Grafcet

Una forma simple e intuitiva de programacin.

Grafcet
Es un mtodo grfico de sintaxis simple, para especificar la automatizacin industrial, el cual est compuesto por comandos concisos y poderosos.

De dnde proviene su nombre Es el acronismo para: GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

 Creado en Francia, en el ao 1977, por AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Econo ique et Tec!nique" y A#E$A (Association pour le #%eloppe ent de $roduction Auto atise"& 'ur(e ante la necesidad de disponer de un todo de descripci)n de procesos secuenciales que *uera e*ica+, si ple e interpretable por tcnicos de di*erentes ca pos&

!ipos de G"#$%E!
& G"#$%E! de 'ivel ( )Descripcin funcional)
* +e traba,a con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma independiente a la tecnolog-a .ue lo llevar a la prctica. * Describe las acciones .ue se deben efectuar y los elementos de control .ue intervendrn, sin indicar los elementos concretos .ue sern utilizados.

& G"#$%E! de 'ivel / )Descripcin tecnolgica)

* Deben indicarse todas las especificaciones de los rganos operativos. * Deben detallarse los elementos tecnolgicos .ue intervendrn.

& G"#$%E! de 'ivel 0 )Descripcin operativa)

* Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de las entradas y salidas, as- como las marcas o rels internos .ue sern utilizados.

Elementos del Grafcet

Etapas iniciales Etapas nor ales Acciones asociadas Acciones asociadas condicionadas Transiciones ,-neas de enlace

Etapas iniciales
.na etapa inicial se representa con un doble cuadrado& ,as etapas iniciales de un siste a se acti%an al iniciar el /0AFCET& .na %e+ se !an iniciado, las etapas iniciales tienen el que las otras etapas& .n siste a debe tener co o -ni o una etapa inicial& is o trata iento

Etapa inicial sin retorno

Etapa inicial con retorno

Etapa inicial con retorno y con activacin forzada

Etapas nor ales

,as etapas representan los estados estables del siste a& ,as etapas del /0AFCET se representan ediante un cuadrado nu erado& ,as etapas deben estar nu eradas1 aunque no necesaria ente de *or a correlati%a& 2o puede !aber dos etapas con el is o n3 ero& ,as etapas pueden estar acti%as o inacti%as& Al representar el estado del /0AFCET en un o ento dado, se puede indicar que una etapa est4 acti%a, con un punto de color & En las etapas, puede o no !aber acciones asociadas&

Etapa normal

Etapa normal activa

Acciones asociadas
.na etapa sin nin(una acci)n asociada puede ser%ir para !acer detener una acci)n ono estable que se reali+aba en la etapa anterior, o co o etapa de espera& .na acci)n asociada indica que al estar acti%a la etapa la acci)n se e5ecuta& En una etapa puede !aber 3ltiples acciones asociadas&&

'i en un siste a en un o ento concreto !ay una sola etapa acti%a, entonces, sola ente estar4n *uncionando las ele entos acti%ados por las acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se !aya acti%ado de *or a bi estable (set6reset" otra acci)n"&

Etapa sin ninguna accin asociada ventilador#

Etapa con una accin asociada !acer girar el motor a la derec"a#

Etapa con dos acciones asociadas !acer girar el motor a la derec"a y "acer funcionar el

Acciones asociadas condicionadas

,a acci)n a reali+ar en una o 4s de las acciones asociadas a una etapa, puede estar condicionada a una *unci)n booleana adicional& En el rect4n(ulo donde se representa la acci)n asociada, !ay una entrada para las condiciones&

E5e plo7

En est caso el otor (irara a la derec!a ientras est acti%a la etapa 8 y ade 4s la puerta no !aya lle(ado ya a la derec!a&

Acciones asociadas condicionadas

,a nor a 9EC6:;: propone representaciones, las cuales ser4n e<plicadas ediante e5e plos, para las acciones asociadas condicionadas7

