Ta — Cts a dt Dy 4 lap ji | r TT TT] PR Pia 7 sd . _ oT SISTEMAS DE CONTROL ELECTRONICO : EN INGENIERIA MECANICA Y aac FT Po 0 (oe) | eens al / Ay AlfaomegaMecatronica Acondicionamiento de -sefales Contenido Prefacio Mw 12 13 14 1s 16 Sok Sen eb ebb NRE NRNE RENN B=S Eee aG Eo {Qué es Ia meeatrénica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de la mecatronica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de Fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de hue, Seleccion de sensores Introduceién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de semiales El amplificador operacional Proteccién Filtrado: El puente de Wheatstone Sefales digitales Multiplexores Addquisicidn de datos Procesamiento de seitates di Modulacién por pulsas ProblemsConte Sistemas de presentacion de datos Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas at 716 @)) 82 83 BA 85 9.1 92 93 94 Dispositivos para presentacion visual Elementos para la presentacién dedatos Grabacién magnética Visualizadores: Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba y ealibeacién Problemas Sistemas de actundores Sistemas neumaticos ¢ hidréulicos Valvulas para control de direccida, ‘Viilvulas de control de presion indros Vailvulas parte! eontral de process Actuadores giratorios Problemas Tipos de movimiento. Cadenas cinematicas. Levas: Trenes deengranes Rueda dentada y tring Transmisién porcorrea y eadendt Chamaceras Aspectos mecinicos de la seleccidn de un motor Problemas: te Sistemas eléctricos Inlerruptores mecinicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores deed Motores deca Motores paso a paso. Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas meeiinicos Elementos baisicos de sistemas eléctricos Blementos biisicos en sistemas de fluidlos Elementos bisicos de los sistemas térmicos Problemas Sistemas en ingenicria Sistemas de gito-traslacion Sistemas clectromecani¢os Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 24 101 Lo4 109 112 M7 Ti 122 122 124 127 128 (32 138) 139Conteris vit 10. Respuestas dinamicas 10.1. Modelado de sistemas dinamicos 202 de sistemas 10.2 Sistemas de primer orden 224 10.3 Sistemas de segundo orden 230 10.4 Formas de medir ef comportamiento de los sistemas de segundo orden 236 Problemas 240 11. Funciones de HL La funcién de transferencia 242 transferencia de 11.2. Sistemas de primer orden 45 sistemas. 114 Sistemas de segundo orden 247 I14 Sistemas en serie 250 nlazos deretroalimentacion 251 ubicucitin de los polos en la respuesta tuansitoria 11.7 MATLAB y SIMULINK Problemas 12. Respuesta en 12.1 Entrada senoidal 262 frecuencia 12.2 Fasores 262 12.3 Respuesta en frecuencia 265, 124 Grificas de Bode 268 Lispee Jones de eomportuniento 216 Fstabilidhid 2% Problemas at 13. Controladores en lazo 13.1 Procesos continuos y discretos 219 cerrado 13.2. Modos de control 281 13.3 Modo de dos posiviones 282 13.4 Modo proporcionai 283 13.5 Control derivative 287 13.6 Control integral 289 13.7 Controludor PID 292 13.8 Controkndores digitales 294 13.9 Comportamiento de los sistemas de control 296 (4.10 Sintonizacion 13.11 Control de velocidad 300 13.12 Control adaptable 300 Problemas 304 14. Logica digital 14.1 Logica digital 306 14.2 Sisternas numéricos 307 14.3. Compuertas légicas 313 14.4 Algebra booleana ay 14.5 Mapas de Kamaugh 324 14.6. Aplicaciones de las compuertas togicas 328 14.7. Logica secuencial 332 Problemas 337 15, Microprocesadores 15.1 Controt 339 15.2 Fstructura de una microconiputadora 339vill, Cortonido 16. Lenguaje ensamblador 17, Lenguaje C 18. Sistemas de entradalsalida 19. Controladotes lagicos programables 20, Sistemas de comunicacion 15.4 154 185 16.1 162 163 16a Ww 172 173 4 175 176 177 181 (32 183 Iga 18.5 18.6 19.1 19.2 19.3 19.4 195 19.6 19.7 19.8 199 19,10 19.18 20.1 20.2 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplics Programacién Problemas jones Lenguajes Conjuntos de instruceiones Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas sPorquéel lemyuaje ©? Estructura de un programm Control de flujo y cielos Arreglos ‘Apuntadores Disefio de programas Ejemplos de programas Problems Interfaces Puertos de entrada/salida Requisitos de tina interfaz Adaptador de interfaz para ulispositivos periféricos Intesfiz para comunicaciones en serie Ejemplos deacoplamiento mediante interfiaz Problemas Controludares ligicosprogramables Estructura bisiea Procesamiento de la entracla/salidie Programacion Mnemonicos Temporizadores, re Registrvs decorrimiento Coiitroles maestro y de salto Manejo dedatos Entrada/salida analogica Seleccién de wn PLC Problemas evailores y cortadores intemnos Comunicaciones digita Control cenralizado, jer Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconenidn desistemas abiertos Interfaces decomunicacin Problemas irquicoy distribuidoContenido ix Localizacién de fallas 21-1 Técnicas para deteccién de falas: 409 21.2 Temporizador vigilante 410 21.3 Verificacién de paridad y de codificacién de errores: an 21.4 Fallas comunesen el hardware 473 21,5 Sistemas de mieroprovesadores: 474 21.6 Emulacién y simulacion 479 217 Sistemas PLO 80, Problemas 482 22.1 Disefto 483 20.2 Posibles soluciones de disefo- 85 22.3 Estudios decasos de sistesnas mecatronicos 493 Problemas y trabajos. SOT A.L La transformada de Laplace 509 ‘A.2 Escalones y pulsos unitarios 510 AX Trunsformada de Laplace de funciones estindar 512 ‘AA Transformada inversa 516 Informacién adicional 519 Respuestas, 523 ‘indice S3741.1 {Qué es la mecatronica? Mecatronica Considere iis Uimaiea fologrifiea con enfioque y eXposicién auto- ‘miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto ¥ oprimir un botGn. La cémara ajusta el foce y cl tempo ce exposi- cidn de manera automética, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicion correcto, Considere el caso de lasuspensidén “inteligente” de un camidn. Este tipo desus- pension se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribsridas de manera desigual; también se ajusta cuando el camidn tora curvas cerradas y cuando va por superficies ‘speras, cte,, para mantenerun trayecta stave. Y ahora yeamos el caso de una linca de produccién automatizada. En elfa se evan a cabo diversos procesos de produccién, todos de manera automatica, y en fa forma y La camara automiatica, la suspension del ea midn y la linea de producsién automatica son ejemplos de la fasion de los sistemas de control electréniea y la ingenieria mecaniea En este tipy de sistemas por to general se emplean iicroprocesa- ores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacién de las entradas y salidas mecanicas, que a través de los actuadores min a los sistemas mecanicos. El térmmino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas eléctricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrbnico tio ¢s simplemente la unién de sistemas eléctricos ymecinicos, y es mis que un simple sistema de control: es una inte Bracidn completa de todo la anterior. Actualmente, cn el diseio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cdmaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrada e interdiseiplinario el disenio en inggenieria. A fin de poder disemtur sistemas que sean de menor costo, mas confiables y flexibles es necesario lograr ddesce las primeras etapas del proceso de diseo ka fusiém a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, elécttica, ¢lectronica y de control. La mecatrénica adopta un enfoque coneu- rrente ¢ participativo entre estas disciplinas en lugar del en foque se- cuencial tradicional del desarrollo, por ejemplo, del sistema mecani- €o, luego el diseio de Ia parte cléctrica y despues la parte del microprocesador. 44.2 Sistemas Enteada, Sala, Se energie veiacion Slectca Figura 1.1. Ejemplo de un sistema Enivada, Salida, +) Termbmeve |} lope: ‘umero en aura luna estat Figura 1.2 Ejemplo de un sistema de medicion Entrada, sisieme gs | Sala ———>}calefscoin | | temperatura] cential | temperatura requerida fal valor esiablecida Figura 1.3 Ejemplo de un sistema de control 4.3 Sistemas de medicién En la mecatrénica se conjuntan areas tecnoldgicas relacionadas con sensores y sistemas de medicién, sistemas de mando y de accio- namiento, analisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de control y sistemas de microprocesadores. Lo anterior padria resumir elcontenide de este libro. Este capitulo es una introduceimal tema y en él se presentan diversos conceptos basicos que servirin como marco de referencia para Ios capitulos restantes donde se presenta- ran Tos detalles respectivos. La mecatrénica trabaja con lo que se conoce como sistemas. Un sis- tena puede conechirse como una caja con una entrada y una salida y dela cual no nos interesa su contenido, sino la relacién que existe en- tre la salida y la entrada. Por ejemplo, un motor se podria considerar como un sisicma cuya entrada es la alimentacién de energia eléctrica y la salida es la rotacién de un eje. En la figura 1.1 se muestra ia re presentacién de un sistema de este tipo. Unsisiema de medicidn se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medir, Su entrads es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el caso de un sistema de medicién de temperatura, como, un terméme- 10, la entrada es la temperatura y la salida es un mimero que aparece ‘enuna escala, En la figura 1,2 se muestea la representacién del siste- ‘ma anterior. Un sistema de control puede considerarse como una caje negre {que sirve para controlar la salida de un valor o secueneia de valores determinados. Por ejemplo, ta entrada de ua sistema de control de calefaccién central doméstica corresponderia al valor de la tempera- {ura que se desea tener en el interior de una casa; su salida seria man- tenes la casa a esa temperatura; es decir, se fija en el termostato 0 en el controlador el valor de la temperatura deseada y el homo de faccién se ajusta de modo que el agua bornbeada a través de los ra- diadores produzea la teraperatura deseada en fa casa. La figura 1.3 6s una representacién de este sistema, En general, puede decirse que los sistemas de medicién estén forma dos por tres clementas (como se muestra en la figura 1.4): 1. Un sensor, el cual responde a la cantidad que se mide, dando como salida una seal relacionada con dicha eantidad. Un ter- mopar es un ejemplo de sensor de temperatura. Su entrada es una temperatura y su salida es una f.¢.m. (fuerza electromotri Ja cual se relaciona con el valor de la temperatura respectiva. Canvided Suck mie consorat] Neda | mat >) somicr |e omer presentatn > Figura 1.4. Un sistema de medicion y los elementos que lo forman1.4 Sistemas de control Terpstra reetida Sisiema de —— >} conreide temperature acura Temperatura dal cuerpo Retroalmenialon de datos Ssobep 9 tomparatura real Figura 1.5 Control por reroaimentacion de temperatura 14 Sistemas de contol 3 2. Unacondicionador de sental, el cual toma la seftal del sensor y la manipula para convertirla a una forma adecuada para su presen- tacidn visual o, como en el caso de un sistema de control, para que ejerza una accién de control. Por ejemplo, la salida que pro- duce un termopar es una fe.m, tan pequefia, que debe alimentar- sea través de un amplificador para obtener una sefial mayor. EL amplificador es el acondicionador de la sefial. ‘Un sistema de presentacién visual (pantalla 0 display), es donde se despliega la salida producida por el acondicionador de seal. Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de una escala, 0 bien una lectura digital Considere el ejemplo de un termémetro digital. Bn la entrada hay un sensor de temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La dife rencia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede operar directamente una pantalla. Tanto el sensor como el amplificador operacional pueden estar instalados en el mis- mo chip de silici Enel capitulo 2 se presenta el tema de los sensores y en el capitulo 3 el de los acondicionadores de sefial. En el cupitulo 4 se abordan los sistemas de medicion tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacién sobre los sistemas de medicidn, se sugicre al lec- tor consultar textos més especializados sobre éste tema; por ejem- plo, Instrumentation Reference Book, publicado por B.E. Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement and instrumenta- tion Systems, por W. Bolton (Newnes, 1996) 0 Newnes instrumenta- tion and Measurement, por W. Bolton (Newnes, 1991, 1996). A menos que esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am biente frio o caliente, Para poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra, Sila temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si distninuye, tiene escaloftios. Ambos mecanismos sirven para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de control ‘mantiene constante la temperatura. Este sistema recibe una entrada enviada por sensores que le dicen cual es la temperatura y compara estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce la respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ante- rior es un ejemplo de control por retroalimentacién, las setales de salida regresan como entrada para modificar la reaccién del cuerpo a fin de restaurar la temperatura su valor normal". En un contro! por retroalimentacfon, el sistema de control compara la salida real re- troalimentada con el valor quese requiere y ajusta su salida de acuer~ do con el resultado. En la figura 1.5 se ilustra este sistema de control por retroalimentacién.4 Mecatrinice Una manera de controlar la temperatura de una casa con calefae= cién central seria que una persona con un termémetto estuviera cer- ca del interruptor de apagado/encendido del horno de calefaccién y eneendiera o apagara el interruptor, dependiendo del resultado dela lectura del termémetro, La anterior es una forma burda de control por retroalimentacién, con un ser humana como elemento de con- Temperatura requerids Temperatura trol. El término retroalimentacién se usa porque las seftales so. re- Homa, sistoma) ambente troalimentan desde la salida para modificar la entrada. El sistema de a, eee control por retroalimentacién mas comiin tiene un termostato o con olador, cl cual automaticamente enciende o apaga el horno, segs la diferencia entre la temperatura predeterminada y Ia temperatura, raadennaieeii ds real (figura 1.6). Este sistema de conteol permite mantener uns tem- Gatos dela emperatura real peratura constante. Figura 4,81 Canteiipon Sialguien desea tomar un lipiz que esté sobre una banca, debe re retroalimentacian de la temperatura. curTit'a un sistema de control para garantizar que la mano Hlegue has- ambiente tae! lipiz y Jo tome. Para ello, la persona observa la posicion de su mano en relacién con el légiz, hace los ajustes necesarios de posi- cién al moverla hacia el lapiz. Se tiene una retroalimentacién de in formacién relativa a la posicién real de la mano, para poder modifi car sus reacciones y lograr los movimientos y posicién de la mano requeridos (figura 1.7). Mediante este sistema de control se regule la posicién y el movimiento de la mano. Los sistemas de control por retroalimentacién estan presentes en todas partes, no s6lo en la naturaleza y el hogar, sino también en la industria, Son muchos los procesos y maquinas industriales que re- quieren control, ya sea humano 0 automitica. Por ejemplo, existen Posicion Lamene _procesos en donde la temperatura, el nivel de un liquido, ef flujo de reqvstida avenzando —_fluidos, la presién, eteétera, se mantienen constantes. Hay procesos detamaro | smemaae | hacia el : Slik oe |e quimicos en los que es necesario mantener el liquido de un tanguea i pasiein * un nivel o temperatura determinados. Existen sistemas de control en aelomeno los que es necesario colocar en cierta posicién una parte movil, de manera previsa y constante, o bien mantener una velocidad constan- te, Seria el caso, de un motor disefiado para funcionar a velocidad constante; o de una operacidn de maquinado, en ta cual Ja posicién, velocidad y operacién de una herramienta se controlan de manera aulomética, Retraoimentacin de datos sabre postion Figura 1.7 Control por retroalimentacion para tomar un lapiz. 1.4.4 Sistemas en lazo cerrado y lazo abierto Existen dos tipos bisicos de sistema de control: el de Jazo abjerto y el de daze cerrado. La diferencia entre ellos se ilustrara con un ejemplo sencillo, Considere un calentador eféctrico que cuenta con un interruptor que permite elegir entre un elemento de calefaccién de I kW 0 de 2 KW. Si uns persona utilizara el elemento de calefac- cidn para calentar una habitacién, bastaria con poner el interruptor enla posicién de 1 kW sino desea una temperatura muy elevada. La habitacién se calentaré. y alcanzard una temperatura definida slo por la eleccidn del elemento de 1 kW, no el de 2 kW. Si se producen cambios en las condiciones, quizas si alguien abre una ventana, no hay forma de ajustar el calor para compensar el frio. Este es un ejemplo de control en lazo abierto, ya que no se retroalimenta la in-14 Sistemasde coral 5 formacién al elemento para ajustarlo y mantenerlos a una tempera- tura constante. El sistema de calefaccién y su elemento calefactor se pueden convertir en un sistema de ciclo cerrado si la persona que tiene el termémetro enciende y apaga los elementos de 1 kW y2kw, dependiendo de la diferencia entre la temperatura real y la tempera- tura deseada para mantener constante la temperatura de Ia habita- cin, En este caso existe una retroalimentacién, 1a entrada del sis- toma se ajusta segiin si su salida corresponde a la temperatura requerida. Esto significa que la entrada del interruptor depende de la desviacion de la temperatura real respecto a la temperatura deseada; la diferencia entre ambas se obtiene mediante un elemento de com- paracién, que en este caso es Ia persona. En la figura 1.8 se ilustran ambos sistemas, Para ilustrar alin mas las diferencias entre los sistemas en lazo abierto y cerrado, considere un motor. Con un sistema en lazo abier- to, la velocidad de rotacién del eje esta determinada sélo por el ajus- te inicial de una perilla que afeota el voltaje aplicado al motor. Cual- quier cambio en el voltaje de la alimentaci6n, o en las caracteristicas del motor como consecuencia de cambios en la temperatura, o bien en la carga del eje, cambiar su velocidad, pero sin compensar dicho cambio, No existe retroalimentacién. En el caso de un sistema en lazo cerrado, e! ajuste inicial de la perilla de control corresponde a cierta velocidad del eje, que se mantendré constante mediante la te- troalimentaciéa, independientemente de los cambios en el voltaje de alimentacién, las caracteristicas del motor o la carga. En un sistema en lazo abierto, la salida del sistema no tiene efecio en la sefial de en- trada. En un sistema de control en lazo cerrado, la salida si tiene efecto on la sefial de entrada, modificdndola para mantener la sefial de salida en el valor requerido Los sistemas en lazo abierto tienen 1a ventaja de ser relativamente sencillos, por lo que su costo as bajo y en general su confabilidad es buena, Sin embargo, con frecuencia son imprecisos ya que no hay correccién de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser bastante precisos para igualar el valor real y el deseado. Pero son mas complejos y, por lo tanto, mis castosos y con mayor proba- Entec, Yertador | Salita, ee > decision de wlimentas|_ 20 cambio de fnesndere aan temperatura apoger etbatica Elemente de » comparacion + Entada Salta Z insenmar |g | atemador temperatura iment emperatura ceseada — Seni de ee conta desviaion oak, ispostvo de] + eo . Roticaimeniacon de senel de temperatures Figura 1.8 Calefaccion de una " 5 Fabilaciin: a) sistema en jazo abierto, Djsistema en lazo cerradoElemanto io ‘eomparacion —— Valor de Sonal do feferencla ver Urea Unidatce | 5 | proceso ¥ conta corracci canoe controlada Figura 1.9 Elementos de un sistema de control en lazo cerrado Dispositvo « Valor meaiao de medicion bilidad de descomposturas debido a la mayor cantidad de compo nentes, 4.4.2 Elementos basicos de un sistema en lazo cerrado én Ia figura 1.9 se muestra la configuracién general de un sistema hisien en lazo cerrado, Consta de los siguientes elementos 1. Elemento de comparacion Compara el valor deseado 0 de referencia de la condicion varia: ble que se controla con el valor medido de lo que se produce y genera ina sefial de error. Se le puede considerar como un suma dor que anade la sefial de referencia, positiva, ala setial del valor medido, que en este caso es negativa: al del valor de referencia fal de error = sei del valor medido En general, el simbolo utilizado para representarun elemento en cl que se suman las seftales es un circulo dividido; cada entra- dava a un segmento, Como todas las entradas se suman, la entra- da de la retroalimentacidn se indica como negativa y Ia sefial de referencia como positiva, de manera que la suma da la diferencia entre las seftales. Un ciclo cerrado esl medio por el cual una se jial relacionada con la condividn real producida se retroalimenta para modificar la seftal de entrada de un proceso. Se dice que la retroalimentacién es una retroalimentacién negativa cuando Ja sefial que se retroalimenta se resta al valor de entrada, Para controlar un sistema se requiere la retroalimentacién negativa, La retroalimeniacion positiva se presenta cuando la retroali- mentacién de la seftal se suma a la sefial de entrada. 2. Elemento de control En cuanto reeibe una sefal de error, cl elemento de control deei- de qué acciéa llevar a cabo. Podria tratarse, por ejemplo, de una sen para accionar un interruptor o abrir una vilvula. El plan de control que aplica el elemento podria consistir en entregar una sefial que encienda o apague un dispositive al producirse un error, como en el caso del termostato de una habitacion; o quiz una seftal que abra o cietre proporcionalmente una valvula, de acuerdo con la magnitud del error. Las acciones de control puc-44 Sistemas de contol 7 den ser sistemas alambrados, en cuyo caso la aecién de control se define de manera permanente por la conexién entre los ele- mento; 0 bien, pueden ser sistemas programables, donde el al- goritmo de control se almacena en una unidad de memoria y se puede modificar con una reprogramacién. En el capitulo 11 se estudian los controladores. 3. Elemento de correccién El elemento de correccién produce un cambio en el proceso a fin de conegir o madificar la condicin controlada, Puede ser un in- terruptor que enciende un calentador para aumentar la tempera- tura de un proceso, o una valvula que al abrirse permite la entra~ da de un mayor volumen de liquido al proceso. El término actuador designa al elemento de una unidad de correccién que proporciona la energia para realizar la accién de control. Los elementos de correccién se tratan en los capitulos 5 y 6. 4. Elemento de proceso El proceso es aquetlo que se esté controlando. Puede tratarse de la habitacién de una casa cuya temperatura se controla, 0 bien de un tanque con agua cuyo nivel se controla 5. Elemento de medicion El elemento de medicién produce una seal relacionada con el estado de la variable del proceso que se controla, Podria tratarse de un interruptor que se enciende cuando se alceanza determina- da posicién, o bien de un termopar que produce una fie.m. rela- cionada con Ja temperatura, En el caso del sistema en lazo cerrado de la figura 1.8, para una persona que controla la temperatura de una habitacion, los elemen- tos del sistema son: Variable controlada —-— temperatura de Ta habitacién Valor de referencia — temperatura deseada de Ia habitacion Elemento de = persona que compara el valor medido y comparacién el valor de temperatura deseado Seftal de error — diferencia entre las temperaturas medi- day deseada Unidad de control ~ persona Unidad de coreccién __— interruptor del ealentador Proceso — calentamiento mediante un calentador Dispositive de medicién — termémetro Enum sistema de control automético para controlar la temperatura de una habitacién se puede usar un sensor de temperatura que, después de acondicionar debidamente la seftal, alimenta una sefial eléctrica a a cntrada de una computadora donde compara con un valor predefi- nido y se genera una sefial de error, La computadora toma en cuenta,8 Mecaronica Fotos alana Entrada = iteague Pivote Figura 1.10 Control automatico del nivel del agua Jo anterior y a susalida produce uns sefial; después de acondicionar- la, la senal se puede usar para controlar un calentador y, por ende, fa temperatura de la habitacién, Fs facil programar un sistema como este para obtener temperaturas diferentes a diversas horas del dia. En la figura 1.10 se muestra un ejemplo de un sistema de control seneillo que sirve para mantener constante el nivel del ugua en un tanque. Fl valor de referencia ¢s el ajuste inicial del brazo de la pa- lanca, de manera que interrumpa el suministro de agua justo en el ni- vyel deseado, Al salir él agua del tanque, el flotador se desplaza hacia abajo, junto con el nivel del agua. Bsto provoca el giro de la palanca, y permite la entrada de agua, El flujo continia hasta que el flotador Sube al punto en que Ia palanca impide ta entrada de rds agua. Se rata de un sistema en lazo cerrado cuyos elementos son: Variable conirolada nivel del agua en el tanque Valorde referencia — ajuste inicial del flotador y posieién de la palanca Blemento de — a palanca comparacién Sefial de error — diferencia entre et valor real y la posi- cién inieial de Ta palanea Unidad de control = patanea con pivote Unidad de correccién —-— tapadera con Ia que abre o cierra el paso del agua Proceso = nivel del agua en el tanque Dispositive de medicién — flotador y palanea Este es un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado con sélo clementos mecénicos. También habria sido posible controlar cl nivel del liquido con un sistema de control electronica. En este caso, se tendria un sensor de nivel para producir una sefial eléctrica que serviria, despues de un acondicionamiento adecuado, como entrada {una computadora donde se compara con la sefial correspondiente al valor predeterminado; la diferencia seria la sefial de error, la cual se utiliza para dar la respuesta de la salida de Ja computadora Esta, después de-acondicionarla, se usa para controlar cl movimiento de un aetuador en Ia valvula de contro! de flujo y determinar la cantidad de agua qué se deja entrar 4) tanque. En la figura (11 se muestra un sistema de contro! autom sencillo para la velocidad de rotacién de un gje. Mediante un poten- cidmetro se fija el valor de referencia, es decir, el voltaje que se a ‘ment al amplificadar diferencial y que sirve como valor de referen- cia de la velocidad de rotacién deseada. El amplificador diferencial se usa para comparar y amplificar los valores de referencia y de r troalimentacién, es decir, amplifica la sefial de error. Esta sefial am- plificada se envia a un motor, que asu vez.ajusta la velocidad del eje giratorio, ticoPotenelémietio pare far el valor de referencia Fuente C.D, 14 Sitemasde control 9 ‘Amplifcacién do a eforancia nite los valores Se Engranes feferencia y elroalimentada orcas Ampliicador Be ‘iferencial swoter FT site Medici de la velosicad Tacogenerador Ammpliicadoreiteneacial x aida, ‘Amplicadoe |p] Motor Lm} Proceso. Ss Valor da ms ee 2 velocidad referencia ~ Constante Tacagenerador = ‘de medicion + Figura 111 Control de ia velocidad del ee La velocidad del eje giratorio se mide utilizando un tacogenera- dor, conectado al eje giratorio mediante un par de engranes cénicos. La seal del tacogenerador se retroalimenta al amplificador cial. 1.4.3 Controladores secuenciales Existen diversas situaciones en las que el control se ejerce mediante elementos que se encienden o apagan a tiempos 0 valores fijos para controlar los procesos y produeir una secuencia escalonada de ope- raciones, Por ejemplo, una vez concluide el paso 1, se inicia cl paso 2; cuando éste concluye, se inicia el paso 3. y asi sucesivamente. El término control secuencial se usa cuando las acciones de con- trol estan ordenadas estrictamente de acuerdo con una secuencia de- finida por el tiempo o por los eventos. Un control como el anterior se obtiene mediante un circuito eléctrico que cuenta con grupos de rele- vadores 0 de interruptores operados por levas, los cuales se conevtan de manera que se produzca le secuencia deseada. En la actualidad es probable que este tipo de cireuitos se reemplacen por un sistema controlado por un microprocesador y con una secuencia controlada por un programa de software Como ejemplo de control secuencial considere las lavadoras de ropa. Estas llevan a eabo diversas operaciones cn la secuencia co- recta, Entre ellas esta un ciclo de prelavado, cuando las prendas que se encuentran dentco del tambor se prelavan con agua fria; a conti nuacién se realiza el ciclo de lavado principal con agua caliente; si- gue un ciclo de enjuaguc que emplea varizs veces agua fria; por tilt10 ecainica mo el ciclo de exprimido, ea el cual se elimina el agua de las prendas, Cada una de las operaciones consta de varios pasos. Por ejemplo, durante el ciclo de prelavado se abre una valvula para Me- nar con agua et tambor hasta un nivel deseado, se cierra la valvula, se enciende el motor del tambor y girs durante un cierto tiempo, luego se activa la bomba para vaciar el tambor de agua. La secuencia de operacién se llama programa. La secuencia de instrucciones de cada programa esta predefinida e ‘integrada’ al controlador. En la figura 1.12 se muestra el sistema basico de una lavadora de ropa, que da una idea general de los elementos que lo constituyen, El sistema que solia emplearse como controlador de la lavadora era un sistema mecanico que empleaba un grupo de intertuptores operados por levas, es decir, interruptores mecdnicos. En la figura 1.13 se muestra el principio basico de este tipo de interruptores. Al encender la lavadora comienza a girar lentamente el eje de un pequefio moter, con una rotacién proporcional al tiempo. Dicha rotacién hace girar Jas levas del controlador que asu vez presionan interruptores eléctri- cosy encienden los circuitos en la secuencia correcta. El perfil de la leva determina el momento en el que opera un interruptor. Es decir, los perfiles de las levas son los mediosa través de los cuales se espe- cifica y guarda el programa ea la lavadora, La secuencia de instruc- ciones y las instrucciones utilizadas en un programa de lavado en particular estén definidas por el grupo de levas elegido. En las lava- doras modernas, el controlador es un microprocesador y el programa xno se obtiene con la posicién mecaiica de las levas, sino mediante un programa de software. | jvel del vind | 3) Tooke tin ee Tambor * col agua saleniador} Velocidad cee > iaoeoor Mot Puerta ey a Ralroalimeniadin de lap salidas del nivel Gal agus, leriparatura dal agua, velocidad del lambor y puéria eorrada Figura 1.12 Sistema de una lavadoraUn pert plano abre flinteruptar Leis Lapane ‘elintereuptor Co Contctos et lnteruptor El gio dela leva clea los comactos dal iterrupior Figura 1.13 Interuptor operado por levas, 1.5 Controladores basados en un microprocesador 415 Contoladres basades en un mitroprocesador 11 Durante el ciclo de prelavado una valvula cléctrica se abre al aplicar una corriente y se cierra cuando cesa la corriente. Esta valvu- la acepta la entrada de agua fria en el tambor durante un lapso deter- minado por él perfil de la leva, 0 por la salida del microprocesador utilizado para operar el interruptor. Sin embargo, como el requisito es un nivel especffico de agua en el tambor de la lavadora, se necesi- ‘a otro mecanismo que impida que el agua siga legendo al tambor, durante el tiempo permitido y una vez que se aleanza el nivel reque- rido. Un sensor produce una seftal cuando el nivel del agua llega al nivel preestablecido y produce una salida en ¢l microprocesador que se utiliza para interrumpir e} paso de corriente a la yalvula. En cl caso de la vélvula controlada por levas, el sensor aeciona un inte- rcuptor, que cierra la valvula por la que llega el agua al tambor de la lavadora. Una vez coneluido lo anterior, el microprocesador, 0 1 giro de las leyas, activa una bomba para vaciar ef tambor. Durante el ciclo de lavado principal, el microprocesador produce una salida, que inicia una vez concluida la parte del prelavado del programa; en el caso del sistema que funciona por leva, ésta tiene un perfil tal que empieza a operar cuando termina el cicle de prelavado. ‘Activa una corriente en ua cizcuito para abrir una valvula que deja entrar agua fria en el tambor. Se detecta este nivel y se interrumpe el paso del agua al aleanzar el nivel requerido. A continuacién, el mi- ‘croprocesador o las levas proporcionan una corriente que sirve para activar un interruptor que suministra una corriente mayor a un calen- tador eléetrico para calentar el agua. Un sensor de temperatura inte- reumpe la corriente una vez que la temperatura del agua llega al valor predefinido, El microprocesador 0 las levas, encienden el motor del tambory se inicia la rotacidn. Esto continia durante el tiempo deter sminado por el microprocesador o por el perfil de la leva, y después se apaga el motor. A continuacién, el microprocesador o una leva, ali- mentan una corriente en una bomba de descarga para vaciar el agua del tambor. La parte del enjuague de esta operacién es una secuencia de seita- les para abrir valyulas que permiten la entrada de agua fria en la la- vadora, interrumpen esta entrada, activan el motor para que gire el tambor, activan una bomba para vaciar el agua del tambor y repiten esta secuencia varias veces. La parte final de la operacién ¢s cuando el microprocesador, 0 una leva, activa cl motor a una velocidad mayor que en el caso del enjuague, para exprimir las prendas, ‘Actualmente, los micropracesadores reemplazan répidamente a Jos controladores operados por leva y se utilizan en general para realizar funciones de control. Ofrecen la ventaja de que mediante su uso es factible emplear una gran variedad de programas. Muchos sistemas sencillos cuentan s6lo con un microcontrolador integrado, el cval es un microprocesador con memoria y todo integrado en un chip espe- cificamente programado para llevar a eabo la tarea en cuestién. Una ‘opeién mas adaptable es el controlador ldgico programable. Se trata12 Mecatiea de un controlador basado en un microprocesador en el que se utiliz una memoria programable para guardar instrucciones y para implan tar funciones de logica, secuencia, temporizacién y aritmética para Pronrama de cantot controlar eventos, y puede reprogramarse para realizar diversas ta 2 reas, En la figura 1.14 se muestran las aceiones de control de un con Epaie | Salts rolador légico programable; las entradas pueden ser sefales, diga- A |» P mos, de interruptores que se cicrran y cl programa empleado para 8 u © —— determninar eémo debe responder el controlador a las entradas y cual el Pewonsor |_» Ros Ju salida que ha de product ca Los siguientes ejemplos de sistenias de control ilusiran el hecho de que los sistemas basados en un microprocesador no solo han sido capaces de llevar a cabo tareas que antes eran ‘mecéinicas’, sino que 1.14 Conlrolador tog Eigored ac Ropu eas mbién pueden realizar tareas que no eran faciles de automat: progratriable (PLC) 1.5.4 Camara automatica Las cimaras modernas por lo general cuentan con fanciones auto naticas de enfoquey tiempo de exposieién, En la figura 1.15 se ilus tran las caracteristicas bi ropro. cesadlor que sive para controlar el foco y el tiempo de sivas de un sistema basado en un mi exposicion Atimentacion ie bet, toma una fotogeaia — L— =f Aetuador \, dat = pasloon deta nie i - | }{ ws) i Z Es = ‘Alimentacisn det = x (» Wo ») br Ccowiicador que da fa posteion deta = Figura 1.15 Elementos iss basicos del sistema de contrat —" Presertacion de datas en de una camara automatica el visor ‘Cuanido se opera el interruptor para activar el sistema y la edimara apunia al objeto que se va fotografiar, el microprocesador toma la entrada producida por el sensor de distancia y envia una salida al controlador de posicidnde la lente a fin de desplazarla hasta lograr el cafoque necesario. La posicidn de la lente se retroalimenta al micro. procesador, de manera que Ja sefal de retroalimentacidn se utiliza para modificar la posicién de la lente de acuerdo con la entrada reei1.5. Gontotedores basatos en un microprocesador 13 bida del sensor de distancia. EI sensor de luz entrega una entrada al microprocesador que, a st vez, produce una salida para determinar, en caso de que el fotégrafo haya seleccionado el modo de control por obturador en vez del mode de control por apertura, el tiempo que el obturador permanecer’ abierto, Una vez tomada la fotografia, el mi- croprocesador entreya su salida aun conirolador de motor para ayanzar la pelicula y Ia cémara quede lista para Ia siguiente toma EI programa del microprocesador consta de varios pasos donde el microprocesador toma decisiones sencillas de la forma: existe o no una sefial de entrada en una linea de entrada determinada; existe 0 no una sefial de salida en una linea de salida determinada, Las deci- siones tomadas son decisiones Idgicas, y las seftales de entrada y sa- lida tienen valores altos © bajos para producir los estados encendi do-apagado, Algunos de los pasos del programa atilizado para la ‘automitica tendrian la siguiente forma cama inicio sila verificacion de la bateria da un resultado afirn entonces continuar de lo contrario, detenerse aivo ciclo leer la entrada del sensor de distancia caleular el movimiento de la lente sefial de salida afimentada al control de posicisn de Ja lente datos de entrada producidos por el codifieador de posicién de la lente comparar la Salida calculada con la salida ve; interrumpir la salida en cuanto la lente esté en posicibn correcta enviar una sefial “en foco’ al visor eleétera 1.5.2 Sistema de mando de un motor El sistema de mando del motor de un automvil tiene a su cargo el control de las necesidades de encendido y abastecimiento de com- hustible de dicho motor. En el caso de una méquina de combustion interna de cuatro tiempos hay varios cilindros, cada uno tiene un pis- 16n conectado a un eje de cigiiefial comin y cada uno Heva a cabo. una secnencia de operaciones de cuatro pasos (figura 1.16) Cuando el piston desciende, se abre una valvula y entra al cilindro Ja mezela de aire y combustible. Cuando el pistén sube, fa vilvula se cietra y se comprime la mezcla de aire-combustible. Cuando el pis: ton esta cerea de la parte superior del cilindro, una bujia enciende la mezela y se produce la expansién de los gases calientes. Esta expan- sida da iugara que el pistén baje otra vez y el ciclo se repita. Los pis- tomes de cada cilindro estin nnidos a un eje de eigtefal comin y sus tiempos de trabajo son distintos, de manera que siempre hay energia para hacer girar el eje del cigiiefal14) Mocatinics La villa se abre Combustible Pistén Ejeae ‘a leva y Bult para ol encendide La vaiwiage bre pata que pee ieee ee 0 ~ “Steen Expenaion Mozsta ae | pfezets | sevgeses combustible | Somprimida caienles A 4 T ig rae Tiempo ta acmisiin Tero de ta empresion “Tiempo da rabsjo ‘Tiempo de escape Figura 1.16 Secuencia de cuatro tiempos Vatodsaa Tepe de motoe sia bale aa —* Posicin oe eel Solenoie siguenal nae fezelo Retroatmetacén Be saalé p> ipgpaaarl econ valle de inyession oe Temperae ea eatmotor ‘ posiion da acooracer de gaeoina jo masioo éeare Mcroporasacor Figura 1.17. Elementos de un sistema de mando de un motor 1.6 Enfoque dela mecatronica La potencia’y la velocidad del motor se controlan mediante la va- riscién del tiempo del encendido y de ia mezela aire-combustible. En los motores de los autos modemos esto lo hace un microprocesa- dor. En la figura 1.17 se muestran los elementos basicos del sistema de control de microprocesudor. Durante el tiempo de encendido, el eje del cigtefal acciona un distribuidor que hace contactos eléctri- cos por cade bujla, por turnoy ent una rueda de temporizacién. Esta genera impulsos que indican la posicién del eje del cigtefal. Des- pués, el microprocesador ajusta el tiempo en el que los impulsos de alto voltaje se envian al distribuidor para que se produzcan en los momentos ‘correctas”. Para controlar la cantidad de la mezela de aire-combustible que entra am cilindro durante los tiempos de ad- misidn, el microprocesador varia el tiempo de la activacién de un so~ lenoide pata que abra la valvula de admision con base en las entradas recibidas de la temperatura del motor y la posicién del acelerador de gasolina, La cantidad de combustible que se debe inyectar a la co- rriente de aire se determina por la entrada de un sensor que mide el gasto masico del flujo de aire, o bien se calcula a partir de otras me- diciones; a continuaci6n, el microprocesador produce wna salida que conttola una valvula de inyeecién de combustible. La anterior es una ilustracién muy simplificada del mando de un motor; para mayores detalles se recomienda al lector consultar textos como Autoniobile Electrical and Blecironic Systems de V Denton (Amold, 1995), 0 bien hojas de especifieuciones de los fabri- cantes. La lavadora de ropa mencionada en este capitulo, que usa interrupto~ res operados por levas para cl control del ciclo de lavado ya es obso- leta, Estos intermuptores mecdnicas se han reemplazade por micro: procesadlores. Pucde considetarse que un microprocesador es en esencia tin conjunto de compuertas logicas y elementos de memoria que no estin instalados como componentes independientes, sino queProblemas Problemas 15. sus funciones ldgicas se implantan mediante software, Se puede considerar a la lavadora comtrolada mediante microprocesador como un ejemplo del enfoque adoptado por la mecatrénica, ya que un sis- tema mecénico st ha integrado a controles electrénicos, De esta ma nera, un voluminoso sistema mecanico se reemplaza por un sistema. de microprocesador mucho mis compacto, fécil de ajustar para pro- ducir una mayor variedad de programas. 1.6.1 En conelusién En la mecatrénica se conjuntan diversas fecnologias: ingenierias mecénica, electrénica, eléetrica, de e6mputo y de control. Podria de- cirse que es un conjunto de téenicas de control digital basadas en computadoras, a través de interfaces electrénicas y eléetricas, apli- cadas a problemas de ingenieria mecémica. La mecatrénica offece la oportunidad de ver los problemas desde una perspectiva diferente, donde los ingenieros mecénicos no se limitan a considerar un pro- blema sélo en términos de principios mecanicos, sing también en funcidn de una gama de teenologias. La electronica y demés tecno- ogias no deben considerarse coma partes agregadas al equipo y ele- mentos mecinicos. Desde la fase det diseno es necesario adoptar un enfoque mecatrénico, Es necesario repensar por completo las nece- sidades en términos de lo que se espera de cada elemento. Son muchas las aplicaciones de la mecatréniea en los productos de fabricacién en masa que se utilizan en el hogar. Los controladores basados en microprocesadores esidn presentes en las lavadoras, la- vavajillas, hornos de microondas, cémaras, camaras de video, relo- jes, sistemas de videograbacion y de sonido de alta fidelidad, contro- les para calefaceién central, miquinas para coser, etcétera, Se les encuentran también en los automoviles, en las suspensiones activas, los frenos antiderrapantes, el control del motor, la caratula del odé- metro, la transmisién, eteétera, ‘Una aplicacién de mayor escala de la mecatrénica es el sistema de ingenieria de manvfactura Mexible (SMF), que incluye maquinas controladas por computadora, robo!s, sistema de manejo de materia les automtico y control de supervisién general 1. Identifique el sensor, el acondicionador de seftal y el display en cl caso do: (a) un termémetro de mercurio, (b) un mandmetro Bourdon. 2. Explique cual es la diferencia entre un control en lazo abierto y uno €n lazo cerrado. 3. Identifique los elementos que podrian estar presentes en un sis- tema de contro! de un calentador eléctrico controlado por un termostato. 4, Bl sistema de control automatico de la temperatura de un bain de liquide consiste en un voltaje-de referencia que se alimenta a un amplificador diferencia, Este se conects a un relevador, el cual enciende 0 apaga Ia alimentacidn cléctrica de un ealenta dor que se encuentra en el iquido. La retroalimentacién negat16 Meceténica va se obtiene mediante un sistema de medicién, que slimenta un voltaje al amplificador diferencial. Dibuje un diagrama de bloques del sistema y explique cémo se produce la sefial de error, Explique la funcién de un controlador légico programable. Explique qué se entiende por control secuencial y ejemplifique su respuesta Tndique los pasos que deben integrar el control seeuencial de una lavavajillas. Compare el disefo tradicional de un reloj con el disefio meca- trénico del mismo producto que incluye un microprocesador. Compare el sistema de control del sistema de calefaccién cen- tral doméstica cuando se utiliza un termostato bimetilico y cuando se utiliza un microprocesedor.24 Sensores y transductores 2.2 Terminologia del funcionamiento 2 Sensores y transductores ereflere a un elemento que produce una sefial re jiendo, Por ejemplo, en el El término sensor lacionada con a cantidad que se esta m cago de un elemento para medir temperatura mediante resistencia 1, la cantidad que se mide es la temperatura y el sensor tra forma una entrada de temperatura en un cambio en la resis eléctri Con frecuencia se utiliza el término ¢ransductor en vex de sensor Los transductores se definen como el elemento queal someterlo aun cambio fisico experimenta un cambio relacionadlo. Es decir, los sen~ sores son transductores. Sin embargo, en un sistema de medicion se pueden utilizar transductores, ademas de sensores, en otras partes del sistema para convertir sefiales de una forma dada en otra distinta, En este capitulo se estudiaran los transductores, en particular los gue se utilizan como sensores. Se definird la terminologia utilizada para especificar el fincionamiento de los transductores y se dara ejemplos de transductores de uso comin en ingenieria. mento Los siguientes términos se emplean para definiy el funcior de los transductores y, con frecuencia, el de los sistemas de medicion como un todo, 1. Rango y margen. El rango de un transductor define los limites enire los cuales puede variar la entrada. El margen es el valor maximo de la entrada menos el valor minimo, Por ejemplo, wna celda de carga utilizada para medir fuerzas, podria tener un ran= go-de 0a SOKN y un margen de 50 KN. encia entre el resultado de una medi: se mide. 2. Error. El error es la dif cin y el valor verdadero de la cantidad qu Error = valor miedido ~ valor real nedi¢ién marca un valor de tom peratura de 25 °C, cuando el valor real de la temperatura es 24°C, cl error es +1 °C. Si la temperatura real fuera 26 °C, en- tonces el error scria—] °C. El sensor puede producir un cambio en la resistencia de 10.2 @, cuando el cambio verdadero debio ser de 10.5 Q. Bl error es de-0.3 Q. Por ejemplo, si un sistema de 78 Exactitud. La exactitud es el graco hasta el cual un valor produ- cido por un sistema de medicién podria estar equivocado. Es por lo tanto, igual a 1a suma de todos jos etrores posibles mas el error en la exactitud de la calibracidn del transductor. Por ejemplo, si laexactitud de un instrumento para medir temperatura se especi- fica como un valor de +2 °C, la lectura en el rumento estara entre +2 y-2 °C. del valor real. Es comin expresar la exactitud como un porcentaje de la salida a rango total, o como una des- viaciéna escala total. El término desviacién a escala total se ozi- ind cuando las salidas de los sistemas de medicié ban casi siempre en una es ular 6 lineal. Por ejemplo, la especificacién de exactitud de un sensor seria de+5% de la sali da a escala total; y si el rango del sensor fuera de 0 a 200 °C, la lectura seria entre +10 y—10°C de Ia leotura real se presenta- aete 4. Sensibilidad. La sensibilidad es la relaciéa que indica que tanta salida se obtie trada. Por ejemplo, un termémetro de resistencia puede tener una sen sibilidad de 0.5 £ o tambign se utilice para indicar la sensibilidad de otras entradas, ademas de ¢ por unidad de entrada, es decir, salida/e °C. Es frecuente que este térmit Ja que se mide, por ejemplo, a cambios ambientales. Entonces, puede haber sensibilidad 4 tempe nistro de voltaje de la line transductor para medir tiene sensibilidad de +0.1% °C de la le tura por °C. de cambio en la temperatura. | transductor a los cambios en la atura ambiente, o quizis a las fluctuaciones en el sumi comercial. Puede decirse que un 5. Error por hisléresis. Los transductores pueden producir distin salidas de la misma magnitud que se mide, si dicha magnitud se obtuvo mediante un incrementoo una reduccién continuos. A este efecto se le conoce como histéresis. La figura 2.1 muestra le tipo, donde el error por histéresis es la diferen- cia maxima en la salida obtenidaa partir de valores de in toy de decremento, una salida di en 6, ror por no linealidad. Para muchos transduetores se supone que en su rango de fimeionamiento la relacién entre la entrada y lasalida es lineal, es decir, la grafica de la salida respecto a la en- x trada produce una linea recta. Sin embargo, son pocos los trans- acién anterior es realmente una linea 5 ductores en los que la r 7 = y recta; por ello, al suponer la existencia de esta linealidad se pro- e ey ducen errores. Esie error se define como la desviacién maxima iA respecto a {a linea recta correspondiente. Para expresar numéri- A ieremento camente el error por no linealidad se utilizan varios métodos. a Las diferencias ocurren al determinar la relacién de la linea reeta _ que especifica el error. Uno de estos métodos consiste en dibujar 0 Valor deta magn qe la recta que unc las valores de la salida con los puntos extremos el rango; otro es determinar la recta con el método de minimos = cuadrados, a fin de calewlar qué linea se adapta mejor conside Figura 2.1 Histéresis rando que todos los valores tienen la misma probabilidad detoa 4 z : 7. 6 Entrada on % a 10 S Eror : i = i 5 I 3 | 5 \ Centres ens "07 4 8 129 & ¥ 5 cor & 1 5 1 8 1 & | 9. oenivada en 19° 2 Figura 2.2 Error por no linealidad uiizando: a} valores extremos del range, b) la mejor linea recta que ineluya todos los valores, c) la mejor linea recta que pase por el punto 10. cero 22 Teiminologiadel funcoramienio 19 error: otro mas es encontrar la linea recta con el método de mini-~ mos cuadrados para determinar el mejor ajuste que también pase por el punto cero. En la figura 2.2 se ilustran los tres métodos y cémo cada uno afecta el respectivo error por no linealidad. En general este error se expresa como un porcentaje de la salida a rrango total. Por ejemplo, un transductor para medir presién ten- dria un error por no linealidad de +0.5% del rango total, Repetibilidad/Reproducibilidad. Los términos repetibilidad y reproducibilidad se utilizan para describir la capacidad del transductor para produeir la misma salida después de aplicar varias veces el mismo valor de entrada, Cuando ya no se logra obtener la misma salida después de aplicar el valor de entrada, el error se expresa como un porcentaje de la salida a rango total, val.max. ~_ val. minime obtenidos ango total 100 Repetibilidad = Se dice que un transductor para medir la velocidad angular tiene tuna repetibilidad de 40.01% del rango total a una velocidad an- gular determinada, Estabilidad, La estabilidad de un transductor es su capacidad para producir la misma salida cuando se emplea para medir una entrada constante en un periodo. Para describir el cambio en la salida que ocurre en ese tiempo, s¢ utiliza el término deriva. Esta se puede expresar como un porcentaje del rango de salida total El término deriva del cero se refiere a los cambios que se produ- cen en Ia salida cuando la entrada es cero Banda/tienpo muerto, La banda muetta o espacio mverto de un transductor es el rango de valores de entrada durante los cuales no hay salida. Por ejemplo, en la friecion de todamiento de un medidor de flujo con rotor significarfa que no se produce salida hasta que la entrada alcanza cierto umbral de velocidad. El tiem- po muerte es el fapso que transcurre desde la eplicacién de una entrada hasta que la salida empieza a responder y a cambiar Resolucién, Cuando la entrada varia continuamente en todo el rango, las sefiales de salida de algunos sensores pueden cambiar a pequefios intervalos. Un ejemplo es el potencidmetro con de- yvanado de alambre: la salida aumenta escalonada conforme el deslizador del potenciémetro pasa de una vuelta del devanado a ‘otra. La resolucién es el cambio minimo del valor de la entrada apaz de producir un cambio observable en la salida. Por ejem- plo, la resolucién deun potenciémetro con devanado de alambre podria ser 0.5°, o quizés un porcentaje de la desviaci6n a escala total. Para sensores can salida digital, el cambio minimo de la20 Sersoresy vensductores sofa! do salida seria de 1 bit, Por lo tanto, un sensor que produz- ca una palabra de datos de W bits, es decir, un total de 2" bits, ta resolucion se expres: como 1/2", LL. Jmpedancia de salida, Cuando un sensor que produce una salida eléctrica se vineula con un circuito electrénico, es necesario co- nocer la impedancia de salida dado que ésta se va 2 conectar en serie o en paralelo con dicho circuito. Al incluir el sensor, el comportamiento del sistema con el que se conecta podria modi ficarse de manera considerable , Fin la seccién 4.1.1 se aborda el tema de la carga. Para ejemplificar lo anterior considere el significado de las si- guientes especificaciones de un transductor de presién de galgos extensomeétricos: Rangos: 70 2 1000 kPa, 2000 a 70 000 kPa Voliaje de alimentacién: 10 Ved 0 ca, rms. Salida a rango total: 40 mV Alinealidad ¢ histéresis: 40.5% de la salida a rango total Rango de temperatura:—54°C a+120°C en funcionamiento Deriya del cero térmica: 0.030% de la salida a rango total/*C El rango anterior indica que el transductor sirve para medir pre: siones entre 70 y 1600 kPa, o 2000 y 70 000 kPa. Para funcionar requiere una fuente de alimentacién de 10 V cd o ca ram.s., produce una salida de 40 mV cuando la presién en el rango inferior es 1000 kPa y cuando e5 70 000 kPa en el rango superior. La no lineali- dad y la histéresis pueden producir errores de +0.5% de 1000, es decir, 5 kPa en el rango inferior y de +0.5% de 70 000, es decir, +350 kPa en el rango superior. Este transduetor se puede utilizar en- tre-S4y +120°C de temperatura. Cuando la temperatura cambia en 1 °C, la salida del transductor correspondiente a una entrada cero cambia 0.030% de 1000 = 0.3 kPa en el rango inferior y 0.030% de 70.000 = 21 kPa en el rango superior. 2.2.4 Caracteristicas estaticas y dinamicas Las caracteristicas estdticas son las valores obtenidos cuando se presentan condiciones de estado estable, es decir, valores obtenidos una vez que el transductor se estabiliza después de recibir cierta en- ada, La terminolog(a anterior se refiere a este tipo de estado. Las caracteristicas dindmicas se refieren al comportamiento entre el momento en que cambia el valor de entrada y cuando el valor que produce el transductor logta su yalorde estado estable. Las caracte risticas dindmicas se expresan en funcién de la respuesta del trans- ductor a entradas con determinadas formas. Por ejemplo, en una en- trada tipo eécalén, Ia entrada cambia bruscamente de 0 a un valor constante; en un entrada tipo rampa, Ia entrada se modifica a yelo-9 Gonstante 05% Tiempo Getiemeo del iemeo se respuesta Figura2.3. Respuesta a una entrada tipo escalén ° 120 za0~—~—«aBO Tiempo is} Figura 2.4 Termdmetro en Lunliquido. 22 Terminologia del funcionamionto 24 cidad constante; o en una entrada senoidal con una frecuencia deter minada, Bl lector encontrara los siguientes términos (para un trata- miento mas detallado de los sistemas dindmicos, consulte el capitulo 8) 1. Tiempo de respuesta: Es el tiempo que transcurre después de aplicar una entrada constante, una entrada escalin, hasta que el transductor produce una salida correspondiente a determinado porcentaje, como 95% del valor de la entrada (figura 2.3). Por ejemplo, si un termémetro de mercurio en tubo de vidrio se pone en un liguido caliente transcurriri un lapso apreciable, quizés 100s 0 mas, antes de que el termémetro indique 95% de la tem- peratura real del {iquido. 2. Constante de tiempo, Es el 63.2% del tiempo de respuesta. La constante de tiempo de un termopar en el aire podria ser de 40 a 100 s. La constante de tiempo es una medida de la inercia del sensor y de qué tan pronto reaccionara a los cambios en su entra- da; cuanto mayor sea la constante de tiempo mas lenta sera su reaccidn ante una sefial de entrada variable. En la seceién 10.2.3 se explica mateméticamente el comportamiento de la constante de tiempo en funcién del comportamiento de un sistema cuando éste se somete a una entrada tipo esealén. 3. Tiempo de subida. Es el tiempo que requiere la salida para llegar 4 un porcentaje especificado de la salida en estado estable. Es comin que el tiempo de subida se refiera al tiempo que tarda la salida en subir de 10% a 90% o 95% del valor en estado estable. 4, Tiempo de estabilizacién. Es el tiempo que tarda la salida en es- tabilizarse @.un porcentaje de un valor determinado, por ejer- plo, 2% del valor en estado estable, Para ilustrar lo anterior, considere 10s siguientes datos sobre cémo cambiaron con el tiempo las lecturas de un instrumento, obte- nidas en un termémetro hundido en un liquido en el tiempo. = 0. Se requiere el tiempo necesario para el 95% de la respuesta, Tiempo(s) © 30, 6090120150180 Temp. (°C) 200 28 34 3948 gg Tiempo (8) 210 240 270 300-330-360 Temp.) 51 545455 La figura 2.4 muestra una grifica de la variacién de la temperatu- riven el tiempo que indica cl termémetra, El valor del estado estable esde55°Cy dado que 95% de 55 es 52.25 °C, el tiempo de respuesta para 95% es casi 28's.22. Serves y tansducioes 2.3 Desplazamiento, posicion y proximidad Las siguientes secciones presentan ejemplos de transductores agnapados de acuerdo con lo que miden. Las ediciones que con mayor frecuencia se encuentran en ingenieria mecanica son : despla- zamiento, proximidad, velocidad, fuerza, presién, flujo de fluidos, nivel de liquidos, temperatura e intensidad luminosa. Para un trata- miento més amplio del tema de transductores, se recomienda al lec- tor consultar textos més especializadas como Instrumentation Refe- rence Book editado por B.E, Noltingk (Butterworth 1988, 1995), ‘Measurement and Insirumentation Systems de W. Bolton (Newnes 1996) y el conciso Newnes Instrumentation and Measurement Poc- ket Book de W. Bolton (Newnes 1991, 1996), En Transducer Hand- book de H.B, Boyle (Newnes 1992) se incluyen ejemplos del tipo de especificaciones propias de los transductores eléotricos, Los sensores de desplazamiento miden la magnitud que se desplaza un objeio; los sensores de posicién determinan la posicién de un ob- {eto cn relacién con un punto de referencia. Los sensores de proximi- dad son una modalidad de sensor de posicién y determinan en qué ‘momento un objeto se mueve dentro de una distancia critica del sen- sor. Los anteriores son dispositivos cuyas salidas son, en esencia, del tipo todo o nada (encendido o apagado). Al elegir un sensor de desplazamiento, posicisn o proximidad, doberd tenerse en cuenta lo siguiente: 1, Lamagnitud del desplazamiento: gestamos hablando de fraccio- nes de milimetros, de varios milimetros o quizas de metros? En el caso de un sensor de proximidad, zqué tanto debe aproximar- se un objeto para detectarlo? 2. Siel desplazamiento es lineal o angular; los sensores de despla- zamiento lineal sirven para monitorear el grosor u otras dimen- siones de materiales en forma de hoja, la separacién de rodillos, la posicién o la existencia de una parte, dimensiones de ésta, ct cétera; los métodos de desplazamiento angular sirven para mo- nitorear el desplazamiento angular de ejes. La resoluciin que se necesita. La exactitud que se necesita. El material del que esta hecho el objeto que se mide; algunos sensores s6lo funcionan con materiales ferromagnéticos, otros s6lo con metales y algunos otros s6lo con aislantes. 6. Elcoste. yee Los sensores de desplazamiento y de posicién se pueden clasifi- car en dos tipos basicos: sensores de contacto, en los cuales, el obje- to que se mide esti en contacto mecanico con el sensor, y sensores sin contacto, en los que no hay contacto fisico entre el objeto y cl sensor. En Jos métodos de desplazamiento fineal por contacto, en ge- neral se utiliza un eje sensor en contacto directo con ¢l objeto que se monitorea, El desplazamiento de este eje se monitorea mediante un sensor. Su movimiento se aprovecha para provocar cambios de vol-(cs atenciémetva gtatora Pate esizarte Cayo 2 % | fe—o=- % afl pe g : El theui al conectario con una carga FR, consetade on peraleo con xR, Elteuits como un disor de volisie Figura 25. Potenciometro giratorio 23 Desplazamiont, posiciny poximidad 23 taje eléctrico, resistencia, capacitancia o inductancia mutua. En el caso de los métodos de desplazamiento angular, en los que se utiliza una conexién mecdnica mediante la rotacién de un eje, la rotacién del elemento transductor se activa directamente mediante engranes En los sensores que no hay contacto se recurre al objeto medido en las proximidades de dichos sensores, lo que provoca cambios en la presién del aire del sensor, o quiz cambios de inductancia o capaci- tancia, Los siguientes son ejemplos de sensores de desplazamiento de uso comin. 2.3.4 Sensor potenciométrico Un potenciémetro es un elemento resistivo que tiene un contacto deslizante que puede desplazarse a lo largo de dicho elemento. Fste se puede utilizar tanto en desplazamientos lineales como rotaciona- les; dicho desplazamiento se convierte en una diferencia de poten- cial. El potenciémetro rotacional esti formado por una pista o canal circular con devanado de alambre o por una capa de plstico condue- tor; sobre la pista rota un contacto deslizante giratorio (figura 2.5) y ésta puede ser una sola circunferencia o helicoidal. Con un voltaje de entrada constante Vs entre las terminales | y 3, el voltaje de salida V,, entre las terminales 2 y 3 es una fraccién del voltaje de entrada, la fraccién que depende de la relacidn de resistencia Ros entre las termi- nales2.y3 comparada con la resistencia total Ry, entre las terminales Ly 3, es decie: V,/Vs = Roy/R\s. Si la resistencia de la pista por uni- dad de longitud (por éngulo unitario) es constante, entonces la salida es proporcional al angulo a lo largo del cual gira el deslizador, En este caso un desplazamiento angular se puede convertir en una dife- rencia de potencial En una pista con devanado dealambre, al pasar de una vuelta a la otra, la parte deslizante cambia la salida de voltaje en pasos, cada uno de los cuales comesponde al avance de una vuelta, $i el poten- ciémetro tiene N vueltas, la resolucién expresada en porcentaje es de 100/, PorIo tanto, la resolucién de una pista de alambre esta limita- da por el diémetro de] alambre utilizado y su valor suele variar entre 1.5 mm en pistas con devanado burdo, y hasta 0.5 mm para pistas con devanado fino. Los errores por la no linealidad de la pista varfan de menos de 0.1% hasta casi 1%, La resistencia de la pista varia en- tre 20 Q y 200 kQ. El plastico conductor idealmente tiene una reso- lucién infinita, y los errores por la no linealidad de la pista son del orden de 0.05% y valores de resistencia entre 500 Q y 80k. El coe ficiente por temperatura de la resistencia del plastico conductor es mayor gue el del alambte, por lo que los cambios de temperatura tie- nen mayor influencia en la exactitud. Un efecto que debe tomarse en cuenta en el potenciémetzo, es el de la carga que se conecta en la salida, Ry, La diferencia de potencial a través dela carga V, es directamente proporcional a V, s6lo si la resistencia de carga es infinita. Para cargas finitas, el efecto de la carga es transformar una relacién lineal entre voltaje de salida y2h Sensoresy ensductores tas de ri | ae: 5) Puntas de k Semiconductor Puntos oe Figura 2.6 Deformimetros: a) de alambre metalico, b) de hoja de papel metaiico, ¢) semiconductor éngulo en una relacién no lineal, La resistencia R, esti en parulelo con la fraccién x de la resistencia R, del potenciémetro. Esta resis- tencia combinada vale Rix, / (Ry +xR,,). La resistencia total a iravés de la fuente de voltaje es igual a Resistencia fotal = R,(I—x)+R,2R,/(R, +2R,) Al circuito es un cirevito divisor de voltaje y, por lo tanto, el voltaje en Ja carga es la fraccién de la resistencia a través de la carga entre la resistencia total a través de la cual se conecta el voltaje aplicado: XR_Rp/(Re +XR,) Ga) eR R, [Ry +9R,) (R, Rx) 41 Si la carga tiene resistencia infinita, entonces V, =x, Porlo tanto, ¢l error causado por la carga con resistencia finita es: aw, error =, = — (R,/Rs0— =x) Para ilustrar lo anterior, considere ol error porno Tineslidad de un potenciémetro con resistencia de 500 ®, cuando el elemento desli- zante avanza la mitad de su rocortide maximo, por lo que la earga tiene una resistencia de 10 kQ. El voltaje de alimentacion es 4 V. Mediante Ja ecuacién deducida antes: error = 4x °0_@5?