccin
El procedimiento para modificar posiciones es el mismo en el Editor de programas y la
ventana de produccin. Sin embargo, existen diferencias en la forma de seleccionar las
posiciones.
Adems, si su sistema utiliza MultiMove, el resultado del Editor de programas y la ventana
de produccin ser diferente. Consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove.
Seleccin en el Editor de programas
Para seleccionar una posicin para su modificacin en el Editor de programas, toque la
posicin deseada.
7. Toque Modificar para usar la nueva posicin, o
Cancelar para conservar la original.
Si activa la casilla de verifi-
cacin No volver a mostrar
este dilogo de la ventana
de dilogo de confirmacin,
no volver a ver ventanas de
dilogo de confirmacin a la
hora de modificar
posiciones.
Atencin!
Esto es slo vlido en el
Editor de programas actual.
8. Repita los pasos del 3 al 7 para cada argumento de
posicin que desee cambiar.
Accin Informacin
Continuacin

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Seleccin en la ventana de produccin
Para seleccionar una posicin para su modificacin en la ventana de produccin, debe
ejecutar paso a paso el programa hasta la posicin deseada.
Atencin!
Si ha ejecutado el programa desde otra ventana y regresa a la ventana de produccin, la
posicin seleccionada cambiar a la posicin en la que se encuentra ahora el puntero de
movimiento. Asegrese de seleccionar la posicin correcta antes de hacer la modificacin!
Para obtener una descripcin general de cmo modificar posiciones, consulte Modificacin y
ajuste de posiciones en la pgina 197.
HotEdit y la lnea de base se describen en Ajuste de posiciones con HotEdit en la pgina 201.
El men HotEdit tambin se describe en Men HotEdit en la pgina 81.
La modificacin de posiciones en la ventana Datos de programa se describe en Edicin de
instancias de dato en la pgina 148.
Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Manual de aplicaciones - MultiMove
Continuacin
6.8.4. Ajuste de posiciones con HotEdit

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Descripcin general
HotEdit se usa para ajustar las posiciones programadas. Puede hacerse en todos los modos de
funcionamiento, e incluso mientras el programa se est ejecutando. Es posible ajustar tanto
las coordenadas como la orientacin.
HotEdit slo puede usarse con las posiciones con nombre del tipo robtarget (consulte las
limitaciones siguientes).
El conjunto de funciones disponibles en HotEdit puede estar restringido por el sistema User
Authorization System, UAS.
El men HotEdit se describe en la seccin Men HotEdit en la pgina 81.
NOTA!
Los valores de ajuste se usan directamente en un programa en ejecucin al tocar Aplicar. Si
el ajuste se realiza cerca del puntero de programa o de movimiento, puede resultar difcil
predecir en qu momento tendr lugar un cambio. Por tanto, es importante saber en qu parte
del programa se encuentra el robot al aplicar valores de offset mientras el programa se est
ejecutando.
Sin embargo, los nuevos valores no se almacenan en la lnea de base hasta que se usa un
comando Almacenar.
Cmo ajustar posiciones
Aqu se describe cmo usar HotEdit para ajustar posiciones programadas:
Accin
1. En la ventana Objetivos programados, seleccione las posiciones que desea ajustar y
adalas a Objetivos seleccionados tocando la flecha.
2. Toque Ajustar objetivos y seleccione el modo de ajuste (lineal, reorientacin o ejes
externos) y a continuacin el sistema de coordenadas (herramienta u objeto de
trabajo).
3. Toque + y - para especificar el ajuste exacto de las posiciones en la direccin X, Y y Z.
Seleccione Incrementos para definir el tamao de paso de estos botones.
4. Para activar los nuevos valores, toque APLICAR. El offset se usar directamente si el
programa se est ejecutando.
5. Si est conforme con el resultado y desea que las posiciones ajustadas formen parte
de la lnea de base, toque Lnea de base y a continuacin Almacenar seleccin.
6. Sin embargo, si los objetivos seleccionados requieren ajustes adicionales, puede tocar
Lnea de base y a continuacin Restaurar la seleccin y empezar de nuevo por el
principio, o puede simplemente continuar con los ajustes hasta que est conforme.

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Utilizacin de selecciones
Es posible guardar una seleccin de posiciones en la unidad de memoria de almacenamiento
del controlador para su ajuste posterior. Si su sistema utiliza el UAS, es posible que sta sea
la nica forma de seleccionar posiciones para su ajuste.
Los comandos utilizados para trabajar con las selecciones estn situados en el men Archivo:
Concepto de lnea de base
Una lnea de base puede definirse como una referencia respecto de la cual se miden los
cambios futuros. El concepto de lnea de base hace posible deshacer los ajustes y volver a los
valores de posicin almacenados en la lnea de base ms reciente. Para ello se usa un comando
Restaurar.
Cuando se ejecuta un comando Almacenar, la lnea de base se actualiza con nuevos valores
de offset y los valores anteriores dejan de existir en la memoria de programas.
Utilice el men Lnea de base para aplicar o rechazar los ajustes.
Restaurar la seleccin descarta todos los ajustes realizados en las posiciones
seleccionadas actualmente y devolverlas a los valores de la lnea de base ms reciente,
lo que significa que sus valores de offset sern 0,0.
Restaurar todo el programa desecha TODOS los ajustes realizados en las posiciones
programadas desde el ltimo comando Almacenar. Esto puede abarcar varias
sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si el sistema usa Absolute Limit ModPos,
todos los comandos Modificar posicin ejecutados desde el Editor de programas se
deshacen tambin.
Almacenar seleccin aplica a la lnea de base el offset de las posiciones seleccionadas
actualmente.
Almacenar todo el programa aplica TODOS los ajustes a todas las posiciones
programadas. Esto puede abarcar varias sesiones de HotEdit para una misma tarea. Si
el sistema utiliza el parmetro Absolute Limit ModPos, tambin se incluyen los
comandos Modificar posicin ejecutados desde el Editor de programas.
Criterios para objetivos de lnea de base
Todos los objetivos que cumplan los criterios siguientes forman parte de la lnea de base:
El tipo de dato debe ser robtarget o jointtarget.
No debe estar declarado localmente en una rutina.
No debe estar declarado como parte de una matriz de objetivos.
Guardar seleccin
como
Asegrese de que la ventana Objetivos seleccionados no muestre
nada ms que las posiciones a guardar. Toque Archivo y Guardar
seleccin como. Introduzca el nombre del archivo y opcionalmente
una descripcin, y toque a continuacin OK.
Abrir seleccin Toque Archivo y Abrir seleccin. A continuacin, toque la seleccin
que desee usar y toque OK.
Borrar seleccin Para borrar el rea Objetivos seleccionados, toque Archivo y
Borrar seleccin.
Continuacin

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Figura sobre el concepto de lnea de base
El concepto de lnea de base se ilustra a continuacin. Se ha movido, restaurado y almacenado
un punto. Comenzando por la lnea de base original (A), supongamos que mueve dos veces
el punto (B). Si cambia de opinin, realiza un comando Restaurar (C). Sin embargo, si en
lugar de ello contina moviendo el punto y ejecuta un comando Almacenar (B +D), habr
creado una nueva lnea de base (E) y no hay forma de volver a la lnea de base original. Si
mueve el punto una vez ms y restaura a continuacin, el punto es devuelto a la lnea de base
ms reciente (E).
xx0600002620
Restaurar la seleccin o Restaurar todo el programa
En el ejemplo siguiente se muestra la diferencia existente entre Restaurar la seleccin y
Restaurar todo el programa al contenido original. La misma idea se aplica a Almacenar
seleccin y Almacenar todo el programa.
A Lnea de base original
B Mover el punto seleccionado
C Restaurar
D Almacenar
E Nueva lnea de base
Accin
1. Los robtargets p10 y p30 son aadidos a Objetivos seleccionados y ajustados una
vez.
2. Se elimina p10 se Objetivos seleccionados
3. p30 es ajustado de nuevo.
4. Restaurar la seleccin devuelve la posicin seleccionada actualmente, p30, al
valor que tena en la lnea de base ms reciente. p10 no se ve afectado, por lo
que sigue ajustado.
Restaurar todo el programa devuelve todas las posiciones ajustadas, es decir
tanto p10 como p30, a sus valores de lnea de base.
Continuacin

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Limitaciones
El ajuste con HotEdit slo es posible para los robtargets con nombre (por ejemplo p10, p20 )
(los robtargets * no se muestran en la vista de rbol).
Slo un robtarget declarado como matriz e indexado con un nmero puede ser modificado en
HotEdit.
Slo es posible realizar ajustes de HotEdit en el caso de los objetivos que formen parte de la
lnea de base. Los objetivos que NO formen parte de la lnea de base no se muestran en la
vista de rbol de HotEdit, dado que no pueden ser seleccionados para su ajuste. Esto significa
que un objetivo declarado localmente en una rutina, por ejemplo, no se muestra.
El ajuste con HotEdit slo es posible para los robtargets. (Los Jointtargets slo pueden ser
ajustados con Modificar posicin en el Editor de programas). Sin embargo, si el sistema
utiliza Absolute limit ModPos, estos jointtargets forman parte de la lnea de base y se vern
afectados al utilizar Restaurar todo el programa y Almacenar todo el programa.
NOTA!
Para obtener ms informacin acerca de Absolute Limit ModPos, consulte el Manual de
referencia tcnica - Parmetros del sistema, seccin Tema Controller - Tipo ModPos
Settings.
Utilizacin del UAS en HotEdit
El sistema de autorizacin de usuarios puede usarse para restringir la funcionalidad de
HotEdit y slo permitir a un usuario la edicin de las posiciones preseleccionadas. Las
posiciones se cargan tocando Archivo y a continuacin Abrir seleccin. A partir de ese
momento, las posiciones seleccionadas pueden ajustarse de la forma habitual.
Continuacin
6.8.5. Utilizacin de desplazamientos y offsets

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Acerca de los desplazamientos
En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo
objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la
reprogramacin de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas tambin puede usarse junto con las bsquedas, para compensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas
del objeto.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se describe en la seccin Qu es un sistema
de coordenadas? en la pgina 350.
Seleccin del mtodo de desplazamiento
En funcin de cmo, cundo y con qu frecuencia desee utilizar los desplazamientos, el
mtodo ms adecuado puede ser diferente.
Movimiento de un objeto de trabajo
El movimiento de un objeto de trabajo resulta adecuado cuando no es necesario mover ni
desplazar el objeto de trabajo con demasiada frecuencia.
Consulte el procedimiento en la seccin Definicin del sistema de coordenadas del objeto de
trabajo en la pgina 167.
Desplazamiento de un objeto de trabajo
Un objeto de trabajo se compone de una base de coordenadas de usuario y una base de
coordenadas de objeto. Es posible mover una o varias de estas bases de coordenadas. Si
mueve las dos bases de coordenadas, se mueve todo el objeto de trabajo. Puede resultar til
desplazar la base de coordenadas del objeto con respecto a la base de coordenadas del usuario,
por ejemplo al utilizar un mismo accesorio para varios objetos de trabajo. En este caso, puede
mantener la base de coordenadas del usuario y desplazar la base de coordenadas del objeto
para los objetos de trabajo.
Consulte el procedimiento Cmo definir la base de coordenadas del objeto en la seccin
Definicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 167.
Desplazamiento y giro de un objeto de trabajo
Es posible que desee desplazar y girar la base de coordenadas del objeto con respecto a la base
de coordenadas del usuario si el desplazamiento no es nicamente de X, Y y Z.
Para realizar el desplazamiento en X, Y y Z, puede usar el mismo mtodo que antes. Para girar
el objeto de trabajo, siga el procedimiento de la seccin Edicin de los datos del objeto de
trabajo en la pgina 170.

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Acerca de los desplazamientos
En ocasiones resulta ms sencillo definir una posicin como un desplazamiento desde una
posicin determinada. Por ejemplo, si conoce las dimensiones exactas de un objeto de trabajo,
slo ser necesario moverse hasta una posicin.
El offset se programa con la distancia de desplazamiento en la direccin X, Y y Z, en relacin
con el objeto de trabajo. Por ejemplo:
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
Define el offset para la posicin con las expresiones siguientes:
1. Posicin original / punto de inicio
2. Desplazamiento en la direccin x
3. Desplazamiento en la direccin y
4. Desplazamiento en la direccin Z
Ejemplos
En este ejemplo se muestran instrucciones de movimiento con offsets para mover el robot en
un cuadrado (en el sentido de las agujas del reloj), comenzando por p10 y con un
desplazamiento de 100 mm en X e Y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Cmo crear offsets de posicin
Este procedimiento detalla cmo cambiar una posicin para que se convierta en una posicin
de offset.
Accin Informacin
1. En el Editor de programas, toque el
argumento a editar, para seleccionarlo.
2. Toque Editar y toque Cambiar seleccio-
nado.
3. Toque Funciones y a continuacin Offs.
4. Toque cada expresin para seleccionarla,
<EXP>, y a continuacin toque cualquiera
de los datos o funciones disponibles que
desee.
Tambin puede tocar Editar para ver ms
funciones. Toque Todos para abrir el
teclado en pantalla y editar todas las
expresiones a la vez, o toque Slo selec-
cionados para editar uno cada vez con el
teclado en pantalla.
Puede usar el filtro para afinar los datos
disponibles. Tambin puede cambiar el
tipo de dato de los datos disponibles.
Para obtener ms informacin acerca de
las expresiones, consulte la seccin
Edicin de expresiones y declaraciones de
instrucciones en la pgina 210.
5. Toque OK para guardar los cambios.
Continuacin

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Existen varias funciones de RAPID que pueden resultarle tiles. Consulte el Manual de
referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID y el Manual de
referencia tcnica - Descripcin general de RAPID.
Continuacin
6.8.6. Cmo mover el robot hasta la posicin programada

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6.8.6. Cmo mover el robot hasta la posicin programada
Posiciones
Los programas de robot suelen contener posiciones programadas. El robot puede moverse
automticamente hasta una posicin programada con ayuda de una funcin del men
Movimiento.
El robot se mover a una velocidad de 250 mm/s.
PELIGRO!
Al mover el robot automticamente, el brazo del robot puede moverse sin ninguna
advertencia previa. Asegrese de que no haya nadie dentro del espacio protegido y de que no
haya ningn objeto entre la posicin actual y la posicin programada.
Cmo mover el robot hasta la posicin programada
En este procedimiento se describe cmo mover un robot automticamente hasta una posicin
programada.
Accin Informacin
2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica
correcta y toque Ir a....
3. Toque una posicin programada para seleccionarla. Si tiene muchas posiciones
programadas, puede usar
un filtro para reducir el
nmero de posiciones
visibles. Consulte la seccin
Filtrado de datos en la
pgina 107.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habil-
itacin y toque y mantenga presionado el botn Ir a.
Ahora el robot se mueve directamente de la posicin
actual hasta la posicin programada. Asegrese de que
no haya ningn objeto en la trayectoria.
6.8.7. Alineacin de herramientas

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6.8.7. Alineacin de herramientas
Descripcin general
Es posible alinear una herramienta con otro sistema de coordenadas.
A la hora de alinear una herramienta, el eje Z de la herramienta se alinea con el eje ms
cercano del sistema de coordenadas seleccionado. Por tanto, se recomienda mover primero la
herramienta de forma que quede situada a poca distancia de las coordenadas deseadas.
Recuerde que los datos de la herramienta no cambian!
Alineacin de unidades mecnicas
En este procedimiento se describe cmo alinear herramientas.
Accin
2. Asegrese de que est activa la herramienta correcta y toque Alinear....
en0500001548
3. Seleccione el sistema de coordenadas con el que desea alinear la herramienta selec-
cionada.
4. Presione y mantenga presionado el dispositivo de habilitacin y toque y mantenga
presionado el botn Iniciar alineacin para iniciar la alineacin de la herramienta.
5. Toque Cerrar cuando haya terminado.
6.8.8. Edicin de expresiones y declaraciones de instrucciones

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Expresiones
Una expresin especifica la evaluacin de un valor. Por ejemplo, puede usarla en las
situaciones siguientes:
Como una condicin de una instruccin IF
Como un argumento en una instruccin
Como un argumento en la llamada a una funcin
Encontrar ms informacin en el Manual de referencia tcnica - Descripcin general de
RAPID y el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID.
Insercin de expresiones
En este procedimiento se describe cmo insertar y editar expresiones en las instrucciones.
Accin
1. En el Editor de programas, toque la instruccin que desee editar para seleccionarla y
toque Editar.
2. Toque Cambiar seleccionado y toque para seleccionar el argumento que desee
cambiar.
3. Toque Expresin.
en0400000704
4. Edite la longitud de la expresin, tocando las teclas de la derecha:
Flechas: Retroceder y avanzar en la expresin.
+ para aadir una expresin. Toque la nueva expresin para definirla.
+ para eliminar una expresin.
() para aadir unos parntesis alrededor de la expresin resaltada.
(o) para eliminar los parntesis.

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Declaraciones y tipos de datos
A la hora de editar una expresin, es posible declarar nuevos datos con el botn Nuevo.
Encontrar ms informacin sobre las declaraciones de datos y cmo editarlas en la seccin
Edicin de instancias de dato en la pgina 148.
Creacin de nuevas declaraciones de datos
En esta seccin se describe cmo crear una nueva declaracin de dato en una expresin de
instruccin.
5. Toque:
Nuevo para crear una nueva declaracin de dato, es decir, aadir una
declaracin de dato no utilizada anteriormente. Encontrar informacin
detallada en la seccin Creacin de nuevas declaraciones de datos en la pgina
211.
Ver para cambiar de vista o modificar el tipo de dato. Encontrar informacin
detallada en la seccin Modificacin de un tipo de dato en la pgina 212.
ABC muestra el teclado en pantalla.
6. Toque OK para guardar la expresin.
Accin
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Nuevo.
en0400000705
Continuacin

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Modificacin de un tipo de dato
En esta seccin se describe cmo modificar un tipo de dato.
2. Toque e introduzca los valores deseados.
Valor inicial para definir el valor inicial.
... para mostrar el teclado en pantalla y cambiar el nombre del tipo de dato.
mbito
Tipo de almacenamiento
Mdulo
Rutina
Dimensiones para definir el tamao de una matriz si el tipo de dato debe ser
una matriz.
Si ha seleccionado un valor en Dimensiones, toque... para definir el tamao de
la matriz. ConsulteQu es una matriz de datos? en la pgina 363
3. Despus de seleccionar todas las opciones, toque OK.
Aparece una ventana de dilogo que permite restablecer el puntero de programa y
aplicar todos los cambios:
Toque S para continuar.
Toque No para volver a la vista de tipo de dato sin restablecer el puntero de
programa ni aplicar ningn cambio.
Accin
Accin
1. En la vista Insertar expresin, toque Cambiar tipo de dato. Aparece la pantalla
siguiente:
en0400000706
2. Toque el tipo de dato necesario para seleccionarlo y toque OK.
Continuacin
6.8.9. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa

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6.8.9. Cmo ocultar las declaraciones de un cdigo de programa
Declaraciones
Las declaraciones de programa pueden ocultarse para facilitar la lectura del cdigo del
programa.
Cmo ocultar declaraciones
En esta seccin se describe cmo ocultar o mostrar las declaraciones.
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas para ver un programa.
2. Toque Ocultar declaraciones para ocultar las declaraciones.
Toque Mostrar declaraciones para mostrar las declaraciones.
6.8.10. Eliminacin de programas de la memoria

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Descripcin general
La eliminacin de un programa de una tarea no borra el programa de la memoria de
almacenamiento del controlador, sino nicamente de la memoria de programas.
Al cambiar de un programa a otro, el programa utilizado anteriormente se elimina de la
memoria de programas, pero no de la memoria de almacenamiento si est guardado en ella.
La forma de guardar su trabajo se detalla en la seccin Manejo de programas en la pgina
177.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 282.
Eliminacin de programas de la memoria
En esta seccin se detalla cmo eliminar programas de la memoria de programas.
Accin
3. Toque Archivo.
en0400000678

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4. Toque Eliminar programa....
AVISO! Los cambios recientes hechos en el programa no se guardarn.
en0400000853
5. Toque OK.
Si no desea perder la informacin de los cambios realizados en el programa, utilice
Guardar programa antes de eliminar el programa. La forma de guardar su trabajo se
describe en la seccin Manejo de programas en la pgina 177.
Accin
Continuacin
6.8.11. Eliminacin de programas del disco duro

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6.8.11. Eliminacin de programas del disco duro
Descripcin general
Los programas se eliminan con ayuda de FlexPendant o un cliente de FTP. Al eliminar
programas del disco duro del controlador, el programa que est cargado actualmente en la
memoria no se ve afectado.
Las distintas memorias se describen en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina 282.
Eliminacin de programas con FlexPendant Explorer
Los programas pueden ser eliminados con ayuda de FlexPendant Explorer, disponible a
travs del men ABB. Consulte la seccin FlexPendant Explorer en la pgina 83.
6.8.12. Activacin de unidades mecnicas

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6.8.12. Activacin de unidades mecnicas
Descripcin general
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas. Slo las unidades activas se
controlan durante la ejecucin de un programa. Las unidades desactivadas no se ejecutarn.
Puede resultar til al programar o probar un programa.
Los robots no pueden ser desactivados.
La funcin Activar no afecta a los movimientos. Para seleccionar una unidad mecnica para
el movimiento, utilice la propiedad Unidad mecnica del men Movimiento.
Activacin de unidades mecnicas
Este procedimiento describe cmo activar una unidad mecnica.
Seleccin de una unidad mecnica en la pgina 115.
Las unidades mecnicas pueden estar activas o inactivas en el momento de la puesta en
marcha, en funcin de la configuracin del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica
- Parmetros del sistema, tema Motion.
Accin Informacin
2. Asegrese de que est seleccionada la unidad mecnica
correcta y toque Activar....
Para desactivar una unidad mecnica activa, toque
Desactivar.
Los robots no pueden ser
desactivados.
6.9.1. Cmo usar la funcin hold-to-run

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6.9 Pruebas
Cundo usar la funcin hold-to-run
La funcin hold-to-run se utiliza para ejecutar programas de forma continua o paso a paso en
el modo manual a mxima velocidad, en combinacin con el dispositivo de habilitacin.
Para poder ejecutar un programa en el modo manual a mxima velocidad es necesario, por
motivos de seguridad, mantener presionados tanto el dispositivo de habilitacin como el
botn Iniciar. Esta funcin hold-to-run tambin se aplica al recorrer un programa paso a paso
en el modo manual a mxima velocidad. Cuando los botones Iniciar, Avanzar y Retroceder
se usan de esta forma (presionar y mantener presionado), se los conoce como botones hold-
to-run. Algunas versiones del FlexPendant pueden tener tambin botones hold-to-run
separados.
Cmo usar la funcin hold-to-run
En estas instrucciones se detalla cmo usar la funcin hold-to-run en el modo manual a
mxima velocidad.
Modo de funcionamiento Funcin
Modo manual a velocidad
reducida
Normalmente, la funcin hold-to-run no tiene ningn efecto
sobre el modo manual a velocidad reducida.
Sin embargo, es posible activarlo para el modo manual a
velocidad reducida mediante un cambio en un parmetro del
sistema.
Modo manual a mxima
velocidad
Al presionar hold-to-run Y el dispositivo de habilitacin, se
permite la ejecucin de un programa. La ejecucin puede
ser continua o paso a paso.
La liberacin de la funcin hold-to-run en este modo detiene
inmediatamente el movimiento del manipulador y la
ejecucin del programa. Al presionar de nuevo, la ejecucin
se reanuda desde esa posicin.
Modo automtico La funcin hold-to-run no se utiliza en el modo automtico.
Accin
1. Presione el dispositivo de habilitacin del FlexPendant.
2. Seleccione el modo de ejecucin presionando y manteniendo presionado:
Iniciar (ejecucin continua del programa)
Avanzar (ejecucin del programa paso a paso hacia delante)
Retroceder (ejecucin del programa paso a paso hacia atrs)
3. Si ha presionadoIniciar, la ejecucin del programa contina mientras se mantenga
presionado el botn Iniciar.
Si ha presionado Avanzar o Retroceder, el programa se ejecuta paso a paso a medida
que se libera y presiona el botn Avanzar/Retroceder.
Recuerde que el botn tambin debe ser presionado y mantenido presionado hasta que
se ejecuta la instruccin. Si se libera el botn, la ejecucin del programa se detiene
inmediatamente!

