CONCEPCION - TALCAHUANO

ROBOTICA 2012

MAQUETA CRUCE VEHICULAR-FERROVIARIO

INTEGRANTES: RICARDO ARANEDA SALDIAS. MAURICIO CONTRERAS ALVAREZ.

Prof !or: "#$% B$#&'!&$ A. SEMESTRE. OTO(O 2012

)NDICE Co%& %'*o ndice. Resumen ejecutivo. Introduccin. Objetivos. Experiencias. ateria!es ".# $%ard&are'. "." $descripcin de! %ard&are'. ".2 $*uncionamiento ma+ueta'. ".3 $insta!acin so*t&are'. ".4 $conexin tarjeta'. -ar.a de !os arc%ivos a !a tarjeta de pro.ramacin. Es+uema e!/ctrico ma+ueta. 0atas%eet $1I-")2452'. Identi*icacin de pines $banco de memoria'. 3utoria! insta!acin ".# $14124('. "." $ 15647v)."5a'. 0isco $so*t&are 8 pro.ramas'. P$+'%$! 2. 3. 4. 5. 6. (. ). ,. "#-"2. "3. "4-"). ",. 2#. 2". 22-23. 24-35. 36.

RESUMEN E"ECUTIVO E! presente trabajo consiste en e! desarro!!o de un p!an de trabajo para !a pro.ramacin de pic en este caso e! 1I-")2452 indicamos !os so*t&are pro.ramas 9 pasos para desarro!!ar !a actividad de pro.ramar e! pic de !a ma+ueta: para a!umnos +ue deseen aprender e! proceso de car.a 9 borrado de pro.ramas. 6dem;s se indica e! pro.rama a uti!i<ar para dic%a tarea. E! objetivo centra! es entre.ar a! a!umno in*ormacin re!evante de !a pro.ramacin de !os 1I-2=== en .enera!. >e pretende orientar a! a!umno a tener e! manejo de !a pro.ramacin de estos componentes. 1ara !o.rar !o anteriormente descrito: se recopi!o dic%a in*ormacin +ue entre.amos a continuacin. Es importante se?a!ar +ue !a in*ormacin reco!ectada de! so*t&are *ue mu9 di*@ci! de conse.uir 9a +ue !a ma9or@a de !os pro.ramas no se encontraban disponib!es en !a red 9 e! tiempo dedicado a esta actividad nos !!evo m;s tiempo de !o presupuestado.

INTRODUCCION En estos momentos !a tecno!o.@a nos %a permitido avan<ar considerab!emente en a!.unas ;reas de! ;mbito industria!: socia!. En !as cua!es no %ab@amos podido %acer!o debido a !a robuste< de a!.unos componentes: es entonces donde este campo nos %a abierto una puerta .i.antesca: en !a so!ucin de !os prob!emas re!acionados con e! tama?o de !os componentes e!ectrnicos. 4asta so!o con recordar todo e! aparataje 9 cab!eado +ue !!evaba !a nave 6po!o "" en e! a?o ",6, 9 darnos cuenta +ue en menos de medio si.!o !os avances en !a e!ectrnica %an sido notab!es 9a nadie se puede extra?ar de poseer un dispositivo te!e*nico e! cua! rea!i<a un sin nAmero de operaciones ta!es como rea!i<ar !!amadas: .rabar videos: sacar *oto.ra*@as: conectarnos a internet 9 muc%as otras cosas m;s. Es por eso +ue !a pro.ramacin de micro contro!ador: cobra un prota.onismo en e! ;rea de !a robtica. a continuacin asemos re*erencia a componentes 9 -onexin: pro.ramacin de! entrenador de micro contro!adores +ue simu!a una interseccin ve%icu!ar con sem;*oros ve%icu!ares de 4 tiempos m;s cruce *erroviario 9 contro! de barreras.