— 05+) =0.025 10000 total, es decir, 0.625%. Como poreentaje de la leetura a rang 2.3.2 Elemento con deformimetro El deformimetro de resistencia el metilico, una cinta de papel metiilico 6 una tira de material sen ductor en forma de oblea que se adhiere a la superficie como si furse una estampilla postal, Cuando se somete a un esfuerzo, la resistencia Reambia, y el cambio de resistencia AR/R es proporcional al esfuer- 70 &, 08 decir: oR ts R donde G, la constante de proporeionalidad, se conoce como factor de calibracién, Dado que el esfuerzo es la razén (cambio de longi- tud/longitud original), entonces el cambio en la resistencia de un de- formimerro es una medicion del cambio en Ia longitud del elemento0 2) Dotermimeteos 8 Figura 2.7 Elementos con geformimetro fe La placa sa muove 3) yeamoia d La placa se mueve ») yoambia A Le —— Eldistecinco so muave 3 Figura 2.8 Formas que puede adoptar el elemento sensor 23 Desplazamisnto, postin y prorimidad 25 al que esta unido dicho deformimetro. El factor de ealibracién de los deformimetros de alambre metalico o de cinta de papel metilico de Jos metales mas usados es de casi 2.0. Los factores de calibracién de Jos deformimetros de semiconductor de silicio tipo p yn son de alre~ dedor de +100 o més para silicio tipo p y de-100 omas para silicio tipo n. Por lo general el fabricante del deformimetro proporciona el fuetor de calibracién a partir de la calibracién que hace a una mues- tra de deformimetros de un lote. Para hacer la calibracién los defor- mimetros se someten a esfuerzes cuyo valor se conoce de antemano y se mide el cambio en la resistencia. Un problema en todos los de- formimetros es que su resistencia no sélo cambia con el esfirerzo, sino también con fa temperatura. Por ello es necesario utilizar méto- dos que climinen el efecto de la temperatura; de éstos se habla en el capitulo 3, Los deformimetros de semiconductor tienen mayor sen- sibilidad a la temperatura que los deformimétricos metalicos, Como ejemplo, considérese el caso de un deformimetro de resis tencia eléctrica con resistencia de 100 Q y factor de calibracién de 2.0, {Cuil es cl cambio de la resistencia del deformimetro cuando se somete a un esfuerzo de 0.001? El cambio fraccionario de la res tencia es igual al factor de calibracién multiplicado por el esfuerzo, es decir: Cambio en la resistencia = 2.0 0.001 x 100 = 0.29 Untipo de sensores de desplazamiento utiliza deformimetros uni- dos a elementes flexibles en forma de viga voladiza, anillos o U (figura 2,7}, Cuando el elemento flexible se dobla o se deforma debi- do a las fuerzas que se le aplican en un punto de contacto que se desplaza, los deformimetros de resistencia eléctrica montados en el elemento se someten a un esfuerzo y producen un cambio en la resis tencia, el cual es posible monitorear. Este cambio es una medida del desplazamiento o deformacién del elemento flexible. Estos elemen- tos se utilizan por lo general en desplazamientos fineales del orden de 1 mma 30 mm y su error por no linealidad es de mas 9 menos 1% de su rango total. 2.3.3. Elemento capacitivo Lacapacitancia C de un capa expresién: jor de placas paralelas esti dada por la Eby d donde e, es la consiante de permitividad refativa del material dielée- trieo que esta enire las placas, 2, es una constante canocida como constante dieléctrica de espacio libre, A ¢s el area de sobreposicién dedos placas y des la separacién entre las placas, Los sensores capa- citivos para monitorear desplazamientos lineales pueden tener for- mas como las mostradas en la figura 2.8. En a) una de las placas se mueve debido al desplazamiento, con la consecuente separacién de fo26 Sensotesy tansduetores x} Capaciior c eS Figura 2.9 Sensor asimético Cable comal Aola piotector KHW)y,w’;~™’'oTFE Objeto Figura 2.10 Sensor de proximidad capacitiva placas; en b) el desplazamiento modifica el area de sobreposi- ; en ¢) el desplazamiento modifica la porcidn de dieléctrica que se encuentra entre las placas. En un desplazamiento que modifica la distancia que separa las placas (figura 2.8a), si la separacién d aumenta por un desplaza- miento x, la capacitancia se modifica &: c-ac - 28:4 dts Por lo tanto, el cambio de la capacitancia AC expresada como fraccién de la capacitancia inivial esta dada por 1a expresién: ac d __ ald @ 84s 1+ @/d) Es decir, fa relaciéa entre el cambio en la capacitancia AC y el desplazamiento x es no lineal; esta no linealidad se puede eliminar utilizando lo que se conoce como sensor de desplazamiento asimé- trico (figura 2.9). Este sensor cuenta con tres placas: el par superior forma un capacitor y el inferior otro. Como resultado del desplaza- miento, Ta placa central que est en medio de las placas restantes se mueve. El movimiento de esta placa origina un aumento de la distan- cia que separa al capacitor de arriba y una dismimucién de la separa cign respecto del capacitor de abajo, Es decir: SiC) esuno de los brazos de un puente deca y Ces el otro, el vol- taje de deseauilibrio es proporcional ax. Este tipo de sensores en ge- neral se utiliza para monitorear desplazamientos desde unos cuantos hasta vientos de milimetros. La no linealidad y la histéresis son casi igual a 40.01% del rango. Una forma de sensor de proximidad capacitive consta de un muestreador que sélo tiene una placa del capacitor y la otra placa viene a ser el objeto, el cual tiene que ser metalica y estar aterrizada (figura 2.10). Conforme el objeto se aproxima, la "separacién entre Jas places” también se modifica, la cual resulta significativa y detec- table enando el objeto esta cerca del muestreador, 2.3.4 Transformadores diferenciales El transformador diferencial de varizcién lineal, mis conocido por su abreviatura TDVL (0 LVDT, por sus siglas en inglés) estd forma- do por tres devanados espaciados de manera simétrica a lo largo de un tubo aistado (figure 2.11). El devanado deen medio es el primario ¥ los otros son secundarios idénticos conectados en serie de manera que sus salidas se oponen entre si. Como resultado del movintientaFigura 2.14 TDVL (LVDT) Mayorparte Mayor parte del micieo en | del nucleo en q zueeni | tqueen? 3 Dovenade a central 3 ! E \ Z \ 26 | Desplazamiento as ° 1 Desplazamiento: =e" Figura 2.12 Salida del TOVL (LvoT) 23 Desplazamionto, postion y roximidad 27 Seounderio 1 i Veltaje ce saida que f corresponds 2 la Primaria Gtorencia enire los dos = 1 |_, Soins seconsarce Seeneanas! Se | \Valiaje de ca constante alimentado al devanede prmario El desplazarrionto muove la varia Varia ferginosa { desde su ubieacion central que se monitorea, a través del tubo central se desplaza un micleo magnético. Sin cl devanado primario se alimenta un voltaje alterno, en los devanados secundarios se inducirin fem.s altemas. Si el nicleo magnético esta en el centro, la cantidad de material magnético de los devanados secundarios es la misma. Por lo tanto, las f.e.m.s induci- das en ambos devanados sera la misina, y dado que estan conectados de manera que sus salidas se oponen entre si, la salida neta obtenida es cero. Sin embargo, cuando el miicleo se desplaza desde su ubicacién central en uno de los devanados habri mayor porcién del niicleo magnético que en el otro, por ejemplo, mayor cantidad en el devane do secundario 2 que en el devanado I. En consecuencia, en uno de Jos devenados se induce una mayor f.e:m. que en el otro y de ambos se obticne una salida neta. Dado que a mayor desplazamiento babra mayor porcién del micleo en un devanado que en el otro, la salida, que ¢s la diferencia entre las dos f'e.m.saumenta en la medida que el desplazamiento monitoreado sea mayor (figura 2.12), La fie.m. inducida en el devanado secundario por una corriente variable i cn el devanado primario esta dada por: donde 1/ es la inductancia mutua, valor que depende de la cantidad de vueltas de los devanados y del ndcleo ferromagnético, Por lo tan- to, en una corriente de entrada senoidal igual a i= sen wt aplicada al devanado primario, Jas f.e.m.s inducidas en los devanados s Garios | y 2 se representan por la siguiente ecuacién: aun ¥, = hh sen(we — 9) ¥ v% =k, sen(ot - 9) donde los valores de &1, ks y @ dependen del grado de acoplamienio entre los devanados primario y secundario de una determinada posi- cin del nticleo. # es la diferencia de fase entre el voltaje altemno pri- mario y los voltajes alternos secundarios, Dado que ambas sali¢as estan en serie, su diferencia es la salida: voltaje de salida = v, — v, = (k, — k,)sen(wi - 9) Cuando la parte del niicleo es igual en ambos devanados, fy es igual a ke y, por lo tanto, el voltaje de salida es cero. Cuando la parte del nacleo que esta en | es mayor que la que esti en 2, ky > ha y’ CHUTRS DE 1NPORMACIOR a@IATUTO TECNOLOGICO TUXTLA GUTIERRE.28 Sensoies vansduetores TOM Dano (LVOT) sensivie ala fase Ful pease p= vo fe AL ss 5 Dacha Votaje de Figura 2.13. Salida de cd de TDVL (LYDT) Ws eet and, Seourdario 1 Sectindario Figura 2.44 TDVG (RYDT) voliaje de salida = (k, — ky }sen(we — 9) Cuando la parte del nicleo en 2 es mayor que en 1, 4, < ky. Coma ‘ke, 88 menor que fy se produce un cambio de fase de 180° en la salida cuando el miicleo pasa de la parte mayor que ocupa en | & una parte mayor en 2. Por lo tanto: yoltaje de salida ~(h, ~ ky )sen(wt =p) = (ky — ky )senlout + (x — @)] Ea la figura 2.12 se muestra emo el desplazamiento del niicleo modifica la magnitud y la fase de la salida En esta forma de salida, la misma amplitud del voltaje de salida se obtiene mediante dos desplazamientos distintos. Para obtener un voltaje de salida especifico para cada valor del desplazamiento es nevesario diferenciar los casos en que las amplitudes son iguales, pero las diferencias de fase sean de 180°. Para ello sc utiliza un de modulador sensible a la fase dotado de un filtro pasa bajas, el cual convierte la salida aun voltaje de cd, asignande éste un valor especi- fie6 a cada uno de los desplazamientos (figura 2.13). Este tipo de cir cuitos ya existe en forma de circuito integrado. El rango de opecacién contin de los TDVL (LVDT) osté entre +2 y #400 mm con error de no linealidad de +0.25%. Los TDVL (LVDT) seutilizan como transductores primarios en el monitoreo de desplazamientos. En el extremo del niicleo libre se afiade un resorte para hacer contacto con la superficie que se monitorea, 0 se Tosca para lograr una conexidn mecdnica. También se usan como trans- ductores secundarios en la mediciGn de fuerza, peso y presién; estas variables se transforman en desplazamientos que son monitoreados por los TDVL. Los transformadores diferenciales variables giratorios (TDVG, RVDT por sus siglas en inglés) sirven para medir la rotacidn (figura 2.14) y el principio de su funcionamiento es idéntivo al del TDVL. En este caso, el micleo es una pieza de material magnético en forma de cardioide que al gisar en su mayor parte establece contacto con uno de los devanados secundarios. Bl rango de operacidn en gencral est entre $40°, y su ervor de no linealidad es de mas menos 0.5% del rango, 2.3.5 Sensores de proximidad por corrientes de Foucault Cuando a un devanado se aplics una corriente altema se crea un campo magnético alterno. Si préximo a este campo se encuentraDoverado — Davanado | Uerelrenoa FensOr—Objelo conduster Figura 2.48 Sensor ce corriente parasita LED Sensor de le o a) oe ee teens = bh) Figura 218 Codificador de incremento: 2) principio basica, b) pislas eoncéntricas 22 Desplazanient,posiciény proximidad 29 un objeto metélico, en é! se inducen corrientes de Foucault o par tas, Estas corrientes parasitas, a su vez, producen un campa magnéti- co que distorsiona ei campo magnético que lo origina, En conse- cuencia, Ja impedancia del devanado, asi como la amplitud de la corriente alterna se modifica, Cuando se aleanza cierto nivel prede- terminado, este cambio en la corriente puede activar un interruptor En la figura 2.15 se muestra la configuracién basica de este tipo de sensor, que puede detectar la presencia de materiales no magnéticos pero si conductores y ofrece la ventaja de ser mas » menos barato, de dimensiones pequefias, muy confiable y sensible a pequefios despla zamientos. ie 2.3.6 Interruptor de proximidad inductivo Esta formado por un devanade enrrollado en un micleo. Al aproxi- mar el extremo del devanado a un objeto metilico, cambia la indue taneia del primero. Este cambio puede monitorearse por el efecto que produce en un circuito resonante y sirve para activar un intecrup- tor. Solo se puede usar para detectar odjetos metilicos y funciona mejor con metales ferrosos 2.3.7 Codificadores épticos Un codificador es un dispositive que produce una salida digital como resultado de un desplazamiento lineal o angular. Los codifi dores de posivién se clasifican en dos calegorias: cadificadores de incremento, \os cuales detecian cambios en la rotacidn a partir de una posicién de datos y codificadores ubsolutos, que proporcionan la posicién angular real. La figura 2, 16a muestra la configuracién bisica de un codificador de ineremento para medir un desplazamiento angular. Un haz lumi- noso, al atravesar las ranuras de un disco, es detectado por tn sensor de luz adecuado. Cuando el disco gira, el sensor produce una salida en forma de pulsos; Ia cantidad de pulsos es proporeional al angulo que gira el disco. Asi, la posicién angular del disco y, por le tanto, del eje que gira con él, se determina mediante la cantidad de pulsos producidos desde una posiciéa. En la practica se utilizan tres pistas concéntricas con tres sensores (figura 2.16b). La pista interna s6lo tiene un orificio y sirve para ubicar la posicién ‘de origen’ del disco. Las otras dos pistas presentan una serie de arificios a igual distancia uno de otro y cubren toda la circunferencia del disco, slo que los orificios de la pista de en medio estiin separados, en relacién con los de la pista externa, a la mitad del ancho de un orificio, Esta separa- cidn determina el sentido del giro. En un giro en sentido de las mane- cillas del reloj los pulsos de la pista externa estén adelantados en re- agin con los de la pisa interna; en un giro en sentido contrario a las manecillas del reloj, van atrasados. La resolucién esti definida por la cantidad de ranuras en el disco. Si durante una revolucién aparecen 60 ranuras y dado que una revolucién equivale a un giro de 360°, la resolucién correspondiente es de 360/60 = 6°.30 Sonsores y rensductores En la figura 2.17 se muestra la configuracién basica de un codifi cador absoluto para medir desplazamientos angulares. La salida es un niimero binario de varios digitos que representa determinada po- sicién angular. El disco giratorio tiene cuatro circulos concéntricos de ranuras y cuatro sensores para detectar los pulsos de luz. Las ra- nuras estan dispuestas de manera que la salida sucesiva de los senso- 1e8 6s un niimero en cédigo binario. Los codificadores tipicos tienen hasta 10-0 12 pistas. La cantidad de bits del mimero binario corres- pondeal nimero de pistas. Por ello, si hay 10 pistas habré 10 bits y la cantidad de posiciones que es posible detectar es de 2", es decir, 1024, con una resolucion de 360/1024 Les Sensores ofia a mkic Ii ada on // 7 10 Figura 2.17 Codificador absoluto de 3 bits En general no se utiliza la forma normal det cédigo binario porque al pasar de un nimero binario al siguiente podria cambiar mis de un bit y si, por una desalineacién, uno de los bits cambiaen forma fraccionaria antes que otros, de momento apareeeria un ati- mermedio y, al final, produciria un conteo erréneo. 000 CLL foo cory = mero binano on oot EEE lov Com Para solucionar lo anterior, en general se utiliza el Codigo Gray 0 Co10 CEE loots Ceiaet —_cddigo ciclico binario, Este sélo cambia un bit cuando se pasa de un oot COS joo1o Cor mimero al siguiente. En la figura 2.18 se muestran la pista'y sus res: e100 CSO jo110 Ce pectivos cddigos binario y Gray. oro Cla |o111 Cis Los codificadores dpticos, por ejemplo el HEDS-5000_ de Hew 0110 CHIE) 0101 CEE —— ett Packard, vienen listos para su. montaje en ejes y contienen una vt CHI 0100 Lie fui Dy un disco de cédigo. También existen cir- Wey BEET (itt Gt dor los cuales producen una salida binaria adecuada para usarlos en un mieroprocesador. En un eodificador absoluto con 7 pistas en su disco codificador, cada una de ellas produce uno de los bits del nit- mero binatio, por lo que existen 2” posiciones especificadas, es de- cir, 128, te Lumminosa con LI 1s binario y Gray 2.3.8 Sensores neumaticos Los sensofes neumiticos utilizan aire comprimido, y el desplaza- ‘miento 0 la proximiidad de un objeto se transforma en un cambio en la presi6n del aire. La figura 2.19 muestra la configuracién basica de estos sensores, Un puerto en el frente del sensor deja salir aire a baja presién, Este aire, en ausencia de un objeto cercano, escapa y alt23 Desplazamient, posiiin y proximidad 341 Avs oxtrafdo det puorta y eonsecuents cada en ta Un objeto que bloquea el sire que sale causa rosin dol sistama = Elevacién de — » la presion | —— ire que sale 4 Envada de aire 2 Entrada de aie baja oresion baja presion Botén para aetvar el inlouruptor lun aumento en a presion det sistama ura 2.19 Sensor de proximidad neumatico cerlo reduce la presién en el puerto de salida del sensor mis proxi mo, Sin embargo, si hay un objeto cerca, el aire no escapa con facili- dad y la presién aumenta en el puerto de salida del sensor. La presién de salida del sensor dependerd, por lo tanto, de la cercania de los ob- jetos. Estos sensores se usan para medir desplazamientos de fracciones de milimetros, para rangos caracteristicos de 3.a 12 mm. re 2.3.9 Interruptores de proximidad Existen diversas modalidades de interruptores que se activan por la presencia de un objeto, y sirven como sensor de proximidad, cuya ida corresponde al estado de encendido © de apagado. Un microinierruptor es un pequeio interruptor eléctrice que re- quiere un contacto fisico y una pequefia fuerza de accién para cervar los contactos. Por ejemplo, si se desea determinar la presencia de un objeto en una banda transportadora, ésta se activa mediante el peso del objeto que empuja la banda, y en consecuencia la plataforma con resorte que esta debajo de la banda; el movimiento de dicha platafor- ‘ma cierra el interruptor. La figura 2.20 muestra cémo se pueden cionar los interruptores. , sa al Wace) 8) Contactos det interuntor Figura 2.20. a) Activado por palenca, > o b)actvado por rodillo y ¢) activado por leva32 Sensoresy rensdictones Tiras metaicas elssticas Contactos, electncos Figura 2.21 Interruptor de lengueta LED [ Fotodstector | a Fl objeto inemimpe a a 090, 0 = | ele ae hy Figura 2.22. Empleo de sensores folvetéctricos para detectar objetos: a) el objeto se interpone con el haz |uminose y b) el objeto refleja fa luz ica de potancia ‘3 fs detieceion ‘do electrones Cargada cargade negattvamenite positivamente © }—o Figura 2.23 Efecto Hall La figura 2.21 ilustra la configuracién basiea de un interruplor de lengiteta, ¢| cual consta de dos contactos de un interrptor magnéti- co que estiin en un tubo de vidrio, Cuando un inn se eproxima al i terruptor, las lenglletas magnéticas se atraen y cierran asi los contuc- tos-del interruptor. Se trata de un interruptor de proximidad sin contacto. Este interruptor se utiliza mucho para verificar el cierre de ‘una puerta. También se usa en tacémetros, donde gira un disco den- tado que pasa por el intecruptor de lengtleta, $i uno de Los dientes ts ne un imain, cada vez que éste pase, el interruptor cerraré momenti- neamente los contactos y se produciré un pulso de corriente/voltaje en ol circuito eléctrico respective. Los dispositivos fatosensibles se usan para detectar la presencia de un objeto opaco al interponerse éste entre el haz Luminoso, o ra- Giacidn infrarzoja, y el dispositivo, o mediante la deteccidn de la Ine que refleja dicho objeto (figura 2.22 2.3.10 Sensores de efecto Hall ‘Cuando un haz de pasticulas cargadas atraviesa un campo magnético ‘existen fuervas que actiian sobre las particulas, y la trayectoria lineal del haz se deforma. Cuando una cortiente Muye a través de uni co ductor se comporta como on haz. de particulas en movimiento, por lo que al pasar por un campo magnético esta corriente se puede desviar Este efecto fue descubierio por E.R. Hall en 1879 y se cono: Bjecto Hall, Considere electrones que se mueven en tna placa con- ductora y a la que se aplica un campo ma ngulo recto res pecto al plano de la placa (figura 2.23). Como conseeuencia del cam: po magnétivo, los electrones que se desplazan se desvian hacia tno de los lados de la placa, con lo cual se carga negalivamente, mientras el lado opuesto se carga positivamente dado que al ser desvindos los electrones se alejan de este lado. Esta separacion de cargas produce tun campo elécirico en el material. La separacion dura hasta que las fueraas a las que estén sujetas kis particulas cargadas del campo cléctriva compensan las fuerzas producidas por el campo magnético, El resultado es una diferencia de potencial transversal 7 dada por: como donde # es ta densidad de flujo magnético en sentido perpendicular’ {a placa, / la corriente que cireula por ella, # el espesor de la placa y K, una consiante conocida como coeficiente de Hail. Por lo tanto, cuando una fuente de corriente constante se utiliza en un sensor de- terminadlo, el voltaje de Hall sera una medida de la densidad de flujo magnéticn. Por Jo general los sensores de clecto Hall estin ineorporados en. un circuito integrado con los circuitos necesarios para procesar se- ales. Existen dos tipos basicos de este sensor: tipo lineal, donde la lida varia de manera razonablemente lineal con la densidad de flu- jjo magnético (figura 2.24a) y fipo umbral, en el que la salida cae en forma brusca cuando se presenta una densidad de flujo magnéticoFigura 2.24 Sensores de efecto Hall a)lineal; b) de umbral Tiers ‘Aimentacion. —] — S388, nin pe Flotador Resote Figura 2.25 Detector de nivel de fuido 24 Velocidad y movimiento 24 Velocidad y maviionto 33 determinada (figura 2,24b), El sensor de efecto Hall con salida lineal 634882 produce una salida bastante lineal en un rango de-40 +40 mT (~400a M400 gauss), de casi 10 mV por mT (I m¥ por gauss), cuando el voltaje de alimentacién es de 5 V. El sensor de efecto Hall de umbral Allegro UGN3 132U produce una salida que cambia de un valor cercano a cero a 145 mV cuando la densidad de flujo magnéti- co es de unos 3 mT (30 gauss). Los sensores de efecto Hall tienen la ventaja de funcionar como interruptores capaces de operar hasta a una frecuencia de repeticién de 100 kHz, cuestan menos que los in- terruptores electromecanicos y no presentan los problemas relacio- nados con el rebote de los interruptores de contacto, necesitan, en- tonces, una secuencia de contactos y no s6lo un contacto. El sensor de efecto Hall es inmune a los contaminantes ambientales y trabaja en condiciones de servicio severas. Salida ” z 0 ; o Densidad ee ajo Densidad de tia ab >) Estos sensores sirven como sensores de posicién, desplazamiento Y proximidad cuando se dota al objeto que se desea detectar con tin pequefio iman permanente. Un ejemplo es el sensor que se utiliza para determinar el nivel de combustible del depdsito de gasolina de un auto. En el flotador se coloca un imn y conforme el nivel del combustible cambia, también se modifica la distaneia que separa al flotador del sensor Hall (figura 2.25). El resultado es una salida con voltaje Hall que corresponde a una medida de la distancia entre el flotador y el sensor y, por lo tanto, del nivel de combustible en el tan- que. Otra aplicacién de los sensores de efecto Hall es en motores de ed sin escobillas. En éstos es necesario determinar si el rotor de imén permanente esta alineado de manera correcta con Jos devanados del estatora fin de que la corriente que circula a través de ellos pueda pa- sar en el instante correcto y mantener girando el rotor. Los sensores de efecto Hall sirven para detectar si la alineacién es correcta, Los siguientes son ejemplos de sensores que sirven para monitorear velocidades lineales y angulares y detectar el movimiento. Entre las aplicaciones de los detectores de movimiento figuran los sistemas de seguridad utilizados para detectar la presencia de intrusos, asi como juegos y aparatos interactivos; como las pantallas de los cajeros au- tomiticos que se activan cuando alguien se aproxima a ellos,34° Sensoresytranstuctores Babina capiadora Rueda dentada Figura 2.26 Tacogenerador de reluctancia variable ee gietora Figura 2.27 Tacogenerador en le modalidad de generador de ca 2.4.1 Codificador diferencial EI codificador diferencial descrito en la secoidn 2.3.7 se usa para medit la velocidad angular determinada por la cantidad de pulsos producidos por segundo, 2.4.2 Tacogenerador El tacogenerador sirve para medir la velocidad angular. Una de sus modalidades es el tacogenerador de reluctancia variable, el cual esti formado por una rueda dentada de material ferromagnético uni- da a.un eje giratorio (figura 2.26). En un imén permanente se entro- aun devanado de captacién; conforme gira la rueda, los dientes pa- san por la bobina y el volumen de aire entre bobina y material ferromagnético varia, Se tiene un circuito magnético con un espacio de aire que cambia de manera periédica. Por lo tanto, el flujo vineu- lado a la bobina captadora cambia. El cambio ciclico resultante en el flujo produce una fce.m. alterna en la bobina Si larueda contiene m dientes y gira a una velocidad angular, el cambio del flujo con el tiempo en la bobina seria el siguiente $ =0, +4, cosnwt donde® , esel_valor medio del ujoy® , la amplitud de la variacién del flujo. La fc.m. inducida, ¢, en las N’vueltas de la bobina captado- raes, por lo tanto: N®, mw sen not vL@, +®, cosmo) ai Jo que también se puede expresar como: E yg SON OE nf donde el valor maximo de la £e.m. inducida, E,,., C8, 10 yes, por lo tanto, una medida de la velocidad angular: Eu vez de usar el valor maximo de la fe-m, como medida de la ve- Jocidad angular, se puede recurrir a un acondicionador de seftal en forma de pulso para transformar la salida en una secuencia de pulsos que un contador es capaz de contar. La cantidad de pulsos contados en un cierto ticmpo es una medida de la velocidad angular. Otra modalidad del tacogenerador es el generador de ca, el cual esté formado por una bobina, denominada rotor, que gira junto con un eje de rotacién. Esta bobina gira enun campo magnético produci- do por un iman permanente estacionario o electroiman (figura 2.27), de manera que en él se produce una fe.on, alterna. La amplitud o fre- cuencia de esta fie.m. alterna se utiliza como medida de la velocidad angular del rotor. La salida se puede ectificar para obtener un volta- jede cd cuya magnitud es proporcional a la velocidad angular. Lano Tinealidad de estos sensores por lo general es del orden de 40.15% del rango total, y sirven para medir giros de hasta 10 000 revolucio- nes/minuto.Figura2.28. Polarizacion de un material piroeléctrico ‘antied polanzacion oxecarga ens supericios selaistal Temperatura de Curie Temperatura Figura 2.23. Efecto de la temperatura en fa cantidad de polarizacion La ratiacén inferoja no Insite Cangas === ==] equilbradas a i Radacen inraraia Exceso de EEE carga en los = = =| eleetrodos Figura 2.30 Sensor piroeléctrico Figura 231 Circuito equivatente 24 Velocidad y movimiento 35 rm \ . a »» 2.4.3 Sensores piroeléctricos Los materiales piroeléctricos, como el tantalato de litio, son mate- riales cristalinos que generan una carga como respuesta al flujo calo- rifico, Sie] material se calienta en un campo eléctrico a una tempera- tura justo por debajo de la temperatura de Curie, es decir, unos 610 °C enel caso del tantalato de litio, y se deja enftiar el material al tiempo que se mantiene en medio del campo, los dipolos del material se alinean y éste se polariza (figura 2.28a y 2.28b). Aun cuando el material se retire del campo, conservard su polarizacién; el efecto es similara la magnetizaci6n de un trozo de hierro al ponerlo en contae- to con un campo magnetico. Si el material se pone en contacto con radiacién infrerroja, su temperatura se eleva y se reduce su cantidad de polarizacion, los dipolos se agitan y pierden su alineacién (figura 2.29), Los sensores piroeléctrioos estin formados por un cristal pirae- léetrico polarizado cuyas caras tienen delgadas capas de metal como electrodes. Dado que el cristal esti polarizado con superficies carga- das, los iones son atraidos por el aire que los rodea y por los electro- nes del circuito de medicién conectado al sensor para equilibrar la carga superficial (figura 2.30a), Si incide radiacién infratroja en el cristal y provoca un cambio cn su temperatura, la polarizacién del cristal disminuye, al igual que la carga de las superticies del cristal. Se presenta, por lo tanto, un exceso de carga en los electrodos meti- licos mayor que la necesaria para equilibrar la carga de las superfi- cies del cristal (figura 2.30b). Esta carga cireula a través del eireuito de medicién hasta que la carga del cristal yuelve a equilibrarse por la carga de los electrodos, El sensor piroelécirico se comporta como un generador de carga, el cual genera ésta cuando hay un cambio en su temperatura como resultado de la incidencia de radiacidn infrarroja, Ena parte lineal de la grafica de la figura 2.29, cuando la temperatu- ra cambia, el cambio de la carga Ag es proporcional a la temperatura At: Ag =k, At donde K, es la constante de sensibilidad del cristal. La figura 2.31 muestra el circuito equivalente de un sensor piroeléctrica, que co- rresponde a un capacitor cargado con el exceso de carga y una resis-36 Sengoresy transductores Iniraroja = Figura 2.32 Sensor piroeléctrico doble 2.5 Fuerza |-Derorrsimetros O Figura 2.33. Indicador de presiones con deformimetro tencia R que representa, ya sea la resistencia de la fuga interna o la combinada con Je resistencia de entrada de un circuito externo, Para deteetar el movimiento de un ser humano o de otra fuente ca~ lorifica, el elemento sensor debe diferenciar entre la radiacién calo~ rifica general del ambiente y Ia que produce la fuente en movimien- to, Lo anterior no se puede lograr con un solo sensor piroclécirico, y por ello se utiliza un elemento doble (figura 2.32). Una modalidad tiene un elemento sensor con un solo electrode en Ia parte dol frente y dos electrodos independientes en la parte posterior. Se obtienen dos sensores que se conectan de manera que cuando ambos reciben ja misma sefial calorifica sus salidas se cancelan. Cuando una fuente calorifica se mueve de manora que la radiacién calorifica se desplaza de uno a otto de los elementos sensores, la corriente que se genera pasa a través de la resistencia alterna, primero en una direccién y Iuego en la direccién opuesta. La corriente alterna que genera un ser humano porlo general es del orden de 10 A. Para obtener un vol- taje significativo, la resistencia tiene que ser muy grande. Por ejemplo, con una corriente come la anterior y una resistencia de 50 GQ se producen 50 mV, Por lo anterior, en el circuito se incluye un transistar JFET como seguidor de voltaje a fin de redueir Ta impe- dancia de salida a unos cuantos kQ. Para dirigit la radiacion en el sensor se necesita un dispositive de enfoque, Si bien es posible utilizar espejos parabslicos, el método mas comin son las lentes dé plastico Fresnel. Estas también sirven para proteger la superficie del frente del sensor y son la forma mas comin de los dispositivos para activar alarmas por presencia de in- {rusos 0 encender una luz cuando alguien se acerca, La balanza de resorte es un ejemplo de sensor de fuerza; en ella se aplica una fuerza, un peso, al platillo y ésta provoca un desplaza- miento, es decir, el resorte se estira, El desplazamiento es entonces, uma medida de la fuerza. Las fuerzas por lo general se miden con base en un desplazamiento, EI siguiente metodo ilustra lo anterior. 2.5.1 Indicador de presiones con deformimetro Una modalidad muy comiin de transductor para medir fuerza se basa en el empleo de deformimetros de resistencia eléctrica para monito- rear la deformacion de cierto elemento cuando éste se cstira, compri- me o dobla por la aplicacién de una fuerza. A este transductor se le conoce como indicador de presiones; en la figura 2.33 se muestra un ejemplo. EI indicador de presiones es un tubo cilindrico en el que se colocan deformimetros, Al aplicar fuerzas para comprimir el cilin- dio, los deformimexzos producen un cambio de resistencia, el cual es la medida de ia deformacién y, por lo tanto, de las fuerzas aplicadas. Dado que la tempetatura también produce cambios en la resistencia, elcircuito acondictonador de seal que se utilice debera eliminar los2.6 Presion de fluidos Presion Y by 5 Figura 2.34 Diafragmas: a) plang; b} comugado DBistoama —Deformimeto a] LL Presion Figura 2.35 Deformimetro de diafregma Derivacones de-voltaetrensversol £) ements seo Figura 2.36 Elemento sensor de presién 26 Presinde fuidos 37 efectos debidos a la temperatura (ver la secciéa 3.5.1). Por lo gene- ral, estos indicadores de presiéa se utilizan para fuerzas de hasta 10 MN, su error aproximado por no lineslidad es de +0.03% del rango total, cl error por histéresis_ de +0.02% del rango total y el error de repetibilidad de +0.02% del rango total. Los indicadores de presién con deformimetros que se basan en el doblamiento de un elemento mietilico se deben usar para fuerzas menores, por ejemplo, para ran- g0s de0.a5 Ny hasta 0a SOKN. Los errores mas comunes se deden a un error por no linealidad de casi +0.03% del rango total, el error por histéresis de 0.02% del rango total y el error de repetibilidad de +0.02% del rango total, En muchos de los dispositives utilizados para monitoreat la presion de fluidos de procesos industriales se monitorea la deformacién clistica de diafragmas, cdpsulas, fuelles y tubos. Los tipos de medi- cidn que se necesitan son: presién absoluta, en cuyo caso la pre- sién que se mide es relativa a una presidn cero, es decir, al vacio; presién diferencial, con la cual se mide una diferencia de presiones, y presién manométrica, en la que la presidn se mide en relacién con ia presisn barométrica. En un diafragma (figura 2.34a y b) hay una diferencia de presién enireambas caras, por lo que el centro del diafragma se desplaza. Un diafragma corrugado oftece mayor sensibilidad. El movimiento del diafragma se monitores mediante un sensor de desplazamiento que puede ser un deformimetro, como se muestra en la figura 2.35, Es frecuente utilizar deformimetros de diseiio especial, los cuales cons- tan de cuatro deformimetros, dos para medir el esfuerzo en la diree- cién de la cireunferencia y dos en direccién radial. Los cuatro delor- mimaetros se conectan de manera que formen los brazos de un puente de Wheatstone (vea el capitulo 3). Es posible adherir los deformime- tros al diafragma, pero también existe la opcién de hacer un diatiag- ma de silicio en cl que los deformimetros son dreas especiales del diafragma con impurezas Ota forma de sensor de presién con diaftagma de silfcio es el que utilizan en los sensores de presién Motorola MPX. E! deformimetro se integra, junto con un eircuito resistivo, en un solo chip de diafrag- ma de silicio, Cuando una corriente pasa a través del deformimetro y se le aplica una presidin en dngulo recto, se produce un veltaje en di- reccién transversal (figura 2.36). El sensor MPX cuenta con todo lo anterior, asi como con circuits para acondicionar la seal y para compensar la temperatura, El voltaje de salida es directamente pro- porcional a la presién. Existen sensores como cl anterior para medir presién absoluta (las terminaciones del sistema de numeracién MX son, AP, AS o ASX), presion diferencial (terminaciones Do DP) y presién manométrica (terminaciones GP, GVP, GS, GVS, GSV 9 GYSX). Por ejemplo, la serie MPX2100 tiene un rango de presion de 100 kPa y con un vollaje de 16 V, ed, produce, para las modalida~ des de presidn absoluta y presién diferencial, una salida de voltaje para un rango total de 40 mV. El tiempo de respuesta, 10 a.90%, para38 Sencoresytrensductores + un escalén de 0 a 100 kPa es alrededor de 1.0 ms y la impedancia de salida del orden de 1.4 a 3.0 kOQ, Los sensores de presién absoluta tienen diversas aplicaciones como altimetros y barémetros; los sen- sores de presion diferencial para medir el flujo de aire, y los sensores de ptesion manométrica para medir la presién en motores y Ilantas. a) ‘Las cépsulas (figura 2.37a) se pueden considerar como la combi- nacién de dos diafragmas corragados, con lo cual se logra una sensi- } bilidad mucho mayor. Una pila de cépsulas forma un fuelle (figura 2.37b). La figura 2.38 muestra cémo los fuelles se combinan con un TDVL para obtener un sensor de presién que produce una salida eléctrica. Los diafragmas, las c&psulas y los fuelles estén hechos de acero inoxidable, bronce fosforado y niquel ¢, incluso, de hule y nylon. Con este tipo de sensores se pueden monitorear presiones en >) un rango de 10° a 10° Pa, Figura 2.37 a) Capsula, b) fuelles Vera de hier = secunda pee Bobinas secundarise , Fuelles Figura 2.38 TDVL con {uelles. tra forma diferente de deformacién se obtiene usando un tubo con seccién transversal eliptica (figura 2.39a). Al aumentar la pre- sién en el tubo su secciéa transversal se vuelve més circular. Si este tubo tiene forma de C (figura 2,39b), que en general se conoce como tubo de Bourdon, laCse abre al aumentar la presién en el tubo. Sise utiliza la versién helicoidal de este tipo de tubo (figura 2.39) se ob- tiene mayor sensibilidad. Los tubos son de acero inoxideble y bron- ce fosforado y se usan para rangos de presion entre 10° y 10" Pa. ee ovina 2) Seccién transversal del tubo Movimiante Figura 2.39 Sensores de presién AE ¢ de tubo| Feros Las supertcies se cargan Figura 2.40. Piezoelectricicad Figura 2.41 Capacitor piezoeléctrica 28 Presiinde tuidos 39 2.6.1 Sensores piezoeléctricos Cuando un material piezoeléctrico se estira 0 comprime genera car- as eléctricas; una de sus caras se carga en forme posiliva y la cara opuesta se carga en forma negativa (figura 2.40), En consecuencia, se produce un voltaje. Los materiales piezoeléctricos son cristales iénicos que al estirarlos 0 comprimirlos producen una distribucion de carga en el cristal que origina un desplazamiento neto de carga; vuna de las caras del material se carga positivamente y la otra, negati- vamente. La carganeta g en una superficie es proporcional a la canti- dad.x que las cargas hayan sido desplazadas y, dado que el desplaza~ miento es proporcional a la fuerza aplicada F: g=kx=SF donde kes una constante y S una constante denominada sensibilidad de carga. Esta depende del material y de la orientacién de sus crista- les, El cuarzo tiene una sensibilidad de carga de 2.2 pC/N si el cristal se corta en determinada direccién y las fuerzas se aplican en una di- reccidn especifica; el titanato de bario tiene una sensibilidad de car- ga del orden de 130 pC/N mucho mayor que la anterior, y la de tita- nato-ziroonato de plomo es de unos 265 pC/N. En dos caras del cristal piezoeléctrico que estén una frente a la otra, se depositan electrodos metilicas (figura 2.41). La capacitan- cia C del material piezoeléctrico que esti entre las placas es: a8, A 1 donde, esa constante dieléctrica relativa del material, A el area y ¢ elespesor de ésta. Dado que la carga g = Cy, donde ves la diferencia de potencial creada en el capacitor, entonces: St e064 F La fuerza F se aplica en un érea A, por lo que la presién aplicadap es F/AysiS, = (S/epe,), se llama factor de sensibilidad de voltaje: Sy El voltaje es proporcional a la presién eplicada. La sensibilidad de voltaje del cuarzo es del orden de 0.055 V/m Pa y Ia del titanato de bario es de unos 0.011 V/m Pa, Los sensores piezoeléctricos se usan para medir presién, fuerza y aceleracidn. Sin embargo, las aplicaciones deben ser tales que la car- ‘ga producida por la presidn no tenga mucho tiempo para su descarga espontinea o fuga y, por lo tanto, en general se les utiliza para medir presiones transitorias en vez. de presiones permanentes.40. Sensivesy ransductores 2) Figura 2.42 2) Circuito equivalente del sensor; b) sensor conectado a un ampiificador de carga Enicada aeCA. Palicuia delgace eyOr Figura 2.43 Sensor de tacto de PVDF 2.7 Flujo de liquidos El circuito equivalente de un sensor piezocléctrico es un genera- dor de carga en paralelo con la capacitancia C, y con la resistencia Re que se genera de la corriente de fuga que eircula par el dieléctrica (Figura 2.42a), Si un sensor se conecta via un cable, con una capaci taricia Cp un amplificador con capacitancia de entrada Cy, y resis- tencia Ra, se obtienc el circuito mostrado en la figura 2.426 y una capacitancia total en el circuito de C,+C.+Ca en paralelo con la re- sistencia RyRy/(Ra + R,). Cuando el sensor se somete a una presion éste se carga, pero debido a la resistencia, el capacitor se descarga después de un tiempo. Este dependerd de la constante de tiempo del cireuito. Said at vesvalleador 2.6.2 Sensor tactil El sensor tactil 0 de tacto es una forma particular de sensor de pre- én. Se utiliza en “las yemas de los dedos’ de las ‘manos’ de los ro- bots para determinar en qué momento la ‘mano’ tiene contacto can un objeto. También se utiliza en las pantallas ‘sensibles al tacto’, donde se tequicre detectar contactos fisicos. En una modalidad de sensor tactil se utiliza una capa de Muoruro de polivinilideno piezoe- léctrieo (PVDF, por sus siglas en inglés). Se usan dos capas de la pe- licula separadss con una capa suave, la cual transmite las vibracio- nes (figura 2.43). A la capa inferior de PVDF se Ie aplica un voltaje alterno que produce oscilaciones mecanicas en la pelicula (es cl caso inverso del efecto piezoeléctrico descrito antes), La pelicula inter- media transmite estas vibraciones ala capa de PVDF de la parte su- perior, Debido al efecto piezocléctrive, estas vibraciones producen un voltaje altemo a través de la pelicula superior. Cuando se aplica presién a la pelicula superior de PVDF se afecten sus vibraciones y se modifica el voltaje alterno de salida. Entre los métodos tradivioniales para medir el gasto de liquidos figu- ran los dispositives que mien la caida de presién que se produce cuando un fluido pasa por un tubo Venturi (figura 2.44). Para un tubo horizontal, en el que v; es la velocidad del fluido, P; Ja presiony ‘A, cl Area transversal del tubo antes del angostamiento, v2 es la velo- cidad, Ps la presidn, 43 el drea transversal del angostamiento, 9 es la== od =e Figura 2.44 Flujo de un fluido através de un angostamiento Direrenia de presiones eh Th — aa Pleea de ofits igura 2.45 Placa de orificia Turina ‘Bobiea ceptadara magnética Figura 2.48 Medidor de flujo de turbine 28 Nivel de liquidos 23 Nvaldelguidos 44 densidad del fluido, sustituyendo en la ecuacién de Bemoulli se ob- tiene: 2 are 2g PB Dado que la masa de liquido que pasa por segundo por el tubo antes de la seceién angosia debe ser igual a la que pasa por el tubo en esta seccién, tenemos que: v,p = 4sv2p. Ahora bien, la cantidad O de Hiquido que pasa por el tuba por segundo es A,y = 43¥'3, Por lo tan- to: Por Io tanto, la cantidad de fluido que pasa por la tuberia por segun- do es proporcional a la {diferencia de presion). La medicién de la diferencia de presién se puede stilizar para medir el gasto. Diversos dispositivos se basan en esie principio, y el ejemplo de la placa de orificio es quiza el mas comin de ellos. 2.7.4 Placa de orificio La placa de orificio (figura 2.45) es un disco con un orificio en el entra que se coloca en un tubo a través del cual fluye un liquid. Se tide la diferencia de presiones entre un punto igual al didmetro del tubo corriente arriba y un punto igual a la mitad del didmetro co- rriente abajo. La placa de orificio es sencilla, barata, no tiene partes movibles y se utiliza con amplitud, Sin embargo, no funciona muy bien en suspensiones. Su exactitud aproximada caracteristica es de +1.5% del rango total, es no lineal y causa una apreciable caida de presién en el sistema al que se conecte. 2.7.2 Medidor de turbina EI medidor de flujo de turbina (figura 2.46) consta de un rotor con varios dlayes y se coloca en medio de la tuberia del flujo que intere- sa Al fluir, el liquide hace que gire el rotor, y Ja velocidad angular es casi proporcional al gasto, El rango de velocidad del rotor st deter- mina mediante un captador magnético, Los pulsos se ewentan para determinar el numero de revoluciones del rotor. Este medidor es caro y su exactitud en general es +0.3%. El nivel de liquido en un recipiente se mide en forma cirecta monito- reando la posicién de La superficie del Liquido, o de manera indirecta midicndo alguna variable relacionada con la altura, En los métodos irectos una posibilidad es usar flotadores; entre los indirectos figu- ra el monitoreo del peso del recipiente, mtlizando, por ejemplo, indi~ cadares de presién, El peso de un liquide es ignal a Ape, en donde. A es el Area transversal del recipicnte, A la altura del liquide, p su42. Sensoresy rensductres ed A Os > Figura 2.47 Sistema con flotador ela de presion ‘iterencial * Atmostera PY Gelda de presion diferencia) Figura 2.48 Empleo de un sensor 2.9 Temperatura Material do ata i orpansivided [AZ conetones 7 eleciacas, Moterial de baja expansividad — {| Banus bimetiica ate ind Dati ajuste por temperatura Figura 2.49. Termostato bimetalico densidad y g la aceleraciin de la gravedad, Por lo tanto, los cambios en Ia altura del Iiquido causan cambios en el peso, Es comin que en Jos métodos indirectos se mida la presidn, en alguna parte del liqui- do, que se produce por una columma de liquido /, puesto que es igual ahpg, en donde p es la densidad del liquido. 2.8.1 Flotador Un método directo de monitorear el nivel de liquido en un recipiente es a través del movimiento de un flotador. La figura 2.47 ilustra un sencillo sistema con flotador, Cuando el flotador se desplaza, la pa- lanca de un brazo gira y se desplaza tambicn una parte movible del potencidmetro, Bl resultado es una salida de voltaje relacionada con lo altura del liquido. En otras modalidades, la palanca proveca el desplazamiento del micleo de un TDVL, 0 el estiramiento o compre- sidn de un elemento deformimetro. 2.8.2 Presién diferencial La figura 2.48 muestra dos formas de medicisn de nivel basadas en lamediciGn de una presidn diferencia}. En la figura 2.48a, la celda de presidn difereneial determina la difereneia de presion entre el Iiqui- do que esta en la base del reeipiente y la presién atmosfériea, supa niendo que el recipiente esti abierto y recibe la presidn atmosférica recipientes certados 0 abiertos se puede utilizar el sistema del in- 0 b, La celda de presién diferencia monitorea ta diferencia de jin entre la base del recipiente y el aire o gas en la superticie del liquide, En general, los cambios que se utilizan para monitorear ta tempera- tura son la expansién o contraccién de s6lidos, liquidos o gases, el cambio de la resistencia eléctrica en conductores y semiconductores. y las fe m.s termoeléctricas. Los siguientes son algunos de los méto- dos més communes en los sistemas de control de temperatura 2.9.1 Bandas bimetalicas Este dispositivo consta de dos bandas unidas de distinto metal, Los coeficientes de expansién de los metales son distintos y al cambiar la temperatura la banda conjunta se dobla y se curva; el metal con coe- ficiente mayor queda en la parte externa de la curva, Esta deforma- ciéa puede servir como interruptor controlado por temperatura, como en el sencillo termostato que solia emplearse en los sistemas de calefaccién domésticos (figura 2.49). El pequefio iman sirve para que el sensor tenga histéresis, es decir los contactos del interruptor se cierran a diferente temperatura que a la que se abren.Prato 0 400800 Tenwporature °C Figura 2.50 Variacién de la resistencia en los metales en funcién de la temperatura Termistor Tomistor verila Ternistor Cuenta Figura 2.51. Termistores 23 Temperatura 43 2.9.2 Detectores de temperatura por resistencia (DTR) Laresistencia de la mayoria de los metales aumenta, en un rango Ti- mitado de temperatura, de manera razonablemente lineal con la tem- peratura (figura 2,50), Para una relacién lineal, se tiene que: Ry + at) donde R, s la resistencia a una temperatura de ¢°C, Ry laresistencia a0°C yaunaconstante del metal denominada coeficiente de tem- peratura de la resistencia. Los detectores de temperatura por resis- tencia (DTR) son elementos resistivos sencillos que adoptan la for- ma de bobinas de alambre hechas de platino, niquel o aleaciones niquel-cobre; el platino es el que mas se utiliza. Los elementos he- chos de delgadas peliculas de platino en general se obtienen deposi- tando el metal en un sustrato adecuado; los elementos de bobina por To general consisten en un alambre de platino sujeto con un adhesivo de vidrio para altas temperaturas en el interior de un tubo de cerdmi- ca. Estos detectores son muy estables y sus respuestas son teprodu- cibles durante largos periodos, Sus tiempos de respuesta tienden a ser del orden de 0.5 a 5 s, o mayores. 2.9.3 Termistores Los termistores son pequeiias piezas de materiales hechos con la mezela de éxidos metilicos, por ejemplo, de cromo, cobalto, hierro, manganeso y niquel. Todos estos éxidos son semiconductores. E] material puede tener formas diversas como cuentas, discos y varillas (figura 2.51). La resistencia de los termistores convencionales de 6xido metalico disminnye de una manera no lineal con el aumento en la temperatura, como ilustra la figura 2.52. Estos termistores tie- nen cocficientes de temperatura negativos (CTN), aunque también los hay con coeficientes de temperatura positivos (CTP). El cambio de la resistencia por cada grado de temperatura que cambie es mucho mayor que el que ocurre con los metales. La relacién resistencia— temperatura de un termistor se puede expresar mediante la siguiente ecuacién: Kell! donde R, es la resistencia de la temperatura f, y X y 8 son constantes. Si se comparan con otros sensores de temperatura, los termistores ofrecen muchas ventajas. Son fuertes y pueden ser muy pequefios, por lo cual permiten el monitoreo de temperaturas casi en cualquier punto, Gracias a su reducido tamaiio, responden muy rapido a los cambios de temperatura, Producen cambios de resistencia muy gran- des por cada grado de cambio en la temperatura, pero su principal desventaja es su no linealidad,44 Sensores y tansducioes Figura 2.52. Variacién da la resistencia en funcitn de la temperatura de un termistor tipico 40 Resistencia ke? o 4% 6 10 ‘60 Temperature °C 2.9.4 Termodiodos y transistores Eldiodo semiconductor de unién con frecuencia se utiliza como sen- sor de temperatura, Cuando cambia la temperatura de semiconduc- tores con impurezas, también se modifica la movilidad de sus porta- dores de carga, lo cual afecta ia velocidad de difusién de electrones y huecos a través de una unidn p-n, Por lo tanto, si una unidn p-n tiene una diferencia de potencial V, la cortiente / que cireula por la unién serd funcién de la temperatura, la cual esti dada por: rate" -1 donde T'es la temperatura en a escala Kelvin, ¢ la carga de un elec- irony & ¢ J) son constantes. Utilizando logaritmos, la ecuacién ante: rior se puede expresar, en funcidn del voltaje, de la siguiente mane- ra: Asi, sila corriente es constante, es proporcional a la temperatura en la escala Kelvin, por fo que la medida de la diferencia de potencial en un diode con corriente constante puede servir como medida dela temperatura. Este tipo de sensores son tan compactos como los ter mistores, pero tienen ademds Ja gran ventaja de que se respuesta es una funcidn lineal de la temperatura. Cireuitos integrados como el LM391 1 tienen este tipo de diodos que se utilizan como sensores de temperatura, y proporcionan el acondicionamiento de sevial respecti: yo. El voltaje de salida del LM3911 es proporcional a la temperatura arazon de 10 mV/°C. De manera similar al termodiodo, en un termotransister el voltaje ‘en la unidn de la base y el emisor depende de la temperatura y sirve como medida de la misma, Un método comin es usar dos transisto- res con cortientes de colector diferentes y determinar la diferencia de sus voltajes base-emisor, la cual es directamente proporcional alavv Salida === Figura 2.53 LM35 MeialA em — Metal A Metal B Unién callente Union de rererencia Figura 2.54 Un termopar 2eTemperhrs 45 temperatura on la escala Kelvin, Estos transistores se combinan con otros componentes de cireuite en un solo chip y de esta manera e obtiene un sensor de temperatura, asi como el acondicionador de sefial respectivo, por ejemplo, el LM35 (figura 2.53). Este sensor se puede usar en un rango de—40°C a 110°C y produce una salida de 1omVvec 2.9.5 Termopares Cuando dos metales se unen, en el sitio de unidn se produce una dife- rencia de potencial. Esta depende de los metales utilizados y la tem- peratura de la unidn, Los termopares constituyen circuitos comple- tos en los que hay este tipo de uniones (figura 2.54). Si ambas uniones estén a la misma temperatura, no existe f.e.m. neta. En cam- bio, si la temperatura es diferente, si se produce una fe.m., Bl valor Ede ésta dependera de los dos metales utilizados y de las temperatu- ras ¢ de ambas uniones. Por lo general una de ellas se mantiene a 0 °C, cumpliendo en grado razonable la siguiente relacién: B=ait+br donde a y 6 son las constantes de los métales utilizados. En la tabla 2.1 se muestran los termopares de uso mas comiin, los rangos de temperatura en los que generalmente se usan y sus sensibilidades ca- racteristicas. A estos termopares de uso comtin se les asignan letras de referencia, Por ejemplo, al de hierro-constantin se le conoce como termopar tipo J, La figura 2.55 muestra cémo la f.e.m. varia con la temperatura en pares de metales de uso comin. Tabla 2.1 Termopares Ref Materiales Rango °C BPC B Rodio‘platino, platino 30%, Oa 1800 3 rodio 6% B CromelVconstantdn =200.a 1000 6 J Hierrofconstantan 200.2 900 33 K Cromel/atumet 2004 1300 al N Nitosil/nisil 200 a 1300 28 R Platinofplatino con 13% rodio a 1400 6 s Platino/platino con 10% rodio Oa 1400 6 Lb Cobrefconstantion -200a 400 4346 Sensors y ransductores Figura 2.55. Grafica fem lermoeléctrica temperatura 1 0 Lo anterior 98 igual vy eh te oe Figura 2.56 Ley de temperaturas intermedias CT 50 «0 Femimy) 30 20 L 0 200 =«=«400~=«ODSS SO Temperatura Aunque en um circuito de termopar haya otros metales, éstos no tienen efecto en Ia f.e.m. termoelécttica, siempre y cuando todas sus uniones estén a la misma temperatura, Es posible que la temperatura de Ia unidn de referencia de-un termopar no sea de 0 °C, Sin emba 0, en las tablas estindar se supone que dicha unién esta a 0 °C, por lo que para usar dichas tablas antes habré que hacer la correccién respeetiva, que se hace utilizando lo que se conoce como ley de las teniperaturas intermedias, es decir: ta Era La fem. B, 9 21a temperatura ¢ cuando la unién fria esta a °C es igual ala fem. £, ala temperatura intermedia /, mas la fem. Ey ala temperatura / cuando la unin fria esta a 0 °C (figura 2.56). En general no es conveniente mantener Ia unién de un termopar a0 *C por ejemplo, manteniéndola inmersa en una mezcla de agua y hil, Se puede utilizar un circuito de compensacién para producir una fem, que varia con la temperatura de ta unidn fria de manera que cuando dicha f.e.m. se afiade a la del termopar genera una fe. combinada que es la misma que se habria generado si la unién fria hubiese estado a 0 °C (figura 2.57). La f.c.m. de compensacién se puede obtener con la caida de voltaje del termémetro deresistencia, Los termopares de base-metal E, J, K y T son mas o menos bara- {os, pero se deterioran con el tiempo. Su exactitud caracteristica es alrededor de +1 a 3%. Los termopares de metales nobles, por ejem- plo R, son mas caros, pero también mas estables y de mayor dure cidn, Su exactitud es del orden de +1%, 0 aun mejor.Figura 2.57 Compensacién de Uunién fria 2.40 Sensores de luz 240 Sonsoresdeluz 47 Metal To eww . ; ~e St Grcutlo de campensacion Bloque a temperatura constant Por lo general los termopares estén montados dentro de una cu- bierta que les da proteeci6n mecdnica y quimica. Fl tipa de cubierta depende de las temperaturas para las que se utilizaré el termoper. En algunos casos la cubierta se rellena de un mineral que sea buen con- ductor del calor, asi como un buen aislante eléctrico. El tiempo de respuesta de los termopares sin cubierta es muy répido. Cuando se emplea una cubicrta grande este tiempa puede aumentar en varios segundos. En algunos casos un grupo de termopares se conecta en serie, de manera que hay diez 0 mis uniones calientes que detectan una temperatura; las fie.m.s de todos los termopares se suman. A este conjunto se Te conoce como termopila. Como ejemplo de lo anterior, considere un termopar tipo E que mide temperaturas con una unién fria a 20°C . ;Cual es su f.c.m. ter- moeléctrica a 200 °C ? Los siguientes datos se tomaron de las tablas estindar: Temp. °C) 0 20 200 fem.(mV) 0 1.192 13.419 Utilizando le ley de las temperaturas intermedia’ 12.227 mV Encon = Exoo20 + Eng = 13.419 - 1.192 Observe que la anterior no es la f.e.m, que aparece en las tablas para una temperatura de 180°C cuando la unién fria est a0 °C, es decir, 11,949 mv. Los fatadiodas son diodos de unién hechos con semiconductores (en la seecién 7.3.1 se presenta una explicacién sobre diodos), los cull estén conectados en un circuito con polarizacién inversa, por lo que su resistencia es muy elevada. Cuando la luz incide en la unién, la re- sistencia del diodo disminuye y la corriente del circuito aumenta de manera notable. Por ejemplo, cuando no hay luz y con polarizacién de3 V, la corriente es de 254A y cuando se ilumina con 25 000 lu- menes/m? cs de 375 wA. La resistencia del dispositivo cuando no48. Sonsoresy rareductoms oO Figura 2.58 Fototransistor Darlington 2.11 Seleccién de sensores hay Iuzes de 3/(25 x 107%) = 120 kQ, y cuando hay luz es 34375 * 10°) = 8kQ, Es decir, el fotodiodo sirve como dispositive de resis tencia variable, controlado por la luz que incide en él. Los fotodio- dog responden mny ripido a la presencia de la luz. Los foroiransistores (en la seceiin 7.3.3 se presenta una explica- ciin sobre transistores) tienen tina unién base colector p-n sensible a a luz. Cuando la luz no ineide, la corriente colector-emisor es muy pequefia. Al incidir la luz, se produce una corriente de base directa- nente proporciona) a la intensidad luminosa, Debido a ello se pro: duce una corriente de colector que es una medida de la intensidad lu- minosa, Es comin encontrar fototransistores en forma de paquetes integrados, en Jos euales el fototransistor esti conectado a una eonti- guracién Darlington con un transistor convencional (figura 2.58). Dado que con el arreglo anterior se obtiene una mayor gananeia en corriente, este dispositive produce una corriente de colector mucho mayor para una intensidad de luz determinada, Las fororresistencias tienen una resistencia que depend de la in tensidad luminosa que reciben, Ia cual disminuye de manera lineal con la disminucién de la intensidad. La fotorresistencia de sulfuro de cadmio es la mas sensible a la luz, y sus longitudes de onda son de menos de 515 nm; la de selenido de cadmio se usa para longitudes de onda de menos de 700 nm Para determinar las variaciones de intensidad luminosa en une pacio reducido por lo comin se necesita un conjunto de sensores de luz, por ejemplo, « aulomuitiea para determinar la expo sicién mas adecuada se debe considerar las intensidades luminosas variables presentes en toda la imagen. Para estos casos se cuenta con grupos de dispositivos, cada uno de los cuales tiene una gran eanti ad de fotodiodos. tuna eimai Al seleceionar un sensor para una aplicacién en particular hay que considerar varios factores: 1, Eltipo de medicién que se requiere, por ejemplo, la variable que se-va.é medi, su valor nominal, el rango de valores, la exactitud, yelocidad de medicién y confiabilidad requetidas, las condicio- Jas que se sealizard la medicion, nes ambientales e1 2. Eltipo de salida que se requiere del sensor, lo cual determinari las condiciones de acondicionamiento de la seftal, a fin de con seffales de salida idéneas para la medicién 3. Con base en'lo anterior se pueden identificar algunos posibles sensores, teniendo en cuenta rango, exactitud, linealidad, velo- cidad de respuesta, confiabilidad, facilidad de mantenimiento, duracién, requisitos de alimentacién eléctrica, solidez, disponi- bilidad y costo La elecei6n de un sensor no se puede hacer sin considerar el tipo de salida que el sistema debe producir después de acondicionar la sefial; por ello, es necesaria una integracién idénea entre sensor y acondi- cionador de sefial.212 Introduccion de datos mediante interruptores hee 0 9 o-—— 7 Figura 2.59 Introduccion de datos mediante interruptores: a) UPUT b]UPDT; c) DPDT Conexion fealzada Coniacias finaimente Rehiotes _carradee, itt Ireainenie, Figura 2.60 Rebate producido durante el cietre de un interruptor 2.12 Invoduccin de datos mediante intorupiores 49 Como ejemplo de lo anterior, considere la seleceién de un sensor para medir el nivel de dcido corresivo de un recipiente. Dicho nivel varia entre 0 y 2m y el recipiente es de forma circular con didmetro de 1m. El recipiente vacio pesa 100 kg, La minima variacién en ni vel que se desea detectar es 10 cm. La densidad del acide es 1050 kg/m’, El sensor debe producir una salida eléctri Debido a lo corrasivo del cio, lo adecuado es emplear un méto- do indirecto para determinar el nivel, Por lo tanto, se utilizaria uno 0 varios indicadores de presién, para monitorcar el peso del recipiente. Estos indicadores producen una salida eléctrica. El peso del liquide cambia de 0, cuando el recipiente esta vacio, a 1050 % 2 x a(1"/4) x 9.8 = 16.2 kN, cuando esti leno. Si el peso anterior se aflade al del i vacto, se obtiene un peso que varia de 1 a 17 KN. La resolucidin requerida es de cambios de nivel de 10 em, es de- cir, cambios de peso de 0.10 X L050 x a( 17/4) x 9.8 = 0.8 KN. Si para sostener el tanque se utilizan tres indicadores de presiGn, cada uno de ellos necesitard un rango de aproximadamente 06 kN y una resolucién de 0.27 KN. A continuacidn se consultarin eatilogos de fabricantes para verificur si dichos indicadores de presion estan a la recipiente cuando venta, Los interruptores mecinteos tienen uno 0 varios pares de contactos que se abren y cierran en fornsa mecinica, con lo que se cierran 0 's decir, al abrir 0 cerrar un interruptor se abren citcuitos cléetricos, transmit Los interruptores tidad de polos y tiros. Los polos son el niimero de eircuitos indepen dientes que se operan con una sola aceidn de eonmautacion y los 4 ros son el ntimero de contactos individuales pars eada polo, La ra 2.59a muestra un interruptor de un polo-un tiro (UPUT); un inte rruptor de un polo-dos tiros (UPDT) se muestra en la figura 2.59b; y la figura 2.59¢ muestra un interruptor de dos polos-dos tiros (ppt) 1 sefiales 0.0 | inecdnicos se especifican en funcidn de su can: 242.4 Cémo eliminar el rebote Un problema que presentan los interruptores mecinicos es el del re- ote de los interruptores, Cuando un intertuptor mecanico se mueve para eerrar contactos, un contacto se acerca al otro. El primero gol- pea al segundo y dado que los elementos de contacto son elisticos, se procluce un rébote. El contacto puede rebotar varias veces (f 2.60) antes de quedar en su estado de cierre, por lo general 20 ms después. Durante el tiempo de rebotes, cada uno de ellos se puede considerar como un contacto independiente. Por lo tanto, aun mi croprocesador, Je parecer’ que quizas ha habido dos o mas acciones de conmutacin. También se puede producir un rebote al abrir un in terruptor. Para eliminar este problema, se puede recurrir a métodos basados en hardware 0 en software. Si se usa software, el microprocesador se programa para detectar si cl interruptor est cerrado y esperar, digamos, 20 ms. Después de50 Sensoresy bansductores oy sa 25 R +sv Figura 2.61 Eliminacién del rebote e un interruptor UPOT —*e-fo_ af — —fouk Entrada dei erate to Figura 2.62. Eliminacion del rebote de un interruptor UPDT Pulsador ds toola es P| Contactos del ntacruptor 3 yee aplicada i —— (Capes conductoras » Figura 2.632) Tecla de contacto; b) tela de membrana Problemas verificar que termind el rebote y que el interruptor esta en la misma posicién de cierre, se procede con la siguiente parte del programa. La solucidn del problema del rebote con hardware consiste en utili- zar un flip-flop (circuito astable), La figura 2.61 muestra un circuito que climina el efecto de rebote de-un interruptor UPDT, e! cual se basa en cl empleo de un flip-flop de SR (vea la seccién 14.7). Como se puede observar, $ esti en 0 y Ren 1, con safida de 0. Cuando el interruptor pasa a su posicién inferior, al principio S se convierte en Ty Ren 0, lo que produce una salida de 1. Un rebote que cambia $ de su valor 1.2.0. 