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4. Si se libera el botn hold-to-run, la ejecucin del programa se detiene.
Si presiona de nuevo el botn hold-to-run tras liberarlo, la ejecucin del programa se
reanuda a partir de la posicin en la que fue liberado.
5. Es posible cambiar el modo de ejecucin cuando el botn hold-to-run no est
presionado y reanudar la ejecucin del programa con el nuevo modo de ejecucin. Para
ello slo tiene que activar de nuevo el botn hold-to-run.
6. Si el dispositivo de habilitacin es liberado de forma intencionada o por accidente, es
necesario repetir el procedimiento completo para permitir la ejecucin.
Accin
Continuacin
6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada

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6.9.2. Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada
Ejecucin del programa a partir de una instruccin determinada
Accin
1. En el men ABB, toque Editor de programas
2. Toque Depurar.
en0400000868
Toque el paso del programa en el que desee iniciar la ejecucin, toque Depurar y a
continuacin PP a cursor.
3.
PELIGRO!
Asegrese de que no haya nadie dentro del rea de trabajo del robot!
Antes de poner en marcha el robot, tenga en cuenta la informacin de seguridad de la
seccinPELIGRO: Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! en
la pgina 18.
4. Presione el botnIniciar del FlexPendant (consulte el elemento E de la figura
siguiente).
en0300000587
6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada

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6.9.3. Ejecucin de una rutina determinada
Descripcin general
Para ejecutar una rutina especfica, es necesario cargar el mdulo que contiene la rutina y el
controlador debe estar en el modo manual y parado. La forma de ejecutar una rutina de
servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 230.
Utilice la misma secuencia de acciones si desea ejecutar una rutina especfica existente dentro
del mbito de la tarea. Consulte Llamar a rutina en la pgina 230 para obtener informacin
detallada. En el procedimiento siguiente se detalla otra posibilidad.
Procedimiento
En este procedimiento se describe cmo ejecutar una rutina trasladando a ella el puntero de
programa.
en0400000868
Accin
2. Toque Depurar y a continuacin PP a rutina para situar el puntero de programa en el
principio de la rutina.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Continuacin
6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin

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6.9.4. Men Configuracin rpida, Modo de ejecucin
Modo de ejecucin
Mediante la configuracin del modo de ejecucin, se define si la ejecucin del programa debe
ejecutarse una sola vez y detenerse a continuacin, o bien ejecutarse de forma continuada.
Para obtener ms informacin sobre el modo de ejecucin en:
Multitasking, consulte el Application manual - Engineering tools, seccin
Multitasking.
MultiMove, consulte el Manual de aplicaciones - MultiMove, seccin Interfaz de
usuario especfica de MultiMove.
Seleccin del modo de ejecucin
En esta seccin se describe cmo seleccionar un modo de ejecucin con el men
Configuracin rpida.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo de ejecucin, toque el botn Modo
de ejecucin.
en0300000472
Ejecucin de un solo ciclo
Ejecucin continua
6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso

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6.9.5. Men Configuracin rpida, Paso a paso
Paso a paso
Al definir el modo paso a paso, define cmo debe funcionar la ejecucin paso a paso del
programa.
Seleccin del modo paso a paso
En esta seccin se describe cmo seleccionar el modo paso a paso con el men Configuracin
rpida.
Accin
1. Si desea ver o cambiar cualquier funcin de modo paso a paso, toque el botn Paso a
paso.
en0300000543
Despus de tocar Paso a paso, aparecen los botones siguientes:
Paso a paso todo. Entra en las rutinas a las que se llama y las ejecuta paso a
paso.
Paso a paso para salir. Ejecuta el resto de la rutina actual y se detiene en la
siguiente instruccin de la rutina desde la que se llam a la rutina actual. No es
posible usarlo en la rutina Main.
Paso a paso por procedimientos. Las rutinas a las que se llama se ejecutan en
un paso.
Siguiente instruccin Move. Ejecuta el programa hasta la siguiente instruccin
de movimiento. Se detiene antes y despus de las instrucciones de movimiento
para permitir operaciones como la modificacin de posiciones.
6.9.6. Ejecucin instruccin por instruccin

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Descripcin general
En todos los modos de funcionamiento, es posible ejecutar el programa paso a paso, tanto
hacia delante como hacia atrs.
La ejecucin paso a paso es limitada. Consulte el Manual de referencia tcnica - Descripcin
general de RAPID para obtener ms detalles.
Seleccin del modo paso a paso
En esta seccin se detalla cmo seleccionar el modo paso a paso. La ejecucin paso a paso
puede hacerse de tres formas: paso a paso por instrucciones, paso a paso por procedimientos
y movimiento-paso.
Ejecucin paso a paso
En esta seccin se detalla cmo ejecutar paso a paso hacia delante y hacia atrs.
Limitaciones de la ejecucin hacia atrs
La ejecucin hacia atrs tiene algunas restricciones:
El ejecutar paso a paso hacia atrs a travs de una instruccinMoveC, la ejecucin no
se detiene en el punto circular.
No es posible retroceder paso a paso hasta salir de una sentencia IF , FOR, WHILE y
TEST.
No es posible ejecutar paso a paso hacia atrs para salir de una rutina una vez
alcanzado el principio de la rutina.
Hay instrucciones que afectan al movimiento y que no pueden ejecutarse hacia atrs
(por ejemplo, ActUnit, ConfL y PDispOn). Si intenta ejecutar estas instrucciones
hacia atrs, aparecer un cuadro de alerta para informarle de que no es posible hacerlo.
Comportamiento durante la ejecucin hacia atrs
Al ejecutar paso a paso hacia delante a travs del cdigo del programa, un puntero de
programa apunta a la siguiente instruccin a ejecutar y un puntero de movimiento apunta a la
instruccin de movimiento que est realizando el robot en ese momento.
Al ejecutar paso a paso hacia atrs a travs del cdigo del programa, el puntero de programa
apunta a la instruccin situada por encima del puntero de movimiento. Cuando el puntero de
programa apunta a una instruccin de movimiento y el puntero de movimiento apunta a otra,
Accin Informacin
1. Seleccione el modo paso a paso a travs
del men de configuracin rpida.
Encontrar una descripcin en Men Con-
figuracin rpida, Paso a paso en la
pgina 224.
Si desea ejecutar paso a paso... ..presione...
Hacia delante Botn Avanzar del FlexPendant
Hacia atrs Botn Retroceder del FlexPendant

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el siguiente movimiento hacia atrs lleva hasta el objetivo al que apunta el puntero de
programa, utilizando el tipo de movimiento y velocidad al que apunta el puntero de
movimiento.
Ejemplo de ejecucin hacia atrs
Este ejemplo ilustra el comportamiento que se produce al ejecutar paso a paso hacia atrs a
travs de instrucciones de movimiento. El puntero de programa y el puntero de movimiento
ayudan a controlar dnde se encuentra la ejecucin de RAPID y la posicin actual del robot.
MoveL, MoveJ y MoveC son instrucciones de movimiento de RAPID. Consulte Manual de
en0400001204
A Puntero de programa
B Puntero de movimiento
C Resalte del objetivo de robot hacia el que se est moviendo el robot o que ya se
ha alcanzado.
Al... ...entonces...
Avanzar paso a paso
hacia delante hasta
que el robot se
encuentre en p5
El puntero de programa apunta a p5 y el puntero de programa apunta
a la siguiente instruccin de movimiento (MoveL p6).
Presionar una vez el
botn Retroceder
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
instruccin anterior ( MoveC p3, p4). As se indica que sta es la
instruccin que se ejecuta la prxima vez que se presione
Retroceder.
Volver a presionar el
botn Retroceder
El robot se mueve linealmente hasta p4 a la velocidad v300.
El objetivo de este movimiento (p4) se toma de la instruccin MoveC.
El tipo de movimiento (lineal) y la velocidad se toman de la instruccin
siguiente (MoveL p5).
El puntero de movimiento apunta a p4 y el puntero de programa se
desplaza hacia arriba hasta MoveL p2.

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botn Retroceder
El robot se mueve circularmente, pasando por p3 y hasta p2, a la
velocidad v100.
El objetivo p2 se toma de la instruccin MoveL p2. El tipo de
movimiento (circular), el punto circular (p3) y la velocidad se toman
de la instruccin MoveC.
desplaza hacia arriba hasta MoveL p1.
botn Retroceder
El robot se mueve linealmente hasta p1 a la velocidad v200.
desplaza hacia arriba hasta MoveJ p0.
Presionar una vez el
botn Avanzar
El robot no se mueve pero el puntero de programa se mueve hasta la
instruccin siguiente ( MoveL p2).
botn Avanzar
El robot se mueve hasta p2 a la velocidad v200.
Al... ...entonces...
Continuacin
6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad

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6.9.7. Men Configuracin rpida, Velocidad
Botn Velocidad
Los ajustes de velocidad se aplican al modo de funcionamiento actual. Sin embargo, si reduce
la velocidad en el modo automtico, el ajuste tambin se aplica al modo manual si cambia de
modo.
Accin
1. Si desea ver o cambiar alguna funcin de velocidad, toque el botn Velocidad.
en0300000470
Aparecen los botones siguientes (de arriba a la izquierda):
Velocidad de ejecucin real (respecto de la mxima)
Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 1%
Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 1%
Reducir la velocidad de ejecucin en pasos del 5%
Aumentar la velocidad de ejecucin en pasos del 5%
Ejecutar a un cuarto de la velocidad (25%)
Ejecutar a la mitad de velocidad (50%)
Ejecutar a la mxima velocidad (100%)
Continuacin
6.9.8. Men de configuracin rpida, tareas

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6.9.8. Men de configuracin rpida, tareas
Botn Tareas
Si tiene instalada la opcin Multitasking, puede haber ms de una tarea. De lo contrario, slo
existe una tarea.
De forma predeterminada, slo es posible activar/desactivar las tareas normales en el men
de configuracin rpida. Sin embargo, es posible usar el panel de control para cambiar la
configuracin de forma que sea posible activar/desactivar todas las tareas.
En el caso de las tareas estticas y semiestticas, slo las que tengan el parmetro de sistema
TrustLevel con el valor NoSafety pueden ser activadas/desactivadas. Las tareas activadas se
inician y detienen con los botones Iniciar y Detener del FlexPendant.
Los ajustes de las tareas slo son vlidos en el modo de funcionamiento manual.
Application manual - Engineering tools, seccin Multitasking.
La forma de iniciar y detener programas multitarea se describe en la seccin Utilizacin de
programas Multitasking en la pgina 246.
El TrustLevel de las tareas se establece mediante parmetros de sistema. Consulte
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 307 y la seccin Task del Manual de
referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Es posible definir si deben mostrarse todas las tareas o slo las tareas normales. Consulte la
seccin Definicin de qu tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas en la pgina
333.
6.10.1. Ejecucin de una rutina de servicio

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6.10 Rutinas de servicio
Rutinas de servicio
Las rutinas de servicio realizan varios servicios comunes. El conjunto de rutinas de servicio
que est disponible en cada momento depende de la configuracin del sistema y de las
opciones disponibles. Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para
obtener ms informacin.
CUIDADO!
Recuerde que una vez una rutina de servicio se ha iniciado, la anulacin del proceso quiz no
devuelva el sistema a su estado inicial dado que la rutina puede haber movido el brazo del
robot.
Llamar a rutina
El botn Llamar a rutina est disponible en el modo manual. El programa debe estar
detenido y debe existir un puntero de programa. En esta seccin se describe cmo ejecutar
una rutina de servicio u otra rutina en el mbito de la tarea, con ayuda de Llamar a rutina.
NOTA!
No es posible llamar a una rutina durante el modo sincronizado.
Accin
2. En el men Depurar, toque Llamar a rutina.
en0400000868

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CUIDADO!
Presione Cancel. llam. rut si necesita interrumpir la rutina antes de que termine de
ejecutarse. Sin embargo, antes de reanudar el flujo de programa normal, debe comprobar si
el robot est posicionado correctamente. Si la rutina interrumpida lo ha movido, tendr que
tomar acciones para devolver el robot a su posicin. Consulte Devolucin del robot a la
trayectoria en la pgina 255 para obtener ms informacin.
Limitaciones
Adems de a las rutinas de servicio, Llamar a rutina se aplica a todas las rutinas que
cumplan los criterios siguientes:
Debe ser un procedimiento con una lista de parmetros vaca. Esto significa que no se
trata de una funcin ni una rutina TRAP.
Debe estar dentro del mbito de la tarea, no local. Si el procedimiento es local de un
mdulo, el mbito queda restringido a ese mdulo y el procedimiento no es visible
desde el nivel de la tarea.
Debe estar en un mdulo cargado, no instalado (compruebe el parmetro de sistema
Installed del tipo Automatic Loading of Modules del tema Controller).
3. La ventana de dilogo Llamar a rutina de servicio enumera todas las rutinas de
servicio predefinidas disponibles. Sin embargo, esta misma ventana de dilogo puede
usarse para ejecutar cualquier rutina en el mbito de la tarea. Seleccione Todas
rutinas en el men Ver para ver todas las rutinas disponibles. Desde cualquiera de
estas vistas, seleccione la rutina que desee ejecutar y toque Ir a.
en0400000885
4. El comando Ir a le devuelve al Editor de programas, con el puntero de programa
situado al principio de la rutina a ejecutar.
5. Presione el botn Iniciar del FlexPendant. La rutina se inicia y se ejecuta en este
momento. Siga las instrucciones de la pantalla del FlexPendant. Tras la ejecucin de la
rutina, la tarea se detiene y el puntero de programa vuelve a situarse en el punto en el
que fue interrumpido el flujo de programa.
Accin

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Rutina de servicio de desactivacin de bateras en la pgina 233.
LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas en la pgina 236.
Service Information System, rutina de servicio ServiceInfo en la pgina 235.
Calibration Pendulum, rutina de servicio CalPendulum en la pgina 234.
Continuacin
6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras

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6.10.2. Rutina de servicio de desactivacin de bateras
Bat_shutdown
Es posible desactivar el respaldo con batera de la tarjeta de medida serie para ahorrar carga
de la batera durante el transporte o el almacenamiento. La funcin se restablece al encender
de nuevo el sistema. Los cuentarrevoluciones se perdern y debern ser actualizados, pero los
valores de calibracin se conservan.
La forma de iniciar una rutina de servicio se describe en la seccin Ejecucin de una rutina
de servicio en la pgina 230.
La tarjeta de medida serie se describe en la Memoria de la tarjeta de medida serie en la
pgina 318.
La forma de actualizar los cuentarrevoluciones se describe en Actualizacin de los
cuentarrevoluciones en la pgina 312.
Continuacin
6.10.3. Calibration Pendulum, rutina de servicio CalPendulum

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6.10.3. Calibration Pendulum, rutina de servicio CalPendulum
CalPendulum
CalPendulum es una rutina de servicio utilizada con Calibration Pendulum, el mtodo
estndar de calibracin de robots ABB. ste es el mtodo ms exacto para el tipo estndar de
calibracin y tambin es el mtodo recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
El equipo de calibracin para Calibration Pendulum se suministra como un kit de
herramientas completo, incluido el manual Manual del operador - Calibration Pendulum.
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 230.
Calibration Pendulum se describe detalladamente en el manual Manual del operador -
Calibration Pendulum. La informacin especfica de cada robot se describe en el manual de
producto del robot.
6.10.4. Service Information System, rutina de servicio ServiceInfo

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6.10.4. Service Information System, rutina de servicio ServiceInfo
ServiceInfo
ServiceInfo es una rutina de servicio basada en el Service Information System, SIS, una
funcin de software que simplifica el mantenimiento del sistema de robots. Supervisa el
tiempo y el modo de funcionamiento del robot y avisa al operador en los momentos en que se
ha planificado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se programa cambiando los parmetros del sistema del tipo SIS
Parameters. La forma de trabajar con los parmetros del sistema se describe en la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 307. Todos los parmetros del sistema
se describen en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema. Encontrar ms
detalles acerca del SIS en el Manual del operador - Service Information System.
Funciones supervisadas
Estn disponibles los contadores siguientes:
Contador de tiempo de calendario
Contador de tiempo de funcionamiento
Contadores de tiempo de funcionamiento de cajas reductoras
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecucin de la rutina ServiceInfo para
mantenimiento. El estado OK indica que el contador correspondiente no ha excedido
ningn lmite de intervalo de servicio.
Ejecucin de una rutina de servicio en la pgina 230.
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 307.
Manual del operador - Service Information System.
Los parmetros del sistema para el SIS se describen en el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, captulo Motion.
6.10.5. LoadIdentify, rutina de servicio de identificacin de cargas

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Descripcin general
La rutina de servicio LoadIdentify se usa para calcular automticamente los datos de las
cargas montadas en el robot. Tambin puede introducir los datos manualmente, pero
necesitar informacin que puede resultar difcil de calcular.
Si desea ejecutar la identificacin de cargas de la carga til, asegrese primero de que la
herramienta est definida correctamente, es decir, ejecutando LoadIdentify para la
herramienta.
Para ejecutar LoadIdentify, hay que tener en cuenta varias cosas. Se describen en las pginas
siguientes. En este captulo encontrar tambin informacin sobre la gestin de errores y sus
limitaciones.
LoadIdentify
LoadIdentify puede identificar la carga de la herramienta y la carga til. Los datos que pueden
ser identificados son la masa, el centro de gravedad y los momentos de inercia. Adems de
los datos identificados, tambin se proporciona una exactitud de medicin, que indica con qu
grado de xito se realiz la identificacin.
en0500001535
Los movimientos del eje 3 slo se realizan si se desea identificar la masa. Esto significa que
para identificar la masa, la carga del brazo superior debe ser conocida y debe estar definida
correctamente con anterioridad.
ngulos de calibracin
Para realizar la identificacin, el robot mueve la carga siguiendo un patrn concreto y calcula
los datos a continuacin. Los ejes que se mueven son los ejes 3, 5 y 6. En la posicin de
identificacin, el movimiento del eje 3 es de aproximadamente 3 grados hacia arriba y 3
grados hacia abajo, mientras que en el caso del eje 5 es de 30 grados hacia arriba y 30 grados
hacia abajo. En el caso del eje 6, el movimiento se realiza alrededor de dos puntos de
configuracin.
A Carga del brazo superior
B Carga de la herramienta
C Carga til

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El valor ptimo del ngulo de configuracin es de 90 grados.
en0500001537
LoadIdentify con cargas montadas en los brazos
La mejor forma de realizar la identificacin de cargas es usar un robot que no tiene cargas
montadas en los brazos. Incluso si no es posible, es posible conseguir una exactitud elevada.
Por ejemplo, considere el robot de la figura siguiente, que tiene montados equipos de
soldadura al arco.
en0500001536
Si se desea usar la identificacin de cargas para determinar los datos de la carga 2, lo que
resulta ms importante es asegurarse de que la carga del brazo superior est definida
correctamente, en concreto su masa y su centro de gravedad a lo largo del brazo del robot. La
carga del brazo incluye todo lo que est montado sobre el robot, excepto la carga del brazo y
la carga til. En la figura anterior, el cable 1, el cable 2 y la carga 1 estn incluidos en la carga
del brazo.
A la hora de realizar la identificacin de cargas, el cable 2 debe ser desconectado, dado que
de lo contrario aplicara una fuerza adicional sobre la carga 2. Si se realizara la identificacin
de la carga 2 con esa fuerza presente, el resultado puede diferir considerablemente de la carga
A Configuracin 2
B ngulo de configuracin
C Configuracin 1 (posicin de inicio)
A Cable 1
B Carga 1
C Cable 2
D Carga 2

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correcta. Idealmente, el cable 2 debe ser desconectado de la carga 2 y fijado al brazo superior.
Si no es posible hacerlo, tambin es posible desconectar el cable en la carga 1 y fijarlo al brazo
superior de forma que la fuerza resultante sobre la carga 2 se reduzca al mnimo.
Requisitos previos para las cargas de herramienta
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga de herramienta, asegrese
de lo siguiente:
La herramienta debe estar seleccionada en el men de movimiento.
La herramienta debe estar montada correctamente.
Eje 6 cerca de la horizontal
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo
correspondientes.
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Recuerde que LoadIdentify no puede usarse para tool0.
Requisitos previos para las cargas tiles
Antes de ejecutar la rutina de servicio LoadIdentify para una carga til, asegrese de lo
siguiente:
La herramienta y la carga til deben estar montadas correctamente.
Eje 6 cerca de la horizontal
La carga de la herramienta de ser conocida (ejecute primero LoadIdentify para la
herramienta).
La carga del brazo superior debe ser conocida si se desea identificar la masa.
Si se utiliza un TCP en movimiento, la herramienta debe estar calibrada (TCP).
Si se utiliza un TCP fijo, el objeto de trabajo correspondiente debe estar calibrado
(base de coordenadas del usuario y base de coordenadas del objeto)
Los ejes 3, 5 y 6 no deben estar cerca de sus lmites de rea de trabajo
correspondientes.
La velocidad seleccionada debe ser del 100%.
El sistema debe encontrarse en el modo manual.
Ejecucin de LoadIdentify
Para iniciar la rutina de servicio de identificacin de cargas, debe tener un programa activo
en el modo manual y la herramienta y la carga til que desee identificar deben estar definidas
y activas en la ventana de movimiento.
Accin Informacin
1. Inicie LoadIdentify desde el Editor de programas.
Presione el dispositivo de habilitacin y a continuacin el
botn Iniciar del FlexPendant.
La forma de iniciar rutinas
de servicio se describe en la
seccin Ejecucin de una
rutina de servicio en la
pgina 230.
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2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria
actual y la prdida del puntero de programa.
Toque Cancelar y a continu-
acin Cancelar llamada a
rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga til.
4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga
til correcta est activa en el men de movimiento y que
la carga de la herramienta o la carga til est montada
correctamente.
Si no es correcta, libere el
dispositivo de habilitacin y
seleccione la herramienta o
carga til correcta en el
men de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitacin y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga til es
correcta.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme
que la herramienta correspondiente est activa.
A la hora de identificar cargas tiles, confirme que la
herramienta de la carga til est activa y calibrada.
Consulte la informacin
anterior.
6. A la hora de identificar cargas tiles con un TCP fijo,
confirme que el objeto de trabajo correcto est activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
anterior.
7. Seleccione el mtodo de identificacin. Si selecciona el
mtodo en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga til que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
8. Seleccione el ngulo de configuracin. El ngulo ptimo
es de +90 -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ngulo. El ngulo mnimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se le pedir que desplace uno
o varios ejes aproximadamente hasta una posicin espe-
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se mover lentamente hasta
la posicin correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.
Los ejes de 1 a 3 no deben
estar a ms de 10 grados de
la posicin propuesta.
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de
identificacin de cargas antes de realizar la identificacin
de cargas. Toque S si desea realizar una prueba lenta y
No para continuar con la identificacin.
Esto resulta til para
garantizar que el robot no
colisione con ningn
elemento durante la identifi-
cacin. Sin embargo, puede
requerir mucho ms tiempo.
11. La configuracin de la identificacin de cargas est
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automtico y al estado Motors ON. A continuacin, toque
Mover para iniciar los movimientos de identificacin de
cargas.
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2. Toque OK para confirmar el borrado de la trayectoria
actual y la prdida del puntero de programa.
Toque Cancelar y a continu-
acin Cancelar llamada a
rutina para cerrar la rutina
de servicio sin perder el
puntero de programa.
3. Toque Herramienta o Carga til.
4. Toque OK para confirmar que la herramienta y/o carga
til correcta est activa en el men de movimiento y que
la carga de la herramienta o la carga til est montada
correctamente.
Si no es correcta, libere el
dispositivo de habilitacin y
seleccione la herramienta o
carga til correcta en el
men de movimiento. Para
volver a LoadIdentify,
presione el dispositivo de
habilitacin y presione
Iniciar. Toque Reintentar y
confirme que la nueva
herramienta o carga til es
correcta.
5. A la hora de identificar cargas de herramienta, confirme
que la herramienta correspondiente est activa.
A la hora de identificar cargas tiles, confirme que la
herramienta de la carga til est activa y calibrada.
anterior.
6. A la hora de identificar cargas tiles con un TCP fijo,
confirme que el objeto de trabajo correcto est activo y
(preferiblemente) calibrado. Si es correcto, toque OK
para confirmarlo.
anterior.
7. Seleccione el mtodo de identificacin. Si selecciona el
mtodo en el que se supone que la masa es conocida,
recuerde que la herramienta o carga til que utilice deben
tener la masa correcta definida. Toque OK para confir-
marlo.
8. Seleccione el ngulo de configuracin. El ngulo ptimo
es de +90 -90 grados. Si no resulta posible, toque
Otros y defina el ngulo. El ngulo mnimo es 30 grados
en positivo o negativo.
9. Si el robot no se encuentra en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se le pedir que desplace uno
o varios ejes aproximadamente hasta una posicin espe-
cificada. Si ya lo ha hecho, toque OK para confirmarlo.
Si el robot sigue sin estar en una posicin correcta para
la identificacin de cargas, se mover lentamente hasta
la posicin correcta. Presione Mover para iniciar el
movimiento.
Los ejes de 1 a 3 no deben
estar a ms de 10 grados de
la posicin propuesta.
10. El robot puede ejecutar lentamente los movimientos de
identificacin de cargas antes de realizar la identificacin
de cargas. Toque S si desea realizar una prueba lenta y
No para continuar con la identificacin.
Esto resulta til para
garantizar que el robot no
colisione con ningn
elemento durante la identifi-
cacin. Sin embargo, puede
requerir mucho ms tiempo.
11. La configuracin de la identificacin de cargas est
completa. Para iniciar el movimiento, cambie al modo
automtico y al estado Motors ON. A continuacin, toque
Mover para iniciar los movimientos de identificacin de
cargas.
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Gestin de errores
Si el dispositivo de habilitacin es liberado durante la identificacin de cargas (antes de que
comiencen los movimientos), siempre es posible reanudar la rutina presionando de nuevo el
dispositivo de habilitacin y presionando a continuacin el botn Iniciar.
Si se produce cualquier error durante los movimientos de identificacin de cargas, es
necesario reiniciar la rutina desde el principio. Esto se hace automticamente presionando
Iniciar tras la confirmacin del error. Para interrumpir el procedimiento de identificacin de
cargas y salir de l, toque Cancelar llamada a rutina en el men Depurar del Editor de
programas.
Limitaciones de LoadIdentify
LoadIdentify slo permite identificar cargas de herramienta y cargas tiles. Por tanto, no es
posible identificar cargas de brazo con este procedimiento.
Si los movimientos de identificacin de cargas son interrumpidos por algn tipo de paro (paro
de programa, paro de emergencia, etc.), es necesario reiniciar la identificacin de cargas
desde el principio. Esto se hace automticamente si presiona Iniciar tras la confirmacin del
error.
Si el robot es detenido en una trayectoria con un paro de programa y la identificacin de
cargas se realiza en el punto de paro, la trayectoria se borrar. Esto significa que no se
realizar ningn movimiento de recuperacin para devolver al robot a la trayectoria.
La identificacin de cargas finaliza con una instruccin EXIT. Esto significa que el puntero
de programa se pierde y debe ser devuelto a Main antes de iniciar cualquier ejecucin de
programas.
Si la exactitud de la medicin es inferior al 80%, el resultado de la identificacin de cargas
puede presentar errores significativos. En este caso, puede conseguirse una mayor exactitud
repitiendo la rutina LoadIdentify. Si la repeticin de la rutina no permite conseguir una mayor
exactitud, quiere decir que es posible que los pares medidos en la identificacin sean
demasiado reducidos y que sea necesario definir manualmente los datos de la carga y/o de la
carga til. Esto suele ocurrir en los casos en que la masa de la carga es reducida (del 10% o
menos de la carga mxima). Tambin puede producirse si la carga tiene unas propiedades de
simetra particulares, por ejemplo si la carga de la herramienta es simtrica alrededor del eje
6. Sin embargo, incluso si la exactitud de la medicin es reducida, algunos de los datos
identificados pueden seguir siendo correctos.
12. Una vez terminada la identificacin de cargas, vuelva al
modo manual y presione el dispositivo de habilitacin y el
botn Iniciar. Toque OK para confirmarlo.
13. El resultado de la identificacin de cargas se muestra
ahora en el FlexPendant. Toque S si desea actualizar la
herramienta seleccionada o la carga til con los
parmetros identificados o No en caso contrario.
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Tambin es posible incluir la rutina LoadIdentify en un programa, con ayuda de instrucciones
de RAPID. Consulte el Manual de referencia tcnica - Instrucciones, funciones y tipos de
datos de RAPID.
La forma de introducir manualmente los datos se describe en Edicin de los datos de la
herramienta en la pgina 160 y Edicin de los datos de la carga til en la pgina 174.
El manual de producto del robot puede contener informacin sobre cmo y dnde montar las
cargas.
La identificacin de la carga para los posicionadores se realiza con la rutina de servicio
ManLoadIdentify. Se describe en el manual System settings del posicionador.
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7 Ejecucin en produccin
7.1.1. Inicio de programas

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Inicio de programas
En este procedimiento se detalla cmo iniciar por primera vez un programa o cmo reanudar
la ejecucin de un programa que ha sido detenido anteriormente.
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin Multitasking, consulte tambin Utilizacin de
1. Compruebe que ha hecho todos los pre-
parativos necesarios en el robot y en la
clula de robot y que no haya ningn
obstculo dentro del rea de trabajo del
robot.
2. Asegrese de que no haya nadie dentro
de la clula de robot!
3. Seleccione el modo de funcionamiento en
el controlador.
xx0600002782
D: Selector de modo
4. Presione el botn Motors ON del
controlador para activar el robot.
C: Motors ON (consulte la figura anterior)
5. Tiene cargado un programa?
En caso afirmativo, contine en el paso
siguiente.
En caso negativo, cargue un programa.
La forma de cargar programas se describe
en la seccin Manejo de programas en la
pgina 177.
6. Presione el botn Iniciar del FlexPendant
para iniciar el programa.
El botn se muestra en la seccin Botones
de hardware en la pgina 43.