OB"ETIVOS Rea!i<aremos !a car.a de pro.ramas con extensin %ex secuencia !.ica de car.a descrita en e! in*orme. Benerar a trav/s de !a pr;ctica un aprendi<aje de !os pasos 9 de! so*t&are +ue se insta!ara para rea!i<ar este trabajo. Identi*icar !as sa!idas de! micro re!acion;ndo!as con !os e+uipos *ina!es $pu!sadores: sem;*oros: etc.'. si.uiendo !a

E,PERIENCIAS 5as experiencias est;n orientadas a !o.rar e! aprendi<aje de! a!umno: !a pro.ramacin e interaccin con !os micro contro!adores . Experiencia "C D2uncionamiento comp!etoE. Experiencia 2C DRutina 2erroviariaE Experiencia 3C D>em;*oros ve%icu!aresE Experiencia 4C D>em;*oros 1eatona!esE Experiencia 5C D2uncionamiento pista %ori<onta!E Experiencia 6C D2uncionamiento pista vertica!E

ELEMENTOS QUE CONFORMAN EL ENTRENADOR CRUCE VEHICULAR-FERROVIARIO

MAQUETA SEMAFORO

TAR"ETA DE PROGRAMACION

TRANSFORMADOR - VDC

CABLE COMUNICACI.N SERIAL DB--

CD SOFT/ARE INFORME

INFORME DE MAQUETA

DESCRIPCION DE LA TAR"ETA Esta tarjeta representa un cruce ve%icu!ar 9 *erroviario comAn: e! cua!: *unciona en base a un icroprocesador 1I- ")2452. Est; compuesta por !o si.uienteF ". ) botones para cruce peatona! $simu!a presencia de peatn'. 2. 4 sem;*oros peatona!es. 3. 4 sem;*oros ve%icu!ares. 4. 4 sem;*oros de viraje. 5. 2 servomotores +ue simu!an barreras +ue impiden pas de ve%@cu!os por !a v@a */rrea mientras transita e! tren. 6. 2 !uces b!ancas aviso de Dno viene trenE (. 5uces rojas de a!erta de presencia de tren en !a v@a *erroviaria. ). " botn de RE>E3: para reiniciar !os cic!os. DATA SHEET DE TAR"ETA

NOTA: LA FUENTE DE LA MAQUETA 0 PROGRAMADOR ES DE - A 12 VDC 0 SU CENTRO ES EL NEGATIVO EN EL PLUG.

FUNCIONAMIENTO DE MAQUETA -onectar !a tarjeta 9 e! pro.ramador a !a *uente de "2 vdc. 5os 4 sem;*oros ve%icu!ares tienen !a secuencia t@pica 12 r* - $3$r'44o ro5o6. 5a !u< verde de viraje a !a i<+uierda sucede cada 2 cic!os de !os sem;*oros ve%icu!ares. 5os 4 sem;*oros peatona!es cambian su secuencia 12 r* - ro5o - 2 r* 6 cada ve< +ue se acciona su respectivo botn de accionamiento. por ejemp!o para accionar e! sem;*oro peatona! " $pver"-proj"' se tiene +ue presionar e! botn peaton" o e! botn peaton"": ambos est;n en para!e!o: 9 as@ !o mismo con !os dem;s botones peatona!es.

5as !uces de advertencia *erroviaria estar;n en b!anco siempre 9 cuando no pu!semos e! botn >GHIEIE3REI 6! pu!sar e! botn se simu!a !a presencia de! tren. >i pu!samos e! botn >GHIEIE3REI se apa.aran !as !uces b!ancas 9 se encender;n !as !uces rojas de pe!i.ro +ue nos advierten !a presencia de tren 9 a! mismo tiempo se accionaran !os servomotores $barreras' +ue nos impedir;n e! paso por !a v@a */rrea. >i Ho!vemos a pu!sar e! botn >GHIEIE3REI se apa.aran !as !uces rojas 9 se encender;n !as b!ancas +ue nos indican +ue !a v@a esta !ibre: 9a +ue a su ve< !os servomotores se accionan una ve< mas !o +ue nos deja e! camino !ibre. E! botn RE>E3 provoca +ue !as secuencias de sem;*oro de toda !a ma+ueta vue!van a! estado inicia!.

