Captulo 8

Tecnicas de diseo y compensacin

El objetivo primordial de esta seccin es presentar algunos procedimientos para el diseo y compensacin de sistemas de control lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y una salida. Compensacin es la modicacin de la dinmica del sistema para satisfacer las especicaciones requeridas. Los procedimientos que se describen en esta seccin para el diseo y compensacin de sistemas de control, es la tcnica del lugar de las rices. El mtodo del lugar de las races es un procedimiento grco para determinar las ubicaciones de los polos y ceros de lazo cerrado, partiendo del conocimiento de las ubicaciones de los polos y ceros de lazo abierto al variar algn parmetro (usualmente la ganancia) de cero a innito. Una ventaja del mtodo del lugar de las races, consiste en que es posible obtener informacin sobre la respuesta transitoria, as como sobre la respuesta en frecuencia, partiendo de la conguracin de los polos y ceros del sistema en el plano s.

8.1.

Efectos de la adicin de polos y ceros

El agregar un polo a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races hacia la derecha, tendiendo a disminuir la estabilidad relativa y aumentar el tiempo de establecimiento de la respuesta. En las siguientes guras se observa el lugar de las races para las siguientes 1 1 funciones de trasnferencias G1 (s) = 1 s , G2 (s) = s(s+1) , G3 (s) = s(s2 +s+1)

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Figura 1. Efectos de aadir polos a la funcin de transferencia El agregar un cero a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene el efecto de mover el lugar de las races hacia la izquierda, tendiendo a hacer el sistema ms estable y a disminuir el tiempo de establecimiento de la respuesta. Fsicamente, agregar un cero a la funcin de transferencia directa signica aadir control derivativo al sistema. El efecto de este control es introducir cierto grado de anticipacin al sistema y acelerar la respuesta transitoria

Figura 2. Efectos de aadir ceros a la funcin de transferencia

8.2.

Diseo usando el mtodo del lugar de las races

Considere un problema de diseo en el que el sistema original es o bien inestable para todos los valores de la ganancia, o es estable, pero tiene caractersticas indeseables de respuesta transitoria. En tal caso, se necesita modicar el lugar de las races, para que los polos dominantes de lazo cerrado estn en las ubicaciones deseadas en el plano complejo. Este problema se puede resolver insertando un compensador adecuado, en cascada con la funcin de transferencia

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tal y como se meustra en la siguiente gura

Fig. 3 Sistema de Control en cascada El proceso para disear un compensador utilizando la tcnica del lugar de las races lo podemos enumerar como sigue: 1. Elija una conguracin y un compensador con un parmetro abierto k como el que se muestra en la gura 3 2. Determine el polo dominante que cumpla con las condiciones de diseo. 3. Determine la funcin de transferencia de lazo abierto y entonces determine el rango de k para que el sistema sea estable y cumpla las especicaciones de estado estable. 4. Trace el lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo abierto y determine si existe un rango de k para que el sistema cumpla las especicaciones de diseo. Si no existe la ganancia k , regrese al paso 1 y considere un compensador ms complejo 5. Asegurese que se satisface la condicin de angulo 6. Ajuste la ganancia con la condicin de magnitud Example 66 Considere la siguiente planta G(s) = 2 s(s + 1)(s + 5) (8.1)

Se desea disear un controlador de tal forma que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguiente condiciones (ante una seal escaln unitario): 1. 2. Tiempo de establecimiento ts = 4seg Mximo sobreimpulso Mp = 10 %.

Solution 67 1. El primer paso es trazar el lugar de las races del sistema y vericar si con un controlador proporcional se cumplen las condiciones de diseo

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2.

Si no se cumplen las condiciones de diseo se propone un controlador ms complejo que un proporcional. En este caso se propone un compensador en adelanto s+ G(s) = k s+ donde y se determinan a partir de la condicin de ngulo

3.