1 a 0, etcétera, no altera la salida, Este flip-flop se puede constcuir mediante dos compuertas NOR o dos compuertas NAND. Para eliminarel rebote de un interruptor UPDT se puede uti- lizar un flip-flop D (vea la seccién 14,7). En la figura 2.62 se muestra este circuito, La salida de este flip-flop cambia s6lo cuando la sefial de reloj también cambia, Es decir, sise elige un periodo de reloj ma- yor que el tiempo de duracién del rebote, cigamos 20 ms, las sefiales de rebote serdn ignoradas, 2.42.2 Conjuntos de teclas Los conjuntos de teclas estin formados por arreglos de interruptores y pueden ser el teclado de una computadora o el teclado de membra- na de dispositives como e} homo de microondas. La figura 2.63a muestra el contacto tipo tecla que en general se utiliza en un teclado; al oprimirel pulsador de la tecla se fuerza la unién de los contactos y cuando la tecla se libera, el resorte regresa a su posicién desactivada. Los interruptores de membrana tipicos (figura 2,63b) constan de dos peliculas plisticas del espesor de una oblea, sobre las cuales se han depositado dos capas conductoras, Estas estén separadas por una ‘capa espaciadora, Al oprimir el area de interruptor de la membrana, Ja capa del contacto superior se cierra con la inferiory se hace la co- nexién; cuando se deja de presionar, cesa la conexidn. $i bien los intermuptores de estos arreglos se podrian conectar de manera que produjesen sefales independientes al cerrar, un métoda més econdmico es conectarlos en un arreglo que no requiera una sa- lida independiente por cada tecla, sino que cada una de ellas produz- ca una combinacién hilera-columna tinica. En la figura 2.64 se muestran las conexiones dé un conjunto de teclas de 16 vias. 1, Explique qué significa la siguiente informacién proporeionada en las especificaviones de los siguientes transductores: a) Un acelerémetro piczocléctrico. No linealidad: +0.5% del rango total b) Un transductor de desplazamiento lineal capacitive No linealidad ¢ histéresis: +0.01% del rango total. ¢) Un transductor para medicién de fuerza por deformimetro de resistenciaProblemas 51 +5 tet tft te Oy Figura 2.64 Teclado de 16 vias Sensibilidad a la temperatura: 11% del rango total a lo largo del rango de temperaturas ambientales normales. (d) Un transductor de presién de fluidos por capacitancia Exactitud: £1% de la lectura presentada. (© Termopar. Sensibilidad: termopar de niquel cromo-niquel aluminio: 0.039 mV/°C cuando la unién frfa esti a0 °C ( Giroscopio para medicién de Ia velocidad angular. Repetibilidad: +0.01% del rango total (g) Transductor de desplazamiento por induccién. Linealidad: +1% de la carga especificada. (h) Indicador de presién. Error total debido a alinealidad, histéresis y no repetibilidad: 40.1%, 2. Se utiliza un termopar de cobre-constantan para medir tempera turas entre 0 y 200 °C. La fiem. a0 °C es 0 mV, a 100°C es 4.277 mV ya 200°C es 9.286 mV. ,Cudl seria el error porno li- nealidad a 100 °C expresado como un porcentaje de la salida a rango total, suponiendo que la relacidn en todo el rango entre la fem. y la temperatura es lineal? 3. Un termopar extraido de un liquido a temperatura de 50°C y su- mergido en un liguido que esta 100°C en el instante f= 0 pro- Gujo los siguientes valores de fe.m.. Determine el 95% del tiem- po de respuesta. Tiempo(s) 0 20 40 60 80 100 120 fem(m¥) 25 38 45 48 49 50 50 4, gCuil es el error por no linealidad, expresado como porcentaje del rango total, que se produce cuando un potenciémetro de | KQ tiene una carga de 10 kQ y ésté a un tercio de su desplaza- miento maximo?52 Sensoresy ransductores 5. gCual seria el cambio de la resistencia de un deformimetro de re- sistencia eléctrica, cuyo factor de calibracién es de 2.1 y su resis, tencia es de 50 Q sometido a una deformacién de 0,001? 6, Si ledan a escoger entre un codificador de eje diferencial y un co- dificador de ¢je absoluto para medir un desplazamiento angular, {cual seria la principal diferencia en los resultados que se obten- drian utilizando estos métodos? 7. Para monitorear un desplazamiento lineal se wliliza wn codifi dor de eje con un disco de pista con un radio de 50 mm, Si el co- dificador produce 256 pulsos por revolucién, ,cuntos pulsos se producen por un desplazamiento lineal de 200 mm? ficaciones de un transformador diferencial variable gi ratorio presentan la siguiente informacién: Rangos: £30°, idad +0.5% del rango total 160" jidadl +2,0% de! rango total bilidad: 1.1 (mV/V entrada)/grado ncia: primaria ria 2000 2 1 serfa a) el error en una lecture de 40° debido a la no Lit ybyel | voltaje de en= secund acu dad cuando el transformador se usa en el tango de 460 cambio en la salidia del voltaje por cada grado, trada es de 3. V2 9, gCudiles son las ventajas y desventajas del potencidmetro tipo pe licula de plistico respecto del potenciémetro de bobina de alam- bre? 10, La informacién eo las especificaciones de un sensor dle presidn formade por un ciatra con su superficie es la siguiente Rangos! 0a 1400 kPa, 0 4 35 000 kPa Error por alinealidad: £0.15% del rango total Error por histéresis: 0.05% del rango total ma que tiene deformimetros adheridos {Cua es el error total debido a la no linealidad ¢ histéresis corres- pondientea una lectura de 1000 kPa en elrango de a 1400 kPa? 11, Para monitorear el nivel de agua en un recipiente abierto se utili- za vna celda de presién diferencial que responde a Ia diferencia dle presidn entre la base del recipiente y la atmosfera, Determine el rango de presiones diferenciales a las que la cela deberi res ponder si el nivel del agua varia entre una altura cero, que co- rresponde al punto de medicién de la celda y 2 m por arriba de ste 12, Para medir temmperaturas entre 0 y 400 °C. se utiliza un termopar de hierro-constanidn. ;Cuil sera el error por no linealidad expre- sado como porcentaje de Ia Lectura a escala total a 100 °C si se snpone que existe una relacién lineal entre la fe.m. y la tempera ‘ura? Fema 100°C = 5.268 mV; fem. a 400°C = 21,846 mV 13, Un detector de temperatura por resistencia hecho de platino tiene una resistencia de 100.00 Q a 0°C, 138.50 2a 100°C y 175.83 Q a 200°C , {Cuil seria el error por no lincalidad en °C a 100 °C, si el detector muestra una relacién lineal entre 0 y 200 °C?Problemas 53 14, ,Serfa adecuado, para medir presiones del orden de 100 kPa con una exactitud de £5 kPa en un ambiente donde la temperatura permanece razonablemente constante, alrededor de 20 °C, un sensor de presién con deformimetro con las siguientes especifi- caciones? Rangos: 2.4 70 MPa, 70 kPa a 1 MPa Excitacién: 10 V ed 0 ca (r.m.s) Rango total de la salida: 40 mV Errores por no linealidad e histéresis: +0.5% Rango de temperatura: 54 a +120 °C Desviacidn del cera térmica: 0.030% de la salida del rango to- tale Sensibilidad de la desviacién térmica: 0.030% de la salida del range total/°C 15. Un sensor de flotador para determinar el nivel del agua en un re~ cipiente tiene un flotador eilindrico de masa 2.0 kg, un area transversal de 20 em” y una longitud de 1.5 m. Flota en forma vertical en el agua, ejerce una presién ascendente sobre una vari- lla unida a su extremo y se desplaza hacia arriba. {Cudles seran Jas fuerzas ascendentes minima y maxima que el flotador ejerce en la varilla? Sugiera un método para monitorear la deformacién de la varilla sujeta a la fuerza ascendente. 16, Sugiera un sensor que sca parte del sistema de control de un hor- no para monitorcar la rapidez con la que el combustible fluye por la tuberia, La salida producida por el sistema de medicién debe ser una sefial eléctrica que pueda utilizarse para ajustar la velocidad de In bomba de combustible. El sistema debe ser ca- paz de operar de manera continua y automdtica, sin ajuste, du- rante largos periodos. 17, Sugiera un tipo de sensor que forme parte de un sistema de con- trol y sirva para determinar la diferencia de niveles entre los li- quidos de dos recipicntes. La seftal de salida debe ser una sefial eléctrica para el sistema de control. 18. Sugiera un tipo de sensor que sea parte de un sistema para con- trolar el espesor de una hoja de metal laminado mediante el mo- nitoreo de su grosor, conforme sale de los rodillos. La hoja de metal se mueve de manera constante por lo que la medicion debe realizarse con rapidez para dar tiempo a que se emprenda la ac (on correctiva. El sistema de mediciin deberé proporcionar una sefial eléetrica3.1. Acondicionamiento de sefiales 54 3 Acondicionamiento de sefiales La seiial de salida del sensor de un sistema de medicién cn general se debe procesar de una forma adecuada pars la siguiente etapa de la operacién, La sefial puede ser, por ejemplo, demasiado pequeiia, y seria necesario amplificarla; podria contener interfereacias que eli ‘minar; ser no lineal y requerir su linealizaci6n; ser analégica y re- querir su digitelizacién; ser digital y convertiria en anal6gica; serun cambio en el valor de la resistencia, y convertirla a un cambio en co- rriente; consistir en un cambio de voltaje y convertirla en un cambia de corriente de magnitud adecuada, eteétera. A todas estas modifica: ciones se les designa en general con el término acondicionamsiento de seal. Por ejemplo, la salida de un termopar es un pequefio voltzje de unos cuantos milivolts, Por Io tanto, es necesario utilizar un mi- dulo acondicionador de seiial para modificar dicha salida y conver tila en una sefial de corriente de tamaito adecuado, contar con un medio para rechazar ruido, lograr una linealizacién, y una compen- sacién por unién fria (es decir, la compensacién cuando la uni6n fra no esté a 0 °C). 3.1.1 Interconectandose con un microprocesador Los dispositivos de entrada y de salida estan conectados con un sis tema de microprocesador mediante puertos. El término interfaz se refiere a un clemento que se usa para interconectar diversos dispost- tivos y un puerto, Existen asi entradas de sensores, interruptores y teclados, y salidas para indicadoresy actuadores, Lamas sencillade Jas interfaces podria ser un simple trozo de alambre. En realidad, 1 interfaz. cuenta con acondicionamiento de seal y proteccién; esta tiltima previene dafios en el sistema del microprocesador, Por gjem- plo, cuando es necesario proteger las entradas de voltajes excesivas 0 de sefiales de polaridad equivoca. Los microprocesadares requieren entrades de tipo digital; por ello, cuando un sensor produce una salida analégice, es necesario uma conversion de sefial analdgica a digital. Sin embargo, muchos sensores s6lo producen sefiales muy pequemias, a veces de unos cuantos milivolts. Este tipo de seftales es insuficiente para conver3.41 Acondiionaniantade senles 55 tirla de analogica a digital en forma directa, por lo que primero se debe amplificar. En. Ios sefiales digitales también es necesario acondicionar la sefial para mejorar su calidad. La interfaz requiere entonces varios elementos. Hay también que considerar 1a salida del microprocesador, qui zis para operar un actuador. Aqui también ¢s necesaria una interfaz. adecuada. Si el actuador requiere una sefial analdgica, la salida dig tal del microprocesador debera convertirse en sefial analégica, Po- ria también presentarse la necesidad de una proteccién para impe- Gir que las sefiales que acaban de salir vuelvan a entrar al mismo puerto de salida, 1o que dafiaria al microprocesador. 3.1.2 Procesos del acondicionamiento de sefiales Los siguientes son algunos de los procesos que se pueden presentar en el avondicionamiento de una sefial: 1. Proteccién para evitar dafio al siguiente elemento, por ejemplo un microprocesador, como consecuencia de un voltaje o una. co- rriente elevados. Para tal efecto, se colocan resistencias limita doras de cortiente, fusibles que se funden si la corriente es demasiado alta, circuitos para proteccién por polaridad y limita- dores de voltaje (ver la secci6n 3.3). 2. Convertir una seftal en un tipo de sefial adecuado. Seria el caso cuando es necesario conyertir una sefial a un voltaje de ed, 0 una corriente. Por ejemplo, el cambio en la resistencia de un de- formimetro se debe convertir en un cambio de voltaje. Para ello sc utiliza un puente de Wheatstone y se aprovecha el voltaje de desbalance (ver la seccién 3.5). Aqui también podria nece- sitarse una sefial analégica o digital (ver la seccién 3.6 sobre convertidores analdgico-digital). 3. Obtencién del nivel adecuado de la seiial. En un termopar, la se- fial de salida es de unos cuantos milivolts. Si la sefial se va a ali- mentar a un convertidor analdgico a digital para después entrar aun microprocesador, seré necesario ampliarla en forma consi- derable, haciendola de una magnitud de milivolts a otra de vols. En la amplificacién es muy comin utilizar amplificadores ope- racionales (ver la seccién 3.2). 4, Eliminacién o reduecién del ruido. Por ejemplo, para eliminar el ruido en una sefal se utilizan filtros (ver secci6n 3.4). 5. Manipulacién de la sefal, por ejemplo, convertir una variable en una funcién lineal. Las sefiales que producen algunos sensores, por ejemplo los medidores de flujo, son alineales y hay que usar unacondicionador de seftal para que la sefial que se alimenta, en el siguiente elemento sea lineal (ver la seccién 3.2.6). En las siguientes secciones se presentan algunos de los elementos que se pueden emplear para acondicionar seitales.56 Aconecionamients do sefalos 3.2 El amplificador operacional Nuto det valtaje de daavie Enicads a Entroda ro Solida ula del p(s wotsie 2 coavio Figura 3.1 Conexiones de las terminales de un ampiificador operacional 741 Resletencia de revoalimentacin Re Figura 3.2 Amplificador inversor EI fundamento de numerosos médulos para acondicionamienta de al es el amplificadar operacional. Este es un amplificador de alta ganancia de ed, en general de 100 000 o més, y esta disponible coma Circuito integrado en chips de silicio. Tiene dos entradas: entrada in- ‘versora (—) y entrada no inversora (+). La salida depende de cdo se hagan las conexiones de estas entradas, Ademds de las anteriores, ¢] amplificador operacional tiene otras entradas: una alimentacién de voltaje negativo, una alimentacién de voltaje positivo y dos entra- das conocidas como nulo del voltaje de desvio, cuyo proposito es ac- tivar las correcciones que se deben hacer por e} comportamients no ideal del amplificador (ver seceién 3.2.8). La figura 3.1 muestra las conexiones de las terminales de un atplificador operacional tipo 74l En los siguientes parrafos se indica qué tipo de cireuitos se utili zan con los amplificadores operacionales como acondicionadores de sefial. Para mas detalles se recomiendan textos mas especializados, por ejemplo: Feedback Circuits and Op. Amps de D.H. Hloracks (Chapman y Hall, 1990) 0 Analysis and Design of Analog Integrated Circuits de P.R. Gray y R.G, Meyer (Wiley, 1993), 3.2.1 Amplificador inversor En la figura 3.2 se muestran las conexiones de un amplifieador cuan- dose usa como amplificador inversor. La entrada se lleva a la entra da inyersora a través de la resistencia Rj, en tanto que la entrada no inversora se conecta a ticrra. Se establece una trayectoria de retroali- mentacién que inicia ca la salida, pasa por la resistencia R. y llega a la entrada inversora. El amplificador operacional tiene una ganancia de yoltaje de unos 100 000 y el cambio del voltaje de salida en gene- ral se limita casi a +10 V. El voltaje de entrada debera estar entonces entre +0.0001 V y ~0.0001 V, lo cual de hecho es cero; por ello el punto X es pricticamente un potencial de tierra y se Te conove como icra virtual. La diferencia de potencial a través de Ry es (Vj = Vx). Por lo tanto, un amplificador operacional ideal con ganancia infinita ¥, por lo tanto, M% = 0, el voltaje de entrada ¥; pucde considerarse a ravés de &\. Entonces: Wo=nR, Laimpedancia entre las terminales de entrada del amplificador ope- racional es muy alta: para cl 741 es de unos 2 MQ. Por lo que de he- cho en é{ no entra ninguna corriente a través de X. En un amplifica dor operacional ideal la impedancia de entrada es infinita, y por eso no fluye corriente por X. Por lo tanto, la corriente I, que fluye par R debe ser a misma que fluye por >. La diferencia de potencial en Ry es de (Vy — ¥), entonces dado que Vy es-cero en un amplificador operacional idcal, la diferencia de potencial en Ry es — ¥. Por lo tan- to: 4K Dividiendo estas dos ecu Ry iaciones:Resistencia de retreatinentacign Figura 3.3 Amplificador no inversor Figura 3.4 Seguidor de voltaje Resistencia de reteoalimentacion Figura 3.5 Ampiificador sumador 32 Elamplfeadr aparaconal 57. 5 al R, Gananeiaen voltae del citenito = > = —F> Por lo tanto, la gananeia en yoltaje del circuito sélo_depender clusivamente de los valores relativos entre Rp y R. El signo negati- vo indica que la salida esta invertida, es decir, con un defasamiento de 180° en relacién con la entrads, Un ejemplo de fo anterior es un circuito de amplificador opera- cional con resistencia en la linea de entrada inversora de 1 MQy una resistencia de retroalimentacidn de 10 MQ. {Cual es la ganancia en voltaje del circuit? Fs __10 R, 1 Garanciacn voltaje del cireuito -10 3.2.2 Amplificador no inversor La figura 3.3 muestra el amplificador operacional conectado como amplificador no inversor. La salida se puede considerar como tom: da de un circuito divisor de voltaje formado por una resistencia Ry conectada en serie con R>. El yoltaje Vy es, por Io tanto, la fraccién Ry/(Rj + Ro) del voltaje de salida, x RFR, Dada que casi no hay corriente entre las cos entradas del amplifica- dor operacional, pricticamente tampoco hay diferencia de poteneial entre dichas entradas. Dado que en el caso de un amplificador opera- cional ideal, x = V4, se cumple que: R +R. R, 143 R, R A ¥, Gananciaen voltae del eireuito = [> Un caso especial de este amplificador es cuando la malla de re- troalimentacién esta en cortocireuito, es decir, Rx = 0. En este caso la ganancia en voltaje es |. La entrada al circuito se realiza mediante una resistencia de valor grande, en general de 2 MQ. La resistencia de salida, es decir, la resistencia entre la tezminal de salida y la linea de tierra es mucho menor, por ejemplo de 75 ®, De esta manera, la resistencia del circuito siguiente es mas 0 menos pequeita y es menos probable que produzea una carga para ese cireuito, A este tipo de amplificador se le conoce como seguidor de voltaje, en la figura 3.4 s¢ muestra el circuito Basico, 3.2.3 Amplificador sumador En la figura 3.5 se muestra el circuito de un amplificador sumador. Aligual que el amplificador inversor (seceién 3.2.1), Xes una tierra virtual, Por o tanto, la suma de Tas corrientes que entran a X debe ser igual a la suma de corrientes que salen, Por consiguiente: E=I, ty the58 Acondionamionio de sefiles Figura 3.6 Amplificador integrador Sin embargo, I, = Vila, Ia = Vola ¢ Je = VolRe. Ademds, esta misma corriente I pasa por la resistencia de retroalimentacién. La di- ferencia de potencial en Ry es (Fx — F). Por lo tanto, dado que puede valer cero, dicha diferencia es —V, y por eso = — VSR. Entonces othe Ho By De esta manera, la salida es Ja suma de las partes propotcionales de las entradas, es decir: R y, =-|—= Ry SiR, = Ry = Re = Ry entonces: EL, +h +h) Para ejemplificar lo anterior, considere el disefio de un circuito para producir un voliaje de salida que sea el promedio de los voltajes de entrada de tres sensores. Suponiendo que es posible aceptar una salida invertida, el cireuito de la figura 3.5 seria Gitil. Cada una de las tres entradas debe dimensionarse a una proporcién de 1/3 para que dé una salida del promedio. Por lo tanto, en el circuito se requiere una ganancia de voltaje de 1/3 del valor de cada entrada. Por consiguiente, si la resistencia de retroalimentaci6n es 4 KO, las re- sistencias de cada brazo de entrada seran de 12 kQ. 3.2.4 Amplificador integrador Considere el circuito de un amplificador operacional inversor en el que Ia retroalimentaci6n la realiza el capacitor, como muestra la fi- gura 3.6, Lacorrientees la rapidez con que se mueve una carga g, ¥ dado que para un capacitor la carga esq = Cv, donde vesel votaje, entonces la corriente a través del capacitor es i = dg/de = C dvidt Ladiferencia de potencial en Ces de (vx — va), ¥ dado que vx en rea- lidad es cero, y que es la tierra virtual, es igual a—v,,. En esta forma, Ta corriente que pasa por el capacitor es igual a —C dvg/dt. Pero ésta también es la corriente que pasa por la resistencia de entrada R. Por Jo tanto: Reordenando: veoh Integrando ambos lados de Ia ecuacién: volte) — vel) == Zee fvResistonca de retrosimentacion Figura 3.7 Ampilficador diferencial 32 Elampifcador operacional 59 vslta) es el yoltaje de salida en el momento 1; y v4(f)) es el voltaje de salida en el momento 4. La salida es proporcional a Ia integral del voltaje de entrada, es decir, el Area debajo de la grafica del voltaje de entrada en funcién del tiempo Sil capacitory la resistencia se intercambian en el cireuito por el amplificador integrador, se obtiene un circuito diferenciador. 3.2.5 Amplificador diferencial Elamplificador diferencial amplifica la diferencia entre dos voltajes de entrada, En la figura 3.7 se muestra el circuito correspondiente. Dado que por la elevadia resistencia del amplificador operacional no circula corriente entre las dos terminales de entrada, no hay caida de voltaje y, per lo tanto, las dos entradas X estan al mismo potencial. El voltaje /2 std en las resistencias en serie R; y Rz. El potencial M enXes a R +2, La corriente que pasa por la resistencia de retzoalimentacién debe ser igual a la de Vi y que pasa por R). Por lo tanto: Verh heh, R Ry La cual se puede reordenar para obtener: ¥, bool Dave ot beet Ry Ge R Sustituyende V4 con base en la ecuiacién anterior: Bs decir, la salida es una medida de la diferencia entre los dos volta- jes de entrada. La figura 3.8 ilustra la aplicacién de este cireuito en un sensor, es decir, en un termopar. La diferencia de voltajeen las fie.m. de las dos uniones del termopar se amplifica. Se eligen los valores de Ry y Ry para producir un eircuito con una salida de, por ejemplo, 10 mV para una diferencia de10 °C en la temperatura de las uniones del ter- ‘mopar, y se supone que dicha temperatura produce entre las uniones una diferencia de fieam, de $30 iV. Para el circuito se tiene enton- ces:80 Acondcieramienta de seals Figura 3,8 Amplificador diferencial con un termopar Union eaiente. | Unisn fie Por lo tanto, Rs/R, = 18.9. Suponga que R, es una resistencia de 10 kA, entonces Rz debe ser de 189 kQ. amplificador diferencial se puede usar junto con un puente de Wheatstone (ver la sevcidn 3.6), quiz del tipo que tiene sensores con deformimetro en sus brazos para amplificar la diferencia de po- tencial del desbalance que se produce cuando cambia la resistencia de uno o varios de los brazos. Si cl puente esta balanceada, las dos terminales de salida del puente estin al mismo potencial; por lo tam to, no hay diferencia de potencial de salida. Las terminales de salida del puente podrian estar, digamos a 5.00 V. Por Io tanto, las dos en tradas del amplificador diferencial estén a 5.00 V. Cuando e! pueste ya no esta balanceado podria suceder que una de las terminales de salida estuviera a 5.01 V y le otra2 4.99 Y, por fo que las entradasen el amplificador diferencial serian de 5.01 y 4,99 V. E] amplificador amplifica esta diferencia con base en un voltaje de 0.02 V; la seal original de 5.00 V comtin a las dos entradas se conoce como voltaje en modo comin, Vac. Para que el amplificador solo amplifique la di- ferencia entre las dos seftales, se supone que los dos canales de entra- daestan acoplados con perfeccién y que Ia alta ganancia del amplifi cador operacional es Ja misma en ambos. En la préctica, esto no se logra de manera perfecta, por lo que la salica no es del tado propor ional ala diferencia entre los dos voltajes de entrada, Por lo tanto, fa salida es: By = Gg AV + Cycle donde Gy es Ia ganancia de la diferencia en voltaje AV, Gyc la ga- nancia del voltaje en modo comin, Vgc Cuanto menor sea el valoe de Gyemenor sera el efecto del voltaje en modo comin de la salida. EI grado de desviacién de un amplificador operacional respecto deuna situaci6n ideal se define mediante la relacidn de rechazo de modo contin (RRMC)Figura 3.9 Amplificador usado en instrumentacion 32 Elamalicadoroperaconal 64 Para reducir al minimo el efecto del voltaje en modo comin a la sali- daes necesario utilizar una RRMC grande, El valor de las relaciones de rechazo en modo comin en general se especifican en deeibeles (dB), Por lo tanto, en una escala de decibeles una RRMC, digamos de 10 000 seria igual a 20 log 1D 000 = 80 dB, Un ampliticador ope- racional tipico tiene una RRMC de entre $0 y 100 dB. En un amplificador para insirumentacién tipico se utilizan tres amplificadores operacionales (figura 3.9), en vez de uno solo, cuito que se puede obtener como circuito integrado. Este tipo de cuitos tiene una impedaneia de entrada alta en general de unos 300 MQ, una ganancia de voltaje alta y una RRMC exe 100 dB. En la primera etapa se encuentran los amplificadores A; y ‘Az, uno de los cuales esti conectado como amplificador inversor y el resto como no inversor. El As es un amplificader diferencial cuyas entradas provienen de Ay y de Ao PU ae jente, de mis de Ampliicador ‘ereacial Y 8 Daxlo que As casi no pasa corriente, la que pasa por Ry es igual a lade Rs, Por to tanto: La entrada diferencial en A es de hecho cero, por lo que M% = Ve Por ello, la ecuacién anterior se puede expresar como, R Rs ¥, =[1+ |r - 4, fn ( z| zt Rey Ry forman un divisor de voltaje en el voltaje, Veo, por lo tanto: R F oy TS Rey Con base en la ecuacién anterior62 Acondicionariento de seniles Be [a [=] vw [7 vw [5] fz v [5] net Impedancia de entrada, modo comin feranciat 10° @ en paralelo 8 ge Range comin ds entrada: 2135. Reciazo en modo comun G= 7100 48, G= 1000-11048 Rango de ganancia 1a 0 000 Error de ganancia: 2% mér. Veliaje oe sslda: 12 Tv (vs 45) Figura 3.10 INA114 Ahora bien, cligiendo valores de resistencia adecuados se obtienen factores multiplicadores idénticos para las dos entradas del amplifi- cador operacional. Para lo anterior se requiere: Rs ( Rs } Ry +sli+ | Ry Re) Ry Y, por lo tanto, Ri/Rs = Re/ Ro. Poxkemnas aplicar el principio de superposicién, es decir, conside- rarque la selida que produce cada fuente actia sola y Iuego summaries para obtener la respuests total. En el amplificador A; la entrada es la sefial diferencial , y esta en su entrada no inversora, la cual ampli- fiea ésta con ganancia de 1+ Ry/Rj, También tiene una entrada Viren su entrada inversora, que se amplifica con una ganancia de —Rs/R, Ademis, A; amplifica el voltaje en modo comin, Fiye, de la entrada no inversora, Por lo tanto, la salida de A; es R. We =|K +S )p, =| | hq + [1+ oe, Figs RX R Ry Asimismo, con el amplificador A; se obtiene: Ry R (eh La entrada diferencial en Ay es Vy) ~ Vas ¥, por lo tanto: Ry +r, Ry l Si Ry = Rs desaparece el término del voltaje en mode comiin y, por {o tanto: 2 Ven — Van = (1+ Ry J = Va) La ganancia total es) entonces, (1 +2R,/R\), la que en general se ajusta variando Ry La figura 3.10 muestra {as conexiones de terminales y algunos de- éalles de las especificaciones de un amplificador de instrumentacién Ge propésito general de bajo costo (Burr-Brown INA114), cuyo di- sefio consta de tres amplificadores operacionales ya descritos. Le ganancia se define conectando una resistencia externa Rg entre las terminales | y 8, siendo la ganancia igual a | + 50/Rg ewando Re-se expresa cn kQ. El término 50 kQ2 se obtiene de la suma de las dos re- sistencias de retroalimentacién intersas.Figura 3.11. Amplificador logaritmico v - Salen Ve Saluracion Enrada sauacion ® 10V Figura 3.42 Comparador 32 Elamplfcadoroperacional 63 3.2.6 Amplificador logaritmico La salida de algunos sensores no es lineal, Por ejemplo, la salida de un termopar no es una funcién perfectamente lineal de la diferencia de temperatura entre sus uniones. Entonees es necesario utilizar un acondicionador de sefial para linealizar la salida de estos. sensores. Para ello se utiliza un circuito de amplificador operacional diseftado para que la relacién entre su entrada y su salida no sea lineal, de ma- nera que cuando su entrada sea alineal, la salida sea lineal, Con este fin se utilizan las componentes adecuadas en la malla de retroali- mentacién. El amplificador logaritmico de la figura 3,11 es un ejemplo de este aeondicionador de seftal. En la malla de retroalimentacién hay un diodo (o un transistor con base aterrizada), cuyas caracteristicas son no lineales, Su comportamiento podria representarse como V C InJ, donde Ces una constante. Y, puesto que la corriente dela ma- lla de retroalimentacidn es idéntica a la corriente de la resistencia de entrada y la diferencia de potencial en el diodo es-V, tenemos que: ¥, ==Cin(¥/R) = Kn, donde K es una constante. Ahora bien, si la entrada Vj la proporcio- ‘naun sensor con entrada ¢, en la que V, = Ae, siendo A y a constan- tes, entonces: Kin¥, = Kin(Ae")= Kin + Kat El resultado obtenido es una relacién lineal entre V, y t 3.2.7 Comparador Un comparador indica cual de dos voltajes es mayor. y con ese fin se puede utilizar un amplificador operacional sin retroalimentacién otras componentes. Uno de los voltajes se aplica a la entrada inver- sora y el otro a Ia entrada no inversora (figura 3.12 a). La figura 3.12 b muestra la relacién entre el voltajede salida y la diferencia en- tre los dos voltajes de entrada, Cuando las dos entradas son iguales no hay salida, Sin embargo, cuando la entrada no inyersora es mayor que la inversora por una cantidad mayor a una pequefia fraccién de volt, la salida salta a-un voltaje de saturacion positivo estable, en ge- neral de +10 V. Cuando Ia entrada inversora es mayor que la no in- versora, la salica salta a un voliaje de saturacién negativo estable, casi siempre de—10 V. Este tipo de cireuito puede determinaren qué momento un voltaje rebasa cierto nivel, y la salida quiza se ulilice para iniciar una accién, Come ejemplo de lo anterior, considere el circuito de la figura 3.13, Esta disefiado para que cuando se alcance una temperatura cri~ tica se active un relevador y se inicie una respuesta. El circuito tiene un puente de Wheatstone dotado de un termistor en una de sus bra-64. Acondcnamienia e seals Figura 3.13. Circullo interruptor de temperatura Fotadicdos Haz éofocede Haces dasenfocados Figura 3.14 Sistema de enfoque de Un reproductor de CD 70s, Las resistencias del pucnte se eligen cle manera que a la termpe- ratura critica el puente esté balanceado, Cuando la temperatura es in- ferior a este valor, la resistencia R, del termistor es mayor que fa resistencia R: y el puente est desbalanceado, En consecuencia exis te una diferencia de voltaje entre las entradas del amplificador ope- racional y produce una salida inferior a su nivel de saturacién. Con ello, el transistor permanece desactivado, es decir, las uniones ba- se-emisor y base-colector estin polarizadas de manera inversa. por Jo que en la bobina del relevador no pasa corriente. Cuando la tem- peratura aumenta y la resistencia del termistor disminuye, el puerte e halancea y el amplificador operacional pasa a su nivel de satuca- cién superior. De esta manera, el transistor se activa, es decir, sus uniones se polarizan en forma directa y el relevador se energiza. Termisior Ry Oiro ejemplo de la aplicacién de un comparador ¢s el sistema que se usa para garantizar que en un reproductor de CD el haz de rayo li- serse enfoque de manera adecuada en la superficie del disco. En este ‘caso, las lentes sirven para enfocar el haz de laser en el CD; en éste fa informacién de audio es guardada en forma de una secuencia de ho- yutelos y puntos planos. La luz que refleja el disco incide en cuatre fotodiodos (figura 3.14). La salida que producen estos fotodiodos se — Entada y —> [sae = Figura 3.17 Optoaislador 33 Proteecion 65 3.2.8 Errores de los amplificadores Los amplificadores operacionales en la practica no eorresponden al elemento perfecto (ideal) descrito en las secciones anteriores de este capitulo, Un problema en especial importante relacionado con lo an- terior es el del voliaje de desvio. Los amplificadores operacionales son ampliticadores de elevada ganancia que también amplifican la diferencia entre sus dos entra- das. Por lo tanto, si éstas se ponen en corto es de esperar que no haya salida. Sin embargo, en la practica esto no sucede asi y es posible detectar la presencia de un voltaje de salida muy grande. Fste efecto produce por desequilibrios de los circnitos internos de los ampli adores operacionales. Para reducir a cero el voltaje de salida se aplica un voliaje adecuado entre las terminales de entrada, al cual se le conoce como voliaje de desvio. Muchos amplificadores opera- cionales estan disefiados de manera que este voltaje se les aplique a través de un potenciémetro, En el 741 se hace conectando un poten- jémetro de 10 kQ entre las terminales | y 5 (ver la figura 3,1) y ¢o- nectando el contacto destizable del poteneiémetro a una fuente de yoltaje negativa (figura 3.15). Los desbalances dentro del amplifi- cador operacional se corrigen ajustando la posicién del contacto d lizable hasta que al no haber una entrada en el amplificador no se produzea una salida, Para mayores detalles de lo anterior y_ otras caracteristicas de comportamiento no ideal, se sugiere consultar los textos menciona- dos en la secei6n 3.1 Existen diversas situaciones en las que la conexién de un sensor eon launidad siguiente, por ejemplo un microprocesador, entraita la po- sibilidad de causar daiios como resultado quizs de un yoltaje 0 co- rriente elevadas, Para protegerse contra corrientes grandes en la nea de entrada se incorpora una serie de resistencias que limiten la corrientea un nivel aceptable y un fusible que se funda cuando la co- riente excede un nivel seguro. Contra altos voltajes y polaridades equivocadas se utiliza un circuito con diodo Zener (figura 3.16). Los diodos Zener se comportan como diodos comunes hasta que se pre- senta un yoltaje de ruptura, a partir del cual se convierten cn eonduc- tores. Si se desea el paso de un voltaje como maximo de 5 V, al tiem- po que se rechacen voltajes de mas de 5.1 V, se utiliza un diodo Zener con especificacidn de voltaje de 5.1 V. De esta manera el vol- taje en el diodo, y por lo tanto el que se alimenta al siguiente circuito, disminuye. Dado que el diodo Zener tiene baja resistencia a la co- rriente en una direccién y una resistencia elevada en la direccion contraria, también sirve como proteccién contra polaridades inverti- das, Si el diodo se coneeta con la polaridad correcta, produce una elevada resistencia a través de la salida y una elevada caida de volta- j¢- Si la polaridad de la fuente estd invertida, la resistencia del diodo es baja y pequena la caida de voltaje a la salida. En algunas situaciones es desezble aislar del todo los circuitos y eliminer todas las conexiones eléctricas entre ellos, Para ello se utili-66 Accndicionamiente de seiales Figura 3.18 Circuito protector 3.4 Filtrado a) >) a Seta trasmitita P Bands ie paso J Frecuencia janda de paso > Frecuencia jana de pase Fresuenda anda de pas ; Frecunncia Figura 3,19 Caracteristicas de los fitros [deales: 2) pasa bajas, ) pasa altas, c) pasa bandas, d) supresor de banda za vn optoaislador; implica convertir una sefial eléctrica en una se~ ital 6ptica; ésta pasa a un detector que, a su vez, la yuelve a convertir en sefial eléctrica; la figura 3.17 muestra este dispositivo, La sefial de entrada se alimenta por un dioda emisor de luz infrarroja (LED). La sefial infrarroja se detecta mediante un fototransistor. El circuita protector de un microprocesador es muy parecido al que muestra la figura 3.18; para evitar que la polaridad del LED esté invertida o aplicar un voltaje demasiado elevado, se puede proteger con un cir~ cuito con diodo Zener, coma el de la figura 3,16; si en la entrada ade~ ‘més se aplica une sefial alterna, en la linea de entrada se coloca un diodo para rectificar dicha sefal. >t Regier ¥ [Sata Eltérmino filtrado se reficre al proceso de eliminacién de cierta ban- da de frecnencias de una sefial y permite que otras se transmaitan. El rango de frecuencias que pasa un filtro se conoce como banda de paso, y el que no pasa come banda de supresién; la frontera entre lo que se suprime y lo que se pasa se conoce como frecuencia de corte. Los filtros se clusifiean de acuerdo con los rangos de frecuencia que transmiten 0 techazan. Un filtro pasa bajas (figura 3.19a) tiene una pasa bantias que acepta la transmisisn de todas las frecuencias desde 0, hasta cierto valor. El fiir pasa alias (Figura 3.19b) tiene una pasa banda que permite la transmisi6n de todas las frecuencias a partir de un determinado valor hasta un valor infinito, El fiftro pasa bandas (figura 3.19c) permite la transmisicn de todas las frecuencias que es- tan dentro de una banda especificada. El filtro supresor de banda (figura 3.194) rechaza ¢ impide Ia transmisi6n de todas las frecuen- cias de cieta banda. En todos lo casos, la frecuencia de carte se de- fine como aquelle para la cual el voltaje de salida es 70.7% del de la pasa banda. El término atenuacién se aplica a la relacién entre las potencias de entrada y de salida, expresada como la relacién del lo- garitmo de la relacién, por lo que la atenuacién se expresa en unida- des de belios, Dado que ésta es una magnitud bastante grande, se uti lizan los decibeles (dB), de ahi que la atenuacidn expresada en dB 10 Tog (potencia de entrada/potencia de salida). Puesto que la poten- cia en una impedaneia és proporcional al cuadrado del voltaje, la.ate- muacién en dB = 20 log (voltaje de entrada/voltaje de salida), El vol taje de salida correspondiente al 70.7% del de la banda pasa bajas corresponde, por lo tanto, a una atenuacién de 3 dB. El itérmino pasiva describe un filtro en el cual s6lo hay resisten- cias, capacitores e inductores. El témino activo se refiere a un filtro en el que también hay un amplificador operacional. Los filtros pasi- vos tienen la desventaja de que la corriente que absorbe cl siguienteEntrada a mk: Figura 3.20 Filtro pasivo pasabajas Figura 3.21 Fillro activa pasabajas 3.5 El puente de Wheatstone Figura 3.22 Puente de Wheatstone 356i puante do Wnoatsione 67 elemento puede modificar la caracteristica de frecuencia del filtro. Estos problemas no se presentan en los filtros activos, Es muy comin que los filtros pasa bajas se utilicen en parte del acondicionamiento de sefiales, debido a que la mayor parte de la in- formacién titil que se transmite es de baja frecuencia. Dado que el ruido tiende a producirse a frecuencias mayores, el filtro pasa bajas puede ser util para bloqucarlo, De esta manera, el filtro pasa bajas se elige con una frecuencia de corte de 40 Hz para bloquear las sefiales de interferencia de la linea de alimentacién comercial y el ruido en general. La figura 3,20 muestra Jas configuraciones basicas que se pueden utilizar para un filtro pasa bajas pasivo y la figura 3.21, la forma basica de un filtro pasa bajas activo. Para mayores detalles so- bre filtros se recomienda la lectura de Filter Handbook de S, Nie- wiadomski (Heinemann Newnes, 1989), Elpuente de Wheatstone se utiliza para convertir un cambio de resis- tencia en uno de voltaje. En la figura 3.22 se muestra la configura- cion basica de este puente, Cuando el voltaje de salida V, ¢s cero, el potencial en B debe ser igual al potencial en D. La diferencia de po- tencial en R}, es decir, Vas, debe ser igual a la diferencia en R;,0 sea, Vqo. Por lo tanto, 2, = fy Ro. También significa que la diferencia de potencial en R}, es decir, Vac, debe ser iguala la de Ry, es decir Voc. Dado que en BD no hay corriente, ta de R: debe ser igual a la que hay en R) y la corriente en Ry debe ser la misma de Rs. Por consi- guiente, 11> = 1hRy. Dividiendo las dos ecuaciones se obtiene: Es, Ry Ry Se dice que el puente esti balanceado, Considere qué sucede cuando una de las resistencias cambia su condicién de balance. El voltaje de alimentacion V, se conecta entre los puntos A y C, y por eso la caida de potencial en la resistencia R, es la fraccién R, / (R, +R;), Por lo tanto: De igual manera, la diferencia de potencial en R, es:68. Acondiconamiento deseises ADR, + Ry De esta manera, la diferencia de potencial entre B y D, es decir, ladi- ferencia de potencial a la salida V, es: Ry +R Esta ecuacién expresa la condicion de balance cuando ¥, = 0. ‘Suponga que la resistencia R, es un sensor que experimenta un cambio en su resistencia. Un cambio en la resistencia de Ry a un va- lor +R, produce un cambio en la salida que vadeV, a, +3", donde: i gy | = “(Rh +0R, +R Re +R Por lo tanto: Ry + OR, Ri V, + 6¥,)—¥, =¥,,— Wet iG ‘oe R+R Si8Rj es mucho menor que R,, la ecuacién anterior se aproxima a: aR, nonlaea| Con esta aproximacién, el cambio del voltaje de salida es propor cional al cambio en la resistencia del sensor. Asi se obtiene cl voltaje de salida cuando no hay resistencia de carga en la salida, Si la hubie- ra, se tendria que considerar el efecto de la carga. Como ejemplo de lo anterior, considere un sensor de temperatura por resistencia de platino cuya resistencia a 0°C es de 100. 2y que es uno de los brazos de un puerite de Wheatstone. El puente esta ba- lanceado a esta temperatura y cada uno de sus otros brazos también vale 100 Q. Si ol coeficiente de temperatura de la resistencia de pla- tino es de 0.0039/K, joudl seré el voltaje de salida del puente por cada grado que cambia la temperatura suponiendo que la carga en la salida sea infinita? El voltaje de alimentacién, cuya resistencia inter na es despreciable, es de 6.0 V. La variacién de laresistencia del pla- tino con la temperatura se representa por: R Donde R, es la resistencia a 1°C, Ry la resistencia 20°C yael coeficiente de temperatura de la resistencia, En consecuencia: Ry (l + at) cambio en la resistencia = R, — Ry = Ryat = 100 x 0.0039 x 1= 0399 /K” sails NW — Figura 3.23. Compensacion por conductores e Figura 3.24 Gompensacién mediante eformimetros inact 3.5 Elpuenie de Wheatsione 69 Dado que este cambio en Ia resistencia es pequeiio comparado con el valor de 100 Q, es posible utilizar la eeuacién aproximada. Por lo tanto = 0012V x 039 on =V, |- 60 x 039 R, + R,) 100+ 100 3.5.1 Compensacién por temperatura En muchas mediciones en las que participa un sensor de tipo resisti- yo, el elemento sensor puede estar situado en uno de los extremos de conductores largos. No silo el sensor, también la resistencia de es tos conductores se afecta por los cambios de temperatura. Por ejem- plo, un sensor de temperatura de resistencia de platino esti formado por una bobina de platino que se encuentra en fos extremos de fos conductores, Cuando la temperatura cambia, no sélo eambia la resis tencia de la babina, sino también la de los conductores. Lo tinico que se necesita es. la resistencia de la babina, por lo que se requieren {ertos procedimientos para compensar la resistencia de los conduc- tores, Una forma de hacerlo es unir tres conductores a la bobina, como muestra ta figura 3.23. La bobina se conecta al puente de Wheatstone de manera que el conductor | esté en serie con la resis: tencia Ry y ef conductor 3 esté en serie con ta bobina de resistencia de platino 2. El conductor 2 es la conexién con la fuente de alimen- tacién, Cualquier cambio que se produzca en la resistencia de los conductores es muy probable que afecte de manera similar a los tres, conductores restantes, dado que son del mismo material, diimetro, Iongitud y todos estén juntos. En consecuencia, los cambios en la re- sisteneia del conductor se producen exactainente igual ea dos de los bbrazos del puente, a re si, cuando Rj y Ry tienen el mise mo valor. E] deformimetro de resistencia eléctrica es otro sensor en el que es necesario compenisar los efectos de 1a temperatura. La resistencia del deformimetro cambia al aplicar un esfuerzo. Por desgracia, tam- bien cambia con la temperatura, Una manera de eliminar el efecto por la temperatura es con un deformimetro patrén inactivo. Fste idéntico al que esta sometido a esfuerzo, el indicador activo, y esti montado en e] mismo material, aunque no esti sometido al esfuerzo. Se encuentra cerca del indicador activo, por lo que sufi los mismos cambios por efecto de {1 temperatura. Por lo tanto, un cambio de temperatura procluciri en ambos indicadores tin cambio en sus resis tencias de In misma magnitud. El indicador activo esti montado en uno de los brazos del puente de Wheatstone (figura 3.24) y el indi dor patrn inaetivo en el otro, de manera que los efectos por los cam bios en a resistencia inducidos por la temperatura se anulan entre si Los deformimettos se utilizen com frecuencia en combinacién con otros sensores como son los indicadores de presidn o los indie: dores de presisn tipo diafragma para medir desplazamientos, En es- tos casos tambign es necesaria una compensacion por temperatura. jen es posible utilizar los indicadores patrén inactivos, es: \indose70 Acondiconamiento de sefales En tension En compres En En lenin compresion Figura 3.25. Puente deformimetra activo con cuatro brazos comendable emplear cuatro deformimetros, Dos de ellos se colocan de manera que al aplicarles fuerzas estén en tensidn, y los dos restan- tes sufran una compresién, El indicador de presi6n de la figura 3.25 mmestra esta configuracién, Los indicadores que estan en tensién au- ‘mentarin su resistencia, en tanto que los que estén comprimidos la disminuiran, Dado que los indicadores se conectan como Jos cuatro brazos de un puente de Wheatstone (figura 3.25), y todos se afeotan de idéntica mancra por los cambios de temperatura, la configuracién se compensa por temperatura, Esta configuracién produce un volta- je de salida mucho mayor que el que se obtiene con un indicador activo. Para ejemplificar lo anterior, considere un indicador de presién con cuatro deformimetros dispuestos como muestra la figura 3.25, ‘el cual se utilizeré con un puente deformimetto de cuatro brazos acti- vos. El factor de calibracién de los indicadores es de?2.1 y tienen una resistencia de 100 Q. Cusndo el indicador se somete a una fuerza de compzesi6n, los indicadores verticales muestran una compresién y, dado que cuando se oprime un objeto también se produce una exten- sin en sentido lateral, los indicadores horizontales estan sujetos a tun esfuerzo de traccién (la relacién entre esfuerzos transyersales y esfuerzos longitudinales se. conoce como relacién de Poisson y por Jo general es de 0.3). Por lo tanto, si los indicadores de compresién se someten a un esfuerzo de —1.0 x 107° y los indicadores de trac- cion a uno de +0.3 x 10~*, el voltaje de alimentacién del puente es de 6 Vy el vollaje de salida del puente se amplifica con un eireuito de amplificador operacional diferencial, ,cul serd la retacién de la resistencia de retroalimentacién respecto de las resistencias de en- trada de las dos entradas del amplificador, sila carga produce una sa- lida de 1 mV? El cambio en la resistencia de un indicador sujeto aun esfuerzo de compresién esti dado por ARIR = Ge: Cambio en la resistencia = GeR = —21 x 10 «10% x 100 -21x 107 Q Para un indicador sometido a une tension: Cambio en la resistencia = GeR = 21 x 03 x10~ x 100 =63 x10" Q La diferencia de potencial de desbalance esté dada por (ver la seo- cidn 3.5): eae (Ro +R, Ry +R, (Ry + Ry) — Rs(R + Rs) OR + RR +R) ay {Bike = RRs UR, + Ry) + Re), Ahora cada una de las resistencias esté cambiando, Podemos, sin embargo, despreciar Ios cambios si se comparan con los denomina-35Elpuente de Whealstone 74 dores donde el efecto de los cambios en la suma de las dos resisten- cias es insignificante, Por lo tanto: py ay { Bit OR WRa + OR.) — Ry + SR WR, + S25) 5 (Ry + Ra VR; + Ry) Si se desprecian los productos en los qued aparece como multiplica- dor, y dado que el puente al inicio esta balanceado y RiR: = Raks, entonces: P VR 38, 9% _ OR, Bay Ry + RMR, +R) LR, Ry Ry Ry Por lo tanto: y, = 8% 100 “ooze x10 +2 x 21x =) 200 x 200 100 Lasalida es, por consiguiente de 3.6 x 107° V, Este valor ser la en- trada del amplificador diferencial, y ui en la seecién 3.2.7: R. Mei —N) tox 107? = 82x 36x 10 R Entonces Ry/Ri = 27.8, 3.5.2 Compensacion de un termopar Un termopar produce una fem. que depende de la temperatura de sus dos uniones (ver la seccidn 2.9.5). De manera ideal una de las uniones se mantiene a 0 °C, en cuyo caso la temperatura correspon diente ala Le.m. se obtiene directamente de tablas. Sin embargo, esto no siempre es posible, ya que la unién fia con frecuencia estia temperatura ambiente. Para compensar lo anterior se afiade al ter- mopar una diferencia de potencial. Esta compensacién debe ser igual a la fe.m, que generaria un termopar con una unién a0°C y la otra.a temperatura ambiente, Esta diferencia de potencial se produce usando un sensor de temperatura de resistencia en un puente de Wheatstone, Este esta balanceado a0 °C. y su voltaje de salida pro- porciona la diferencia de potencial de correccién para otras tempera- turas. La siguiente relacién describe la resistencia de un sensor de tem- peratura con resistencia metilica: R, = Rl + at) donde R, es la resistencia a una temperatura de °C, Rp la resistencia a0°C, ya el coeficiente de temperatura de la resistencia, Por lo tan- to: cambio en la resistenci R, — Ry = Rat3.6 Sefiales digitales Et voitaje de saiida del puente, suponiendo que & es el sensor de temperatura de la resistencia, esta dado por: ay, v fhe NE ga (Ry +R.) Ry +R Esmuy probable que la f'e.m, del termopar varie con la tempera- tura ¢de manera razonablemente lineal en todo el reducido rango de temperatura que se est considerando: desde 0 °C hasta la tempera- tura ambiente. Por lo tanto, e = at, donde a es una constante, es de- cir, la fem, producids por cada grado de cambio en la temperatura. Por consiguiente, para la compensacién se tiene que: VRyat t= R +R ¥. por lo tanto aR, = Ry Va — a) Para un termopar de hierto-vonstantin que produce 51 V/°C, la compensacidn se puede obtener mediante un elemento con una re- sistencia de 10 220°C y un coeficiente de temperatura de 0.0067/K, para un voltaje de alimentacién de! puente de 1.0°V y Re igual a 1304 Q. oria de los sensores en general es de tipo analégico, Cuando un mieroprocesador forma parte del sistema de mediciéa o de control, es necesario convertir Ia salida analogica del sensor a una forma digital antes de alimentarla al microproces dor. Por otra parte, la mayoria de los actuadores funcionan con entra- das analégicas, por lo que Ia salida digital de un microprocesador debeconvertirse a su forma analogica antes de utilizarla como entra- da del actuador. El sistema binario se basa solo en dos simboloso estados: Oy 1.A éstos se les conoce como digitos binarios o bits. Cuando un niimero se representa con este sistema, la posicisn del digito en el nimero in- dica el peso asignado a cada une de los digitos, aumentando dicho La salida que produce la ma: paso en un factor de2 conforme se avanza de derecha a izquierda bit3 bit2 bit ito ero decimal 15 en un sistema binario se repre- * +2? = 1111. En un nimero binario al bit (se denomina bit menos significative (LSB) y al bit mayor como bit més significative (MSB). La combinacién de bits que representa un nie mero se denomina palabra. Por lo tanto, 1111 es una palabra de cua- tro bits. El término by Jesignar un grupo de & bits. En el capitulo 14 consulte més informacién sobre los nimeros binarios, Porejempio, el senta como 2" +2! + fe Se use paraFigura 3.26 Conversiin analdgica a digital Teme Tiana 4 i Tempo 4 BO] Be a Tiempo. o Figura 3.27 Sefiales; a) analigica bye relo), c) muestreada y dymuestreada y retenide I6Sefales digitale: 73 3.6.1 Conversion de sefiales analogicas a digitales La conversién de seftales analégicas a digitales implica la conver- sidn de las primeras a palabras binarias. En la figura 3.26 se mues- tran los elementos basicos de la conversién analégica-digital. Enivada, Salica, Hy] Muastreay Converter ‘endl retoncion | enaiggice 9 digtal [sana analogica lala El procedimiento utilizado es un temporizador que proporeiona al convertidor analégico a digital (CAD) impulsos de sefial de dura- cidn regular y cada vez que éste recibe un impulso, muestrea ta se- fial enalégica, La figura 3.27. ilustra esta conversién analdgica a digital y los diversos tipos de sefiales de cada una de las etapas, En la figura 3.27a se muestra la seal anal6gica y en la figura 3,27b, la se- ial del relo] que proporcionan las sefiales de tiempo en las que se realiza el muestreo. El resultado del muestreo es una serie de im- pulsos angostos (figura 3.27¢). A continuscidn se utilize una unidad de muestrea y retencion para retencr cada uno dt los valores mus treads hasta que se produzca el siguiente impulso: el resultado final se muestra en fa figura 3.27. La unidad de muestreo y retencién es necesaria porque el convertidor analégico a digital requiere una cantidad finita de tiempo, conocido como tiempo de conversidr, para convertir la sefial analégica en una sefial digital La relacién entre la entrada muestreada y retenida y ln salida de um convertidor analdgico a digital se ilustra en la grifica de la figura 3.28 para una salida digital restringida a tres bits. Cuando hay tres bits, existen 2° = 8 posibles niveles de salida, Por lo tanto, dado que la salida del CAD para representar Ia entrada analdgica s6lo puede ser uno de estos ocho posibles niveles, existe un rango de entradas en las cuales Ia salida no cambie, Estos ocho posibles niveles de sali- da se conocen como niveles de cuantizacién y la diferencia en el vol- taje analégico entre dos niveles adyacentes se denomina intervato de cuaniizacton, Por lo tanto, en el CAD de la figura 3.28, el intervalo de cuantizacién es de | V, Dada la naturaleza tipo escal6n de la rela- cidn, la salida digital no siempre es proporcional a la entrada anald- ‘ica, por lo que siempre habrd un error al que se denomina error de cuantizacién. Cuando la entrada esta centrada en torno al interval. el error de cuantizacidn es cero; el error maximo es igual a ka mitad del intervalo 0 £1/2 bit La longitud posible de la palabra determina la resolucidn del el mento, es decir, el minimo cambio en la entrada que produce un cambio en la sulida digital, El minimo cambio en la salida digital es de un bit en la posicién del menos significativo de lx palabra, es de- cir, el bit que esté en el cxtremo derecho. Por consiyuiente, en una palabra con ung longitud den bits Ja entrada analégiva a eseala total, Vis, est€ dividida en 2” piezas, por lo que el minimo cambio deteeta- ble en fa entrada, ae decir, la resolucion, €8 Veq/2".74 Acondconsmiente de sees Figura 3.28 Entrada-salida de un CAD a) Tiempo Sefil de muestres be Sef 0 » a Figura 3.29. Efecto de la frecuencia de muestreo: a) serial analagica, ) sefial muestreada y c) sefia! muestreada Linea de preporionelied " ee Error do exontzacin ff B 110) dexbe as a 107 be Nivel de z uantizaclon| @ 10} ow AE oto i 01 oa: 2 L 0 18 2 38 418 Si6 BIB 78 Bie Voltale de entrada analégico sxpresada como une traczion de le aniraca & esce/a total De esta manera, en un conyertidor analégico a digital que tiene una palabra de 10 bits y el rango de entrada de su sefial analégica es de 10 V, el niimero de niveles que tienen una palabra de 10 bits es de 2! = 1024, y por ello la resolucién es de 10/1024 = 9.8 mV. Considere un termopar que produce una salida de 0.5 mV/°C {Cul serd la longitad de la palabra necesaria, cuya salida pasa a tra- vés de un convertidor analégico a digital, si se desea medir tempera- turas de 0 a 200 °C con una resolucidn de 0.5 °C? La salida a eseala {otal del sensor es de 200 x 0.5 = 100 mV. Sila longitud de la pala- bra es de n, este voltaje se divide entre 100/2” escalones de mV, Para una resolucién de 0.5 °C debemos poder detectar una seftal del ser sor de 0.5 x 0.5 = 0.25 mV. De ahi que se requiere: 100 = Por lo tanto, n = 8.6; es decir, se necesita una longitud de palabra de 9 bits. 0.25 3.6.2 Teorema del muestreo Los convertidores analégico a digital muestrean seftales analégicas a intervalos regulares y convierten estos valores en palabras bina- ris. {Con qué frecuencia debe mnestrearse una sefial analégica para que produzca una salida representativa de la seftal analégica? En la figura 3.29 se ilustra este problema utilizando diversas ve- locidades de muestreo para una misma seiial analégica. Al recons- truir la sefial a partir de las muestras, se puede observar que sdlo cuando la frecuencia de muestreo es de por lo menos el doble de la frecuencia mayor de la sefial anal6gica, es posible reproducir la for- ma original de la seftal. Este criterio se conoce como criterio de Nyquist 0 teorema de muestrea de Shannon. Cuando la frecuencia de muestrec es inferior al doble de la frecuencia mayor, la recons- truccién podria representar otra seflal analdgica y se obtendria una imagen falsa de la seiial real, Io cual se conoce como falsa duplica cin. En la figura 3,29¢ se observa una sefial anal6gica cuya frecuen- cia es mucho menor que la de la sefial analégica antes muestreadaFigura 3.30 Entrada—salida de un CDA. 36 Sefes giles 75 Cuando el muestreo de uns seiial se realiza con demasiada lenti tud, puede darse una falsa interpretacidn a los componentes de alta frecuencia, interpretados en forma errénea como dobles de frecuen- cias més bajas. El ruido de las altas frecuencias también puede crear errores en el praceso de conversién. Para reducir al minimo los exro- res debidos tanto a Ia falsa duplicacién como al ruido de alta frecuencia, se emplea un filtro pasa bajas antes del CAD, el cual tie- ne. unancho de banda que permite sélo el paso de frecuencias bajas con fas que la frecuencia de muestreo no produce errores por falsa duplicacién. A estos filtros se les conoce como filtros contra fal- ssa duplicacién. 3.6.3 Conversidn de sefial digital a analégica La entrada de un convertidor digital a analdgico (CDA) es una pala- bra binaria; la salida es una sefial analégica que representa la suma ponderada de los bits que no son cero representados en la palabra. Por ejemplo, una entrada de 0010 produce una salida analégica que esl dable de lo que se obtiene con una entrada de 0001. La figura 3.30 ilustra lo anterior para la entrada de un CDA con resolucién de 1 V para palabras binarias. Cada bit adicional aumenta el voltaje de salida en 1 V. Salida enaidgica fn volt a are solucion del GDA es 1V. es ioe Stee 1D 10010 oor otra Entrada dial geeue soo wo Considere-un microprocesador que produce la salida de una palabra de 8 bits. Esta se alimenta por medio de un convertidor digital a ana- logico de 8 bits a una valvula de control, Esta requiere 6.0 V para es tar del todo abierta, Siel estado de apertura total de la valvula esta re- presentado por 11111111, geual seré la salida que produzca la valvula para un cambio de | bit? El voltaje de salida a escala total de 6.0 V se divide en 2° interva- los. Porlo tanto, un cambio de 1 bit corresponde a un cambio del vol- taje de salida de 6.0/2° = 0.023 V. 3.6.4 Convertidores de sefial digital a analégica En una versién sencilla de convertidor digital a analégico se utiliza jcador sumador (ver la seceién 3.2.3) para formar la summa76 Acopdiconam Figura 3.31 CDA con resistencia ponderads Figura 3.32 CDA con escalera R- ponderada de todos los bits que no son cero en la palabra de entrada (figura 3.31). El voltaje de referencia se conecta a las resistencias por medio de interruptores electrénicos que responden a 1 binario. Los valores de las resistencias de entrada dependeran dea qué bit de la palabra responde un interrupter: el valor de la resistencia para los bits sucesivos del LSB se reduce ¢ la mitad. Por lo tanto, la suma de los voltajes es una suma ponderada de los digitos de la palabra, Un sistema como el anterior se conoce como circuito de resistencia ponderade. Un problema de este circuito es que requiere el empleo de resis- encias exactas, lo cual es dificil para el rango necesazio. Por ello, esta modalidad de CDA tiende a estar limitada al realizar conversio- nes de 4 bits. Otra versién, mas utilizada, emplea el circuito escalera R-2R (figura 3.32). De esta manera se resuelve el problema de obtener re- sistencias exactas a través de un amplio rango de valores, ya que s6lo. se necesitan dos valores. El voltaje de salids se genera conmutando las secciones de la escalera con el voitaje de referencia 0.40 V, de- pendiendo de que haya un | o un 0 ea Ia entrada digital. Vea tsa Interrupiores slecteenicosSALIDA 14 38 Seheles dgisles 77 La figura 3.33 muestra los detalles del convertidor digital a ana- Iogico con entrada retenida de 8 bits GEC Plessey ZNSS8D. Una vez concluida la conversién, el resultado de 8 bits se pone en una reten- cidn interna hasta que concluye la siguiente conversién. Los datos se guardan en la retencién cuando la ACTIVACION es alta; sedice que Ja retenci6n es transparente cuando la ACTIVACION es baja. Una retencién es un dispositivo que reticne la salida hasta que una nueva, la reemplace, Cuando un CDA tiene una retencién se puede conec- tar en forma directa con el bus de datos de un microprocesador y éste lo considerara como una direccién mas para el envio de datos. Un CDA sin retencién se puede conectar a través de un adaptador de in- terfaz periférico (AIP), para proporcionar la retencidn (ver la sec- cién 18.4). En la figura 3.34 se muestra c6mo utilizar el ZNSS8D con un microprocesador cuando es necesario que la salida sea un voltaje que varie entre cero y el voltaje de referencia, lo cual se denomina operacién unipolar. Si Vrorin = 2.5 V. el rango de salida es de +5 V cuando R, = 8kQ y Rz = 8 kQ; el rango es de +10 V cuando Ry = 16 kQ y Ry = $.33 k2. EscaleraR-2R — Lo | 16 Tera dest) TITLE | Tere anattice 13] 0] tntaruptor Lo | 15 var ENTRADA wofe TETTITIT -|sarane Tierra sigs! 6| o———] _Retencionde vates. f-o | 10 ACTIVAR Figura 3.33 CDA ZN5S8D Figura 3.34 Operacién unipolar ETT ETESTITG \ss —____ usa ‘Salida digital Solids A= ticera analégica D= tere Save clita tarTB. scotdicionamiento de sales Las especificacionies de los CDAs incluyen términos coma los si- guientes: la salida cuando Ja palabra de en- SSD es un valor tipico 1. Salida @escala total, es devi trada est formada solo por Is. Enel ZN. de 2.550 V, La resolucién, los CDAs de 8 Sits en general son adecuados para la mayoria de los sistemas de eantrol por microprocesador. ELZNSS8D es de 8 bits, 3. El iempo de estabilizaciGn es el tiempo que tarda e] CDA para alcanzar un valor dentro de Ye del LSB de su nuevo voltaje, des- pués de experimentar un cambio binario. En el ZNSS8D es de 800 ns. La linealidad es la desviacién maxima respecto de la linea recta que pasa por cero y el rango total de la salida. En el ZNSS8D es de un maximo de 40.5 LSB. ws 3.6.5 Convertidores de sefial analogica a sefial digital La entrada de un convertidor analégico 2 digital es una seital anelé: azica y la salida es una palabra binaria que representa el nivel de la se- jial de entrada, Existen diversos tipos de convertidores analégi- co-digitales; los mas comunes son los de aproximaciones sucesivas, rampa, doble rampa y destello. El de aproximaciones sucesivas es quizis el método més fre- cuente. En la figura 3.35 se ilustran los subsistemas respectivos. El voltaje se genera mediante un temporizador, el cual emite una se cuencia regular de impulsos que se cuentan en forma binaria y la palabra binaria resultante se convierte a un voltaje anelégico utili- zando un convertidor digital a anal6gico. Este voltaje aumenta en es calones y se compara con el yoltaje de entrada analdgico del sensor. Cuando el voltaje generado por el temporizador sobrepasa el voltaje analdgico de la entrada, los impulsos del temporizador se detienen mediante el cierre de una compuerta. La salida que en ese momento produce el contador es una representacién analégica del voltaje ana- logico. Si la comparacién se puede realizar iniciando el conteo en 1, el bit menos significativo, y luego continuar bit tras bit en forma as- cendente, el método mis rapido es el de las aproximaciones sucesi- vas, En este caso se elige el bit més significativa que sea inferior al valor analogico y después se aftaden bits cuyo valor disminuye en forma graduil de manera sucesiva y no excedan el valor analégico. Por ejemplo, s¢ inicia una comparacién con 1000. Si este nimero es demasiado grande probamos con 0100. Si éste cs demasiado peque- fio, s¢ intenta con 0110. Si éste es demasiado grande probamos con 0101. Dado que cada uno de los bits de la palabra se prueba en se- cuencia, en una palabra de bit sélo se requieren n pasos para hacer la comparacién. Por lo tanto, si la frecuencia del reloj es f, el tiempo entre impulsos es I/f' De esta manera, el tiempo necesario para ge- nerar Ia palabra, es decir, el tiempo de conversi6n, es nifEntada Figura 3.35 CAD de aproximaciones sucesivas ea 30Senales dgtaes 79 ‘Contola la sdmisién de impulsos en of onwese ss eee faa bite -| soa ane 6 Salida digital La figura 3.36 muestra la configuracién tipiea de un convertidor analdgico a digital de 8 bits (ZN439 Plesscy GEC) diseiado para emplearlo con microprocesadores aplicando ef método de aproxi- maciones sucesivas, En la figura 3.37 se muestra eémo configurar este convertidor y como lo controla un microprocesador, y envia su sefial de salida digital a dicho microprocesador. Todos los cireuitos activos, incluido el reloj, estan en un solo circuito integrado. Lo pri- mero que se debe elegir es el CAD y para ello la terminal de sel cidn del chip se pone en posicidn inferior. Cuando la terminal de ini- cio de conversidn recibe un impulso de tendencia negativa se inicia laconversién. Al témino de la conversién, la terminal de indicacién de estado queda en posicidn baja, La salida digital se envia a un bit fer interno donde se retiene hasta que se lee debido a que la termi nal de aetivacién quedé en posicidn baja Envade snatigea 7[ qT}. conparacor vec 5] 0 —_ eae a conoer |_| | —__~o | 12. ew aer SAL 10] O— as 7 Veer TRIM 9| Tera analdgica 8] Tierra distal. 