An alisis Din amico de Sistemas

EPSIG-Ingeniero de Telecomunicaci on

Pr actica 5: Identicaci on temporal de sistemas continuos

1. Objetivos

La identicaci on de un sistema consiste en obtener los par ametros de un modelo del mismo a trav es de la respuesta del sistema ante una o varias entradas. En esta pr actica se tratar a de identicar de forma experimental las funciones de transferencia de los sistemas de primer y segundo orden de los m odulos electr onicos usando las respectivas respuestas a entrada escal on.

2.
2.1.

Procedimiento
Indicaciones generales

La entrada a escal on se obtiene con el generador de se nales en modo escal on y usando el mando selector de nivel de tensi on de salida para obtener un salto brusco de tensi on. Da igual los niveles inicial y nal que se escojan (por ejemplo de -3,3 V a 0 V, o de 0 V a 3,3 V, o de 3,3 V a 6,6 V, etc.). Sin embargo, es tambi en posible (y m as c omodo para la medida con osciloscopio) utilizar una onda cuadrada, siempre que se asegure que el sistema alcanza el r egimen permanente antes de cada nuevo transitorio. Para ello es necesario, normalmente, aumentar el periodo de la onda (disminuir la frecuencia) hasta conseguirlo. Por otra parte, se recomienda ajustar la amplitud hasta 1/4 del recorrido en sentido de las agujas del reloj (o menos incluso si se comprueba que hay recortes en la onda por saturaci on). Para realizar el experimento habr a que conectar la salida del generador de se nales con la entrada del sistema a identicar y colocar una sonda del osciloscopio en la entrada del sistema y otra en la salida del mismo. Luego, si se quiere, se pueden ajustar los par ametros del sistema que sean congurables (T , Mp , n ), pero no deben modicarse una vez se inicien las medidas para la identicaci on. En lo que sigue, en cada sistema, se denominar a u(t) a la se nal de entrada e y (t) a la se nal de salida. Al nalizar cada identicaci on se debe comprobar que es correcta por comparaci on visual de la respuesta en el osciloscopio con la respuesta de la funci on de transferencia obtenida por simulaci on en l nea de comandos de Matlab.

2.2.

Procedimiento para el sistema de primer orden

Para la identicaci on del sistema de primer orden se requieren las siguientes medidas: 1. Amplitud o valor del escal on: u . 2. Valor en r egimen permanente de la salida: y . 3. Constante de tiempo: T .

u(t)

0,63 y y

y(t)

Ingenier a de Sistemas y Autom atica

Universidad de Oviedo

An alisis Din amico de Sistemas

EPSIG-Ingeniero de Telecomunicaci on

La constante de tiempo se medir a haciendo uso de su denici on: se calcula el 63 % del valor de r egimen permanente de la salida (0, 63 y ) y se mide el tiempo que tarda la salida del sistema en alcanzar dicho valor (desde el instante en el que se produce la transici on del escal on). Una vez realizadas dichas medidas, el u nico c alculo que falta es la ganancia K : y K= u con el que ya se tienen todos los par ametros de la funci on de transferencia, que resulta ser: G(s) = K 1 + Ts

2.3.

Procedimiento para el sistema de segundo orden

Para la identicaci on del sistema de segundo orden se requieren las siguientes medidas: 1. Amplitud o valor del escal on: u . 2. Valor en r egimen permanente de la salida: y . 3. Valor de pico: yp . 4. Tiempo de pico: tp .

u(t)

y(t)

yp

tp

Una vez realizadas la medidas, es necesario llevar a cabo los siguientes c alculos: 1. Obtener la ganancia K de la misma forma que en el sistema de primer orden. 2. Obtener la frecuencia de oscilaci on amortiguada d con: tp = d 3. Obtener la sobreoscilaci on Mp como: Mp = 4. Obtener el angulo despejando en: Mp = e cot 5. Calcular el coeciente de amortiguamiento = cos 6. Y por u ltimo, obtener la frecuencia natural n por trigonometr a, ayud andose del esquema de los polos del sistema en el plano complejo que se muestra m as adelante. Como resultado se obtiene la funci on de transferencia del sistema de segundo orden subamortiguado: 2 Kn G(s) = 2 2 s + 2n s + n yp y y

Ingenier a de Sistemas y Autom atica

Universidad de Oviedo

An alisis Din amico de Sistemas

EPSIG-Ingeniero de Telecomunicaci on

Im d n Re

Ingenier a de Sistemas y Autom atica

Universidad de Oviedo