'upon(a os un siste a en que tene os un control electr)nico, para la re(ulaci)n de unas aquinas& 'i estando acti%a la etapa de espera =, y el ter ostato indica un sobre calenta iento entonces, el %entilador se pondr4 en arc!a& Esta condici)n, la pode os representar dentro del recuadro de la acci)n, o bien *uera&

Acci)n condicionada

Acci)n retardada (#elayed "&

El otor A es pondr4 en arc!a > se(undos despus de acti%arse la etapa 1?1 si la transici)n r se acti%a antes de ese tie po el otor no lle(ara a ponerse en arc!a&

Acci)n li itada (,i it"&

,a bo ba es pondr4 en *unciona iento durante 1?@@ despus de !aberse acti%ado la etapa 11, pasado este tie po, aunque no se acti%e la transici)n s, la bo ba de5ar4 de *uncionar&

Acci)n de pulso

Al acti%arse la etapa 1=, se acti%ar4 la electro %4l%ula A con un pulso de seal (seal e<terna"&

Acci)n

Cuando se acti%e la etapa 18, el otor A se pondr4 en arc!a de *or a bi estable (set", y al salir de la etapa, continuar4 *uncionando !asta que se !a(a un reset a la acci)n& Al acti%arse la etapa 1;, el otor A se detendr4, ya que en esa etapa, la acci)n !ace un reset al *unciona iento del otor&

e ori+ada

Transiciones
,as transiciones representan las condiciones que el siste a debe superar para poder pasar de una etapa a la si(uiente& Al pasar una transici)n, el siste a de5a de estar en una etapa y in ediata ente %a a la si(uiente& Balidar la transici)n i plica un ca bio en las etapas acti%as del /0AFCET& ,as transiciones se representan con un pequeo se( ento !ori+ontal que corta la l-nea de enlace entre dos etapas& 'on etapas de entrada a una transici)n, todas las que conducen a una transici)n& 'on etapas de salida a una transici)n, las etapas que salen de una transici)n&

0ecepti%idades asociadas a las transiciones

,a condici)n o condiciones que se deben superar para poder pasar una transici)n, reciben el no bre de recepti%idades& En una transici)n pode os tener7 .na condici)n si ple C$ D .na *unci)n booleana C($ E$FDG$p@D ,a seal de un te pori+ador o contador CT?8D& En este caso, es !abitual que el te pori+ador !aya acti%ado su conteo con la acci)n asociada de la etapa de entrada& ,a acti%aci)n de otra etapa del /0AFCET C H1= D #onde H nos indica que la recepti%idad esta condicionada al !ec!o que la etapa (en este caso la 1=" est acti%a&

,-neas de enlace
,as l-neas de enlace son l-neas %erticales o !ori+ontales, que unen con una direcci)n si(ni*icati%a (a no ser que se indique lo contrario de arriba a aba5o", las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las etapas&

#iseo y estructuras
#esarrollo del siste a
I El dia(ra a se dibu5a con una sucesi)n alternada de etapas y transiciones& I 2o puede !aber dos etapas se(uidas, ni ta poco dos transiciones se(uidas& E5e plo 17 Entre las etapas =?? y =?1 o entre las etapas =?? y =?= !ay dos condiciones para la transici)n (??? y ??1 ) ??? y ??="& En este caso esto se puede resol%er !aciendo que la recepti%idad de la transici)n se cu pla si es %alida la *unci)n And (??? G ??1" o la (??? G ??="&

#iseo y estructuras
E,emplo /1 Al superar la condici)n ??8 de la transici)n, el el %entilador& $ara reali+ar esto se !an de poner todas les acciones asociadas en la etapa& is a otor debe (irar a la derec!a y ta bin se debe accionar

E%oluci)n del siste a

$ara que el siste a pueda e%olucionar es necesario7 Balidar la transici)n& Todas las etapas de entrada a la transici)n deben estar acti%as& Jue sea cierta la recepti%idad asociada& #eben ser ciertas las condiciones de la transici)n&