6) Figura 3.36 CAD ZN439 tt Regist de ° ° Fela eprounacones Le { re [0 22 Rex = aes SaaS Sashes Registio Intertaz y aii ye Sa loge de ter sori wie T111 7 F Soleccion de otip 'actvasion de sada Irie de conversion Estado Msp Ls8 | Salida digitalte de deavie fieador Figura 3.37 ZN439 conectado aun microprocesador Figura3.38 CAD rampa — Envega analegies Enivada digital nde hs : wacien de ealida Misroprocasade gico a digital se uti- liza un voltaje analdgico que se sumenta a razén constante, lo que se conoce como voltaje rampa, y se aplica a un comparador, en donde se le compara con el voltaje analégico del sensor. El tiempo que el Voltaje rampa tarda en tener el valor del voltaje del sensor dependerd de la magnitud del yoltaje analégico muestreado. Una vez que ini- cia el voltaje de rampa, se abre una compuerta dor binario que cuenta los in regulares del temporizador. Cuando ambos voltajes son iguales, la compuerta se cierra y la pala- bra que indica cl contador es la representacién digital del voltaje analégico muestreado, En la figur se muestra el subsistema de la modalidad rampa del convertidor analégica a digital, Comparador Generator |__| ramp38 Sehales dgtales 81 El convertidor de rampa doble es mis comiin que el de una sola rampa; la figura 3.39 muestra el circuito bisico correspondiente. El voltaje analégico se aplica al integrador que activa el comparador. La salida del comparador aumenta en cusnto la salida del integrador rebasa unos cuantos milivolts. Cuando la salida del comparador es alta, una compuerta AND pasa impulsos a un contador binario, Este cuenta los impulsos hasta que se produce un desbordamiento. El contador yuelve al valor cero y envia una sefal a un interruptor que desconecta el voltaje desconocido, conecta el voltaje de referencia e inicia de nuevo el conteo. La polaridad del voltaje de referencia es opuesta a la del voltaje de entrada. El voltaje del integrador empieza entonces a disminuir en forma proporcional al valtaje de referencia, Cuando la salida del integrador es de cero, el comparador produce un yalor bajo, con lo cual la compuerta AND también tiene un valor bajo y, al final, cl temporizador s¢ desactiva. El conteo es, pues, una medida del voltaje de entrada analdgica. Los convertidores analogi- coa digital de rampa doble tienen un excelente rechazo al ruido de- bido a que la accién integral promedia las contribueiones aleatorias negativas y positivas a lo largo del periodo de muestreo. Sin embar- go, estos convertidores son muy lentos. El convertidor analégico a digital instantdneo es muy rapido. En un convertidor de » bits, se utilizan en paralelo 2" — | comparadores de voltaje, y en cada uno de ellos el voltaje de entrada analdgico es una entrada (figura 3.40).Un voltaje de referencia se aplica a una esealera de resistencias de manera que el voltaje aplicada como en- trada en cada uno de los comparadores tenga una magnitud mayor en un bit en relacidn con el voltaje aplicado al comparador anterior de la escalera. Por lo tanto, cuando al CAD se aplica el voltaje analégi- co, todos los comparadores con voltaje analégico mayor que el vol taje de referencia de un comparador produeiran una salida alta, y en fos que el voltaje es menor produciran una salida baja. Las salidas obtenidas se alimentan en paralelo a un sistema de compuerta Igico que las traduce y convierte en una palabra digital, Compact Shade —o [> rs ‘nlegrador nee —> Contes Figura 3.39 CAD de rampa doble Desbordamiento| Tempe Reto} Salas digislesa 82 _Acondcionamienta de sefiales a Comparadores analégica O————@-—} Entrada de Faterencia ¢ >—| Com Salida Escalera do puenas |? data resistencias fegess_ |-—o acto . etcétera Elvotoje de — ‘elorencia de biten tt stestera Figura 3.40 CAD instantaneo Respecto a las especificaciones de los CADs se encontrarén los siguientes término: 1, Tiempo de conversién: es el tiempo necesario pera completar la conversiGn dé la sefial de entrada. Define la frecuencia superior de la seftal para realizar el muestzeo sin producir una falsa dupli- cacién; la frecuencia maxima es 1/(2 x tiempo de conversién). 2. Resolucién: es 1a sefial a escala total dividida entre 2”, donde » es la cantidad de bits. Con frecuencia se especifica sdlo indican- do el niimero de bits. 3, Brror de linealidad: ¢s \a desviacién respecto de una linea recta ‘que pase por cero y a escala total. Su valor maximo es £ '4 de LSB. La tabla 3.1 muestra detalles de las especificaciones de converti- dores analégico a digital més utilizados. Tabla 3.1 Convertidores analégico a digital cAD Tipo _Resolucién Tiempode —_—Brror de (bits) conversion. —_Tincalidad (ns) (LSB) ZN439 SA 8 5.00 +2 ZNSE SA 8 9000 +y2 ADS7806 SA 2 20 000 “y2 ADS7078C SA 16 20.000 +y2 ADC}2 0 F 8 20 y2 SA iptoximaciones sucesivas, F = instanténeoEnirada anaiégica Figura 3.41 Muestreo y retencién 37 Multiplexores Figura 3.42, Multiolexor 37 Mutipexores 63 3.6.6 Amplificadores de muestreo y retencién Los amplificadores de muestreo y retencidn se usan para retener el valor instantineo de un voltaje analégico hasta que un convertidor analdgico a digital esté listo para convertirloa digital. El circuito ba- sico (figura 3.41) consiste de un interruptor electronico para introdu- cirlamuestra, un capacitor para la retencidn y un seguidor de voltaje con un amplificador operacional. El interruptor electrdnico se con- trola de manera que la muestra se tome en el rnomento que lo dieta la entrada de control Una vez que el interruptor se cierra, el voltaje de entrada se aplica en el capacitor y el voltaje de salida se vuelve igual al voltaje de en- trada. Si el voltaje de entrada cambia mientras el interruptor est ce- rrado, el voltaje en el capacitor y el voltaje de salida reflejaran cl cambio de idéntica manera, Cuando el interruptor se abre el eapaci- tor retiene su carga y el voltaje de salida sigue siendo igual al voltaje de entrada en el momento que se abrié el interruptor. El voltaje que- da retenido hasta que el interruptor se vuelve a cerrar. El tiempo necesarin para que el capacitor se cargue hasta el valor del voltaje analégico de entrada se llama tiempo de adguisicién y de- pende del valor de la capacitancia y de la resistencia del circuito cuando el interruptor esté conectado. Sus valores tipicos son del or- den de 4 ps. Un multiplexor es vn circuito que puede recibir datos provenientes de diversas fuentes para después al seleccionar un canal de entrada, producir una salida correspondiente a sélo uno de ellos. En las apli- caciones en que se necesita hacer mediciones en diversas ubicacio- nes, en vez de utilizar un CAD y un microprocesador para cada me- dicién que se realiza, se usa un multiplexor para seleccionar cada entrada en tumo y conmutarlas a trayés de un solo CAD y un micro- procesador (figura 3.42). El multiplexor es, en esencia, un disposi ‘vo de conmutacién electrénica con el que las entradas s¢ muestrean por turno ‘Un ejemplo de los tipos de multiplexores analégicos es el DGS508ACI, el cual tiene ocho canales de entrada y cada uno de ellos con una direccién binaria de 3 bits, que se utiliza en la selec- cién, Bl tiempo de transicién entre cada toma de muestras es de 0.6 us. ‘Acondiclonadores de sefal Solids Aigtal cap | —> Muitiptoxor Sens ae ‘Sefal de seleecion de canalEntrada Tue | proses tel (a 3.7.4 Multiplexor digital En la figura 3.43 se muestra el principio basico de un multiplexor que se usa para seleccionar entradas de datos digitales. Para simplifi- car se muestra un sistema con solo dos canales de entrada. El nivel légico aplicado a la entrada de seleccién determinaré cul de las compuerias AND se activa para que la entrada de sus datos pase por la compuerta OR y salga, Existen paquetes integrados en los que se pueden obtener diversos tipos de multiplexores. El tipo 151permite seleccionar una linea entre ocho; ¢] tipo 153, una linea de entre cua- tro entradas, las cuales Ilegan como datos en dos lineas cada una; el tipo 157 sirve para elegir una linea entre dos entradas que Hegan como datos a través de cuatro lineas. 3.1.2 Multiplexion por divisién de tiempo Con frecuencia se necesita que diversos dispositives periféricos compartan las mismas lineas de entrada/salida de un microprocesa- dor. Por lo tanto, a cada dispositivo se le proporeionan los datos ca- racteristicos necesarios para asignar a cada uno una ranura de tiempo particular durante el cual se transmiten datos. A lo anterior se le lla- ma multiplexién por divisién de tiempo. En la figura 3.44 se ilustra cémo se utiliza para controlar dos dispositivos de indicacién. En la figura 3.44a_ el sistema no est multiplexado en tiempo, pero en 3.44b si. Figura 3.44. Muttiplexién por division de tiempo3.8 Adquisicion de datos Figura 3.48 Sistema de adquisicion de datos (AD) 38 Adquiscin ge daes 85 El término adguisicién de datos, 0 AD, describe el proceso que con- siste en tomar datos de los sensores ¢ introducirlos en una computa- dora para provesarlos, Los sensores estén conectados, por lo general después de someterlos a un acondicionamiento de sefial, 2 una tabli- Ila de adquisicién de datos conectada en la parte posterior de una computadora (figura 3.45a), Se trata de una tablilla de circuito im- preso que, para entradas analégicas, cuenta con circuitos para reali- zar funciones de multiplexién, amplificacién, conversién analégica a digital, registro y control, a fin de alimentar las sefales digiteles muestreadas en el sistema de computacién, En la figura 3.45b se muestran los elementos bisicos de estas tablillas. Acondislonador ie sefial =I — Sensoves a) [Contra] Entradas Mutt — analsgicas riser | /Reaae | |°*| [S61 fracs Lt "_ |seestazo|| °° o Cones para os creates El software de la computadora controla los datos de adquisicién a través de la tablilla de AD. Cuando el programa requiere Ia entrada de un sensor en particular, activa la tablilla mediante el envio de una palabra de control al registro de control y de estatus. En esta palabra se especifica el tipo de operacién que la tablilla debe realizar. Esta conmuta al multiplexor con el canal de entrada respectivo. La entra- da del sensor conectada al canal de entrada en cuestién pasa por un amplificadory llega al convertidor analégico a digital. Después de la conversién, la sefial digital obtenida pasa al registro de datos y la pa- labra que se encuentra en el registro de contral y estado se modifica para indicar la llegada de la seal. A continuacién la computadora envia uma sefial para que los datos sean leidos e introducidas en la computadora para su procesamiento. Esta sefial es necesaria para asegurar que la computadora no estard en espera sin hacer nada, en tanto la tablilla realiza su adquisicién de datos y aprovecka para in- dicar a la computadora en qué momenta concluye una adquisicio86 Acondlonarienta de sevales la computadora procede a interrumpir los programas que este im plantando, Jee los datos de AD y continiia con sus programas, En sis- teimas mas répidos la computadora no se utiliza en la transferencia de los datos a la memoria, sino que pasan directamente dela tablilla a fa memoria sin la intervencién de la computadora. A esto se le conoce como direccionamiento directo de memoria (ODM). Entre las especificaciones de una tablilla de AD figura la veloci- dad de muestreo de las entradas analégicas, que puede ser de 100 kS/s (100 mil muestras por segundos). El criterio de Nyquist so- bre muestreo indica que la frecuencia maxima de una seal analégi- caque se puede muestrear con este tipo de tablilla es de $0 kHz; la velocidad de muestreo debe ser el doble de la frecuencia mi ‘Ademis de las funciones basicas de la tarjeta de AD antes menciona- das, también puede proporcionar satidas analdgicas, temporizado res y contadores que se utilizan como disparadores del sistema de sensor. La figura 3.46 ilustra la estructura basica de una tablilla de bajo costo con varias funciones que se puede utilizar con una computada- ra:la ADPC-LPM-16 de National Instruments. Esta tiene 16 cena- les para entradas analégicas, una velocidad de muestroo de 50 kS/s, una entrada digital de 8 bits y una salida digital de 8 bits, asi como un contador/temporizador que también puede entregar salidas. Los ca: nales se pueden explorar en secuencia, haciendo una lectura por cada canal en turno, o explorando en forma continua un solo canal. ima. Elemento "le primero que ena tesla primero que sale’, memoria, {temporal de muesivas en espera Sabomandodetsnsterenca Ampllicedor Enradas aneldgicas Interfax ore aly Mutt ¥ eePc plexer t p>] Contador de igtalzacion ° >| Tampoiea: cin Ae Enivada del corivol eterno al. Entrada de pampuerts Series trad 69 roo) ri Entrada do ro Salida de contadarialo) az CConector de entraga/ra ion Tnterropelén externa Entrada digital EIS digital Salida dis! Figura 3.46 Tablilla de adquisicibn de datos PC-LPM-163.9 Procesamiento de sefales digitales 39 Procesamiento de setalesdigtales 87 El término procesamiento de seftales digitales 0 procesamiento de seflales de tienipo discreto se refiere al procesamiento que realiza cl microprocesador de una sefial. Las sefiales digitales son sefiales de tiempo discreto, es decir, no son continuas en funcién del tiempo, sino que existen sélo en momentos discontinuos o discretos. En el acondicionamiento de sefiales analégicas se necesitan componentes como amplificadores y circuitos filtro, en cambio, el acondiciona- miento de una sefial digital se puede lever a cabo mediante un pro- grama en un microprocesador, es decir, se procesa la sefial. Para mo- dificar las caracteristicas de un filtro usado para sefiales analogicas es necesario cambiar las componentes de hardware; mientras que, para modificar las caracteristicas de un filtro digital basta cambiar el software, es decir, el programa de instrucciones del microprocesa- dor. En la entrada de un sistema de procesamiento de seftales digitales se recibe una palabra que representa la magnitud de un impulso y se produce la salida de una palabra distinta, Con base en el impulso de salida de un determinado instante, el sistema hace un céloulo que es elresultado del procesamiento de la entrada del presente impulso asi como el producto de entradas de impulsos anteriores y, quizas, de salidas anteriores del sistema. Por ejemplo, el programe del microprocesador lee el valor de la entrada presente y a ésta aflade el valor de salida anterior, con Jo cual se obtiene una nueva salida. Suponiendo que la entrada actual es el impulso néimero k de la secuencia de impulsos de entrada, la repre- sentacién de este impulso es x{A). La salidanimezo k de una secuen- cia de impulsos se representa como pf]. La salida anterior, es decir, climpulso (1) se representa como y[k—1]. Porlo tanto, el progra- ma que produce una salida que resulta de sumar al valor de la entra~ a actual el valor de la selida anterior, se representaria como: {KI = xfk] + 90k — 1] A esta ecuacién se le conoce como ecuacidn en diferencias. Re- presenta la relacién entre la salida y la entrada de un sistema de tiem- po discreto y es comparable a una ecuacién diferencial en cuanto se usa para describir la relacién entre la salida y la entrada de un siste- ‘ma cuyas entradas y salidas varian de manera continua con el tiem- po. En una ecuacién de diferencia suponga que la entrada es una se- ial senoidal muestreada que produce la siguiente secuencia de im- pulsos: 0.5, 1.0, 0.5, -0.5, -1.0, -0.5, 0.5, 1.0, etc, La magnitud del impulso de entrada k = 1 es de 0.5. Suponiendo que la salida anterior fue de cero, entonces y{k—1] = 0, por lo que [1] = 0.5+0 = 0.5, La magnitud del impulso de entrada & = 2es de 1, por lo que y{2] = x{2] + yf2—1] = 1.0+ 0.5 = 1.5. La magnitud del impulso de entrada & = 3 es de 0.5, por lo que y[3] = x[3] + y(3~1] = 0.5+1.5= 2,0, La magnitud del impulso de entrada k = 4 es de — 0.5, por lo que y[4] = x[4]+y[4-1] = 0.5 +2.0 = 1.5. La88 Acondicionemienio de sefaies xn 1 <> Tempo Figura 3.47. Integracién 3.10 Modulacién por pulsos es de -1.0, por lo que vf5 La salida esta formada entonces, magnitud del impulso de entrada k x{5]+913—1] = -1.0+1.5 = 0. por los impulsos: 0.5, 1.5, 2.0, 15, 0.5, .. Podriamos continuar de idéntica manera hasta obtener la salida de todas los impulsos. Otro ejemplo de ecuacién de diferencia seria: Lk] = x[k] + ay[k ~ 1] ~ by[k — 2] La salida es el valor de la entrada actual mas a veces la salida ante- rior, menos d veces la tiltima salida, excepto una. Sia= 1 yb=0.5, y suponiendo que la entrada es la sefial senoidal muestreada antes ‘mencionada, la salida shora es : 0.5, 1.5, 1.75, 0.5, -1.37, .. También existe una ecuacién de diferencia que produce una sali- da similar ls que se habria obtenido mediante la integracién de una sefial continua en el tiempo. La integracion de esta sefial entre dos instantes se pucde considerar como el drea que esté debajo de Ia fun- cién continua en el tiempo entre esos dos instantes. Por lo tanto, su poniendo dos sefiales discretas en el tiempo, [A] y x[k—I], que se producen eon una diferencia de tiempo, 7, entre una y otra (figura 3.47), el cambio en el drea es de “47(x[k] + x[F—1]). ¥ si la salida es la suma del drea anterior y del cambio en esta dea, la ecuacién de di- ferencia correspondiente es: MMA]= ylA - 1] + ACI] + afk — 1) Esto se conoce como aproximacién de Tustin de integracin. La diferenciacién se puede aproximar mediante la frecuencia que cambia una entrada, Si la entrada cambia de x{k—1] a un valor -x{K] en un lapso T, la salida es: yle] = (fk) — afk -— I)/ Un problema frecuente en la transmisién de seiiales de ed de bajo ni- vel generadas por sensores es que la ganancia del amplificador ope- racional usado para amplificar estas sefiales puede experimentar un desplazamiento © deriva, al igual que la salida. Este problema se pucce corregir con una sefial que sea una secuencia de impulsos en vez de nna sefial continua en el tiempo. Una manera de realizar lo anterior es dividiendo la sefial de od ‘como se indics en la figura 3.48, La salida del divisor es una cadena de impulsos cuyas alturas tienen relacién con el nivel de ed de la se- fial de entrads. A este procedimiento se le denomina modulacién par amplitud de impulsos. Concluida la amplificacién y demas acondi- cionamiento de la sefial, la seal modulada se demodula para obte- ner una salida cle ed. En la modulacién por amplitud de impulsos, la altura de los impulsos esta relacionada con la magnitud del valtaje decd.Figura 3.48 Modulacién por amplitud depulsos Figura 3.49 Modulacién por ancho de pulso 3.40 Moculacon porpulsos 89 Sefal medulada Tiempo Tiempo Senal cemoculada Tienipe Tiempa a : prone z f bored peas be ‘ a ' Fil Be Tiempo Una alternativa a lo anterior es la modulacin por ancho de pulso (PWM), donde el ancho, es decir, 1a duracién del pulso y no su am- plitud es de fo que depende la magnitud del voltaje (figura 3.49). La modulacién por ancho de pulso con frecuencia se utiliza en los sistemas de control para controlar el valor promedio de un voltaje de ed. En este caso, un voltaje analégico constante se divide en pul- sos variand.- el ancho de éstos, de manera que el valor promedio del voltaje pueda modificarse. Bn la figura 3.50 se ilustra lo anterior. El término ciclo de irahajo se refiere a la fraccién de cada ciclo en el cual el voltaje es alto, En el caso de una sefial PWM, el valor de ésta ¢s alto durante la mitad de cada ciclo y, por lo tanto, el ciclo de trabajo es 4 0 del 50%. Si esto sucede sélo durante una cuarta parte de cada ciclo, el ciclo de trabajo es de ‘40 del 25%,90 Acx Figura 3.50 Moculacién ner anche de pulsos para control de veltaje: a) ciclo de trabajo de! 50%, b) ciclo de trabajo del 25% Problemas Promedio 9, Veale a) 2) Diseiie un eircuito con amplificador operacional que produ: una salida con un rango de 0 a—S V, suponiendo que Ia entrada varie entre 0 y 100 mV. Laresistencia de entrada de un emplificador inversor es de 2kQ. Calcule la resistencia de retroalimentacién necesaria para obte- ner una ganancia en voltaje de 100, . Diseiic el circuito de un amplificador sumador que produzca una salida evyo rango varie entre =1 y suponiendo que la entra- da yaria entre 0 y 100 mV. |. Unamplificader diferenciel se utiliza con un sensor de termopar, como se muestra cn la figura 3.8. ;Qué valores de R: y Ro permi- ten obtener un circuito cuya salide sea 10 mV cuando la diferen- cia de temperatura entre las uniones del termopar es de 100 °C. Suponga que el termopar es de cobre—constantén y que su sensibilidad constante tiene un valor de 43 nV/°C. La salida de un sensor de presi6n diferencial que se emplea en una placa de orificio para medir gastos es alineal; el voltaje de salida es proporeional al cuadrado del gasto. Determine qué ca- racteristicas debe tener un elemento de la malla de retroalimen- taci6n del circuito acondicionador de sefial que usa un amplifica- dor operacional para que dicho mencionade, Se desea que un amplificador diferencial tenga una ganancia en voltaje de 100, ;Cual serd la resistencia de retroalimentacién que requiere si las dos resistencias de entrada son de | kQ? Un amplificador diferencial tiene una ganancia de voltaje dife- reneial de 2.000 y una ganancia en modo comin de 0.2 ¢Cuél es la razén de rechazo cn mado comiin expresada en dB? Las senales digitales de un sensor estin contaminades con reido e interferencias de la linea de voltaje comercial, cuya magnitud caracteristica es del orden de 100 V o més. Explique cémo se puede proteger un microprocesador que sealimentari con dicies sefiales. La resistencia de un sensor de temperatura con resistencia de piatino es de 120 220°C. yocupa uno de los brazos de un puen- te de Wheatstone. A esta temperatura el puente esti balanceado y la resistencia de los otros brazos es de 120 Q. El coeficiente de temperatura de una resistencia de platino es de 0.0039/K. ¢Cul serd el voltaje de salida de! puente por un cambio en la tempers-10. uw 15 16. ive Problemas 91 tura de 20°C? La carga a la salida se puede considerar como un circuito abierto y el voltaje de alimentacién del puente se obtiene de una fuente de 6.0 V con resistencia intema despreciable. En un mandmetro de diafragma se utilizan cuatro deformimetros que monitorean el desplazamiento del diatragma. Estos deformi- metros activos forman los brazos de un puente de Wheatstone, como muestra la figura 3.24, El factor de calibracién de los de- formimetros es de 2.1 con una resistencia de 120 Q. Al aplicar una presién diferencial al diafragma, dos de los deformimetros de un lado quedan sometidos a una tensidn de traccién de 1.0 x 107, los del otro lado se someten a un esfuerzo de compresién de 1,0 x 10-°. La fuente de voltaje del puente es de 10 V. {Cual serd el vottaje de salida del puente? Uno de los brazos de un puente de Wheatstone es un deformime- 110; los demas brazos son resistencias cuya magnitud es la misma que la del deformimetro que no esta sometido a tensidin. Muestre que el voltaje de salida del puente es 4 ¥,Ge , donde V, es el vol- taje de alimentacién del puente, Gel factor de calibracién del de- formimetro y ¢ Iz tensidn aplicada, zCuiles la resolucién de un convertidor analégico a digital con tuna longitud de palabra de 12 bits y el rango de la entrada de la sefial analdgica es de 100 V? . Un sensor produce una salida analégica maxima de 5 V. ;Qué longitud de palabra se necesita en un convertidor analégico a di- gital para obtener una resolucidn de 10 mV? . La salida de una escalera de resistencia de un CDA R-2R se ali- menta a.un amplificador operacional que tiene una resistencia de retroalimentacién de 2R. Si el voltaje de referencia es de 5 V, calcule la resolucién del convertidor. En un CDA de resisiencia ponderada binario, ,edmo se ponde- ran los valores de las resistencias de entrada para un CDA de 4 bits? {Cual es cl tiempo de conversién de un CAD de 12 bits cuya fre cuencia de temporizador es de 1 MHz? Para monitorear las entradas de varios termopares se utiliza la si- iente secuencia de médulos en cada uno de los termopares co- nectados a un microprocesador. Proteccién, compensacién de unin fria, amplificacién, li- nealizacién, muestreo y retencién, conversion analgica a digital, béfer, multiple Explique qué funcién desempefia cada uno de estos médulos. Indique qué tipo de médulos serén necesarios para funcionar como interfaz entre la salida de un microprocesador y un actua~ dor.4.1 Dispositivos para presentacién visual 92 4 Sistemas de presentacién de datos En este capitulo se trata el tema de la presentacién visual de datos, por ejemplo, mediante los digitos de un visualizador de LEDs, 0 en Ja pantalla de una computadora, También se explica como se guar dan esos datos, por gjemplo, en el disco duro de una computadora, Los sistemas de medicidn constan de tres elementos; sensor, acondicionador de sefial y visualizador o clemento para la presenta- cién de datos (ver la seccién 1.3). Para presentar datos se cienta con una amplia gama de elementos que por tradicidn se clasifican en dos grupos: indicadores y registradores, Los indicadores proporcionan una indicacién visual instanténea de la variable medida, en tanto que los registradores graban la sefial de salida durante cierto tiempo y proporcionan en forrna automatica un registro permanente. El regis- tradores la opcidn mas descable si el evento tiene una alta velocidad © ¢6 transitorio y es imposible que un observador lo siga, bien, cuando hay una gran cantidad de datos o es imperative contar con un registro de los datos. “Tanto indicadores como registradores se subdividen, a su vez, en dos grupos de dispositivos: analégicos y digitales. Ejemplo de un indicador analégico es el del medidor cuya aguja se desplaza a través de una escala; un medidor digital es un visualizador que cuenta con mimeros. Ejemplo del registrador analégico es un registrador grafi- cador con una pluma que se desplaza a lo largo de una hoja de papel enel registrados digital la salida, que consiste en una secuencia nu- mérica, se imprime en una hoja de papel. Este capitulo también puede considerarse la conclusién de los ca- pitulos que tratan los sistemas de medicién: sensores, acondiciona- mento de sefial y ahora presentacién visual. Por ello, su propdsito es conjuntar todos estos elementos mediante ejemplos de sistemas de medicién completos 4.14 Carga Un aspecto que debe tenerse en cuenta al conectar un sistema de me- dicién es la carga, es decir, el efecto que produce la conexién de una carga en las terminales de salida de algiin elemento del sistema de medicién.Figura 4.1. Carga del sistema de medicién 41 Disnostvas para presentacin visual 93 ‘Al conectar un amperimetro en un cireuito para medir una co- rriente se alteran la resistencia del circuito y la corriente. Al realizar dicha medicién tambien se modifica ta corriente que se desea medir. Coneetar un voltimetro en una resistencia de hecho equivale a co- nectar dos resistencias en paralclo y si la resistencia del voltimetro no es mucho mayor que la de la resistencia, Ia corriente de ésta se modifica de manera considerable y, por lo tanto, se altera el voltaje que interesa medir. Al intentar esta medicién también se modifica el voltaje que se esté midiendo. A todo lo anterior se le llama efecto de la carga. Asimismo, el efecto de la carga se produce dentro del sistema de medicién, si un elemento se coneeta con otro y se alteran las caracte- risticas del elemento precedente, Considere, por ejemplo, un sistema de medicién formado por un sensor, un amplifieador y un elemen- to de presentacién visual (figura 4.1), El sensor tiene un voltaje de salida a cireuito abierto ¥ y una resistencia R,. La resistencia de en- trada del amplificador es R,, y ésta es la carga propia del sensor En consecuencia, el voltaje de entrada desde el sensor esta dividido de manera que la diferencia de potencial en esta carga y, por lo cl voltaje de entrada, Vi, en el amplificador, es: VR, RR, Si la yananeia en voltaje def amplificador es @, la salida de voltaje a circuito abierto es GY, Sila resistencia de salida del amplificador es AR, el voltaje a la salida del amplificador se divide y la diferencia de potencial 7; en el elemento visualizador, es decir la resistencia Re, es: GV.Ry GVRRy SR, + Ry (Ry + RMR, + RY Gy, Y, pura que el efecto de la carga sea despreciable, Ry>>Ryy R> t ay | |v Re Sensor ‘ampiiicador SS Vigualzador94 Sistemasde presentacion de detos 4.2. Elementos para la presentacion de datos Figura 4.2. Principio de un Esta seccién es un breve resumen con ejemplos de elementos parals presentacin de datos. 4.2.4 Medidores analégicos y digitales El medidor de bobina mévil es un indicador analigico cuya aguja se desplaza a través de una escala. El elemento bésico del instrumenta es un microemperimetro de c.d. con derivadores, multiplicadores y rectificadores que sirven para convertir la corriente a otros rangos de corriente directa y para medir corriente alterna, voltaje directo y v tajealterno. En la corriente y voltajes altemnos, el instrumento esta = mitado a trabajar entre 50 Hzy 10 kFiz. La exactitud de este medidor depende de varios factores, entre ellos la temperatura, Ia cercania de campos magnéticos o materiales ferrosos, como se haya conectado el medidor, la friccidn de los cojinetes, inexactitudes en el marcado de la eseala durante la fabricacion, eteétera. También se producen errores por la forma como se hacen las lecturas de! medidor, por ejemplo, los errores de paralaje, euando Is posicién de la aguja indi cadora en la escala se lee desde un angulo que es recto respecto dele escala, asf como errores porque se estima la ubicacion de la aguja en- tre dos marcas de la escala. La exactitud total en general es del orden de +0.1 245%. El tiempo que tarda el medidor de bobina movil perz que la desviacién alcance el equilibrio es del orden de unos cuantos segundos. Debido la baja resistencia del medidor es posible que haya problemas por efecto de carga La leetura de un voltimetro digital es una secuencia de digitas Este tipo de viswalizador elimina los errores de paralaje e interpola cién y su exactitud puede llegar a +0.005%. El voltimetro digital es en esencia una unidad de muestreo y retencidn conectada a un con- vertidor analégico a digital, y un contador que se encarga de contar su salida (figura 4.2). Suresistencia es elevada, del orden de 10 MQ. por lo que tiende menos a producir efectos por carga que el medidor de bobina mévil, cuya resistencia es mucho menor. Por ejemplo, si las especificaciones de un yoltimetro digital indican “frecuencia aproximada de $ lecturas por segundo”, quiere decir que el voltaje de entrada se muestrea cada 0.2 s, Este es el tiempo que el instru- mento tarda en procesar la seiial y obtener une lectura. Por lo tanto, si el voltaje de entrada cambia a una velocidad tal que se presenten cambios importantes en 0.25, es posible que la lectura de! voltimeto tenga errores. La frecuencia de muestreo tipica de un voltimetro di- gital econémico es de 3 por segundo y tiene una impedancia de trada de 100 MQ, ara detalles relacionadas can la ‘mecanica’ de las medidores se recomiendan los textos Elecirical and Electronic Measurement and Entrada analogica [ie | fomFigura 4.3 Registrador de lectura sirecta 42 Elementos parala presentacion de datos 95 Testing de W. Bolton (Longman, 1992) 0 Electronic Instruments and Measurement Techniques de F.F. Mazda (Cambridge Univer- sity Press, 1987). 4,2.2 Registradores graficadores analégicos Enisten tres tipos basicos de registradores graficadores analégicos: el registrador de lectura directa, el registrador galvanométrico y el registrador potenciométrico 0 de circuito cerrado. Los datos sé re- gistran en papel utilizando plumas de tinta con punta de fibra, me- diante el impacto de una punta que presiona una cinta de carbén so- bre papel, con papel sensible a la temperatura que cambia de color cuando la punta caliente se desplaza sobre su superficie, o bien me- diante un haz de luz ultravioleta que incide sabre papel sensible ala luz y utilizando un esfilete de alambre de tungsten que recorre la superficie de papel con recubrimiento especial (una delgada capa de aluminio sobre un tinte y una descarga eléctriea que elimina el aluminio y pone al descubierto dicho tinte). El registrador de lectura directa (figura 4.3) tiene una pluma o estilete que se mueve en forma directa por la accién de desplaza- miento del sistema de medicién. Para la medicién de temperatura, este desplazamiento puede deberse al desplazamiento de una tira metilica; en un mandmetro, el desplazamiento sc origina ¢n un tubo de Bourdon. Se utiliza una grifiea circular que gira a velocidad constante, por lo comiia, a una revolucién cada 12 horas, 24 horas 0 7 dias. La pluma se desplaza sobre lineas radiales curvilineas, por lo que para graficar se debe usar papel con Lineas curvas. Con este pa- pel es diffeil hacer interpolaciones pero con cuatro plumas es posible registrar en forma simultdnca hasta cuatro variables independientes. Este instrumento es bastante robusto y su exactitud es del orden de 40.5% de la desviacién total de la escala. El registrador graficador galvanométrico (figura 4.4) se basa en el mismo principio del medidor de bobina mévil. La bobina esti Desplazamionta en arco oe la ‘Rotaciéin dia grace96 Sistemas de presentactin de datos Puma ¢-——_— be—| y Papel pars grafieacién curtis Figura 4.4 Registrador galvanométrice snspendida entre dos puntos fijos mediante un alambre de suspen- sin, Al pasar una corriente por la bobina, sobre ella aetiia un torque gue hace girar la suspensiGn. La bobina rota hasta un éngulo en que el torque se balancea con el torque producide por la torsién de la sus- pensiéa, La rotacién de la bobina produce el desplazamiento de una pluma sobre una grafica. Si Res la longitud de la aguja y 6 es la desviacidn angular de la bobina, el desplazamiento y de la pluma es y = R sen 0. Dado queé es proporcional a la corriente que circula por la bobina, y es propor- cional al sen é. La anterior es una relacién alineal, Sin embargo, si las desviaciones angulares estin limitadas a menos de +10°, la rela- cidn puede considerarse razonablemente lineal y el error por alinea- lidad sera de- menos de 0.5%. No obstante, hay un problema debide al desplazamiento en arco y no en linea recta de la pluma; por lo tan- to, para la graficacién es necesario utilizar papel curvilineo. En este tipo de graficas es dificil realizar la interpolacién de puntos entre las, lineas. La figura 4.5 ilustra el principio general del registrador potencia mnéinico, que a veces se le lama regisirador de circuito cerrado 0 serve registrador de cireuito cerrado. La posicidn de la pluma se monitorea mediante un contacto deslizante que se desplaza a lo largo de un potenciémetro lineal. La posicién del contacto determina el petencial aplicado a un amplificador operacional. Este resta la sefal del contacto deslizante, la cual se obtiene de la sefial de entrada del sensor/acondicionador de senal. La salida del amplificador es, parlo tanto, una. sefial relacionada con Ia diferencia entre las seftales de la pluma y del sensor. Esta seiial se emplea para accionar un servo- motor, el cual controla el movimiento de la pluma a través de la gréfica. La pluma aleanza una posicién donde no hay diferencia e ttre las sefiales de la pluma y del sensor. A continuacién la piuma rastrea la sefal del sensor, Los registradores potenciomeétricos tienen resistencias de entrada clevadas, su exactitud es mayor que la de los registradores galvano- métricos (alrededor de +0.1% de la lectura a escala total), pero sus tiempos de respuesta son mucho més Ientos. Los tiempos de res puesta caracteristioos son del orden de 12s y sélo se utilizan en se- fiales de cd, 0 frecuencias muy bajas, de hasia unos 2 Hz. Es decir, solo se utilizan para seftales que cambian con lentitud. Debido a la friccién se necesita una corriente minima para aecionar el motor, por ello se produce un error cuando un registradorno responde a una sofial de entrada pequeiia. A este error se le conoce como banda muerta, por lo general es de +0.3% del rango del instrumento, En consecuencia, si el rango es de 5 mV, la banda muerta equivale casia 40.015 mV, 4.2.3 Osciloscopio de rayos catédicos El osciloseopio de rayos catédicos es un instrumento para medicién de voltaje con eapacidad para presentar en forma visual seitales de frecuencias muy clevadas. Un instrumento para propdsito general esFigura 4.5 Registrador potenciométrico 42 Elementss paral pesentacin de datos 97 ‘Ampilfcador aiterencial — iad ~ Motor Contacto destzanie Fuante de vottale de ] potenciémata Potenciomer| capaz de responder a sefiales de hasta 10 MHz, en tanto que hay ins- trumentos més especializados que Ilegan a responder a seflales de hasta 1 GHz, Con el osciloscopio de doble haz. se pueden observer de manera simulténea dos lineas de exploracién en la pantalla mien- tas que los osciloscopios con memoria guardan le linea de explora- cion en Ta pantalla después de que desaparece la seftal de entrada; para quitar dicha linea hay que borrarla intencionalmente. Los osci- loscopios con memoria digital digitalizan la sefial de entrada obteni- da y la guardan en la memoria. Esta sefial se puede analizar y manipular en la pantalla anal6gica del osciloscopio después de re- construir la sefial analégica. Mediante camaras especiales conecta- das en forma directa al osciloscopio es posible obtener registros permanentes de lineas de exploracién, Los osciloscopios de propésito general casi siempre tienen des- viacién vertical, es decir, desviacién en el eje Y, y sus sensibilidades varian entre 5 mV y 20 V por divisién de Ia escala. Para observar componentes de ca en presencia de voltajes de cd elevados « Ia linea de entrada se conecta un capacitor de bloquea. Cuando el amplifica- dor funciona cor ca, su ancho de benda por lo general va de 2 Hza 10 MHz y cuando funciona en ed, dicho ancho va desde ed hasta 10 MHz. La impedancia de entrada Y es por lo comin de 1 MQ, deriva- da con una capacitancia de 20 pF. Cuando un circuito extema se co- necta en ia entrada Y, los problemas debidos al efecto por carga ya la interferencia pueden distorsionar la seftal de entrada. Si bien es posible reducir la interferencia utilizando cable coaxial, la eapaci- tancia de éste y de la punta de prueba respectiva pueden ser tales, en special a bajas frecuencias, como para haccr necesario adicionar una impedancia més 0 menos pequefia a la impedancia de entrada del osciloscopio, con lo cual se crea un significativo efecto por car- ga. Existen diversos muestreadores que se pueden conectar al cable de entrada y cuyo diseiio permite aumentar la impedancia de entrada y evitar el problema por efecto de carga. Un muestreador de voliaje pasivo de frecuente empleo es un atenuador 10a | (figura 4.6). Este98 Sisiomas do praseniacién de datos Figura 4.6 Muestreador de vottaje pasivo Retracosa en X Haz electronica barriendo en barrido de pantalla descendent Retroceso on Y #) b) Figura 4.7 2) Pantalla sin entrelazamiento; b) pantalla con entrelazamiento tiene una resistencia de 9 MQ y un capacitor variable en la junta del muestreador. Sin embargo, de esta manera no solo se disminuye el efecto capacitivo de la carga, sino también la sensibilidad en voltaje, por lo que es fiecuente emplear una punta de prueba de voltaje que tenga un FET, Cable coastal | “Dscloscosio See Inpedancia ceenvada Pata detalles sobre la ‘meciinica’ de los osciloscopios de rayos catSdicos se sugiere consultar textos como Electrical and Electronic Measurement and Testing de W. Bolton (Longman, 1992), Princi- ples of Electronic Instrumentation and Measurement de H.M. Ber- liny F.C, Getz (Merrill, 1988) 0 Electronic Instruments and Measu- rement Techniques de F.F. Mazda (Cambridge University Press, 1987). 4.24 Unidad de presentacién visual Cada vez.es mas frecuente el empleo de pantallas tipo televisién para presentar datos, a las que s¢ les conoce como unidades de presenta- cién visual (UPV). Estas pantallas producen una imagen mediante un tubo de rayos caiddicos por el desplazamiento del punto origina- do por un haz electrénivo y produciendo una serie de lineas de explo- racién horizontales que aparecen una tras otra y descienden por la pantalla. La imagen se crea variundo la intensidad del punto de la pantalla conforme se explora cada una de las lineas. A esta panta- Ila de exploracién se le conoce como no entrelazada (figura 4.72). Para disminuir los efectos de parpadeo, se utilizan dos exploraciones que recorren la pantalla en sentido descendente y trazan una imagen completa, Durante la primera exploracién se trazan todas las lineas impares y on la segunda, las pares. A esta técnica se Ie conoce como exploracion entrelazada (figura 4.76). Ta pantalla de la unidad de presentacién visual est recubierta con una gran cantidad de puntos de fsforo que constituyen lo que se conace como pixeles. El término pixel denota al minimo punto utili- zable de un dispositivo de presentacién visual. De esta manera, mediante la iluminacién selectiva de estos puntos, en la pantalla se generan caracteres de texto o diagramas. La figura 4.8 mmestra cémo, para una matriz de 7 por 5, los caracteres se construyen por el hhaz electronico que se desplaza en sentido descendente y en zigzag por la pantalla. Los datos de entrada de la UPV por lo general se ex--20000- -e0ecoo— -06e00- seer, —s—e- se : Figura 4.8 Configuracién de caracteres mediante iluminacion selectiva 42 Elementos parla presentacion de datos 99 presan en formato ASCII digital (American Standard Code for Information Interchange). Este es un cédigo de 7 bits, por lo que permite representar 2’ = 128 caracteres. Esta cantidad abarca todos los caracteres estindar de un teclado y algunas funciones, como RETORNO, que indican el final de una linea y el inicio de Ia si- guiente, En la tabla 4.1 se muestra una lista abreviada de este cédigo. 4.2.5 Impresoras Las impresoras proporcionan un registro de datos en papel. Existen diversas versiones de impresoras: de matriz. de puntos, de inyeccién de tinta/burbuja y laser. La impresora de matriz de puntos tiene una cabeza de impresion (figura 4.9) con 9 0 24 puntos en linea vertical. Cada punto se con- trola con un electroiman que al activarse impulsa el punto a la cinta de tinta. De esta manera Ia tinta se adhiere al papel que se encuentra detrés de la cinta. Los caracteres se forman cuando la cabeza de im- presién se desliza sobre el papel en linea horizontal hacia la derecha ¢ izquierda, al tiempo que se proyectan los puntos adecuados, Resorie de regreso ya de impresion Reserv cote /| Figura 49. Mecanismo de a cabeza de impresion de matriz de puntos Tabla4.1. Cédigos ASCII Caracteres ASCIL Caracteres ASCIL Caracteres ASCII A ‘100 COOL N 100 1110 0 O11 0000 B 100 0010 oO 100 1111 1 ‘O11 0001 c ono 10100002 11 0010 D 100 0100 Q 101 0001 3 O11 0011 e woo: iio 110100 F 100 0110 Ss 101 OO1L > O11 O1OL G 100 0111 T 101 0100 6 0110110 H 100 1000 U 101 0101 7 O1l Olt \ i010 riod 171000 1 1 Ww rom ot 100 K 100 1011 x 101 1000 i ono 1011001 M 100 1101 Zz 101 1010100 Sistemas de pe Figura 4.10 Produccién de flujo de gotas caleniages, Tinia_| Burbuje de vapor revienta lanza gota da tints Figura 4.11 Principio del chorro de burbujas igura 4.12 Elementos basicos de una La impresora de chorro de tinta utiliza una tinta conductora que pasa por una pequefla boquilla para producir un chorro de gotitas de tinta de didmetro y frecuencia constantes. En una modalidad de esta impresora se lanza una corriente constante de tinta que pasa por un tubo para formar finas gotitas mediante un cristal piezoeléctrico que vibra a una frecuencia de unos 100 kHz (figura 4.10). Otra variante utiliza un pequefio calentadar ubicado en la cabeza de impresiéa y on la cual hay tinta veporizada en un tubo capilar: de esta manera se producen burbujas de gas que expulsan gotas de tinta (figura 4.11). En una version més, cada gota de tinta se carga al pasar por un clec trodo de carga; las gotas cargadas se desvian al pasar entre unas pla- cas en las que se mantiene un campo eléctrico. En otra versiGn se usa un grupo vertical de boquillas y cada uno de los chorres se activa 0 se desactiva, segiia se le indique. Con las impresoras de chorro de tinta se pueden producir impresiones de color mediante el empleo detes sistemas de colores distintos. Lo diminuto de las gotas es tal, que permite lograr impresiones con una resolucién de mas de 600 puntos por pulgada. La impresora laser tiene un tambor fotosensible recubierto de un material de selenio sensible a la luz (figura 4.12). En la oscuridad, el selenio posee una alta resistencia y, en consecuencia se carga al pa- sar cerca de un alambre de carga que tiene un alto voltaje. Con un haz. luminoso se explora todo el tambor usando un pequeiio espejo giratorio de ocho lados. Cuando la !uz incide en el selenio, su resis- tencia disminuye y ya no puede seguir cargado. Variando la brillan- tez del haz luminoso, los puntos del tambor se cargan y descargan. Conforme el tambor pasa por el recipiente del toner, (pigmento resi- noso negro) las areas cargadas atraen particulas de toner que se ad- hieren a las dreas que no habian estado expuestes a la luz, en tanto que no se produce adhesion en las éreas que ya habian estado ex- puestas, El papel se carga pasindolo por otro alambre de carga, co- nocido como alambre de corona, de manera que cuando pasa cerca del tambor, atrae y saca al toner de éste. A continuacién, las particu- las de toner se funden con un cilindro de fusién en caliente de mane- ra que, una vez que pasan entre los rodillos, se adhieren con fieme- za al papel. En la actualidad, las impresoras laser mas comunes alcanzan una resolucién de 600 puntos por pulgada. = ‘nalégioo Micro. flewbla x procosador a CContiol de ia ganancia dat —>| ‘amplficader ros esl mueetroada sees —| Entndes del Compensacion Goriral remote ila y lineakzacion Se union fia Figura 4.33 Sistema de registro de datos Figura 4.34. Sistema de adaquisicién de datos os canales o realice un muestreo periddico de todos los canales, gamos cada 1, 5, 15, 30 0 60 minutos. Por lo general un registrador de datos puede manejar de 20 a 100 entradas, si bien hay algunos que pueden mancjar cantidades mucho mayores de hasta 1000. Su tiempo de muestreo y conversién es de 10 usyy es capaz de realizar L000 lecturas por segundo, Su exactitud caracteristica es de 0,01% de la entrada a escala total y linealidad de +0,005% de la entrada a escala total. Bl cross-talk es 0.01% de la en- trada a escala total. El término cross-talk se refiere a la interferencia que puede ocurrir cuando un sensor fimciona en respuesta a las seita- les de otros sensores, 4.5.2 Computadora con tablillas enchufables La figura 4.34 muestra los elementos bisicos de un sistema de ad- quisicién de datos en el que se utilizan tablillas enchufables en una computadora. El acondicionamiento de la seftal antes de que las en- tradas lleguen a dicha tablilla dependerd del tipo de sensores utiliz dos; por ejemplo, si se trata de termopares se requiere amplificacién, compensacién de union fra y linealizacién; si se usan deformime- tros, se utiliza un puente de Wheatstone, una fuente de alimentacién para el puente y Tinealizacion; en los RTDs son necesarios una fuen- te de corriente, cireuitos y linealizacion. Computadora Envedes doles a abil Aconalcionamiento ie seal45 Sstemasde adnuiscindedaine 111 Cuande se elija una tablilla de AD deberan tenerse en cuenta los siguientes criterios: 1. {Qué tipo de software de computadora se esti utilizando: Win- dows, MacOS? 2. {En qué tipo de concetor se va a enchufar la tablilla: PCMCIA para laptops, NuBus para MacOS, PCI? 3. ¢Cuintas entradas analdgicas se necesitan y cual es su rango? 4, {Cuintas entradas digitales se requieren?” 5. {Qué resolucién se necesita? 6. {Cuiles la frecuencia de muestreo minima necesaria? 7. {Se requieren seiiales de sincronizacién o de conteo? Todas las tablillas de AD utilizan controladores, un software que en general el fabricante proporciona con la tablille, para establecer comunicacién con la computadora e informar a ésta lo que se ha in sertado y cémo comunicarse con Ia tablilla. Antes de utilizar una ta- biilla es necesario definir tres parimetros: las direeciones de los ca- nales de entrada y salida, el nivel de interrupcién y el canal que se utilizard para el aeceso a memoria directo. Con las tablifias “conectar y usar’ (‘plug and play”), que se usan con software de Windows, el mismo software define los parimetros; en caso contrario, en la tabli la hay microinterruptores que se colocan en determinadas posicio- nes, de acuerdo con las instrucciones del manual correspondiente. El software para aplicaciones especificas puede auxiliar en el di- sefio de sistemas de medicién y analizar datos. Un ejemplo es el pro- grama LabVIEW, un paquete de software de programacién grafica disefiado por National Instruments para Ia adquisicién de datos y el control de instrumentos. A los programas de LabVIEW sc les llama instrumentos virtuales porque Su aspecto y su funcionamiento imi- tan ios instrumentos reales. Un instrumento virtual tiene tres partes: un panel frontal que es la interfaz interactiva con el usuario y simula el panel frontal de un instrumento; contiene perillas, botones de pre- sida y visualizadores grificos; un diagrama a bloques que ¢s el cédi- go fuente del programa, cuya programacién se realiza en forma gré- fica dibujando lineas entre los puntos de conexin de los iconos elegidos en la pantalla de la computadora, y la representacién de un icono y un conector que constituye una grafice del instramento vir- tual cuando se le desee emplear en otros diagramas de bloques. En la figura 4.35 se muestra un icono seleccionado para represen- tarun instrumento virtual, en el cual se obtiene una muestra anal6gi- ca a través de determinado canal de entrada; el icono se eligié de la paleta ‘Entrada Analégica’. El ‘dispositivo” es el niimero de disposi- tivo asignado a la tablilla de AD, el ‘canal’ es la fuente de los datos, una ‘muestra’ es una conversién analégica a digital y el ‘limite supe- rior’ y el ‘limite inferior’ son los limites de voltaje esperados para la sefial (los valores predeterminados son de ~10 V y de-10 V, respec- tivamente; al modificar estos valores en forma automatica se modifi- ca la ganancia del amplificador de le tablilla de AD). Si se desea una forma de onda en cada canal y en una secuencia de canales especifica, se puede seleccionar el icono de Is figura 4.36. Por cada canal de entrada se adquiere un conjunto de muestras enriscon de datos dispose ena (0) limite supaior (70 V) limite terior (=10v) — Figura 4.35 {cono de entrada analogica lapso y frecuencis de muestreo determinados; se obtiene como sali- da una forma de onda en la que se muestra cémo una magnitud ana- logica varia con el tiempo. ispesitivo formas de onda «anal (0) ncmere de muestrasfcenal I | ia 4 enploracion (1000 exploraconosis) frie superior (109 ) Figura 4.36 Icono de entrada lneereeten 1501 analégica pare muestreo de varios canales ‘Conectando atros iconos, por ejemplo, el icono anterior, se puede construir un diagrama de blogues en el que se reciben las entradas de varios canales analégicos; éstos se muestrean en secuencia y los re- sultados se presentan a través de una secuencia de graficas. El tipo de visualizador de panel frontal que se puede utilizar para la adquisi- cién y presentacion visual de los datos de unas muestras se presenta en la figura 4.37. Con las flechas ascendenie y descendente se modi- | — serede de expioracion res (s) fican los parametros y aparece la pantalla respectiva Lo anterior es sélo un sencillo ejemplo de todo lo que es posible. Para mayores detalles se sugiere consultar LabVIEW Manual 0 LabVIEW for Everyone de L. K. Wells y J. Travis (Prentice-Hall, 1997) 0 LabVIEW Graphical Programming de G, W. Johnson (McGraw-Hill, 1994), 4.6 Sistemas de medicion Los siguientes ejemplos ilustran algunos aspectos del disefio de sis- temas de medicién para aplicaciones especificas.46 Sistemas do meticien 113 Dispontive Canales [a] {a v vl Frecuenda de eoracion [a v Caniilad de exloraciones (alent) ¥ Limits de entrada Figura 4.37 Tablero frontal 4.6.1 Empleo de un indicador de presién como eslabén para detectar el levantamiento de una carga. En la figura 4.38 se muestra un indicador de presién tipo eslabén, En. su superficie tiene cuatro deformimetros y se puede insertar entre el cable para levantamiento de carga y asi obtener una medida de la carga levantada. Dos de los deformimetros estin colocados en direc- cidn del eje longitudinal y los otros dos en direccién transversal, Cuando el eslabén se somete a fuerzas de traccién, los deformime- tros del eje longitudinal esian sujetos a una tensién, los del eje trans- versal, a una compresion, Suponga que en el criterio de disefio del indicador de presién se especifica una sensibilidad tal que se produ- ce una salida de 30 mV cuando a tensidn aplicada al eslabén es 500 MPa, y que los deformimetros tienen factores de ealibracién de 2.0 y resistencias de 100 Q. Alaplicaruna carga Fal eslabén, y dado que el médulo de elasti- cidad £ es la relacidn entre esfuerzo/deformacién y el esfuerzo es igual a fuerza por unidad de area, la deformacién en el eje longitudi- nal ees F/AE, y ladeformacién transversal , es -vF/AE, donde A es cl area de la seceién transversal y v es el coeficiente de Poisson del material del eslabén. Las respuestas de los deformimetros a estos es- fuerzos (ver la seccién 2.3.1) son: Figura 4.38. Incicador de presién OE ea seg ae vembs Di ee RR, a AE El voltaje de salida del puente de Wheatstone (ver la seccién 3.5.11)114 Sistemas de oresentatin de datos VR Re ‘OR, OR, ORs, OR, yy = a (Ry +R), + RR Rp RyRy Siendo Ry = R2=Rs=Rs=R y SR; =BR; ySR2=5R3,y por lo tanto, V,GE 24E FE (OR, - dR, +) Supéngase que los eslabones son de acero. El valor para E en las ta- blas es 210 GPay ves casi igual a 0,30. Porlo tanto, considerando un esfuerzo (=F/A) de 500 MPa se tiene que, para deformimetros con factor de ealibracidn de 2.0, /, = 309 x 10 F, En un puente de voltaje alimentado con un voltaje de 10 V resulta un voltaje de salida de 30.9 mY. Siel anterior es el inico valor de carga requerido no ¢s necesario amplificarlo; pero sie] anterior es un valor miximo y se desean calcular cargas por debajo de este nivel enton- ees se deberd utilizar un amplificador difereneial, La salida se pre- senta en un voltimetro de alta resistencia; el valor elevado de la re- sistencia tiene por objeto evitar problemas por efecto de carga. Por Jo tanto, es conveniente utilizar un voltimetro digital. 4.6.2 Sistema de alarma de temperatura Se nevesita disefiar un sistema de medicién que active una alarma cuando la temperatura de un liquide rebase los 40 °C, El liquido en condiciones normales esta 30°C. La salida del sistema debe ser una sefial de 1 V para activar la alarma, Dado que la salida sera eléctrica y es muy probable que se desce una velocidad de respuesta razonable, Ia solucién mas evidente es usar una resistencia, Para generar una salida de voltaje, se utiliza la resistencia junto con un puente de Wheatstone. E! voltaje de salida {quizé seria de menos de | V cuando se presenta un cambio entre 30 40°C, pero se puede recurrir a un amplificador diferencial para acti- var el voltaje que se requiere, Para este fin se puede usar un compa- rador para comparar el valor con el definido por la alarma. ‘Suponga que se utiliza un elemento de niquel. El coeficiente de temperatura de la resistencia es de 0.0067/K. Por lo tanto, sila resis- tencia vale 100 a 0°C, la resistencia a 30°C seria de: Ry = Ry(l + az) = 1000 + 00067 x 30) = 1201 2 ya4o°c: Ry = 100(1 + 0.0067 x 40) = 1268 Q Por lo tanto, hay un cambio en la resistencia de 6.7 Q. Si esta resis- tencia es uno de los brazos de un puente de Wheatstone balanceadoa 30°C, el voltaje de salida V% sera el siguiente (ver la seccién 3.5):48 Sistemas comediciin 115 HOR, ov, = +R, Si el puente esta balanceado 2 30°C y, suponiendo que el valor de todos los brazos es idéntico y que el voltaje de alimentacién es de 4 V, entonces: 5 4x 67 ° 1268 + 1201 1109 Para amplificar lo anterior a 1 V se utiliza un amplificador diferen- cial (ver la seceién 3.2.5): Por lo tanto Ro/R, = 9.17, y sise utiliza una resistencia de entrada de 1 &Q, la resistencia de retroalimentacién debe ser de 9.17 kQ. 4.6.3 Posicién angular de la rueda de una polea Para monitorear la posicién angular de la rueda de una polea se utili- za un potenciémetro, Considere los elementos que se requieren para generar una salida para alimentar un registrador de 10 mV por grado, siel potenciémetro tiene una rotacién angular a escala total de 320°. Al conectar el voltaje de alimentacién Y, al potenciémetro se debe proteger éste y el alambrado contra posibles corrientes cleva- das, y para cllo se conecta una resistencia R, en serie con el potencid- metro &,. La caida de voltaje total en el potencidmetro es par la tanto igual a V,R,/(R,+R,). Para.un éngulo @ con un potenciémetro que tie- ne una desviacidn angular a escala total de G,, la salida en el poten- ciémetro seri de: VR yee 6, R, +R, Suponga un potenciémetro con una resistencia de 4 kQ y que &, vale 2kQ. Por lo tanto, para I mV por grado se tiene que: 1 4, 0o1= 320442 Por consiguiente, se necesita un voltaje de alimentacion de 4.8 V. Para evitar el efecto de carga en el potencidmetro, ocasionado por la resistencia del registrador, se utiliza un circuito seguidor de voltaje, come el que se muestra en la figura 4.39,116 Sistemas de presentacién de datos Figura 4.39 Monitor de rueda de polea 2K & Registrador 4.8.4 Medici6n de temperatura con salida binaria Considere un sistema de medicién de temperatura para un rengo de 2 100°C, que produce una salids binaria de 8 bits donde un cambio de I bit correspond a un cambio de temperatura de 1°C. La salida se alimentardia un microprocesador, que es parte del sistema de control de temperatura. Para este sistema se necesita un sensor de temperatura como el termotransistor LM35 (ver la seccién 2.9.4). El LM3S produce una salida de 10 mV/°C cuando el voltaje de alimentacién es de SV. Si se aplica la salida del LM35 a un convertidor analdgico a digital de8 bits se obtiene una salida digital. Fs necesario que la resolucién del CAD sea de 10 mV para que cada aumento de 10 mV produzca un cambio en la salida de | bit. Suponga que se utilize un CAD de apra- ximaciones sucesivas, por ejemplo, el ADCO8O1; se requiere enton- ces, un yoltaje de referencia que cuando se divida en 2°= 256 bits se obtengan 10 mV por bit. Por lo tanto, el voltaje de referencia que se necesita es de 2.56 V. Para obtener lo anterior, el voltaje de refe- rencia en el ADCO80I debe ser M202, y por ello se utiliza un voltgje de entrada exacta de 1.28 V. Este voltaje se puede obtener mediante tun cireuito de potentcidmetro en la fuente de 5 V junto con un seguie dor de voltaje @ fin de evitar problemas por el efecto de Ia carga Como el voltaje debe permanecer estable a 1.28 V, incluso si hay fluctuaciones en el voltaje de alimentacion de 5 V, es recomendable usar un regulador de voltaje; por ejemplo, el ZN458/B de 2.45 V. E) circuito seria como el que muestra la figura 4.40. : ADcosot Potenclémetro Figura 4.40 Sensor de temperatura |e voir bajo para inciar conversion (Oe Eialaeconversan ™ Sotecsen ae ah + —| = fatacen ce soise 128 © Segudoe sevotaie4,7 Prueba y calibracion 47 Prucba yealbracian 147 Someter a prueba el equipo de un sistema de medicidn incluye algu- na o varias de las siguientes etapas: 1, Pruebas previas a fa instalacién Consiste en someter a prueba los instrumentos para verificar su calibraci6n y funcionamiento correctos antes de proceder a ins- talarlos, 2. Pruebas de tuberia y cableada En el caso de lineas neumticas, antes de coneciar los instru- ‘mentos, Se purgan con aire limpio y seco y se hacen pruebas de Presion para asegurarse de que no hay fugas. En la tuberia de procesos, antes de conectar instrumentos, se purga y prueba or completo . Si se trata de los cables de instrumentos, en todos se debe verificar la continuidad y Ia resistencia de aisiamiento, antes de conectar instrumentos, 3. Pruebas previas a la puesta en servicio Son pruebas para verificar que la instalacién esté terminada, que al coneetar los instrumentos funcionen a la perfeccién al igual que los visualizadores y tableros del cuarto de controi. 