TEORADECONTROL

CONTROLADORPID

CONTROLADORPID

Historia del controlador PID.

1922 Nicols Minorsky y haba analizado las p propiedades p de los controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras discusiones sobre Teora de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos para el gobierno de la direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores tipo PID nacieron para el gobierno automtico de buques y puede decirse que fueron descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.

Nicols Minorsky

1936 Si Sin embargo, b l idea la id de d un controlador t l d de d tres t t i trminos d propsito de it general con una accin de control variable no fue introducido hasta finales de la dcada de 1930. Concretamente se dice que fue la Ta lor Instrument Taylor Instr ment Company Compan la que q e introdujo introd jo el primer controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fbrica y luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable.
Teora de Control

CONTROLADORPID

Esquema bsico de control PID.

PERTURBACIN

N
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA

+ SP _ E

P.I.D.

PLANTA

Es la extensin natural del controlador ON-OFF. Es E suficiente fi i t para muchos h problemas bl d de control. t l Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID. Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos tecnolgicos.
Teora de Control

CONTROLADORPID

Esquema bsico de control PID.

El control PID combina tres acciones: e Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D) I
D

P t

C t l d PID Controlador PID. C Continuo. ti

de(t ) u (t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt + K d dt

D
Teora de Control

CONTROLADORPID

Controlador PID. Continuo.

1 de(t ) u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + Td Ti dt

Kp Ki = Ti K = K T p d d

Constante de tiempo de integracin g : Ti Tiempo requerido para que la accin integral iguale el valor de la accin proporcional

Constante de tiempo de derivacin : Td Tiempo requerido para que la accin derivativa iguale el valor de la accin proporcional p p Teora de Control

CONTROLADORPID

Controlador P.
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA

+ SP _ E

P P.

PLANTA

Respuesta a una entrada escaln unitario

El error en rgimen permanente disminuye La velocidad de respuesta aumenta El sobrepico aumenta

Kp p aumenta Teora de Control

CONTROLADORPID

Controlador P.I.
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA

+ SP _ E

P.I.

PLANTA

Respuesta a una entrada escaln unitario

El error en rgimen i permanente se elimina La estabilidad empeora El sobrepico aumenta

Ti disminuye y Teora de Control

CONTROLADORPID

Controlador P.D.
REFERENCIA ERROR CONTROL SALIDA

+ SP _ E

PD P.D.

PLANTA

Respuesta a una entrada escaln unitario

L La estabilidad t bilid d mejora j El sobrepico disminuye La velocidad de respuesta aumenta

Td aumenta Teora de Control

CONTROLADORPID METODOS CLSICOS DE AJUSTE ZIEGLER-NICHOLS

Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para sintonizar controladores PID en base a una respuesta experimental y sin presuponer ningn conocimiento de la planta a controlar. Existen dos mtodos de Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols a lazo abierto. Ziegler-Nichols a lazo cerrado.

En ambos mtodos Ziegler-Nichols, g , el objetivo j es conseguir g que el valor del q Mximo sobreimpulso sea menor del 25% para una entrada en escaln. Esta condicin puede no ser cumplida en plantas complejas, pero siempre asegura estabilidad a lazo cerrado.

Teora de Control

CONTROLADORPID ZIEGLER-NICHOLS a lazo abierto

Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una entrada escaln y si la respuesta no tiene oscilaciones y adems posee un retardo tal que se forma una ese, puede obtenerse los parmetros del controlador PID utilizando el primer mtodo. La planta se puede aproximar a una transferencia del tipo:

c(t )

C ( s ) Ke Td s = U ( s ) Ts + 1

recta tan gente al punto de inf lexin

R = p e n d ie n te
t

Teora de Control

CONTROLADORPID ZIEGLER-NICHOLS a lazo abierto

Con L y T , se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla 1.

TIPODE CONTROLADOR P PI PID

Kp
1 RL

Ti

Td

0,9 RL

3L

1, 2 RL

2L

0,5L

Tabla 1. Valores de sintonizacin, Lazo Abierto

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CONTROLADORPID ZIEGLER-NICHOLS a lazo cerrado

Se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa derivativa. Despus Despus, utilizando solo la ganancia Kp, se busca que el sistema tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica Kcr, que corresponde a un periodo crtico Tcr .
SALIDA

+ SP _ E

Kp

PLANTA

Tcr

Teora de Control

CONTROLADORPID ZIEGLER-NICHOLS a lazo cerrado

Con Kcr y Tcr , se obtienen los parmetros del controlador PID utilizando la tabla 2 2. TIPODE CONTROLADOR P PI PID

Kp

Ti

Td

0,5Kcr
Tcr 12 1,

0, 45Kcr

0, 6 Kcr

Tcr 2

Tcr 8

Tabla 2. Valores de sintonizacin, Lazo Cerrado

Teora de Control

CONTROLADORPID Controlador PID discreto.

Los controladores PID discretos tienen dos formas principales:

Forma F de d Posicin P i i Forma de Velocidad

Considerando la expresin de la derivada discreta:

D(k ) =

e(k ) e(k 1) Ts

Y la expresin de la integral por rectngulos y trapecios:

I (k ) = e(i )Ts
i =0

e(i ) + e(i 1) I (k ) = Ts 2 i =0
k

kT

kT

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CONTROLADORPID Controlador PID discreto.