PROTOCOLO DE CARGA DE PROGRAMAS AL MICRO CONTROLADOR INSTALACION DE EL SOFT/ARE MELABS PROGRAMMER Pro7 *'3' %&o: Insta!ar e! -0 en 1-. Ir a !a carpeta D>o*t&areE

"#

5ue.o abrir !a carpeta D e!abs 1ro.rammerE.

Jacer dob!e c!ic en e! arc%ivo Dsetup.exeE para comen<ar !a insta!acin 1-

En ese instante se proceder; a! inicio de !a insta!acin de! pro.rama en e! 1-. 0urante este proceso se nos consu!tara DSI8 ACEPTAMOS LOS T9RMINOS DE LA LICENCIA.

""

:SI8 ACEPTAMOS LOS T9RMINOS CARPETA DE DESTINO.

NOTA: SE RECOMIENDA HACER CLIC EN :ACEPTAR8 CADA VEZ.

-on e! proceso anterior e! pro.rama 9a est; insta!ado en e! 1-.

"2

E! proceso se %a *ina!i<ado.

CONE,I.N DE LA TAR"ETA DE PROGRAMACION A LA MAQUETA

"3

Pro7 *'3' %&o: 5a !@nea roja de! cab!e p!ano deber; estar a !a derec%a de! conector de !a ma+ueta 6dem;s de conectar e! p!u. de! trans*ormador.

5a Jembra de! cab!e de comunicacin 04-, debe conectarse a !a entrada -O !a tarjeta de comunicacin. E! otro extremo debe conectarse en !a compuerta -O de! 1-.

de

6%ora: conectadas 9 ener.i<adas ambas tarjetas: !o cua! se indica por e! 5E0 encendido a! !ado de! conector de !a tarjeta de comunicacin: se puede proceder a car.ar un nuevo pro.rama a !a tarjeta. CARGA DE LOS ARCHIVOS A LA TAR"ETA DE PROGRAMACION

"4

Pro7 *'3' %&o: 1ara !a pro.ramacin tenemos +ue abrir e! pro.rama $ e!abs 1ro.rammer': para e!!o en e! escritorio encontrar; un icono: a! cua! %a9 +ue %acer un dob!e c!ic.

>i este paso no *unciona ir a inicio: !ue.o a todos !os pro.ramas: buscar e!abs 1ro.rammer 9 se desp!e.ara una !ista %acer c!ic en e! icono con e! nombre e!abs 1ro.rammer.

Ios aparecer; en panta!!a e! si.uiente icono.

"5

6%ora debemos se!eccionar e! icro contro!ador con e! cua! vamos a trabajar por de*ecto aparece e! pic "62)46 en !a barra.

En nuestro caso e! pic")2452 +ue uti!i<aremos e! cua! debemos buscar en !a barra 9 !o se!eccionamos +ued;ndonos as@.

6%ora %aremos c!ic en e! icono :$;r'r8 14$ 7$r< &$ $3$r'44$6.

"6

>e nos desp!e.ara e! ;rbo! de carpetas donde buscaremos !a carpeta :Pro+r$3$!8.

E! cua! tiene !os arc%ivos de pro.ramacin con extensin %ex.

"(

5ue.o de e!e.ir un arc%ivo con una experiencia por ejemp!o D a+ueta comp!eta.%exE se tiene +ue cambiar en e! cuadro D-on*i.uracinE representado por e! botn -. NOTA: SI NO SE REALIZA ESTO= EL ARCHIVO NO QUEDARA BIEN GRABADO.

1or de*ecto a! momento de car.ar un nuevo pro.rama. E! osci!ador esta en D=3E. 6! momento de car.ar e! arc%ivo cambiar e! osci!ador a J>155.

")

E! cua! +ueda de esta *orma.

5ue.o de! cambio de! DOsci!adorE estamos en condiciones de pro.ramar sin prob!emas. 1ara e!!o: debemos %acer c!ic en e! icono D1ro.ramaE: !ue.o de e!!o comen<ara e! proceso de pro.ramacin de! nuevo pro.rama en e! microprocesador: donde visua!mente observara una barra +ue indicara e! estado de !a pro.ramacin $>e recomienda borrar comp!etamente e! micro previo a !a car.a de cua!+uier pro.rama con e! botn D4orrarE'.