47.4 Calibracién La calibracién consiste en compararla salida de sistemas y subsiste- mas de medicién con normas de exactitud reconocida. Como norma de referencia es posible utilizar otros instrumentos, cuyo propésito esa calibracién, 0 algtin medio que permita definir valores norma. En el departamento de normas de muchas empresas se conservan al- gunos instrumentos y elementos como resistencias y celdas para usarse s6lo en calibraciones. La relacién entre la calibracién de un instrumento de uso diario y Jas normas nacionales es la siguiente: 1. Las normas nacionales se utilizan para calibrar las normas de los centros de calibracién. Las normas del centro de calibracién se emplean para calibrar las normas de los fabricantes de instrumentos. 3. Los instrumentos normalizados de los fabricantes de instramen- ‘tos se utilizan como normas internas de la. empresa, 4. Las normas internas de las empresas se utilizan para calibrar ins- trumentos de proceso. La secuencia que va de instrumentos utilizados en un proceso a las nornias de aplicacién nacional es Iégica. Para mayor informacién sobre el tema de la calibracién se recomienda consultar Measure ment and Calibration for Quality Assurance de A.S, Morris (Prent ce-Hall, 1991), Los siguientes son algunos ejemaplos de procedimientos de cali- bracién que se pueden utilizar intecnamente en una empresa:118 Sistomas de presentacin ce dates anamere J Ente albracien | Sorter U | aceite Figura 4.41 Calibracion de peso muerto de manometros Foltimeiras Se verifican utilizando como referencia voltimetros patrén a celdas patron que producen f.c.m. en la norma Amperimetros Se verifican utilizando como referencia amperimetros patrén. Factor de calibracién de deformimetros Se verifican tomando una muestra de un lote y aplicando a éstos tensiones antes medidas en una pieza de prueba. Se miden en- tonces los cambios en la resistencia y se calcula el factor de cali- bracién correspondiente. Circuitos de un puente de Wheatstone Lasalida de un puente de Wheatstone se puede verificer al intro- ducir una resistencie patrén en uno de sus brazos, Indicadores de presién En los indicadores de presién de baja capacidad se pueden usar pesos patron, Sensores de presion Los sensores de presién se calibran mediante un probador de peso muerto (figura 4.41). Las presiones de calibracion se pro- ducen afiadiendo pesos patrén Wal platillo de un pist6n, Una vyez.colocados los pesos en el platillo, se fuerza la entrada de un émbole accionado por un tomnillo dentro del aceite hidraulivo de la camara, con lo cual se produce el levantamiento del conjunto pistén-peso. La presidn de calibracién es de 17/4, donde .f es el area transversal del pistén. También es posible utilizar el proba- dor de peso muerto para calibrar un manémetro y éste a su vez, para calibrar otros mandmetros. Sensores de temperatura Se calibran por inmersién en metal puro fundido 0 en agua. A continuacién poco 2 poco se reduce la temperatura de la sustan- cia y se obtiene un registro de la temperatura en funcién del tiempo, Cuando el estado de la sustancia pasa de liquido a séli- do, la temperatura permanece constante, Su valor se puede obte- ner en tablas para contar con uns referencia exacta de temperatu- ra que se puede utilizar para una calibracién. Por otra parte, también se puede usar la temperatura de ebullicién de un liqui- do, Sin embargo, el punto de ebullicién depende de la presion at- mosférica, por lo que es necesario hacer correcciones si la pre- sin difiere de la presion atmosférica estindar. También existe Ja posibilidad de comparar las lecturas obtenides con el sistema de medicién en una empresa con las que se obtienen con un ter mémetro patréa.Problemas Protemes 119 1. Explique el significado de lo siguientes términos relacionados con las especificaciones de los sistemas de presentacién visual a) Servo registrador de circuito cerrado: banda muerta 20.2% de margen. b) El disco duro tiene dos discos y cuatro cabezas de lectura/es- critura, una para cada superficie de los discos. En cada su- perficie hay 614 pistas y en cada pista 32 sectores. ©) Registrador de datos: 100 entradas; la perturbacién de cada entrada de 0.01% de la entrada a escala total 4d) Osciloscopio de haz doble: desviacién vertical con dos cana- les idénticos, ancho de banda que va de un valor de cd a 15 MHz, factor de desviacién de 10 mV/div 2 20 V/div en 11 pasos calibrados, base de tiempo de 0.5 us/div a 0.5 s/div en 19 pasos calibrados. 2. Explique los problemas relacionados con el efecto de la carga en un sistema de medicién que consta de sensor, acondicionador de sefial y visualizador, 3. Sugiera una unidad de visualizacién que permita obtener lo si- guiente: a) Un registro permanente de la salida que produce un termopar. ) Un visualizador que permita observar la presién de aceite de un sistema, ¢) Mantener un registro de la salida digital producida por un mi- croprocesador. 4) Los voltajes transitorios que resultan del monitoreo de cargas, de una acronave durante la simulacién de turbulencias por aire. 4. Un indicador de presién cilindrica, como el que muestra la figura 2.33 con cuatro deformimetros en su superficie, Dos de ellos localizados en direccién circular y los otros dos en direccién del eje longitudinal. Cuando el cilindro se somete a una carga de compresién, los deformimetros axiales se encuentran sometidos a compresién, mientras que los que estan en direccién circular quedan en tensién, Si el cilindro tiene una seccidn transversal A y un médulo de elasticidad £, una fuerza F aplicada al cilindro produciré un esfuerzo que acta sobre los deformimetros axia- les, cuyo valor es de —F/4E y en los deformimetros de la parte circular con un valor de +vF/AB, donde v es el coeficiente de Poisson del material. Disefie un sistema de medicion en el que se empleen indicadores de presién y que permita monitorear la masa de agua de un tanque. La masa de éste es de 20 kg y cuando el agua alcanza el nivel requerido, el peso del tanque es de 40 kg. La masa se monitorea con una exactitud de 20.5 kg. El factor de celibraciéa de los deformimetros es de 2.1 y todos tienen la mis- ma resistencia de 120.0 &. Respecto a los demis elementos indi- que qué se necesita para el disefio que usted propone. Si utiliza acero dulce como material del indicador de presién, el médulo de traccién se puede considerar con un valor de 210 GPa y un coeficiente de Poisson de 0.30. cal120 Sistemas de presentacion de datos 5, Disefie un sistema de medicion en el que se utilice un termopar para determina la temperatura del agua de una caldera y presen- te en un medidor la indicacién visual respectiva, El rango de temperatura oscila ente 0 y 100 °C y la exactitud requerida es de-+1% de lectnra a escala total, Especifique qué materiales uti- lizar para el termopar y demas elementos necesarios. Para fun- damentar su diseilo, debera considerar los problemas de la wai6n {ria y de la alinealidad. Con seguridad necesitara eonsultar ta- blas de termopares. Los siguientes datas se tomaron de éstas; se supone que la union fria esté.a 0°C, y puede tomarse como guia. Materiales men mV a 20°C 40°C 60°C 80°C 100°C Cobre-constantan 0789 L611 2467 3.357 4.277 Cromo-constantin 1.192 2419 3.683 4.983 6,317 Hierro-constantin, 1.019 2058 3.115 4186 5.268 Cromo-alumel 0.798 1.611 2.436 3.266 4.095 Platino-10% Rodio, Pt _O.L13 0.235 0.365 0.502 0.645 6. Disefie un sistema de medicién que permita monitorear tempera- turas dei orden de 100 °C, en diversos puntos de una planta y presente los resultados en un tableto de control. 7. En el disetio propuesto para medir el nivel de liquido de un reci- piente se utiliza un flotador: cuando éste experimenta un movi- miento vertical causa el doblamiento de una viga voladiza, El grado de doblamiento de ésta se considera como una medida del nivel de liquido, Si se aplica una fuerza F al extremo libre de la viga que tiene una longitud £, 1a deformaciéin en su superficie a una distancia.r del extremo que esta sujeto esta expresada por la couacién: OL Deformacién= © x» donde w esl ancho de la viga, ‘su espesory Eel médulo de elas- ticidad del material, Se usaran deformimetros para monitorear el doblamiento de la viga; dos colocados en direceién longitudinal en la superficie superior y dos en direccién longitudinal en la su- perficie inferior. Los deformimetros se conectan a un puente de Wheatstone de cuatro brazos y el voltaje de salida, después de someterse a una amplificacién si es necesario, se interpreta como la medida del nivel del liquido. Determine las especifica- ciones de cada componente de este sistema, suponiendo que se desea obtener una salida de 10 mY por cada 10 em de cambio en elnivel. 8. Diseiie un sistema de medicién de presidn estitica basado en un sensor que utilice un diafragma de 40 mm de didmetro que pue- de soportar una diferencia de presién maxima de 500 MPa, En ‘un diafragma en el cual la desviacion central y es mucho menor que el espesor del diafragma, ¢, se cumple:Problemas 121 ve 3r?P(i — v*) 16E1* donde es el radio del diaftagma, P la diferencia de presién, Eel médulo de elasticidad y v el coeficiente de Poisson. Explique cémo la desviaciGn y se convierte en una sefial que per- mite su presentacién en un medidor. 9. Proponga los elementos que se deberin considerar en sistemas de medicién empleados para: a) Monitorear la presién de una linea de presién de aire y pre~ sentar'los resultados en una caratula, sin que se requiera mu- cha exactitud. b) Monitorear y registrar en forma continua la temperatura de tuna habitacién con una exactitud de +1 °C , ‘c) Monitorear el peso de camiones cargueros que pasan sobre una plataforma de pesaje, 6) Monitorear la velocidad angular de un eje en rotacién,5.1 Sistemas de actuadores 5.2 Sistemas neumaticos e hidraulicos 122 5 Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Los sistemas de actuadores son tos elementos de los sistemas de control que trinsforman fa salida de un microprocesador o un siste- ma de control en una accién de control para una méquina o disposit- vo, Por ejemplo, si es necesario transformar una salida eléetrica del controlador en un movimiento lineal que realiza el desplazamiento de una carga, Otro ejemplo seria cuando la salida eléetrica del con- trolador anterior requiere translormarse en una aceién que controle Ja cantidad de liquido que entra y circula en una tuberia. En este stemas de actuadores neumali- cose icos; en el capitulo 6, los sistemas de actuadores meei- nicos y en el capitulo 7 los sistemas de actuadores eléctricos. Para en obras mis especializadas como Pneumatic and Hyxtraulic Systems de W, Bolton (Butterworth-Heinemann, 1997), Power Pneumatics de M.. Pinches y B.J, Callear (Prentice-Hall, 1996), Paeumatic Cantrot for Industrial Automation de P. Rohner y G. Smith (Wiley 1987, 1990) ¢ Industrial Hydraulic Control de P. Rohner (Wiley, 1984, 1986, 1988 y 1995), Con frecuencia las sefiales neumaticas son utilizadas para controlar elementos de actuacién final, incluso cuando el sistema de control es elécttico. Esto se debe a que con dichas sefiales es posible accionar valvulas de grandes dimensiones y otros dispositivos de control que requieren mucha potencia para mover cargas considerables. La principal desventaja de los sistemas neumaticos es la compresibi dad del aire. Las sefiales hidréulicas se usan en dispositivos de con- {rol de mucho mayor potencia; sin embargo, son mas costosas que os sistemas neumaticos y hay riesgos asociadas con fugas de aceite, gue no existen en una fuga de aireFigura 5.1. Fuente de alimentacion hidrautica SE vain psn orgs cel gas Camere Fluid idee Figura 5.2, Acumulador 52 Sistemas neumatios ehidduioes 123 Acumulade Vabwia de Fs Tees eo retencisn f Bomba ‘ - Motor —— Retomno ‘ eeita oxo coletor 5.2.1 Fuentes de energia En un sistema hidréulico la presurizacidn del aceite se logra median- te una bomba accionada por un motor eléctrico. La bomba envia aceite al sistema desde un pozo colector a través de una valvula de retenciény un ecumulador; en la figura 5.1 se ilustra este sistema. La valvula de alivio libera presién cuando ésta rebasa determinado ni- vel de seguridad; la valvula de reteneidn evita que el aceite regrese a la bomba y e] acumulador equilibra las fluctuaciones de corta dura- cidn en la presion de salida del aceite, En esencia el acumulador es un recipiente que mantiene el aceite bajo presién, soportando una fuerza externa. En la figura 5.2 se muestra la configuracién mas co min en la que se presuriza usando gas; dentro de una cdmara con gas, se encuentra un fluide hidrdulico; una yersién mas antigua uti- lizaba un pist6n accionado por resorte. Si la presién del aceite au- menta, la cdmnara se contrae, eumenta el volumen que puede ocupar cl aceite y disminuye la presién. Si disminuye la presién del aceite, Ja camara se expande, disminuye el volumen que ocupa el aceite y de esta manera aumenta su presion. En una fuente de energia neumética (figura 5.3), se acciona un compresor de aire con un motor eléctrico. El aire que entra al com- presor se filtra y pasa por un sildnciador para reducir ef nivel de ru do. La vilvula de alivio de presién protege contra un aumento de la presién del sistema que exceda el nivel de seguridad, Dado que el compresor aumenta la temperatura del aire, es posible que sea nece- sario un sistema de enfriamiento; pera climinar la contaminacién y agua del aire se utiliza un filtro y un separador de agua. En el recep tor de aire se aumenta el volumen del aire del sistema y se equilibran las fluctuaciones de presién de breve duracién a124 Sistemas de-actuaderes noundteose icrévieos Reventon de aire Valu de - ‘ive Notor ere reson Erreaor > > ] > Lo Fro y separaaoe + ‘Seamus Siercsser rire Figura 5.3. Fuente de alimentacion neumatica * 5.3. Valvulas para control Enos sistemas noumiticos e hidréulicos se utilizan valvulas de con- de direccion trol de direccién para controlar el sentido de flujo de un fluido que pasa por un sistema. Su funci6n no es modificar el gasto de un fiui- do, pero son dispositivos abiertos 0 cerrados por completo, es decir abierto/cerrado (on/off). Estas valvulas se utilizan con frecuencia en este capitule), y se activen para cambiar Ia direccién de flujo de un fluid mediante seftales mecinices, eléctricas o de presién de flui- dos. Un tipo muy comiin de valvula de control de direceién es la val- vula de carrete, Dentro del cuerpo de la valvutla se desplaza un ca- ‘rete en forma horizontal para controlar el flujo, La figura 5.4 mues- tra una forma de esta valvala, En a) la fuente de alimentacién de aire esti conectada al puerto 1 y el puerto 3 esté cerrado. De esta manera, es posible presurizar el dispositive conectado al puerto 2, Cuando el Garete carrete se desplaza w la izquierda (figura 5.4) se interrumpe el sumi- I nistro de la fuente de alimentaciéa y el puerto 2 se conecta al puerta 3. Este iltimo es un desfogue a la atmésfera, por lo que la presidn de 1 T aire del sistema vineulade al puerto 2 sale por dicho desfosue. Asi, Tom el desplazamiento del carzete permite que ol aire fuya primero den- tro del sistema, para luego invertitlo y salir del sistema. Las vélvulas giratorias de carrete tienen un carrote giratorio que al girar abre y Desiequeala, — Sumincte a los puertes de manera similar a la antes descrita, 2) Oltra modalidad muy comin de valvula de control direccfonel es la vélvula de vastago. La figura 5.5 muestra un ejemplo de ella. En condiciones normales esta valvula esti certada, y no hay conexién j entre el puerto | (con el cual esta concetada la fuente de presidn) yel puerto 2 (con el cual esta conectado el sistema). Para controlar el flu- Leal eae jo.en las vlvulas de vistago se utilizan bolas. discos o conos junto PuetoS Pueno2 Puer Puen Puerie2 Puerto? con los asientos de los vastagos. En la figura se muestra una bola Destegue a Suministo Cuando se oprime el botén, ia bola sale de su asiento y hay flujo jaimosere dear como consecuencia de la conexién del puerto | con el puerto 2. Cuando el botén se deja de oprimir, el resorte obliga a ia bola a vol- Figura 5.4 Vélvula de carrete ver @ su asiento y el flujo se interrumpe,Puerto de suinistra se presion Figura 5.5 Valvula de vastago ii ) Figura 5.6 a) Trayectoria del flujo, b)interrupci6n del flujo; gj conexiones iniciales Figura 5.7 Simbolos de modalidades de actuacién de valvulas ie 4 l a Nes Figura 5.8 Valvuia de 2/2 5.3, Valvlas para contol de dreccién 125 5.3.1 Simbolos de valvulas Las diferentes posiciones de conexion de las valvulas de control se representan mediante un cuadrada. Por ejemplo, en ta vilvula de vastayo de la figura 5.5 hay dos posiciones: una cuando e! botén no sc oprime y otra cuando si se oprime, De esta manera, [a valvula de dos posiciones se representa por dos euadrados; una de tres, por tres cuadrados, eteétera. Las flechas (figura 5.6a) indiean la direccién del flujo en cada una de las posiciones; las lineas con tope corres- ponden a lineas de flujo cerradas (figura 5.6 b). Fin la posicidn inicial de la vélvula, las conexiones con los puertos se indican en la figura 5.6 ¢; en la figura 5.6 ¢, la valvula tiene cuatro puertos. Estos se identifican inediante un nimero © una letra, de acuerdo con su fun cidn. Los puertos se identifican con 1 (0 P) para la alimentacién de presion, 3 {0 T) para el puerto de regreso hidrdulico, 3.05 (Ro S$) para los puertos de desfague y 2.0.5 ( Bo A) para los puertos de sali- da La figura 5.7 muestea ejemplos de algunos simbolos con los que se represenitan los diversos todos en que actian las valvulas. En el simbolo de una vilvula pueden presentarse uno o mas de estos s bolos. 7 G Al 2G Por botén Por patanea, Por redo Por pissador Par tosorte Por solenaide TRA] > ZL Por retén Poraplicaoin da una Por pedal {imanfene uns posicion) presin neumatica La figura 5.8 es un gjemplo de cémo combinar estos simbolos para descridirel funcionamiento de una valvula; en ella se muestea el simbolo de la valvula de vastago de des posiciones y dos puertos de la figura 5.6. Observe que se puede relerir a este tipo de valvula como una vilvula 2/2; aqui el primer niimero indica la eantidad de puertos y el segunda, las posiciones. La figura 5.9 es otro ejemplo de una vilvuta de carrete aecionada por solenoide; la figura $.10 es el simbole respectivo, La valvula se acciona mediante una cortiente que pasa por un solenoide y regresaa su posicién original con un resorte. oe126 Sistemas de actuadores neumitices ehidrauicos canete Sh See Sicamrste en esta Em Lwvanal en =| ucles a2 herr cuice Aativacén 20 solenalde y Gesplazariento selearrate Figura 5.9. Vaivula de un solenoide 20a) aN 1) SR} Figura 5.10 Valvula de 3/2 4) 1208) HY 4) 48) Figura 5.11 Valvula de 4/2 Figura 5.12 Sistema de levantamiento y Oy vesicles Pusriode Puerta de Suministro de ‘escape IR) salida 2A) presion 1(P) Solenoid es +Oft Puerta de Furito ce Suminisvo escape salk’a de presion En la figura 5.11 se muestra el simbolo de una valvule 4/2. Las conexiones corresponden al estado inicial, es decir, I(P) esta conec- tado a 2(A) y 3(R) esta cerrado. Al activarse el solenoide se obtiene el estado que indican los simbolos del cuadrado correspondiente, es decir, ahora 1(P) esta cerrado y 2(A) conectado a 3(R). Cuando no hay corriente en el solenoide, el resorte oblige a la vlvula a regresar a su posicidn inicial. El movimiento del resorte produce el estado que se indiea por los simbolos del cuadrado respectivo. La figura 5.12. muestra un ejemplo sencilla de una aplicacién de Jas vélvulas en un sistema de levantamiento de peso neumatico. Se utilizan dos valvulas de botén 2/2. Cuando el botén de la valvula se oprime hacia arriba, le carga se levanta, Cuando se oprime hacia abajo, 1a carga se baja. Observe que en los sistemas neumaticos un desfogue a la atmésfera se indica can una flecha, “Suminicte de presiin Carga q ao Hacia arriba Desfogus q Hacia abajo4), 28) W 1) iq vawuta see) Figura $13 Sistema accionado or piloto Figura 5.14 Vaivula direccional 54 Vélvulas de control de presion econo para caliracién de fs pres’on = Sistema da presién 4 > ‘Figura.5.15 Valvula limitadora de “presion 54 Vatwlas de control de preston 127 5.3.2 Valvulas operadas con pilotaje La fuerza necesaria para accionar la bola o desplazar la yélvula en cocasiones es demasiado grande para hacerlo de manera manual o mediante un solenoide. Para solucionar ese problema se utiliza un sistema accionado con pilotaje, el cual usa una valvula para contro- Jer vna segunda valvula; la figura 5,13 ilustra lo anterior. La capaci ad de la valvula piloto es pequefia y se aeciona en forma manual 0 mediante un solenoide. Su funcién es permitir que la vélvula princi pal sea operada a través del sistema de presién. La linea de presién piloto se representa con lineas de trazos, Aunque las valvulas piloto y principal se pueden accionar con dos valvulas independienies, lo mas frecuente es encontrarlas dentro de la misma cubierta. 5.3.3 Valvulas direccionales La figura 5.14 muestra una vdlvula direcctonal y su respectivo sim- bolo. El flujo sélo se realiza en la direccién en la que !a bola empuja al resorte. El flujo en la direccién opuesta esi bloqueado porque el resortz empuja la bola y ésta ocupa su asiento. > a Flujo posible on Y Fiero posibie ‘ta direosion en esta drecclén p= Nemo Simboio Sg Existen varios tipos de valvulas de control de presion: 1. Falvulas para regulacién de presin Sirven para controlar la presién de operacién en un circuito y mantenerla en un valor constante. 2, Valvulas limitadoras de presién Se usan como dispositivos de seguridad para limitar la presién en un circuito y mantenerla en un valor inferior al de seguridad, La valvula se abre y desfoga a la atmésfera, o devuelve el fluido al pozo recolector si Ia presién es mayor que un valor de seguri- dad predeterminado. Iyulas de secuencia de presion Esias valvulas se usan para detectar la presién de una linea exter- nay producir una sefial cuando se alcanza un valor ya determi- nado. 5.4.1 Valvula limitadora de presién La figura 5.15 ilustra una vdlvula limitadora de presién/de desfogue, cuyo orificio por lo regular esta cerrado, Cuando la presién de entra- da.es mayor que la fuerza que ejerce el resorte, la valvula se abre y se produce un desfogue a la atmésfera 0 el fluido regresa al pozo reco128 Sistemas de ectadoros reymitioasehidrulcos 5.5 Cilindros Suministes de presién Desfogue Figura 5.17 Sistema secuencial lector. Esta valvula se usa como vilvula para desfogue de presién, como proteccién del sistema contra presiones excesivas, 5.4.2 Valvula de secuencia de presién Con la vaivula limitadora de presién de la figura 9.15, la presién le mite se define por la presién de la entrada de la valvula, Esta se puede adaptar como véivula de secuencia, cuando se desea produit {Tujo en alguna parte del sistema si Ia presion llega a determinado ni- vel, Por ejemplo, una maquina automatica necesita que se inicie una operacién cuando la presién de sujecién aplicada a una pieza de tic- bajo adquiere un vaior particular, La figura 5.16 muestra el simbolo de una vélvula de secuencia, donde la yélvula se activa cuando la presin de entrada alcanza un valor determinado y permite que la presién se aplique al sistema siguiente, La figura 5.17 muestra un sistema que utiliza una valvula seeuen cial como la antes deserita. Cuando Te valvula 4/3 actia por primers vez, la presién se aplicaal cilindro 1 y su émbolo se despluza ala de- recha. Cuando esto sucede, la presidn es demasiado baja para accio- nar la valvala de secuencia, por lo queno se aplica presién al cilindm 2, Cuando cl émboio dei cilindro! llega al tope del extremo, aumenta Ja presidn del sistema y al {legar a un nivel apropiado, activa la aper- tura de la vélvula de secuencis y asi se apliea presién al eilindro 2 para que inicic el desplazamiento de su émbolo. El cilindro hidréulico 0 neumdtico son ejemplos de actuadores li neales. Los prineipios y configuracién son Jos mismes , tanto para le versiGn hidréulica como para la neumética; las tinicas diferencias son él tamaiio, debido a las mayores presiones quese utilizan en las versiones hidréulicas. E! cilindro consiste en un tubo cilindsiee por el que se desplaza un pisténiémbolo, tindro 2 a Ss U 2 ings Leu []55 Ciindtos 129 El término simple accién se utiliza cuando la presién se aplica solo enuno de los extremos del pistin; en general se utiliza un resor- te para oponerse al desplazamiento del piston anterior. En el cilindro de simple accién de la figura 5.18, cuando una corriente pasa por el solenoide, la valvula cambia de posicién y se aplica presién para desplazar el piston por el cilindro. Cuando se interrumpe la corsiente que pasa por el solenoide, Ia valvula vuelve a su posicién inicial y se desfoga aire desde el cilindro, En consecuencia, el resorte devuelve el piston por el eilindro, El término doble accién se utiliza cuando se aplica presion de contro] a los dos lados de un pistn. La diferencia de presidn entre ambos produce el movimiento del piston, el cual se desplaza por el ilindro en alguna de las dos direcciones debido a lus sefiales de alta presion. En el eilindro de doble accién de la figura 5.19, la corriente que pasa por un solenoid causa el desplazamiento del pistén en una direccisn, en tanto que la corriente que pasa por el otro solenoide in- vierte la direccidn del movimiento, Corrente ———— 3 id ay a a cal El oilindro y to VY simboio dot Cilindro y vavula vu ‘ava estan ©) cocape estan enpesicin Ce fn posison do pasa coriento toposes 0 Nay Simba da ort ooknoide ‘ormonta ene foonte de solendide presien Figura §.18 Control de un cilindro de simple action ———! Saas = | Figura §.19 Control de un cilindro de toble accion eee ite Zz game! by rat =130 Sistemas de aluadores néumitins ehidaulioas La selecci6u del cilindro dependera de la fuerza y velocidad que se requieran para desplazar la carga. Los cilindros hidréulicas tie nen mayor capacidad de fuerza que los neumaticos; sin embargo, és tos son mas veloces. La fuerza que produce un cilindro es igual al rea transversal del cilindro multiplicada por la presidn de trabajo, es decir, la diferencia entre las presiones en ambos lados del piston enel cilindro, Si se utiliza un cilindro con presién neumatica de tr bajo de 500 kPa y un didmetro es de 50 mm, se obtiene una fuerza de 982.N. Un cilindro hidréulico del mismo didmetro con presién de trabajo de 15 000 kPa produce una fuerza de 29.5 KN. Sil gasto de un liquido hidraulico que fuye por un cilindro tiene un volumen Q por segundo, el volumen que abarca el pistén en un tiempo de 1's debe ser igual a Q. Sin embargo, un pistén con un Srea transversal de A, se trata de un movimiento que recorre una distancia igual a yen un 1 s, porlo que O = Av. Por lo tanto, fa velocidad vde un cilindro hidréulico es igual al gasto del liquido Q que pasa por el cilindro dividido entre el rea transversal A del cilindro. Si un cili dro hidriulico tiene un didmetro de 50 mm y un flujo hidréutico de 7.5 x 107 m’/s, la velocidad es de 3.8 m/s, No es posible caleular de esta manera la velocidad de un cilindro neumatico dado que esta velocidad depende de la velocidad de desfogue del aire que pre al pistén que se desplaza. Para regular la velocidad se puede utilizar una valvula, “omo ejemplo considere el problema de un cilindro hidréutico que Va a transportar una pieza de trabajo en una operacion de manu- factura a lo largo de 250 mm en 15's. Sise necesita una fuerza de 50 KN para transportar dicha pieza, cual sera la presin de trabajo y cl gasto del liquido hidréulico, si el cilindro tiene un diametio de 150 mm? EI Area transversal del piston es de % w x 0.150? = 0.0177 m’. La fuerza que produce el cilindro & al producto del rea transversal del cilindro y la presidn de trabajo. Por lo tanto, la presidn de trabajo es de 50 % 10'/0.0177 = 2.8 MPa. La velocidad de un cilindro hidréulico es igual al gasto del liquido a través del ci- lindro dividido entre el area transversal del cilindro. Por lo tanto, el gasto necesario es de (0.250/15) x 0.0177 = 2.95 x 10°‘ m's, 5.5.1 Puesta en secuencia de cilindros En muchos sistemas de control se utilizan los cilindros neunvaticose hidriulicos como elementos de actuacién que requieren una se- cuencia de extensiones y contracciones de dichos cilindros, Por ejemplo, suponiendo que tenemos los cilindros A y B y se necesita que al oprimir el botén de arranque el pistén del cilindro A se extien- da y, una vez extendido, se extienda el cilindro B. Cuando lo ante- rior ha sucedido, y ya que ambos cilindros estin extendidos, se nec: sita que cl cilindro A se contraiga y una vez que esta todo contraido, ahora sea el pistén B el que se contraiga. En el control secuer mediante cilindros es comin asignar a los cilindros una literal de re- ferencia A, B,C, D, etcétera, e indicar el estado correspondiente del cilindro mediante un signo +, siel cilindro esta extendido, 6 un sign55 Glindres 134 ~ si esti contraido, De este modo, la secuencia de operaciones seria: At, Bt, A~ y B=. Ena figura 5.20 se muestra un circuito mediante el que se produciria esta secuenei La secuencia de operacién es la siguiente: 1. _Alpptineipio los pistones de ambos cilindros estén contraidos. Se oprime el botén de arranque de la valvula 1, con esta accién se aplica presién a la valvula 2, conforme el interruptor limita- dor b— se activa; a continuacién se conmuta la valvula 3 para aplicar presién al cilindro A y éste se extienda. 2, Blcilindro A se extiende y se deja de presionar el interruptor li- mitador a~, Cuando el cilindro A esta del todo extendido, se activa el interruptor limitador a+, Este conmuta la valvula 5 y provoca que se aplique presién a la valvula 6 para conmutarla y asi aplicar presién al cilindro B a fin de que se extienda su pis- ton. El cilindro B se extiende y se libera cl interruptor b—, Una vez que el cilindro B esta extendido entra en funcionaraiento el inte- svuptor limitador b+. Este conmuta la valvula 4 y causa que se aplique presidn ala vélvula 3 y al cilindro A para iniciar la con- traccién de su cilindro, 4, El cilindro A se contrae y libera a: interruptor limitador a+. Cuando el cilindro A esti extendido se active el interruptor li- mitador a—. Este conmuta la valvula 7, aplica presién a la vAl- : vula 5 y al cilindro B para que inicie la contraccién de su cilin- : dro. j tina A Conmutaciones nits indo B Conmutacones limite ; . ee pe 4 = Lavélwia 3 s@ active Lavaiia 6 se acta f wiowemass L— mediante seriales de i reson a 5 presen A | ¥ Le l [ 7 Oy : ey PLAIN I sil [AP Fluid pode lavalvuls Figura 5.23 Valvula para control de procesos accionada por diafragma suponiendo que la compresidn del resorte es proporcional a la fuerca aplicada, es decir, F = kx, siendo kuna constante, entonces for = PA ¥, por eso, el desplazamiento del vastago es proporcional a la presiéa manométrica, Para ilustrar lo anterior considere un actuador de diafragma que se usa para abrir una valvula de control, suponiendo quea éstase le debe aplicar una fuerza de 500 N. {Qué area debe tener el diafragma para manejar una presién manomeétrica de control de 100 kPa? La fuerza F que se aplica al diafragma con area 4 a través de una pre sién P esti expresada por P = F/A. Por lo tanto, A = 500/(100 x 10°) = 0.005 m’. 5.6.1 Cuerpos y tapones de las valvulas La figura 5.23 muestra la seccién transversal de una vélvula que controla el gasto de un fluido. Fl cambio de presién en el actuador desplaza al diafragma y al vastago de la valvula. Como resultado, e tapon interior de la valvula se mueve dentro de ésta, El tapén restrin- ge el flujo del fluido y su ubicacién determina el gasto. Los cuerpos de las valvulas y los tapones tienen formas diversas; la figura 5.24 muestra algunos de los primeros. Se denomina de un usiento la valvula en Ja que el fluido sélo tiene una trayectoria para recorrerla, porlo que también s6lo requiere un tapén para controlar el flujo. Se dice que una valvula tiene doble asiento cuando el fluido que entra por ella se divide en dos corrientes, como en la figura 5.23; en este caso la corriente pasa por un orificio que control un tapsn, es decir, en este tipo de valvula hay dos tapones, La valvula de un asiento tiene la ventaja de que su cierre es mis hermético que el de una valvula de doble asiento; su desventaja es que la fuerza que el flujo ejerce sobre el tapon es mucho mayor, por lo que el diafragma del actuador tiene que aplicar al vastago fuerzas mucho mayores, lo que puede ocasionar problemas en la colocacién exacta del vastago. Las valvulas de doble asiento no tienen ese pro- blema. La forma del cuerpo también determina si un aumento en la presién del aire produciri la apertura 0 cierre de le vilvula. | ra I sligeal ite Un aslento, eas siempre ablorta = Ben apa Ee > fy og > la peat esi 1} Doble asiento, casi siempre abierta Doble asionto, casi siempre corada Un asiento, casi siempre cerrada Figura 5.24 Diversos tipos de cuerpo de valvula,De apertura répide De gontorna lineal De igual porcaniaje Figura 5.25 Diverses formas de tag6n de valvulla Apecura répica {Bacto come % dat maxima 0 70 40 60 a0 100 Desplazamianto del vastago como % del valor maxime Figura 5.26 Caracteristicas del flujo ‘oon diferentes tapones 4.6 Valulas para! contol de procesos 135 La forma del tapén define Ta relacién que existe entre el movi- miento del vastago y el efecto en el gasto. La figura 5.25. muestra tes tipos de tapones de uso comin y 1a figura 5.26, la relacidn por- centual entre el gasto voluméirico y el desplazamiento del vastago de la valvula. Con el tipo de apertura répida, aun cambio considerable del gas- to cotresponde un ligero movimiento del vistago de Ja valvula. Este tipo de tapén se utiliza cuando se necesita un control apagado/encen- dido (on/off) del gasto. Enel tapén de contorno lineal, el cambio de flujo es proporcional al cambio en el desplazamiento del vastago de la valvula, es decir: Cambio en el gasto = & (cambio en el desplazamiento del vastago) Donde é es una constante. Si Q es el gasto del desplazamiento del vastago de la vilvula Sy Ona €5 el gasto maximo del desplazamien- fo maximo, Smge , Se tiene que: Q s Q. Swit 8 decir, el porcentaje de cambio en el flujo es igual al porcentaje de cambio en el desplazamiento del vastago. Para ejemplificar lo anterior considere el problema de un actua- dor cuyo desplazamiento total es de 30 mm. Si est montado en una valvula con tapén lineal cuyo gasto minimo es de 0 y el maximo de 40 m'/s, ,cual seré el gasto con un desplazamiento de vastago de a) 10 mm, 6) 20 mm? Dado que el porcentaje del gasto es igual al porcentaje del desplazamiento del vastago: a) un porcentaje de des- plazamiento de vastago del 33% produce un gasto del 33%, es decir, 13 u's; b) un porcentaje de desplazamiento de vastago del 67% pro- duce un gasto del 67%, es decir, 27 m’/s. Con el tapén tipo porcentaje igual, los cambios en porcentaje en cl gasto son iguales a los cambios en porcentaje de la posicién del vastago de la valvula, es decir: AQ = =kAS Q donde AQ es el cambio experimentada en el gasto Qy AS el cambio en la posicién de la valvula resulta del cambio anterior. Si la ecua- cién anterior expresa los cambios pequefios y luego se integra, se obtiene: Ws eee te eg els Por Jo tanto: INQ ~ MOpiy = KS — Sin) Despejando el gasto Oni , el cual est en funcién de Siz. se tiene que:136 Sistemas de acvadores neumatices e hicrauieos MO ns — INQevig = KS nse — Sin) Eliminando & de estas dos ecuaeiones se tiene: InQ — MO S = Sie MQnin — Sease — Sin s- so ene SOB Oat en ss yas © {0 wx\ "920 nia IF } Una caracteristica de la relacién Onsy/Onia es la capacidad de rango Para ilustrar lo anterior, considere el problema de un actuader, con un desplazamiento total de vistago de 30 mm, Esti montado en tuna vilyula de control que tiene un tapén de igual poreentaje y un gasto minimo de 2 m/s y un gasto maximo de 24 m’/s. ¢Cual seri el gasto si el desplazamiento del vastago es: a) 10 mm, b) 20 mm? Con base en la ecuacidn: o. (2 al Qa — \ rin tenemos que para a) Q = 2 x (24/2) x (24/29 = 10.5 mys, La relacién entre el gasto y el desplazamiento del vastago es una de las caracteristicas inherentes de la valvula. En la prictica esto sélo se puede observar si kas pérdidas de presidn en el resto de la ti- beria, son despreciables en comparacién con la caida de presién. St Jas caidas de presidn en la tuberia son de tal magaitud que, por ej plo, la mitad de la caida de Ja presién se produce en la valvala, una caracteristica de operacién de tipo lineal se convertiria casi en una caracteristica de apertura rapida, Las caracteristicas lineales tie nen amplia aplicacién en casos que requicren una respuesta Lineal y cuando la mayor parte de [a presién del sistema cae al pasar por ia vilvula, El efecto de una caida de presion considerable en la tuberia sise usa una valvula de igual porcentaje, es darle aiin més earacteris- ticas lineales. Por ello, si se necesita una respuesta lineal s6to una pequeiia porcion de la presion det sistema se pierde al pasar por la vilvula, es recomendable usar us valvula de igual porcentaje. WS. tors0 = 4.6m'Js y para b) Q =2 5.6.2 Dimensionamiento de valvulas de control El término dimensionamiento de valvulas de contrat se refiere al procedimiento para calcular el tamaio adecuado del cuerpo de una valvula. La cevaciin que relaciona el gasto de un liquide Q que flu- ye por una valvula toda abierta y el tamaito de ésta es\alvala de con tre io Sensor |Acondictonamiants| ddesenat Figura §.27 Sistema de controt de uldos 56 Valvulss para el contol daprocesas 137 Donde 4, es el cocficiente de flujo de la valvula, AP la caida de pre- sién a través de la valvula y p la densidad del Muido. Esta eeuacién también se expresa de la siguiente manera, con las magnitudes en unidades del SI: 37x10 8Cy BP \e Donde C, es el coeficiente de flujo de la vélvula, Otra manera de ex- presar la misma ecuacién es: Q= Q=075 x 10°Cy pa G donde Ges la gravedad especifica o densidad relativa. Estas dos tilt mas maneras de exptesar Ja ecuacién original derivan de su ecuacion original en funcién de gatones estadounidenses, La tabla 5.1 muestra algunos valores tipicos de 4,, C, y la dimensi6n de Ja valvula Para ejemplificar lo anterior, considere el problema al calcular el tamafio de una valvula que se utiliza para controlar flujo de agua, cuando el maximo dlujo requerido es de 0.012 m’/s y la caida de pre~ sin permisible en Ia valvula es de 300 kPa. Usando en la ecuacién: Tabla 5.1 Coeficientes de flujo y dimensiones de valvala Coeficientes Dimensién de Is valyula (mm) de fly in DE Ee ee He 480 640-800-960 1260 1600 1920 2560 cy 8 4 2 30 50 7 110 200 4yX 10% 193352178 261-474 anys : por lo tanto, dado que la densidad del agua es de 1000 kg/m’: Ay =O |® oon 1000 = 693 x 10 YAP 300 x 10° Entonces, usando la tabla 5.1, la dimensién de la valvula es de 960 mm. 5.6.3 Ejemplo de un sistema de control de fluidos La figura 5.27 muestra las caracteristicas esenciales de un sistema para controlar una variable, como es €] nivel de liquide en un reci- piente, mediante el contro! de gasto de dicho liquido. La salida que produce el sensor de nivel del liquido, después que se somete a un acondicionamiento de scfial, se transmite al convertidor de corriente a presion come una corriemte de entre 4 y 20 mA. A continuacién,138 Sistemas de actuadores neuméticese hidrélicns Figura 5.28 Convertidor de cortiente a presion 5.7 Actuadores giratorios tee rs I, Figura 5.29 Cilindro lineal usado para producir una rotacién esta sefial se convierte en una presiéa manométrica de 20 2100 KPa con la cual se acciona la valvula de control neumatico y se controla el gasto con el que el liquido entra en el recipiente. La figura 5.28 ilustra la configuracién basica de un convertidor de cortiente a presién, La corriente de entrads pase por bobinas monte- das en un micleo que es atraido hacia un imén: la magnitud de esta atraccién depende de la magnitud de la corriente, El movimiento de) micleo provoca el desplazamiento de la palanca alrededor de su pi- yote y de una aletilla situada arriba de la boquilla. La posicién de la aletilla en relacién con la boquilla define el gasto de salida del aire del sistema y, por lo tanto, la presién de aire en el sistema, Se utilizan resortes en is aletilla parar ajustar la sensibilidad del convertidor, de manera que una corriente entre 4 y 20mA produzea una presién ma- nométrica de 20 a 100 kPa. Estos son valores estandar que en general se utilizan en este tipo de sistemas rae Ea Ee Resorts Nitin a Espacio Pivote Entrade se eoviente ius Fusrta do = resin Uncilindro lineal provisto de las conexiones necesarias se usa para producir movimientos rotatorios con éngulos de menos de 360°; la figura 5.29 ilustra este tipo de configuracién, Otca altemativa es el actuador semi-giratorio, en el cual se utiliza un alabe (figura 5.30). Le diferencia de presién entre ambos puertos hace girar el dlabe y cl vastago, lo cual es una medida de la diferencia de presiones, Depen diendo de éstas, e] dlabe gira en sentido de las manecillas del reloj 0 en sentido contrario a éstas. Para gitas de mas de 360° se emplea un motor neumético; una modalidad de éste es el motor de dlabes (figura 5.31). Un rotor exéntrico tiene ranuras que fuerzan el desplazamiento hacia fuera de los dlabes, empujundo las paredes del cilindro a causa de Ta rota- cidn, Los élabes dividen la c&mara en compartimentos separados cuyo tamafio aumenta desde el puerto de entrada hasta el puerto de salida, El aire que entra al compartimento ejerce una fuerza en una de los dlabes y provoca asi el giro del rotor. La direceidn de rotacién del motor se puede invertir utilizando otro puerto de entrada.Puerto én e! sentido eles manecllas del role] Puerta an sentige canter ce las ‘maneclias del rloj Figura 5.30 Actuador semigiratorio tipo dlabe Problemas Problemas 139 Puarte en Puerto ene! sentida sentido de les contra 2 las manesiias del manaelas del Talo} rela) Figura 5.31 Motor tipo dlabe 1, Deseriba las caracteristicas basicas de: a) una valvula de vistago; b) una valvula de lanzadera, 2. Explique el principio de una valvula accionada con pilotaje 3. Explique cémo se usa una valvula secuencial para operacién cuando ha concluide otra operacién, 4. Dibuje los simbolos de las siguientes valvulas: a) una valvula de alivio de presién; b) una valvula 2/2 que tiene aetuadores de bo- tomy un resorte; c) una vélvula 4/9; d) una valvula direccional, 5. Indique la secuencia de operaciones de los cilindros A y B de la figura 5.32 al oprimir el botén de arranque, a—, at, b— y b+ son interruptores limitadores para detectar el momento en que los cilindros estan del todo contraides y cuando estan extendidos. 6. Disefie un circuito de vélvulas neumaticas que produzca la se- cuencia A+, seguida de B+, y luego en forma simulténea pro- duzea A— y B— 7. Se necesita una fuerza de 400 N para abrir una valvula de control de procesos. ;Qué area debera tener el diafragma de un actuador para abrir la valvula utilizando una presién manométrica de con- trol de 70 kPa? 8, Si un sistema neumatica opera a una presién de 1000 kPa, qué didmetro debe tener ef cilindro para desplazar una carga de 12 KN? 9. Para desplazar una pieza de trabajo de una operacién de manu- factura se utiliza un cilindro hidréulico; el desplazamiento es de 50mm en 10s. Para desplazar la pieza de trabajo se requiere una fuerza de 10 KN. Calcule la presién de trabajo y el gasto hidréuli co del liquido si se utiliza un cilindro con un diémetro de 100 mm. 10. El desplazamiento total de un actuador es de 40 mm; est monta- do en una valvula de control de procesos con tapén lineal que tiene un gasto minimo de 0 y un gasto maximo de 0.20 m/s. {Cuil serd el gasto de desplazamiento si el vastago es: a) 10 mm y b) 20 mm? una, ;140. sistemas de actuadores naumaéos eHeraulloos _ ae aL Grupo! Grupa Figura 5.32 Problema 5 11, El desplazamiento total de un actuador es de 40 mm y esta mon- tado en una valvula de control de procesos con un tapén tipo igual porcentaje; su gasto minimo es de 0.2 m°/sy el gasto maxi- mo de4.0 m’/s. ,Cual seria el gasto si el desplazamiento del vis- tago es: a) 10 mm, b) 20 mm? 12, ;Cudl sera la dimensién de una vélvula de control de procesos que se requiere para controlar el flujo de agua cuando el flujo maximo es de 0.002. m/s y Ia caida de presion permisible en la valvula correspondiente a este gasto sea de 100 kPa? La densi- dad del agua es de 1000 kg/m’.6 Sistemas de actuacion mecanica 6.1 Sistemas mecanicos Este capitulo aborda el tema de los mecanismos, es decir, dispositi- vos que se pueden considerar convertidores de movimiento, en tanto tranisforman el movimiento de una forma a otra. Por ejemplo, con un mecanismo, un movimiento lineal se puede convertir en un movi- miento rotacional; un movimiento que se produce en una direccién en uno con otra direccidn en Angulo recto respecto de la primera; un movimiento lineal alterno en uno rotacional, como en el motor de combustién interna, donde el movimiento alterno de los pistones se convierte en el del cigtietial y éste, a su vez, lo transfiere al eje de la transmisién. Enire los elementos mecinicos estén los mecanismos de bartas articuladas, levas, engranes, cremalleras, cadenas, correas de trans- misidn, eteétera. Por ejemplo, el arreglo engrane cremallera co vierte un movimiento rotacional en uno lineal; los engranes con eje paralelo reducen ta velocidad de un eje; los engranes eénicos trans- miten movimiento rotacional en un angule de 90°; una correa denta da 9 una transmisién de cadena transforman ef movimiento ro- tacional de un eje en el movimiento de otro eje; las levas y los mecanismos son titiles para obtener movimientos que varien en la forma que se desea, Fn este capitulo se presentan las caracteristicas bisicas de algunos mecanismos. Muchos de los efectos que antes se obtenian con el uso de meca- nismos en Ia actualidad se logran mediante sistemas de microproce- sadores. Por ejemplo, antes en las lavadoras domésticas se wtilizaban lovas montadas en un eje rotacional para lograr una secuencia de ac- ciones sincronizadas: apertura de una vailvula para introducir agua a tambor, interrupeién del suministro de agua, encendido de un calen- tador, etcétera, En las lavadoras modemnas se utiliza un microproce- sador que se programa para que produzca las salidas deseadas en la secuencia requerida, No obstante, los mecanismos todavia son iitiles en los sistemas mecatrdnicos. Por ejemplo, en el sistema mecatrénico de fas céma- ras fotognificas automraticas que ajusta la apertura para obtener una 141142 Sislemas de actusciin mocénica 6.2 Tipos de movimiento 3) Ga » Figura 6.1 Tipos de movimiento exposicién adecuada, se usa un mecanismo que ajusta el tamaito del diafragma, Si bien la electrOniea hoy dia se utiliza en forma general zada para desempefiar diversas funciones que antes se realizaban con mecanismos, éstos todavia son iitiles para llevar a cabo funcio- nes como las siguientes; 1. Amplificacién de fuerzas; por ejemplo, 1a que se obtiene m diante palancas. 2. Cambio de velocidad; por ejemplo, mediante engranes, 3. Transferencia de rotacién de un eje a otro; por ejemplo, una bart dda sincronica, 4, Determinados tipos de movimiento; por ejemplo, tos que se ob- tienen mediante un mecanismo de retorno ripido. Al (érmino cinemtica se refiere al estudio del movimiento sin tener en cuenta las fuerza. Al analizar los movimientos sin conside- rar las fuerzas o energias, se diee que se hace el andlisis einemitico de un mecanismo. Fste capitulo es una introduccién « este tipo de aproximacién, Para mayor informacién se recomiendan textos gene- rales para ingenieros mecinicos como los siguientes: Mechanical Science de W. Bolton (Blackwell Scientific Publications, 1993), © lextos mais especializados sobre principios de las méquinas, por e- jemplo, Design of Machinery de R.L, Norton (MeGraw-Hill, 1992). El movimiento de un cuerpo rigido puede ser muy complejo y su deseripcién resulta dificil, Sin embargo, el movimiento de un cuerpo rigido se puede considerar como la combinacisn de movimientos de traslacién y de rotacion. Considerando tres dimensiones espaciales, el movimiento de traslacién seria un movimiento que se divide en componentes que coinciden con une o mas de los tres ejes (figura 61a). Una rotacién puede ser una rotacién con componentes qu ran alrededor de uno 0 mas de los ejes (figura 6.1b). Los movimientos complejos pueden ser una combinacién de mo- vimientos de traslacién y de rotacién, Por ejemplo, el movimiento para levantar con la mano un Kipiz.que esta sobre la mesa, Para ello, debe orientar la mano a determinado éngulo de la mesa, girar la mano, separar los dedos y ponerlos en la posicién adecuada para to- marel lapiz. F’sta es una secuencia de movimientos bastante comple- jos. Sin embargo, es posible separarlos en combinaciones de movi- mientos de traslacién y de rotacién. Este tipo de andlisis ¢s siti cuando se trata del desplazamiento de una mano no humana, como las instrucciones que se dana un robot para que realice una tarea, En este caso es necesario separar el movimiento en una combinacion de movimientos de traslacién y de rotacién para disefiar mecanismos que ejecuten cada componente del movimiento total. Por ejemplo, centre la secuencia de seftales de control que se envian a un mecanis- mo podrian figurar agrupamientos de sefiales con las cuales se ins- truye a la articulacion J girar 20° ya la articulacién 2 hacer una ex- tensién de 4 mm para un movimiento de traslacién,a) » Figura 6.2 Articutacién con: a) un grado de libertad, b) dos grados de ibertaa Cojineta de Boles es Cojinete de roto Figura 6.3. Eje sin redundancias 8.2 Tiposdemovinienta 143 6.2.1 Grados de libertad y de restriccién ‘Un aspecto importante del diseiio de los elementos mecénicos es la orientacién y disposicién de elementos y partes. Un cuerpo que esta libre en el espacio se desplaza en tres direcciones perpendiculares independientes entre si y gira de tres maneras alrededor de estas di- recciones (figura 6,1), Se dice que este cuerpo tiene tres grados de li- bertad. El numero de grados de libertad es la cantidad necesaria de componentes de movimiento para producir el movimiento corres- pondiente. Si una articulacién esté limitada a desplazarse a lo largo de una linea sus erados de libertad de traslacién se reducen a uno. La figura 6.2a muestra una articulacion que sélo tiene este grado de li- bertad de traslacion. Sila articulacién esta limitada a desplazarse en un plano, entonces tiene dos grados de libertad de traslacién. La fi- gura 6.2b ilustra una articulacién que tiene un grado de libertad de traslacién y un grado de libertad de rotacién. Uno de los problemas mis importantes del disefio es reducir la cantidad de grados de libertad, lo cual requiere un mimezo y orienta- cién idénea de las restricciones. Si no hay restricciones, un cuerpo puede tener sis grados de libertad. Se asigna una restriccién por cada grado de libertad que no se desea. Suponiendo que no hay res- tricciones redundantes, la cantidad de grados de libertad seria igual a ‘6 menos el nimero de restricciones presentes, Sin embargo, las res- tricciones redundantes son muy frecuentes, de modo que para las restrieciones de un cuerpo rigido se cumple la siguiente regla bisica: 6 — nimero de restricciones = mimero de grados de libertad — niimero de redundancias Por lo tanto, si se desea que un cuerpo esté fijo, es decir, que tenga cero grados de libertad, y suponiendo que no se introducen restrie- ciones redundantes, las restricciones necesarias serdn seis. Un concepto que se utiliza en disetio es el principio de la resiric- cién minima, el cual establece que al fijar un cuerpo o al guiarlo en determinado tipo de movimiento, debe emplearse la cantidad mini- ma de restrieciones, es decir, no deben existirredundancias. A loan- terior con frecuencia se le denomina diseifo cinemdtico. Por ejemplo, para definir una flecha que sélo gire alrededor de un eje, sin ningiin movimiento de traslacién, hay que reducir a lel ni- mero de grados de libertad. Por lo fanto, 5 es la cantidad minima de restricciones que permite, A partir de este nimero, cualquier otra restriccién sélo produciré redundancias, En el montaje que se utili zara para montar la flecha hay un cojinete de bolas en un extremo y un cojinete derodillo en el otro (figura 6.3). Este par de cojinetes im- pide el movimiento de traslacion en direceién perpendicular al eje (9) y de rotacién alrededor del ejez y del eje y. El cojinete de bolas mpide el movimiento de traslacisn en el eje x y en el eje =. Por lo tanto, en total hay cinco restricciones. Es decir, sélo hay un grado de libertad que coresponde a la rotacién en torno al eje x. Si en ambos extremos de la flecha se coloca un cojinete de rodillos, entonces los dos cojinetes impiden el movimiento de traslacién en el eje.xy en el444 Sistemas de actuseén mecénica 6.3 Cadenas cinematicas O 5 Oo is x \o ® = oO 0 e Figura 6.4 Acoplamientos: a) con dos nodes, b) con tres nodos, ¢) con cuatro nodos eje 2, lo que implicaria una redundancia, que podria produeir un daiio, Si en ambos extremos de le flecha se utilizan cojinetes de bol y con objeto de evitar redundancias, el anillo de rodamiento de uno de los cojinetes no se fija en su cubiesta para permitir cierto grado de destizamiento en direccién axial. 6.2.2 Carga Los mecanismos son estructuras y, por lo tanto, transmiten y sopor- tan cargas. Para determinar las cargas que soporta cierto elemento es nocesario hacer un aniilisis. A partir de éste se evaliian las dimensio- nes del elemento para que su fuerza y, quizas su rigidez, sean sufi cientes para soportar determinada carga, Cuando se analizan los movimientos de un mecanismo sin prestar atencién @ las fuerzas, dicho mecanismo puede considerarse como un conjunto de articulaciones, Cada una de las partes del mecanisma que se mueve en relacién con otras se denomina articulacién, Esta no tiene por fuerza que ser un cuerpo rigido, basta que Sea un cuerpo z de transmitir la fuerza requerida sufriendo una de- formacién despreciable. Por este motivo, en general se le represents como un euerpo rigido con dos o mas puntos de unién eon otras art culaciones y a los cuales se denomina nodos. Una auticulacién puede desplazarse en relacion con sus articulaciones vecinas. La figura 6.4 muestra ejemplos de articulaciones con dos, tres y cuatro nodos, Una pieca de enlace es una conexidn de dos o mas articulaciones en sus nodos, la cual permite que haya cierto movimiento entre las artieula- ciones conectadas. Las palancas, el gje del cigiiefial, Ja biela y los pistones, las guias de deslizamiento, las poleas, correas y ejes son ejemplos de articulaciones. Al conjunto de piezs de eslabonamiento y de articulaciones se conoce como cadena cinenritica. Para que una cadena einemitica {ransmita movimiento, tna articulacién debe estar fija, El movi mi predeci- bles en las demas, Al variar la articulacién que se mantiene fija es posible obtener diversos mecanismos a partir de una misma cadens nematica, Un ejemplo de cadena cinematica, es ef motor de un automéyil, enel cual el movimiento alterno de un piston se transforma en el mo- vimiento rotacional de un eje de cigivenal montado en un sistema ar- ticulado fijo (figura 6.5a). Esta se puede representar como cuatro articulaciones conectadas (figura 6.5b). La articulacién 1 es el drbol de lovas, la articulacién ? Ia biela, la articulacién 3 el sistema articu- Jado fijo y ta articulacién 4 la guia de destizamiento, es decir, el pis- 16m, ef cual se desplaza en relacién con el sistema articulado fijo (para mayores detalles, consulte la seccién 6.3.2), El diseflo de diversos mecanismos se basa en dos formas basicas de cadenas cinemiticas: la cadena de cuatro barras y la cadena biela —vorredera—eje de levas, Los siguientes son ejemplos de las formas que dichas cadenas pueden adoptar. jento de una articulacién produce movimientos relativeFigura 6.5 Mecanismo de un motor simple 63 Codenas cinemitcas 145 if 4 i a) 6.3.1 La cadena de cuatro barras Esta cadena consiste en cuatro acoplamientos conectados entre si de ‘manera que producen cuatro piezas de enlace, cada una de las cuales tiene la posibilidad de girar. La figura 6.6 muestra variantes de esta cadena obienidas al modificar las longitudes relativas de las articula- ciones. Si la suma de la longitud de la articulacién mas corta mas la Jongitud de la mas larga es menor o igual que la suma de las longitu- des de las dos aticulaciones restantes, por lo menos una de las art culaciones podiri completar una revolucién respecto del acopla- miento fijo. Si la condicién anterior no se cumple, ninguno de los acoplamientos podré realizar una revolucién completa, A lo anterior se le conoce como condicién de Grashof. En la figura 6.6a, el aco- plamiento 3 est’ fijo y las longitudes relativas de los acoplamientos ¢5 tal que los acoplamientos | y 4 pueden oscilar, pero no girar. Se obtiene asi un mecanismo de doble palanca. Al cortar el acopla- miento 4 en relacién con el | permite que el acoplamiento 4 gite (fi- gura 6.6b), el acoplamiento I oscila y al resultado anterior se le co- nace como mecanismo palanca-eje de levas, Los ueoplamientos 1 y 4 tienen la misma longitud y ambos pueden girar (figura 6.6c); lo que se obtiene se conoce como mecanismo de doble eje de levas. Al ificar el acoplamiento fijo se obtienen otros mecanismos. La figura 6.7 ilustra cémo aprovechar ef mecanismo anterior para ayanzar la pelicula en una camara de cine, Conforme el acoplamien- to | gira, el extremo del acaplamiento 2 se engancha en una de las perforaciones de la pelicula, la jala, la suelta, avanza y retrocede para quedar nuevamente enganchado en Ia siguiente perforacidn, a) ») ° : Figura 6.6 Ejemplos de cadenas de cuatro barras4146 —Sistomas do actuacien mevanica Figura 6.7 Mecgnismo para avance de pelicula cinematografica ‘Cuerpo de! ‘Ns — xs Porenicta —~_O” > trasera —~ AS Te’ Portezuela trast con alana arteulads Figura 6.8 Acoplamiento articulado Figura 6.9 Mecanismo de retraceso rapido Poltcula Algunos eslabonamientos tienen pasiciones de palanca articule da, e0 las cuales el eslabonamiento no reacciona ante las entradas le sus aeoplamienios, La figura 6.8 ilustra esta palanea articulada, un eslabonamiento que controla el movimiento de la portezuela trasera de un camién de manera que cuando el acoplamiento 2 queda en po- siciéa horizontal ninguna carga adicional en el acoplamiento provo ri otro desplazamiento, Existe otra posicién de palanca articuladi en este acoplamiento: cuando los acoplamientos 3 y 4 estin en posie iin vertical y la portezuela ‘i en posiei6n vertical asera 6.3.2 El mecanismo corredera~eje de levas Este mecanismo consta de un eye de levas, una biela y una corredera como e] que presenta la figura 6.5, el cual eorresponde a an motor simple. En esta configuracién ef acoplamiento 3 esta fijo, es deci, no hay movimiento relative entre el centro de rotacién del eje de le- vas y la cubierta en la que se desplaza el pistén. El acoplamiento | es el eje de levas que gira, e] acoplamiento 2 la bila y ct acoplamiento 4 la corredera que se desplaza en relacién con el aeoplamiento fijo. Cuando el pistin se desplaza hacia atris y hacia delante, es deci, cuando el acoplamiento 4 se desplaza hacia atras y hacia delatte, el acoplamiento 1, 0 eje de levas, se ve obligado a girar, De esta mane ra, el miecanismo se transforma en una entrada de movimientos hacia atras-y hacia delante que se transforma en un movimiento rotacional En fa figura 6.9 se muestra otra modalidad de este miecanistno, un mecanismo de retoruo 0 retroceso répido. Este consta de un eje de levas giratoria en cl acoplamiento AB, cl cual gira alrededor de un centro fijo; una palanca oscilante CD, que gira en C por efecta del desplazamiento del bloque en B en el tramo CD, conforme AB gira y un acoplamiento DE por cuyo efecto E se desplaza hacia atris y ha- cia delante. E puede ser el carro portaherramienta de una maquina y estar dotado de una herramienta de corte, El carro portaherramienta se encuentra en los puntos extremos del movimiento cuando las po- si¢iones del ejede levas von AB, y AB,. Por lo tanto, conformeel eje de levas se desplaza en sentido contrario alas maneeillas del reloj de B) 2 B,, el carro pottaherramienta realiza un recorride completo: la carrera.o tigmpo de corte, Cuando el eje de levas continéa su despla- zamiento de B, en sentido cantrario a tas manecillas del reloj, hacia B,, carro portaherramientas realiza otra vez un recorrido completo en la direceién contraria, es decir, la carrera 0 tiernpo de regreso. Su- poniendo que el gje de levas gira a velocidad constante, y dado que64 Levas secon a Bievasion Donon Figura 6.10. Lava y seguidor de leva Figura 6.11 Levas: a) excéntrica, t) en forme de coraz6n, ©) en forma de pera 64 Loves 147 el angulo de rotacién necesario para la carrera de corte es mayor que el de la carrera de regreso, la catrera de corte dura mas que la de regreso. De aqui el origen del términa que fa designa: mecanismo de retomo o retrocese rapido. Una feva es un cuerpo que gira u oscila y, al hacerlo, transmite un movimiento alterno u oscilatorio a un segundo cuerpo conocido como seguidor, con ¢l cual esté en contacto (figura 6.10). Al girarla leva, el seguidor sube, se detiene y desciende; los lapsos correspon- dientes a estos pasos dependerin de Ia forma de la leva. La seccion de clevacién de la leva provoca el ascenso del seguidor y de su perfil dependerii qué tan répido se eleve el seguidor de Ia leva. La seccion de descenso de Ta leva el descenso del seguidor y de su perfil depen- deré qué tan ripido desciende el seguidor de la leva. La seccién de detencién de la leva provoca que el Seguidor permanezea en un mis- mo nivel durante un tiempo considerable. La seccién de detencién Ge la leva es donde ésta es circular y su radio no cambia La leva necesaria para producir determinado movimiento del se- guidor dependera de su forma y del tipo de seguidor que se emplee. La figura 6.11 muestra diagramas del desplazamiento del seguidor que se pueden producir con diferentes formas de levas y en los que se usan seguidores de punta o de cuchillo. La distancia radial del cje derotacién de la leva al punto de contacto de ésta con el seguidor de~ [ace bi Ss 0 a 180 27030" Ay Rolacién Desplazamiente a fet te he hs oe tao aro" 360" ) ts eee ae 090 18" aro aba Despiazamiento Desplazamiente148 Sictemas de actuactin mecsnica O0 e) of) Figura 6.12 Seguidores de levar a) punto, b) cuchilla, ¢) rodillo, 4) destizante y oscilante, 8) plana A hongo 6.5 Trenes de engranes Figura 6.13. Gilindros giratorios fine el desplazamiento del seguidor en relacién con el eje de rotacidn de la leva, Las figuras muestran cémo estas distancias radiales, ypor Io tanto los desplazamientos del seguidor, varian dependiendo del ngulo de rotacién de las levas. La leva excéntrica (figura 6.1 1a) es circular y su centro de rots: cidn esta descentiado, Produce una oscilaciéa del seguider, con un movimiento arménico simple y con frecuencia se utiliza en bambas La leva en forma de corazén (figura 6.11b) produce un desplaza- miento en el seguidor que aumenta a velocidad constante con el tiempo, antes de dismiauir a velocidad constante con ¢l tiempo, po: lo que la velocidad del seguidor resulta uniforme. La leva en farma de pera (figura 6.1 1c) produce un movimiento del seguidor estacio- nario durante casi media revolucién de la leva y después asciende y desciende de manera simétrica en cada una de las cuartas partes de revolucién restantes, Esta leva se emplea para controlar valvulas de motor. La detencién mantiene abierta la valvula mientras la mezcla gasolina/aire entra al cilindro. Cuanto mds larga sea la detencién, es decir, cuanco mayor sea la longitud de la superficie de Ia leva con un radio constante, mas tiempo se dard al cilindro para que se cargue por completo con mezela flamable. En la figura 6,12 se muestran ejemplos de diversos tipos de segui- dores de leva. Los seguidores de rodillo son de tnecho cojinetes de bolas o de rodillos. Tienen la ventaja de que su friccién es menor que lade contacto deslizante, pero son més caros. Los seguidores de cara plana se usan mucho pues son baratos y se pueden fabricar més pe- quelios que los seguidores de rodillo. Con frecuencia se usan en le- vas de vilvulas de motores. Aunque las levas se pueden usar en seco, lo comin es que se lubriquen, inmersas en un batio de aceite. Los trenes de engranes son meeanismos muy utilizados para trans- feriry transformar el movimiento rotacional. Se emplean cuando es necesario obtener un cambio en la velocidad, o el par de rotacién de un dispositive que esta girando, Por ejemplo, la caja de velocidades de un auto permite al conductor igualar la velocidad y par de rota- cién necesarios para determinada superficie con la potencia del mo- tor disponible, El movimiento rotacional se transtiere de un eje a otro mediante un par de cilindros giratorios (figura 6.13); sin embargo, existe la posibilidad de que haya deslizamiento o derrape, La transferencia del movimiento entre los dos cilindros depende de fa fuerza de fric- ccién entre las dos superficies en contacto. Para evitar el deslizamtien- to en los dos cilindros, se afladen dientes de engrangje, con lo que se obtiene un par de engranes endentados. Los engranes transmiten el movimiento rotacional entre ejes pa- ralelos (figura 6.14a) y entre ejes inclinados entre si (figura 6.14). El término engrane cénico se aplica cuando las lineas de los ejes se intersectan, como se observa en la figura 6.14b, Cuando dos engra- nes estan endentados, al mayor se le denomina engrane, y al menor, pifién, Los engranes que se usan para conectar ejes paralelos tienen dientes rectos, es decir, los ejes se cortan en lineas axizles paralelasFigura 6.14 jos de engranes: 2) paralelos, b) incinados entre si Figura 6.15. Dientes: a) axiaies, 8) helicoidales, ¢) de doble hélice et — Figura 616 Engranaje de cremallera Figura 6.17 Dos engranes ‘conectados 65 Trenesdeengranes 149 al eje (figura 6.15a). A este tipo de engrane se le conoce como en- grane recto. Una Variante es la que tiene dientes helicoidales, los cuales se cortan en forma de hélice (figura 6.15b)y se conocen como engranes helicoidales. Estos oftecea la yentaja de un engranado gra- dual de los dientes y, por lo tanto, fa transmisién en los dientes es mas suave y su vida se prolonga més, Es decir, Ia inelinacién de los dienies respecto del eje produce una componente de fuerza axial en el cojinete del eje, Para eliminar lo anterior se utiliza una doble hile- ra de dientes helicoidales (figura 6.15c). 