De las condiciones de diseo se obtiene la ubicacin del polo que cumple con las restricciones, le denominaremos polo deseado sd ts = 4 = Mp = e 4 = 4 n = 1 n = 0,1 = 0,6

12

sd = 1 j 1,33 4. Para que el punto sd sea polo de lazo cerrado, primero se debe satisfacer la condicin de ngulo ]kGc (s)G(s) = 1800

+ ] (0,1220 + 0,1763i) = 180o

2 ]Gc (s)G(s)|sd = ]Gc (s)|sd + ]G(s)|sd = + ] s(s+1)( s+5) + 124,7o = 180o = 55,3o

sd

A continuacin se muestra una metodologa para determinar la ubicacin del polo y el cero del compensador

La ubicacin del cero se obtiene utilizando la ley de los senos sen(91o ) sen(36o ) = cero = 0,976 1,66 cero

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La ubicacin del polo es

sen(36o ) sen(91o ) = polo = 2,82 1,66 polo La funcin de transferencia del controlador es entonces Gc (s) = k s + 0,976 s + 2,82

Esta funcin de trasnferencia garantiza que se satisface la condicin de ngulo, es decir el polo deseado sd = 1 + j 1,33 se encuentra sobre el nuevo lugar de las races. Para obtener el valor de la ganancia k se utiliza la condicin de magnitud s + 0,976 2 k = 1 s + 2,82 s(s + 1)(s + 5) sd =1+j 1,33 k = 8,33 Example 68 Considere la siguiente planta G(s) = 1 s(s 1)

se desea disear un sistema de control en lazo cerrado que garantice que el error en estado estable ante un escaln unitario sea cero. Para lograr este objetivo se proponen los siguientes controladores: 50

1. 2. 3.

Control proporcional G(s) = Kp Control Proporcional Integral P I G(s) = Kp +

Ki s

Control proporcional derivativo PD G(s) = Kp + Kd s Analice cada uno de los controladores propuestos utilizando el lugar de las races y proporcione el rango de las ganancias para cumplir el objetivo de control. Justique su respuesta.

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Captulo 9

Controladores PID
A pesar de la rpida evolucin que han tenido los sistemas de control en estos ltimos aos, el controlador P ID permanece como el caballo de batalla en los procesos industriales. El trmino bsico en el controlador P ID es proporcional P que origina una actuacin de control correctiva proporcional al error. El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que se aplicar sucicnete accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin generando una accin de control prooporcional a la velocidad del cambio del error. Tiende a dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control La funcin de transferencia del P ID es dado por ki 1 kp + + kd s = kp 1 + + Td s s Ti s donde kp es la ganancia proporcional, ki es la ganancia integral, kd es la ganancia derivativa, Ti se denonima constante de tiempo integral y Td es la constante de tiempo derivativo. Existen varios esquemas de control PID. El arreglo mostrado en la gura (a) es el ms discutido en muchos ibros de control; este arreglo no es deseable si la seal de referencia contiene discontinuidades, como por ejemplo, seales de tipo escaln. En este caso, la seal de error e(t) tendr discontinuidades y el trmino derivativo generar impulso o seales de actuacin muy grandes. Un esquema alterno es mostrado en la gura (b) denominado controlador con derivador a la salida, donde nicamente la salida de la planta es derivada. En este arreglo, la discontinuidad de la seal de referencia se ver reejada en la seal de actuacin a travs de la ganancia proporcional paro no ser amplicada por el derivador. Otro arreglo es mostrado en la gura (c), donde el error e(t) es integrado. Este esquema es denominado controlador con parte integral en el

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set-point. En este caso, la discontinuidad de la seal de referencia ser suave devido al efecto integral.

9.1.

Reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols

La sintonizacin de un controlador es el proceso de seleccionar los parmetros del controlador para que se cumplan las especicaciones de operacin. Si se puede deducir un modelo matemtico de la planta, entonces es posible aplicar varias tcnicas para determinar los parmetros del controlador que cumplen con las especcaciones de estado estacionario y transitorio del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, algunos mtodos especiales han sido desarrollados para sintonizar experimentalmente los parmetros del PID. Existen dos reglas clsicas heursticas debido a Ziegler-Nichols que pueden ser usadas para determinar los parmetros del controlador. Si la planta es tal que se puede aplicar las reglas de Ziegler-Nichols entonces la planta con un controlador PID sintonizado por las reglas de Z-N presentar un sobreimpulso de aproximadamente del 20 30 % de la respuesta al escaln. Las reglas de sintonizacin dan una primera estimacin (aproximacin) de los parmetros y brindan un punto de partida para el ajuste no.