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Reanudacin de la ejecucin tras cambios en el programa
Siempre puede reanudar un programa incluso si ha hecho cambios en l.
En el modo automtico, es posible que aparezca una ventana de dilogo de advertencia para
evitar que reinicie el programa si no conoce las posibles consecuencias.
Reinicio desde el principio
Puede reiniciar los programas desde la ventana Produccin o desde el Editor de programas.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde la ventana Produccin.
Este procedimiento describe cmo reiniciar un programa desde el Editor de programas.
Limitaciones
Slo puede ejecutarse un programa cada vez, a no ser que su sistema tenga la opcin
Multitasking. En ese caso, es posible ejecutar varios programas a la vez.
Si el sistema de robot detecta errores en el cdigo del programa durante la ejecucin, detendr
el programa y registrar el error en el registro de eventos.
7. Se muestra la ventana de dilogo Return
to path (Volver a trayectoria)?
En caso afirmativo, devuelva el robot a la
trayectoria con un mtodo adecuado.
De lo contrario, contine.
La forma de devolver el trabajo a la
trayectoria se describe en la seccin
Devolucin del robot a la trayectoria en la
pgina 255.
Si... ...toque...
Est seguro de que los cambios que ha realizado no estn en conflicto
con la posicin actual del robot y de que el programa puede continuar
sin lesionar a nadie ni causar daos a otros equipos.
S
No est seguro de las consecuencias que podran tener sus cambios y
desea investigarlas con ms detalle.
No
Accin
1. En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2. Toque PP a main
2. Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Accin
2. Toque Depurar.
3. Toque PP a main.
4. Para iniciar el programa, presione el botn Iniciar del FlexPendant.
Continuacin
7.1.2. Detencin de programas

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7.1.2. Detencin de programas
Detencin de programas
Si su sistema de robot tiene instalada la opcin Multitasking, consulte Utilizacin de
PELIGRO!
No utilice el botn Detener en situaciones de emergencia. Utilice el pulsador de paro de
emergencia.
La detencin de un programa con el botn Detener no significa que el robot deje de moverse
inmediatamente.
Detencin de la ejecucin si se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso
Cuando se usa hold-to-run o una ejecucin paso a paso, la ejecucin puede detenerse de la
forma siguiente.
Accin
1. Compruebe que la operacin en curso se encuentre en un estado que permita la inter-
rupcin.
2. Asegrese de que resulte seguro detener el programa.
3. Presione el botn Detener del conjunto de botones fsicos del FlexPendant.
El botn se muestra en la seccin Botones de hardware en la pgina 43.
Modo Accin Informacin
Funcionamiento con hold-to-
run
Liberacin del botn Iniciar La funcin hold-to-run se
describe en la seccin Qu
es un FlexPendant? en la
pgina 42.
Modo paso a paso El robot se detendr despus
de ejecutar cada instruccin.
Para ejecutar la instruccin
siguiente, presione de nuevo
el botn Avanzar.
Los botones DETENER y
Avanzar se describen en la
seccin Qu es un Flex-
Pendant? en la pgina 42.
Si presiona el botn
DETENER durante la
ejecucin de una instruccin
de movimiento, el robot se
detendr sin completar el
movimiento.
7.1.3. Utilizacin de programas Multitasking

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Descripcin general
En un sistema que tiene instalada la opcin Multitasking, es posible tener uno o varios
programas ejecutndose en paralelo, por ejemplo en una clula MultiMove con ms de un
robot, cada uno de los cuales tiene una tarea y un programa propios (multitarea).
Para obtener informacin general acerca del manejo de programas, consulte Manejo de
programas en la pgina 177. Multitasking se describe en el Application manual -
Engineering tools.
SUGERENCIA!
Necesita saber ms sobre las tareas y los programas? Estos conceptos se describen en
Estructura de una aplicacin de RAPID en la pgina 142.
Tareas configuradas manualmente
Las tareas deben ser configuradas para que se ejecuten de la forma prevista. Normalmente,
todas las tareas estn configuradas en el momento de la entrega. La configuracin de las
tareas se realiza definiendo parmetros del sistema del tipo Controller. Consulte la seccin
Configuracin de parmetros del sistema en la pgina 307 para ms informacin acerca de
la configuracin de parmetros del sistema, o bien el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema para obtener ms informacin acerca de los parmetros.
La configuracin manual de tareas requiere informacin detallada. Lea la documentacin de
su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Cmo se ejecutan las tareas
Las tareas pueden estar definidas como Normal, Static o Semistatic. Las tareas de tipo Static
y Semistatic se inician automticamente tan pronto como se carga un programa en la tarea.
Las tareas de tipo Normal se inician al presionar el botn Iniciar del FlexPendant y se
detienen al presionar el botn Detener.
Para poder iniciar y detener una tarea esttica o semiesttica: cambie TrustLevel a NoSafety,
cambie Task Panel Settings a All tasks y active la tarea usando el men de configuracin
rpida. Consulte el documento Application manual - Engineering tools, seccin Multitasking.
Los conceptos Static, Semistatic y Normal se describen en el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, tipo Tasks.
Carga, ejecucin y detencin de programas Multitasking
En esta seccin se describe cmo cargar, ejecutar y detener programas Multitasking.
Accin
1. Asegrese de que haya ms de una tarea configurada. Esto se realiza mediante
parmetros del sistema. Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del
sistema.
2. Cargue los programas en sus tareas respectivas con ayuda del Editor de programas o
la ventana Produccin y de la forma descrita en la seccin Carga de un programa
existente en la pgina 178.

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Cmo cargar un programa en una tarea
En esta seccin se describe cmo cargar un programa en una tarea de un sistema multitarea.
Se parte del hecho de que todas las tareas han sido configuradas.
Carga un programa desde la ventana Produccin
Carga un programa desde el Editor de programas
Visualizacin de programas Multitasking
En la ventana Produccin, hay una pestaa para cada tarea. Para cambiar entre la
visualizacin de las distintas tareas, toque las pestaas.
Para editar varias tareas en paralelo, abra un Editor de programas para cada tarea. Para editar
las tareas estticas y semiestticas, consulte el documento Application manual - Engineering
tools, seccin Multitasking.
3. Si necesita desactivar una o varias de las tareas, utilice el men Configuracin rpida
para hacerlo. Consulte la seccin Men de configuracin rpida, tareas en la pgina
229
La deseleccin de tareas slo puede realizarse en el modo manual. Al cambiar al modo
automtico, aparece un cuadro de alerta que le avisa de que no todas las tareas estn
seleccionadas para su ejecucin.
4. Inicie la ejecucin del programa presionando el botn Iniciar. Se inician todas las tareas
que estn activas.
5. Detenga la ejecucin del programa presionando el botn Detener. Se detienen todas
las tareas que estn activas.
Accin
Accin
1. En el men ABB, toque Ventana Produccin.
2. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
3. Toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
Aparece la ventana de dilogo de archivo.
4. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
Accin
3. Toque la tarea en la que desee cargar un programa.
4. En el men Archivo, toque Cargar programa....
Si desea abrir un programa en otra carpeta, busque y abra la carpeta. Consulte la
descripcin en FlexPendant Explorer en la pgina 83.
5. Toque el programa que desee cargar, seguido de OK.
6. Toque Cerrar para cerrar el Editor de programas.
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7.1.4. Utilizacin de la supervisin de movimientos y la ejecucin sin movimiento

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Supervisin del movimiento
El software del controlador cuenta con funciones destinadas a reducir las fuerzas de impacto
de las colisiones en el robot. Esto contribuye a proteger el robot y los equipos externos de
daos graves en caso de que se produzca una colisin.
La supervisin del movimiento durante la ejecucin del programa est siempre activa de
forma predeterminada, independientemente de qu opciones estn instaladas en el
controlador. Cuando se detecta una colisin, el robot se detiene inmediatamente y elimina las
fuerzas residuales movindose en el sentido inverso una distancia corta a lo largo de su
trayectoria. La ejecucin del programa se detiene con un mensaje de error. El robot
permanece en el estado Motors ON de forma que la ejecucin del programa pueda reanudarse
una vez confirmado el mensaje de error de colisin.
Adems, existe una opcin de software llamada Collision Detection que cuenta con
caractersticas adicionales, como por ejemplo la supervisin durante el movimiento manual.
Para determinar si su sistema tiene instalada esta opcin, toque Informacin del sistema en
el men ABB. Ample el nodo Propiedades de sistema y toque Opciones dentro de Mdulo
de control.
Funciones de la base de RobotWare
Descripcin de las funciones en la base de RobotWare:
Supervisin de trayectoria se utiliza en los modos automtico y manual a mxima
velocidad para evitar daos mecnicos debidos a que el robot colisione con un
obstculo durante la ejecucin del programa.
Ejecucin sin movimientos se utiliza para ejecutar un programa sin movimientos en el
robot.
Funciones de Collision Detection
Los sistemas de RobotWare que incluyen Collision Detection cuentan con funcionalidad
adicional:
Supervisin de trayectoria en el modo manual y la posibilidad de ajustar la
supervisin en todos los modos.
Supervisin de movimiento se utiliza para evitar daos mecnicos al robot durante los
movimientos.
La instruccin de RAPID MotionSup se utiliza para activar/desactivar la deteccin
de colisiones y para ajustar la sensibilidad durante la ejecucin del programa.
NOTA!
Toda la supervisin de movimientos debe ser configurada para cada tarea de forma separada.

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Edicin de la configuracin de supervisin de movimientos
En esta seccin se describe cmo modificar los valores de la supervisin de movimientos.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a contin-
uacin Supervisin.
en0400000970
2. Toque la lista Tarea y seleccione una tarea. Si tiene ms de una tarea, debe
configurar separadamente los
valores deseados para cada
tarea.
3. Toque Apagado/Encendido para eliminar o activar
la supervisin de trayectoria.
Nota: A no ser que tenga instalada la opcin Collision
Detection, slo afecta al robot en los modos
automtico y manual a mxima velocidad.
Toque -/+ para ajustar la sensibilidad.
Nota: Este valor no tiene ningn efecto a no ser que
tenga instalada la opcin Collision Detection.
SUGERENCIA!
La sensibilidad puede ajustarse
entre 0 y 300. Sin embargo, si
utiliza un valor inferior a 80, el
robot se detendra debido al
arrastre interno.
4. Toque Apagado/Encendido para eliminar o activar
la supervisin de movimientos.
Toque -/+ para ajustar la sensibilidad.
SUGERENCIA!
La sensibilidad puede ajustarse
entre 0 y 300. Sin embargo, si
utiliza un valor inferior a 80, el
robot se detendra debido al
arrastre interno.
5. Dentro de Parmetros de ejecucin, toque
Apagado/Encendido para desactivar o activar la
ejecucin sin movimiento. Se trata de una funcin
separada, no es una parte de la supervisin del
movimiento.
Consulte Ejecucin sin
movimientos en la pgina 250
para obtener ms informacin
acerca de esta funcin.
Continuacin

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Ejecucin sin movimientos
La ejecucin sin movimientos permite ejecutar un programa de RAPID sin movimientos en
el robot. Todas las dems funciones se ejecutan con normalidad, por ejemplo los tiempos de
ciclo actuales, las I/O, el clculo de la velocidad del TCP, etc.
La ejecucin sin movimiento puede usarse para depurar el programa o evaluar los tiempos de
ciclo. Tambin constituye una solucin si necesita, por ejemplo, medir el consumo de
adhesivo o pintura durante un ciclo.
Si la ejecucin sin movimientos est activada, es posible ejecutarla en:
Modo manual
Modo manual a mxima velocidad
Modo automtico
Los tiempos de ciclo se simulan de acuerdo con el modo seleccionado.
NOTA!
La ejecucin sin movimiento slo puede ser activada si el sistema se encuentra en el estado
Motors OFF.
CUIDADO!
La ejecucin sin movimientos se restablece al reiniciar el robot. Si prev ejecutar el programa
en el modo sin movimiento, no realice el reinicio sin antes comprobar el estado de Ejecucin
sin movimiento. Un inicio incorrecto del programa puede dar lugar a lesiones graves o
incluso la muerte, o bien a daos en el robot o en otros equipos.
Para obtener ms informacin acerca de Collision Detection, consulte el manual Application
manual - Motion coordination and supervision.
Continuacin
7.1.5. Utilizacin de la opcin hot plug

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Opcin Hot plug
La opcin hot plug hace posible:
Desconectar el FlexPendant de un sistema en el modo automtico y con ello hacer
funcionar el sistema sin ningn FlexPendant conectado.
Conectar y hacer funcionar temporalmente un FlexPendant sin interrumpir la
ejecucin de la aplicacin en el sistema.
AVISO!
Al presionar el pulsador de hot plug, se deshabilita el botn de paro de emergencia del
FlexPendant. Presione el pulsador de hot plug slo al conectar o desconectar el FlexPendant.
AVISO!
El FlexPendant desconectado debe guardarse siempre de forma separada en el controlador
IRC5!
Conexin y desconexin del FlexPendant con el pulsador de hot plug
El procedimiento siguiente describe cmo conectar o desconectar el FlexPendant en un
sistema que se encuentra en el modo automtico, con ayuda de la opcin de pulsador de hot
plug.
NOTA!
No cambie al modo manual (ni al modo manual a mxima velocidad) mientras el sistema est
en funcionamiento sin el FlexPendant. El FlexPendant debe ser conectado al cambiar al modo
automtico. De lo contrario, no es posible confirmar el cambio de modo.
Accin Nota
1. Asegrese de que el sistema se
encuentre en el modo automtico.
2. Presione y mantenga presionado el
pulsador de hot plug.
Un indicador luminoso que se encuentra en
el interior del botn indica en qu momento
se ha accionado el botn.
3. Mantenga presionado el pulsador de hot
plug y, al mismo tiempo, sustituya el
conector de puente con el conector del
FlexPendant.
xx0600002784
A: Pulsador de Hot plug
B: Conector para FlexPendant
xx0600002796
Enchufe de puente

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NOTA!
Una vez desconectado el FlexPendant, el enchufe de puente debe conectarse en su lugar.
NOTA!
Si se libera el pulsador de hot plug cuando ni el conector de puente ni el FlexPendant estn
conectados, los movimientos del robot se detienen dado que se abren las cadenas de paro de
emergencia.
Limitaciones en los mensajes del FlexPendant
Al utilizar la opcin hot plug, existen las limitaciones siguientes en cuanto a los mensajes del
FlexPendant:
Mensajes de operador
Algunas aplicaciones pueden necesitar acciones del operador a travs del FlexPendant (por
ejemplo las aplicaciones que usan las instrucciones de RAPID TPReadNum, UIMsgBox, etc.).
Si la aplicacin se encuentra un mensaje de operador de este tipo, la ejecucin del programa
se pone en espera. En este caso, tras la conexin del FlexPendant, debe detener e iniciar la
ejecucin del programa para poder ver estos mensajes y responder a ellos. No se muestran
automticamente con slo conectar el FlexPendant.
Si es posible, evite usar este tipo de instrucciones al programar sistemas que utilicen la opcin
de pulsador de hot plug.
Mensajes del registro de eventos
Al conectar el FlexPendant, tambin es posible ver los mensajes del registro de eventos del
periodo durante el cual el FlexPendant estuvo desconectado, dado que stos se almacenan en
el controlador.
4. Libere el pulsador de hot plug. Asegrese de que el botn no quede
atascado en la posicin accionada, dado
que el hacerlo desactiva el botn de paro
de emergencia del FlexPendant.
Accin Nota
Continuacin
7.2.1. Procedimiento general de resolucin de problemas

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7.2 Resolucin de problemas y recuperacin de errores
Tipos de fallos
Los fallos que pueden aparecer en el sistema de robot pueden ser de dos categoras:
Fallos detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se describen
en la seccin Mensajes del registro de eventos del Manual de solucin de problemas.
Fallos NO detectados por el sistema de diagnstico incorporado. Estos fallos se
describen en la seccin Otros tipos de fallos del manual Manual de solucin de
problemas.
Fallos que generan un mensaje de error en el FlexPendant
El sistema de control cuenta con un software de diagnstico incorporado que facilita la
resolucin de problemas y ayuda a reducir los tiempos de inactividad. Cualquier error
detectado por los diagnsticos se muestra en lenguaje comn con un cdigo en el
FlexPendant.
Todos los mensajes del sistema y los mensajes de error quedan registrados en un registro
comn que alberga los ltimos 150 mensajes. Este registro est disponible a travs de la barra
de estado del FlexPendant.
Para facilitar la resolucin de problemas, es importante tener en cuenta algunos principios
bsicos. Se especifican en Principios de resolucin de problemas en el manual Manual de
solucin de problemas.
Accin Informacin
1. Lea el mensaje de error mostrado en el
FlexPendant y siga las instrucciones
indicadas.
La forma de interpretar los mensajes se
detalla en Registro de eventos en la
pgina 95 y en el captulo Manejo del
registro de eventos en la pgina 277.
2. Ha sido suficiente la informacin ofrecida
por el FlexPendant para resolver el
problema?
Si es as, reanude el funcionamiento.
De lo contrario, realice los pasos
siguientes.
3. Si es pertinente, compruebe los
indicadores LED de las unidades.
Cada unidad se describe detalladamente
en la seccin Indicadores LED de las
unidades del manual Manual de solucin
de problemas, que incluye una descripcin
de los indicadores LED correspondientes.
4. Si resulta pertinente, compruebe los
cables con ayuda del diagrama de
circuitos.
Los diagramas de circuitos se encuentran
en el Manual del producto del robot o el
controlador.
5. En caso necesario, sustituya, ajuste o
solucione de la forma detallada en las
instrucciones de reparacin.
Consulte el Manual del producto del robot
o el controlador.

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Fallos que NO generan mensajes de error en el FlexPendant
Estos fallos no son detectados por el sistema de diagnstico y se manejan de otras formas. La
forma en la que se observan los sntomas del fallo influye en gran medida en el tipo de fallo.
Encontrar ms instrucciones en la seccin Otros tipos de fallos del Manual de solucin de
problemas.
Para resolver problemas que NO generen mensajes de error en el FlexPendant, siga los pasos
3 y 4 del procedimiento anterior.
Otras acciones posibles
Algunos errores pueden hacer necesaria la ejecucin de una rutina de servicio. Consulte la
seccin Rutinas de servicio en la pgina 230.
Continuacin
7.2.2. Devolucin del robot a la trayectoria

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7.2.2. Devolucin del robot a la trayectoria
Sobre las trayectorias y las zonas de retorno
Mientras se ejecuta un programa, se considera que el robot o el eje adicional estn en la
trayectoria, lo que significa que est siguiendo la secuencia de posiciones deseada.
Si se detiene el programa, el robot sigue en la trayectoria a no ser que se cambie su posicin.
En este caso, se considera que est fuera de la trayectoria. Sin embargo, si el robot es
detenido por un paro de emergencia o de seguridad, tambin puede quedar fuera de la
trayectoria.
Si el robot detenido est dentro de la zona de retorno a la trayectoria es posible reanudar el
programa y que el robot vuelva a la trayectoria y siga ejecutando el programa.
Recuerde que no hay ninguna forma de predecir el movimiento de retorno exacto del robot.
SUGERENCIA!
La zona de retorno a la trayectoria se configura mediante parmetros del sistema. Se describe
en el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, tipo Path Return Region.
Regreso a la trayectoria
Seleccin de accin
Accin
1. Asegrese de que no haya ningn obstculo que obstruya el camino y que la carga til
o los objetos de trabajo estn situados correctamente.
2. En caso necesario, cambie el sistema al modo automtico y presione el botn Motors
ON del controlador para activar los motores del robot.
3. Presione el botn Iniciar del FlexPendant para reanudar la ejecucin desde el punto en
que se detuvo.
Ocurrir una de las cosas siguientes:
El robot o el eje vuelven lentamente a la trayectoria y la ejecucin se reanuda.
Se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria).
4. Si se muestra la ventana de dilogo Return to path (Volver a trayectoria), seleccione la
accin adecuada.
Si... ...toque...
Desea volver a la trayectoria y continuar con
el programa.
S
Desea volver a la siguiente posicin de
objetivo y continuar con el programa.
No
No desea continuar con el programa. Cancelar
7.2.3. Ejecucin de un programa de RAPID con una unidad mecnica no calibrada

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7.2.3. Ejecucin de un programa de RAPID con una unidad mecnica no calibrada
En qu situaciones resulta til?
Si una pistola servo est daada o no calibrada, es posible que desee ejecutar una rutina de
servicio. Para ejecutar la rutina de servicio (o cualquier cdigo de RAPID), incluso a pesar de
que un eje adicional no est calibrado, debe seguir los pasos de esta descripcin.
Cmo iniciar el programa
Accin
1. Cambie el valor del parmetro del sistema Active at Start Up (del tipo Mechanical Unit,
tema Motion) a No.
Cambie el valor del parmetro del sistema Disconnect at Deactivate (del tipo
Measurement Channel, tema Motion) a Yes.
La forma de cambiar el valor de los parmetros del sistema se describe en la seccin
2. Si ha cambiado alguno de los valores de los parmetros del sistema, reinicie el
controlador (arranque en caliente).
3. Desactive la unidad mecnica no calibrada. La forma de hacerlo se describe en la
seccin Activacin de unidades mecnicas en la pgina 217.
4. Mueva el puntero de programa hasta Main (de lo contrario, la unidad mecnica se
activar automticamente).
5. Ejecute la rutina de servicio u otro cdigo de RAPID.
7.3.1. Modo de funcionamiento actual

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7.3 Modos de funcionamiento
7.3.1. Modo de funcionamiento actual
Descripcin general
Compruebe la posicin del selector de modo del controlador o la barra de estado del
FlexPendant.
Los cambios de modo de funcionamiento tambin se registran en el registro de eventos.
Selector de modo
El selector de modo debe estar en la posicin mostrada en la figura siguiente:
xx0300000466
Visualizacin del modo actual en el FlexPendant
En el FlexPendant, el modo de funcionamiento actual puede verse en la barra de estado. A
continuacin aparece un ejemplo de la barra de estado:
en0300000490
A Selector de modo de dos posiciones
B Selector de modo de tres posiciones
C Modo automtico
D Modo manual a velocidad reducida
E Modo manual a mxima velocidad
Accin Informacin
1. Para cambiar del modo
manual al modo automtico
Encontrar informacin detallada en Cambio del modo
manual al modo automtico en la pgina 265.
2. Para cambiar del modo
automtico al modo manual
Encontrar informacin detallada en Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina 267.
A Ventana de operador
B Modo de funcionamiento
C Sistema activo
D Estado del controlador
E Estado del programa
F Unidades mecnicas, con la activa resaltada
7.3.2. Acerca del modo automtico

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7.3.2. Acerca del modo automtico
Qu es el modo automtico?
En el modo automtico, el dispositivo de habilitacin est desconectado, de forma que el
robot pueda moverse sin intervencin humana.
Los sistemas de robot en produccin suelen funcionar en el modo automtico. De esta forma,
es posible controlar el sistema de robot de forma remota, por ejemplo mediante las seales de
I/O del controlador. Es posible utilizar una seal de entrada para iniciar y detener un programa
de RAPID y otra para activar los motores del robot.
Durante el modo automtico tambin estn activados distintos mecanismos de proteccin
adicionales que no se utilizan en el modo manual, con el fin de aumentar la seguridad.
Tareas que suelen realizarse en el modo automtico
En el modo automtico se hace normalmente lo siguiente:
Iniciar y detener procesos.
Cargar, iniciar y detener programas de RAPID.
Devolver el robot a su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
Hacer copias de seguridad del sistema.
Restaurar copias de seguridad.
Ajustar trayectorias.
Limpiar herramientas.
Preparar o sustituir objetos de trabajo.
Realizar otras tareas orientadas a procesos.
Un sistema bien diseado permite realizar las tareas de forma segura y sin afectar al proceso
que se est ejecutando. En un sistema de este tipo, es posible entrar en cualquier momento y
durante poco tiempo en un espacio protegido, con el proceso detenido por los mecanismos de
proteccin, mientras realiza las tareas necesarias. Cuando usted abandona el espacio
protegido, el proceso se reanuda.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre las tareas orientadas a procesos.
CUIDADO!
Si el sistema de robot se encuentra bajo control remoto, es posible que algunas acciones,
como el inicio o la detencin de aplicaciones de proceso y programas de RAPID, sean
anuladas. El ajuste de la trayectoria tambin puede verse afectado.
En este caso, utilice el modo manual para realizar las tareas mencionadas.
Limitaciones del modo automtico
El movimiento con el joystick no es posible en el modo automtico. Tambin pueden existir
otras tareas concretas que deberan realizarse en el modo manual para asegurarse de que
mantiene el control del robot y de sus movimientos.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su sistema para saber qu tareas
concretas no deben ser realizadas en el modo manual.
7.3.3. Acerca del modo manual

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7.3.3. Acerca del modo manual
Qu es el modo manual?
En el modo manual, el robot slo puede moverse a una velocidad reducida y segura y slo
mediante el control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin. El modo
manual se utiliza ms frecuentemente durante la creacin de programas y la puesta en servicio
de un sistema de robot.
En algunos sistemas de robots existen dos modos manuales: el modo manual normal,
denominado en ocasiones como modo manual a velocidad reducida, y el modo manual a
mxima velocidad.
Qu es el modo manual a mxima velocidad?
En el modo manual a mxima velocidad, el robot puede moverse a la velocidad programada,
pero slo bajo control manual.
Para activar los motores del robot, debe presionar el dispositivo de habilitacin y el botn
hold-to-run. El modo manual a mxima velocidad se utiliza ms frecuentemente durante la
comprobacin de programas y la puesta en servicio de un sistema de robot.
Recuerde que el modo manual a mxima velocidad no est disponible en todos los sistemas
de robot.
Tareas que suelen realizarse en el modo manual
En el modo manual se hace normalmente lo siguiente:
Devolver el robot hasta su trayectoria al reanudar el funcionamiento tras un paro de
emergencia.
Corregir el valor de las seales de I/O tras situaciones de error.
Crear y editar programas de RAPID.
Ajustar las posiciones programadas.
Seguridad durante el modo manual
Durante el modo manual, algunos mecanismos de proteccin estn desactivados porque es
frecuente que el robot funcione en este modo con personal muy cerca de l. El manejo de un
robot industrial es potencialmente peligroso y por tanto todo el manejo debe ser realizado de
una forma controlada. Por tanto, en el modo manual el robot funciona a una velocidad
reducida, normalmente de 250 mm/s.
7.3.4. Puesta en marcha en el modo automtico

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PELIGRO!
Al ponerlo en marcha, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de activar la alimentacin.
En qu situaciones debe realizarse la puesta en marcha en el modo automtico?
Ponga en marcha el sistema de robot en el modo automtico para reanudar o iniciar
automticamente un proceso o un programa. Utilice el modo manual en el caso de los
sistemas de robot que no hayan sido puestos an en produccin o para cualquier otra tarea que
necesite realizar y que requiera el modo manual.
El procedimiento exacto puede variar de un sistema a otro en funcin de la personalizacin y
de los programas creados especficamente para usted.
Consulte la documentacin de su centro de produccin o su clula para obtener ms detalles
sobre cmo poner en marcha su sistema de robot en concreto.
Puesta en marcha en el modo automtico
Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
sobre cmo est configurado su sistema.
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funciona-
miento automtico.
en0400000794
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el
interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores?
En caso positivo, ha completado el procedimiento.
De lo contrario, anule la operacin.