5) o Otra modalidad es el piftén-cremallera (figura 6.16), el cual consta de dos engranes endentados, uno de los cuales tiene un circu- lo base de radio infinito. Estos engranes convierten un movimiento lineal en uno rotacional, oun movimiento rotacional en uno lineal, Considere dos engranes conectados, A y B (figura 6.17). Si el en- grane A tiene 40 dientes y el B 80 dientes, el engrane A gira dos ve- ces cuando, en ef mismo tiempo, el engrane B gira una vez. Por lo tanto, la velocidad angular del engrane A, ea, debe ser el doble de la del engrane B, a», es decir: nih Oy ero de dientes de B80 @ — timero de dientes de A 40 Dado que la cantidad de dientes de un engrane ¢s proporcional a su didmetro, se tiene que: x _ mimero de dientes de B_ dy @y — mimero de dientes de A dy Por lo tanto, en este caso, el engrane B debe tener dos veces el did- metro del A. El término relacién de engranaje designa la relacién entre las velocidades angulares de un par de engranes conectados En el ejemplo, esta relacién es de 2. i { |150 Sistemas de actuasitn mecsnica Engrane mote gy ngrane Imtermedio, Eran, fengrane bre S9NduCICO Figura 6.18. Tren de engranes simple a) ») Figura 6.19. Tren de engranes compuesto 6.5.1 Trenes de engranes El término tren de engranes describe una serie de engranes conecta- dos entre si. El término tren de engranes simple se aplica a un siste- ma en el que cada uno de sus ejes slo tiene un engrane, como en lt figura 6.18. En este caso, la relacion de engranaje total, ¢s la relacién centre las velocidades angulares entre los ejes de entrada y salida y, por lo tanto, es igual a w/o. ga We Considere un tren de engranes que consta de los engranes A, By C, como en [a figura 6.18, A tiene 9 dientes y C, 27. Ahora bien, dado que Ia velocidad angular de un engrane es inversamente proporcio- nal a la canticad de dientes, la relacién de engranaje es de 27/9 = 3 Elefecto del enggrane B es s6lo modificar la direecién de rotacion del engrane de salida respecto de la que habia tenido si sélo los engea- nes A y C estuvieran conectados. El engrane intermedio B, se deno: Pero ©y/ op es la relacién de engranaje del primer par y @p/oe es la del segundo par. Por lo tanto, ta relacisn de engranaje total de un tren de engranes simple es igual al producto de las relaciones de engrana- {je de cada par sucesivo de engranes EltGrmino fren de engranes compuesto se refiere a un tren de en granes cuando dos de ellos estin montados en un eje comin, En la fi ura 6.192 y 6.19b se muestran dos ejemplos de este tren de engra nes, El tren de engranes de la figura 6.19b permite que los ejes de entrada y salida estén en linea, Otea forma de logearlo es con el tren de engranes epiciclico del que se hablara en la siguiente seccién, Cuando dos engranes estin montados en el ntismo eje, su veloci- dad angular es igual. Por lo tanto, para Jos dos trenes de engranes compuestos de la figura 6.19, a = @¢. La relacién de engranaje to- tal Ges, por lo tanto igual a: MO, _ Oy, On Me _ Oy, bh, = a gy 2 Be Oe y We Gy Wy We Dy Op Wy, Encl arreglo de la figura 6,19b, para que los ejes de entrada y de sali- da estén alineados, es necesario que los radios de los engranes cum- plan lo siguiente: tha te Considere un tren de engranes compuestos como el de la figura 6.19a, donde A, el engrane motriz, tiene 15 dientes; B, 30 dientes; C, 18 dientes y D, el engrane conducido, 36 dientes. Dado que la velo- cidad angular de un engrane es inversamente proporcional a su can- tidad de dientes, la relacién de engranaje total es:6.6 Rueda dentada y trinquete Trinquote Rueda dentace Figura 6.20. Rusda dentada y trinquete 67 Transmision por correa ycadena yr, Alusiada Ty yx \ cofea FOR Figura 6.21. Transmision por corres 87 Transmision por corea y cadena 154 30 36 pu 15” 18 Por lo tanto, si Ja entrada en el engrane A es una velocidad angular de 160 rev/min, la velocidad angular de salida del engrane D es de 160/4 = 40 rev/min. Un tren de engranes simple, sea de engranes de dientes rectos 0 helicoidales, o engranes eénicos, por lo general esti limitado a una relacion de engranaje total de casi 10, Esto se debe a la necesidad de mantener el tren de engranes en dimensiones manejables a fin de mantener la cantidad de dientes de la rueda de pifién por encima de cierto mimero minimo, en general entre 10 y 20. Para obtener re- laciones de engranaje mayores se utilizan trenes de engranes com- puestos porque la relacién de engranaje es igual al producto de cada uno de las relaciones de engranaje de los conjuntos de engranes pa- ralelos. G Las ruedas dentadas se utilizan para trabar un mecanismo cuando sostiene una carga; Ia figura 6.20 muestra uma rueda dentada y un trinquete. Este mecanismo consta de una rueda, denominada rueda dentada, con dientes en forma de sierra que se enganchan con un brazo denominado ‘ringuete. Este esta sujeto a un pivote y se mueve hacia arriba y hacia abajo para trabar la rueda. La forma de los dien- tes es tal que sélo permite la rotacién en una direccién. El tringuete impide la rotacién de la rucda dentada en el sentido de las manecillas del reloj y sélo puede hacerlo levantando el trinquete, el cual casi siempre se acciona con un resorte para garantizar que de manera au- ‘omatica quede trabado en los dientes de la rueda dentada, En un malacate, que sirve para enrollar un cable en un tambor, se utilizaria un trinquete para impedir que el cable se desenrolle al le- vantar la palanca, Las transmisiones por correa son en esencia un par de cilindros gira- torios, similares a los que ilustra la figura 6.13 y en la seecién 6.5, donde el movimiento de uno de los cilindros se transfiere al otro me- diante una correa (figura 6.21). En las transmisiones por correa se aprovechs la friccién que se crea entre las paleas montadas sobre los ojes y la correa que rodea el areo de contacto, y de esta manera se transmite un par de rotacién. Dado que la transferencia se basa en las fuerzas de friecidn, existe la posibilidad de un derrape o desliza- miento, El par de rotacién transmitide se genera por las diferencias de tensidn que se producen en la correa durante la operacién, Esta di- ferencia ocasiona que en la correa haya un lado apretado y otro flojo. Si la tensién en la parte apretada es igual a 7; y la del lado flojo, 7>, entonces, Ia polea A de Ia figura 6.21 es Ia polea conductora: Par de rotacién en A= (T, — Ty) rm donde rs ¢8 el radio de la polea A. Para la polea impulsada B se tiene que: Par de rotacién en B= (1, — T) ry152 Sistemas de actuacin mecanica Figura 6.22 Transmisiones de cofrea inversas: a) transmision cruzade; b) transmision abierta en donde rs es el radio de Ia polea B. Dado que la potencia transmi daes igual al producto del par de rotacién y de la velocidad angular, y puesto que la yelocidad angular es igual a v/r, para la polea Ay wre para la polea B, donde v es la velocidad de la correa, entonces en cada polea: Potencia = (7, — T,)v En el método para transmitir potencia entre dos ejes, las transmisio- nes por correa tienen la ventaja de que la longitud de la correa se ajusta con facilidad para adaptarla a una amplia gama de distancias eje a eje, y proteger el sistema de manera automatica de una sobre- carga, pues sila carga rebasa la tension maxima que puede mantenet gracias a las fuerzas de friccién, de inmediato se produce un desliza- miento. Si las distancias entre los ejes son grandes, es mas conve- niente usar correas de transmisién que engranes; en cambio, para distancias de separacién pequeiias es preferible usar engranes. Pa- ra obtener un efecto de engranaje se utilizan poleas de diferente ta maiio. Sin embargo, la relacién de engranaje esti limitada alrededor de 3, dada la necesidad de mantener un arco de contacto adeeuado entre Ia correa y las poleas. La transmisién por correa de la figura 6.21 hace girar larueda im- pulsada en la misma direccién de la rueda impulsora. En la figura 6.22 se muestran dos tipos de transmisiones inversoras. En las dos formas de transmisién, ambas caras de la correa estan en. contacto con las ruedas, por lo que no es posible utilizar bandas en V (correas ‘trapezoidales) ni corneas dentadas reguladoras de tiempo. “ (p< 2 a) (6) \ » 6.7.4 Tipos de correa Véase la figura 6.23, 1. Plana Bl drea transversal de esta correa es rectangular. Laeficiencia de esta transmisién es casi del 98% y produce poco ruido, Es capaz de transmitir la potencia a través de largas distancias entre los centros de las poleas. ‘Las poleas con eejas Se usan para impedir que las correas se sal- gan de la guia,=a oV Plena Redonda Doniada Figura 6.23. Tipos de correas de transmision 6.8 Chumaceras 68 Chumaceras 153 2, Redonda La seceién transversal es circular y se emplea con poleas con ra- ura. 3. Env Las correas de banda en V o correas trapezoidales se utilizan en poleas con ranura. Son menos eficientes que las correas planas, aunque muchas de ellas se pueden usar en una sola rueda por Jo que es posible obtener una transmisién miiltiple. 4. Correa dentada reguladora de tiempo En las correas dentadas reguladoras de tiempo se necesitan rue- das dentadas, en las que cada diente encaje en las ranuras de las muedas, Esta correa, a diferencia de otras, no se estira ni se resba- la, por fo que transmite potencia a una velocidad angular cons- tante, Los dientes permiten a Ja correa avanzar a velocidad tanto lenta como rapida. 6.7.2 Cadenas Para evitar deslizamientos s¢ utilizan cadenas, las cuales se traban en los dientes de los cilindros rotacionales, lo que equivale a un par de engranes conectados. La relacién de engranaje de una corrca de cadena es la inisma que la de un tren de engranes. El mecanismo de transmisidn de una bicicleta es un ejemplo de transmision de ca- dena, Las cadenas permiten controlar varios ejes usando sélo una rueda, con lo que se logra una transmisién maiitiple. No son tan s lenciosas como la correa dentada reguladora de tiempo, pero se pue- den usar en pares de rotacién mayores. Siempre que hay desplazamiento de una superficie que esta en con- tacto con otra, ya sea por rotacién o deslizamiento, las fuerzas de friceién producidas generan un calor que constituye un desperdicio de energia y produce desgaste. La funcién de los cojinetes 0 chuma- ceras es guiar el movimiento de una parte respecto de otra con mi ma friccién y maxima exactitud. Es de particular importancia la necesidad de proporcionar in s0- porte adecuado a los ejes rotacionales, es decir, un soporte las ear- ‘gas radiales. El término cojinete de empuje designa los cojinetes que permiten soportar fuerzas.a lo largo de un eje cuando el movimiento relativo es una rotacidn. En las siguientes secciones se resumen las caracteristicas de diversos tipos de chumaceras de uso mis comin, 6.8.1 Cojinete de deslizamiento Los cojinetes se usan para apoyar ¢jes rotacionales que soportan ear- gaen direccidn radial. El cojinete consiste basicamente de una inser- cidn de un material adecuado que se ajusta entre el eje y el soporte154 Sistemas de 2ctsseién mennica bie giaiorio carga redial Foro Soporte dot poineta Figura 6.24 Cojinele , >, “ noeita ; x | ee eee } iatorio Cojinote Figura 6.25 Cojinete con lubricacién hidradinarmica aula u~ ~ Bola Pista de FL. redamiento interna Pista de redamisnt externa Figura 6.26 Elementos basicos de un rodamiento de bolas (figura 6.24), Al girar el eje, la superficie del soporte se destiza sobre la superficie del cojinete, El inserto puede ser un metal blando, una aleacidn de aluminio, cabre, bronce, o un polimero como et nailono el PTFE. Gracias al material insertado se reducen la friccidn y el des gaste que se habrian producido si el eje hubiese girado en un orificia enel soporte. El cojincte puede operar en seco o lubricado, Plastices como el nailon y el PTFE en general se utilizan sin lubricacién, ya que su coeficiente de friccién es muy bajo. Un material muy utiliza do para fabricar cojinetes es el bronee sinterizado, cuya estructura porosa permite que se impregne aceite y, de esta manera, el cojinete ya tiene un Lubricante “incorporado” La lubrieacién puede ser: Hidrodindmica El cojinete con lubricacién hidrodindmica tiene wn eje que gira en forma continua en aceite, de manera que su desplazamicato sélo se realiza en el aceite y no se apoys en el metal (figura 6.25), La carga se soporta gracias a la presion que fa rotacién del eje genera en el aceit 2. Hidroestitica Un problema de la lubrieacidn hidrodinamiica es que el eje sito se mueye en aceite cuando gira; pero si esta en reposo, hay con- tacto metal a metal, Para evitar un excesivo desgaste durante c} arranque y cuando la carga es baja, se bombea aceite al trea de! cojincte con presién suficiente para levantar el eje y mantenerlo separado del metal en condiciones de repose. 3. De capa sélida Es un revestimiento de mat de motidbeno. ial sdlido como grafito o disulfure 4A. Capa limite Se trata de una delgada capa de lubricante que se adhiere a la su perficie del cojinete. 6.8.2 Cojinetes de bola y de rodillo Con este tipo de cojinetes, la carga principal se transfiere del ¢je rotacional al apoyo mediante un ¢ontacto de rodadura en vez de un contacto por destizamiento. Un cojinete de rotacién consta de cuatro elementos principales: una pista interna, una pista externa, el ele mento de rodamiento, de bolas 0 rodillos y una jaula que manticne separados los elementos de rodamiento (figura 6.26). Las pistas de rodamiento internas y externas contienen guias endurecidas dentro de las cuales giran los elementos rodantes. Hay varios tipos de cojinetes de bola: 1. Rigido de bolas (figura 6.27a) Este cojinete es bueno para soportar cargas radiales, aunque mo- deradamente bueno para soportar cargas axiates. Es un roda-Figura 6.27 Tipos de rodamientos de bola °) » c) Figura 6.28 Rodamientos de rodillo 68 Chumaceras 155 al » e pOrOr =i a) 9 5 nniento versitil que se puede utilizar en una amplia gama de car- as y velocidades, 2. Ranura de relleno (figura 6.270) Este cojinete soporta cargas radiales mayores que los de ranura profunda, pero no se usan cuando hay cargas axiales. 3. Contacto angular (figura 6.27¢) Es recomendable tanto para cargas radiales como axiales y me- jor aun para cargas axiales que el rigido de bolas. 4. De doble hilera (figura 6.27d) Los eojinetes de bola de doble hilera se fabrican en diversos pos y son capaces de soportar cargas radiales mayores que los de una hilera, En la figura se ilustra un cojinete de bola de doble hi Jera con ranura profunda; existen versiones de doble hilera para cada una de las anteriores versiones de una hilera. 5. Cojinete autoalineable (figura 6.27¢) Los cojinetes de una hilera pueden aceptar una ligera desaline: cién del eje; pero si la desalineacién es considerable, hay que usar un cojinete corrector de holgura, Este sdlo tiene capacidad para soportar cargas radiales moderadas y es deficiente para car gas axiales, 6. Axiales (figura 6.270), Soportan cargas axiales, aunque no son adecuados para cargas radiales. Tambien hay diversos tipos de cojinetes de rodillo; los siguientes son algunos ejemplos de ellos: 1. Rodillo cilindrico (figura 6.28a) Es mejor para cargas radiales que el cojinete de bolas equivalen- te, pero en general no es recomendable para cargas axiales. So- portan cargas mayores que los cojinetes de bola de las mismas156 Sistemas de astuaciin mecérica Figura 6.29. Seleccién de un cojinete liso Caraa a0" 10" tod dimensiones debido a su mayor érea de contacto, Sin embargo, no permniten desalineamiento. 2. Rodillo cénico (figura 6,280) Es bueno para cargas radiales y en uma direccidn para cargas axiales. 3. Rodillo de agujas (Figura 6.28c) Surodillo tiene una relacién longitud/diametro de valor elevad y tiende a usarse en situaciones donde no hay suficiente espacia para alojar el cojinete de bolas o de rodillos equivalente, 6.8.3 Seleccién de los rodamientos En general, los cojinetes de deslizamiento seco sélo se utilizan en cjes de diémetro pequeio, en los que la carga y la velocidad son tam: bien pequeiios; los rodamientos de bolas y de rodillos, es decir, en los que hay movimiento rotacional, se usan para rangos mucho ma- yores de didmetro de eje, cargas y velocidad; los rodamientos hidro- dinamigos se. usan para cargas y ejes de didmetro grandes. En la grafica de la figura 6.29 se indican opciones para elegir rodamientos con base en las caracteristicas carga— velocidad de eje para diversos dimetros de eje (los datos corresponden al articulo de M_I. Neale en Proc. I. Mech. E., 182A), 547(1967)). Saponga que se necesita un cojinete para un eje de 25 mm de didmetro que gira a 10 rev/s y so- porta una carga radial de 10 000 N. Caracteristicas que rebasan el Ambito de un cojinete de rotacién en seco y, dado que su localizacién en la grifica esta debajo de la linea de fos rodamientos de rodillo para el didmetro y la velocidad requerida, se opta por esta alternati- va. Hiratinamica 250 viametro de jes 250 rotor Ditto de [0 1 Limite Limite 10 0.01 24 1 0 feo «1009-10000 Volos del ee evis)8.9 Aspectos mecanicos de laseleccion de un moter 5) Aspectos mecénicas de la sefeccin de un mator 157 Las fallas de los rodamientos de bola y de rodillo en general se producen por fatiga. En este caso siempre hay una dispersidn de va- lores dentro de la cual se produce la falla de un elemento en particu- lar. La vida de un rodamiento se define por la cantidad de millones de revoluciones del eje que se prevé rebase el 90% de los rodamien- tos antes de fallar. Esta vida, Ly, depende de la carga aplicada, F. Para los rodamientos de bola, la ecuacion e3: (-) donde Ces la carga dindmica del rodamiento . En los cojinetes de ro- dillo: om (7 Con frecuencia los fabricantes tabulan los datos de los rodamientos en funci6n del némero de horas de vida a una velocidad en particu- lar, expresada en unidades de rev/min. La vida en horas = 10'/(3600 X n/60) x Lo en millones de revoluciones = (16 667/n)X Lp en mi- llones de revoluciones; n es el nimero de revoluciones por minuto, Por ejemplo, un rodamiento de bolas puede tener 3000 h a 500 rev/min para una cargaradial de 10 KN. Esto da un valor de Z. de 90 millones de revoluciones y, por lo tanto, Ces igual a 44.8 IN. Es asi que, enel caso de una carga de 20 KN 2.400 rev/min se puede esperar una vida de unos 11.2 millones de revoluciones, 0 468 horas, Si lo anterior no basta, se seleccionard un rodamiento de bolas con una ¢s- pecificacién mayor. Lu Para hacer girar un eje se requiere la potencia de un motor. Los fac- tores que se deben considerar son Jos momentos de inercia y torque. 6.9.1 Momento de inercia El torque necesario para dar a una carga, con momento de inercia fi, yuna aceleracién angular a es J, @ . El torque que se requiere para acelerar el eje de un motor es Ty = Jyetm y para acelerar la carga es T, = Juth, Sino hay engrane, el eje del motor tends la misma acele- racién angular y la misma velocidad angular, La potencia necesaria para acelerar el sistema total es Tiyeo + Ta, donde w es la velocidad angular. Por Io tanto: Potencia = Zy + fy Jaw La potencia es producida por el torque de! motor Ty, y es igual a Tw. Entonces: T= (ly the158 Sistomas de actuacion mecanica Figura 6.30. Grafica del momento de torsion—velocidac Bl torque para obtener una aceleracién angular se reduce a un valor minimo cuando Jy = Jj, Por lo tanto, para un desempefio éptimo, momento de inercia de la carga debe ser similar al del motor, Considere un sistema de engranes en el cual el eje del motor gira avuna velocidad angular distinta de la del eje donde gira la carga. La relacidn de engranaje G = « /ory = e/a, donde cw es la velovidad angular de la carga, «la velocidad angular del motor, ey, la acelera- on angular de la carga y @y la aceleraciéa angular del motor. Eleje de la carga tendra una aceleracion angular de ci, = Get. El par de torsi6n necesario para acelerar el gje del motor es Thy = Iwctwy kare querida para acelerar la carga es 7, = fay, La potencia necesaria para acelerar el sistema total es Tiyyy + Tudo, donde w son las velo les angulares, Pero G = 0 Ao y, por lo tanto, la potencia es: Potencia = (Uy + GF, ety @ya Eltorque del motor, Ty, produce la potencia, por lo que ésta debe ser igual a Trt. Entonces: Ty = Uy + Gey De esta forma, el efecto que se obtiene con ef engranaje es dar a la carga un momento de inercia efective igual a G’A,. Para obtener una aceleracién angular determinada el torque se reduce al minima cuando y= Oh. 6.9.2 Torque La figura 6.30 ilustra las curvas de funcionamiento de un motor tipi co, Para una operacion continua, no se debe exceder el valor del tor que a la velocidad critica. Este es el valor del torque en el que ain no se produce un sobrecalentamicnto. Para un empleo intermitente, si es posible aceptar torques mayores. Conforme la velocidad angular aymenta, la eapacidad del motor para producir el torque disminuye Por lo tanto, si es necesario contar con velocidades y torques mayo res.a los que se obtienen eon determinado motor, hay que cambiarlo por uno de mayor potencia Momento de Noto asic deoperacon | gegen ge Momento de | tamene votocisas do g teadnata | pers 2 seocisad maxima Region de aeae Spee caiman oD Velocidad angularProblemas Figura 6.31 Problema 5 Figura 6.22 Problema 6 10. Problemes 159 . Explique los siguientes términos: a) meeanismo; b) caciena cine- matica. Explique qué es un mecanismo de cuatro barras. - Después de analizar los siguientes mecanismos, indique los gra- dos de libertad de cada tno: a) El mecanismo de la bisagra del cofre de un automévil. b) El mecanismo de la portezuela trasera de una camioneta ri ral, ©) El mecanismo del litnpiaparabrisas d) Su rodilla e) Su tobillo. . Analice el movimiento de los siguientes mecanismos ¢ indique si hay rotacién pura, traslacién pura, o es una combinacién de componentes de rotacién y traslacién, a) El teclado de una computadora b) La pluma de un graficador XY. ¢) La manecilla de un reloj. d) La aguja de un amperimetro de bobina mévil. ©) Un destomillador automatico. . En el mecanismo de la figura 6.31, el brazo AB giraa velocidad constant, B y F son guias de deslizamiento que van de CaDy AF. Describa el comportamiento ce este mecanismo. Explique cémo vatiara el desplazamiento de la leva—seguidor de la figura 6.32 con el éngulo de rotacidn de ta teva. Una leva circular con didmetro de 100 mim tiene un oje de rota- ida exeéntrico desviado unos 30 mm del centro. Cuando se usa con un seguidor tipo cuchillo y su linea de accién pasa por cl centro de rotacidn, jeu sera la diferencia entre los desplaza- mientos maximo y minimo del seguidor? Diseiie un sistema de leva—seguidor que produzea velocidades de seguidor constantes cuando los desplazamientos del seguidor varien entre 40 y 100 mm, Disefie un sistenia mecanico que sirva para! a) Operar una secuencia de microinterruptores de acuerdo con una secuencia programada. b) Desplazar una herramienta a velocidad eonsiante en una di- reeei6n y luego regresarla a su posicién inivial. ¢) Transformar una rotacién en un movimiento lineal de avance y fetroceso con movimiento arménico simple. 4) Transformar una rotacién con cierta abertura angular en wn desplazamiento lineal ¢) Transformar Ia rotacion de un eje en la rotacién de otro eje paralelo a determinada distancia del primero, f) Transformar la rotacién de un eje en la rotacidn de otro eje cereano en posicién perpendicular respecto del primero. Un tren de engranes compuesto consta de un engrane impulsado final con 15 dientes conectado a otro engrane con 90 dientes. En el mismo eje del segundo engrane hay un engrane con 15 dien- tes; éste se conecta con un cuarto engrane, que cs el engrane motriz, con 60 dientes, Cul es la relacién de engranaje total?160 Sistemas de actuacisn mecdnie 11. {Qué tipos de rodamientos serdn los més adecuados para catt uno de los siguientes casos? a) Un eje de 50 mm de didmetro que soporta una carga de 10 000 Ny gira a 100 rev/s. b) Un eje de 10 mm de didmetro que soporta una carga de 1000 N y gira a5 rev/min.74 Sistemas eléctricos 72 Interruptores mecénicos 7 Sistemas de actuacién eléctrica Al estudiar los sistemas eléctricos que se emplean como actuadores de control deberdn teners¢ en cucnta los siguientes dispositivos y sistemas: 1. Dispositives de conmutacién, como son los interruptores meca nicos (relevadores) y los interruptores de estado sélido (diodos, tiristores y transistores), en los que la sefial de control enciende o apaga un dispositivo eléctrico, por ejemplo, un calentador o un motor. 2. Dispositivos tipo solenoide, en los cuales una corriente que pasa por un solenoide acciona un nicleo de hierro dulce, por ejemplo una valvula hidréulica/neumatica operada por solenoide, donde la corriente de control pasa por el solenoide que se utiliza para regular el flujo hidraulico/neumético, 3. Sistemas motrices, por ejemplo, motores de ed y de ea, en los cuales la corriente que pasa por el motor produce una rotacién, Este capitulo da un panorama general de este tipo de dispositivos y de sus caracteristicas. Los interruptores mecinicos son elementos que con fecuencia se usa como sensores pars producir y enviar entradas a diversos siste- mas, por ejemplo, un teclado (ver la seecién 2.12). En este capitulo nos concentraremos en su empleo como actuadores, por ejemplo, para encender motores eléctricos o elementos calefactores, o para poner en circulacién una corriente para la actuacién de valvulas so- Ienoide que controlan cilindros hidrulicos o neumaticas, El releva- dor cléctrico ¢s un ejemplo de interruptor mecdnico que en los siste- mas de control se usa como wetuador. 161162 Sistemas de actuacidn eldtrca Armada Bobina Figura 7.4 Relevador 7.2.4 Relevadores Eltelevador clécirico responde alas sefiales de control mediante una sencilla accién de conmutacién de encendido/apagado (on/off): la figura 7.1 ilustra el principio de funcionamiento. Al circular una co- rriente por un embobinado de alambre se produce un eampo magné- ticoy atrae un brazo movible, que es la armadura, la cual produce la apertura o cierre de los contactas. Por lo general hay dos juegos de contactos, uno que se cierra y otro que se abre debido a la accién, Esta accidn se aprovecha para transmitir corriente a un motor oun calentador eléetrico de un sistema de control de temperatura. Para ilustrar c6mo st utilizan Ios relevadores en los sistemas de control, la figura 7.2 muestra cémo se usan dos relevadores pare controlar el funcionamiento de valvulas neuméticas, las que-a su vee controlan el movimiento de Jos vastagos de tres cilindros A, B y C. La secuencia de operaciones es Ia siguiente: 1. Alcierre del interruptor de arranque, la corriente se aplica a los solenoides A y B, con lo que tanto A como B se eatienden, es de cir, Ary Br, 2. Los sensores de final de carrera a+ y b+ se cierran; al cierre de at, fluye una corriente por el devanado del relevador 1, e! cual cierta sus contactos y suministra corriente al solenoide C, eon lo que éste se extiende, es decir, C+ 3. Debido a esta extensién, el sensor de final de carrera ct se cierrz y se suministra corriente para encender las valvulas de control A ¥B, lo que provoca la retraccién de los cilindros A y B, ¢s decir, A- yB-. 4. Alcerrar el sensor de final de carrera a— pasa una corziente por el devanado del relevadar 2; las contactos de éste se cierran y su- ministra corriente a la vilvula C y el cilindro C se retrae, es de- cir, C Ls Lp ee — = ] [J Savana ce Contectas de rolevaitor 2 H televador 1 v Figura 7.2. Sistema controlado por relevador7.3. Interruptores de estado sélido Polarizacion Rupture Figura7.3. Caracteristicas de un slic. v ee T Figura 7.4 Rectificacion de media ‘onda Vy) tazv Corriente do Mote | céiado ccompuerts 2mA 0 Coeueria 0 Rupture en seniido directa Figura 7.5. Caracteristicas de un listo 73 nteruplores de estado sitio 163 La secuencia que se obtiene mediante este sistema es: A+ y B+ en forma simulténea; luego C+, seguido de A— y B— simulténeamente y,al final, C=, Los relevadores de retardo son relevadores de control y su accién de conmutacién se produce con un retarda, que por lo general es ajustable y se inicia al pasar una corriente por el devanado del reve- lador, 0 cuando deja de pasar por éste. Para realizar la conmutacion electronica de los cireuitos se utilizan diversos dispositivos de estado solido. Entre éstos figuran los si- guientes: 1. Diodos 2. Tiristores y triacs 3, Transistores bipolares 4. MOSFETs de potencia 7.3.1 Diodos La figura 7.3 muestra las caracteristicas de un diodo, y como se pue~ de observar, este permite el paso de una cantidad significativa de co- mente s6lo en una direccién. De shi que, el diado se considera como un ‘elemento direccional’ que permite el paso de corriente sélo cuando su polarizacién es directa, es decir, si el Snodo es positivo respecto del citodo. Si el diodo tiene una polarizacién inversa sufi- ciente, es decir, un yoltaje muy alto, causa una ruptura, Si awn diodo se aplica un voltaje alterno, se puede considerar que esta conectado 8610 cuando la direecién del voltaje es tal que produce una polariza- cién directa; el diodo se desconecta cuando esti en la direccidn de polarizacion inyersa, El resultado es que la corriente que fluye por el diodo esti rectificada a la mitad, es decir, es la corriente que corres- ponde sélo a la mitad del voltaje de entrada (figura 7.4), 7.3.2 Tiristores y triacs El firistor 0 rectificador controlado por silicio (SCR, por sus siglas en inglés), es un diodo con una compuerta que controla las condicio- nes en las que se activa, La figura 7.5 muestra las caracteristicas de un tiristor. Si la corriente en la compuerta es cero y la polarizacion del tiristor es inversa, por éste pasa una corriente despreciable (a me- nos que su polarizacidn inversa tenga un yalor elevado, de cientos de volts, cuando se produce su ruptura), Si el tiristor tiene polarizacién directa, la corriente también es despreciable, hasta que se rebasa el voltaje de ruptura, Cuando esto sucede, el voltaje en el diodo des- ciende aun nivel bajo, de I 0 2 V, y lo dnivo que limita la corriente cs la resistencia externa en un circuito. Por ejemplo, si la tension de ruptura en sentido directo es de 300 V, al alcanzar este voltaje, el ti- ristor se activa y el voltaje desciende a | 0 2 V. Si el tiristor esté co-164 Sistemas de sctarifnoléchice 22 v { ‘Compuerta Figura 7.6. Circuito del tiristor Corrente de ompuerta 1m 0 Tama Comente de compuorta Figura 7.7 Caracteristicas de un tiac Figura 7.8 Control de voltaje: a) tiristor, b) tiac (tiristor bidireccioral) } x a Tempo Figura 7.9 Control de cd por tiristor nectado con una resistencia, digamos de 20 Q (figura 7.6), tenemos una resistencia muy alta antes de que se produzca la ruptura cuando casi la totalidad de los 300 V estin en el iristor y la corriente es des preciable. Si la ruptura ocurre en sentido directo, el voltaje en el ti ristor disminuye, digamos, x 2 V; por lo tanto, ahora hay 300-2 = 298 V en la resistencia de 20 , y la corriente aumenta a 298/20 = 14.9 A. Una vez activado el tiristor permanece asi hasta que la co rriente en sentido directa disminuye a un valor inferior a unos cur. tos miliamperes. El voltaje que produce la ruptura en sentido direct depende de fa corriente que entra a la compuerta: cuanto mayor sea la corriente, menor sers el voltaje de ruptura, La eapacidad para ms- nejar yoltajes de un tiristor es alta y, por lo tanto, con frecuencia se usa en la conexién/desconexién de aplicaciones que manejan volta jes elevados. Por ejemplo, el CFL06D de Texas Instruments tiene ut voltaje maximo sin riesgo de disparo de 400 V y una cortiente maxi: ma de disparo en la compuerta de 0.2 mA, El iriac (tiristor bidireccivnal) es similaral tiristor y equivalea un par de tiristores conectados en forma inversa y en paralelo al mismo chip. El triae se activa tanto en sentido directo como ea sentido in- verso; la figura 7.7 ilustra sus caracteristicas. Un ejemplo es el triac MAC212-4 de Motorola, que tiene un voltaje maximo sin riesgo de disparo de 200 V y una corriente maxima en condiciones de trabajo de 12 A rams. Los triaes son un media seneillo y mas o menos barato para controlar potenci La figura 7.8 muestra el efecto que se produce al aplicar un volta je alterno senoidal en: a) un tiristory b) un triae, La ruptura en sent do directo ocurre euanclo el voltaje aumenta hasta ef valor de rupt ra; a partir de ese momento el voltaje en el dispositive permancce bajo. con ca, v v ° -—— @ ° b) Un ejemplo de cémo usar estos dispositives en aplicaciones de control, se ilustra en la figura 7.9 con un tiristor para controlar ut voltaje de ed con valor constante ¥, El tiristor funciona camo inte- rruptor, mediante la compuerta para activar 0 desactivar el dispositi- vo. Aplicando una seiial alterna en la compuerta se recorta el voltaje de alimentacion y se produce un voltaje intermitente, De esta mane- ra, la sefial alterna aplicada a la compuerta modifica el valor prome- dio del voltaje de ed de salida y, por lo tanto, 1o control, Otro ejemplo de aplicacién de control es la corriente alterna que se sa en los calentadores eléetricos, los motores eléetricos 0 los re- ductores de intensiclad luminosa de los focos. La figura 7.10 muestra un cireuito para control de fase, de resistencia variable y de media onda, La corriente alterna se aplica en la carga, por ejemplo en elFigura 7.10 Circuito para contro! de fase R Amortiguader ny Figura 7.11 Circuito amortiguador o lletrenado 73 Inleruplores daastado sido 165 foco del circuito teductor de intensidad luminosa, y en serie con el ti- ristor. R; es una resistencia limitadora de corriente y Rs un potencié- metro que establece el valor a partir del cual se dispara el tiristor. El diode impide que la parte negativa del ciclo de voltaje alterna se aplique a la compuerta, Ajustando R,, el tiristor se dispararé a cual- quier valor comprendico entre 0° y 90° durante el semiciclo positive del yoltaje alterno aplicado, Cuando el tiristor se dispara cerca del inicio del ciclo, es decir, cerca de 0°, conduce durante todo el semici clo positivo ya la carga se aplica el maximo voltaje. Conforme se re- tras el disparo del tiristor a un momento posterior del ciclo, el volta- je que se aplica a la carga también se reduce. Re i oe pe me Tiempo 3° ge s Tiampo Tip : i = ‘Tinetee © Tirstor dispareda Re cisparedo fe so a0 Cuando a un tiristor, 0 a un triac se aplica yoltaje de manera siibi- ta, con la compuerta apagada, el tiristor cambia su condicidn de des- activacién a la de aetivacién. Un valor de voltaje caracteristico que permite producir este efecto es del orden de 50 V/uss. Si la fuente de alimentacién es un voltaje de cd, el tiristor puede continuar en el es- tado de conduccién anterior hasta que se produce una interrupeién del circuito. Para evitar este brusco cambio del voltaje de alimenta- cién que cause el efecto mencionado, se controla la razén de cambio det voltaje con respecto al tiempo, es decir ddr; para cllo se usa un circuito amortiguador o de frenado, el cual consta de una resistencia conectada en serie con un capacitor que se coloca en paralelo con el tiristor (figura 7.11). La capacitancia del circuito amortiguador, C, est dada por: Ein L(V AY on y su resistencia, R: RER, donde R; es la resistencia de la carga y Jy, su inductancia' 166 Sistomas de acuacibn ects ‘Colector Emisor Cononto corrente debase debase as + Base Base Emisor Colector a) ») Figura 7.12 Simbolos de tos elementos de un transistor: a) npn, b) png fe Vex a) Je | Ssturacisn Z Velores cada ver mayores eele coments fe bace . Vee oy Ve Vee qo % Figura 7.13 Interruptor hcho con un transistor 7.3.3 Transistores bipolares Existen dos tipos de rransistores hipolares: el npny el pnp. La figura 7.12 muestra el simbolo de cada uno. En el transistor npn la corriente principal entra por el colector y sale por el emisor y en la base se aplica una seftal de control. En el transistor pnp la corriente prineipal entra por el emisor y sale porel colector y en la base se aplica una se- fal de control. En un transistor npn conectado como ilustra la figura 7.132, cir cuito conocido como tipo emisor comiin, la relacién entre la corrien- te de colector, fe, y la diferencia de potencial entre el colector y ¢l emisor, Ver, $e describen mediante la serie de graficas de la figura 7.13b, Cuando la corriente de base, fa, €5 cero, el transistor esté en corte; en este estado, tanto la unién base-emisor come la unién bs- se-colector tienen polarizacién inversa. Al aumentar la corriente de base, la corriente del colector tembiéa aumenta y Vce disminuye ‘como consecuencia de la mayor cantidad de voliaje qute cae en Re Cuando el valor de Mg aumenta hasta el valor Merja, 1a union base colector se polariza en forma directa y Ia corriente del colector yana puede aumentar, aun cuando aumentase la corriente de base. A lo.an- terior se le llama saturacion. Al modificar el valor de la eorriente de base entre 0 y un valor que lleve al transistor ala saturacién, es posi- ble usar un transistor bipolar como interruptor. Cuando no hay volta- jede entrada, , casi todo el voltaje Ve aparece en la salida, Cuando el voltaje de entrada se hace suficientemente alto, el transistor cam- bia de forma que en la salida aparece una pequetia fraccién del volta- jeVoc (figura 7.13c). La relacién entre la corriente de colector y la corriente de base, Js, para valores por debajo de aquellos que llevan al transistor a la satu- racidn es To = heple donde hse es la ganancia de corriente, En condiciones de saturacién, Ia cortiente del colector Ica €8* 4 Foo — Fees ‘say Re Para asegurar que el transistor legue a la saturacién la corriente de base deber4, por lo tanto, aumentar por lo menos hasta el valor: i Toc Bis) = fee Deesta manera, en un transistor com ips de 50.y Veejssy de 1 V, enun cirouito con Re = 10 Gy Vee = 5 V, la corriente de base debe au- mentar por lo menos a 8 mA, Debido a que la corriente de base necesaria para excitar un tran- sistor de potencia bipolar es bastante grande, ¢s frecuente el empleo de un segundo transistor para activar la conmutacién mediante co- rrientes relativamente pequefias, par ejemplo, la corriente que pro- porciona un microprocesador, Por lo tanto, un circuito conmutadotTraneiotor intermedia Transistor ee Enid Figura 7.14 Conmutacién de una carga Contiente phase a= , ’ oo et is = mes Figura 7.15 Pares de Darlington “Figura7.16 Control de un motor de ed 7.3 Interruptoves de astado sdliso 167 seria como el que muestra la figura 7.14. La combinacién de un par de transistores que permita la conmutacién de un valor de corriente alto con una entrada de corriente pequeiia se conoce como par de Darlington, el cual se puede obtener en dispositivos de un solo chip. Por lo general, un dioda de proteccién se conecta en paralelo con el transistor de potencia para evitar que el transistor se dafie durante su desconexién, dado que en general se emplea con cargas inductivas y pueden producitse voltajes transitorios considerables. Fl cireuito in- tegrado ULN2001N de SGS-Thompson eontiene siete pares de Dar- ington separados, cada uno con su propio diodo de proteceién, La cespecificacién de los pares india S00 mA continuos y resiste picos de hasta 600 mA. La figura 7. 15a ilustra las conexiones de un par de Darlington cuando se combina un pequeito transistor npn con un transistor npn grande; lo que se obticne equivale a un transistor npn grande, con un factor de amplificacién grande, En ta figura 7.15b se muestran las conexiones Darlington de un pequefto transistor pnp unido a un tran- sistor npn grande; lo que se obtiene equivale a un transistor pnp grande, Cuando se utilizan actuadores controlados por transistor con un microprocesador, hay que prestar atencién a la magnitud de la co- rriente de base requerida y asu direccién, El valor de dicha corriente demasindo grande y requerir el empleo de un bier. Este aumenta la corriente de excitacién hasta aleanzar el valor requerido. £1 biifer también puede servir para invertir, La figura 7.16 ilustra cémo emplear un bilfer cuando se utiliza una conmutacién por tean- sistor para controlar un motor de cd mediante una conmutacién en cendido-apagado, El bifer tipo 240 es inyersor, en tanto los tipos 241 y 244 son no inversores. Bl biifer 74L$240 tiene una maxima corriente de salida de alto nivel de 15 mA y una corriente mixima de salida de bajo nivel de 24 mA. La conmutacién de un transistor bipolar se realiza mediante co rrientes de base, por lo que existe la posibilidad de utilizar frecuen- cias de conmutacién mayores que en los tiristores. Su capacidad de mangjo de potencia es menor que la de los tiristores, wv Corrionte Biter de base. Puerto de ea saida dol : i procesador sy Jl sao168 Sistemas de actiscibn electra Descarga Fuente ef /- Compuerta i exe 4) Figura 7.17 MOSFETs, a) canal n, b) canal p Figura 7.18 Control de un motor de cd 7.4 Solencides 7.5 Motores de cd 7.3.4 MOSFETs. Hay dos tipos de MOSFET (transistores de efecto de campo de se- miconductor de éxido metilico, por sus siglas en inglés): de canal n y de canal p; la figura 7.17 muestra los simbolos correspondientes. La principal diferencia en ef uso de un MOSFET para conmutacidn y un transistor bipolar para el mismo proposito es que no entra corrien te a la compuerta para lograr dicho control. FI voltaje de compuerta es la sefal controladora, Por lo tanto, os circuitos de excitucidn se simplifican dado que no es necesario ocuparse de la magnitud de la corriente, La figura 7.18 ilustra una aplicacion del MOSFET como interrup- tor de encendido-spagado de un motor; compare este circuito cone) de la figura 7.16, donde se utilizan transistores bipolares. Se observa un biifer cambiador de nivel para aumentar el nivel de valtaje hasta el valor que requiere el MOSFET. \" v ambiador inte enivol sala Be! procesadior Con los MOSFETs son posibles las conmutaciones a muy alias . de hasta | MHz; la intereonexidn con un microprocess- dor es mucho mis sencilla que con transistores bipolares. Para mayor informacion sobre interruptores de estado sélido, se recomiendan obras especializadas como: Advanced Industrial Elec tronics de N, Morris (McGraw-Hill, 1974), Electronics de D.1. Cre- af, D. A. Gorham y J. J. Sparkes (Chapman y Hall, 1993) 0 Power jectronies for the Microprocessor Age de T. Kenjo (Oxford Uni versity Press, 1990}, Los solenoides se pueden usar como attuadores operados eléetrica mente. Las vétfvulas de solencide son un ejemplo de estos dispositi- vos y se utilizan para controlar el flujo de fluidos en sistemas hidriu: licas o neumaticos (ver figura 5.9). Cuando una corriente pasa porel devanado, un ndcleo de hierra dulce es atraica hacia dicho devanado y, al hacerlo, abre-o cierra puertos que controlar el flujo de un fuido. Los motores eléctricos con frecuencia se emplean como elemento de control final en los sistemas de control por posicién o de velocidad. principales: mo- Los motores se pueden clasificar en dos catego:Longitus i Fuorza aS F Figura 7.19. Fuerza sobre un conductor por el que pasa una coniente J Moxrvonto producice por cambios fen al fujo Figura 7.21 Elementos bésicas de tnmotor de ed Devanade Aumadura Became 6 casas a Figura 7.22. Motorde cd 75 Moors deed 169 tores de ed y motores de ca. La mayoria de los motores que se em- plean en los sistemas de control modernos son motores de ed. Los incipi mamiento de un motor son Ios siguien- 1. Cuando en un campo magnético, una cortiente pasa por un con ductor, se ejerce una fuerza sobre el conductor (figura 7.19). Para un conductor de longitud Z que leva una corriente Fen un campo magnético que tiene una densidad de flujo B y es perpen- dicular al conductor, la fuerza ejercida F es igual a BIL. 2. Cuando un conductor se desplaza dentro de un campo magnéti- co, sobre él se induce una f.c.m. (figura 7.20). La f.e.m. induci- da, ¢, es igual a la velocidad con la que eambia el flujo magnéti- co @ (el flujo magnético es igual al producto de la densidad de flujo por el érea) que cubre el conductor (ley de Faraday), es de- cir, € = —d@/di. El signo menos indica que la direccién de la fiexm. es en sentido opuesto al cambio que la produce (ley de Lenz); es decir, la direceién de ta f.c.m, inducida es tal que pro- duce una corriente que crea campos magnéticos que tienden a neutralizar el cambio en cl flujo magnético asociado al devana- do que produjo la f.e.m. Por ellos, con frecuencia se le conoce ‘como fuerza contraelectromotriz, 7.5.1 Principios basicos La figura 7.21 muestra el principio basico de un motor de cd: una es- piral de alambre que giro de manera libre en medio del campo de un imén permanente. Cuando por el devanado pasa una corriente, las fuorzas resultantes ejercidas en sus lados y en angulo recto al campo provocan fuerzas que actian 2 eada lado produciendo una rotacién, Sin embargo, para que ésta continéie, cuando el devanado pasa por la posicidn vertical se debe invertir la direccién de la corviente. En un motor de ed convencional, los devanados de alambre se ‘montan en las runuras de un cilindro de material magnético conocido como armadura, La armadura esté montada en cojinetes y puede rar, Esta se monta en el campo magnético producido por los polos de campo que pueden ser, en pequefios motores, por ejemplo, inianes permanentes o clectroimanes, cuyo magnetism se abtiene mediante una corriente que circula por los devanados de campo. La figura 7.22: muestra el principio basico del funcionamiento de un motor de cd de cuatro polos, cuyo campo magnético se produce por devana dos que transportan corriente. Los extremos de los devanados de !a armadura se conectan con los segmentos adyacentes de un anillo segmentado conocide come conmutador y el contacto eléctri¢o con los sezmentos se logra mediante contactos de carban conocidos como escobillas, Conforme la armadura gira, el conmutador invierte la corriente de cada uno de los devanados al desplazarse por los po- los de campo. Esto es necesario a fin de que las fuerzas que actiian en el deyanado sigan actuando en la misma direceién y la rotacion con- tinde. La direevion de rotacién de! motor de cd se invierte al invertir la corriente de armadura o [a corviente de campo.170. Sistemas de aetzoiin elton Figura 7.23 Armadura Figura 7.24 Circuito equivalente Lineas para distintos valores de V Par deratacién 0 Veloeidse de rotacion Figura 7.25 Caracteristicas del par de rotacién-velocidad 7.5.2 Motor de cd de iman permanente Considere ¢l caso de un motor de ed con un imén permanente, que tienen una densidad de flujo de valor constante. Para un conductor de armadura de longitud Z y una corriente i, la fuerza producida por una densidad de flujo magnético B perpendicular al conductor es Bil (figura 7.23), Si hay conductores, la fuerza producida es NBiL. Las fuerzas dan por resultado un par de rotacién Ten el eje del devanade con un valor de Fb, siendo 6 el ancho de la espira. Por lo tanto: par de rotacién T= NbbLi = k,i donde & es la constante del par de rotacién, Dado que la espita de una armadura gira en un campo magnético, se produce una indue- cién electromagnética y se induce una fuerza contraelectromattiz Esta, vp, ¢s proporcional a la velocidad de cambio del flujo vinculade a la espira y, por lo tanto, en un campo magnético constante, es pro- porcional a la velocidad angular de la rotacién, «. Por lo tanto: fuerza contraelectromotriz y, = kw en donde & es la constante de la fuerza contraelectromotiz. Ahora podemos considerar que el circuito equivalente de un mo- tor de ed es como el que ilustra la figura 7.24, es decir, a la espira de Ja armadura la representa una resistencia, R, en serie con una induc- tancia, Z, que esté en serie con una fuente de fuerza contraelectromo. triz. Si se deprecia la inductancia de la espira de la armadura, el vol- taje que origina la corriente, i, que circula par la resistencia es igual al voltaje aplicado, V, menos la fuerza contraelectromotriz, es decir, ¥ — vp, Por lo tanto: Vou _V¥- ko i= R El par de rotacién T'es, entonces: & T=hi=2¢— ku Sera a) Las graficas del par de rotacién en funcién de la velocidad de rota- cién, , son tna serie de leas rectas correspondientes a diversas valores de voltaje (figura 7.25). El par de rotacién inicial, es decir, e par de rotacién cuande @ = 0 es proporcional al yoltaje aplicado, la velocidad sin carga es proporcional al voltaje aplicado y el par de ro- acién disminuye al aumentar la velocidad, Por ejemplo, en el motor de imsin permanente S6M¢ de PMI Mo- tors: & = 3,01 Nem/A, k = 3.15 Vékrpm, la resistencia terminal es de 1.207 @ y la resistencia de armadura es de 0.940 2. 7.5.3 Motores de ed con devanados de campo Los motores de cd con devanados de campo se dividen en: motores enserie, en paralelo, compuestos y de excitacion independiente, de-Figura 7.26 Motores de cd: a) en serie, b)en paralelo, c} compuesto, ) de excitacion independiente 75 Motors decd 474 Bobina de campo Bobina de campo Bobina de armadure feobina de armadura =) °) Bodin de campo Bobina de bee Bodina de = Si campo ‘Bobina de eas eee ee armadura ” 4) pendiendo de la manera como s¢ encuentran conectados Ios devana- do de campo y los devanados de la armadura (figura 7.26). 1. Motor (con excitacién) en serie En el motor en serie, los devanados de la armadura y de fos cam- pos estin en serie, Este motor produce el par de rotacién de arranque de mayor intensidad y aleanza 1a mayor velocidad sin carga, Con cargas ligeras existe el riesgo de que el motor aleance velocidades muy altas. La inversién de la polaridad de ta ali- mentacién eléctrica de los devanadas no tiene efecto en la diree- cién de rotacién del motor; éste sigue girando en la misma direccién dado que tanto las corrientes de campo como de arma- dura quedaron invertidas. 2, Motor en derivacién (en paralelo) En éste, los devanados de armadura y de campo estén en parale- Io; genera el par de rotacién de menor intensidad, en el arranque tiene una velocidad sin carga mucho menor y permite una buena regulacidn de la velocidad. Debido a esta velocidad casi cons- tante, independiente de la carga, estos motores se utilizan mu- cho. Para invertir la direccién de giro, hay que invertir la arma- dura o el campo. Por ello en este caso es preferible utilizar los devanados de excitacién independiente, 3. Motor de excitacién compuesta Este motor tiene dos devanados de campo, uno en serie con la ar- madura y otro en paralelo, En estos motores se intenta conjuntar Jo mefor del motor (excitado) en serie y del motor en paralelo, es decir, un par de rotacién de inicio de valor elevado y una buena regulacién de la velocidad172 Sistemas de eotecin election A En paraielo Pr to rotacisn Sore Velocidad rolacional Figura 7.27 Caracteristicas Par de rolacion-velocidad Intoruptor de aita recuencia controlado electrenicamente pata secsionar la oa —““ ved) od Tempo Tiampe Figura 7.28 PWM (medulacién por anicho de pulso): a) principio del Circuito de PWM, b) variacién del voltaje promedio de armadura mediante el seccionamiento de voltajé de ed Invereupior tipo transistor constante Figura 7.29 PWM 4, Motor de excitacién independiente En este motor e! control de las corrientes de armadura y de cam- po es independiente y se le puede considerar como un caso espe cial del motor en parslelo. La figura 7.27 mnestea las caracteristicas del par de rotacién-ve- locidad de los motores anteriores. Para modificar la velocidad dees. tos motores de ed se cambia la corriente de la armadura o la de cam- po; por lo general es esta diltima fa que se modifica. La eleccién del motor dependerd de sus aplicaciones, Por ejemplo, en la mnfieca de un manipulador de robot, se emplea un motor en serie dado que Ja velocidad disminuye conforme aumenta la carga, El motor én para elo se usa al necesitar una velocidad constante, sin importar la car- ga, Para mayores detalles sobre los motores de cd se sugiere consul- tar: Electric Machines and Drives de J.D. Edwards (Macmillan, 1991), Electrical Machines and Drive Systems de C.B, Gray (Longe man, 1989) 0 Blectrie Motors and Control Techniques de 1.M. Gott: leib (TAB Books, McGraw-Hill, 1994). 7.5.4 Control de motores de cd La velocidad que aleanza un motor de imén permanente depende de la magnitud de la corriente que pasa por el devanado de la armadura n un motor con devanado de campo, la velocidad se modifica va- riando la corriente de la armadura, o fa de campo; en general, es la primera la que se modifice. Por lo tanto, para controlar la velocidad se puede utilizar el control del voltaje que se aplica a ta armadura Sin embargo, dado que el empleo de fuentes de voltaje de valor fija es freenente, ¢l voltaje variable se logra mediante un cirewito elec- tranico. En una fuente de eorriente alterna, se utiliza el cireuito de tiristor de la figura 7.10 para controlar el voltaje promedio que se aplica ala anmadura. Sin embargo, lo mas comin es que uno se ocupe de sefia- les de control pravenientes de microprocesadores. De ahi que lomis comin es utilizar la téeniva llamada modulacién por ancho de pulso (PWM, por sus siglas cn inglés), la cual utiliza una fuente de valtaje decd constante y secciona su valaje para que varie su valor prome- dio (figura 7.28). La figura 7,29 muestra cémo obtener la PWM uti zando un circuite de transistor ice, El transistor se activa y de- sactiva mediante una seflal que se aplica a su base. Bl diodo tiene por objeto servirde trayectoria a la corriente que surge cuando el transis- tor se desconecta, debido a que el motor se comporta como geners. dor. Este circuito sélo se usa para operar ef motor en una direccién. Para utilizar el motor en direccién directa ¢ inversa se utiliza un cir- cuito con cuatro transistores, conocido como circuito H (figura 7.30). Este cireuito se puede madificar mediante compuertas |dgi cas, de manera que uns entrada controle la conmutacién y la otra, la direceién de rotacion (figura 7,31). ’En sentido clresto: alto En sentido inverso: bajo En sentido drecio: bajo En sentida inverso: ako Figura 7.30 Circuito en H Ensentide citectofinvarsa ooo a] 7 Motoresdecd 173 Sonat seccioradora | | Tay Figura 7.31 Circuito en H Los anteriores son ejemplos de control en malla abierta, para los ‘cuales se supone que las condiciones permanecen constantes, pot ejemplo, el voltaje de alimentacién y la carga que desplaza el motor. En los sistemas de control de malla cerrada se utiliza la retroalimen- tacién para modificar la velocidad del motor si cambian las condi- ciones. La figura 7.32 muestra algunos métodos que se pueden em- plear. En la figura 7.32a un tacogenerador produce la seftal de retroali- mentacién, lo cual genera una sefial analdgica que es necesario con- vertir en una sefal digital utilizando un CAD, para introducirla en um microprocesador. La salida que produce éste se convierte en une se- ital analdgica con un CDA para variar el voltaje aplicado a la arma- dura del motor de ed. En la figura 7.32b un codificadar produce la sefial de retroalimentacién y de esta manera se genera una seiial digi- tal que después de pasar por una conversién de cédigo, se puede ali- ‘mentar en forma directa al microprocesador, Al igual que en a), el sistema tiene un vollaje analégico sujeto a variacién para controlar la velocidad del motor. En la figura 7.32¢ el sistema es completa- mente digital y la PWM sirve para controlar el voltaje promedio que se apliea a la armadura.1TA Sistemas de antiacion ectica Digit ‘Anagico ates de Sslca PT nectar FP SDA >| Amolticador |p] Motor o> | ae Digtal 3) “Anaoaien Dial ‘ralico Vetociad ae sada lin, Lo] cow | of Ampito Tee =a. pL Convertor Gmesayo. [7 Costeador Diet , ¥ Digi! Digtat Pusos Velocidad de slide tee it | ‘ exclader Convertor ectaigo, |¢—| Codtroador Distal a Digital Figura 7.32 Control de velocidad con retroalimentacién yy ne © * 9” as Los erillos de! jsormutador estan conectados a cada uno ve los devanados de fe arma- Escobilla Figura 7.33 Conmutador 7.5.5 Motores de cd de iman permanente y sin escobillas Un problema de los motores de cu es que requicren un colector y es- cobillas (figura 7.33) para invertir en forma periédica la corriente que pasa por cada uno de los devanados de Ia armadura. Las escobi- las establecen contacto deslizante con el colector; las chispas que saltan entre ambos van desyastande las escobillas. Por ello, éstas de- ben ser reemplazadas de manera periédica y volver a recubrir el oo- lector. Para evitar estos problemas se disefiaron los motores sin es- cobillas. n esencia, estos motores constan de una secuencia de devanados de estator y un rotor de iman permanente, Un conductor por el que pasa corriente eléctrica y se encuentra en medio de un campo mag- nético experimenta una fuerza; esimismo, como consecuencia de la tercera ley del movimiento de Newton, el imén también experimenta una fuerza opuesta de igual magnitud. En el motor de ed convencio- nal, el imin esta fijo y los conductores por los que pasa la corriente presentan movimiento, En ef motor de cd de iman permanente y sinRotor de Devanadocs del Iman estator permanente Figura 7.34 Motor de od de iman permanente y sin escobillas 75 Motows decd 175 escobillas sucede lo contrario: los conductores por los que pasa co- rriente estan fijos y es el imdn e! que se mueve. El rotor es un iman permanente de ferrita cerémica; la figura 7.24 muestra la configu. racién basica de este tipo de motor. La corriente que llega a los deva- nados del estator se conmuta en forma electronica mediante transis- ores en secueneia alrededor de los devanados; la conmutacién se controla con la posicién del rotor, de manera que siempre haya fuer zas actuando en el imin y provoquen su rotacién en la misma diree- cién. Los sensores de Hall por lo general se emplean para detectar Ja posicidn del rotor e iniciar la conmutacién de los transistores; los sensores s¢ colovan alrededor del estator. La figura 7.35 ilustra los circuitos de conmutacién por transistor que se pueden usar en el motor de la figura 7.34. Para conmutar los devanados en secuencia se necesitan seffales para activar los transis- tores de acuerdo con la secuencia requerida. Para ello se utilizan las salidas de los tzes sensores del cireuito decoditicador y ast se obtie- nen las corrientes de base acecuadas. Por lo tanto, cuando el rotor estden posicién vertical, es decir, a 0°, c} sensor ¢ produce una sali- da, mientras @ yD no producen ninguna, Bsta salida sirve para activar los transistores A+ y B=, Cuando el rotor esta en la posicién de 60° los sensores b y ¢ producen sefiales y los transistores A+ y C— estan activados. La tabla 7.1 contiene la secuencia de conmutacion completa. La totalidad del cireuito que controla este tipo de motores se obtiene en un solo circuito integrado, ve rel Devanado A Devanade 8 Devanadio C Figura 7.35 Conmutacién mediante transislores176 Sitemas de arya elétion 7.6 Motores deca Conductores dl rotor que ceansituyen ia jaula de adil = 3 Los ates contctan fos exiemos de todos fos wonductores y para disponer de oirsuitos on fos que ve ndcen corrientes Estaior Rotor Foto [Pole Yieta tena dota aula de araiia Figura 7.36 Motor de induccién de una fase Tabla 7.1. Secuencia de la connmutacién Posicion Seitales del sensor ‘Transistores activados del rotor a > : oO 0 0 1 At Be 60° 0 1 1 At c 120° 0 1 6 Be c 180° 1 1 © BY A- 260° 1 0 0 c+ Aa 360° 1 4 1 c+ B- Los motores de ed de imn permanente y sin escobillas se utilizan cada vez mas cuando a la par se necesita un alto rendimiento, gran confiabilidad y poco mantenimiento. Gracias a que no tienen escobi- lias, estos motores no producen ruido y permiten alcanzar altas velo- cidades. Para mayores detalles sobre motores de cd sin escabillas se sugieren obras especializadas como: Electric Machines and Drives de J.D. Edwards (Macmillan, 1991), o Brushless Permanent-magnet and Reluctance Motor Drives de T.1.E. Miller (Oxford University Press, 1989). Los motores de corriente alterna se pueden clasificar en dos grupos: monofiisicos y polifasicos, cada uno de los cuales se subdivide en motores de induccién y motores sincronos. Existe la tendencia a usar motores monofasicos si la potencia requerida es baja, en tanto Jos polifasicos se emplean cuando se requiere mucha potencia, Los motores de induccién en general son mais baratos que los sincronos, de alli lo popular de su empleo. El motor de induccidn de una fase y jaula de ardilla consta de un rotor tipo jaula de ardilla, es decir, barras de cobre o aluminio inser- tas en las ranuras de los aros de las extremidades para formar cireui= tos eléctricos completos (figura 7,36), El rotor no tiene canexiones eléciricas externas, El motor bisico consta de un rotor como el ante- rior y un estator con varios devanados. Al pasar una corriente alterna por ios devanados del estator se produce un campo magnético alter- no. Como resuliada de la induccién electromagnética, se induce fie.m. en los conductores del rotor y por éste fluyen corrientes. Al inicio, cuando el rotor esta en repaso, las fuuerzas sobre los conducto- res del rotor por los que pasa la corriente dentro del carmpa magnéti- co del estator son tales que el par de rotacién neto es milo. El motor no tiene arranque automitico, Se utilizan diversos métodos para ha- cer al motor de arranque automatico y darle el impetu necesario pars el arranque; uno de ellos es usar un devanado de arranque auxiliar, mediante el cual seda el empuje inicial al rotor, Este gira a una velo- cidad determinada por la frecuencia de la cortiente alterna que se aplica al estator. Al suministrar una frecuencia constante al motor de una fase y dos polos, el campo magnético alterna a la misma fre-Rotor a A stator see eS Figura 7.37 Motor de induceion de tres fases Rotor Sy Sat Figura 7.38 Motor sincrono de tres fase: 78 Notoresdeca 177 cuencia. A la velocidad de rotacién del carnpo magnético se le deno- mina velocidad sincrona. En realidad el rotor nunca se acopla con esta frecuencia de rotacién y, en general, la diferencia es de 1 a 3%. A esta diferencia se le conoce como desfizamiento. En una feecuen- cia de 50 Hz Ia velocidad de rotacién del rotor es casi de 50 revolu- ciones por segundo, El motor de induccién triftsico (figura 7.37) es similar al motor de induccién de una fase, s6lo que tiene un estator con tres devana dos separados 120°, cada uno conectado a una de las tres lineas de alimentacién eléctrica, Como estas tres fases aleanzan sus corrientes maximas en diferentes momentos, se puede considerar que el campo magnético gira en tomo a los polos del estator, completando una ro- tacion durante un ciclo completo de la corriente. La rotacién del campo es mucho mas suave que en el motor monofisico, El motor (rif’sico tiene la gran yentaja sobre el monofisico de tener arranque atomatico, La direccién de rotacién se invierte intercambiando al- guna de las dos lineas de conexién, lo que provoca el cambio de la direceién de rotacién del campo magnético. Los motores sincronos tienen estatores similares a los descritos en los motores de induccién, pero el rotor es un imiin permanente (fi- gura 7.38). El campo magnético que produce el estator gira y el iman gira con él. Al tener un par de polos por fase de la alimentacién eléc- trica, el eampo magnético gira 360° durante un ciclo de la alimenta- cidn, de manera que la frecuencia de rotacion, en este caso, es igual a la frecuencia de la alimentacién, Los motores sineronos se utilizan cuando se requiere una velocidad precisa, No son de arranque auto- mitico y algunos requieren de algiin sistema de arranqui Los motores de ea tienen la gran ventaja respecto de los motores de ed de ser més baratos, robustos, confiables y no necesitar mante- nimiento, Sin embargo, el control de la velocidad ¢s mas complejo que en los motores de ed y, en consecuencia, un motor deed con con- trol de velocidad en general es mas barato que uno de ea con control de velocidad, si bien es cierto que la diferencia en sus precios es cada vez menor, debido a los avances teenoldgicos y a la disminucisn en cl precio de los dispositivos de estado sélido. Fl control de la veloci- dad de los motores de ca se basa en el empleo de una fuente de fie- cuencia variable, dado que la velocidad de estos motores esti defini- da por la frecuencia de la alimentacién. El par de rotacién que genera un motor de ca es constante cuando Ia relacién entre el voltaje apli- cado al estator y la frecuencia tambien es constante. Para mantener un par de rotacidn a las diferentes velocidades, cuando varia la fre- cuencia tambien es necesario variar el voltaje que se aplica al esta- tor. Paraeilo, uno de los métodos consiste en rectificar primero laca, cambiarla a corriente de cd mediante un convertidor, y luego con- vertirla otra vez en ca, pero a la frecuencia deseada (figura 7.39), Otro método comiin para operar motores de baja velocidad es el ci- cloconvertidor. Este convierte en forma directa la ca de una frecuen- ciaen una ca con otra frecuencia, sin la conversién intermedia acd. Para mayores detalles sobre los motares de ca, se recomiendan obras como Blectric Machines and Drives de J.D, Edwards (Macmi-178 Sistemas de acuacibn elbtrica Figura 7.39 Motor de ca de velocidad variable 7.7 Motores paso a paso stator Rotor Este par de polos 90 anorakea on una corente que se fuminstia y el olor gira @ la posison que se muesta abajo BN Este par de polos 56 fenergiza eon una corente que se suministra pore preducit fel siguiente pase Figura 7.40 Motor paso a paso de reluctancia variable cade calttasica frecuencia fatale = vari - L——t a — +] convertor |p] tnversor Motor Kd Han, 1991) 0 Electrical Machines and Drive Systems de C.B. Gray (Longman, 1989) El motor paso a paso es un dispositive que produce una rotacién en Angulos iguales, denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada. Por ejemplo, si en el caso de un motor un pulso produce un gito de 6°, entonces 60 pulsos produciran una rotacién de 360°, Existen diversos tipos de motor paso a paso: 1. Motor paso a paso de reluctancia variable La figura 7.40 muestra la forma basica del motor paso a paso de reluctancia variuble, En este caso el rotor es de acero dulce, ci- lindtico y tiene cuatro polos, es decir, menos polos que en el es- tafor, Cuando a un par de devanados, opuestos, llega corriente se produce un campo magnético cuyas lineas de fuerza pasan de los polos del estator a través del grupo de polos mits eereano al to- tor. Dado que las fineas de fuerza se pueden considerar como un hilo elistico, siempre tratando de acortarse, el rotor se moveti hasta que sus polos y los del estator queden alineados. A lo ante- riot se le conoce como posicidn de reluetancia minima. Este tipo de movimiento paso a paso en general produce avances en ang Jos de 7.5° 0 de 15°. 