E,emplo 01 ,a pri era transici)n se podr4 %alidar, si la etapa 1=8 esta acti%a, y ade 4s se cu ple la condici)n ???& En este o ento de5a de estar acti%a la etapa 1=8, y le to a el rele%o la 1=;& El (ra*cet e%olucionara a la etapa 1=>, si estando acti%a la etapa 1=; se cu ple la condici)n ??= y ta bin la ??>

E,emplo 21

,as etapas =?? y =1? son etapas de entrada a la transici)n& $ara %alidar la transici)n, deben esta acti%as las dos etapas& $ara poder entrar a la etapa ==?, la transici)n tiene que estar %alidada y se debe de cu plir la recepti%idad asociada (??8# a la transici)n&

'ecuencia 3nica
.n /0AFCET ser4 de secuencia 3nica, cuando en el dia(ra a solo !ay una sola ra a1 el con5unto de etapas se ir4n acti%ando una tras la otra, despus de %alidarse las recepciones asociadas a las transiciones&

Ki*urcaci)n en L0& 'elecci)n de secuencia&

Mabr4 una selecci)n de secuencias, cuando al lle(ar a un punto se encuentre una bi*urcaci)n en L0& 'er4 necesario esco(er cual, de las distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe se(uir& 2o es necesario que los di*erentes ca inos ten(an el is o n3 ero de etapas1 pero scon%iene que las recepti%idades asociadas a las transiciones, sean e<cluyentes entre si&

Ki*urcaci)n en L0& 'elecci)n de secuencia&

E,emplo1

/iro a derec!a o a i+quierda de un

otor& otor,

$ara seleccionar el sentido de (iro de un utili+are os la bi*urcaci)n en L0&

Ki*urcaci)n en A2#& Traba5os en paralelo&

En auto atis o, !abr4 una bi*urcaci)n en A2# o NTraba5os paralelosN, cuando a partir de un punto, debe e%olucionar de *or a si ult4nea por todas las ra as& Al *inal de estas, encontrare os unas etapas de espera& (1?:, 18=, 1>>" El siste a continuara su e%oluci)n, cuando cada una de las ra as !aya lle(ado a su etapa de espera& El no bre de etapas de las di*erentes ra as puede ser distinto de una a la otra&

Ki*urcaci)n en A2#& Traba5os en paralelo&

E5e plo7 #os unas pie+as& otores OA y OK, despla+an

$ri ero el otor OA %a desde FcAe a FcAd, entonces es el OK quien lo !ace desde FcKe !asta FcKd& #espus los dos %uel%en a las posiciones iniciales FcAe y FcKe& El ciclo se re inicia cuando los dos est4n de nue%o en las posiciones iniciales&

'altos de etapas
En un punto, puede !aber una bi*urcaci)n que pro%oque un salto sobre un con5unto de etapas& Jue se si(a o no la secuencia co pleta o bien el salto, esta deter inado por el estado de la condici)n a la transici)n (M"& Me os de tener presente que las condiciones de entrada o no, deben ser e<cluyentes& (M y M@"& Ta bin puede reali+arse el salto en sentido ascendente (en este caso lo indicare os en las l-neas de enlace" co o pasa en los la+os&

'altos de etapas
E5e plo7 En un tren de la%ado de autos, si no esta acti%a la selecci)n 0ba5os (,a%ado a presi)n de los ba5os y las ruedas del auto", al lle(ar a la etapa > el auto atis o debe !acer un salto !asta la etapa 7& $or el contrario si est4 acti%a esta selecci)n, entrar4 a la etapa P y la bo ba de presi)n, las pistolas diri(ibles y el te pori+ador T?; actuar4n&

,a+os repetiti%os
Mabr4 un la+o o estructura repetiti%a ( ientras o Q!ile", cuando una, o un con5unto de etapas se repitan, %arias %eces, (controladas por un te pori+ador, un contador, o !asta que es cu pla una condici)n deter inada"& El ciclo de la%ado de una la%adora repite %arias %eces esta estructura ((iro a la derec!a, espera, (iro a i+quierda, espera"&