4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se
encuentra normalmente en un estado de espera segura,
con los motores apagados y en espera de ms acciones.

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Reanudacin manual del programa
Siga este procedimiento para reanudar manualmente el programa si el sistema no est
configurado para el reinicio remoto.
Limitaciones
Es posible que la reanudacin o el reinicio de un programa no sean deseables. Por ejemplo,
puede ser necesario desechar la pieza de trabajo que se estaba procesando, o quiz un trabajo
de soldadura o aplicacin de adhesivo no deba continuar.
Consulte la documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms
indicaciones.
Accin Figura
1. En el controlador, presione el botn Motors ON para
activar los motores del robot.
en0400000795
2. En el FlexPendant, presione el botn Iniciar para iniciar
el programa.
3. Se inici el programa sin errores?
En caso contrario, consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para indicaciones para rastrear
el fallo.
La gestin de errores se
detalla en el Manual de
Continuacin
7.3.5. Puesta en marcha en el modo manual

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7.3.5. Puesta en marcha en el modo manual
En qu situaciones debe ponerse en marcha el sistema en el modo manual?
Ponga en marcha el sistema en el modo manual si no hay ningn proceso o ningn programa
que deba reanudarse o iniciarse, o bien cuando necesite realizar operaciones que no son
posibles en el modo automtico, como la edicin de programas y los movimientos.
Puesta en marcha en el modo manual
Qu debo hacer a continuacin?
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin del modo
manual.
en0400000807
2. Encienda la alimentacin principal. Para ello, site el
interruptor en la posicin de encendido.
en0400000793
3. Se puso en marcha el sistema sin errores?
En caso contrario, consulte la documentacin de centro
de produccin o su clula para indicaciones para rastrear
el fallo.
La gestin de errores se
detalla en el Manual de
4. Despus de la puesta en marcha, el sistema se
encuentra en un estado de espera segura, en espera de
ms acciones.
Si desea... ...lea...
Crear programas de RAPID Manejo de programas en la pgina 177.
Mover el robot Introduccin al movimiento en la pgina 111.
Trabajar con herramientas,
objetos de trabajo o cargas tiles,
o bien sustituirlos
Seleccin de herramienta, objeto de trabajo y carga til
en la pgina 119.
7.3.6. Ejecucin de programas en el modo automtico

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7.3.6. Ejecucin de programas en el modo automtico
Ejecucin de programas en el modo automtico
En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo automtico.
Accin Informacin
1. Cambie el robot al modo automtico. La forma de hacerlo se detalla en la
seccin Cambio del modo manual al modo
automtico en la pgina 265
2.
PELIGRO!
Antes de poner en marcha el robot, tenga
en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
3. Seleccione el programa que desea
ejecutar.
La forma de cargar un programa se detalla
en la seccin Carga de un programa
4. Seleccione en qu modo de ejecucin
desea iniciar el programa y realice el inicio.
El modo de ejecucin puede ser el
automtico al cambiar al modo automtico.
Consulte el Manual de referencia tcnica -
Parmetros del sistema, seccin Run
Mode Settings.
5. Presione el botn Iniciar del FlexPendant. Todos los botones del FlexPendant se
muestran en la seccin Qu es un Flex-
7.3.7. Ejecucin de programas en el modo manual

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7.3.7. Ejecucin de programas en el modo manual
Ejecucin de programas en el modo manual
En esta seccin se detalla cmo ejecutar programas en el modo manual.
Accin Informacin
1. Cambie el robot al modo manual. La forma de pasar al modo manual se
describe en la seccin Cambio del modo
automtico al modo manual en la pgina
267.
2.
PELIGRO!
Antes de poner en marcha el robot, tenga
en cuenta la informacin de seguridad de
la seccin PELIGRO: Los manipuladores
en movimiento son potencialmente letales!
en la pgina 18
3. Seleccione el programa que desea
ejecutar.
La forma de abrir un programa se detalla
en la seccin Carga de un programa
4. Seleccione en qu modo de ejecucin o
paso a paso desea iniciar el programa.
La forma de seleccionar el modo de inicio
se detalla en la seccin Cmo usar la
funcin hold-to-run en la pgina 218.
5. Presione y mantenga presionado el
dispositivo de habilitacin y presione a
continuacin el botn Iniciar del Flex-
Pendant.
Todos los botones del FlexPendant se
muestran en la seccin Qu es un Flex-
7.3.8. Cambio del modo manual al modo automtico

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En qu situaciones debe ponerse el sistema en el modo automtico?
Ponga el sistema en el modo automtico si tiene una aplicacin de proceso o un programa de
RAPID que est preparado para su ejecucin en produccin.
PELIGRO!
Al ponerlo en el modo automtico, el robot puede moverse sin ninguna advertencia previa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de cambiar de modo de
funcionamiento.
Cambio del modo manual al modo automtico
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
Cundo puedo empezar a usar el sistema de robot?
Mientras est visible la ventana de dilogo de cambio de modo, no es posible iniciar ningn
programa ni activar los motores del robot, ni de forma manual ni remota.
Accin Nota/figura
1. Site el selector de modo en la posicin de funciona-
miento automtico.
Se indica el cambio de modo.
xx0300000467
2. Si se ha cambiado cualquier valor de depuracin, una
ventana de dilogo le informa de los cambios y de si
estos valores se restablecern. Toque Confirmar.
El hecho de que estos valores
se restablezcan o no se define
mediante parmetros del
sistema del tipo Auto Condition
Reset del tema Controller.
3. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.
Si devuelve el selector al modo manual, la ventana de
dilogo se cierra automticamente.
4. Ha cambiado de modo el sistema sin errores?
En caso positivo, reanude o inicie la aplicacin de
proceso o el programa de RAPID.
Si no es as, detenga el sistema y resuelva el
problema.
La forma de iniciar programas
se describe en Inicio de

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Excepciones
En el modo automtico, es posible iniciar un programa de RAPID y poner en marcha los
motores de forma remota. Esto significa que el sistema nunca entrar en el estado de espera
segura y que el robot puede moverse en cualquier momento.
sobre cmo est configurado su sistema.
Es posible establecer o restablecer distintas condiciones al cambiar al modo automtico.
Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema, secciones Auto Condition
Reset y Run Mode Settings.
Continuacin
7.3.9. Cambio del modo automtico al modo manual

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7.3.9. Cambio del modo automtico al modo manual
Cambio del modo automtico al modo manual
NOTA!
Si su sistema concreto utiliza un panel de control distribuido, es posible que los controles e
indicadores no estn situados exactamente como se describe en el este manual. Consulte la
documentacin de centro de produccin o su clula para obtener ms detalles.
Sin embargo, los controles e indicadores tienen el mismo aspecto y funcionan de la misma
forma.
Accin Figura
1. Site el selector de modo en la posicin de
funcionamiento manual.
xx0300000468
2. Ha cambiado de modo el sistema sin
errores?
En caso positivo, ha completado este pro-
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
La gestin de errores se detalla en el
7.3.10. Cambio al modo manual a mxima velocidad

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7.3.10. Cambio al modo manual a mxima velocidad
En qu situaciones debe usar el modo manual a mxima velocidad?
Utilice el modo manual a mxima velocidad cuando desee comprobar el programa a la
mxima velocidad.
El modo manual a mxima velocidad permite ejecutar el programa a la mxima velocidad sin
perder el acceso a todas las funciones de depuracin disponibles en el Editor de programas.
PELIGRO!
La comprobacin a la mxima velocidad es peligrosa.
Asegrese de que no haya nadie en el espacio protegido antes de iniciar el programa.
Cambio al modo manual a mxima velocidad
Alerta de FlexPendant
Al cambiar de modo, aparece una ventana de dilogo en el FlexPendant para alertarle del
cambio de modo. Toque OK para cerrar la ventana de dilogo.
Si devuelve el selector al modo anterior, la ventana de dilogo se cierra automticamente y
no se producir ningn cambio de modo.
Accin Informacin
1. Site el selector de modo en la posicin de
modo manual a mxima velocidad.
2. Ha cambiado de modo el sistema sin
errores?
En caso positivo, ha completado este pro-
cedimiento.
Si no es as, intente encontrar el error.
La gestin de errores se detalla en el
8 Manejo de entradas y salidas, I/O
8.1.1. Visualizacin de listas de seales

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Descripcin general
Las propiedades de las seales de I/O se utilizan para visualizar las seales de entrada y salida
y sus valores. La seales se configuran utilizando parmetros del sistema. Consulte la seccin
Cmo visualizar listas de seales
En esta seccin se detalla cmo visualizar una lista de seales.
SUGERENCIA!
Toque el men Seleccionar diseo si desea ver las etiquetas de las seales de la lista.
Accin
1. En el men ABB, toque Entradas y salidas.
Aparece la lista Seales de I/O ms comunes.
en0400000770
2. Toque Ver para cambiar la seleccin de las seales de la lista.

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Simulacin y cambio de valores de seales en la pgina 271.
Filtrado de datos en la pgina 107.
Creacin de categoras de I/O en la pgina 273.
Configuracin de las seales de I/O ms comunes en la pgina 338.
Continuacin
8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales

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8.1.2. Simulacin y cambio de valores de seales
Simulacin y cambio de valores de seales
Una seal puede ser convertida en una seal simulada y su valor puede ser cambiado. Para
obtener ms informacin acerca de cmo cambiar las propiedades de la seal, consulte la
seccin Panel de control, Configuracin de las seales de I/O ms comunes en la pgina 338.
Accin
1. En el men ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de I/O ms comunes en la pgina 338.
2. Toque una seal.
3. Toque Simular para convertir la seal en una seal simulada.
Toque Eliminar simulacin para eliminar la simulacin de la seal.
4. En el caso de una seal digital, toque 0 1 para cambiar el valor de la seal.
En el caso de las seales y los grupos analgicos, toque 123... para cambiar el valor
de la seal. Aparece el teclado numrico en pantalla. Introduzca el nuevo valor y toque
OK.
8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales

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8.1.3. Visualizacin de un grupo de seales
Visualizacin de un grupo de seales
En esta seccin se detalla cmo visualizar grupos de seales.
Accin
1. En el men ABB, toque I/O.
Aparece una lista con las seales ms habituales. Consulte la seccin Configuracin
de las seales de I/O ms comunes en la pgina 338.
2. En el men Ver, toque Grupos.
3. Toque el nombre del grupo de seales en la lista y toque Propiedades. Tambin puede
tocar dos veces el nombre del grupo de seales.
Aparecen las propiedades del grupo de seales.
8.1.4. Creacin de categoras de I/O

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8.1.4. Creacin de categoras de I/O
Categoras de I/O
Las categoras de I/O pueden resultar tiles a la hora de filtrar grupos seleccionados de
seales. Usted puede crear sus propias categoras. Cada seal puede pertenecer a una nica
categora.
Creacin de categoras de I/O
En esta seccin se describe cmo crear categoras de I/O.
Las categoras se usan para el filtrado. Consulte la seccin Filtrado de datos en la pgina 107.
Las seales forman parte de la configuracin y se editan con los parmetros del sistema.
Consulte el Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, Configuracin.
2. Seleccione el tema I/O y, a continuacin, el tipo Signal.
3. La categora puede definirse en los momentos siguientes:
Al crear una nueva seal, toque Aadir para crear la seal.
Al editar una seal, toque para seleccionar una seal y a continuacin toque
Editar
Utilice el parmetro Categora para crear la categora para la seal.
4. Toque OK para guardar la seal. Tras asignar una categora a una seal, es necesario
reiniciar el sistema con un arranque en caliente para aplicar los cambios.
8.2.1. Seales de I/O de seguridad

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8.2 Seales de seguridad
En la forma bsica y estndar del controlador, algunas seales de I/O estn dedicadas a
funciones de seguridad determinadas. Aparecen enumeradas a continuacin, junto con una
breve descripcin de cada una.
Todas las seales pueden verse en el men I/O del FlexPendant.
Seales de I/O de seguridad
La lista siguiente contiene las seales de I/O de seguridad utilizadas por el sistema estndar.
Nombre de
la seal
Descripcin
Estado de valor
de bit
De - A
ES1 Paro de emergencia
de la cadena 1
1 = Cadena cerrada De la placa de panel al
ordenador principal
ES2 Paro de emergencia
de la cadena 2
ordenador principal
SOFTESI Paro de emergencia
suave
1 = Paro suave
habilitado
De la placa de panel al
ordenador principal
EN1 Dispositivos de habilit-
acin 1 y 2 de la
cadena 1
1 = Habilitado De la placa de panel al
ordenador principal
EN2 Dispositivos de habilit-
acin 2 y 2 de la
cadena 1
1 = Habilitado De la placa de panel al
ordenador principal
AUTO1 Selector de modo de
funcionamiento de la
cadena 1
1 = Seleccionado
automtico
ordenador principal
AUTO2 Selector de modo de
cadena 2
1 = Seleccionado
automtico
ordenador principal
MAN1 Selector de modo de
cadena 1
1 = Seleccionado
manual
ordenador principal
MANFS1 Selector de modo de
cadena 1
1 = Seleccionado
manual a mxima
velocidad
ordenador principal
MAN2 Selector de modo de
cadena 2
1 = Seleccionado
manual
ordenador principal
MANFS2 Selector de modo de
cadena 2
1 = Seleccionado
manual a mxima
velocidad
ordenador principal
USERDOOV
LD
Sobrecarga, salida
digital de usuario
1 = Error, 0 =
Correcto
ordenador principal
MONPB Pulsador Motors ON 1 = Pulsador
presionado
ordenador principal

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AS1 Paro automtico de la
cadena 1
ordenador principal
AS2 Paro automtico de la
cadena 2
ordenador principal
SOFTASI Paro automtico suave 1 = Paro suave
habilitado
ordenador principal
GS1 Paro general de la
cadena 1
ordenador principal
GS2 Paro general de la
cadena 2
ordenador principal
SOFTGSI Paro general suave 1 = Paro suave
habilitado
ordenador principal
SS1 Paro superior de la
cadena 1
ordenador principal
SS2 Paro superior de la
cadena 2
ordenador principal
SOFTSSI Paro superior suave 1 = Paro suave
habilitado
ordenador principal
CH1 Todos los interruptores
de la cadena de funci-
onamiento 1 cerrados
ordenador principal
CH2 Todos los interruptores
de la cadena de funci-
onamiento 2 cerrados
ordenador principal
ENABLE1 Habilitacin desde el
ordenador principal
(lectura inversa)
1 = Habilitar, 0 =
Interrumpir la cadena
1
ordenador principal
ENABLE2_1 Habilitacin desde el
ordenador de ejes 1
1 = Habilitar, 0 =
2
ordenador principal
ordenador de ejes 2
1 = Habilitar, 0 =
2
ordenador principal
ordenador de ejes 3
1 = Habilitar, 0 =
2
ordenador principal
ordenador de ejes 4
1 = Habilitar, 0 =
2
ordenador principal
PANEL24OV
LD
Sobrecarga del panel
de 24 V
1 = Error, 0 =
Correcto
ordenador principal
DRVOVLD Sobrecarga de los
mdulos de acciona-
miento
1 = Error, 0 =
Correcto
ordenador principal
DRV1LIM1 Lectura inversa de la
cadena 1 tras los inter-
ruptores de lmite
1 = Cadena 1 cerrada Del ordenador de ejes al
ordenador principal
DRV1LIM2 Lectura inversa de la
cadena 2 tras los inter-
ruptores de lmite
1 = Cadena 2 cerrada Del ordenador de ejes al
ordenador principal
Nombre de
la seal
Descripcin
Estado de valor
de bit
De - A
Continuacin

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DRV1K1 Lectura inversa del
contactor K1 de la
cadena 1
1 = K1 cerrado Del ordenador de ejes al
ordenador principal
DRV1K2 Lectura inversa del
contactor K2 de la
cadena 2
1 = K2 cerrado Del ordenador de ejes al
ordenador principal
DRV1EXTCO
NT
Contactores externos
cerrados
1 = Contactores
cerrados
Del ordenador de ejes al
ordenador principal
DRV1PANCH
1
Tensin de acciona-
miento de la bobina 1
del contactor
1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al
ordenador principal
DRV1PANCH
2
Tensin de acciona-
miento de la bobina 2
del contactor
1 = Tensin aplicada Del ordenador de ejes al
ordenador principal
DRV1SPEED Lectura inversa del
modo de funciona-
miento seleccionado
0 = Modo manual a
velocidad reducida
ordenador principal
DRV1TEST1 Se ha detectado un dip
en la cadena de funci-
onamiento 1
Activado/
desactivado
ordenador principal
DRV1TEST2 Se ha detectado un dip
en la cadena de funci-
onamiento 2
Activado/
desactivado
ordenador principal
SOFTESO Paro de emergencia
suave
1 = Establecer paro
de emergencia suave
Del ordenador principal a la
placa de panel
SOFTASO Paro automtico suave 1 = Establecer paro
automtico suave
placa de panel
SOFTGSO Paro general suave 1 = Establecer paro
general suave
placa de panel
SOFTSSO Paro superior suave 1 = Establecer paro
superior suave
placa de panel
MOTLMP Piloto luminoso Motors
ON
1 = Piloto encendido Del ordenador principal a la
placa de panel
TESTEN1 Prueba de habilitacin
1
1 = Prueba de inicio Del ordenador principal a la
placa de panel
DRV1CHAIN
1
Seal al circuito de
interbloqueo
1 = Cerrar cadena 1 Del ordenador principal al
ordenador de ejes 1
DRV1CHAIN
2
Seal al circuito de
interbloqueo
1 = Cerrar cadena 2 Del ordenador principal al
ordenador de ejes 1
DRV1BRAKE Seal a la bobina de
liberacin de frenos
1 = Liberar freno Del ordenador principal al
ordenador de ejes 1
Nombre de
la seal
Descripcin
Estado de valor
de bit
De - A
Continuacin
9 Manejo del registro de eventos
9.1.1. Acceso al registro de eventos

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9.1.1. Acceso al registro de eventos
Registro de eventos
Abra el registro de eventos para:
Ver todas las entradas actuales.
Estudiar entradas concretas en detalle.
Manejar las entradas del registro, por ejemplo para guardarlas o eliminarlas.
El registro puede imprimirse con ayuda de RobotStudio Online.
Apertura y cierre del registro de eventos
En esta seccin se detalla cmo abrir el registro de eventos.
Manual del operador - RobotStudio Online.
Accin
1. Toque la barra de estado.
Aparece la ventana de estado.
2. Toque Registro de eventos.
Aparece el registro de eventos.
3. Si el contenido del registro no cabe en una sola pantalla, puede desplazarlo.
4. Toque una entrada del registro para ver el mensaje del evento.
5. Toque de nuevo la barra de estado para cerrar el registro.
9.1.2. Eliminacin de entradas del registro

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9.1.2. Eliminacin de entradas del registro
En qu casos es necesario eliminar entradas del registro?
Puede eliminar entradas del registro para aumentar el espacio disponible en el disco. Con
frecuencia, la eliminacin de entradas del registro suele ser una buena forma de rastrear
posibles fallos, dado que se eliminan las entradas antiguas y no significativas, que ya no estn
relacionadas con el problema que est intentando resolver.
Eliminacin de todas las entradas del registro
Eliminacin de entradas de registro de una categora determinada
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque Common.
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar todos los registros.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
Accin
1. Toque la barra de estado y a continuacin, la pestaa Registro de eventos para abrir
el registro de eventos.
2. En el men Ver, toque la categora que desee.
3. Toque Eliminar y a continuacin Eliminar registro.
4. Toque S para borrar el registro o No para mantenerlo sin cambios.
9.1.3. Guardado de entradas del registro

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En qu casos es necesario guardar entradas del registro?
Debe guardar las entradas del registro si:
Necesita vaciar el registro pero desea conservar las entradas actuales para su
visualizacin posterior.
Desea enviar las entradas del registro a la asistencia tcnica para solucionar un
problema.
Desea conservar las entradas del registro como material de referencia en el futuro.
NOTA!
El registro puede albergar hasta 20 entradas por categora y hasta 150 entradas en la lista
conjunta. Cuando el bfer se llena, las entradas ms antiguas se sobrescriben y se pierden.
No existe ninguna forma de recuperar estas entradas de registro perdidas.
Guardado de todas las entradas del registro
En esta seccin se detalla cmo guardar todas las entradas del registro.
Accin
1. Toque la barra de estado para abrir el registro de eventos.
2. Toque Guardar todos los registros como.
3. Si desea guardar el registro en otra carpeta, bsqueda y brala.
4. En el cuadro Nombre de archivo, escriba un nombre para el archivo.
5. Toque Guardar.

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10.1. Qu es un sistema?

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10 Sistemas
10.1. Qu es un sistema?
El sistema
Un sistema es el software que se ejecuta en un controlador. Se compone de los componentes
especficos de RobotWare que corresponden a los robots conectados al controlador, archivos
de configuracin y programas de RAPID.
Clave de licencia de RobotWare
El conjunto de componentes de RobotWare (modelos de robot admitidos, opciones, etc.) que
se incluyen en el sistema depende de la clave de licencia de RobotWare.
Al ejecutar un sistema en un controlador real, es necesario construirlo con la clave de licencia
suministrada junto con el robot.
Para ejecutar un sistema en un controlador virtual (por ejemplo para simulaciones en
RobotStudio), puede usarse una clave de licencia de un robot real o una clave de licencia
virtual. El uso de una clave de licencia de un robot real es una forma rpida de garantizar que
el sistema se corresponda con ese robot. El uso de una clave virtual ofrece la posibilidad de
simular y evaluar cualquier modelo de robot con cualquier configuracin. Sin embargo, los
sistemas construidos con una clave virtual no pueden ejecutarse nunca en un controlador real.
Sistema vaco
Un nuevo sistema que slo contiene los componentes de RobotWare y las configuraciones
predeterminadas se conoce como un sistema vaco. Al crear configuraciones especficas de
un robot o un proceso, al definir seales de I/O o al crear programas de RAPID, el sistema ya
no se considera vaco.
Sistema cargado y sistemas almacenados
El sistema cargado es el sistema que se ejecutar en el controlador al ponerlo en marcha. Un
controlador slo puede tener cargado un nico sistema, pero es posible tener ms sistemas
almacenados en el disco del controlador o en cualquier disco de la red de PCs.
Normalmente, slo cuando se ha cargado un sistema, ya sea en un controlador real o un
controlador virtual, es cuando se edita su contenido, como por ejemplo programas de RAPID
y configuraciones. En el caso de los sistemas almacenados, puede hacer algunos cambios con
System Builder en RobotStudio Online, como por ejemplo, aadir y eliminar opciones y
sustituir archivos de configuracin completos.
10 Sistemas
10.2.1. Qu es "la memoria"?