2. Motor paso a paso de imén permanente La figura 7.41 ilustra la forma basica de un motor de adn per ‘manente, El motor que se muestra tiene un estator con cuatro po- los. Cada uno de ellos est enrollado a un devanado de campo y as bobinas en pares opuestos de polos estan en serie. A través de interruptores una fuente de ed proporciona la corriente a los de- vanados, El rotor es un inxin permanente, por lo que al concotar una corriente a uno de los pares de potos del estator, el rotor se desplaza hasta alinearse con él, En las corrientes que producen una situacién como la que ilustra la figura, el rotor se desplaza hasta la posicion de 45°. Si se conecta la corriente de manera que se inviertan las polaridades, el rotor se desplaza otros 45°y que- dade nuevo alinezdo, Asi, al conmutar las corrientes a través de los devanados, el rotor gira a pasos de 45°, En este motor los an- gulos de avance paso a paso por lo general son de 1.8°, 7.5%, 15°, 30°, 34° 0 90°Figura 7.41 Motor paso a paso de man permanente Dienias’on latapa de un atom Iman igura 7.42. Rotor de motor hibrido: 77 Motores pasoa paso 179 Polos 3. Motor paso a paso hibrido Los motores paso a paso hibridos conjuntan las caracterist de los motores de reluctancia variable y de im4n permanente; cuentan con un iman permanente inserto en tapones de hierro dentados (figura 7-42). Bl rotor se coloca a si mismo en la posi- de reluctancia minima cuando se energiza un par de devi del estator. Angulos de paso tipicos son de 0.9° y 1.8° "as nado: Estos motores se usan mucho en aplicaciones que requieren un posicionamiento de alta precisién, por ejemplo, en las unidades de disco duro de las computadoras. 7.7.4 Especificaciones del motor paso a paso Los siguientes son algunos de los términos mas utilizados para espe- cificar motores paso a paso: lL. Fase Este término se refiere a la cantidad de devanados independien- tes del estator, por ejemplo, un motor de cuatro fases. La co- rriente requerida para cada fase, asi como su resistencia e induc lancia se especifican de manera que también se especifique la salida de conmutacién del controlador. Los motores bifisicos, por ejemplo el de la figura 7.41, en general se utilizan en aplica~ ciones que no implican un uso pesado; los trifasicos por lo comin son motores paso a paso de reluctancia variable, por ejemplo el de ta figura 7.40; los motores de cuatro fases en gene- ra] se san en aplicaciones que requieren mucha potencia Angulo de paso Se trata del éngulo que gira el rotor durante un cambio de estado en los devanadas del estator. 3. Par de retencién Es el maximo par de rotacién que se puede aplicar a ua motor energizado sin modificar su posicidn de reposo y provocar la ro- tacién del eje.180 Sistemas de acuacion eldetica Figura 7.43 Caracteristicas de un motor paso @ paso A. Par mdximo de enganche Es el par de rotacién maxima con el que puede arrancar un mo- tor, dada una frecuencia de pulsos, y lograr la sincronizacién sin perder un paso. 5. Par maximo de desenganche Es el par de rotacién maximo que es posible aplicar a un motor, trabajando a determinada frecuencia de pasos, sin perder su sin cronizacién 6. Frecuencia de enganche Es la frecuencia de conmutacién maxima a la que un motor ar- gado puede arrancar sin perder un paso. 7. Frecuencia de desenganche Es la frecuencia de conmutacién en la que un motor cargado puede mantener su sincronia conforme se reduce la frecuencia de conmutacién. Velocidad de progresion Esel rango de frecuencias de conmutacién entre el enganche y el desenganche con el cual el motor funciona en sineronia, pero no puede ni arrancar ni invertir su giro, La figura 7.43 muestra las caracteristicas generales de un motor paso a paso. Par de torsion Par maximo de desengan- Par maximo Meet Velocidad de progresién Velocidad de 4 Velocidad de Velocidad de Veiocidad enganche | desanganche desenganche maxima Velocidad de enganche maxima 7.7.2 Control de un motor paso a paso Para conmutar la alimentacién eléctrica de cd entre los pares de de- vanados del estator se utiliza clectrénica de estado sdlido, Los moto- res bifésicas, por ejemplo el de la figura 7.41, se denominan motores bipolares si tienen cuatro cables para conectar sefiales que generen la secuencia de conmutacién (figura 7.44). Estos motores se excitan mediante circuitos H (ver la figura 7.30 y la explicacién respectiva);oO penn AKA | FassA Fase Figura 7.44 Motor bipolar ‘77 Motores paso apaso 181 Ja figura 7.45 muestra el circuito. correspondiente y la tabla 7.2, lase- cuencia de conmutacién necesaria para que los transistores realicen los cuatro pasos; para obtener pasos adicionales se repite la secuen- cia. La secuencia produce una rotacién en el sentido de las maneci- llas del reloj; para obtener un giro en sentido contrario, se invierte la secuencia, Tabla 7.2 Secuencia de conmutacién para pasos completes de un motor paso a paso bipolar. SS Paso Transistores ly4 2y3 Sy8 6y7 Se Encendide Apagado —Encendido Apagado Eneendido Apagado Apagado—_-Encendido Apagado Encendido Apagado —-Encendido Apagedo -Encendido Encendido Apagado === ES SE ee Para obtener la mitad de un paso, es decir, una resolucién més fina, en vez de la secuencia de pasos completes que se usa para lo- gtar una inversién de polos al ir de un paso al siguiente, las bobinas se conmutan de manera que el roter se detenga a la mitad del siguien- te paso completo. La tabla 7.3 muestra la secuencia para medios pa- 805 utilizando un motor paso a paso bipolar. Tabla 7.3 Medios pasos de un motor paso a paso bipolar pS ee Paso Transistores ly4 2y3 sy8 6y7 1 Eneendido Apagado —Encendido_Apagado 2 Encendido Apagado © Apagado —Apagado 3 Encendido Apagado Apagado—Encendido 4 Apagado Apagedo —Apagado-—Encendido. 5 Apagado —Eneendido Apagado —-Encendido 6 Apagado Encendido Apagado —Apayado 7 Apagado Eneendido _Encendido 8 Apagedo Apagado —_Encendido Figura 7.45. Circuito H182. Sistemas de actuacion eldctrea cir taht Fase 8 Los motores bifésicos se denominan wripolares cuando tienen seis cables de conexién para generar la secuencia de conmutacién (figura 7.46). Cada una de las bobinas tiene wna toma o derivacién central. Cuando las derivaciones centrales de las bobinas de fase es tén conectadas entre si, es posible conmutar un motor paso a paso con s6lo cuatro transistores. La tabla 7.4 muestra la secuencia de conmutacién de los transistores a fin de producir pasos en el sentido de las manecillas del reloj; para los siguientes pasos basta repetir la secuencia, Para un giro en sentido contrario.a las manecillas del reloj la secuencia se invierte. La tabla 7.5 muestra la secuencia cuando el motor unipolar avanza medios pasos. Existen circuitos integrados provistos de todos los elementos electrénicos para lograr Ia excitacién, La figura 7.47 muestra les co- nexiones dal cizcuita integrado SAA 1027 para un motor pasv a paso de cuatto fases. Las tres entradas se controlan aplicandoles sefiales altas o bajas. Cuando Ja terminal para definir la configuracion se mantiene a un valor alto, la salida del circuito integrado cambia su estado cada vez que la terminal de disparo pasa de un valor bajo a uno alto, La secuencia se repite a intervalos de cuatro pasos, aunque en cualquier momento es posible restablecer la condicién a cero aplicando una sefial baja a la terminal de disparo. Cuando la entrada de rotacién se mantiene en un valor bajo se produce una rotacién en el sentido de las manecillas del reloj; cuando se mantiene a un valor alto, la rotacién se da en sentido inverso, ‘Tabla 7.4 Secuencia de conmutscién de un motor paso a paso unipolar avanzaride pasos completos Paso Transistores 1 2 3 4 Enceadido Apagado —-EncendidoApagado Encendido Apagado —Apagado ~—_“Encendido Apagdo —-EncendidoApagado—-Encendido Apagado _Encendido —Encendido _Apagado Tabla 7.5. Medios pasos de un motor paso a paso unipolar Paso Transistores 1 3 4 Envendido Apagado —-EncendidoApagado 1 2 Encendido Apagado —Apagado-—_Apagado. 3 Encendido Apagado Apagado—-Encendiido 4 Apazado Apagado —Apagade—Encendido 3 Apagado —Encendido Apayado —-Eneendide 6 Apagado —-Encendido Apagado —Apagado 7 Apagedo —Encendida Encendido Apagado 8 Apagedo —Apagado —-Eneendido Apugado7.7 Notores paso apaso 183 “) oy) 8 aera ne Tele 1s 1 “ gr) Ae 8 a S 2 — saan 212 Let eae SR Sor lel § 2 a zs eee Lege 5 3 2 aaa ir | i 2 af 2 Fuente de votaje de +12. 100.1 e 200 ccorrespenientes # un T att io motor paso apato de §— isparadoc yp [is 44 4 19 6 maeot a Y cua fesse Negro g peers] Rowein —p [9 saaroar | Vee Role ila G8 Motor pase a paso Figura 7.47 Circuito integraco SAA = 1027 utilizado en un motor paso @ paso Algunas aplicaciones requieren angulos de paso muy pequeitos. Si bien para reducir el tamaiio del angulo de paso se aumenta la can- tidad de dientes del rotor y/o la cantidad de fases, es comin que no usen mas de cuatro fases ni mas de 50a 100 dientes. En vez de ello, se utiliza una técnica de mini pasos, que con: paso en cierta cantidad de subpasos de igual tamafio. Para ello se uti- lizan diferentes corrientes en los devanados, de manera que el rotor se desplace a posiciones intermedias entre las posiciones de un paso normal. Por ejemplo, es posible subdividir un paso de 1.8° en diez subpasos iguales. Los motores paso a paso se usan para producir pasos de rotacién contralados, asi como una rotacidn continua, controlando su veloci- ded de rotacién mediante la frecuencia de aplicacién de los pulsos que provocan el avance paso a paso, De esta manera se obtiene un motor de velocidad variable controlado muy itil que tiene diversas aplicaciones, Dado que las bobinas de! motor paso a paso tienen inductancia y que la aplicacién de las cargas inductivas conmutadas puede generar fuerzas contraelectromotrices considerables, al conectar los motores paso a paso a los puertos de salida de un microprocesador es necesa-184 Sistemas actienin slcinca Problemas ov Figura 7.48 Probleme 1 rio ineluir una proteeciGn para evitar dafios al microprocesador, Esta proteccién se logra conectando resistencias a las lineas para limitar la corriente; el valor de estas resistencias debe elegirse con mucho cuidado para obtener esa proteccion pero sin limitar el valor de la co- rriente necesaria para conmutar los transistores. Los diodos conecta- dos en los devanados impiden que haya corriente en diseccién inver- sa, por lo que también brindan proteccién. Otra alternativa son los optoaisladores (ver la secci6n 3.3). Para mayores detalles sobre los motores paso a paso y sus cireui- tos de excitaciGn, se recomiendan obras como: Stepping Motors and their Microprocessor Controls de T. Kenjo (Oxford University Press, 1984), Power Electronics for the Microprocessor Age de T. Kenjo (Oxford University Press, 1990) y Efecirical Machines ancl Drive Systems de C.B. Gray (Longman, 1989). 1. Explique e6mo user el cireuito de la figura 7.48 para eliminar el rebote del interruptor. 2. Explique cémo usar ua tiristor para controlar el nivel de un volta- jedecd seccionando la salida de una fuente de voltaje constante. 3, Se necesita un motor de ed con el que se obtenge: ¢) un par de ro- tacion grande a velocidades bajes y para desplazar cargas gran- des; b) un par de rotacién de valor casi constante independiente- mente de la velocidad. Sugiera tipos de motor que sean adecuados para este propésite. 4, Sugiera posibles tipos de motores, ya sea de ed o de ca, para apli- caciones en las que se obtenga: a) una operacién barata y con par de rotacién constante; b) velocidades altas controladas; c) velo- cidades bajas; d) reducir al minimo las necesidades de manteni- miento. 5. Explique el principio de un motor de i escobillas. 6. Explique los principios de Ia operacién del motor paso a paso de reluctancia variable. 7. Siel Angulo de paso de un motor paso a paso es de 7.5°, ceudil sera la frecuencia de la entrada digital para obtener una rotacién de 10 revis? ‘an permanente de ed sin8 Modelos de sistemas basicos 81 Modelos matematicos Considere la siguiente situacion: con un mieroprocesador se encien- de un motor. gCémo variard respecto al tiempo la rotacién del eje del motor? La velocidad de éste no alcanza de inmediato el valor de ta velocidad plena, sino después de cierto tiempo. Considere otra situa~ cidn: se utiliza un sistema hidriulico para abrir la vilvula que con- trola la entrada de agua a un tanque para mantener constante deter- minado nivel del liquido. ,Cémo varia el nivel del agua respecto al tiempo? El nivel requerido no se alcanza de inmediato, sino después de cierto tiempo. En este capitulo, asi como en los capitulos 9, 10 y 11 se explica cémo determinar el comportamiento de los sistemas en relacién con el tiempo cuando en ellos existe alguna perturbacién Para estudiar el comportamiento de los sistemas se utilizan mode- Jos mateméticos, que se reptesentan por ecuaciones, las cuales des- criben las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema, y que también se aprovechan para predecir el comportamiento de un siste- ‘ma en condiciones especificas, Las bases de estos modelos se obtie- nen de leyes fisicas findamentales que rigen el comportamiento de un sistema, En este capitulo se considerarin diversos sistemas, in- cluyendo los casos mecanicos, eléctricos, térmicos y de fluidos. Asi como los nifios arman casas, autos, griias, etcétera, mediante bloques o piezas de juguetes educativos, los sistemas también pue- den construirse con elementos basicos de construccién cada uno de los cuales pose una propiedad 0 funcién especifica. Un ejemplo sencillo es el sistema de un circuito eléctrico, el cual se configura partir de elementos basicos que representan el comportamiento de resistencias, capacitores inductores. Se supone que el elemento ba- sico resistivo tiene Ia propiedad de la resistencia; el capacitor, lade capacitancia y el inductor, la de inductancia. La combinacién, en di- versas formas, de estos elementos, permite construir diferentes sis- temas de circuitos eléctricos, y as{ obtener las relaciones generales que rigen la entrada-salida del sistema con una adecuada combina- cidn de las relaciones presentes en dichos elementos basicos. Los 185186 Moielosde sera baiscos 8.2 _Elementos basicos de sistemas mecanicos | % Cambio da lalongtud, Entrada, Salida, x Resorte | % Figura 8.1. Resorte Fuerza, — > Fao be Resistencia tt be Camate en ta poselon, « enrada,™ | oniguoaor | Sale x TRI LS Figura 8.2 Amortiquador sistemas que se constmnyen en esta forma se conocen como sistemas de pardmetros concentrados debido a que cada parimetro, es decir, catia propiedad o fincién, se considera independiente. Existen similitudes en el comportamiento de los elementos bisi- cos utilizados en los sistemas mecdnicos, eléctricas, térmicos y de fluidos. En este capitulo se estudian los elementos basicos, y cmo combinarlos para obtener madelos matematicos para describir sist mas fisieos reales: en el eapitulo 9 se presentan modelos mas com- plejos. Para un estudio mas profundo del tema se pueden consultar obras como Dynamic Modelling and Control of Engineering Systems de 3 Lowen Shearer y Bohdan T. Kulakowski (Macmillan, 1990) 0 o- delling and Analysis of Dynamic Systems de C. Frederick (Houghton Mifflin, 1993). Los elementos basicos que se utilizan para representar sistemas me- cAnicos son los resortes, amortiguadores y masas. Los resortes re- presentan la rigidez del sistema; los amortiguadores, las Tuerzas que se oponen al movimiento, es decir, los efectos de friccién « amortiguamiento, y las masas, la inereia o resistencia a la acelera- cién. En realidad el sisterna mecdnico no tiene que estar hecho de: sortes, amortiguadores y masas, sino poseer las propiedades de ri dez, amortiguamiento e inercia. En estos elementos unitarios se puede considerar que la entrada es una fuerza, y la salida un desple- zamiento. Larigides de un resorte se describe por la relacién entre la fuerza F,,quese usa para extender o comprimirdlicho resorte, y la extensida o compresidn x resultante (figura 8,1), En un resorte, donde la exten- sién o compresion es proporcional a la fuerza aplicada, por ejemplo un resorte lineal, se describe como: Fokx donde & es una constante. Cuanto mayor sea el valor de k, mayores serin también las fuerzas necesarias para estirar 0 comprimir el re- sorte y, por lo tanto, mayor su rigidez. El objeto que transmite la fuerza para estirar all resorte también experimenta la fuerza que cau- sie! resorte estirado (tereera ley de Newton). Esta fuerza.es de igual magaitud, pero direccién opuesta a la empleada para estirar el resor te, es decir, kx E] elemento bisico amortiguador representa el tipo de fuerzas que se originan cuando se intenta empujar un objeto a través de un fluido, © al desplazar un objeto en contra de fuerzas de friceién Mientras més rapido se empuje al objeto, mayor sera la magnitud de las fuerzas opositoras. Como diagrama, el amortiguador se represen- {a por un pistén que se mueve en un cilindro cerrado (figura 8.2), Para que el pistén se mueva es necesario que el fluido de uno de los Jados del pistén fluya a través, © hacia adelante, de éste, Este flujo produce una fuerza resistiva. En el caso ideal, la fuerza de amorti- ‘gual , es proporcional a la velocidad, v, con la que se mueve el piston, es decir:Fuss F See] Masa Acelerarién oe bee Cambio en ol despiazamionta x Entrada, F ——>| Meso Salida, x Figura 8.3 Masa 8.2. Elementas bisions da sistamas mecénicos 187 Foo donde c es una constante. Mientras mayor sea el valor de c, mayor sera Ja fuerza de amortiguamiento para una determinada velocidad. Dado que la velovidad es igual a la razén de cambio del desplaza- miento x del piston, entonces, v = dx/dt, y, por lo tanto: ee dt F Es decir, larelacién entre el desplazamiento x del pistén, o la salida, y Ia fuerza, que se considera la entrada del sistema, es una relacion ‘que depende de la razén de cambio de la salida. El elemento hasico masa (figura 8.3) tiene la propiedad de que cuanto mayor sea la masa, mayor seré la fuerza necesaria para darle una aceleracidn especifica, La relacién entre la fuerza, P, y Ia ace~ leraci6n, a, es F’ = ma (segunda ley de Newton), donde la constante de proporcionalidad entre Ia fuerza y la aceleracién es la constan- te denominada masa, m. Teniendo en cuenta que Ta accleracién es igual ala raz6n de cambio de la velocidad, es decir, dv/dt y la velo dad, v, es igual a la raz6n de cambio del desplazamiento, +x, es decir v= dy/df, entonces: B= ma = mo = maze) de de Para estirar el resorte es necesaria cierta energia, acelerar la masa y desplazar el pistén en el amortiguador. Sin embargo, en el resorte y Ta masa existe la posibilidad de recuperar dicha energia, aunque no asi en el amortiguador. Al estirar el resorte, se almacena energia, la cual se libera al recuperar el resorte su longitud original. La energia almacenada cuando se produce una extensién a x, es igual a ke’, dado que F = kx, y se puede expresar de la siguiente manera: Lamasa también almacena energia cuando se desplaza a una veloci- dad, v; esta energia se eonoce como energia cinética y se liberaal ter- minar su desplazamiento, = 4m? Sin embargo, el amortiguador no almacena energia. Si no se ejerce una fuerza en su entrada, el amortiguador no regresa a su posicién original. El amortiguador solo disipa energia, no la almacena; la po- tencia disipada, P, depende de la velocidad, v, y se define por la ox- presién P= oy188 Modelos uo sistemas basioes 8.2.1 Sistemas rotacionales El resorte, el amortiguador y la masa son los elementos basicos de los sistemas mecdnicos donde se presentan fuerzas y desplazamien- tos on linea recta, es decir, desplazamientos traslacionales 0 sin rota- cidn. Si existe una rotacién, los elementos bésicos equivalentes son el resorte de torsién, el amortiguador giraiorio y el momento de iner- cig, es decir, la inercia de una masa con movimiento giratorio, Con estos elementos basicos la entrada es el torque y Ia salida el movi- miento angular. Con un resorte de torsién, el desplazamiento angu- lar @ es proporcional al torque 7, por lo tanto: r=k0 En el amortiguador giratorio un disco gira dentro de un fluido y el torque resistivo 7 es proporcional a la velocidad angular w, y dado gue la velocidad angular es igual a la razon de cambio del Angulo, es decir, d6/di, ao T= cw =c— de El elemento basico momento de inereia tiene la propiedad de que miontras més grande sea el momento de inercia /, mayor serd el tor- que requeride para producir una aceleracién angular, a. T=la Por lo tanto, mientras la aceleracién angular es igual ela razdn de cambio de la velocidad angular, es decir dev/dr, y la velocidad angu- ual a la razén de cambio del desplazamiento angulay, enton- lares ces: pa 8 — ,8ao/ae) _ di de El resorte de torsiéa y la masa giratoria elmacenan energia, mien- tras que el amortiguador giratorio sélo la disipa, La energia almace- rads en un resorte de torsién cuando se desplaza a-una posicion 0 es igual a %4k6"y dado que 7'= kG, entonces se puede expresar como: i Eat k La energia almacenada en una masa que gira a ua velocidad angu- lar, «2, ¢s igual a la energia cinética £, donde: E=tle La potencia, 7, disipada en un amortiguador giratorio cuando éste gira a una velocidad angular, w, es de: P= ow?Fuerza generada por al resorte — | / ee | —] — Fuerza generada por el amnortiguador Enrada F [Sistema] Salida, x resorte- |» larnortiguador- Figura 8.4 Sistema resorte-amortiguadior-masa Fuerza generada porelresorta =| | Fuerza yonerada pr amorguacor Masa |» F Figura 8.5 Diagrama de cuerpo libre 82. Elemenios bésions de sistemas mecdnicos La tabla 8.1 resume las ecuaciones que definen las caracteristicas de los elementos bisicos mecanicos cuando hay movimientos trasla- cionales, donde la entrada es una fuerza, Fy la salida es el desplaza- miento, x; en movimientos rotacionales la entrada es el torque, T, y la salida el desplazamiento angular, 6, Tabla 8.1 Elementos bisicos mecinicas Elemento unitario —Ecuacién que lo Energia almacenada 0 describe potencia disipada Movimientos traslacionales Resorte Faks dx Amortiguador rae a at x Masa Fem a Movinsentos rotactonales Resorte T=ko Amortiguador desotacién Momento de inercia 8.2.2 Modelado de sistemas mecanicos Muchos sistemas se pueden considerar basicamente constituidos por una masa, un resorte y un amortiguador combinados de la manera mostraca en la figura 8.4, Para evaluar la relacidn que existe entre la fuerza y el desplazamiento del sistema se debe adoptar un procedi- miento en el cual se considere solamente una masa y exclusivamente las fuerzas que actiien sobre ésta; al esquema anterior se le conoce como diagrama de cuerpo libre (figura 8.5). Cuando son varias las fuerzas que actian simultaneamente en un cuerpo, la fuerza resul- tante 0 fuerza equivalente se determina mediante una suma yecto- rial. Si todas las fuerzas actiian en la misma linea, 0 en lineas parale- fas entre si, Ia fuerza resultante o fuerza neta aplicada al bloque es la suma algebraica de éstas. En el caso de la masa de la figura 8.4, si se considera solamente las fuerzas que actiian sobre el Bloque, la fuer- za neta aplicada a la masa es la fuerza aplicada F menos la fuerza re- sultante del estiramiento o de Ia compresién del resorte, menos la fuerza del amortiguador. Por lo tanto: Puerza neta aplicada a la masa m = F — kx — ev donde v es Ia velocidad con la qne se desplaza el pistén del amorti- guador y, por lo tanto, se mueve la masa, Esta fuerza neta es la que se aplica a la masa para provocar su aceleracién, Por lo tanto:190. Modelos de sistomas basioos Salida, desplazamienta ry r eS | Masa J = =| Entrada, fuewe Figura 8.6 Modelo matematica de una maquina montada en e! piso Saliga, desplazamiento Wasa gel automsvil Usnia a, Y Entreca. fuera Figura 8.7 Modelo matematico de la suspensién de un automévil apy Carretera Fuerza neta aplicada ala masa= ma Entonces: Esta ecuaci6n, conocida como ecuacisn diferencial, describe la relar cién entre la entrada dada por la fuerza, F, en el sistema y 1a salids del desplazamiento, x. Debido a que el término d*x/dr* es la derivada de mayor orden cn la ecuacién, se le conoce como ecuacion diferen- ciel de segundo orden; por lo tanto, 1as ecuaciones diferenciales de primer orden sélo tienen expresiones del tipo de/dr. Existen diversos sistemas que sc pueden configurar a partir de combinaciones adecuadas de elementos basicos tales como resortes, amortiguadores y masas. La figure 8.6 muestra el modelo maquina montada en el piso, con base en la cual se pueden estudiar Jos efectos de las perturbaciones de! piso en los movimientos de los soportes de una maquina. La figura §,7 ilustra el modelo de unazue- day la suspensin de automévil o camién, esto es titil para estudiat el comporiamiento de un vebiculo cuando transita por un camino di- ficil y servir como base para diseflar la suspensiin de un vehiculo. El procedimiento que se adapta para analizar estos modelos es juste el mismo que antes se presenté para el modelo simple del sistema masa-resorte-amortiguader, Por cade masa del sistema se dibuja un diagrama de cuerpo libre; estos diagramas ilustran de manera inde- pendiente cada masa y se limitan a presentar las fuerzas que act sobre ellas, La resultante de las fuerzas que actian sobre cada una de las masas ¢s igual al producto de la masa por la aceleracién de ésta, Es posible obtener modelos similares para los sistemas mecini- cos rotatorios. Para evaluarla relacién entre un torque y un despla- zamiento angular del sistema se adopta un procedimiento que nada mis considera una masa girazoria, y s6lo los torques que actitan s0- bre dicho elemento, Cuando varios torques actian sobre un cuerpo de manera simulténea, el torque resultante o equivalente se determi- napor una suma que considers le direccién de cada ino de ellos. En consecuencia, un sistema en el que se utiliza un torque para girar ui masa en el extremo de un eje (fi 8 je representarse por Jos elementos unitaries giratories que muestra la figura 8.8 b; es una situacién comparable a la que analiza la figura 8.4 para movi- mientos traslacionales. Por lo tanto, se obtiene una ceuacién similar:Figura 8.8 Rotacién de una masa en elextremo de un eje: a) situacion fisica, b)construccién del madelo con elementos basicos Figura 8.9 Ejemplo 1 Ke }* e Mm b> > Desplazamienta x be q* fy Figura 8.10 Sistema masa-resorte Wee Fuerza que ejorce elresorte superior * fates que ejerco resort superior 1 Fustzs que ejevce cl roserto inferior Figura 8.11 Diagramas de cuerpo ‘be 82 Elementosbisicos do ssiemasmesinicas 191 Resistencia Despcaions . BOOSIE Tome m™ ¥ ! | Be J | Resietonda Torcue, 7 de torsion Momento de et. b) inercia, / Para ilustrar Jo anterior, considere el desarrollo de las ecuaciones en Jos siguientes ejemplos. 1, Obtenga la ecuacién diferencial que describe [a relacién entre la entrada de la fuerza, F, y la salida representada por el desplaza- miento x en el sistema mostrado en la figura 8.9. La fuerza neta aplicada a la masa es igual a ’ menos las fuer- 2s de resistencia que producen cada uno de les resortes, Dado que éstas son k,x y ky, entonces: Fuerza neta = F - kx — kx Puesto que la fuerza neta es la causa de Ja aceleracién de la masa: Fuerza neta = Por lo tanto: th +h)e=F m 2. Obtenga la ecuacién diferencial que describe el movimiento de Ja masa, m,, de fa figura 8.10 cuando se aplica una fuerza F. Considere los diagramas de cuerpo libre (figura 8.11). Para la masa, mz, existen dos fuerzas: la fuerza Fy la que ejerce el re- sorte superior, el cual genera un estiramiento. (v2— 1%), por lo cual su fuerza es 40% — x3), Por lo tanto, la fuerza neta que ac- tila sobre Ja masa es: Fuerza neta = F ~ ky (xy — x4) Esta fuerza aeelerard fa masa, my , por lo tanto: 2 dx, Pa halg = 2) =m einai ni nae192. Nedsks de-sictemas biscos Carga a, Reeistera —jcatge de trsicn rey Momento de inereia / » Figura 8.12 Sisteme rolacional masa-resorte 8.3 Elementos basicos de sistemas eléctricos Para el diagrama de cuerpo libre de la masa m), Ia fuerza que ejerce el resorte superior es kx(x, — 22) y la que ejerce el resort inferior, ky(x; — 3). Por lo tanto, la fuerza neta que acta en b masa, mi, ¢s: Fuerza neta =k (ry — 4) — bys — &) Esta fuerza acelera 1a masa mt), por lo tanto: d G4) ~ bes adam SF Es asi que las dos ecuaciones diferenciales simulténeas de - gundo orden deseriben el comportamiento del sistema, 3. Con un motor se hace girar ung carga; obtenga el modelo y la” ecuacién diferencial correspondientes. Et miorsla que xe poesia nitaat ox el gue deserts fs Aug 8.12, que en esencia es lo mismo de Ia figura 8.8; por lo tanto, a ecuacién diferencial es: Los elementos basicos de los sistemas eléetrigos son los induetores capacitores y resistencias. En un inductor la diferencia de potencial, | v, presente en todo momento depende de larazén de eambio de laco- rriente (die) que pasa por él, es decir: re de donde L es la inductancia, La direevién de la diferencia de potencial es opuesta a la de la diferencia de potencial que provoca el paso dels corriente por el inductor, de aqui el término fuerzs contraelectromo- triz (f.c.e.m.). Al reordenar los términos de Ia ecuacién anterior s¢ obtiene: i 5 Svat En un capacitor, la diferencia de potencial depende de la carga, 4g, de las placas del capacitor en determinado momento. donde Ces la capacitancia, Dado que la corriente, j, de entrads os1- lida de! capacitor es igual a la razén con Ja que aumenta o disminuye la carga entre sus placas, es decir, = dg/dr, entonces la carga total 4g, de las placas esti dada por la ecuaeién: ga ifiee4.3. Elemenlos bésios de sistemas eécirons 193 Asimismo, dado que v = g/C, entonces: y, en consecuencia: dv dr En una resistencia, la diferencia de potencial, v, en un instante dado dependerd de la corriente, i, que circule por ella, es decir: ve Ri donde F es la resistencia. ‘Tanto el inductor como el capacitor almacenan energia que se puede liberar en cualquier momento; sin embargo, la resistencia no guarda energia s6lo la disipa. La energia que almacena un inductor cuando hay una corriente, i, es: B=tL? La energia que almacena un capacitor cuando tiene una diferencia de potencial, v, es: 2 E=4¢v La potencia, P, que disipa una resistencia cuando tiene una diferen- cia de potencial de v es: La tabla 8.2 resume las ecuaciones que definen las caracteristicas de los elementos basicos de sistemas eléctricos cuando la entrada es una corriente / y Ta salida, una diferencia de potencial, v. Compare- las con las ecnaciones de la tabla 8.1 de los elementos unitarios de un sistema mecai 8.3.1 Obtencién de modelos en sistemas eléctricos Las ecuaciones que describen la combinacién de los elementos basi- ©0s eléctrices son las leyes de Kirchhoff, las cuales pueden expre- sarse como:194 Modabs de sistemas basco Figura 8.13 Analisis de nodos Tabla 8.2 Elementos basivos eléetricos Elemento bisico Ecuacisn que lo Energia almacenada 0 describe potencia disipada Inductor Sut Capacitor Resistencia pos R 1 ley: la corriente total que entra en un nodo es igual a 1a corriente total que sale de éste; es decir, la suma algebraica de las corrien- tes de un nodo es cero. ley: en un cireuito de luzo cerrado o malla, la suma elgebraica de Jas diferencias de potencial de cada una de {as partes del cireuito es igual al voltaje aplicado o fuerza electromotriz (£e.m.). Una manera prictica de aplicar la primera ley ¢s a través del andl sis de nodos, ya que ésta se aplica a cada uno de los principales no- dos de un circuito eléctrico; un nodo es un punto de conexién 0 unin de diferentes elementos bsicos 0 elementos de circuito y un nodo principal es en el que confluyen tres o mas ramas de un cireui- to, Para aplicar de manera practica la segunda ley se utiliza el andi sisde mallas, puesto que se aplica a cada una de las mallas del eireuie to eléctrico; una malla es una trayectoria 0 lazo cerrado que no contiene otra malla, Para mostrar ¢| empleo de estos dos métodos de analisis, conside- reel circuito de la figura 8.13, donde, todos los componentes son re~ sistencias. Con base en el anzlisis de nodos, como nodo principal se lige el punto A dela figura, y el voliaje se designa como is, el cual estd referido a otro nodo principal antes elegido como de referencia Aqui conviene elegir al nodo B como dicho punto de referen- cia, Ahora procede considerar todas las corrientes que entran y salen del nodo A y, de acuerdo con la primera ley de Kirchhoff: ahth La corriente que entra a través de R, es #, y dado que la diferencia de potencial en &; 3 (v4 — ¥), entonces i) = va — v. La corriente que pasa por Rz€s iy puesto que la diferencia de potencial que hay en &; es igual a va, entonces i:Ry = vq. La corriente # pasa por R, en serie con Rs, por lo que en esta combinacién hay una diferencia de poten- cial igual avg. En.conseeuencia, is(R3 + Ry) = va. Aligualar las eo- rrientes se obtiene:Figura 8.14 Analisis de mala Votisie anicado Figura 8.1. Circuito RC (resistencia-capacitancia) x ee apleado Figura 8.16 Circuito RLC {resistencia~inductancia—capacitancia) 83 Blementos basioas de sistemas electricos 195 Para ejemplificar el uso del andlisis de malla en el cireuito della fi- gura 8.13 suponga que las corrientes que fluyen por cada malla son como las de la figura 8.14. A cada malla se aplica la segunda ley de Kirchhoff. En la primera malla, la corriente que pasa por R, es i; y por Ro, (é = ia), por lo tanto: v= aR, + (4 — 4), De manera similar, en la segunda malla con corriente é hay fuente de volta, se tiene dado que no O= BR, +4 R, + ( - AR Tenemos asi dos ecuaciones simultineas que se pueden resolver para obtener las corrientes de las dos mallas y, por Io tanto, las co- rrientes de cada rama del circuito, En general, cuando la cantidad de nodos en un circuito es menor que la cantidad de mallas, es mas facil aplicar el andlisis de nodos. Considere ahora un sistema eléetrico sencillo con una resistencia y un capacitor conectados en serie, como muestra la figura 8.15, Al aplicar a esta malla 1a segunda ley de Kirchhoff se obtiene: vey HY donde vg es la diferencia de potencial en la resistencia y vc la que hay en el capacitor. Dado que solo hay una malla, la corriente i que pasa por todos los clementos del circuito es la misma. Si la salide del cit~ cuito es la diferencia de potencial en el capacitor, vc, entonces, dado que vz = iR y que # = C (dvclde), se obtiene: dye ROLE + y, a dame Esta ecuacién indica la relaci6n entre la salida, ye, y la entrada, v,y representa una ecuacién diferencial de primer orden, La figura 8.16 muestra un cireuito RLC. Al aplicar a la malla la segunda ley de Kirchhoff v= tH + donde ve es la diferencia de potencial en la resistencia, vy la del in- ductor y vc la del capacitor. Puesto que s6lo hay una malla, la co- sriente, i, es la misma en todos los elementos del circuito. Sila salida del circuito es la diferencia de potencial en el capacitor, ve. y dado que ve = iRy vz = L(di/di), entonces: vam +te 4 yy, a Pero como f= C (dvo/ds) y también:a _ ldve/ae) _ dt ar Por lo tanto: Date yt : i v I sateen rot as Votaie — dr s er Figura 8.17. Circuito RL Esta es una ecuacién diferencial de segundo orden. (resisteneia-induetancia) Para ilustrar lo anterior, considere la relacién entre la salida dada por la diferencia de potencial del inductor, v1, y le entrada, v, en el circuito de la figura 8.17. Aplicando a la malla del circuito la segun- da ley de Kirchhoi : VEVe Fy donde vges la diferencia de potencial en Is resistencia, Ry »: la dife- rencia de potencial en el inductor, Dado que vy = iR, entonces: veR+y, Puesto que: Otro ejemplo es el de la relacién entre la salida, dada por la dife- rencia de potencial, vc, en el capacitor y la entrada », del circuito de la figura 8.18. Al aplicar el andlisis de nodes, el nodo B se toma como nodo de referencia y el nodo A se considera con un potencial 4 tespecto a B, Al aplicat Ia primera ley de Kirchhoff al nodo A se obtiene: Fath Figura 8.18 Circuito RCL (‘esistenciacapacitanc’a~inductancia) =tfyyar dye de 4=C Por lo tanto:84 Elementos basicos en sistemas de fluidos Entaca [—pioquedel—) Salida —+| sistema de 486 fuides | iterencia Selumetrea ke presion Figura 8.49 Elemento basico de un sistema de fluid 84 Elemenias basicas en sistemas de dos 197 z ie = aD vy di +C Pero como ve = va, entonces, reordenando términos: dy, R v= RO—E $e += fe dt a Pets % Al utilizar el andlisis de malla se obtendria el mismo resultado, 83.2 Analogias eléctricas y mecanicas Los elementos basicos de los sistemas eléctricos y mecénicos pre- sentan muchas similitudes. Por ejemplo, una resistencia eléctrica no acumula energia sino que la disipa con la corriente i = w/R, donde R es una constante y la potencia disipada, P, es P = v'/R. La analogia meciinica dela resistencia es el amortiguador. Este tampoco almace- na energia; tamabién la disipa y la fuerza, F, estd relacionada con la velocidad, v, por F = cv, donde ces una constante y la potencia, P, disipada es P = cv". Los dos juegos de ecuaciones anteriores tienen una forma similar. Al compararlas y considerando Ia corriente ani logaa la fuerza, la diferencia de potencial es analogaa la velocidad y la constante de amortiguamiento, c, es andloga a la inversa de la re- sistencia, es decir, (1/R). Las analogias entre corriente y fuerza, di- ferencia de potencial y yelocidad, también son validas para otros elementos basicos, como el resorte de la inductancia y la masa de la capacitancia. La analogia entre cortiente y fuerza es la que mis se utiliza; sin embargo, también existen otras analogias que se pueden deducir de la diferencia de potencial y la fuerza. En los sistemas de fluidos hay tres elementos basicos que se pueden considerar los equivatentes de la resistencia eléctrica, la capacitan- cia y Ia inductancia, En estos sistemas (figura 8,19), la entrada, el equivalente de la corriente eléctrica, es el flujo volumétrico, g, y la salida, el equivalente de diferencia de potencial, es la diferencia de presion, (p; — p2). Se puede considerar que los sistermas de fluidos pertenecen a dos categorias; hidrdulicos, donde el fluido es un liqui- dono compresible; y mewmdricos, los cuales contienen gases com presibles que, por lo tanto, experimentan cambios de densidad, La resistencia hidréulica es la que presenta un liquido cuando fluye a través de une valvula 0 debido a los cambios en el didmetro de la tuberia (Figura 8.20). La relacién entre el gasto volumétrico de un liquido, g, que pasa por un elemento de resistencia, y la diferencia de presién resultante, (pr — pa), Pim Py = RQ198 Modelos de sistemas bésiecs Figura 8.20 Ejemplos de resistencia hidraulica Area dela secon ‘tansversel A Figura 8.21 Cepacitancia hidraulica | Area de la ‘ssceion \vansyersal A 5 | Mesem ie sa | — =A Figura 8.22 inercia hidraulica donde & es una constatite denominada resistencia hidréulica, Mien- tras mayor sea la resistencia, mayor seri la diferencia de presién para un flujo dado. Esta ecuscidn, al igual que la de la resistenvia eléctrica de la ley de Ohm, supone una relacién lineal. Estas resisten- cias lineales hidréulicas ocurren cuando hay un flujo ordenado a tr vvés de tubos capilares y tapones porosos; ias resistencias no lineales resultan con flujos que pasan por orificios con bordes filosos ose tie- nen de flujos turbulentos, Capacitancia hidraulica es el término que describe la energia al- macenada en uf liquido cuando éste se almacena en forma de cner- ‘gia potencial (figura 8.21); es decir, lo que se conoce como carga de agua, una modalidad de este almacenamiento de energia. En le ca- pacitancia, la rezén de cambio del volumen, 1, del recipiente, es decir, dV/de, es igual ala diferencia entre el flujo volumétrico de er- trada al recipienie g,, y el flujo de salida del mismo, gz, es decir: yet Ne Oni Pero V = Ab, donde A es el area de la seccign transversal del reci- piente y A, la altura del liquido en el recipiente. Por Io tanto: _ (dh) _ dh ar ar %~ 42 Pero la diferencia de presién enire la entrada y Ia salida es p, dondep = hipg: p es la densidad del liquido y gla aceleracién de la gravedad, Porlo tanto, suponiendo que el liquido es incompresible, es decir, su densidad no cambia con la presidn, entonces: ae Enionces: dp =¢@, aed Rea Integrando esta ecuacién se obtiene 1 P ela — Ga)ee La inercia hidrdulica es €l equivalente de la inductancia en un sistema eléctrieo o de un resorte en los sistemas mecénicos. Para acelerar un fluido y asi aumentar su velocidad, se requiere una fuer- za. Considere un bloque de masa liquida, m (figura 8.22), La fuerza neta que acta sobre el liquide es: F~F,= pA—84. Elementos bascos en sstamasde uldos 199 donde (p) — p2) es la diferencia de presién y 4 el drea de la seccién transversal. Esta fuerza neta acelera la masa con una aceleracién @, ¥. por lo tanto: (p; ~ pa)A = ma Pero aes la razén de cambio de ia velocidad, dv/dry, deeste modo: dy dr (4 — pA = ‘La masa del liquido en cuestién tiene un volumen igual a AL, donde Les la longitud del bloque de liquido o Ia distancia entre los puntos del liquido en donde se midieron los valores de presin p, y p>. Sila densidad del liquido es p, entonces m = AZp y, por lo tanto: av (2 ea EI gasto volumétrico es q = Av, entonces: (pm, — Pra Ba Py En los sistemas neuméticos los tres elementos basicos son, al igual que los sistemas hidrdulicos, la resistencia, la capacitancia y la inereia. Sin embargo, los gases difiezen de los liquidos por su com- presibilidad; es decir, un cambio de presién modifica el yolumen y, por lo tanto, su densidad. La resistencia neumdtica, R , se define en funciéa del gasto mésico dm/d# (note que esta expresién con fre- euencia se escribe como una m con un punto arriba para indicar que el simbolo se refiere al flujo mésico, no solo a la masa) y Ia diferen- cia de presién, (p — p:), com La capacitancia neumatica, C, se debe a la compresibilidad del gas y es comparable a la forma en que la compresién de un resorte almace- nna energia. Si el flujo mésico que entra a un recipiente cuyo volu- men, ¥, es dmydt y el flujo mésico que sale de dicho recipiemte es dmz/dt, larazdn de cambio de la masa del recipiente es (dm/dr — dnnidz). Si la densidad del gas del recipiente esp, la razén de cambio de la masa del recipiente es:200 Modelos ce sstemas basioos sazén de cambio de le masa en el zecipiente = —T— Pero, dado que cl gas es compresible, tanto p come V pueden variar respecto al tiempo. Por Io tanto: av | dp raz6n de cambio de la masa en el recipiente = p <> + ¥ iF 7 Dado que (Vidi) = (dV idp\(dpiée) y, en caso de un gas ideal, pv = mBT, entonces p= (m/VIRT = pRT y dpldt = (W/RT)(dpide), enton- ces: Aida, | Va razén de cambio de la masa en e! recipiente = a dpdi RT dt donde R es la constante de gas y T la temperatura que se supone constante en Ia escala Kelvin; entonces: dm, din, av | ¥)dp Se Ste ST aE Ee a de dp de La capacitancia neumatica que produce el cambio de volumen del recipiente C, se define como: iv ane® dp y la capacitaneia neumatica debida a la compresibilidad del gas, C, es dp c,+0)F ar 1 By ~ Pp ==—— J bri, — rig yt Cc, +¢, La mercia neumética se debe a la caida de presié> neceseria para acelerar un bloque de gas. De acuerdo con la segunda ley de Newton, la fuerza neta es ma = d(mvyér. Dado que la fuerza proviene de la di- ferencia depresion, (2; — p2),entonces, si es el area transversal del bloque de gas que se acelera, dim) Fh Pla ==84 Elemantos hasicos en sstomascde fides 204 Pero m, la masa del gas que se acelera, es pA, donde pes la densi- dad del gas y Z. la longitud del bloque de gas que se esta acelerando, pero el gasto volumétricog = Av, donde ves la velocidad, se tiene: nv = plas pla y (eq) Se een (Pp, — Pa). dt Pero rit = pq y por lo tanto: i Pi Pa ae Sar Roma siendo la inercia neumitica igual a: L te A Latabla 8.3. muestra las caracteristicas de los elementos basicos, tanto hidraulicos como neumaticos. ‘Tabla 8.3 Elementos basicos hidréulicos y neumaticos Elemento basico ‘Feuacién que lo Energia almacenada o describe potencia disipada Hidréulico t 2 Jnercia a= pS lon pee Balq Capacitancia Resistencia Newmatico 1 Inereia he zhi = pie steel Cepacitancia n=l ) Resistencia Be El gasto volumétrico en los elementos hidrdulicos y el gasto mi sico en los elementos neumaticos son andlogos a la corriente eléctri= ca de un sistema eléctrica; asimismo, en ambos casos la diferencia Ge presién es aniloga a la diferencia de potencial de los sistemas éctricos. Compare la tabla 8.3 con la 8.2. Tanto la inercia como la z 3 : 3 . 5 menaccens.202. dlodolas a sisters basins Acca do la soccion Iransversal A Figura 8.23 Sistema hidraulico Aree a fe OR = Resistencia del estrecha- riento R — Desplazamiento x Figura 8.24 Sistema neumético capacitancia hidraulica y neumética son elementos que almacenan energia, mientras que la resistencia hidraulica y neumatica son disi- padores de energia. 8.4, Obtencidn de un modelo para sistemas de fluidos La figura 8.23 ilustra un sistema hidrdulico simple donde un liquide entra y sale de un recipiente, Se puede considerar que este sistem esti compuesto de un capacitor, que es el liquide en el recipiente, y una resistencia, dada por la vélvula.También se puede considerar que la inercia es despzeciable, dado que los gastos cambian de mane- ra muy lenta, Para el capacitor se puede escribir: Layelocidad con la que el liquido sale del recipiente, a2, es igual ala que sale en la valvula. Por lo ianto, en caso de Ja resistencia: Py By = Ras La diferencia de presién, (p; — pa), es igual a la presién que produ- ce la altura de liquido em el recipiente, es decir, Apg. Deeste modo, 42 = lpg, porlo que, sustituyendo q; en la primera ecuaciin seob- tiene: _ tpg athpg) saa ar ydado que C = A/pg, dh | pgk egal 5 Bee BR Esta eouacién describe cémo la altura del liquids en el recipiente de- pende del gasto con el que el Liquide entra al recipiente, Un fuelle es un ejemplo de un sistema neumatico sencilla (figura 8.24), El sistema esta constituido por la resistencia, representada por Ja reduccién del didmetro a la entrada del tubo, la cual genera una disminucién en el gasto del flujo de gas, y la capacitancia, esté repre sentada por el mismo fuelle. Se considera que la inereia es despre ciable, ya que ei gasto cambia en forma muy lenta. El gasto misico del lubo esté dado por: ioe donde p, es la prosién antes de la reduecién de didmetro y p» es le presién después de ésta, es decir, la presién en el fuelle. El gos que contri.al fuclle permanece alli, ya que no tiene salida. La eapacitancia Gel fuelle esti dada por la expresién:84. Elementos bcos en sistemas de fuidos 203 Teniendo en cuenta que el gasto misico que entra al fuelle se exprese por la ecuacién de la resistencia y tomando en cuenta que la masa que sale del tubo es cero, entonces: Bi TPs dP, AP aE, +0) R oat Por lo tanto: dpe PS RG, tC) Py Esta ecuacién deseribe cémo la presién en el tubo, ps, varia respecto al tiempo cuando la entrada es una presién, 2) El fuelle se expande 0 contrae como resultado de los cambios de presién en su interior. Los fuelles son una forma de resorte, por lo que es posible afirmar que F = fx, donde F es la fuerza que causa tuna expansidn o contraccién, x¢s ¢! desplazamiento producido y k la constante de resorte del fuelle. Dado que la fuerza, #’, depende de Ja presién, ps, es decir, p; = FIA, donde A es el area de la seccién transversal del fuelle, entonces p-4 = F = &x. Por lo tanto, sustitu- yendo p; en la ecuacién anterior se obtiene lo siguiente: kdx k = +05 > + BHR +) ty Laanteriores una ecuacién diferencial de primer orden que describe cémo fa extensién o contraccién del fuelle x, cambia en fumeidn del tiempo, cuando en la entrada hay una presidn, p,. La capacitancia neumitica debida al cambio de volumen en el recipiente, Ci, es p d¥idp2 y, dado que V = Ax, C; espA dx/dp2 . Pero en éste caso, p24 = ke, por lo tanto: 2 Cai d{kx/A) ke C, la capacitancia neumitica debida a la compresibilidad del aire, es VIRT = Ax/RT. El siguiente es un ejemplo de como modelar el sistema hidraulico mostrado en la figura 8.25; obtenga las relaciones que describen cémo el nivel del liquido en dos recipientes varia en funcién del tiempo. Considere que Ja inercia es despreciable. El recipiente | es un capacitor y, por lo tanto: ap, ar U4 donde p = hypg y Ci = Ay/pg, on consecuencia: a ann =A et204 Modelos de sistemas basioas Figura 8.25 Sistema de fluido Area de ia Area ela =i | tanevorsal A 7. % a Me os => Sr Rw ci Ro : Lavelocidad con la que el liquido sale del recipiente, g>, es igual ala que sale de la valvula, Rj. Por lo tanto, para la resistencia: Pim Pr = Rigs Las presiones son hyog y hypg, entonces: (he — npg = Ria Con base en el valor de g2 de la ecuacién anterior y sustituyéndolo en la ecuacién que describe al capacitor, C), se obtiene: ie (hy = og oh : R ‘dr Esta ecuacién describe cémo el nivel del liquido en cl recipiente 1 depende del gasto del flujo de entrada, Para cl recipiente 2, se puede obtener un conjunto de ecuaciones similar. Asi, para el capacitor C3: dp dr G43 donde p = iypg y C; = Aypg y, por lo tanto: as = Ay 4: Hs 2 at La velocidad con la que el liquide sale del recipiente, gs, cs igual ale que sale de la yalvula 2). Por lo tanto, la resistencia Rzse puede des- cribir como: Esto supone que el liquido sale a Ia atmésfera. Por lo tanto, despe- Jando el valor g; de la ecuacién anterior y sustituyéndolo en la ecua- cin que describe al capacitar, C3, se obtiene:85 Elementos basicos de los sistemas térmicos 85 Elements basicos does sstomas térmices 205 dh Ae: > dt Sustituyendo el valor de g; con el de Ja expresién derivada para el primer recipiente, se obtiene: diy a = hog _ Ry Esta ecuacién describe cémo varia el nivel del liquido en ef recipien- te2. Los elementos basicos de los sistemas térmicos son dos: resistencia y capacitancia, Existe un flujo neto de calor entre dos puntos si entre ellos hay una diferencia de temperatura. E] equivalente eléctrico de Jo anterior es que sélo existe una corriente neta, i, entre dos puntos cuando existe una diferencia de potencial, v, entre ellos; la relacion entre corriente y diferencia de potencial es i = w/R ,donde R es lare- sistencia eléctrica entre ambos puntos. Con una relacién similar se define la resistencia térmica, R. Si g es la velocidad del flujo calori- fico y (T;~ 73) la diferencia de las temperaturas, entonces. hat foe El valor de Ja resistencia depende del modo de la transferencia calo- rifica. En una conduccién a través de un sélido, y suponiendo una conduecién unidireccional: T-T donde 4 es ei érea de la seccién transversal del material a través del cual se conduce calor, Z la longitud del material entre los puntos co- rrespondientes a las temperaturas 7; y 7, y # la conductividad tér- mica, Por lo tanto, con este modo de transferencia de calor, se ob- tiene: go Ak Cuando el modo de transferencia de calor es por conyeccién, como con liquidos y gases, entonces: Ah(T, - T) donde 4 es el area de la superficie donde hay diferencia de. tem- peratura y / el coeficiente de transferencia calorifica, Por lo tanto, con este modo de transferencia de calor, se obtiene:206 Nodelos de sistemas basicos ti Figura 8.26 Sistema térmico 1 ae Ah La capacitancia térmica es la medida de almacenamiento de energia interna en un sistema, Por consiguiente, si la velocidad del flujo de calor en un sistema es qi, y la velocidad del flujo de salida ga, entonces: Relacidn de cambio de la energia interna =, — q2 Un aumento de la energia intema implica un ineremento de la tem- peratura, Por lo tanto: Cambio de energia interna = me x cambio de temperatura donde m es la masa y ¢ el calor especifico del material, ademas: Cambio de energia interna = me x raz6n de cambio de la temperatura Por Io tanto: ar 1 ~ 4, = me En donde d7/dt es la tasa de cambio de la temperatura. Esta ecuacién se puede escribir como: C es la capacitancia térmica descrita como C = me. La tabla 84 re- sume los elementos basicos téemnicos. Tabla $4 Elementos basicos térmicos Elemento bisico Ecuacidn que lo Bnergfa almacenada describe Capacitancia er Resistencia 8.5.1 Obtencién de modelos para sistemas térmicos Considere un termémetro a temperatura T que se introduce en un Ii quido a una temperatura 7j, (figura 8.26). Si & es la resistencia té~ mica que se opone al flujo calorifico del liquido del termémetto, et: tonces: a R q ;Figura 8.27 Sistema térmico 5 Elemenios bésicos de oe sstemastémmicos 207 donde q es la razén neta de flujo calorifico del liquido al terméme- tro. La capacitancia térmica C del termémetro estd dada por la ecua- cin: ae a Dado que sélo existe un flujo neto calorifico del liquide al terméme- 110, 9)= @ ¥ gz = 0; por lo tanto: ar set di Sustituyendo el valor de q en la ecuacién anterior se obtiene: 1 ~ 4 q ee ote dt R Reordenando términos en esta ecuacién se obtiene: rcara dt Esta es una ecuacion diferencial de primer orden que describe cémo la temperatura que indica el termémetro, 7. varia en funcién del tiempo al introducir el termémetro en un liguido caliente. En el sistema térmico anterior los parametros se consideraron como concentrados. Esto significa, por ejemplo, que tanto el termé- metro como el liquido sélo tienen una temperatura, es decir. las tem- peraturas son funcién exclusiva del tiempo y no de la posicién den- tro de un cuerpo. Para ilustrar lo anterior considere la figura 8.27, donde se mues- tra un sistema térmico que consiste en un calentador eléctrico el cual dentro de una habitacién. El calentador emite calor a razon de a. lahabitacién lo disipa a razén de g2. Suponiendo que el aire dela habitacién esté a una temperatura uniforme, 7, y que sus paredes no almacenan calor, deduzca la ecuaciGn que describe cémo la tempe- ratura de la habitacién cambia respecto al tiempo: i el aire en la habitacién tiene una capacidad térmica C, enton- ces ar Ag aie n-a aoe Sila temperatura en el interior de la habitacién es Ty la del exterior es Tp, entonces: Stay Fd R donde R es la resistividad de los muros. Sustituyendo g-en la prime- ra couacidn se obtiene: tah at y Gs R di %SSS 208 Nielos de sistomas basicos Problemas rls] heh — Desplazariento a) ke Es a Desplazamiento Figura 8.28 Problema 1 4 Hoar Figura 8.29 Problema 3 ce Sot ee Figura 8.30 Problema 5 Por lo tanto: Figura 8.31 Problema 6 dT RO + T = Ry, + Ty dt Deduzca una ecuacién que relacione Ia fuerza F, de entrada, con Ia salids dada por e] desplazamiento x, de los sistemas que deseribe la figura 8.28. Proponga un modelo para Id rueda metilica de un vagén de fe- rrocarril que se desplaza sobre un ricl metilico. . Deduzea uni ecuacion que relacione la entrada dada por un des- plazamiento angular 9; y la salida representada por el desplaza- miento angular 0, del sistema de rotacién que ilustra la figura 8.29. Proponga un modelo para un eje escalonade (es decir, uno que tiene un cambio sibito de diémetro) que se utiliza para gitar una masa y deduzea una ecuacién mediante la que relacione el par de rotacién de entrada y [a rotacién angular. Puede considerar que el amortiguamiento es despreciable . Deduzca la relacién entre la salida dada por la diferencia de po- tencial en la resistencia, R, cuyo valor es vq y la entrada, v, del circuito de la figura 8.30, donde hay una resistencia en serie eon tun capacitor - Deduzca la relacién entre Ja salida dada por la diferencia de po- tencial dela resistencia, R, Ia cual es vp, y la entrada, v, del cir- cuito en serie RLC de la figura 8.31, Deduzca la relacién entre la salida dada por la diferencia depo- tencial en el capacitor, C,la cual es ve, y la entrada, y, del cireui- to de Ia figura 8.32 Deduzca la relaci6n enire la altura, ha, y el tiempo para el siste- ma hidedulico de la figuea 8.33. Desprecie la inercia ). Un objeto caliente, con capacitancia, C, y temperatura 7, se en- fria en una habitacién amplia, con temperatura T,, Si el sistema térmico tiene una resistencia, 2, deduzca una ecuacién que des- criba cémo la temperatura del objeto cambia en funciéa del tiempo y proponga una analogia eketrica para este sistema. Figura 8.32 Problema 7Figura 8.33 Problema 8 a ha he T T — n t J» % Figura 8.34 Problema 10 Figura 8.35 Problema 12 Problemas 209 Area de la Area dela secon seesion constanie ST | wr a ‘ransversal A 10. La figura 8.34 muestra un sistema térmico con dos comparti= ‘mentos; uno de ellos contiene un calentador. Si la temperatura del compartimento del calentador es 7), si la temperatura del otro es 7; yla temperatura alrededor de ambos es T;, obtenga las ecuaciones que describan cémo las temperaturas 7) y 7 varian respecto al tiempo. Todas las paredes de los recipientes tienen la misma resistencia y no almacenan calor; los dos recipientes tie- nen la misma capacidad C. 11. Deduzea la eeuacién diferencial que relaciona la entrada dada por la presién, p, del diafragma del actuador (como en la figura 5.22) y el desplazamiento x del vastago. 12. Deduzea la ecuacién diferencial de un motor que mueve una carga a través de un sistema de engranes (figura 8.35) relacio- nando el desplazamiento angular de la carga respecto al tiempo. [| Reiacon ce crores Motor Of9 Modelado de sistemas 941 Sistemas en ingenieria En el capitulo 8 se estudiaron por separado los elementos basicos de los sistemas mecanicos de traslacién y de rotacién, eléctricos, de fluidos y térmicos; sin embargo, en muchos sistemas que son carac- teristicos en ingenieria interyienen aspectos de més de una de estas disciplinas. Por ejemplo, en un motor eléctrico intervienen tanto ele- ‘mentos eléetricos como mecénicos, En este capitulo se explica como combinar los elementos basicos de una disciplina para obtener mo- delos de sistemas multidisciplinarios. ‘Al combinar los elementos se supone que la relacién de éstos es lineal. A continuacién se aborda el tema de linealidad y se explica porque si bien muchos elementos de ingenieria en realidad no son li- reales, se puede suponer su comportamiento lineal recurriendo a una aproximacién 9.1.1 Linealidad La relacién entre la fuerza, Py el estiramiento, x, que ésta provoca en un resorte ideal es lineal, y esté dada por: F = kx. Esto significa que si una fuerza F, produce un estiramiemta x) y la fuerza Fi, provoca un estiramiento.x., una fuerza igual a (F) + F) produciré un estiramiento (x; +.x:). Esto se le lama principio de superposicién y es una condicién necesaria para que un sistema se considere sistema +> Jineal. Otra condicién para un sistema lineal es que si una entrada F) produce un estiramiento x), entonces una entrada cF, produciré una salida cx), en la cual c es un factor constante. La curva que resulta al graficar la fuerza F en funcién del estiramiento x es una linea recta, lacual pasa porel origen cuando "a relacién es lineal (figura 9.a). Los resortes reales, como muchos otros componentes reales, no son del todo lineales (figura 9.1b). Sin embargo, con frecucneia existe un rango de funcionamiento en el que se puede considerar li- % neal, Asi para el resorte cuya gréfica es la de la figura 9.1b, se puede Figura 9.1 Resortes: a) ideal, suponer una linealidad siempre que el resorte se utilice sélo en la b) real parte central de la grifica. En muchos componentes de sistemas es posible suponer la linealidad del funcionamiento dentro de un rango devalores de la variable en torno a cierto punto de operacién dado. + Reaiin lineal 2100 % Figura 9,2 Relacién no lineal Pendiente dela linea ° Pa-Ps Figura9.3. Flujo através de un rio 8.4 Sistemes.en ingenieria 214 En algunos componentes de sistemas (figura 9.2 ) la relacién es no lineal; para tales componentes lo mejor es obtener una relacién li- neal que s6lo trabaje con una linea recta ubicada en la pendiente de la gréfica del punto de operacidn. En la relacién entre yy xde la figu- 1a 9.2, para el punto de operaciéa P, la pendiente es igual a m: Ay=mAx donde Ay y Ax son pequetias variaciones en las sefiales de entrada y salida en él punto de operacién, Asi, por ejemplo Ia velocidad del flujo del liquido, g, a través de un orificio esté dada por: renee 2p, — Po) Pp donde cg es una constante denominada coeficiente de descarga, 4 el area de la seccién transversal del orificio, p la densidad del fluido y () — p2) la diferencia de presién. Para un area de seccidn transversal y densidad constantes, Ja ecuacién se reduce a: = CVPR PB donde Ces una constante. Esta es una relacién no lineal entre el gas- to y la diferencia de presién. Se puede obtener una relacidn lineal considerando la linea recta que representa la pendiente en la grifica de Ia relacién gasto/diferencia de presién (figura 9.3). La pendiente mes dgid(p, — ps) y su valor es: dq dp, — P2) 2p — Pop donde (p.1 — p02) es el valor del punto de operacion. Para variacio- nes ligeras en torno al punto de operacién suponemos que es posible reemplazar la grifica no lineal por una linea recta de pendiente m, y entonces afitmar que m = Ag/A(p, — py), por lo tanto: Ag =m A(p, = p2) De ahi que, si tuviéramos C = 2 m’/s por kPa, es decir, g = 2(p, — 2), entonces para un punto de operacién de (p: — p) = 4 kPa, con mm = 2/(2V4) = 0.5, la versién linealizada de la ecuacién seria: Ag = 05 Ap, — pi) En la explicacion anterior se supuso que el flujo se produce a tra- vés de un orificio cuya seccién transversal tiene un area constante, pero esto no es vilido si el orificio es una valvula de control; en este q . 