9.1.1.

1ra. Regla de Ziegler-Nichols

Los parmetros del PID se determinan a partir de la respuesta experimental del sistema en lazo abierto al aplicar una entrada escaln. Este mtodo se aplica a sistemas estables que presenten una respuesta montona al escaln excepto para una caracterstica de fase no mnima inicial; esto es, si la planta no incluye integradores o polos dominantes complejos conjugados la respuesta al escaln puede tener un aspecto de una curva en forma de S, entonces la respuesta es aproximada por lneas rectas, con K , d y T como se muestra en la gura. Si la respuesta no tiene la forma de S, el mtodo no es aplicable. Metodologa para obtener los parmetros del controlador PID 1. Someter la entrada a un cambio tipo escaln y gracar la respuesta del sistema 2. Localizar el punto donde la pendiente de la respuesta al escaln tiene su mximo, i.e., se localiza el punto de inexin (donde la velocidad de cambio de la salida es mxima) 3. Trazar una lnea tangente a la curva en el punto de inexin 4. Medir la interseccin de esta recta tangente con el eje del tiempo y con el eje de estabilizacin. Con esto se obtiene la constante de tiempo y el retardo d

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5. Los parmetros del controlador PID se seleccionan de acuerdo a la siguiente tabla Kp Ti Td P d PI 0,9 d 0,3d P ID 1,2 d 2d 0,5d

Example 69 Sea G(s) =

0,5 s

1 (s+4)(s+5)

y considere una seal de entrada U (s) =

determine los parmetros de un controlador P I de acuerdo a la primera regla de Z-N Solution 70 Se obtiene la respuesta del sistema ante la entrada U (s) Y (s) = 0,5 1 1 1 1 1 1 = + s(s + 4)(s + 5) 40 s 8 s + 4 10 s + 5 1 e5t e4t y (t) = + 40 10 8 e5t e4t y (t) = + , y (t) = 2,5e5t 2e4t 2 2

para obtener el punto de inexin, se considera la segunda derivada y se igual a cero y (t) = 0 et = 0,8 t = 0,22 La pendiente en el instante de inexin es y (0,22) = e5(0,22) e4(0,22) + = 0,04 2 2

por lo tanto, la ecuacin de la recta tangente es l(t) = y (0,22) + 0,04 (t 0,22) 54

donde y (0,22) = 0,0065. A continuacin, se calcula el punto o el instante en el cual la recta tangente se intersecta con el eje del tiempo y con el eje de estabilizacin l(t) = 0,0065 + 0,04 (t 0,22) = 0 l(t) = 0,0065 + 0,04 (t 0,22) = k Cmo se obtiene el valor de k ?

9.1.2.

2da. Regla de Ziegler-Nichols

Este mtodo es vlido slo para plantas en lazo cerrado que presenta oscilaciones sostenidas para un valor dado de la ganancia proporcional, la cul puede ser positiva o negativa.

El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea. 2. Ajustar la ganancia proporcional Kp hasta que la salida del sistema en lazo cerrado empiece a oscilar (estabilidad marginal). La ganacia con la que se logra hacer oscilar al sistema se denomina ganancian crtica Kc 3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de las oscilaciones resultantes Pc 4. Determinar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la siguiente tabla Kp Ti Td P 0,5Kc Pc PI 0,45Kc 1 ,2 Pc c P ID 0,6Kc P 2 8 Tabla 2. Mtodo de lazo cerrado

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Example 71 Es posible determinar el valor de la gananacia crtica Kc para hacer oscilar un sistema representado por la siguiente funcion de transferencia? G(s) = 10 s(s + 10)