'ubrutinas
.na subrutina es una parte de un pro(ra a que reali+a una tarea concreta, a la que se puede in%ocar una o %arias %eces por parte del pro(ra a principal& .n %e+ reali+adas las acciones de la subrutina el pro(ra a continua en el punto donde estaba& ,os traba5os a desarrollar en un auto atis o se pueden di%idir entre di*erentes dia(ra as& $uede !aber un dia(ra a principal (?6 >" y otros de secundarios (1?61;" que !acen deter inadas *unciones que una %e+ reali+adas de%uel%en el control al dia(ra a principal&

Al lle(ar a la etapa = o ; del pri er dia(ra a se %alida la transici)n H=EH; y e pie+a la subrutina& Al lle(ar a la etapa 1; se %alida la transici)n H1; y continua la e%oluci)n del dia(ra a principal a las etapas 8 o > respecti%a ente&&

Oacro6etapas
Al !acer la descripci)n del auto atis o, el /ra*cet per ite e pe+ar desde un punto de %ista uy (eneral y a partir de l !acer descripciones cada %e+ 4s concretas del proceso de control& El diseo se reali+a de *or a descendente, en (randes bloques que es %an resol%iendo de *or a odular& .na acro6etapa es la representaci)n ediante una 3nica etapa, de un con5unto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que lla a os e<pansi)n de la acro6etapa& ,a e<pansi)n de la acro6etapa, es en realidad una parte del dia(ra a del /ra*cet, con sus etapas, transiciones y nor as de e%oluci)n, pero que en un diseo descendiente !e os en(lobado en una acro6etapa& $odr-a os decir que al !acer la e<pansi)n de la acro etapa, en realidad lo que !ace os es una especie de +oo , que nos ensea en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos !e os re*erido de *or a (eneral&

Oacro6etapas
E5e plo7

El dia(ra a principal e%oluciona a partir de la etapa ? y la transici)n a, una %e+ que est4 acti%a la etapa 1, la transici)n b estar4 recepti%a, y al %alidarse, entrare os a la acro etapa O=, la etapa E= estar4 acti%a, y se(3n el estado de la transici)n d, e%olucionara !acia la etapa 1? o la 1=, y al lle(ar a la etapa '= %ol%er4 al dia(ra a principal& ,a etapa E= es la etapa de entrada a la acro =, la etapa '=, es la etapa de salida de la acro =&

#ia(ra as paralelos
$ara resol%er un auto atis o, se pueden describir di*erentes dia(ra as paralelos, que e%olucionaran cada uno de ellos por separado y a su rit o& Estos pueden en %arios puntos, tener o no relaci)n entre s-&

'ormas de la evolucin del Grafcet

& 'orma (1 3nicializacin En la inicializacin del sistema se deben activar las etapas iniciales, las otras etapas deben estar inactivas. 'orma /1 Evolucin de las transiciones 4ara poder validar una transicin, es necesario .ue todas sus etapas de entrada estn activas. 4ara poderla superar 5ace falta .ue la receptividad asociada a la transicin sea cierta. 'orma 01 Evolucin de les etapas activas. En el momento de superar una transicin se deben activar todas sus etapas de salida, y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la transicin. 'orma 21 +imultaneidad en la validacin de las transiciones. +i dos transiciones son simultneamente fran.ueables deben poderse pasar de forma simultanea. 'orma 61 4rioridad de la activacin. +i una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe .uedar activa.

&

&

&

&

%onclusiones
& & & & 4rogramacin rpida y compacta. $cil de deteccin de errores y reparacin de aver-as. 7e,or comunicacin entre el personal .ue opera la planta 8el lengua,e es de fcil entendimiento para profesionales de todas las especialidades9. :as modificaciones futuras al dise;o no afectan el resto de la estructura.

$in