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10.2 Manejo de la memoria y los archivos
10.2.1. Qu es "la memoria"?
Descripcin general
Al utilizar el trmino "memoria", se puede estar haciendo referencia a varias cosas diferentes:
La memoria RAM del ordenador principal
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador (disco duro, disco flash u otra
unidad)
El disco duro de otra unidad conectada a la misma LAN que el sistema de robot, que
se usa para el almacenamiento de software.
Memoria RAM del ordenador principal
La memoria RAM es la memoria del ordenador principal y est situada en la placa base del
ordenador. La memoria es utilizada por el procesador durante toda la ejecucin de programas.
El contenido de la memoria RAM durante el funcionamiento se describe en la seccin
Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal en la pgina 283.
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
sta es la unidad de almacenamiento principal del controlador, es decir, la memoria de
almacenamiento del controlador. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos diferentes. Contiene
todo el software necesario para el funcionamiento del robot y es la unidad en la que se instala
RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria de almacenamiento
a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda en este lugar. El contenido del archivo
image.bin se describe en la seccin Estructura del contenido de la memoria RAM del
ordenador principal en la pgina 283.
Unidad de red local
Puede usarse como dispositivo de almacenamiento adicional si el del controlador no es
suficiente. Normalmente, no suele ser considerada como parte del sistema de robot.
10 Sistemas
10.2.2. Estructura del contenido de la memoria RAM del ordenador principal

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En esta seccin se describe el contenido de la memoria RAM del ordenador principal durante
el funcionamiento normal.
El trmino "memoria RAM" hace referencia a la memoria del ordenador principal, es decir,
los mdulos de memoria con los que trabaja el procesador del ordenador principal durante el
funcionamiento normal.
El trmino genrico memoria se describe en la seccin Qu es "la memoria"? en la pgina
282.
Figura de la memoria RAM
Las distintas partes de la figura se describen en la tabla siguiente.
en0500001446
Partes
Parte Funcin
Memoria RAM Los mdulos de memoria del ordenador principal, situados en la placa base
del ordenador. El procesador lee y escribe en esta memoria durante la
ejecucin de programas.
El tamao de la memoria RAM puede variar, pero un aumento de su tamao
no aumentar el rendimiento del ordenador, a no ser que se hagan varios
cambios ms en el hardware y software del sistema de robot.
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image.bin Al apagar el sistema, intencionadamente o debido a un fallo de aliment-
acin, el archivo image.bin se guarda en la memoria de almacenamiento del
controlador. Se trata de un archivo interno, creado por el sistema durante el
funcionamiento y normalmente no visible para el usuario.
Al realizar un arranque en caliente del sistema, el archivo image.bin
completo se recarga en la memoria RAM. Los otros tipos de reinicios
pueden iniciarse con otro sistema, etc., lo cual se describe en el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
ctrl.bin Este archivo contiene, entre otras cosas:
Datos de identidad de robots
datos de calibracin
Datos del SIS
Datos de temporizadores de servicio
El archivo se encuentra almacenado en la tarjeta de medida serie en el
momento de la entrega del robot. Los datos pueden ser transferidos a con-
tinuacin al controlador, como se detalla en el Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena en la carpeta especfica
del sistema en la unidad de memoria de almacenamiento. Esto significa que
todos los datos del archivo se conservan incluso si se actualiza el software
de sistema o si ste es sustituido de alguna otra forma.
tarjeta de
medida serie
La tarjeta de medida serie (SMB) suele estar montada en la unidad
mecnica y contiene, entre otras cosas, datos del archivo ctrl.bin. La forma
de gestionar los datos de la tarjeta de medida serie, el traslado de datos
entre la tarjeta de medida serie y el controlador y otras tareas se detallan en
el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Unidad de
memoria de
almace-
namiento del
controlador
La unidad de almacenamiento principal del controlador, situada en la unidad
de ordenadores. En funcin de la versin de su controlador, puede tratarse
de un disco flash, un disco duro o de otro tipo, y puede tener tamaos
diferentes. Contiene todo el software necesario para el funcionamiento del
robot y es la unidad en la que se instala RobotWare.
En el momento de la puesta en marcha, se transfieren datos de la memoria
de almacenamiento a la memoria RAM.
Al apagar el sistema, el archivo image.bin se guarda automticamente en
este lugar.
Cdigo de
RAPID
Esta seccin contiene todo el cdigo ejecutable de RAPID, ya sea escrito
por ABB o por el cliente.
Datos de con-
figuracin
Estos datos constituyen bsicamente el contenido de los archivos de con-
figuracin:
proc.cfg
moc.cfg
sio.cfg
mmc.cfg
sys.cfg
Cada archivo contiene la configuracin realizada al crear y definir el
sistema, opciones, etc.
Los archivos de configuracin no pueden cambiarse tras la creacin, pero
es posible consultar su contenido de la forma detallada en el Manual de
solucin de problemas. Al cambiar el contenido de los archivos de configu-
racin, ABB recomienda encarecidamente usar la herramienta RobotStudio
Online para reducir el riesgo de introducir errores. Consulte el Manual del
operador - RobotStudio Online.
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Textos Una parte de los textos utilizada por el sistema durante el funcionamiento,
en todos los idiomas seleccionados al crear el sistema.
Registros de
eventos
Todos los eventos registrados en todos los registros de eventos.
Esto significa que los registros se guardarn incluso si se produce una
cada de alimentacin, lo que a su vez simplifica la bsqueda del fallo que
caus la cada de alimentacin.
Estados
internos
stos son los datos en los que se registra el estado y la posicin de todos
los ejes del robot, todas las I/O, el estado de cada uno de los manipuladores
conectados a un sistema MultiMove, etc.
Estos datos se actualizan constantemente durante el funcionamiento. Esto
permite al sistema volver instantneamente a su estado anterior si, por
algn motivo, el sistema se detiene, si se produce una cada de aliment-
acin, si el robot colisiona con un obstculo, etc.
Datos de
calibracin
stos son los datos de calibracin de un robot, es decir, todos los datos que
describen la posicin de calibracin de los seis ejes de un robot.
SIS stos son los datos de servicio relacionados con el sistema SIS (Service
Information System).
Esto significa que los datos del SIS sern almacenados en el robot incluso
al sustituir el controlador.
Temporizador
de servicio
stos son los datos de temporizadores de servicio.
Esto significa que los contadores de los temporizadores de servicio sern
mantenidos por el robot incluso si se sustituye su controlador.
"My system" ste es el directorio en el que se almacena RobotWare tras la instalacin.
El archivo de imagen se almacena en el directorio Internal.
RECUERDE que el archivo ctrl.bin no se almacena aqu, lo que significa
que el contenido del archivo image.bin se conserva incluso si se actualiza
el software del sistema durante el funcionamiento.
Parte Funcin
Continuacin
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10.2.3. Manejo de archivos

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10.2.3. Manejo de archivos
Manejo y almacenamiento de archivos
Las copias de seguridad, los programas, las configuraciones y otros elementos se guardan
como archivos en el sistema de robot. Estos archivos se manejan desde una aplicacin
determinada del FlexPendant, como por ejemplo el Editor de programas, o bien con ayuda de
FlexPendant Explorer.
Los archivos pueden ser almacenados en varias unidades o dispositivos de memoria
diferentes, como por ejemplo:
Unidad de memoria de almacenamiento del controlador
Un PC porttil
Un dispositivo USB
Otras unidades de la red
Estas unidades se utilizan de la misma forma y estn disponibles desde FlexPendant Explorer
o al guardar o abrir archivos mientras se usa una aplicacin en el FlexPendant.
Informacin sobre las memorias USB
El IRC5 cuenta con un puerto USB en el controlador. Consulte el captulo Botones y puertos
del controlador en la pgina 52.
Las memorias USB suelen ser detectadas por el sistema y quedar listas para su uso en pocos
segundos tras conectar su hardware. Las memorias USB conectadas suelen detectarse
automticamente durante la puesta en marcha del sistema.
Es posible conectar y desconectar las memorias USB mientras el sistema est en
funcionamiento. Sin embargo, tenga en cuenta las precauciones siguientes para evitar
cualquier problema:
No desconecte una memoria USB inmediatamente despus de conectarla. Espere al
menos cinco segundos o hasta que la memoria haya sido detectada por el sistema.
No desconecte una memoria USB durante las operaciones de archivo, por ejemplo al
guardar o copiar archivos. Muchas memorias USB tienen un LED que parpadea
mientras se est realizando alguna operacin.
No desconecte las memorias USB mientras se est cerrando el sistema. Espere hasta
que el sistema se haya cerrado completamente.
Tenga en cuenta tambin las limitaciones siguientes con las memorias USB.
No existe ninguna garanta de que se admitirn todas las memorias USB.
Algunas memorias USB cuentan con un selector de proteccin contra escritura. El
sistema no puede detectar si una operacin de archivo ha fallado debido al selector de
proteccin contra escritura.
Qu es "la memoria"? en la pgina 282.
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10.3.1. Descripcin general del reinicio

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10.3 Procedimientos de reinicio
En qu casos es necesario reiniciar un controlador que est en funcionamiento?
Los sistemas de robot de ABB se han diseado para funcionar de forma autnoma durante
periodos prolongados. No es necesario reiniciar cada cierto tiempo los sistemas que estn en
funcionamiento.
Reinicie el sistema de robot en los casos siguientes:
Si ha instalado nuevo hardware.
Si ha cambiado los archivos de configuracin del sistema de robot.
Si ha aadido un sistema nuevo y quiere empezar a usarlo.
Si se ha producido un fallo del sistema (SYSFAIL).
Tipos de reinicios
Existen varios tipos de reinicio disponibles:
Situacin:
Tipo de reini-
cio:
Ms detalles en la
seccin:
Desea reiniciar y usar el sistema actual. Se
guardarn todos los programas y configura-
ciones.
Arranque W
(reinicio en
caliente)
Reinicio y utilizacin del
sistema actual
(arranque en caliente)
en la pgina 293.
Desea reiniciar y seleccionar otro sistema. Tras
el reinicio, se ejecuta la aplicacin Boot Appli-
cation.
Arranque X
(reinicio extra)
Reinicio y seleccin de
otro sistema (arranque
X-Start) en la pgina
294.
Desea cambiar a otro sistema instalado o
instalar un nuevo sistema y , al mismo tiempo,
eliminar de la memoria el sistema actual.
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse.
Se eliminarn tanto el sistema como el paquete
de sistema de RobotWare.
Arranque C
(reinicio en fro)
Reinicio y eliminacin
del sistema actual
(arranque C-Start) en la
pgina 295.
Desea eliminar todos los programas de RAPID
cargados por el usuario.
Aviso! Esta operacin no puede deshacerse.
P-Start Reinicio y eliminacin de
programas y mdulos
(P-Start) en la pgina
296.
Desea volver a la configuracin predetermi-
nada del sistema.
Aviso! Esta operacin elimina de la memoria
todos los programas y configuraciones
definidos por el usuario y reinicia el sistema con
la configuracin predeterminada de fbrica.
Arranque I
(reinicio de
instalacin)
Reinicio y recuperacin
de la configuracin pre-
determinada (I-Start) en
la pgina 297.
Desea reiniciar el sistema actual con los datos
de sistema del cierre ms reciente realizado sin
errores.
B-Start Reinicio desde datos de
sistema almacenados
previamente (B-Start) en
la pgina 298.
Desea apagar y guardar el sistema actual y
apagar el ordenador principal.
Apagar Apagado en la pgina
77.
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10.3.2. Utilizacin de Boot Application

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Boot Application
Boot Application se usa principalmente para poner en marcha el sistema en los casos en que
no hay ningn RobotWare instalado, pero tambin puede usarse para otros fines, como
cambiar de sistema de inicio. Para este fin tambin puede usar RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Finalidad de Boot Application
Boot Application est instalada en el controlador a la entrega y sirve para:
Instalar sistemas
Configurar o comprobar los parmetros de la red
Seleccionar un sistema/cambiar a otro sistema desde la memoria de almacenamiento
Cargar el sistema desde unidades de memoria USB o conexiones de red
La figura siguiente muestra la pantalla principal de Boot Application. A continuacin se
describen los botones y funciones disponibles.
en0400000894
Instalacin de un sistema
Este procedimiento puede llevarle varios minutos.
Accin Informacin
Start) en la pgina 294 en el Manual del
2. En Boot Application, toque Install System.
Aparece una ventana de dilogo que
solicita que conecte una memoria USB.
Los sistemas se crean con ayuda de
System Builder de RobotStudio Online.
Consulte el Manual del operador -
RobotStudio Online.
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Configuracin de Boot Application
La configuracin de Boot Application contiene ajustes de IP y de red.
3. Conecte una memoria USB que contenga
un sistema al puerto USB de la unidad de
ordenadores.
La forma de cargar un sistema en la
memoria USB se detalla en la seccin
Creacin de soportes de datos de
arranque del Manual del operador - Robot-
StudioOnline.
El puerto USB se muestra en la seccin
Botones y puertos del controlador en la
pgina 52 del Manual del operador - IRC5
con FlexPendant.
4. Toque Continue para continuar.
Toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
El sistema se lee de la memoria USB y se
muestra una ventana de dilogo que
solicita que reinicie el sistema.
5. Toque OK. En este momento puede desconectar la
memoria USB.
6. Toque Restart Controller y a continuacin
OK.
El controlador se reinicia en este momento
y se instala el sistema desde la memoria
USB. El reinicio puede requerir varios
minutos.
Accin Informacin
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Settings.
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Continuacin
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Seleccin de un sistema
3. Seleccione las opciones adecuadas.
Use no IP address
Obtain IP address automatically
Use the following settings
Utilice el teclado numrico para introducir
los valores deseados.
La forma de seleccionar estos valores se
detalla en la seccin Configuracin de la
conexin de red en la pgina 62 en el
Manual del operador - IRC5 con Flex-
Pendant.
4. Toque Service PC information (Infor-
macin del PC de servicio) para mostrar la
configuracin de red que desea utilizar al
conectar un PC de servicio al puerto de
5. Toque Misc. (Varios) para ver las
versiones de hardware y software del Flex-
Pendant.
Toque Advanced (Avanzado) para
mostrar la versin del cargador de
arranque.
6. Toque Calibrate (Calibrar) para calibrar la
pantalla tctil y el joystick.
Siga las instrucciones de la pantalla.
7. Toque Upgrade Bootloader para cargar
una nueva versin de cargador de
arranque.
Accin Informacin
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Select
System.
muestra los sistemas instalados disponi-
bles.
3. Toque el sistema que desee seleccionar y
a continuacin toque Select.
El sistema seleccionado aparece en la
ventana Selected System (Sistema selec-
cionado).
4. Toque Close.
solicita que reinicie el controlador para
poder usar el sistema seleccionado.
Continuacin
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Reinicio del controlador
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Accin Informacin
2. En Boot Application, toque Restart
System.
especifica el sistema seleccionado.
3. Toque OK (Aceptar) para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado o
toque Cancel (Cancelar) para anular la
operacin.
Continuacin
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10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)

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10.3.3. Reinicio y utilizacin del sistema actual (arranque en caliente)
Qu ocurre con mi sistema actual?
El sistema actual se detendr.
Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen.
Durante el proceso de reinicio, se reanuda el estado del sistema. Las tareas estticas y
semiestticas se inician. Es posible iniciar los programas desde el punto en que fueron
detenidos.
Un reinicio de este tipo activa todos los cambios de configuracin introducidos mediante
RobotStudio Online.
Reinicio y utilizacin del sistema actual
Esta seccin describe cmo reiniciar y usar el sistema actual.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Reiniciar.
Aparece la ventana de dilogo de reinicio.
2. Toque Arranque en caliente para reiniciar
el controlador con el sistema actual.
Para seleccionar otro tipo de inicio, toque
Advanced (Avanzado). Encontrar
informacin detallada acerca de los inicios
avanzados en Descripcin general del
reinicio en la pgina 287.
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10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)

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10.3.4. Reinicio y seleccin de otro sistema (arranque X-Start)
Todos los parmetros del sistema y programas se guardan en un archivo de imagen, de forma
que pueda reanudar el estado del sistema ms adelante.
Reinicio y seleccin de otro sistema
Esta seccin describe cmo reiniciar y seleccionar otro sistema.
Accin Informacin
1. Asegrese de que la alimentacin del
armario de control est encendida.
3. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
4. Toque X-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite
confirmar que realmente desea realizar el
reinicio.
5. Toque X-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia. Despus del pro-
cedimiento de arranque, se inicia Boot
Application.
6. Utilice Boot Application para seleccionar
un sistema.
La forma de usar Boot Application se
detalla en Utilizacin de Boot Application
en la pgina 289.
7. Toque Cerrar y OK para volver a Boot
Application.
8. Toque Reiniciar para reiniciar el
controlador con el sistema seleccionado.
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10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)

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10.3.5. Reinicio y eliminacin del sistema actual (arranque C-Start)
Todo el contenido, las copias de seguridad y los programas del directorio del sistema se
eliminarn. Esto significa que ser imposible reanudar el estado de este sistema de ninguna
forma. Debe instalar un nuevo sistema con ayuda de RobotStudio Online.
Reinicio y eliminacin del sistema actual
Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar el sistema actual.
Accin Informacin
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el
mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo
de reinicio seleccionado.
3. Toque C-Start y a continuacin toque OK.
confirmar que desea realizar el reinicio.
4. Toque C-Start para reiniciar el controlador.
confirmar que desea realizar el reinicio.
5. Realice uno de los procedimientos
siguientes:
Seleccione un sistema que ya est
instalado y reinicie.
Instale otro sistema desde
RobotStudio Online o desde una
memoria de USB.
La forma de reiniciar y seleccionar otro
sistema se describe en la seccin Reinicio
y seleccin de otro sistema (arranque X-
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10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)

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10.3.6. Reinicio y eliminacin de programas y mdulos (P-Start)
Despus del reinicio, el estado del sistema se reanuda, excepto los programas y mdulos
cargados manualmente. Las tareas estticas y semiestticas se inician desde el principio, no
desde el estado que tenan al detener el sistema.
Los mdulos se instalan y cargan de acuerdo con la configuracin establecida. Los
parmetros del sistema no se ven afectados.
Reinicio y eliminacin de programas y mdulos
Esta seccin describe cmo reiniciar y eliminar los programas y mdulos cargados por el
usuario.
Accin
2. Toque Avanzadas... para seleccionar el mtodo de reinicio.
Aparece la ventana de dilogo del mtodo de reinicio seleccionado.
3. Toque P-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque P-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Despus del procedimiento de
inicio, no hay ningn programa o mdulo abierto.
10 Sistemas
10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)

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10.3.7. Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada (I-Start)
Tras el reinicio, el estado del sistema se reanuda pero perder los cambios realizados en los
parmetros del sistema y otras configuraciones. En su lugar, los parmetros del sistema y
dems configuraciones se leen del sistema instalado en el sistema en el momento de la
entrega.
Por ejemplo, este mtodo devuelve el sistema al estado de sistema creado originalmente en la
fbrica.
Reinicio y recuperacin de la configuracin predeterminada
Esta seccin describe cmo reiniciar y volver a la configuracin predeterminada.
Accin
3. Toque I-Start y a continuacin toque OK.
Aparece una ventana que permite confirmar que realmente desea realizar el reinicio.
4. Toque I-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia utilizando el sistema actual. Se pierden los cambios realizados
en los parmetros del sistema y dems configuraciones.
10 Sistemas
10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)

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10.3.8. Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente (B-Start)
El sistema actual se encuentra en el modo de fallo ya que la sesin anterior fue cerrada sin
guardar correctamente el archivo de imagen. Se pierden todos los cambios realizados en el
sistema antes de apagarlo. Por tanto, es necesario reiniciar el sistema a partir del ltimo
apagado realizado correctamente, o bien cargar otro sistema.
Recuerde que se pierden todos los cambios realizados en los datos del sistema desde la sesin
anterior.
Reinicio desde datos de sistema almacenados previamente
Esta seccin describe cmo reiniciar desde un archivo de imagen almacenado anteriormente.
Accin
3. Toque B-Start y a continuacin toque OK.
4. Toque B-Start para reiniciar el controlador.
El controlador se reinicia con los datos de sistema del cierre ms reciente realizado sin
errores.
10 Sistemas
10.3.9. Regrabacin de la memoria flash del firmware y del FlexPendant

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Descripcin general de la regrabacin de la memoria flash
Despus de sustituir unidades de hardware, como un ordenador de ejes, un bus, etc., o bien
tras la instalacin de una versin ms reciente de RobotWare, el sistema intenta
automticamente la regrabacin de la memoria flash de la unidad para mantener la
compatibilidad entre el hardware y el software.
La regrabacin de la memoria flash implica la carga del firmware adecuado (el software
especfico de un elemento de hardware) en una unidad concreta que ejecuta este software
como parte de su funcionamiento.
Si se ha actualizado RobotWare en el controlador, se regraba la memoria flash del
FlexPendant al conectarlo, para actualizarla a la nueva versin.
Recuerde que la realizacin de estas sustituciones o actualizaciones puede requerir la
ejecucin de versiones de firmware que no estn disponibles! Para evitar poner en peligro el
funcionamiento del sistema, ABB recomienda utilizar las mismas versiones utilizadas
anteriormente, a no ser que no estn disponibles.
Las unidades que utilizan actualmente la funcin de regrabacin de flash son las siguientes:
Tarjeta de interfaz de contactores
Unidades de accionamiento
FlexPendant
Dispositivo maestro de Profibus
Ordenador de ejes
Tarjeta de panel
Proceso de regrabacin de flash
El proceso de regrabacin automtica, descrito a continuacin, no debe ser interrumpido
apagando el controlador durante el proceso:
Evento Informacin
1. Al reiniciar el sistema, ste comprueba las
versiones del firmware utilizado. Las
versiones se contrastan con las versiones
del hardware utilizado.
2. Si las versiones del hardware y firmware
no coinciden, el sistema se reinicia
automticamente, pasando a un modo de
actualizacin determinado.
Durante el modo de actualizacin, se
intenta transferir el firmware adecuado al
hardware, mientras se muestra
brevemente un mensaje en el Flex-
Pendant.
3. Se ha encontrado una versin de
firmware adecuada?
En caso positivo, se realiza la regrabacin.
Si no es as, el sistema se detiene.
En cualquier caso, el FlexPendant muestra
brevemente un mensaje, que queda
almacenado en el registro de eventos.
La regrabacin en s puede requerir de
pocos segundos a varios minutos, en
funcin del hardware que deba
regrabarse.
4. Despus de realizar la regrabacin cor-
rectamente, el sistema se reinicia.
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5. Se realiza una nueva comprobacin para
detectar posibles diferencias en las
versiones del hardware y el firmware.
6. Se han detectado diferencias adiciona-
les?
En caso positivo, el proceso se repite
hasta que no se encuentre ninguna.
Si no es as, el proceso queda completado.
Evento Informacin
Continuacin
10 Sistemas
10.4.1. Qu se guarda en la copia de seguridad?

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10.4 Copia de seguridad y restauracin de sistemas
Al realizar una copia de seguridad o restaurar una copia de seguridad realizada anteriormente,
slo se procesan ciertos datos. En esta seccin se especifica cules son y se ofrecen las
descripciones correspondientes.
Qu se guarda?
La funcin de copia de seguridad guarda todos los parmetros del sistema, mdulos de
sistema y mdulos de programa de un contexto.
Los datos se guardan en un directorio especificado por el usuario. Es posible establecer una
ruta predeterminada, como se detalla en la seccin Establecimiento de rutas predeterminadas
en la pgina 325.
Este directorio se divide en cuatro subdirectorios, llamados Backinfo, Home, Rapid y Syspar.
El archivo System.xml tambin se guarda en el directorio ../backup (el directorio raz) y
contiene la configuracin del usuario.
Backinfo
Se compone de los archivos backinfo.txt, key.id, program.id y system.guid, template.guid,
keystr.txt.
La funcin de restauracin utiliza el archivo backinfo.txt a la hora de restaurar el sistema.
Este archivo nunca debe ser editado por el usuario! Los archivos key.id y program.id pueden
usarse para recrear un sistema con ayuda de RobotStudio Online y con las mismas opciones
que el sistema del que se hizo la copia de seguridad. El archivo system.guid se utiliza para
identificar el sistema nico del que se hizo la copia de seguridad. Los archivos system.guid y/
o template.guid se utilizan durante la restauracin para comprobar que la copia de seguridad
est cargada en el sistema correcto. Si los archivos system.guid y/o template.guid no
coinciden, se informa de ello al usuario.
en0400000916
Home
Una copia de los archivos del directorio HOME.
Rapid
Contiene un subdirectorio para cada tarea que est configurada. Cada tarea tiene un directorio
para mdulos de programa y otro para mdulos de sistema.
El primer directorio alberga todos los mdulos instalados. Encontrar ms informacin
acerca de la carga de mdulos y programas en el Manual de referencia tcnica - Parmetros
del sistema.
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SysPar
Contiene los archivos de configuracin.
Qu no se guarda?
Hay varios elementos que no se guardan durante la copia de seguridad y puede ser esencial
que los conozca para que pueda guardarlos por separado:
La variable de entorno RELEASE: apunta al paquete de sistema actual. Los mdulos
de sistema cargados con la ruta RELEASE: no se guardan en la copia de seguridad.
El valor actual de los objetos de tipo PERS de los mdulos instalados no se almacenan
en la copia de seguridad.
Continuacin
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10.4.2. Copia de seguridad del sistema

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10.4.2. Copia de seguridad del sistema
En qu situaciones lo necesito?
ABB recomienda hacer una copia de seguridad:
Antes de instalar una nueva versin de RobotWare.
Antes de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros,
para permitir la recuperacin de los valores anteriores.
Despus de hacer cualquier cambio importante en las instrucciones y/o los parmetros
y comprobar los nuevos valores, para poder guardar los nuevos valores correctos.
Copia de seguridad del sistema
En esta seccin se describe cmo hacer una copia de seguridad del sistema.
Accin
1. Toque el men ABB y toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Copia de seguridad de sistema actual.
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la seccin Copia de seguridad del sistema en la
pgina 303, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la ruta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Copia de seguridad para realizar la copia de seguridad en el directorio
seleccionado. Se crea un archivo de copia de seguridad cuyo nombre se construye a
partir de la fecha actual.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la ruta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Copia de seguridad. Se crea una carpeta de copia
de seguridad cuyo nombre se construye a partir de la fecha actual.
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10.4.3. Restauracin del sistema

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10.4.3. Restauracin del sistema
ABB recomienda hacer una restauracin:
Si sospecha que el archivo de programa est daado.
Si alguno de los cambios realizados en las instrucciones y/o los valores de los
parmetros no ha dado buen resultado y desea recuperar los valores anteriores.
Durante la restauracin, todos los parmetros de sistema se sustituyen y todos los mdulos se
cargan desde el directorio de la copia de seguridad.
El directorio Home se copia de nuevo al directorio HOME del nuevo sistema durante el
arranque en caliente.
Restauracin del sistema
En esta seccin se describe cmo restaurar el sistema.
Accin
1. En el men ABB, toque Copia de seguridad y restauracin.
2. Toque Restaurar sistema..
Aparece una pantalla que muestra la ruta seleccionada. Si se ha definido una ruta pre-
determinada de la forma detallada en la seccin Restauracin del sistema en la pgina
304, se muestra dicha ruta.
3. Es correcta la carpeta de copia de seguridad mostrada?
S es as: Toque Restaurar para realizar la restauracin. Se realiza la restauracin y el
sistema se arranca automticamente en caliente.
Si no es as: Toque ... a la derecha de la carpeta de copia de seguridad y seleccione un
directorio. A continuacin, toque Restaurar. Se realiza la restauracin y el sistema se
arranca automticamente en caliente.
xx0300000442
10 Sistemas
10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!