Solution 72 El lugar de las races del sistema es representado en la siguiente gura

Note que no existe ganancia con la cul el lugar de las races cruce el eje imaginario, por lo que no existir ganancia que haga oscilar a nuestro sistema. La conclusin es que el sistema osiclar si y solo si el lugar de las races cruza el eje imaginario. Example 73 Utilizar el 2do. mtodo de Z-N para encontrar las ganancias para el control P ID para una planta que tiene la siguiente funcin de transferencia (funcin de transferencia utilizada en el ejemplo 66) G(s) = 2 s(s + 1)(s + 5)

Solution 74 Con el controlador proporcional, el polinomio caracterstico en lazo cerrado es: s3 + 6s2 + 5s + 2kp = 0 Utilizando el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz s3 s2 s s0 1 6
302kp 6 2kp

5 2kp

El rango de estabilidad es 0 < k < 15. Qu sucede con el sistema si la ganancia proporcional kp = Kc es 15? El sistema es crticamente estable (marginalmente 56

estable) y los polos de lazo cerrado dominantes se ubican sobre el eje imaginario. Utilizando el polinomio auxiliar 6s2 + 30 = 0 se tiene que los polos se ubican en s = j 2,23. El perodo de oscilacin es 2 Pc = 2 = 2,23 = 2,81. Con estos dos datos Kc = 15 y Pc = 2,81 y utilizando la tabla 2, se obtienen los parmetros del controlador kp = 0,6Kc = 9 k c Ti = P = 1,405 ki = Tp = 6,4 2 i Pc Td = 8 = 0,35 Kd = kp Td = 3,16

9.2.

Mtodo anltico utilizando el lugar de las races

G(s) = 2 s(s + 1)(s + 5) (9.1)

Considere la funcin de transferencia del ejemplo 66, es decir

Se desea disear un controlador P ID de tal forma que el sistema en lazo cerrado cumpla con las siguiente condiciones (ante una seal escaln unitario): 1. Tiempo de establecimiento ts = 4seg 2. Mximo sobreimpulso Mp = 10 %. De las condiciones de diseo se obtiene la ubicacin del polo deseado ts = 4 = Mp = e 4 = 4 n = 1 n = 0,1 = 0,6

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y para que el punto sd sea polo de lazo cerrado, primero se debe satisfacer la condicin de ngulo ]kGc (s)G(s) = 1800 2 ]Gc (s)G(s)|sd = ]Gc (s)|sd + ]G(s)|sd = + ] s(s+1)( s+5) El controlador propuesto es un P ID Gc (s) = kp + + ] (0,1220 + 0,1763i) = 180o + 124,7o = 180o = 55,3o
sd

sd = 1 j 1,33

ki kp s + ki + kd s2 + kd s = s s s2 + s + = k s 57

donde k = kd , =

Al realizar la evaluacin del polo en el origen se tiene ] s2 + s + s =1+j 1,33 126,93o = 55,3o d ] s2 + s + s =1+j 1,33 = 182,23o
d

La condicin de ngulo implica que ]Gc (s) = ] s2 + s + s =1+j 1,33 ]s|sd =1+j 1,33 = 55,3o
d

kp kd

y=

ki kd .

La ubicacin de los ceros debe ser de tal forma que los ngulos con respecto al polo deseado sea de 182,23o . En la solucin propuesta simplicaremos el problema ubicando los dos ceros en la misma posicin, y garantizaremos que nos entreguen un ngulo de 91,1o

Utilizando la ley de los senos sen36o ?c ?c Por lo que el polinomio numerador es (s + 0,97) = s2 + 1,94s + 0,94 de donde ki kp = 1,94, = = 0,94 kd kd A partir de la condicin de magnitud se obtiene el valor de la ganancia kd 2 s + 1,94s + 0,94 2 k =1 s s(s + 1)(s + 5) sd =1+1,33j = k = kd = 4,54
2

sen91,1o 1,66 = 0,97 =

Finalmente el controlador P ID toma la forma 4,26 + 4,54s Gc (s) = 8,8 + s

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