",

6%ora e! nuevo pro.rama est; car.ado en e! microprocesador: 9 como en e! ejemp!o !e car.amos e! arc%ivo D a+ueta comp!eta.%exE: so!o deber@a *uncionar toda !a ma+ueta.

NOTA: P$r$ 4$ 7$r+$ * 7$*$ >< r' %7'$= ! * ; <$r&'r * 4 :Pro7 *'3' %&o * 7$r+$ * <ro+r$3$! $4 3'7ro 7o%&ro4$*or8

ESQUEMA ELECTRONICO

2#

MICROPROCESADOR PIC 1?F@A2 2"

E! icroprocesador 1I-")2452: est; compuesto por 4# pines +ue cump!en una *uncin espec@*ica. >iendo !os mas importantes !os destinados a !os bancos de memoria $este procesador consta de 5 bancos R6-R4-R--R0-RE con*i.urab!es como entradas o sa!idas di.ita!es': consta adem;s con pines destinados para !a ener.@a $H>> KLM 9 H00 K-M' 9 pines destinados a! osci!ador o re!oj de! icroprocesador $O>-" 9 O>-2'.

IDENTIFICACION DE PINES 22

5a *uncin pro.ramada para cada uno de !os bancos de memoria de! icroprocesador 1I- ")2452 dentro de !a ma+ueta de sem;*oros son !os +ue se presenta a continuacin. E! pin 2 +ue corresponde a! R6#F Q# B#' r * 7'r 4 ;'& 0 * 4 B$%7o A. Est definido como salida digital que activa ROJO1 y ROJO11, correspondiente a la luz roja de los semforos 1 y semaforo11.

TUTORIAL DE INSTALACION PICBASICPRO 0 MPLAB

23

Insta!ar 1564 9 1I-46>I1RO 1ara !a pro.ramacin de I-RO-OI3RO560ORE> emp!eo e! compi!ador 1I-46>I-1RO de !a empresa I-ROEIBIIEERIIB 564>: II-. Esta suite nos permite emp!ear un !en.uaje de a!to nive! como e! 46>I- *aci!itando muc%@simo e! desarro!!o de pro9ectos. E! compi!ador 1icbasicpro puede inte.rarse con *aci!idad con e! so*t&are .ratuito 1564 de !a empresa icroc%ip. 1564 nos permite emp!ear nuestra pro.ramadora para pro.ramar !os *amosos I-RO-OI3RO560ORE> 1I- de !a marca icroc%ip. 6ctua!mente: dispon.o de !a versin 2.4( de 1I-46>I- 1ro: se trata de una versin a!.o anticuada 9 por este motivo no es compatib!e con versiones de 1564 superiores a )."5a. Esta A!tima versin es !a +ue ten.o insta!ada. En e! caso de +ue nos e+uivoc;ramos e insta!;ramos una versin de 1564 posterior: e! pro.rama nos .enerar@a errores de compi!ado 9 no ser@a posib!e !!e.ar a pro.ramar con /! e! I-RO-OI3RO560OR. En concreto me %e *ijado +ue a! compi!ar nos da un error NOI645E 3O 6--E> 2I5E...ERROR 1RO-E>>IIB -O0 2I5E...N 9a +ue %a destruido !a extensin de !os arc%ivos P.-O0 $+ue %a .enerado anteriormente e! compi!ador' 9 a%ora no !os reconoce como ta!es. Esto no sucede si %acemos caso de !a indicacin anterior sobre !as versiones de 1I-46>I- 1ro 9 1564. E! tutoria! con !a insta!acin de !as !ibrer@as 9 e! compi!ador 1I-46>I- 1RO. En mi caso como 9a %e se?a!ado se trata de !a versin 2.4(.