La forma de posicin se puede escribir de la forma:

I (k ) + D(k )Td u ( k ) = K p e( k ) + Ti
La expresin para la integracin por rectngulos resulta:

T u ( k ) = K p e( k ) + s Ti

e(i) +
i =0

Td e ( k ) e ( k 1) ( ) Ts

El algoritmo de posicin requiere el chequeo de la sumatoria correspondiente al modo integral para evitar lo que se conoce como desborde (wind up) del nodo integral. En el algoritmo de posicin se requiere el conocimiento de la posicin inicial del actuador. El algoritmo de posicin mantiene el significado intuitivo de los parmetros Kp, Ti yTd semejante al de los reguladores PID analgicos analgicos, conocidos tradicionalmente en la industria.
Teora de Control

CONTROLADORPID Controlador PID discreto.

La forma de velocidad se obtiene calculando u(k)-u(k-1) :

I (k ) I (k 1) u (k ) u (k 1) = K p e(k ) e(k 1) + + ( D(k ) D(k 1) ) Td Ti T T u (k ) u (k 1) = K p e(k ) e(k 1) + s e(k ) + d ( e(k ) 2e(k 1) + e(k 2) ) Ti Ts Ts Td Td T u (k ) = u (k 1) + K p 1 + + e(k ) K p 1 + 2 e(k 1) + K p d e(k 2) Ts Ts Ti Ts
El algoritmo l it d velocidad de l id d trabaja t b j con la l segunda d derivada d i d d del l error, lo l cual l es inconveniente en presencia de ruido. No requiere control de saturacin de la integral.
Teora de Control

CONTROLADORPID Controlador PID discreto.

Otra forma de representar el controlador PID es a travs de su transformada Z

I (k ) = e(i )Ts = e(i )Ts + e(k )Ts = I (k 1) + e(k )Ts

i =0 i =0

k 1

I ( z ) = z 1 I ( z ) + E ( z )Ts I ( z ) = D(k ) = e(k ) e(k 1) Ts

E ( z ) (1 z 1 ) Ts

E ( z )Ts (1 z 1 )

D( z ) =

T Td 1 1 s U ( z ) = K p 1 + + (1 z ) E ( z ) 1 Ti (1 z ) Ts
Teora de Control

CONTROLADORPID Implementacin de PID

En algunos casos cambios en la referencia en forma de escaln provoca una variacin en el error de las mismas caractersticas caractersticas. En esos casos puede ocurrir que el trmino derivativo determine valores de salida del controlador de gran amplitud. Para evitar este inconveniente se suele conectar el trmino derivativo directamente a la salida con lo cual se evita este problema problema. Lo mismo puede suceder con el trmino proporcional.
+ SP _ E

P.I.

+ _

PLANTA

+ C SP _ E

I.

+ _

PLANTA

PD P.D.

Teora de Control

TEORADECONTROL
PREDICTORDESMITH

PREDICTORDESMITH Introduccin
Uno de los principales problemas de los controladores clsicos, como es el PID, es su comportamiento frente a plantas con un retardo considerable considerable. Este retardo se puede deber a una distancia fsica entre el proceso y el lugar de medicin de la variable, una demora en los actuadores o cualquier otra causa. En general, la forma de solucionar este efecto por los mtodos tradicionales, es reducir la ganancia del controlador y aumentar el tiempo de integracin, lo que generalmente da lugar g g a respuestas p lentas. Ser posible disear un regulador de modo tal que la planta con retardo tenga p q que si no lo tuviera?. el mismo comportamiento La idea est basada en que, al conocer el retardo, es posible saber qu es lo que suceder luego del mismo, es decir podemos predecir el comportamiento del proceso. El mtodo lleva el nombre del primero en plantearlo, el Predictor de Smith.

Teora de Control

PREDICTORDESMITH
Dado el sistema de lazo cerrado, se disea el controlador Gc(z) teniendo en cuenta el retardo.
+ SP _ E

G ( ) Gc(z)
U

G( ) z G(z)

-d d

Gc( z )G ( z ) z d Gt ( z ) = 1 + Gc( z )G ( z ) z d

Sin embargo si el retardo se deja fuera del lazo de control, las caractersticas del controlador son ms relajadas. j Se desea encontrar la forma de q que se p produzca la siguiente condicin:
+ SP _ E

Gc(z)
U

G(z)

-d

Gd ( z ) =

Gc( z )G ( z ) z d 1 + Gc( z )G ( z )

De esta forma se podra disear el controlador sin tener en cuenta el retardo.

Teora de Control

PREDICTORDESMITH
Suponiendo que la planta fue modelada con la suficiente exactitud en cuanto a las singularidades y el retardo.

Modelo = Gm( z ) z m
Una forma de llegar a la transferencia deseada es la siguiente:
+ SP _ E

Gc(z)

G(z) z

-d

Gm(z)

Gc( z )G ( z ) Ga ( z ) = z d 1 + Gc G ( z )G Gm( z )

La transferencia Ga(z) cumple con la forma deseada pero el sistema evoluciona a lazo abierto , por lo tanto no es capaz de rechazar perturbaciones.
Teora de Control

PREDICTORDESMITH
Para compensar las perturbaciones se realimenta el error de prediccin.
+ SP _ E

Gc(z)

G(z) z-d Gm(z)

+ error +

C +
-m

Ge( z ) =

1 + Gc G ( z )G ( z ) z d

Gc( z )G ( z ) d z +G Gc( z )G Gm( z ) G Gc( z )G Gm( z ) z m

En la medida que se cumpla

G ( z ) z d = Gm( z ) z m

La transferencia Ge(z) se aproxima a la transferencia deseada.

Teora de Control

PREDICTORDESMITH
El diagrama en bloques se puede reagrupar dando como resultado .
Predictor de Smith + SP _ E + +

Gc(z) z-m Gm(z)

G(z) z-d

( z) = Gc *(

Gc( z ) 1 + Gc( z )Gm( z ) (1 z m )

Teora de Control

FIN
Teora de Control