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10.4.4. Importante a la hora de realizar las copias de seguridad!
A la hora de realizar copias de seguridad o restaurar copias de seguridad realizadas
anteriormente, debe tener en cuenta varias cosas. Algunas de ellas se enumeran a
continuacin.
Directorio BACKUP
El sistema crea automticamente un directorio local predeterminado para las copias de
seguridad, con el nombre BACKUP. Es recomendable utilizar este directorio para guardar
sus copias de seguridad! Las copias de seguridad guardadas de esta forma no se copian al
directorio HOME en las copias de seguridad posteriores.
No cambie en ningn caso el nombre del directorio BACKUP.
Adems, no cambie en ningn caso el nombre de una copia de seguridad concreta a
BACKUP, ya que el hacerlo interferira con este directorio.
Es posible crear una ruta predeterminada a cualquier ubicacin de la red en la que se desee
almacenar la copia de seguridad. La forma de hacerlo se detalla en la seccin Establecimiento
de rutas predeterminadas en la pgina 325.
En qu situaciones es posible hacer una copia de seguridad?
La copia de seguridad de un sistema puede realizarse durante la ejecucin de un programa.
En este caso, existen ciertas limitaciones:
Iniciar programa, cargar programa, cargar mdulo, cerrar programa y borrar mdulo
son funciones que no pueden realizarse durante la copia de seguridad en estado de
ejecucin. Sin embargo, s es posible utilizar las instrucciones de RAPID Load y
StartLoad.
Qu ocurre durante la copia de seguridad?
Aparte de lo que resulta obvio (la realizacin de una copia de seguridad), ocurren algunas
cosas ms durante el proceso:
Las tareas de segundo plano se siguen ejecutando durante una copia de seguridad.
Mdulos duplicados?
No se realiza la operacin de guardado en el comando de copia de seguridad. Esto implica
que pueden existir dos versiones de los mismos mdulos en la copia de seguridad: uno de la
memoria, guardado en el directorio Rapid\Task\Progmod\, y otro del directorio HOME
copiado al directorio inicial de la copia de seguridad.
Gran cantidad de datos
La existencia de un nmero excesivo de archivos en el directorio HOME puede dar lugar a
un directorio de copia de seguridad muy grande. En este caso, es posible eliminar los archivos
innecesarios del directorio inicial sin causar ningn problema.
Fallos durante la copia de seguridad
Si se produce un fallo durante la copia de seguridad, por ejemplo un fallo total del disco o una
cada de alimentacin, se elimina toda la estructura de la copia de seguridad.
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10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico

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10.5 Identificacin de un fallo del sistema
10.5.1. Creacin de un archivo de diagnstico
El archivo de diagnstico puede resultar til a la hora de ponerse en contacto con el personal
de asistencia tcnica de ABB para la resolucin de problemas. El archivo de diagnstico
contiene la configuracin y varios resultados de prueba de su sistema. Para obtener ms
informacin, consulte el Manual de solucin de problemas, seccin Instrucciones, cmo
solucionar el fallo - Cmo preparar un informe de error.
Creacin de un archivo de diagnstico
En esta seccin se describe cmo crear un archivo de diagnstico.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control.
2. Toque Diagnstico.
Aparece una pantalla de seleccin.
en06000002630
3. Toque ... junto al nombre del archivo para cambiar el nombre del archivo de diagnstico.
4. Toque ... junto a la carpeta para cambiar la ubicacin de destino del nombre de archivo.
5. Toque OK para crear un archivo de diagnstico con el sistema actual o toque Cancelar
para volver al panel de control.
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10.6.1. Configuracin de parmetros del sistema

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10.6 Configuracin de sistemas
Acerca de los parmetros del sistema
Los parmetros del sistema definen la configuracin del sistema. En el momento de la
entrega, tienen los valores solicitados en el pedido. Los parmetros del sistema se editan con
ayuda del FlexPendant o con RobotStudio Online.
Visualizacin de parmetros del sistema
Este procedimiento describe cmo ver las configuraciones de parmetros del sistema.
Accin
2. Toque Configuracin.
Aparece una lista con los tipos disponibles en el tema seleccionado.
en0400001149
3. Toque Temas para seleccionar el tema.
Controller
Communication
I/O
Man-machine Communication
Motion
4. Toque Archivo para guardar, cargar o aadir nuevos parmetros de un archivo.
Seleccione una carpeta y guarde o cargue la informacin. Contine en la seccin
Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema en la pgina 309.
5. Toque un tipo para seleccionarlo y toque Mostrar todo. Para editar los parmetros,
contine en la seccin Edicin de una instancia en la pgina 308. Para aadir
instancias, contine en la seccin Cmo aadir una nueva instancia en la pgina 308.
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Edicin de una instancia
En esta seccin se describe la forma de editar una instancia de un tipo de parmetro de
sistema.
Cmo aadir una nueva instancia
En esta seccin se describe la forma de aadir una nueva instancia de un tipo de parmetro de
sistema.
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque para seleccionar una
instancia y toque Editar.
Aparece la instancia seleccionada.
en0400001151
2. Toque un nombre de parmetro o su valor para editar este ltimo.
La forma de editar los valores depende del tipo de dato del valor. Por ejemplo, en el
caso de los valores de cadena o numricos se muestra el teclado en pantalla, mientras
que para los valores predefinidos se muestran mens desplegables.
3. Toque OK.
Accin
1. En la lista de instancias de parmetros del sistema, toque Aadir.
Aparece una nueva instancia, con valores predeterminados.
2. Toque el nombre del parmetro o su valor para editar este ltimo.
3. Toque OK.
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Guardado y carga de configuraciones de parmetros del sistema
En esta seccin se describe cmo guardar las configuraciones de parmetros del sistema. Se
recomienda guardar las configuraciones de parmetros antes de hacer cambios de mayor
envergadura en el sistema de robot. Los parmetros se guardan automticamente al realizar
copias de seguridad.
Carga de parmetros del sistema
En esta seccin se describe cmo cargar configuraciones de parmetros del sistema y cmo
aadir parmetros desde un archivo.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque:
Guardar como para guardar las configuraciones de parmetros del tema selec-
cionado.
Guardar todo como para guardar todas las configuraciones de parmetros de
todos los temas.
2. Seleccione el directorio en el que desea guardar los parmetros.
3. Toque OK.
Accin
1. En la lista de tipos, toque el men Archivo y toque Cargar parmetros.
2. Seleccione una de estas acciones y toque Cargar:
Eliminar los parmetros existentes antes de cargar
Cargar parmetros si no hay duplicados
Cargar parmetros y reemplazar los duplicados
3. Seleccione el directorio y el archivo en el que desee cargar los parmetros y a contin-
uacin toque OK.
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11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin

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11.1.1. Cmo comprobar si el robot necesita una calibracin
Comprobacin del estado de calibracin del robot
En esta seccin se describe cmo comprobar el estado de calibracin del robot.
Qu tipo de calibracin se necesita?
PELIGRO!
No intente realizar el procedimiento de calibracin fina si no cuenta con la formacin ni las
herramientas adecuadas. Si lo hace, puede dar lugar a posicionamientos incorrectos que, a su
vez, podran causar lesiones y daos materiales.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin.
2. En la lista de unidades mecnicas, compruebe el estado de calibracin.
Si el estado de calibracin es... ...entonces...
No calibrado El robot debe ser calibrado por un tcnico de
servicio con la cualificacin adecuada.
Consulte la seccin Carga de datos de
calibracin desde el FlexPendant en la
pgina 314.
Se requiere una actualizacin de los cuentar-
revoluciones
Debe actualizar los cuentarrevoluciones.
La forma de actualizar los cuentarrevolu-
ciones se describe en la seccin Actualiza-
cin de los cuentarrevoluciones en la pgina
312.
Calibrado No se requiere ninguna calibracin.
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11.1.2. Actualizacin de los cuentarrevoluciones

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Descripcin general
En esta seccin se detalla la forma de realizar una calibracin aproximada de cada eje del
robot, es decir, actualizando el valor de cuentarrevoluciones de cada eje con ayuda del
FlexPendant. Encontrar informacin detallada sobre los cuentarrevoluciones y la forma de
actualizarlos con posiciones y escalas de calibracin en el manual de producto del robot
correspondiente. Consulte el manual Manual del operador - Calibration Pendulum para
obtener ms informacin acerca de la calibracin.
En el caso de los robots que utilizan la opcin Absolute Accuracy, el archivo de datos de
calibracin absacc.cfg debe ser cargado primero.
Almacenamiento de los valores del cuentarrevoluciones
En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones.
Accin
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
2. Toque la unidad mecnica que desee.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771
3. Toque Actualizar cuentarrevoluciones....
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la actualizacin de los cuentar-
revoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
Toque S para actualizar los cuentarrevoluciones.
Toque No para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca S, aparece la ventana de seleccin de eje.
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Manual del operador - Calibration Pendulum
4. Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo
siguiente:
Active la casilla de verificacin del lado izquierdo.
Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuacin, toque Actualizar.
5. Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la operacin de actualizacin
no puede deshacerse:
Toque Actualizar para continuar con la actualizacin de los cuentarrevolu-
ciones.
Toque Cancelar para cancelar la actualizacin de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones seleccionados se actualizan y se elimina la
marca de verificacin de la lista de ejes.
6.
CUIDADO!
Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza incorrectamente, provocar un posicio-
namiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daos!
Compruebe muy cuidadosamente la posicin de calibracin despus de cada actual-
izacin.
Consulte la seccin Comprobacin de la posicin de calibracin en uno de los
manuales de calibracin, en funcin de qu mtodo de calibracin debe usar. El manual
de producto del robot tambin contiene ms informacin sobre la calibracin.
Accin
Continuacin
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11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant

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11.1.3. Carga de datos de calibracin desde el FlexPendant
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin desde el FlexPendant.
Los datos de calibracin se entregan en un disquete y deben ser trasladados a una memoria
USB o transferidos al controlador a travs de FTP.
Carga de datos de calibracin
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de calibracin.
Accin Informacin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una
unidad mecnica. A continuacin, toque Parmetros
calib..
2. Toque Cargar calibracin de motor....
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que
la carga de los nuevos valores de offset de calibracin
puede afectar a las posiciones programadas para el
robot:
Toque No para cancelar la operacin.
Si toca S, aparece una
ventana de seleccin de
archivo.
3. En el caso de los sistemas que no ejecutan la opcin
Absolute Accuracy, los datos de calibracin se
almacenan normalmente en la tarjeta de medida serie
(SMB).
En este caso, actualice los
datos del controlador desde
la memoria de la tarjeta de
medida serie, de la forma
detallada en la seccin
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la pgina
318
4. En el caso de los sistemas que ejecutan la opcin
Absolute Accuracy, los datos de calibracin se
suministran normalmente en un disquete.
En este caso, haga lo
siguiente.
5. Seleccione el archivo que contiene los datos de
calibracin de Absolute Accuracy datos de calibracina
cargar en el sistema y toque OK.
Si selecciona un archivo que contiene datos de
calibracin no vlidos, aparece una ventana de dilogo
para indicarlo. En este caso, seleccione un nuevo
archivo que contenga los datos de calibracin vlidos.
Absacc.cfg en el caso de los
sistemas que s tienen el
sistema de medicin
Absolute Accuracy
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11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores

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11.1.4. Edicin del offset de calibracin de los motores
Edicin del offset de calibracin de los motores
Este procedimiento debe utilizarse si no dispone de ningn archivo concreto con datos de
calibracin de los motores y slo tiene los valores numricos. Estos valores suelen aparecer
en una etiqueta adherida a la parte posterior del robot.
La introduccin de los valores de calibracin de los motores puede realizarse de una de las
tres formas siguientes:
Desde un disco, a travs del FlexPendant (como se detalla en la seccin Carga de
datos de calibracin desde el FlexPendant en la pgina 314).
Desde un disco, a travs de RobotStudio Online (como se detalla en la seccin Carga
de datos de calibracin del Manual del operador - RobotStudio Online).
Introduciendo manualmente los valores con ayuda del FlexPendant (como se detalla
en la seccin Edicin del offset de calibracin de los motores en la pgina 315).
Manual del operador - RobotStudio Online
Accin Informacin
2. Toque la unidad mecnica para seleccionarla y toque
Parmetros de calibracin.
3. Toque Editar offset de calibracin de motor....
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que la
actualizacin de los cuentarrevoluciones puede afectar a
las posiciones programadas para el robot:
Si toca S, aparece una vista de seleccin de archivo.
4. Toque el eje cuyo offset de calibracin de motor desea
editar.
Aparece el cuadro de valor de offset de ese eje concreto.
5. Utilice el teclado numrico para introducir el valor deseado
y toque OK.
Despus de introducir los nuevos valores de offset,
aparece una ventana de dilogo que solicita que reinicie el
sistema para aplicar los nuevos valores.
Realice un reinicio en caliente en caso necesario.
6. Despus del reinicio, el contenido de los datos de
calibracin del armario de control y de la tarjeta de medida
serie sern diferentes.
Actualice los datos de calibracin.
Encontrar informacin
Memoria de la tarjeta de
medida serie en la pgina
318.
7. Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrar informacin
Actualizacin de los cuen-
tarrevoluciones en la
pgina 312
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11.1.5. Procedimiento de calibracin fina en el FlexPendant

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Descripcin general
En esta seccin se describe cmo utilizar el FlexPendant al realizar la calibracin fina del
robot. El mtodo de montar el equipo de calibracin en cada eje se detalla en las instrucciones
de calibracin del eje correspondiente, consulte el manual de producto del robot.
Procedimiento de calibracin fina
El procedimiento siguiente detalla cmo realizar la calibracin fina en el FlexPendant.
Accin
1.
AVISO!
No realice la calibracin fina del robot si no cuenta con el equipo especial utilizado para
la calibracin del eje! Si lo hace, podra dar lugar a una exactitud insuficiente en los
movimientos del robot.
Se enumeran todas las unidades mecnicas que estn conectadas al sistema, as
como su estado de calibracin.
3. Toque la unidad mecnica para seleccionarla.
Aparece la pantalla siguiente: Toque Parmetros calib..
en0400001127
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4. Toque Calibracin fina....
Aparece una ventana de dilogo que solicita que utilice un equipo externo para realizar
la calibracin en s. Asegrese de que ha montado todo el equipo de calibracin
necesario para el eje que desea calibrar. La forma de hacerlo se detalla en las instruc-
ciones de calibracin.
Tambin aparece un aviso que le advierte de que la actualizacin de los cuentarrevolu-
ciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
5. Seleccione el eje a calibrar, marcando la casilla de verificacin de la izquierda.
6. Toque Calibrar.
Aparece una ventana de dilogo que le advierte de que cambiar la calibracin de los
ejes seleccionados y de que no puede deshacer la operacin:
Toque Calibrar para continuar.
Toque Cancelar para cancelar la operacin.
Al tocar Calibrar, aparece brevemente una ventana que informa del inicio del proceso
de calibracin.
El eje se calibra y el sistema vuelve a la lista de unidades mecnicas disponibles.
Accin
Continuacin
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11.1.6. Memoria de la tarjeta de medida serie

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Tarjeta de medida serie (SMB)
La tarjeta de medida serie (SMB), est dedicada principalmente a obtener datos de resolver
de los motores del robot (o de los ejes adicionales). Estos datos se utilizan para medir la
velocidad y la posicin de cada eje. Cada tarjeta de medida serie es capaz de medir hasta 7
ejes. Tambin almacena varios tipos de informacin pertenecientes a cada robot.
Estos datos son utilizados por el controlador y pueden ser transferidos entre la tarjeta de
medida serie y el controlador. Normalmente, los datos se transfieren automticamente, pero
tambin puede hacerse manualmente.
Los datos de la tarjeta de medida serie se ven afectados cuando:
Se sustituye el robot.
Se sustituye la tarjeta de medida serie.
Se sustituye el controlador (o su disco flash o su unidad de memoria de
almacenamiento).
Se realiza una actualizacin con nuevos datos de calibracin.
La tarjeta de medida serie almacena los datos siguientes:
Nmero de serie de la unidad mecnica
Datos de calibracin de ejes
Datos de Absolute Accuracy
Datos del SIS (Service Information System)
Recuerde que el controlador IRC5 debe conectarse a un robot con una tarjeta de medida serie
anterior, no equipada con capacidad de almacenamiento de datos, la tarjeta de medida serie
debe ser reemplazada.
Actualizacin de los datos de la tarjeta de medida serie
Si... ...entonces...
El disco flash, la memoria de almace-
namiento o el controlador son nuevos o han
sido sustituidos por repuestos no utilizados
anteriormente.
Los datos almacenados en la tarjeta de
medida serie se copian automticamente a la
memoria del controlador.
La tarjeta de medida serie es sustituida por
una tarjeta de repuesto nueva y no utilizada
anteriormente.
Los datos almacenados en la memoria del
controlador se copian automticamente a la
memoria de la tarjeta de medida serie.
El disco flash o el controlador completo es
sustituido por uno de repuesto utilizado ante-
riormente en otro sistema.
Los datos de la memoria del controlador y de
la memoria de la tarjeta de medida serie son
diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria del controlador con los datos de
la memoria de la tarjeta de medida serie.
La tarjeta de medida serie es sustituida por
una de repuesto utilizada anteriormente en
otro sistema.
diferentes. En primer lugar debe borrar los
datos de la memoria de la nueva tarjeta de
medida serie y a continuacin actualizar la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
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Visualizacin del estado de los datos de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo visualizar el estado de los datos de la tarjeta de medida serie
y del controlador.
Actualizacin de los datos del controlador con los de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo cargar los datos de la tarjeta de medida serie en el
controlador.
Se cargan nuevosdatos de calibracin a
travs de RobotStudio Online o con ayuda
del FlexPendant y se reinicia el sistema.
diferentes. Debe actualizar manualmente la
memoria de la tarjeta de medida serie con
los datos de la memoria del controlador.
Compruebe que los nuevos valores de
calibracin pertenezcan a un manipulador
cuyo nmero de serie sea el definido en el
sistema.
Si... ...entonces...
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y seleccione una unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin toque Mostrar estado.
Se muestran los datos, indicando su estado tanto en la tarjeta de medida serie como
en el controlador.
Accin Informacin
unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continu-
acin, toque Actualizar.
3. Toque el botn El armario o el manipulador han sido
sustituidos.
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para
cancelar.
Resulta esencial que cargue
correctamente los datos de
calibracin.
4. Se cargan los datos. Toque S para confirmar la
operacin y reiniciar el sistema de robot.
Se actualizan los datos
siguientes:
Nmeros de serie de
las unidades
mecnicas
datos de calibracin
Datos de Absolute
Accuracy
Datos de SIS
Continuacin
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Actualizacin de los datos de la memoria de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo actualizar los datos de la tarjeta de medida serie desde el
controlador. Por ejemplo, esto se realiza tras la carga de datos de calibracin en el controlador
a travs de RobotStudio Online o con ayuda del FlexPendant.
Si la tarjeta de medida serie ya contiene datos, debe borrar en primer lugar su memoria.
Consulte Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie en la pgina 320.
Eliminacin de los datos de la tarjeta de medida serie
En esta seccin se describe cmo eliminar los datos almacenados en la memoria de la tarjeta
de medida serie o en la del controlador a la hora de crear repuestos.
Manual del operador - Service Information System.
Application manual - Motion performance.
Accin Informacin
unidad mecnica.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a contin-
uacin, toque Actualizar.
3. Toque el botn La tarjeta de medida serie ha sido
sustituida.
Aparece un aviso. Toque S para continuar o No para
cancelar.
Resulta esencial que cargue
correctamente los datos de
calibracin.
4. Se actualizan los datos.
Accin
1. En el men ABB, toque Calibracin y toque una unidad mecnica para seleccionarla.
2. Toque Memoria de tarjeta de medida serie y a continuacin, toque Avanzadas.
Estn disponibles las funciones siguientes:
Borrar memoria de armario
Borrar memoria de tarjeta de medida serie
3. Toque Borrar memoria de armario si necesita reemplazar el controlador y prev
usarlo ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos que contiene el controlador para la tarjeta de medida
serie. Toque Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el proced-
imiento con todos los robots de la memoria del controlador.
4. Toque Borrar memoria de tarjeta de medida serie si necesita reemplazar la tarjeta de
medida serie y prev usarla ms adelante como un repuesto.
Aparece una lista con los datos almacenados en la tarjeta de medida serie. Toque
Borrar para borrar la memoria del robot seleccionado. Repita el procedimiento con
todos los robots que utilicen esta tarjeta de medida serie.
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11.1.7. Calibracin de 4 puntos XZ

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Calibracin de la base de coordenadas de la base
En esta seccin se describe la calibracin 4 puntos XZ de las opciones de calibracin de base
de coordenadas de la base. Hay otros mtodos de calibracin que pueden estar disponibles en
este men en funcin de qu opciones tenga instaladas.
Descripcin general
En esta seccin se describe cmo definir la base de coordenadas de la base mediante el
mtodo 4 puntos XZ. Este mtodo permite mover y rotar la base de coordenadas de la base
respecto de la base de coordenadas mundo. Normalmente, la base de coordenadas de la base
est centrada y alineada con la base de coordenadas mundo. Recuerde que la base de
coordenadas de la base es fija con respecto a la base del robot.
xx0400000782
A Distancia de desplazamiento entre la base de coordenadas de la base y la base
de coordenadas mundo
B Punto de elongacin Z
C Punto de elongacin X
X Eje X en la base de coordenadas de la base
Y Eje Y en la base de coordenadas de la base
Z Eje Z en la base de coordenadas de la base
X' Eje X en la base de coordenadas mundo
Y' Eje Y en la base de coordenadas mundo
Z' Eje Z en la base de coordenadas mundo
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Posicin de referencia fija
El procedimiento de calibracin requiere que la punta de la herramienta est calibrada con
respecto a una posicin de referencia fija. La posicin fija podra ser un dispositivo de punta
fija de mundo fabricado para facilitar la bsqueda de los puntos de elongador. La posicin de
referencia fija es la distancia (en (x,y,z)) entre la posicin fija y la base de coordenadas
mundo.
xx0600003322
Funcionamiento de la calibracin de 4 puntos XZ
Accin Informacin
unidad mecnica. A continuacin, toque Base de
coordenadas de la base.
2. Toque 4 puntos XZ....
3. Configure una posicin de referencia fija dentro del
rango de trabajo del robot.
4. Toque ... para cambiar el punto de referencia. Introduzca
las coordenadas de la posicin de referencia fija.
Aparece un teclado numrico y cuadros para los valores
X, Y y Z.
5. Si las posiciones de calibracin existen en un archivo,
siga las instrucciones que aparecen a continuacin. De
lo contrario, contine en el paso siguiente.
Toque el men Posiciones y a continuacin
ejecute Cargar con el archivo que contiene los
valores.
6. Toque Punto 1 para resaltar la lnea.
7. Mueva manualmente el robot hasta el punto de
referencia fijado anteriormente.
8. Toque Modificar posicin.
La lnea de estado indica Modificado.
9. Reoriente de nuevo el robot y haga que se mueva hasta
el punto de referencia, pero desde un ngulo diferente.
Repita estos pasos hasta
que los puntos 1, 2, 3 y 4
hayan sido modificados.
10. Toque Elongador X y mueva manualmente el robot
hasta una posicin en la que el punto central de la
herramienta (TCP) toque una extensin imaginaria del
eje X.
El eje X imaginario se
muestra en la figura anterior.
11. Toque Modificar posicin.
La lnea de estado indica Modificado.
Repita estos pasos para
modificar Elongator Z
(Elongador Z).
Continuacin
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12. Para guardar en un archivo los datos de transformacin
introducidos, toque el men Posiciones y a continu-
acin, Guardar. Introduzca el nombre del archivo y a
continuacin, toque OK.
13. Para eliminar todos los datos de transformacin introdu-
cidos, toque el men Posiciones y a continuacin,
Restablecer todo.
Accin Informacin
Continuacin
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12 Cambio de ajustes del FlexPendant
12.1.1. Establecimiento de rutas predeterminadas

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12.1 Parmetros del sistema
Descripcin general
Es posible establecer rutas predeterminadas individuales para la realizacin de distintas
acciones con el FlexPendant.
Se enumeran a continuacin:
Guardar y almacenar archivos de configuracin
Guardar y cargar programas de RAPID
Guardar y cargar mdulos de RAPID
Esta funcin est disponible siempre y cuando el usuario que tiene iniciada la sesin est
autorizado. La autorizacin de usuarios se gestiona a travs de RobotStudio Online. Consulte
el Manual del operador - RobotStudio Online.
Cmo establecer rutas predeterminadas
El procedimiento siguiente detalla cmo establecer una ruta predeterminada para las
funciones enumeradas anteriormente:
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin FlexPendant.
2. Toque Ruta predeterminada del sistema de archivos.
Aparece una pantalla de seleccin:
en0500002361

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3. Toque el men Tipo de archivo para elegir:
Programas de RAPID
Mdulos de RAPID
Copia de seguridad/restauracin
Archivos de configuracin
4. Escriba la ruta predeterminada o toque Examinar para seleccionar la ubicacin
deseada.
5. Si es necesario, puede eliminar la ruta introducida previamente tocando Borrar.
6. Toque OK.
Accin
Continuacin
12.1.2. Definicin de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento

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12.1.2. Definicin de la vista a mostrar al cambiar de modo de funcionamiento
Vistas segn el cambio del modo de funcionamiento
Por ejemplo, esta funcin puede usarse cuando se desea utilizar una vista distinta de la
ventana de produccin al cambiar al modo automtico.
Cmo cambiar de vista con los cambios de modo de funcionamiento
Este procedimiento detalla cmo configurar el FlexPendant para mostrar automticamente
una vista especfica ante un cambio de modo de funcionamiento.
NOTA!
El botn Borrar vista elimina la vista seleccionada actualmente si no desea que se muestre
automticamente ninguna vista.
Accin
1. En el men ABB, toque Panel de control y a continuacin, FlexPendant.
2. Toque Ver en el cambio de modo de funcionamiento.
en0400001152
3. Toque el men Modo de funcionamiento para seleccionar el cambio de modo a
definir:
Cambiando a Auto
Cambiando a Manual
Cambiando a manual a mx. velocidad
4. Toque ... y seleccione la aplicacin deseada en la lista.
5. Toque OK.
12.1.3. Cambio de la imagen de fondo

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12.1.3. Cambio de la imagen de fondo
Imgenes de fondo
La imagen de fondo del FlexPendant puede ser cambiada. Puede usarse cualquier archivo del
disco duro del controlador, una foto o una ilustracin.
Para obtener los mejores resultados, utilice una imagen que siga las recomendaciones
siguientes:
640 por 390 pxeles (ancho por alto)
Formato gif
Cmo cambiar la imagen de fondo
Este procedimiento detalla cmo cambiar la imagen de fondo del FlexPendant.
Accin
2. Toque FlexPendant y a continuacin Imagen de fondo.
en0500001547
3. Toque Examinar para buscar otra imagen en el disco duro del controlador.
4. Toque Predeterminado para restaurar la imagen de fondo original.
5. Toque OK.
12.1.4. Definicin del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS

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12.1.4. Definicin del nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS
Descripcin general
En esta seccin se describe la forma de definir el nivel de visibilidad para las funciones
protegidas por el sistema de autorizacin de usuarios, UAS. Las funciones protegidas pueden
ocultarse o mostrarse pero no estn accesibles. Todas las tareas de administracin del sistema
de autorizacin de usuarios se realizan desde RobotStudio Online. Consulte el Manual del
operador - RobotStudio Online.
Cmo definir el nivel de visibilidad para las funciones protegidas por el UAS
Accin
2. Toque Sistema User Authorization System.
en0400001153
3. Toque para seleccionar el nivel de visibilidad de las funciones protegidas por el UAS.
Ocultar las funciones no accesibles, O BIEN
Mostrar un mensaje al intentar entrar en las funciones protegidas
4. Toque OK.
12.1.5. Definicin de una vista de prueba adicional

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12.1.5. Definicin de una vista de prueba adicional
Descripcin general
Si su sistema dispone de una interfaz de operador personalizada, es decir una o varias
aplicaciones desarrolladas con Robot Application Builder, es posible permitir al usuario el
inicio de la ejecucin del programa en el modo manual desde esas aplicaciones. Sin embargo,
si no existe ninguna aplicacin de ese tipo, la pantalla que permite aadir otras vistas de
prueba se mostrar como en la figura siguiente.
Cmo definir una vista de prueba adicional
Este procedimiento detalla cmo definir una vista de prueba adicional.
Accin
2. Toque Vista de prueba adicional.
La pantalla mostrada puede tener el aspecto siguiente:
en0600003110
3. Normalmente, las nicas vistas de prueba permitidas son el Editor de programas y la
ventana de produccin. Si existen vistas adicionales que pueden ser elegidas, stas
aparecen en la lista. Marque una o varias aplicaciones para usarlas como vistas de
prueba adicionales.
4. Toque OK.
12.1.6. Definicin de la regla de programacin de posiciones

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Descripcin general
Las posiciones de robot de un programa de RAPID son variables con nombre o sin nombre
(usando en este caso el carcter de asterisco, *). El programador puede decidir qu regla de
asignacin de nombres debe usar el FlexPendant a la hora de programar nuevas instrucciones
de movimiento.
Cmo definir la regla de programacin de posiciones
En este procedimiento se detalla la forma de definir una regla de asignacin de nombres a
nuevas posiciones del robot.
Reglas de programacin de posiciones
En esta seccin se ofrece una descripcin detallada de las opciones disponibles a la hora de
programar posiciones de robot, en este caso denominadas objetivos. Con este nombre se
designa la posicin a la que la unidad mecnica debe desplazarse segn el programa.
La asignacin de nombres a los nuevos objetivos puede realizarse de acuerdo con cualquiera
de los principios siguientes:
Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres.
Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente.
Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *.
Accin
2. Toque Regla de programacin de posiciones.
en0500002415
3. Toque la regla de programacin de posiciones que prefiera, para seleccionarla.
4. Toque OK.

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Creacin de nueva posicin; * o una regla de asignacin secuencial de nombres
sta es la opcin predeterminada. Cuando se programa una instruccin de movimiento, se
crea automticamente un nuevo objetivo. Si el ltimo objetivo tena nombre, es decir, que no
utilizaba un *, el nuevo objetivo recibir un nombre consecutivo con respecto al anterior.
Por ejemplo: MoveJ p10 va seguido de MoveJ p20, a no ser que este objetivo ya exista en
el programa. En este caso, se usar MoveJ p30 (o el siguiente nmero libre) en su lugar.
Seleccin de la siguiente posicin secuencial ya existente
Cuando se programa una instruccin de movimiento, no se crea ningn nuevo objetivo. En su
lugar, se selecciona el siguiente objetivo de una secuencia creada de antemano. Sin embargo,
el primer objetivo de todos ser un *, dado que no existe an ninguna secuencia. Tan pronto
como se ha definido el primer objetivo, se aplica esta regla.
Por ejemplo: Se ha predefinido un conjunto de objetivos: de p10 a p50. En este caso, MoveJ
p10 ir seguido de MoveJ p20. La siguiente instruccin utilizar p30, y as en adelante hasta
llegar a p50. Dado que no se han definido ms objetivos, se usar tambin p50 para los
objetivos posteriores.
Sin creacin de nueva posicin; regla de asignacin de nombres *
Cuando se programa una instruccin Move, no se crea ningn nuevo objetivo. En su lugar, se
utilizar siempre un asterisco *. Puede ser reemplazado ms adelante por un objetivo
existente.
Por ejemplo: MoveJ p10 ir seguida de MoveJ *.
Continuacin
12.1.7. Definicin de qu tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas

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12.1.7. Definicin de qu tareas deben ser seleccionables en el panel de tareas
Panel de tareas
El panel de tareas se encuentra en el men de configuracin rpida. Consulte Men de
configuracin rpida, tareas en la pgina 229
Cmo definir qu tareas deben mostrarse
Este procedimiento detalla cmo definir qu tareas deben ser seleccionables en el panel de
tareas del men de configuracin rpida.
Accin
2. Toque Configuracin de panel de tareas.
3. Seleccione Slo tareas normales o Todas las tareas.
Todas las tareas hace que todas las tareas que tienen trustlevel con el valor No
safety sean seleccionables en el modo manual.
4. Toque OK.
12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste

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12.2 Ajustes bsicos
12.2.1. Ajuste del brillo y el contraste
Opciones de apariencia
En esta seccin se describe el men Apariencia, que permite ajustar el brillo y el contraste de
la pantalla.
Ajuste del brillo y el contraste
En este procedimiento se describe cmo ajustar el brillo y el contraste de la pantalla.
NOTA!
Si cambia el brillo o el contraste en comparacin con los niveles predeterminados, algunas
pantallas pueden presentar bandas. Sin embargo, esto no indica defectos en la pantalla.
Vuelva a la configuracin predeterminada para evitar el aspecto con bandas.
Accin
2. Toque Apariencia.
3. Toque el botn Mso Menos adecuado para ajustar los niveles. Toque Volver a prede-
terminados para volver a los niveles predeterminados.
El brillo y el contraste cambian a medida que se ajustan los niveles, con el fin de mostrar
instantneamente cmo afectarn los nuevos niveles a la visibilidad.
4. Toque OK para usar los nuevos niveles de brillo y contraste.
12.2.2. Adaptacin del FlexPendant para usuarios zurdos

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Descripcin general
El dispositivo suele utilizarse sostenido con la mano izquierda. Sin embargo, las personas
zurdas suelen preferir usar su mano izquierda para el uso de la pantalla tctil. En ese caso,
pueden girar fcilmente la pantalla 180 grados y usar su mano derecha para sostener el
dispositivo. El FlexPendant est preparado para personas diestras en el momento de la
entrega, pero puede adaptarse fcilmente a las necesidades de las personas zurdas.
Figura
El FlexPendant, utilizado por una persona diestra en la imagen superior y por una persona
zurda en la imagen inferior. Observe especialmente la ubicacin del pulsador de emergencia
cuando la pantalla est girada 180 grados.
en0400000913
Procedimiento
En esta seccin se detalla cmo adaptar el FlexPendant a las necesidades de una
personazurda.
Accin
1. Toque el men ABB y Panel de control.
2. Toque Apariencia.

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Qu cambios se producen?
Los ajustes siguientes se ven afectados al adaptar el FlexPendant para su uso por una persona
zurda.
3. Toque Girar hacia la derecha.
en0400000915
4. D la vuelta al FlexPendant y pselo a la otra mano.
Accin
Parmetro Efecto Informacin
Direcciones de movimiento Las direcciones del joystick
se ajustan automticamente.
Las ilustraciones de las
direcciones de movimiento
del men de movimiento se
ajustan automticamente.
Botones de hardware y teclas
programables
Los botones Iniciar, Detener,
Avanzar y Retroceder no
cambian de lugar con las
teclas programables.
Consulte los botones del A al
G en la figura Botones de
hardware en la pgina 43.
Paro de emergencia Sin efecto. Situado en otra posicin, en
la parte inferior en lugar de la
superior.
Dispositivo de habilitacin Sin efecto
Continuacin
12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora

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12.2.3. Ajuste de la fecha y la hora
Ajuste de la fecha y la hora
En este procedimiento se detalla cmo ajustar el reloj del controlador.
NOTA!
La fecha y la hora siempre se muestran de acuerdo con el estndar ISO, es decir, con el
formato de ao-mes-da y horas:minutos, usando un formato de 24 horas.
Accin
2. Toque Fecha y hora.
Se muestran la fecha y la hora actuales.
3. Toque el botn Ms o Menos adecuado para cambiar la fecha o la hora.
4. Toque OK para usar los ajustes de fecha y hora.
12.2.4. Configuracin de las seales de I/O ms comunes

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12.2.4. Configuracin de las seales de I/O ms comunes
I/O ms comunes
Seales de I/O ms comunes se usa en el Editor de programas para mostrar una lista con las
seales de I/O ms utilizadas en el sistema de robot. Dado que pueden ser muchas seales,
puede resultar muy til para poder hacer esta seleccin.
La clasificacin de la lista puede ser reorganizada manualmente. De forma predeterminada,
las seales aparecen clasificadas en el orden de creacin.
Las I/O ms comunes tambin pueden configurarse con parmetros del sistema en el tema
Man-machine Communication. Sin embargo, la clasificacin de la lista slo puede realizarse
mediante la funcin situada dentro del Panel de control. Consulte la seccin Configuracin
de parmetros del sistema en la pgina 307.
Configuracin de las seales de I/O ms comunes
En esta seccin se describe la forma de configurar la lista I/O ms comunes.
Accin
2. Toque I/O.
Aparece una lista con todas las seales de I/O definidas en el sistema, con una casilla
de verificacin cada una.
3. Toque los nombres de las seales que desee seleccionar para la lista I/O ms
comunes.
Toque Todos o Ninguno para seleccionar todas las seales o ninguna de ellas.
Toque Nombre o Tipo para ordenar por nombre o tipo de seal.
4. Toque Previsualizar para ver la lista de seales seleccionadas y ajustar el orden de
clasificacin.
Toque una seal para seleccionarla y toque las flechas para subir o bajar la seal en la
lista, cambiando de esta forma el orden de clasificacin.
Toque APLICAR para guardar el orden de clasificacin.
Toque Editar para volver a la lista que contiene todas las seales.
5. Toque APLICAR para guardar la configuracin.
12.2.5. Seleccin de otro idioma

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12.2.5. Seleccin de otro idioma
Idiomas
En este procedimiento se detalla cmo cambiar de uno de los idiomas instalados actualmente
a otro. El FlexPendant admite un mximo de tres idiomas, elegidos antes de la instalacin del
sistema en el controlador del robot.
Al cambiar a otro idioma, todos los botones, mens y dilogos utilizarn el nuevo idioma. Ni
las instrucciones de RAPID, las variables, los parmetros de sistema ni las seales de I/O se
ven afectadas.
Seleccin de otro idioma
En esta seccin se describe cmo cambiar de idioma en el FlexPendant.
Accin
2. Toque Idioma.
Aparece una lista con los idiomas instalados.
3. Toque el idioma que desee activar.
4. Toque OK. Aparece una ventana de dilogo. Toque S para continuar y reiniciar el
FlexPendant.
El idioma actual es reemplazado por el recin seleccionado.
12.2.6. Cambio de teclas programables

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Descripcin general
Las teclas programables son cuatro botones de hardware del FlexPendant que pueden usarse
para funciones dedicadas y especficas, configuradas por el usuario. Consulte Botones de
hardware en la pgina 43.
Las teclas pueden ser programadas para simplificar la programacin o las pruebas de
programas. Tambin pueden usarse para activar mens del FlexPendant.
Cambio de teclas programables
En esta seccin se describe cmo establecer las teclas programables.
Accin
2. Toque Tecl.prog..
en0400001154
3. Seleccione la tecla que desee establecer, con las opciones Tecla 1-4 de la lista de
opciones.
4. Toque el men Tipo para seleccionar el tipo de accin.
Ninguno
Entrada
Salida
Sistema
5. Si selecciona el tipo Entrada:
Toque una de las entradas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Permitir en automtico para indicar si la funcin tambin se
permite en el modo de funcionamiento automtico.
Atencin! Las seales digitales de entrada no pueden establecerse mediante las
teclas programables. Su valor slo puede cambiarse de alto a bajo, lo cual dar lugar
a un evento que puede conectarse a una rutina de evento de RAPID.

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6. Si selecciona el tipo Salida:
Toque una de las salidas digitales de la lista, para seleccionarla.
Toque el men Tecla presionada para indicar cmo debe comportarse la seal
al presionar la tecla.
Funciones al presionar la tecla:
Activar/desactivar: Cambia el valor de la seal de 0 a 1 o viceversa.
Cambiar a 1: Cambia la seal a 1.
Cambiar a 0: Cambia la seal a 0.
Presionar/liberar: Cambia el valor de la seal a 1 mientras la tecla est
presionada (recuerde que las seales invertidas cambiarn a 0).
Pulso: El valor de la seal realiza un impulso.
7. Si selecciona el tipo Sistema:
Toque el men Tecla presionada para seleccionar Mover PP a Main.
8. Establezca las dems teclas de la forma descrita en los pasos del 3 al 7 anteriores.
9. Toque OK para guardar la configuracin.
Accin
Continuacin
12.2.7. Calibracin de la pantalla tctil

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12.2.7. Calibracin de la pantalla tctil
Recalibracin
En esta seccin se describe cmo recalibrar la pantalla tctil. La pantalla tctil est calibrada
en el momento de la entrega y, normalmente, nunca es necesario recalibrarla.
en0400000974
Acerca de la funcin de calibracin del sistema tctil
La funcin de calibracin del sistema tctil espera en cada punto de calibracin un par de
coordenadas tctiles, o bien que se libere el sistema tctil. A continuacin se calcula la media
de las coordenadas recopiladas y la cruz se mueve hasta la posicin siguiente.
El controlador tctil slo enva las nuevas coordenadas a la CPU cuando cambian las
coordenadas. Si toca la cruz con mucha exactitud con un puntero, las coordenadas tctiles no
cambiarn. En este caso, el controlador tctil slo enva una coordenada y la funcin de
calibracin tctil espera ilimitadamente la introduccin de ms coordenadas.
La mejor forma de evitar este problema es tocar la cruz durante slo un segundo y a
continuacin liberarla.
Accin Informacin
2. Toque Pantalla tctil.
3. Toque Recalibrar.
La pantalla quedar vaca durante unos segundos.
Se muestra un conjunto de aspas, de una en una.
4. Toque el centro de cada aspa con un objeto con
punta.
CUIDADO!
No utilice ningn objeto afilado
que pueda daar la superficie de
la pantalla.
5. La recalibracin ha terminado.
13 Descripciones de trminos y conceptos

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Descripcin general
Este captulo proporciona definiciones y explicaciones acerca de los conceptos y vocablos
importantes utilizados en este manual.
Recuerde que tambin puede encontrar ms informacin en cualquiera de los captulos
dedicados a las distintas caractersticas.
13.2. Qu es el sistema de robot?

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13.2. Qu es el sistema de robot?
Descripcin
El concepto sistema de robot comprende los manipuladores, controladores y todos los
equipos controlados por el controlador (herramienta, sensores, etc.). Incluye todo el hardware
y software necesario para hacer funcionar el robot. El hardware y software especfico de una
aplicacin, por ejemplo los equipos de soldadura por puntos, no se incluyen en este concepto.
13.3. Qu son las unidades mecnicas, los manipuladores y los posicionadores?

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Unidad mecnica
Con una unidad mecnica pueden hacerse movimientos manuales. Puede ser un robot, un eje
adicional individual, como un motor, o un conjunto de ejes adicionales, por ejemplo, un
posicionador de dos ejes o un robot de un fabricante distinto de ABB.
Manipulador
Manipulador es un trmino genrico para las unidades mecnicas utilizadas para mover
objetos, herramientas, etc. El trmino manipulador incluye tanto robots como
posicionadores.
Robot
Un robot es una unidad mecnica dotada de un TCP. Un robot puede ser programado para
moverse hasta una posicin especificada en coordenadas cartesianas (X, Y y Z) del TCP y en
la orientacin de la herramienta.
Posicionador
Un posicionador es una unidad mecnica utilizada para mover un objeto de trabajo. Puede
tener uno o varios ejes, pero normalmente no ms de 3 ejes. Normalmente, los posicionadores
no tienen ningn TCP.
Eje adicional
El controlador de robot puede controlar ejes adicionales adems de los ejes del robot. Estas
unidades mecnicas pueden ser movidas y coordinadas con los movimientos del robot.

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Figura
La figura representa la relacin entre estos conceptos: unidad mecnica, manipulador, robot,
posicionador y eje adicional.
en0400000940
Continuacin
13.4. Qu es una herramienta?

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13.4. Qu es una herramienta?
Herramienta
Una herramienta es un objeto que puede montarse directa o indirectamente sobre el disco
giratorio del robot, o montarse en una posicin fija dentro del rea de trabajo del robot.
Un accesorio (una fijacin) no es una herramienta.
Todas las herramientas deben tener definido un TCP (punto central de la herramienta).
Cada herramienta que pueda ser utilizada por el robot debe ser medida y sus datos
almacenados, para conseguir un posicionamiento exacto del punto central de la herramienta.
Figura
en0400000803
A Lado de la herramienta
B Lado del robot
13.5. Qu es el punto central de la herramienta?

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13.5. Qu es el punto central de la herramienta?
Figura
La figura siguiente muestra el hecho de que el punto central de la herramienta (TCP) es el
punto alrededor del cual se define la orientacin de mueca existente entre la herramienta y
el manipulador.
xx0300000604
Descripcin
El punto central de la herramienta (TCP) es el punto respecto del cual se definen todas las
posiciones del robot. Normalmente, el punto central de la herramienta se define respecto de
una posicin de la brida giratoria del manipulador.
El punto central de la herramienta se mueve hasta la posicin de destino programada. Este
punto tambin constituye el origen del sistema de coordenadas de la herramienta.
El sistema de robot puede manejar varias definiciones de punto central de la herramienta a la
vez, pero slo puede estar activa una de ellas en cada momento.
Existen dos tipos bsicos de puntos centrales de la herramienta: mvil o fijo.
Punto central de herramienta mvil
La inmensa mayora de aplicaciones se basan en un punto central de herramienta mvil, es
decir, un punto central de la herramienta que se mueve en el espacio junto con el manipulador.
Un punto central de herramienta mvil tpico puede definirse respecto de otro punto, por
ejemplo la punta de una pistola de soldadura al arco, el centro de una pistola de soldadura por
puntos o el extremo de una herramienta de perfilado.
Punto central de herramienta fijo
En algunas aplicaciones se utiliza un punto central de herramienta fijo, por ejemplo cuando
se utiliza una pistola de soldadura por puntos fija. En estos casos, el punto central de la
herramienta puede definirse respecto del equipo fijo, en lugar de respecto del manipulador
mvil.
13.6. Qu es un objeto de trabajo?

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13.6. Qu es un objeto de trabajo?
Figura
en0400000819
Descripcin
Un objeto de trabajo es un sistema de coordenadas que tiene asociadas determinadas
propiedades especficas. Se utiliza principalmente para simplificar la programacin durante
la edicin de programas debido a los desplazamientos asociados a tareas, objetos, procesos y
otros elementos concretos.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Con frecuencia, los objetos de trabajo se crean para simplificar el movimiento a lo largo de
las superficies del objeto. Puede tener creados ms de un objeto de trabajo, de forma que debe
decidir cul debe usarse para el movimiento.
Las cargas tiles resultan importantes a la hora de trabajar con pinzas. Para poder posicionar
y manipular un objeto de la forma ms exacta posible, es necesario tener en cuenta su peso.
Debe decidir cul debe usar para el movimiento.
Z
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Y
Z
X
Y
Z
X
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13.7. Qu es un sistema de coordenadas?

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Descripcin general
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de un punto fijo
conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se localizan mediante medidas
a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado para tipos
concretos de movimientos o programaciones.
El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es la forma
ms fcil de mover nicamente el robot de una posicin a otra. Consulte El sistema de
coordenadas de la base en la pgina 350 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de trabajo y con
frecuencia es el ms adecuado para la programacin del robot. Consulte El sistema de
coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 352 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la herramienta define la posicin de la herramienta que
utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados. Consulte El sistema de
coordenadas de la herramienta en la pgina 354 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas mundo define la clula de robot. Todos los dems sistemas
de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo, ya sea de forma directa
o indirectamente. Resulta til en los movimientos, los movimientos en general y el
manejo de estaciones y clulas con varios robots o bien robots movidos por ejes
externos. Consulte El sistema de coordenadas mundo en la pgina 351 para obtener
ms informacin.
El sistema de coordenadas del usuario resulta til a la hora de representar equipos que
sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos de trabajo. Consulte El
sistema de coordenadas del usuario en la pgina 355 para obtener ms informacin.
El sistema de coordenadas de la base
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El sistema de coordenadas de la base tiene su punto cero en la base del robot, lo que hace que
sus movimientos resulten predecibles en el caso de los robots con montaje fijo. Por tanto,
resulta til a la hora de mover un robot de una posicin a otra. A la hora de programar un
robot, suelen resultar ms adecuados otros sistemas de coordenadas, como el sistema de
coordenadas del objeto de trabajo. Consulte El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
en la pgina 352 para obtener ms informacin.
Si se encuentra en pie delante del robot y realiza un movimiento en el sistema de coordenadas
de la base y en un sistema de robot configurado de la forma normal, al mover el joystick hacia
usted, el robot se mueve a lo largo del eje X, mientras que el movimiento del joystick hacia
los lados hace que el robot se mueva a lo largo del eje Y. Al girar el joystick, el robot se mueve
a lo largo del eje Z.
El sistema de coordenadas mundo
en0300000496
El sistema de coordenadas mundo tiene su punto cero en una posicin fija de la clula o la
estacin. Por eso resulta til a la hora de manejar varios robots o robots que son movidos por
ejes externos.
De forma predeterminada, el sistema de coordenadas mundo coincide con el sistema de
coordenadas de la base.
A Sistema de coordenadas de la base del robot 1
C Sistema de coordenadas de la base del robot 2
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El sistema de coordenadas del objeto de trabajo
xx0600002738
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo se corresponde con la pieza de trabajo: Define
el posicionamiento de la pieza de trabajo respecto del sistema de coordenadas mundo (o
respecto de cualquier otro sistema de coordenadas).
El sistema de coordenadas del objeto de trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas: la base de coordenadas del usuario (dependiente de la base de coordenadas
mundo) y la base de coordenadas del objeto (dependiente de la base de coordenadas del
usuario).
Un mismo robot puede tener varios sistemas de coordenadas de objetos de trabajo, ya sea para
representar a varias piezas de trabajo diferentes o se trate de varias copias de una misma pieza
de trabajo en ubicaciones diferentes.
Es en estos sistemas de coordenadas de objetos de trabajo donde se crean los objetivos y
trayectorias durante la programacin del robot. Con ello se consiguen un sinfn de ventajas.
Al reposicionar el objeto de trabajo en la estacin, slo es necesario cambiar la
posicin del sistema de coordenadas del objeto de trabajo para que todas las
trayectorias se actualicen a la vez.
Permite el trabajo con objetos de trabajo movidos por ejes externos o tracks de
transporte, dado que es posible mover la totalidad del objeto de trabajo junto con sus
trayectorias.
A Sistema de coordenadas mundo
B Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 1
C Sistema de coordenadas de objeto de trabajo 2
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El sistema de coordenadas de desplazamiento
en0400001227
En ocasiones, es necesario realizar una misma trayectoria en varios lugares de un mismo
objeto o en varias piezas de trabajo diferentes situadas una al lado de otra. Para evitar la
reprogramacin de todas las posiciones cada vez, es posible definir un sistema de
coordenadas de desplazamiento.
Este sistema de coordenadas tambin puede usarse junto con las bsquedas, para compensar
las diferencias existentes en las posiciones de las distintas partes.
El sistema de coordenadas de desplazamiento se define a partir del sistema de coordenadas
del objeto.
A Posicin original
B Sistema de coordenadas del objeto
C Nueva posicin
D Sistema de coordenadas de desplazamiento
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El sistema de coordenadas de la herramienta
xx0300000506
El sistema de coordenadas de la herramienta tiene su posicin cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posicin y la orientacin de la herramienta. El sistema de
coordenadas de la herramienta se abrevia con frecuencia como TCPF (Tool Center Point
Frame) o TCP (Tool Center Point).
El TCP es el punto movido por el robot hasta las posiciones programadas al ejecutar
programas. Esto significa que si cambia la herramienta (y el sistema de coordenadas de la
herramienta), los movimientos del robot cambiarn de forma que el nuevo TCP alcance su
objetivo.
Todos los robots tienen un sistema de coordenadas de herramienta predefinido, denominado
tool0 y situado en la mueca del robot. Posteriormente es posible definir varios sistemas de
coordenadas de herramienta, como offsets de tool0.
Al mover un robot, el sistema de coordenadas de la herramienta resulta til si no se desea
cambiar la orientacin de la herramienta durante el movimiento, por ejemplo para mover una
hoja de sierra sin doblarla.
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El sistema de coordenadas del usuario
en0300000497
El sistema de coordenadas del usuario puede usarse para representar equipos como los
accesorios o los bancos de trabajo. Con ello se consigue un nivel ms en la cadena de sistemas
de coordenadas relacionados entre s, lo cual puede resulta til a la hora de manejar equipos
que sostienen objetos de trabajo u otros sistemas de coordenadas.
A Sistema de coordenadas del usuario
C Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
D Sistema de coordenadas del usuario movido
E Sistema de coordenadas del objeto, movido junto con el sistema de coordenadas
del usuario
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13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?