PASOS PARA LA INSTALACION DE LOS SOFT/ARE 24

Insta!ar e! -0 en e! 1-. Ir a !a carpeta 14124(. -rearemos una carpeta en e! directorio ra@< de nuestro disco duro +ue !!amaremos -F Q14124(: dentro de /sta copiaremos todo e! contenido de 1I-46>I-1RO: ejecutab!es: !ibrer@as: etc. En e! directorio ra@< de! disco duro tambi/n crearemos una carpeta en !a +ue en un *uturo iremos .uardando nuestros pro9ectos: en mi caso -FQ1ro9ectos 1ic 4asic $recomiendan +ue !a carpeta de pro9ectos est/ cerca de! directorio ra@< de! disco duro'.

Jec%o esto entraremos en !a carpeta +ue %emos creado -FQ14124( buscamos ejecutab!e +ue se !!ama 14re.ister.bat Jaremos dob!e c!ic sobre este ejecutab!e.

1I-46>I- 1RO 9a *ormar; parte de! re.istro de Gindo&s. >i no !o %ici/ramos no podr@amos decir!e a 1564 $9a +ue no !as encontrar@a' +ue emp!eara e! compi!ador 9 !as !ibrer@as de 1I-46>I-1RO. u9 bien: a%ora procedemos a insta!ar !a suite 1564: en nuestro caso: como 9a %e se?a!ado en su versin )."5a. INSTALACI.N DE MPLAB

25

1RO-E0I IEI3O 6 >EBOIRF Insertar e! disco en e! 1-. >e!eccione !a carpeta !!amada so*t&are.

>e!eccione e! so*t&are

15647H)."5a.

setup.exe %acemos un c!ic con e! botn derec%o de! mouse 9 ejecutamos como administrador.

6parecer; una ventana +ue pre.unta si aceptamos !a insta!acin de! pro.rama 9 damos en !C.

26

6parecer; esta ima.en en !a panta!!a 9 !a barra empe<ara a car.ar e! pro.rama.

Jacemos un c!ic sobre e! botn +ue dice next.

6ceptamos !os t/rminos 9 %acemos c!ic en !a pa!abra next.

2(

Ios pre.unta si +ueremos car.ar comp!eto e! pro.rama 9 pu!samos e! botn next.

Ios dir; !a ruta en !a cua! se car.a e! pro.rama en este caso es 7:D<ro+r$3 f'4 !D3'7ro7E'<D pu!samos sobre next.

1u!samos en next para aceptar !a A<<4'7$&'o% M$ !&ro L'7 %!

2)

6ceptamos MPLAB CF2 4'7 %! %acemos c!ic en next

1u!samos en next

>e desp!e.ara una barra +ue muestra e! avance de !a car.a de! pro.rama.

2,

6van<ara de esta manera !a car.a de! pro.rama.

Esperamos %asta comp!etar e! "##R de !a car.a.

6c; nos pre.untara si deseamos insta!ar 3%e Ji-3ec% pu!samos !'

3#

1u!samos botn next.

>e!eccionamos !a casi!!a aceptar 9 pu!samos e! botn next.

Ios muestra !a ruta de car.a de! pro.rama pu!samos e! botn next

3"

>e!eccionamos e! idioma +ue trae: por de*ecto en este caso es en.!is% 9 pu!samos e! botn next.

-omen<ara a car.ar e! pro.rama de !a si.uiente manera %asta !!e.ar a! *ina! de !a barra.

5!e.amos a! *ina! de! proceso de car.a de! pro.rama 3%e Ji-3ec% pu!samos en *inis% 1odemos se!eccionar en e! recuadro in*erior i<+uierdo un pd* es opciona! si !o .uardas o !o cierras no a*ecta e! proceso de! pro.rama.

32

1u!samos e! botn *inis% de I%!&$44!E' 4* /'G$r* 7o3<4 &

-erramos en !a $x' co!or rojo

6c; termina de car.arse e! pro.rama. Ona ve< insta!ada !a suite mp!ab tendremos +ue introducir en e! pat% de Gindo&s !as direcciones de !a carpeta +ue %emos creado para 1I- 46>I- 1RO 9 !a suite mpasm $carpeta +ue se %a creado durante !a insta!acin de mp!ab'. Ssta A!tima carpeta se encuentra norma!mente en cFQarc%ivos de pro.ramaQmicroc%ipQmpasm suite'. -omprobemos en +u/ direccin exacta se %a insta!ado !a carpeta mpasm suite antes de proceder a introducir!a en e! pat% de Gindo&s.