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13.8. Qu es una aplicacin de RAPID?
Finalidad
Una aplicacin de RAPID contiene una secuencia de instrucciones que controla el robot, de
forma que realice las operaciones para las que ha sido instalado.
Contenido de una aplicacin de RAPID
Las aplicaciones se escriben con un vocabulario y una sintaxis especiales, conocidos en
conjunto como el lenguaje de programacin RAPID.
El lenguaje de programacin RAPID se basa en el ingls y contiene instrucciones para
permitir al robot moverse, activar o desactivar salidas y leer entradas. Tambin contiene
instrucciones que permiten tomar decisiones, repetir otras instrucciones, estructurar el
programa, comunicarse con el operador del sistema y otras tareas.
Estructura de una aplicacin de RAPID
La estructura de una aplicacin de RAPID se muestra en la seccin Estructura de una
aplicacin de RAPID en la pgina 142.
Cmo se almacena una aplicacin?
La aplicacin con la que desee trabajar o que desee ejecutar debe estar cargada en la memoria
de programas del controlador. Este procedimiento se conoce como cargar la aplicacin.
Las aplicaciones se guardan en la unidad de memoria de almacenamiento del controlador o
en otra memoria de disco para protegerlas mientras se trabaja en otra aplicacin.
Consulte tambin Qu es "la memoria"? en la pgina 282 y el Establecimiento de rutas
predeterminadas en la pgina 325.
13.9. Qu es la generacin de la imagen especular?

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Descripcin
La generacin de la imagen especular crea una copia de un programa, un mdulo o una rutina
en un plano de espejo determinado. La funcin de generacin de imagen especular puede
aplicarse a cualquier programa, mdulo o rutina.
La generacin de la imagen especular puede hacerse de dos formas diferentes:
De forma predeterminada, respecto del sistema de coordenadas de la base. La
operacin de generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XZ del
sistema de coordenadas de la base. Se genera la imagen especular de todas las
posiciones y bases de coordenadas de los objetos de trabajo utilizadas en una
instruccin del programa, mdulo o rutina que haya seleccionado. Se generan
imgenes especulares de los ejes X y Z de la orientacin de la posicin.
Avanzada, respecto de una base de coordenadas de espejo especfica. La operacin de
generacin de imagen especular se realiza a lo largo del plano XY en una base de
coordenadas especfica de objeto de trabajo, la base de coordenadas de espejo. Se
generan imgenes especulares de todas las posiciones del programa, mdulo o rutina
seleccionados. Si el argumento de objeto de trabajo de una instruccin es un objeto de
trabajo distinto del especificado en la ventana de dilogo de generacin de imagen
especular, se usa en la operacin el objeto de trabajo de la instruccin. Tambin es
posible especificar qu eje de la orientacin de posicin se reflejar, X y Z o bien Y y
Z.
En las siguientes descripciones de la generacin de imagen especular se describe la
generacin avanzada.
Plano de espejo
La funcin de generacin de imagen especular genera imgenes especulares de todas las
posiciones (robtargets) del plano de espejo. Esto significa que la posicin cuya imagen
especular se genera quedar en una posicin simtrica en el lado contrario del plano, respecto

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de la posicin original. El plano de espejo es siempre el plano XY de una base de coordenadas
de objeto utilizada para la generacin del plano de espejo. La base de coordenadas del objeto
se define con datos de objeto de trabajo, es decir, con el nombre MIRROR_FRAME.
xx0600002815
Rutinas de generacin de imagen especular
La generacin de la imagen especular crea una copia de una rutina con imgenes especulares
de todas las posiciones (robtargets), respecto de un plano de espejo determinado. En general
se generarn las imgenes especulares de todos los datos de tipo robtarget utilizados en la
rutina, ya sean locales o globales. No supone ninguna diferencia si los datos de robtarget se
declaran como constantes (lo que debera ser), como persistentes o como variables normales.
No se generan imgenes especulares de ningn otro dato, por ejemplo de los tipos pos, pose,
orient, etc.
Los datos de generacin de imagen especular slo afectan al valor de inicializacin, es decir
que no se tiene en cuenta ningn valor actual. Esto significa que si se ha definido una variable
de objetivo de robot sin ningn valor de inicializacin, esta variable no se refleja.
La nueva rutina reflejada recibe un nuevo nombre (se propone un nombre predeterminado).
Todos los datos almacenados de tipo robtarget que se utilicen en la rutina se reflejan y
almacenan con un nuevo nombre (el nombre anterior, pero acabado en _m). Todos los datos
de robtarget inmediatos, mostrados con un *, de las instrucciones de movimiento se reflejan
tambin.
Ym, Xm Plano de espejo
A Base de coordenadas mundo
B Base de coordenadas de objeto de trabajo
p1 Punto original
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Valores y argumentos reflejados
Al generar la imagen especular de una rutina, se analiza la nueva rutina para detectar los
posibles datos locales de tipo robtarget, declarados dentro de la rutina con un valor de
inicializacin. Se reflejan todos los valores de inicializacin de estos datos. A continuacin,
se analiza la nueva rutina para detectar sentencias con uno o varios argumentos de tipo
robtarget.
Si se encuentran estas sentencias, tienen lugar las acciones siguientes:
Si el argumento se programa con una referencia a una variable local o una constante,
este argumento no se tendr en cuenta, dado que ya ha sido reflejado de la forma
descrita anteriormente.
Si el argumento se programa con un dato de robtarget inmediato, mostrado con un
asterisco *, este valor se refleja directamente.
Si el argumento se programa con una referencia a una variable global, persistente o
constante, definida fuera de la rutina con un valor de inicializacin, se crea un
duplicado que se almacena en el mdulo con un nuevo nombre (el nombre anterior,
pero acabado en _m). El valor de inicializacin de este nuevo dato se refleja y a
continuacin se cambia al nuevo nombre el argumento de la sentencia. Esto significa
que la lista de datos de mdulo se ampla con varios datos de robtarget reflejados.
Los gestores de errores o los gestores de ejecucin hacia atrs de la rutina no se reflejan.
Base de coordenadas de objeto de trabajo
Todas las posiciones que deben reflejarse dependen de una base de coordenadas de objeto de
trabajo en concreto (B en la figura anterior). Esto significa que las coordenadas de los datos
de robtarget se expresan respecto de esta base de coordenadas de objeto de trabajo. Adems,
la posicin reflejada depende de la misma base de coordenadas de objeto de trabajo.
Antes de la generacin de la imagen especular, es necesario indicar este objeto de trabajo
especfico. Este objeto de trabajo se utiliza como base de coordenadas de referencia para
todas las variables que desee reflejar.
Asegrese de indicar el mismo objeto de trabajo que el utilizado originalmente al definir los
datos de robtarget y que se us como parmetro de las instrucciones de movimiento. Si no se
ha utilizado ningn objeto de trabajo, debe indicarse wobj0.
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Orientacin de las posiciones reflejadas
La orientacin de una posicin de robtarget se refleja tambin. Este reflejo de la orientacin
puede hacerse de dos formas diferentes, ya sea reflejando los ejes X y Z o reflejando los ejes
Y y Z. El mtodo utilizado, el eje X o Y (el eje Z siempre se refleja) depende de la herramienta
utilizada y cmo est definido el sistema de coordenadas de la herramienta.
xx0600002816
xx0600002817
Configuraciones de brazo
La configuracin de brazo no se refleja, lo que significa que tras la generacin de la imagen
especular es necesario comprobarla cuidadosamente ejecutando la trayectoria en el modo
manual. Si es necesario cambiar la configuracin de brazo, se hace manualmente y la posicin
se corrige con un comando modpos.
Generacin de imagen especular con los ejes X y Z.
Generacin de imagen especular con los ejes Y y Z.
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Ejemplo 1: Generacin de imagen especular con un robot
Se desea crear una copia reflejada de la rutina org y almacenarla con el nombre mir. Todas
las posiciones dependen del objeto de trabajo, wobj3. El plano de espejo se conoce a partir de
tres posiciones del plano, p1, p2 y p3.
Una posicin original de org, A, se refleja para dar lugar a A_m.
xx0600002818
Para realizar esta generacin de imagen especular, es necesario definir en primer lugar el
plano de espejo. Para ello, cree un nuevo objeto de trabajo y asgnele un nombre (por ejemplo
mirror). A continuacin, utilice los tres puntos de p1 a p3 para definir el sistema de
coordenadas del objeto con ayuda del robot. Este procedimiento se describe en Definicin del
sistema de coordenadas del objeto de trabajo en la pgina 167, en el Manual del operador -
IRC5 con FlexPendant.
Tras hacerlo, es posible generar la imagen especular de la rutina org, usando wobj3 y espejo
como datos de entrada.
A Posicin original
A_m Posicin reflejada
B Base de coordenadas de objeto wobj3
C Plano de espejo
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Ejemplo 2: Generacin de imagen especular con dos robots
La rutina org fue creada con un robot y se debe generar su imagen especular para su uso en
otro robot. Suponga que se usa un robot de soldadura al arco, robot 1, para el lado izquierdo
de una carrocera de coche. Una vez terminado el programa para el lado izquierdo, es
necesario reflejarlo y volverlo a usar para el lado derecho con el robot 2.
El programa original, org, se programa respecto de un objeto de trabajo, wobj1, que est
definido con ayuda de tres puntos, A, B y C, en el lado izquierdo de la carrocera del coche.
El programa reflejado, mir, debe depender de un objeto de trabajo correspondiente, wobj1,
definido por los correspondientes puntos D, E y F del lado derecho de la carrocera del coche.
Wobj1 para el robot 2 se define con robot 2.
Recuerde que dado que los puntos D, E, F son imgenes reflejadas de los puntos A, B y C, el
objeto wobj1 para el robot 2 tambin se reflejar. Una de las consecuencias de hacerlo es que
el eje Z apuntar hacia abajo.
xx0600002819
Tras la definicin del objeto de trabajo, wobj1, toda la programacin se realiza en esta base
de coordenadas. A continuacin, se refleja el programa usando la misma base de coordenadas
wobj1 que la base de coordenadas de espejo. Cada posicin, por ejemplo p1, se refleja en la
nueva posicin p1_m.
A continuacin, el programa reflejado se traslada el robot 2, utilizando el objeto de trabajo
wobj1 como se describa anteriormente. Esto significa que la posicin reflejada, p1_m, estar
dada la vuelta como si hubiera sido reflejada en un plano de espejo virtual situado entre
los dos robots.
R1 Robot 1
R2 Robot 2
G Plano de espejo virtual
H wobj1 = base de coordenadas de espejo
J wobj1 para el robot 2
K Proyeccin de p1 en el plano XY
p1 Posicin original
p1_m Posicin reflejada
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13.10. Qu es una matriz de datos?

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Descripcin general
Una matriz de datos es un tipo especial de variable: las variables normales pueden contener
un solo valor de dato, pero las matrices pueden contener varios.
Pueden describirse como tablas que pueden tener una o ms dimensiones. Estas tablas pueden
rellenarse con datos (por ejemplo valores numricos, cadenas de caracteres o variables) para
usarlos durante la programacin o el manejo del sistema de robot.
A continuacin se muestra un ejemplo de matriz tridimensional:
en0400001006
Esta matriz, denominada Array, se define con sus tres dimensiones, a, b y c. La dimensin
a tiene tres filas, la b tiene tres filas (columnas) y la c tiene dos filas. La matriz y su contenido
pueden escribirse como Array {a, b, c}.
Ejemplo 1: Array {2, 1, 1}=29
Ejemplo 2: Array {1, 3, 2}=12

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Absolute Accuracy
almacenamiento de datos 318
acceso de escritura
conceder 74
mensaje 105
rechazar 74
ajustar
HotEdit 198
objetivos 197, 198
posiciones 197, 198, 201
alimentacin principal
apagar 17
apagar 77
archivos
manejar 286
programas 177
archivos cfg 284
archivos de configuracin 284
armarios 47
arranque en caliente 293
B
barra de estado 45, 101
barra de tareas 45
base de coordenadas de la herramienta
definir 155
mtodos 155
prueba de reorientacin 159
Boot Application
parmetros 290
reiniciar 289
utilizar 289
botn Avanzar 43
botn Cerrar 45
botn de ejecucin 43
botn de ejecucin de programas 43
botn de inicio 43
botn de paro 43
botn de paro de emergencia
FlexPendant 42
botn de retroceso 43
Botn Motors ON 30
botones
controlador 52
botones programables
editar 340
B-Start 298
C
calibracin
4 puntos XZ 321
base de coordenadas de la base 321
calibracin fina 316
cargar datos 314
offset de calibracin del motor 315
pantalla tctil 342
calibracin, men 92
calibrar
CalPendulum 234
LoadIdentify 236
memoria de tarjeta de medida serie 318
CalPendulum
rutina de servicio 234
caracteres
internacionales 103
introducir 103
caracteres internacionales 103
cargas tiles
crear 173
declaraciones 173
editar 174
editar las declaraciones 175
eliminar 176
identificar 236
seleccionar 119
visualizar las definiciones 174
cerrar la sesin 110
conector 42
conector de puente 251
conexin
a la red 62
conexin FlexPendant 56
conexiones de red
configurar 62, 290
propiedades 97
configuracin rpida
incremento 140
modo de ejecucin 223
modo de velocidad 228
modo paso a paso 224
tareas 229
unidad mecnica 135
configuracin rpida, men 45
contador de tiempo de calendario 235
contador de tiempo de funcionamiento 235
controlador
botones 52
controlador de doble armario 47
descripcin general 47
propiedades 97
puertos 52
pulsador de paro de emergencia 25
un solo armario 47
coordenadas de la base
configuracin predeterminada 123
definicin 123
movimiento 123
coordenadas de la herramienta
definicin 127
movimiento 127
coordenadas del objeto de trabajo
definicin 126
movimiento 126
coordenadas mundo
definicin 124
movimiento 124
copia de seguridad
ndice

C
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0
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2
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B
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d
o
s

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o
s

d
e
r
e
c
h
o
s
.
directorio 305
importante 305
men, restaurar
men 91
parmetros de sistema 309
ruta predeterminada de archivos 325
sistema 303
C-Start 295
ctrl.bin, archivo 284
cuentarevoluciones
actualizar 312
cuentarrevoluciones
desactivacin de bateras 233
seleccionar 312
D
datos de programa
editar 148
men 88
datos de temporizadores de servicio 285
declaraciones
ocultar 213
desactivacin de bateras
descargas electrostticas
eliminacin de daos 20
equipos sensibles 20
punto de conexin de muequera 20
deshacer
instrucciones 188
desplazamiento 106
desplazamientos
acerca de 205
descripcin 206
objeto de trabajo 167
DHCP, servidor 62
Direccin IP
fija 63
direccin IP
no utilizar ninguna direccin 62
obtener automticamente 62
direcciones de joystick
figura 122
direcciones del joystick
acerca de 117
bloquear 129
directorio de programas 177
dispositivo de habilitacin 24, 42
utilizar 37, 218
E
eje adicional
definicin 345
ejecucin hacia atrs
acerca de 225
limitaciones 225
ejecucin paso a paso 225
ejes
figura 122
seleccionar 121
ejes adicionales
activar 217
desactivar 217
Ethernet 60
explicacin, smbolos de seguridad 15
expresiones
desplazamiento 206
editar 210
posiciones 206
F
fecha y hora 337
filtrar
acerca de 107
archivos 107
programas 107
tipos de datos 107
firmware
regrabar flash 299
FlexPendant
botones de hardware 43
cmo sostenerlo 43, 335
componentes principales 42
conectar 56
conectar en funcionamiento 251
conector 52
conector de puente 251
desconectar 251
girar 336
Hot plug 251
pantalla 45
pulsador de paro de emergencia 25
regrabar flash 299
zurdos 43
FlexPendant Explorer 83
fondo
cambiar 328
frenos de retencin 19
G
generacin de imagen especular
plano de espejo 357
qu es 357
rutinas 358
H
herramientas
alinear 209
configurar el sistema de coordenadas de la herramienta
165
crear 152
editar datos de la herramienta 160
editar las definiciones 161
eliminar 163
fijas 164
hacerlas fijas 164
identificacin de cargas 236
seleccionar 119
herramientas de control, descripcin general 49
ndice

C
o
p
y
r
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g
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0
0
4
-
2
0
0
7

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B
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s

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e
c
h
o
s
.
herramientas, descripcin general de herramientas de control
49
hold-to-run 24, 245
utilizar 38, 218
hold-to-run, botn 42
Hot plug 251
HotEdit 81, 198
utilizar 201
I
I/O
acerca de 84
cambiar valores 271
ms comunes 338
men 84
seales de seguridad 274
simular 271
visualizar grupos 272
I/O ms comunes
configurar 338
I/O, entradas y salidas 269
idiomas
cambiar 339
instalados 97
image.bin, archivo 284
incompatibilidad
hardware/software 299
iniciar sesin 110
instancia de dato 88
instancia de datos 146
instancias
parmetros del sistema 307
tipos de datos 146
instrucciones
cambiar el modo de movimiento 192
copiar argumentos 191
copiar y pegar 191
cortar 191
deshacer, rehacer 188
editar argumentos 189
ejecucin hacia atrs 225
ejecutar desde una especfica 220
expresiones 210
manejo de 188
marcar como comentario 192
tipos de datos y declaraciones 211
interruptor principal
armario del controlador 17
controlador 52
mdulo de accionamiento 17, 53
mdulo de control 17, 53
I-Start 297
J
joystick 42
bloquear direcciones 129
L
lnea de base
concepto 202
criterios para objetivos 202
LoadIdentify
M
Main, rutina 143
manipuladores
definicin 345
ManLoadIdentify
matriz
modificar posiciones 151
memoria 282, 283
memoria de programas 214
memoria RAM 283
memoria RAM, figura 283
Memoria USB 286
memoria, qu es? 282
mensajes de error 105
modificar posiciones 198
instancias de dato 148
matrices 151
modo automtico
acerca de 258
cambiar a 265
ejecutar programas 263
iniciar en 260
modo de ejecucin
seleccionar 223
modo de movimiento
seleccionar 117
modo de movimiento de reorientacin 117
modo de movimiento lineal 117
modo de velocidad 228
seleccionar 228
modo manual
acerca de 259
cambiar a 267
ejecutar programas 264
iniciar en 262
modo manual a mxima velocidad
acerca de 259
cambiar a 268
modo paso a paso 224
seleccionar 224
ModPos 198
Absolute Limit ModPos 197
mdulo de accionamiento
opciones 97
propiedades 97
mdulo de control
propiedades 97
mdulo de programa 143
mdulo de sistema 143
mdulo principal 143
mdulos
cambiar el nombre 182
cargar 181
crear 180
ndice

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s

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r
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c
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o
s
.
eliminar 183
guardar 181
manejo de 180
posicin espejo 195
movimiento
acerca de 111
coordenadas de la base 123
coordenadas de la herramienta 127
coordenadas del objeto de trabajo 126
coordenadas mundo 124
coordinado 114
ejes adicionales 113
ejes en el modo independiente 113
herramienta estacionaria 127
restricciones 113
unidades mecnicas no calibradas 113
zonas mundo 113
movimiento incremental
ajuste de tamao 131
ajustes de tamao 132, 140
configuracin rpida 140
definicin 131
movimiento, men 85
N
nmeros de serie
O
objetivos
ajustar 81, 197, 198, 201
modificar 197, 198
mover a 208
reglas de asignacin de nombres 331
objetos de trabajo
crear 166
declaraciones 166
definir el sistema de coordenadas 167
desplazamientos 167
editar datos de objetos de trabajo 170
eliminar 172
seleccionar 119
offsets
acerca de 205
crear 206
opciones
botn de Hot plug 52, 251
calibracin con Levelmeter 92
Calibration Pendulum 92
contador de tiempo de funcionamiento 52
controlador de doble armario 47
instalacin del software 76
instaladas 97
LEDs de la cadena de seguridad 52
MultiMove 47, 114
puerto de servicio 52
puerto USB 52
RobotWare instalado 97
SIS 285
toma de servicio 52
opciones de software
instalar 76
orientacin de la herramienta 158
seleccionar 120
orientacin de la herramienta, definicin 120
P
pantalla tctil 42, 45
brillo y contraste 334
calibrar 342
girar 336
pantalla tctil imagen de fondo 328
parmetros de vista
configurar 327
vistas de prueba adicionales 330
parmetros del sistema
configurar 307
guardar 309
instancias 307
paro de emergencia 21
paro de seguridad 22
paros de emergencia
recuperar 29
paso
avanzar 43
retroceder 43
PC, conectar 59
persona zurda 335
personalizar 80
posicin espejo 194
posicionadores
definicin 345
posiciones
ajustar 81, 198, 201
desplazamiento 206
exactas 133
formato 134
modificar 197, 198
mover a 208
reglas de asignacin de nombres 331
posiciones ajustar 197
posiciones HotEdit 198
programas
acerca de los archivos 177
cambiar el nombre 179
cargar 178
crear 177
detener 245
ejecucin paso a paso 225
eliminar 214, 216
guardar 179
iniciar 243
manejo de 177
Multitasking 246
posicin espejo 195
programas Multitasking
acerca de 246
cargar, ejecutar y detener 246
ndice

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s
.
visualizar 247
propiedades
conexiones de red 97
controlador 97
mdulo de accionamiento 97
mdulo de control 97
sistema 97
sistemas 97
P-Start 296
puerto de servicio 52, 59
puerto USB 52
puertos
controlador 52
puesta en marcha 65
pulsador de paro de emergencia
controlador 25
FlexPendant 25
puntero de movimiento, MP 226
puntero de movimiento, PM
acerca de 144
puntero de programa, PP 226
acerca de 144
punto central de la herramienta
acerca de 152
definir 157
definir, punto central de la herramienta
resultado de clculo
punto central de la herramienta
variaciones del rea de trabajo
158
medir 160
TCP 152
punto de insercin, cambiar 103
puntos de aproximacin 156
puntos de elongador
definir 158
R
RAM, memoria 282, 283
RAPID 69
RAPID, aplicacin 142
RAPID, estructura 142
registro de eventos
mensaje 96
men 95
regrabar flash
firmware 299
FlexPendant 299
ordenador de ejes 299
profibus 299
tarjeta de interfaz de contactores 299
tarjeta de panel 299
unidad de accionamiento 299
rehacer
instrucciones 188
reiniciar
arranque en caliente 293
B-Start 298
controlador 292
C-Start 295
I-Start 297
men 98
P-Start 296
sistema 292
X-Start 294
resolucin de problemas 253
restaurar
sistema 304
resultado de clculo 158
robots
activar 217
definicin 345
desactivar 217
sistema de robot 344
RobotWare
opciones instaladas 97
rutas predeterminadas
establecer 325
Rutina 143
rutina de entrada 143
rutinas
cambiar declaraciones 187
copiar 187
crear 184
definir parmetros 185
ejecutar rutinas de servicio 230
ejecutar una especfica 222
eliminar 187
manejo de 184
posicin espejo 194
rutinas de servicio
bat_shutdown 233
CalPendulum 234
ejecutar 230
LoadIdentify 236
ManLoadIdentify 241
ServiceInfo 235
S
seguridad, smbolos 15
seales de I/O de seguridad 274
smbolos, seguridad 15
SIS, Service Information System
contenido de la memoria RAM 285
SIS, Sistema de Informacin de Servicio
contadores 235
sistema
cargado 281
copia de seguridad 303
eliminar actual 295
iniciar y seleccionar 294
inicio sin software 289
instalar 289
ndice

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o
s
.
propiedades 97
recuperar la configuracin predeterminada 297
reiniciar 292
restaurar 304
volver a almacenado 298
sistema, actualizar 75
sistema, iniciar y seleccionar 291
sistemas
propiedades 97
SMB 318
T
tareas 142
cargar programa a 247
configurar 246
iniciar y detener 246
normales, estticas, semiestticas 246
panel de tareas 229, 333
tarjeta de medida serie
contenido de la memoria RAM 284
desactivacin de bateras 233
tarjeta de medida serie, SMB 318
teclado en pantalla 103
teclas programables
editar 340
tipos de datos
cambiar el tipo 212
crear nuevos 146
editar 148
men 88
visualizar 145
trayectoria
devolver a 255
U
UAS
configurar vistas 329
unidad de disco duro 282
unidad de disco flash 282
unidad de programacin 42
unidad de red local 282
unidad del operador 42
unidad mecnica
configuracin rpida 135
seleccionar 115, 135
unidad mecnica no calibrada 256
unidades mecnicas
activar 217
definicin 345
desactivar 217
USB 286
V
ventana de operador 45
ventana del operador 100
visualizar mensajes en programas 100
X
X-Start 294
Z
zona de retorno a la trayectoria 255
zoom 106
ABB Robotics
S-721 68 VSTERS
SUECIA
Telfono: +46 (0) 21 344000
Fax: +46 (0) 21 132592
3
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