33

1ara acceder a! pat% de Gindo&s entramos en e! Npane! de contro!N: dob!e c!ic en NsistemaN: o en inicio $mi 1- o bien e+uipo depender; de! Gindo&s +ue ten.an insta!ado en mi caso Gindo&s (' %acemos c!ic sobre e+uipo con e! botn derec%o de! mouse 9 nos vamos a propiedades 9 Jacemos c!ic

Hamos a con*i.uracin avan<ada de! sistema %acemos dob!e c!ic

1u!samos e! botn Nvariab!es de entornoN 9 aparecer; !a ventana propiedades de! sistema 9 se!eccionamos en 2$r'$;4 ! * %&or%o

En !a ventana +ue se abre situamos e! cursor sobre a!.una de !as variab!es de! cuadro de di;!o.o variab!es de! sistema. Jaciendo scro!! buscamos a+ue!!a !!amada pat% 9 sobre e!!a %acemos dob!e c!ic.

34

>e abrir; una ventana !!amada Nmodi*icar !a variab!e de! sistemaN 9 veremos e! nombre de !a variab!e $%a de ser Npat%N' 9 e! va!or de !a variab!e $direcciones sucesivas de pro.ramas +ue tenemos insta!ados en nuestra m;+uina'.

-on muc%o cuidado de no borrar nada nos situaremos a! *ina! de esta !@nea de direcciones e introduciremos !as direcciones de !as carpetas de 1I-46>I-1RO 9 de mpasm suite. >eparadas por NCN $a! inicio de ambas direcciones tambi/n introduciremos un NCN para separar !as +ue introducimos de !a A!tima +ue %ab@a. !o +ue 9o %e introducido +ueda as@F $C cFQpbp24(CcFQarc%ivos de pro.ramaQmicroc%ipQmpasm' suite $ojo: no o!videmos e! NCN de! principio 9 e! +ue %a9 entre ambas direcciones'. 6 continuacin aceptamos en todas !as ventanas abiertas 9 reiniciamos e! ordenador para +ue contemp!e !os cambios +ue e*ectuados.

35

Jec%o esto ejecutaremos mp!ab e iremos a !a opcin de! menA superior !!amada N1rojectN: de! menA desp!e.ab!e +ue aparecer; se!eccionamos !a opcin Dset !an.ua.e too! !ocations...N 9 se abrir; una ventana semejante aF

-omo se puede observar en !a ima.en aparece en A!timo !u.ar !a suite NpicbasicproN. Expandiremos este ;rbo! de opciones pu!sado sobre e! s@mbo!o NLN 9 veremos a!.o parecido a !o si.uienteF

En e! cuadro in*erior de !a ventana %a de aparecer !a direccin exacta de !a carpeta +ue %emos creado a! inicio de este tutoria! en !a +ue %emos a!macenado !os componentes de 1I-46>I-1RO. 1odemos buscar!a pu!sando sobre e! botn

36

Nbro&serE. 6%ora nos situaremos en esta misma ventana sobre !a opcin Nmicroc%ip mpasm 3oo!suiteN 9 desp!e.aremos e! ;rbo! pu!sando sobre e! s@mbo!o NLN. 6parecer; a!.o simi!ar a estoF

Ios ase.uraremos: ta! como %icimos anteriormente: +ue !as direcciones para mpasm assemb!er: mp!ib 9 mp!inT apunten correctamente a !a carpeta 9 a !os arc%ivos correspondientes de nuestro disco duro. 6 continuacin pu!samos NoTN 9 de este modo 9a tenemos en!a<ado mp!ab con picbasicpro 9 %abremos *ina!i<ado correctamente !a insta!acin de ambos pro.ramas

DISCO PROGRAMAS 0 SOFT/ARE DEL TRABA"O

3(

3)

3,