2 a ; . oi212 Modeloto de sistemas caso el 4rea de la seceién transversal se ajusta para variar el gasto. En esta situacién: = CAND, — Pa Dado que tanto A como (py — p2) pueden variar, es necesario obtener laecuacién linealizada cuando una o las dos variables cambian, Con base en el principio de superposicién podemos considerar que am- bas variables cambian de manera independiente, y asi aftadir ambos resultados para obtener la ecuacién cuando las dos cambian, Es de- Cir, los cambios que se producen alrededor del punto de operacién, le pendiente de una curva de q en funcién de A es my = ag ENP — Poa Y, por lo tanto, Aq = my AA. El subindice “o” indica que los valores son del punto de operacién. En el caso de una curva de g en funcién de (pi — pr): dq cA ™ Ha - Pi) Pa — Par y, por eso, Ag = m;A(p\—p2). La versién linealizada cuando ambes Variables pueden variar es, por lo tanto: Ag =m, AA +m, A(p, — Ps) donde my y m: tienen los valores antes indicados. Se usan modelos matematicos linealizados porque la mayoria de las técnicas de los sistemas de control se basan en las relaciones li- neales de los elementos de dichos sistemas. Ademas, dado que le mayoria de los sistemas de control mantienen una salida igual a de- terminado valor de referencia y que las desviaciones de este valor en general son pequerias, e] modelo linealizado es muy adecuado Como ejemplo, considere un termistor para medir la temperatura en un sistema de control. La relacién entre la resistencia, R, del ter- mistor y su temperatura, T, est dada por: Rake ™ Esta ecuaeién se puede linealizar en torno al punto de operacién T, Lapendliente m de la grafica de R en fumcién de 7'en el punto de ope- raciGn 7, esta dada por dR/GT. De esta manera: Por lo tanto:9.2 Sistemas de giro-traslacion Torcus se antada itn ‘Sal, a e velocidad ( -” Torque ge saiide Figura 9.4 Pinén y cremallera 93. Sistemas electromecanicos 83 Sistemas electomecdnicos 213 AR = mAT = (-kce™™ )AT Existen diversos mecanismos para convertir un movimiento rotacio- nal en uno traslacional y viceversa. Por ejemplo, pifién y cremallera, ejes y tomillo de avance, sistemas de cable y polea, eteétera. Un ejemplo de cémo se pueden analizar estos sistemas es un sis tema de piilén y cremallera (figura 9.4), El movimiento rotacional del pifién se transforma en un movimiento traslacional de la crema- llera. Considere primero el pifién: el torque neto que actia en él es (Tey ~ Tex). Por lo tanto, al considerar e] momento de inercia del ele- ‘mento y suponiendo que el amortiguamiento es despreciable: -p a7? T. a Hla donde Fes el momento de inercia del pifién y @ su velocidad angular. La rotacién del pifién produce Ia velocidad de traslacién v de la cre- mallera. Sil pifién tiene un radio, x, entonces v = rw. Por Io tanto: peer zi 1 eS Be pitt Ahora consideremos la cremallera, Existe una fuerza Z/r que actia en ésta producida por el pifién. Si la fuerza de fricci6n es cv, la fuerza neta es: Eliminando T,y de las dos ecuaciones, se obtiene: har r dt por Jo tanto: dv > =|—"_ |r, = rev) a G + mr i pS El resultado es una ecuacién diferencial de primer orden que descri- be cémo estén relacionadas la salida y la entrada. Los dispositives electromecénicos, como potenciémetros, motores y generadores, transforman sefiales eléctricas en movimientos rota- cionales o viceversa. En esta seccién se explica emo deducir mode- Jos para estos sistemas. Un potenciémetro tiene como entrada un movimiento rotacional y como salida une diferencia de potencial ‘Un motor eléctrico tiene como entrada una diferencia de potencial y ‘como salida movimiento rotacional de su eje. Un generador tiene co-214 Modelaco de sistemas (a —, TS" Figura 9.5 Potenciémetro rotacional Salida Envade mevimierto serial elgcrica ratacional te) Figura 9.6 Motor moviendo una carga 8 campo magnética Figura 9.7 Un alambre de bobina do armadure mo enirada el movimiento ratacional de su eje y como salida unadi- ferencia de potencial. 9.3.1 Potenciémetro El potencidmetro rotacional (figura 9.5) es un divisor de voltaje y por lo tanto: donde es la diferencia de potencial de todo el recorrido del poten: cidmetro y @nax €8 el Angulo total que la guia avanza al girar de unoal otro extremo. La salida es vy para la entrada 8. 9.3.2 Motor de cd Elmotor de cd se utiliza para convertir una sefial eléctrica de entrade en una de salida mecénica; la coxtiente que circula por la bobina de laarmadura de! motor produce la rotacién del eje, y con ésta, el gira de la carga (figura 9.6), En esencia el motor consiste de una babina, Ja bobina de la armadura que puede girar libremente. Esta se encuen- tra dentro del campo magnético producido por la corriente que ciren- Jaen las bobinas de campo © por un imén permanente, Cuando uni cortiente, i,, fluye por e] devanado de Ia armadura entonces, dado que se encuentra en un campo magnético, sobre él actian fuer zas que provocan que gire (figura 9,7). La fuerza, F, que actiia en un alambre de longitud, 2, por el que circula una corriente, i, dentro de un campo magnético con densidad de flujo B perpendicular al alan bre, esta dada por la ecuacién F = Bi,L; si los alambres son N, enton- ces F = NBi,L. Las fuerzas en los alambres de la bobina de la arma- dura producen un torque, 7, donde T= Fb, siendo b el ancho de la bobina. Por lo tanto: T = NBi,Lb El torque resultante es proporcional a (Bé,); los demas factores son constantes, Entonces: T=kBi, Dado que la armadura es una bobina que gira en un campo miag- nético, en ella se induce un voitaje como resultado de la induecién electromagnética, Este voltaje tiene una direccién tal que se oponesl cambio que lo produce y que se conoce come fuerza contraeleetro- mottiz (f.e.c.m.), Esta f.c.e.m., vp, €s proporcional a la velocidad de rotacién de la armadura y al flujo asociado a la bobina dado porls densidad de flujo, B. Por lo tanto: vy = BO donde w es Ia velocidad angular del eje y ka una constanteFigura 9.8 Circuitos de un motor decd 23 Sistemas elecromecanicos 215 Suponga un motor de ed con una bobina de campo y una de arma- dura que se excitan por separado (ver la figura 7.22d, asi como la ex- plicacién respectiva). En un motor controlado por armadura la co- rriente de campo, is, se mantiene constante y el motor se controla ajustando el voltaje de armadura, v,. Una corriente de campo cons- tante significa una densidad de flujo magnético constante, B, en la bobina de la armadura. Por lo tanto: Vp = kBo = kyo donde &; esuna constante. Al circuito de armadura se le puede consi- derar como una resistencia, R., conectada en serie con una inductan- cia, Ly (figura 9.8). Si ry es el voltaje aplicado al circuito de la armadura, entonces existe una fuerza contraelectromotriz que co- rresponde a y,, y de esta manera se obtiene: diy wy ay Get Red Esta ecuacién se puede visualizar mediante un diagrama de blo- ques como muestra la figura 9.9a, Ga re be : Cr i ie ‘ s | er cS Sains cya sana than eon * Rotacion ue Cireuito de a) Figura 9.9 Motores de cd! 2) controlado por armadura, t)controlado por campo ») a amadura [eas Ff ee b+ Induecton slectromotria Team vpaty fe aR, ra “ a Retacisn ; de corse | crete Bobina de s decampo [>] ia armacura Cone216 Wodeiado de sistemas La entrada al motor es v, y a ésta se summa una sefial de retroali- mentacién de la fuerza contraelectromotriz », para dar una sefial de error que es la entrada del circuito de la armadura, La ecuacidn ante~ rior describe la relacién entre la entrada de Ia seftal de exror en la bo- bina de la armadura y Ia salida de la corriente de la armadura, i, Sus- Utuyendo y, se obtiene: a ko = 1, + Ri, dt Lacorriente, i, de la armadura produce un torque, 7. Entonces, enel motor controlado por armadura, B es constante, entonces: T= ki, = ki, donde k, es una constante. Este torque se convierte en Ia entrada de Ja carga. El torque neto que actia sobre la carga ¢s: Torque neto = T — torque de amortiguamiento El torque de amortiguamiento ¢s cw, donde c es una constante. Por Jo tanto, si se desprecian los efectos de resortes torsionales del eje de rotacién, se obtiene: Torque neto = ki, — cw Esto provoca una aceleracién angular do/dt, por lo tanto: De esta forma se obtienen dos ecuaciones que describen las condi- ciones presentes en un motor controlado por armadura, es decir: ‘Asipodemos obtener la ecuacién que relaciona la salida w con la en- trada y, del sistema al eliminar i,, En el capitulo 10 consulte una bre- ve explicacién de la transformads de Laplace, o en el apéndice, don- de se indica cémo realizar lo anterior En un motor controlade por campo, la corriente de ta armadura permanece constante y el motor se controla mediante la veriacidn del voltaje de campo, Enel circuit de campo (figura 9.8), Io que en esencia se tiene e3 una inductancia Len serie con una resistencia, Rr Por lo tanto, para este circuito: aie Ye = Reig + Le Imagine que ¢l motor controlado por campo es el que representa el diagrama de bloques de la figura 9.9b. La entrada al sistema es vj,4.4 Sistemas hidraulico-mecanicos 84 Sistemas hicrdulco-mecsnicos 217 que el cireuito de campo convierte en una corriente ig, la relacién en- tre vpe irestd dada por la ccuacién anterior. Esta corriente produce un campo magnético y, en consecuencia, un torque que actiia en la bo- bina de la armadura descrita como T'= kBi,. Pero la densidad de flu- Jo, B, es proporcional a la corriente de campo, ig y como i, ¢s cons- tante, se tiene: T=k Bi, ste donde ks es una constante. La carga del sistema convierte al torque de salida en una velocidad angular «. Al igual que antes, el tor- que neto que acta sobre la carga es: Torque neto = T — torque de amortiguamiento El amortiguamiento torsional es cw, donde ces una constante. Por lo tanto, si los efectos de los resortes torsionales del eje son desprecia- bles, se tiene: Torque neto = ksip — co Esto provocari una aceleracién angular de dav/dt, y por lo tanto: dw Tats Las condiciones que caracterizan a un motor contralado par campe estin representadas en las ecuaciones: ‘ di, do _, WS Rie thea ¥ IE keip — cw Por lo tanto, se obtiene la ecuacién que relaciona Ia salida con la entrada v; del sistema al eliminar j;. Consulte en el capitulo 10 una breve explicacién sobre la transformada de Laplace, o en el apéndi- ce, donde se indica ¢émo realizar lo anterior. Los convertidores hidréulico-mecénicos transforman sefiales bi- driuticas en movimientos traslacionales o rotacionales, y viceversa Por ejemplo, el movimiento de un pistn en un cilindro involucra la transformacién de la entrada, representada por una presién hidréuli- ca, en un movimiento de traslacién como salida. La figura 9.10 muestra un sistema hidraulico en el que la entrada de desplazamiento x, se transforma, después de atravesar el sistema, en el desplazamiento x, de una carga. El sistema consta de una val- vula de corredera y deun cilindro. El desplazamiento de Ia entrada a la izquierda xq produce una presién de suministro de fluido hidréuli- co ps, que provoca el paso del fluide a la parte izquierda del cilindro. Esto empuja al vistago del cilindro a la derecha y causa la selida del fluido a la parte derecha de la camara, por el puerto de salida, en el extremo derecho de la vilvula de corredera.Madetado de sistemas vvatvula do camesera Figura 9.10. Sistema hidraulico y carga \Vestaga de! inde El gasto del fluido que entra y sale de la cimare depende de que tanto el movimiento de entrads haya descubierto los puertos para permit Ia entrada o salida del fluido de la valvula de corredera. Cuando el cesplazamiento de entrada, x;, es a la derecha, la valvula de correde- ra permite que el fluido pase al extremo derecho del cilindro y, de esta manera, provoca el movimiento del piston a la izquierda. El gasto del fluido, g, que pasa por un orificio, siendo estos los que vienen a ser los puertos de la valvula de corredera, es una rele- cid no lineal (ver la seccidn 9.1.1), dependiendo de la diferencia de presién entre los dos lados del orificio y de su area transversal 4. No obstante, es posible utilizar una version linealizada de la ecuacién (en la seccién 9.1.1 consulte la deduccién respectiva). Ag = m, Ad + m, A(diferencia de presién) doncle m, y mz son constantes en el punto de operacién. La diferencia de presién del fluido cuando entra en la cAmara es(p, — p,) y cuando sale, (p2 — pa), Siel punto de operacién en tomo al eual se considera ala ecuacién como lineal se toma como el punto en el que la valvula de corredera est en su pasicién central y los puertos que conectana éta con el cilindro estan ambos cerrados, g es cero y. por lo tanto, ‘Ag = q.4 es proporcional a x,, suponiendo que x, se mide a partir de su posicidn central, y el cambio de presién en el lado de entrada del pistin es —Ap referida a p,, y en el lado de salida Ap; referida ap,. Por lo tanto, la ecuacién correspondiente al puerto de entrada es: g = mx, + m(—Ap,) yy para el puerto de salida es: g= mx, + mAp,4 Sistemas hicrdulioo-mectrione 219 Sumando ambas ecuaciones se abtiene: 2g = 2mx, — m:(Ap, — ps) = mx, — ms(Ap, — Ars) donde ms = my/2. Para el cilindro, la variacién en el volumen del luido que entra en la parte izquierda de la camara, o que sale por el lado derecho, cuan- do el pistén se desplaza una distancia, x,, €8 Ax, donde 4 es el érea de la seccién transversal del pistén. Por Jo tanto, Ia tasa de variacién del volumen es A(dx,/dt), La tasa de entrada del fluido en la parte iz- quierda del cifindro es g. Sin embargo, dado que cierta cantidad de fluido que se fuga de un lado del pistén pasa al otro: dx, =A asa +a donde q es la tasa de la fuga. Sustituyendo g, se obtiene: dx, mar; — mp, ~ Bp) = ASE + a La tasa de la fuga de fluido, qi, es un flujo que pasa por un orificio, es decir, el espacio entre el vastago y el cilindro. El orificio tiene una seccidn transversal constante y una diferencia de presién de (Ap, ‘Ap;). Por lo tanto, al emplear lz ecuacién linealizada en este tipo de flujo: gq, = m,(Ap, — Ap,) Y, usando esta ecuacién para substituir q1: d ma — m(Ap, — Bp.) = ATE + m (Ap, — AP2) dx, mz, — (m+ mp, ~ Ap) = ASS La diferencia de presion en el pistén se produce como resultado de la fuerza que se ejerce en la carga, siendo dicha fuerza igual a (Ap\—Ap2)4. También existe un movimiento amortiguador, es de- cir, de riceién, debido ala masa. Este es proporcional a la velocidad de la masa, es decir, (dx,/dt). Por lo tanto, la fuerza neta que se ejerce sobre la carga es: dx, Fuerza neta = (Ap, — Ap,)4 — dt Esta fuerza neta causa la aceleracién de Ia masa, y como Ia acelera- cidn es (d?x,/dt*), entonces:220 Modelats de sistemas Problemas Figura 9.11 Problema Reordenando la ecuacién se obtiene: md?x, _ edx, Adr ‘Usando esta ecuscién para subtituir las diferencias de presién en la ecuacién anterior: myx, — (ms + nf’ Reordenando se obtient (as + my in A az? y reotdenando esta ecuacién se obtiene: (i, + m,)m dP x, at Am AP + e(m, +m) de? df A? + cfm, + my Para simplifigar esta ecuacién se utilizan dos constantes, k y t, esia altima se conoce come constante Ge tiempo (ver el capitulo 10). Por lo tanto ax, , 6x, tH + = ky a? dt Entonces, Ja relacién entre la entrada y la salida se representa por una ecuacién diferencial de segundo orden. 1, Larelaci6n entre una fuerza F, que estira un resorte una distan- cia x, esta dada por: Fokx donde kes una constante. Linealice esta ecuacién para e! punto de operacién x, “2. Larelacién entre la £e.m. £ producida por un termopar y Ta tem- peratura Tes la siguiente: E=aT + br? dondea y 6 son constantes. Linealice esta ecuaci6n para un pan 10 de operacién cuya temperatura es 7,. 3. Larelacién entre el torque 7 aplicado a un pénduto simple y la desviacién angular (figura 9.11) es la siguiente: T = mgLsen@Probleras 224 donde m es la masa de la pesa, £ la longitud del péndulo y gla aceleracién debidaa la gravedad. Linealice esta ecuacién para el Angulo de equilibrio @ de 0°. . Deduzea la ecuacién diferencial que relaciona el voltaje de en- trada para un servomotor de cd y la velocidad angular de salida, suponiendo que el motor es de armadura controlada y el cireuito equivalente del motor tiene una armadura que tnicamente tiene resisteneia, su inductancia es despreciable. . Deduzca las ecuaciones diferenciales de un generador de cd. Su- ponga que el generador tiene un campo magnético constante. El circuito de la armadura tiene uns bobina de armadura con resis- tencia ¢ inductancia en serie con la carga. Suponga que la carga, tiene resistencia e inductancia. . Deduzea las ecuaciones diferenciales de un motor de ed de imén permanente, . Considere un actuador de solenoide por el cual pasa una corrien= te que produce e] movimiento de una varilla que entra o sale del solenoide. Proponga modelos del arreglo anterior que se puedan utilizar en la deduccién de una ecuacién diferencial que relacio- ne Ia entrada de Ia corriente, con la salida de desplazamiento.10.1 Modelado de sistemas dinamicos ie 222 1 0 Respuestas dinamicas de sistemas medicién 0 de control es predecir qué es decir, después de que se alcanza un estado est salida del sistema al definir un nuevo val aumenta de manera constante? Los capitulos 8 y 9 se refieren a modelos de sistemas en los que la ectivos se expresan renciales, Este capitulo trata cémo usar dichos modelos para predecir la forma en que las salidas cambian con el entrada varia con el tiempo y los resultados res} con ecuaciones tiempo cuando la entrada varia con el tiempo. 10.1.1 Ecuaciones diferenciales Para describir la relacién entre la entrada de un sistema y su salida se las y salidas utiizando ex- | tiempo. Para ello se récurre a una istema varia con el tiempo cuando la entrada también se modifica con el tiempo. Para este fin se ecuacion figuran derivadas respecto al tiempo que permiten conocer cémo la respuesta de un sistema varfacon el tiempo. La derivada dy/dt describe Ja tasa de va- riacién de xen fimcién del tiempo, la derivada d'x/dr describe el cambio de dxid¢ con respecto al tiempo. Las ecuaciones diferencia orden, ter- cer orden, etcétera, segin sea la derivada de mayor orden en ellas, debe describir ta relacién entre las ent presiones que sean funciones ecuacién que exprese como la salida del utiliza la ecuacién diferencial. En est les se clasifican en ecvaciones de primer orden, segun La funcién més importante de un modelo disefiado como sistema de salida se obtendrd con deter- minada entrada . No sélo se esta interesado en una situaci6n estatica, cionario y hay una salida dex correspondiente a una entrada dey, También es necesario considerar cémo la salida varia con el tiempo cuando la entrada cambia, o bien cuando ésta varia con el tiempo. Por ejemplo, ,edmo varia con el tiempo la temperatura de un sisterta controlade por tem- peratura cuando su termostato se fija.a una nueva temperatura de re- ferencia? En un sistema de control, ;e6mio cambiar4 con el tiempo la de ajuste, o cuando éste‘heoa de la eeceién transversal 4 Be Figura 10.1. Agua que sale de un langue ‘Area de la seccidn tansversat A a Figura 10.2 Agua que sale de un fanque con entrada forzada 10.1. Modded sistemas dindmicos 223 El orden maximo de una ecuacién de primer orden es el de dy/di, el de una de segundo orden es el de d’x/de’, el de una de tercer orden es el de d'xid? y el de una de enésimo orden es el de d'x/ds’, Este capitulo analiza los tipos de respuesta que se pueden obtener con los sistemas de primer y segundo orden, asf como su solucién y, de esta manera, obtener las respuestas del sistema para diversos ti- pos de entrada. Para encontrar la solucidn de una ecuacidn en este capitulo se utiliza el método de ‘prueba una soluciéa’; en el capitulo 11 se presenta el método de la transformada de Laplace, que en el apéndice se explica con mayor detalle. Para un estudio mas tainucio- so de las ecuaciones diferenciales se sugiere consultar Ordinary Differential Equations de W. Bolton (Longman, 1994), y para la transformada de Laplace, Laplace and 2-Transforms de W. Bolton (Longman, 1994); ambos textos de la serie Mateméticas para Inge- nieros de la misma editorial. 10.1.2 Respuestas natural y forzada Un ejemplo de sistema de primer orden es el agua que sale de un tan- que (figura 10.1). En este caso se tiene que Pi ~ Py = Rg donde R ¢s la resistencia hidraulica. Ahora bien, py — p> = pg, endondep es la densidad del agua y q es el gasto de salida del agua del tanque, que tambign es —dV/dr, donde V es el volumen de agua del tanque, que también es igual a dh. Por lo tanto, g = — d(4iyide= —A dhidi. De esta manera, la ecuacién anterior se expresa como: dh Panett El margen de cambio de la variable / es proporcional a la variable y se conace como respuesta natural, dado que las entradas del sistema no fuerzan la variable para que cambic, Para constatar Jo anterior, basta escribir la ecuacion diferencial con todos los términos de la sa- lida, es decir, h, en el mismo lado de Ja ecuacién, es decir: dh RAF g)k=0 a ts) En la seccidn 8.4.1 se dedujo una ecuacién diferencial para un tanque del cual salia y entraba agua (figura 10.2). Esta ecuacidn tie- ne una funcién forzada de gy, que se expresa como: dh PAS + yi = art PARRA En otro ejemplo, considere un termémetro que se coloca en un Ii- quido caliente, a cierta temperatura, 7;, La tasa de variacién con el224 Respuestas cnanica Peso afiadide BK, == | Desplazemiento Valor de estado estaciona- Desplazamienta Figura 10.3 Respuestas transitoria y.de estado estacionario de un sistema de resorte rad ° Tiempo Figura 10.4. Entrada tipo escalen en el tiempo 0 || | Figura 10.5 Impulso Figura 10.6 Entrada tipo rampa en el tiempo 0 10.2. Sistemas de primer orden tiempo en Ta lectura del termémetra, 7, deducida en la seccién 8.5.1, esté dada por la siguiente ecuacién diferencial: ace y di Esta ecuacién diferencia! tiene una entrada forzada de T,. 10.1.3 Respuestas transitoria y de estado estacionario Se considera que la respuesta total de un sistema de control, o del elemento de un sistema, est formada por dos aspectos: la respuesta en estado estacionario y la respuesta transitoria, La respuesta transi toriaes la parte Ge la respuesta de un sistema que se produce cuando hay un cambio en Ia entrada y que desaparece después de un breve lapso, La respuesta de estado estacionario es la respuesta que pet- ‘maniece una vez que deseparecen todas las respuestas transitorias. Un ejemplo sencillo es el comportamiento de un resorte suspend do en forma vertical (figura 10.3) cuando de él se suspende de im- proviso un peso, La elongacién del resorte aumente de manera abrupta y puede oscilar hasta que después de cierto tiempo alcance um valor estacionario, A éste se le conoce como respuesta en estado estacionario del sistema del resorte, La oscilavion que se produce antes de alcanzar el estado estacionario se denomina respuesta tran sitoria Laentrada al sistema de resorte, el peso, esuna catidad que vars con ef tiempo. Durante cierto tienipo no se afiade peso, es decir, no hay entrada; transourrido ese lapso existe una entrada que permane- ce constante durante el resto del tiempo. Este tipo de entrada se co- noce como enérada tipo excaldn y su grafica se muestra en le figura 10.4. La sefial que entra. los sistemas puede tener otras formas: impul- so, rampa y senoidal. El impulso es uns entrada de breve duracién (figura 10.5); una rampa es una entrada que aumenta de manera constante (figura 10.6), y se le representa por la ecuacién y= ki, donde & es una constante; la entrada senoidal se representa por la ecuacién y = sen wt, donde w es la frecuencia angular, e igual a 2nf, en donde fes la frecuencia, ‘Tanto 1a entrada como la salida estan en funcién del tiempo. Una forma de indicar lo anterior es representindolas con la expresion it, donde fes ta funcién y (1) indica que su valor depende del tiempo, Para.el peso, WY, de un sistema con resorte se diria que IV/t) es la en- trada y la salida, la clongacién, d, es decir a(t), En general, las entca- das s¢-representan por y() y les solidas por x(0) Considere un sistema de primer orden (figura 10.7) en el cual y(@) es la entrada al sistema y x(2), la salida; tiene una entrada forzada, ba! y se representa por la siguiente ecuacién diferencial:—»s| siema | 5 7) x) Figura 10.7 Sistema aids ° Tempe Figura 10.8 Respuesta natural 10.2. Sistemas és pimerrden 225 dx a FF ax = by donde a;, a9 y bg son constantes, ‘Una forma de resolver una eeuacién de primer orden para obtener tuna ecuacién que indique en forma directa cémo varia la salida con el tiempo, es identificar el tipo de solucién que corresponde a la ecuacién diferencial y luego demostrar que dicha soluciGn es en rea- lidad valida La entrada y(1) puede asumir diversas formas. Considere primero el caso cuando Ia entrada es 0. Ya que nada entra al sistema, no hay una sefial que lo fuerce a responder de otra manera que no sea su res- puesta natural en ausencia de entrada, La ecuacién diferencial es: dx dr a, + ax =0 Probemos con una solucién de la forma x = 4 e, donde A ys son constantes, Por lo tanto, d/l = se"; sustituyendo estos valores en Ja ecuacién diferencial se obtiene: a\sde" + agde” =0 YY a\S+ a = Oy 5 = —a9/a.. Por lo tanto, la solucién es: x= Aeraell Laexpresién anterior se conoce como respuesta natural dada que no hay una funcién forzante, Para determinar el valor de la constante A supoaga algunas condiciones iniciales (condiciones limite o de fron- tera). Six = 1 cuando # = 0, entonces 4 = 1. La figura 10.8 ilustra la respuesta natural que corresponde a una disminucién exponencial. Ahora considere una ecuacién diferencial con una fiuncién for- zante, es decir: dx “ae t apr = by Considere que la solucién 2 esta ecuacién consta de dos partes: x = + v, Una de ellas representa la parte transitoria de la solucién y la otra, el estado estacionario, Sustituyendo en la ecuacién diferencial se obtiene: du +) a at +a, (u tv) = by Reagrupando se tiene que: du dy (2.28 aut + (« Bay] =n Sise hace226 Respuastasdindmicas de sistemas dy : Gt av = boy entonces se tiene: es decir, dos ecuaciones diferenciales; una que contiene una funeidn forzante y otra que es la ecuacién de la respuesta natural. Esta es la ecuacién natural que antes se resolvi6 en esta seccién y su solucion es del tipo: n= dem La otra ecuacién diferencial contiene la funcién forzante y. En esta ecuacién diferencial tipo de solucién que se intente dependert de la forma de la sefial de entrada, y, Para una entrada escalén, donde yes constante y mayor que 0 en todo momento, es decir, y =k, se ‘puede probar una solucién como v = 4, donde 4 es una constante. Si lasefial de entrada es dela formay = a+ bt+er+....dondea,byc son constantes que también pueden valer cero, se puede probar una solucién dela forma v = 4 ~ Bt~ Cr’ +... Para una sefial senoidal se puede intentar una solucién de la forma: v= A cos wt +B sen w Para ejemplificar lo anterior, suponga que en el instante t= 0 existe una entrada tipo escalén, con magnitud igual a &. Probamos una solucién de la forma v = A. La diferenciaci6n de una constante da 0; por lo tanto, cuando esta solucidn se sustituye en la ecuacién diferencial se obtiene apd = bok y, de esta manera, v = (bo/ao)k. La solucién completa est dada por y=u + vy se tiene actly g Be y= Ae tl 4 Oe a Podemos determinar el valor de la constante 4 suponiendo determi- nadas condiciones iniciales (limite), En consecuencia, si la salida y = O cuando t = 0, entonces: b O=A4+—k ay Por lo tanto, A = — (bp/ay)k. La solucién se convierte en: Cuando 1+ & el término exponencial tiende a 0. Eltérmino expo- nencial contiene la parte de la respuesta que es la solucién transito- ria. La respuesta en estado estacionario es el valor de x cuando : > ©, y asi es (Bp/as)k. Por lo tanto, la ecuacién se puede expresar coma: x = yalor en estado estacionario x (1- €= o Tenia ® Figura 10.9 (a) Entrada tipo escalén, (0) saliée comespondiente 102 Sistemas de pimercrden 227 La figura 10.9 muestra Ia grafica de cémo la salida x varia con el tiempo en una entrada tipo escalén, Como ejemplos adicionales, considere los siguientes: 1. Un sistema de transductor eléctrico que consta de una resisten- cia en serie con un capacitor. Cuando se le aplica una entrada tipo escalén de magnitud V produce la salida de una diferencia de potencial en el capacitor, v, le cual se obtiene por la ecuacién diferencial: dy row sy ae {Cual es la solucién de la ecuacién diferencial, es decir, cuil es Ia respuesta del sistema y cémo varia v con el tiempo? Al comparar la ceuacién diferencial con la ecuaci6n antes re- suelta: a) = RC, a= 1 y by = 1. Por lo tanto, la soluciénes dela forma: 2. Considere un cireuito eléctrico que consta de una resistencia de 1. MQ enserie con una capacitancia de 2F. En el instante := 0, el circuito recibe un voltaje tipo rampa de 41 V, es decir, el volta- je aumenta a una tasa de 4 V cada segundo. Determine eémo va- tia el voltaje del capacitor en funcién del tiempo. ‘La ceuacién diferencial tiene una forma similar a la del ejem- plo anterior, pero en vez del voltaje, V, se utiliza el valtaje tipo rampa, 4f, es decir, Utilizando ios valores correspondient ree Suponiendo que v = v, + vy, es decir, la suma de las respuestas natural y forzada, para la respuesta natural se tiene: Para la ecuacién diferencial de Ia respuesta natural se puede intentar una solucién de la forma y, = Ao. Por lo tanto, utili- zando este valor:228 Resqueses néricasce Ssemas 2Ase™ + Ae™ De esta maneras = —Y4y.asi, v= 42%. Parala ecuacién diferencial de la respuesta forzada, dado que el lado derecho de la ecuacién es 41, podemos intentar una solt- cién de le forma vj = 4 + Bt, Usando este valorse obtiene 2B +4 + Bt = 4t, Por lo tanto, B = 4 y A = —2B = —8. Por lo tanto, la solucidn es v= —8 +41, Entonees, la solucién completa es: v= tv, = Ae"? —8 +4t Dado que v = 0 cuando t = 0, es necesario que A = 8. Perlo tan- je? — 8 + ae 3. Considere un motor en el que la relacién entre la velocidad an- gular de salida, «, y el voltaje de entrada, v, est dada por: {Cul sera el valor de estado estacionario de la velocidad angu- lar cuando la entrada es un escalén de magnitud 1 V? Comparando la ecuacién diferencial con la ecuacién antes ‘suelta, tenemos, a; = JR/kjk, ag = 1 y 5p = 1/k). El valor de es- tado estacionario para una entrada tipo escalén es (bo/as) = Lk:. 10.2.1 La constante de tiempo Para un sistema de primer orden sometido a une entrada tipo escaln de magnitud & se obtiene una salida, y, que varia con el tiempo, t, de acuerdo con: b xe tk —e) ay o bien: x = valor de estado estacionario x (1 — e**"/*) Cuando el instante es t= (ay/ay), el termino exponencial tiene un ve- lore! = 0.37y x = valor de estado estacionario x (1 — 0.37) En este instante el valor de la salida aument6 a 0.63 de su valor dees- tado estacionario, Al lapso transcurrido se Ie llama constante de tiempot, a fea 49oss 06 083 Praccion dal valor de aatade estadionaria z oa Be Tiempo Figura 10.10 Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada tipo escalén 102 Sistemas de primer orden 229 En un tiempo 2(a,/ao) = 2r, el término exponencial se convierte en 2? =0.14y, de esta manera: x = valor de estado estacionario x (1 — 0.14) En este instante la salida aumenté a 0.86 de su valor de estado esta- cionario. De igual manera se calculan los valores de la salida des- pués de 37, 4r, 5, etcétera. La tabla 10.1 muestra los resultados de estos céleulos y la figura 10.10, la grafica de cémo varia la salida con el tiempo para una entrada tipo escalén unitario, Tabla 10.1 Respuesta de un sistema de primer orden a una entrada tipo esealén ee eee ee Tiempo t Fraccién de la salids del estado estacionario 0 0 Ir 0.63 ar 0.86 cr 0.95 4r 0.98 or 0.99 o 1 En funcién de la constante de tiempo, r, la ecuacién que describe Ja respuesta de un sistema de primer orden se puede expresar como: a x = valor de estado estacionario x (1 — e~ La constante de tiempo, r, es (a)/ao), entonces podemos expresar {a forma general de la ecuacién diferencial de primer orden: a, + age = by como Pero by/ay es el factor por el que se multiplica la entrada, y, para ob- tener el valor de estado estacionario. Es correcto llamar a este factor ganancia de estado estactonario, dado que es el factor que indica cuaintas veces es mayor la salida que la entrada en condiciones de es- tado estacionario. Si esta ganancia se representa por Gss, la ecuuacién diferencial se puede expresar en Ia forma: ax Fa te Gacy230. Respuestasdinémices de sisernes 9 12 45 Tiempo (=) Figura 10.11 Ejemplo 10.3 Sistemas de segundo orden Masa}—> bl F Entrada, £ | Sistema resor-| Salida, x ade i amoartiguador- Figura 10.12 Sistema resorte-amiortiguador-masa sin ameniguamients APY cae rmienta con siderable Estads ssla00: ratio Sciato rade de emo suamienta o Tiempo Figura 10.13. Efecto del amortiguamiento Para ilustrar lo anterior considere la figura 10.11, donde se mues- tra cOmo varia en el tiempo Ia Salida, vo, de un sistema de primer orden cuando se somete @ una entrada tipo escalén de 5 V. La coms. tante de tiempo es el tiempo que debe transcurrir para que la salle de un sistema de primer orden cambie de 0 a 0.63 de su valor final de estado estacionario, En este caso, el tiempo es de casi 3 segundos. Para verificar este valor, y que el sistema es de primer orden, se d- termina el valor para 2, es decir, 6 s. Con un sistema de primer ordan al valor sevd 0.86 del valor de estado estacionario, que es el caso. 1a salida del estado estacionario es de 10 V. Por lo tanto, la ganancia en estado estacionario, Gss, es (salida de estado estacionario/entrads) = 10/5 = 2, La eevacién diferencial de un sistema de primer orden se puede expresar como: tty = Gat a Por lo tanto, para este sistema, se tiene: gillian. (aay: dt Muchos sistemas de segundo orden se pueden considerar, en esen cia, como un resorte estirado por una masa y provisto de un medio amortiguador. La figura 10.12 muestra el sistema basico anterior, e! cual se analizé en la seccién 8.2.2. La ecuacidn que describe la rela- cién entre la entrada, una fuerza F, y la salida, un desplazamiento., es la siguiente: donde m es la masa, ¢ la constante de amortiguamiento y fla cons: tante del resorte, ‘La manera como el desplazamiento obtenido, x, varia con el tiem- po dependera de la magnitud de amortiguamiento presente en el sis tema. De esta manera, si la fuerza aplicada fue una entrada de tipo escaldn y no hay amortiguamiento, la masa puede osoilar en forma libre en el resorte y las oscilaciones continuaran de manera indefin- da. Sino hay amoztiguamiento, entonces¢ = 0, pot lo que el términe dx/ates igual a 0. Sin embargo, cuando hay amortiguamiento las ox cilaciones tienden a desaparecer hasta que se abtiene un desplazie miento estable de la masa. Si el amtortiguamiento es suficiente, no se producen oscilaciones y el desplazamiento de la masa aumenta poco a poco con el tiempo y la masa se mueve de manera gradual en tor no au posicién de desplazemiento estable. La figura 10.13 muestra la forma general en que los desplazamientos, para una entrada tipo esealdn, varian con el tiempo con varios grados de amortiguamienta, 10.3.1 La ecuacién diferencial de segundo orden Considere una masa suspendida del extreme de un resorte, En at sencia de amortiguamiento y permitiendo que oscile en forma libreSistemas de segundo orden 231 sin forzarla, la salida de este sistema de segundo orden es una oscila- cién continua (movimiento arménico simple). Suponga que esta os- cilacién se describe por la ecuacié1 x= Ascn@ gt donde x es el desplazamiento en el instante ¢, 4 la amplitud de la os- cilacién y @, Ja frecuencia angular de las oscilaciones libres no amortiguadas. Diferenciando, se obtiene: dx = 0, Acoso,t dt Al diferenciar la ecuacién anterior, se obtiene: dx 3 ai 0? Asenw,t =—wix ' Reordenando términos, se obtiene la ecuacién diferencial: ero para una masa m suspendida en un resorte con rigidez &, se pro- duce una fuerza de restauracién, kx, y, por lo tanto: Esta ecuacién se puede expresar como: ax +c + kx =F a?” “ar Esta ecuacién diferencial de segundo orden se puede resolver con el meétodo que antes se utilizé para la ecuacién diferencial de primer or- den. Suponga que la solucién consta de dos elementos: una respues- ta transitoria y una respuesta forzada, es decir, x = x, +x. Sustita- yendo x en la ecuacién anterior se obtiene: 1 . mi Ge $40), dl, Ad) + i de a Rees232 _Respuestes dinemicas de sistemas Siconsideramos que: m ae? dé entonces se obtiene: 2 d?xp dry + OT! + bene = F ieee m Para resolver la ecuaci6n transitoria intentemos una solucién de la forma x, = Ae”. De esta manera se obtiene dx,/dt = Ase" y d'xy/d? = As’ e . Por lo tanto, al sustituir estos valores en la ecuacién dife- tencial se obtiene: mAs’ e" + cdse" + kAse™ =0 ms es + k=O Por lotantox, = Ae" es una solucién valida s6lo cuando la ecuacién anterior sea igual a 0. A esta ecuaci6n se llama ecuacién auxiliar Las raices se obtienen por factorizacién o utilizando la formula para obtener las raices de una ecuacién cusdratica. Por lo tanto: € am” ¥ Peto, w= Win y, de esta manera, si f° = c*/4mk, la ecuacién ante- rior se convierte en: -to, +m,y0?-1 alse le conoce como factor de amortiguamiento. El valor de s que se obtiene con la ecuacién anterior depende en gran medida del valor del término de la raiz cuadrada. Por lo tanto, ‘cuando €? es mayor que 1, en el término de la raiz. cuadrada hay un niimero positivo: cuando £* es menor a 1 se obtiene Ia raiz cuadrada de un némero negativo, El factor de amortiguamiento determina siel término de la raiz cuadrada es un niimero positivo 0 negativo y, en consecuencia, la forma de la salida del sistema. ‘Cuando {> 1, existen dos raices reales y diferentes, vy y sz —tw, +@,Ve-1 5 =—to, a, ye" 1 y, porlo tanto, la solucién general de x, es:10:3 Sistemas de sogurdo orden 233 Ac + Be™ Enestas condiciones se dice que el sistema esta sobreamortiguado. Cuando€ = 1, existen dos raices iguales, s; = 5: = —w,. Conesta condicién, conocida como eriticamente amortiguado: x, = (At + Bye Aparentemente Ia solucién en este caso seria x, = 4 e", pero para ello se requieren dos constantes, nor lo que la solucién es de esta for~ ma (consulte la explicacién correspondiente en Ordinary Differen- tial Equations de W. Bolton, Longman, 1994). Cuando & < 1 hay dos raices complejas, dedo que en ambas esté presente la raiz cuadrada de (—1). s=-to, +0, je —1 si se sustituye V=1 por j: genta, £ jo, fio Si se sustituye: ona, yi-F por lo tanto, podemos decir que s = — Cw, * jw y, de esta manera, las raices son: bo, +o,V=1. yi s =—bo, + jo y 3 =f, — jw El término w es la frecuencia angular del movimiento cuando esta en la condicién de emortiguamiento, especificada por £. En estas condiciones, la solucién es’ Acer tie 4 pecte-ien x, Set (helt + Bey Pero:e!*" =coswt+ jsen we ye"! =cosws— jsen we. Por lo tan- to: Ft (Acoswi + jAsen wt +B coswt—jB sen) FTA +B) cost + j(A—B)senwt] Si las constantes Py Q se sustituyen por (4~B) y j(4 — 8), respeati- vamente: ! Pcoswt + Osen wt) En estas condiciones sc dice que el sistema esta subamortiguado. De la manera anterior se han obtenido las soluciones de la par- te natural de la solucién total, Para resolver la ecuacion de la parte forzante i234 Respuostas dinamices de sistemas L R ee es Entrada elles ipo © ‘scalon —_ v ———— Figura 10.14. Sistema RLC at mt a dx, +0 4 key =F Taint es nevesario considerar una forma particular de sefial de entradsy, entonces, intentar una solucidn. Para una entrada tipo escaldn de magnitud F en el instante ¢ = 0 probaremos con la solucién xy = donde 4 es una constante (en la explicacién de la solucién de las ecuaciones diferenciales de primer orden, consulte cémo elegir en- tre las diversas soluciones posibles). Por lo tanta, du/dt = 0-y dy, Jae? = 0. Cuando estas expresiones se sustituyen en la ecuacién dif rencial 0+0-+kA = Fy,asi,d = Fikyxe= Fik. La solucién comple ta, que es la suma de las soluciones natural y forzada, para el sistema sobreamortiguado es: x= Ae“ +Be™ para el sistema criticamente amortiguado: x= (Att Be! + y para el sistema subamortiguad: et F x= oF" (Peos ot + Osen wt) + Cuando 1 © las tres ecuaciones anteriores conducen a la soluciénx = Fik, A la anterior se denomina condicién de estado estacionario, Por lo tanto, una ecuacién diferencial de segundo orden de la for- ma: dx de Bus a Oe byy consta de: a a yde: a a pa 4a,a5 Los siguientes ejemplos permiten ilustrar los puntos antes mencio- nados: 1, Considere un circuito en serie RLC (figura 10.14) donde R 100. £ = 2.0 Hy C= 20uF, La corriente del circuito, 7, esti dada por (consulte el pie de la figura 8.16): ai, Rai d? LaeTorque que se opone al Torque D! Torque que Momento seoporeal de inercia, movimiento cebi- “Figura 10.15. Sistema torsional, 104 Sistemas de sogunda orden 235 cuando se presenta una entrada tipo escalén ¥. Si comparamos esta ecuacidn con la ecuacién diferencial general de segundo or- den: Ja frecuencia angular natural esta dada por 1 1 o — IC 20x 20x10 y,de esta manera@, = 158 Hz. Al comparar con Ia ecuaciéa ge- neral de segundo arden se obtiene: = Rl _ RC _ 100° x 20x 10* 4x (Q/LC) 42 4x20 Por lo tanto, € = 0.16. Dado que £ es menor que I, el sistema esta subamortiguado. La frecuencia de oscilacién amortiguada, , esti dada por: S81 — 0.16 o=0, 156 Hz Dado que el sistema esta subamortiguado, la solu misma forma que: x F ! (Peoswt + Osenwr) + = ¥, por lo tanto: \6%158! (Poos156t + Qsen156r) + V Dado que f = 0 cuando = 0, entonces 0 = I(P+0)+V. Deesta manera, P= =V. Puesto que di/dt = 0 cuando r = 0, diferen- ciando la ecuacién anterior e igualindola a cero se obtiene: di Sse di = bo ,e°"' (Pcoswt + Osenwt) (@Psenet — wQcoset) Por lo tanto: 0 = 1(0 — #Q) — tw ,,(P +0) yast tw,P bw V 0.16 x 158¥ @ @ 156 Q =0.16¥ Entonces, la solucién de la ecuacién diferencial es : i= V — Ve (cos Sr — 0.16sen 1561) Considere el sistema mostrado en la figura 10.15. La entrada, ua torque 7, se aplica a un disco con un momento de inercia J, alre- dedor del eje. Este gira en forma libre en el extremo del disco,236. Rospussias dinmnicas de sistemas 10.4 Formas de medir el comportamiento de los sistemas de segundo orden pero esta fijo en su otro extremo. Al giro del eje se opone la igi dez a la torsién del eje, un torque de magnitud 49, que se produ. ce-cnanda el giro de entrada es 6,; donde kes una constante, Las fuerzas de friccién amortiguan el giro del eje y representan un torque que se opone con magnitud ¢ d0,/at, donde ces una cons tante. 7En qué condiciones este sistema estarA criticamente amortiguado? Lo primero que se necesita obtener es la ecuacisn diferencial del sistema. El torque neto es igual a: Torque neto= T — El torque neto es 1d°@,/dt", y por Io tanto: a a i Be page 48, de di 0, rf so + coos + 40, = ar dr La condicién para el amortiguamniento critico se presenta cuan- do a tasa de amortiguamiento £ es igual a 1. Al comparar la ecuacién diferencial anterior con Ia forma general de una ecu cién diferencial de segundo orden, se tiene: oe ee 4a,ay Ak Por lo tanto, para un amortiguamiento critico tendremos que ¢ = Vd. La figura 10.16 muestra la forma caracteristiea de la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado para una entrada tipo es cal6n. Para describir este comportamiento se utilizan ciertos térmi- nos especificos. El tiempo de subida, t, es el tiempo que tarda la respuesta x para aumentar su valor de 0 al de estado estacionario, xss, y es una medida de cudn rapido el sistema responde a la entrada, Es ¢l tiempo necesa- rio para que la respuesta oscilante complete un cuarte de ciclo, es de- cir, 4st . Por lo tanto: wrt, = 20 En ccasiones este tiempo de subida se define como el tiempo que la respuesta tarcls en aumentar su valor desde un determinado porcen- taje del valor de estado estacionario, por ejemplo 10%, hasta otro porcentaje dado, por ejemplo, 90%. El iempo de valor méximo 0 de pico, fy es el tiempo que tarda la respuesta en aumentar desde 0 hasta e] primer valor maximo o de pico. Es el tiempo necesario para que la respuesta ascilante complete un medio ciclo, es decir, 2. Por lo tanto;t Figura10.16 Respuesta de un silema subamortiguado @ una entrada tipo escalén 10.4 Formas de medial compertamiano des sistemas de soqundoowden 237 ol,=7 El sobreimpulso es la cantidad maxima que la respuesta sobrepa- sa al valor de estado estavionario. Es decir, es la amplitud de la primera cresta, El sobreimpulso en general se expresa como un por centaje del valor del estado estacionario. Para las oscilaciones suba- mortiguadas de un sistema sc tiene que: a (Peoset + Osen a!) + valordeestado estacionario e Dado que x = 0 cuando / = 0, entonces 0 = 1(P +0) + x3s y, por lo tanto, P = —xss, El sobreimpulso se produce cuando a = zt y, en- tonces: x= et (P 40) + x56 Elsobreimpulso es la diferencia entre la salida en ese tiempo y el va- lor de estado estacionario. Es asi que: aan Sobreimpulso = x55 ¢ Dado que @ = @,V(1— £"), se puede expresar: tw Sobreimpulso = 2x55 exp| —-— 2 — @ ,yl— 5% hee = xg5 exp] —==— Expresado como un porcentaje de x35, Porcentaje de sobreimpulso = exp) x 100% La tabla 10.2 proporciona los valores del porcentaje de sobreimpul- 80 para diversos valores de amortiguamiento Tabla 10.2 Porcentaje de sobreimpulso ‘Tasa de amortiguamiento Porcentaje de sobreimpulsa 02 52.7 O4 25.4 06 9.5 os 1s La tasa de descenso 0 decremento es una indicacién de la rapidez de la disminucién en la amplitud de las ascilaciones. Es igual a la amplitud del segundo sobreimpulso dividicio entre le del primer so-238 Respuesta indices de sslerias breimpulso. El primero se produce cuando wf = a, y el segundo, cuando wt = 2st. Por lo tanto: Primer sobreimpulso = Segundo sobreimpulso = sacl eae fl — ¢? ¥, por lo tanto: ‘segundo sob Is "Tasa de desconso = Seunee Sobrermpiiso: primer sobreimpulso | El tiempo de estabilizacién, t,, es una medida del tiempo que las oseilaciones tardan en desaparecer. Es el tiempo que tarda la res- puesta en llegar a determinado valor y permanecer dentro de cierto porcentaje especificado, por ejemplo, 2%, del valor de estado esta- ionarie (ver la figura 10.15), Esto significa que la amplitud de a os- cilacién debe ser menor al 2% de xss. Se tiene entonces que: x =e" (Pcoswt + Qsenw?t) + valor de estado estacionario y, como antes se abtuvo, P = — xg5.. La amplitud de 1a oscitacién es ( — xss) donde x ¢s ¢l valor maximo. Los valores maximos se pro- ducen cuando a es un muiltipio dezry, porlo tanto, cos wt = 1 y sen cot = 0. Para 2% del tiempo de estabilizacién, el tiempo de estabil zavion, fy 8¢ produce cuando la amplitud maxima es 2% de xss, es decir, 0.02xss. Entonces: O.02.x55 = e 8" (eg X 1 +0) Aplicando logaritmos, n 0.02 = ~ Conf, y dado que In 0.02 3.9, 0 aproximadamente 4, se tiene: 4 * boy El anterior es el valor del tiempo de estabilizacién si el porcentaje especifieado es 2%. Si cl porcemtaje es 5%, la ecuacién es ahora: 3 Eo, Puesto que el tiempo necesario para completar un ciclo, es deci. cl tiempo del periodo, es 1/f, donde fes la frecuencia, y dado que w = 2nf, entonces el tiempo para completar un ciclo es 2zx/f. Durante el tiempo de estabilizacién f,, el mimero de oscilaciones producidas es:4104. Formas de medirel comportamienta de los sistemas de segundo orden 239 tiempo de estabilizacién Niimero de oscilaciones tiempo del periodo ¥, por lo tanto, para un tiempo de estabilizacién definido por el 2% del valor del estado estacionario: Aa 4 amo Numero de oscilaciones Dado que @ = w,V(1 — £°), entonces: Numero de oscilaciones Para ilustrar lo anterior, considere un sistema de segundo orden cuya frecuencia angular natural es de 2.0 Hz y tiene una frecuencia amortiguada de 1.8 Hz. Dado que w = @,V(1—€”), el factor de amor- tiguamiento es: 1.8 = 201-67 y= 0.44, Puesto que ws tablecimiento es igual a Yar, entonces el 100% del tiempo de es- = 0.87 F518 - EI porcentaje del sobreimpulso esta dado por: ss] x 100% ae EI porcentaje de sobreimpulso es entonces 21%. El 2% del tiempo de estabilizacién esté dado por: 4 4 —__ = 455 fo, 044x220 El ntimero de oscilaciones que ocurren dentro del 2% del tiempo de estabilizacién, esta dado por: Numero de oscilaciones240 Respuesias dindmicas de ssiemas Problemas te de tiempo de un sistema de primer orden es de 45 y su funcién de transferencia de estado estacionario es 6. ,Qué forma tiene la ecuacién diferencial del sistema? La constante de tiempo de un termémetro de mercurio en tubo de vidrio es de 105s. Sien forma sibita se le Ileva.a una tempers: tura de 20°C y se le sumerge en agua caliente a 80°C, jeuil serd la temperatura que indique el termémetro despues de) 10s, b) 208? Un circuito consta de una resistencia, R, en serie con un induc tor, L. Cuando en el instante ¢ = 0 se le aplica un voltaje de en- trada tipo escaldn, , la ecuacién diferencial del sistema es: di RY in bo {Cuél es a) la solucién de esta ecuacién difereneial, b) Ia cons- tante de tiempo, c) la corriente de estado estacionario ? Describa cémo la salida de un sistema de segundo orden va- ria con el tiempo después de aplicarle una entrada tipo escalén; con un factor de amortiguamiento de; a) 0, b) 0.5, ¢) LO yd) 15. Un citeuito REC tiene una corriente, i, que varia con el tiempo, 4, cuando se somete 2 una entrada tipo escalin de magnitud F,y est deserita por: 2 SF 4108 + 161 =167 ae di Determine a) frecuencia no amortiguada, b) la tasa de amorti- guamiento, ¢) la solucién de I2 ecuacién sii = 0 donde t = Oy difdt = 0 cuandas = 0. Un sistema tiene una salida, x, que varia con el tiempo, t, cuan- do se sometea una entrada tipo escalén, y, que estd descrita por dx dx <* +10 4 25x = 50. ee ee ee Determine a) la frecuencia sin amortignamiento, b) la tase de amortiguamiento, c) la solucidn de la eeuncién six = 0 cuando 1 = Oy du/dt = —2 cuando r= Oy hay una entrada tipo escalén de magnitud igual a 3 unidades. Un acelerémetro (instrumento para medir la aceleraciéa) tiene una frecuencia angular no amortiguada de 100 Hz y un factor de amortiguamiento de 0.6. ;Cudl serd a) el sobreimpulso de porcentaje maximo y b) el tiempo de subida cuando se produz~ ca un cambio sibito en la sceleracién? {Cuil serd a) la frecuencia angular no amortiguada, b) el factor de amortiguamiento, c) la frecuencia angular amortiguads, d) cl tiempo de subida, e) sobreimpulso maximo de porcentaje y 0 el tiempe de estabilizacién del 0.2% para un sistema queProbiemas 244 produce la siguiente ecuacién diferencial cuando la entrada, y, es un escalén? ati lx —> +5— + léx =16 dr? "de : Cuando en forma stibita se aplica un voltaje de 10 V aun vol metro con bobina movil se observa que Ia aguja del instrumento alcanza una lectura de 11 V antes de disminuir y establecerse en una lectura de 10 V. Determine a) el factor de amortiguamiento yb) el mimero de oscilaciones de la aguja antes de que se site dentro del 0.2% de su valor de estado estacionario.11.1 La funcion de transferencia 242 11 Funciones de transferencia de sistemas En relacién con los sistemas de amplificadores es comiin hablar dels ganancia del amplificador. La ganancia indica qué tan grande es Ia sefial de salida respecto de la seftal de entrada; mediante ells se puede calcular la salida para determinadas entradas. Por ejemplo, sia un amplificador con ganancia en voltaje de 10se le suministraun voltaje de entrada de 2 mY, la salida serd de 20 mY; si la entrada es de 1 V, la salida serd de 10 V. La ganancia indica Ja relacién mate- mitica entre la salida y la entrada de un bloque. salida entrada Ganancia Sin embargo, para muchos sistemas la relacién entre la salida yl entrada adopia la forma de una ecuacién diferencial, pot lo que noes posible expresar la funcién mediante un mimero, como, decir que ne una ganancia de 10, No es posible dividir la salida entre laen- trada, ya que la relacidn es una ecuacién diferencial y no una alge- braica” Sin embargo, en estos casos la ecuacién diferencial se pucde transformar en una ecuacién algebraica utilizando lo que se conoce como transformada de Laplace. Las ecuaciones diferenciales des- criben el comportamiento de los sistemas en Tuncién del tiempo y la transformada de Laplace las convierte en ecuaciones algebraices sencillas, que no ineluyen el tiempo y en las cuales se pueden llevara cabo manipulaciones algebraicas de las cantidades. Se dice que ¢l comportamiento en cl dominio del tiempo se transforma al dominia de s. Asi es posible definir la relacién entre la salida y la entrada me- diante una funeton de transferencia. Esta define la relacién entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, es decir: transformadade Laplace de lasalida Funcién de transferencia iransformadade Laplacede laentradapoe hee ari Figura 11.1. Diagrama de bioques 114 Lafuncidn detransierencia 243 Para indicar que una sefial esté en el domino del tiempo, es decir, que es una funcién del tiempo, se representa como fff). Cuando esta en el dominio de s, dado que es funcisn de s, se expresa como Fs). Es comin utilizar una letra F maytiscula para indicar una transfor- mada de Laplace y una fmindscula para indicar una funcién que va- ria con el tiempo fi). Suponga que la transformada de Laplace de un sistema Lineal tie- ne una entrada ¥/s) y que la transformada de Laplace de la salida es XG). La fioscién de transferencia G(s) del sistema se define como: x) ¥() con todas las condiciones iniciales iguales a cero; es decir, se supo- ne que Ia salida es cero cuando la entrada es cero, una tase de varia- cién de la salida en el tiempo de cero cuando la tasa de variacién de a entrada en el tiempo también es cero. Por lo tanto, la transformada de salida es X(s) = G(s)¥(3), es decir, es el producto de la transfor- mada de entrada y la funcidn de transferencia. Si el sistema se repre- senta por un diagrama de bloques (figura 11.1), entonces G(s) es la funcién en la caja que recibe una entrada ¥(s) y la convierte en una salida X(9). En este capitulo se indica eémo usar las transformadas de Laplace en relacién a fas funciones de transferencia de los sistemas, Para mayores detalles se sugiere consultar el apéndice, o Laplace and 2-Transforms de W. Bolton (Longman, 1994), de la serie Matemati- cas para Ingenieros de la misma editorial Gs) = 11.1.1 Transformadas de Laplace Para obtener la transformada de Laplace de una ecuacién diferen- cial, fa cual incluye magnitudes que son funcién del tiempo, se pue- derecurir a tablas y aplicar algunas reglas basicas (en el apéndice se incluye esta tabla y se dan detalles sobre las reglas). Las siguientes son algunas transformadas bésicas de dicha tabla, para entradas comunes: 1. La transformada de una sefial de impulso unitario que ocurre en el tiempo ¢ = 0, es igual a | 2, Latransformada de una seiial tipo escalén unitario, es decir, una seal que aumenta al valor constante de | en el instante = 0, es igual a Ls. 3. La transformada de una sefial de rampa unitaria que se inicia enel instante r = 0, es decir, que esta descrita por la ecuacién de entrada = 1s, es 1/5", La transformada de una seftal de onda senoi taria descrita por la ecuacion de entrada ols? +07), 5. La transformada de una se unitaria deserita por la ecuacién de entrad ss? +0). lal de amplitud uni- sen wi, es igual a | de onda cosenoidal de amplitud 1 coswé, es igual a244 Funcianos da transforancia de sistas Las siguientes son algunas reglas basicas que se aplican cuando se trabaja con transformadas de Laplace: 1, Si una funeién de tiempo se multiplica por una constante, le transformada de Laplace también se multiplica por la misma constante, Por ejemplo, !a transformada de Laplace de una e- trada tipo escaldn de 6 V a un sistema ek 8 6 veces la transformada de un escalén unitario, es decir, 6/5. 2. Siuna ecuaeién ineluye la suma de, por ejemplo, dos cantidades independientes y ambas son funcidn del tiempo, la transformadt de la ecuacion seré ta suma de cada una de las dos transformads de Laplace. 3. La transformada de Laplace de la primera derivada de una fone cin es: ‘Transformada de {Ero = sF(s)— £0) donde /(0) ¢s el valor inicial de f(@) cuando (= 0. Sin embargo, cuando se trata de una funcién de transferencia todas las condi- ciones iniciales son cero, 4. La transformada de Laplace de fa segunda derivada de una fun cién es: ‘Transformada de [Ss vo) = 8 F(s) ~ sf) — a FO) 1 1 donde dj (0)/di es el valor inicial de la primera derivada de f(t) 0. Sin embargo, cuando se trata de funciones de las las condiciones iniciales son cero. 5. La transformada de Laplace de la integral de una funcién es: 1 ‘Transformada de { Sire var} F (8) Cuando se han realizado manipulaciones algebraicas en el domi- io de s, es posible volver a transformar el resultado al dominio de tiempo utilizando la tabla de trunsformadas de manera inverse, es decir, buscando la funcidn en el dominio del tiempo que correspon- de al resultado en el dominio de s. Es posible que se necesite reorde- nar la transformada para que tenga la misma forma que aparece en la tabla, Las siguientes son algunas inversiones iitiles de este tipo, En la tabla del apéndice podra consultar otras mis. 1, Con se obtiene -** sta 2. Con —“— se obtiene (I- e~’) s(s +a) se obtiene e*! —2™™ One Geto)11.2 Sistemas de primer orden 11.2 Sistemas de primerorden 245 4. Con = se obtiene (I at)e*" +a) iter = seobtiene + — + F@+a) a 5. Con En las siguientes secciones se ilustra la aplicacién de lo anterior en sistemas de primer y segundo orden Considere un sistema donde la relacién entre Ia entrada y la salida esti representada por una ecuacién diferencial de primer orden, como la siguiente: dx a tax = boy donde a, ap y by Son constantes, y es la entrada y x la salida, ambas fanciones del tiempo. La transformada de Laplace de ésta, suponien- do que todas las condiciones iniciales son cero, es: 8X (s) + ay X (5) = by¥ (5) y entonees, la funcién de transferencia G(s) se expres como: =*M__ bh YQ) asta, Al reordenar la ecuacién anterior se obtiene: bojldy G (a fag)s+1 ts+1 G(s) = donde G es la ganancia del sistema cuando existen condiciones de estado estacionario, es decir, no tiene término dx/dt. (ay/éa) es la constante de tiempo, r, del sistema (consulte la seecisn 10.2.3). Cuando un sistema de primer orden se somete una entrada tipo escalin unitario, ¥(s) = Is y la transformada de la salida, X(s). es: G oa NE are RETA) Por lo tanto, dado que la transformada tiene la forma a/s(5-+ a), me- diante la segunda transformada inversa de [a lista de la seccién ante- rior se obtiene: x=GQ—e7*) Los siguientes ejemplos ilustran los puntos ameriores, conside- rando la funcién de transferencia de un sistema de primer orden y observando su comportamiento cuando se somete a una entrada tipo escalén. ONO oe i 4246 Funciones de ranslerencia de sistemas Considere un circuito que tiene una resistencia, R, en serie con una capacitancia, C. La entrada del circuito es v y la salida es diferencia de potencial en el capacitor, vc. La ecuacién diferen- cial que relaciona la entrada y Ia salida es: v= RC + y aie? Determine la funcién de transferencia. Reemplazando la transformada de Laplace y suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero, entonces: ¥ (8) = RCS e(5) + Vos) Por lo tanto, la funcién de transferencia es: Wie. GO = Va * Res #1 Considere un termopar cuya funcién de transfereneia, que vi cula la salida de voltaje, V, con Ia entrada de temperatura es: 30 x 10 G8) a vere Determine la respuesta del sistema cuando se somete a una en- trada tipo escalén de magnitud 100 °C y del tiempo que tarda en llegar al 95% del valor de estado estacionario, Puesto que la transformada de Ja salida es igual al produeta de la fancién de transferencia y la transformada de 1a entrada, entonces: ¥ (3) = G(s) x entrada (s) Laentrada escal6n de 100 °C, es decir, la temperatura del termo- par se aumenta en forma abrupta en 100°C, es 100/s. Por lo tan- to: 6 i (gy = 30X10, 100 _ 30x 10 ls+1 "=~ 10s(s + 01) i ol =30x 10? ———— (s+ 01) El elemento fraccionario es de la forma a/(s + a), por lo que su transformada inversa es: ¥=30x10%(1—e") V El valor final, es decir, el valor de estado estacionario, se alcanza cuando 1-> & , yes asi cuando el término exponencial es cero. El valor final es, por lo tanto, 30 x 10™* V. De esta manera, el tiem- po para alcanzar el 95% est expresado por:11.3 Sistemas de segundo orden 11.3 Sistemas de segundo ordon 247 0.95 x 30 x 107 = 30 x 10-7 — ey Por lo tanto, 0.05 tanto, 30s. “Fy In 0.05 = 0.11. El tiempos, por lo 3. Suponga que el sistema anterior de termopar esta sujeto a una entrada tipo rampa de Se °C/, es decir, la temperatura aumenta 5°C cada segundo. Determine cémo varia el yoltaje del termo- par con cl tiempo y cual es el voltaje después de 12s. La transformada de la sefial tipo rampa es $/s’. Por lo tanto: 30x10 5 nec OL ¥() = = x = = 150 x 107§ ———_ i 10s +1 s? s*(s +01) Para obtener la transformada se utiliza el elemento 5 dela lista presentada en la seccidn anterior. Por lo tanto: Hour ¥ = 150 x 10°§) ¢ - ——_ on Después de 12s se tiene: ¥ = 7.5 x 10°“, 4. Considere una entrada tipo impulso de magnitud 100°C, es de- cir, el termopar se somete a un aumento de temperatura momen- taneo de 100 °C . Determine cémo varia el voltaje del termopar ‘en funcién del tiempo y cuanto vale el voltaje después de 2s. La transformada del impulso es igual a 100. Por lo tanto: _ 30x 10°% 1 ¥(s) x 100=3 x 10% 10s +1 s+01 Por lo tanto, V = 3 x 10-*e~°" V. Después de 2 s, el voltaje del termopar es F= 1.8.x 1074 V. Para un sistema de segundo orden, la zelacién entre la entrada, y, y la salida, x, est4 representada por una ecuacién diferencial de la forma: dx dx My at Gt ao¥ = boy donde az, ai, ap ¥ bo son constantes. La transformada de Laplace de esta ecuacién, cuando todas las condiciones iniciales son cero, es: a, °X(s) + a, 8X (8) + ay X (8) = HY (5) Por lo tanto: xo) by WS) ays +454 a aee 248 Funciones de tansforensia de sistemas Otra forma de representar la ecuacién diferencial de un sistema de segundo orden es: ax da 2 4 <* + 2f0, = +02 x= bo a? a Ma donde w, ¢s la frecuencia angular natural con Ta que oseila el sistema yb el coeficiente de amortiguamiento, La transformada de Laplace de esta ecuacién es: Xo) bo OO TQ" FF ato,s+ oF Las anteriores son las formas generales de la funcién de transferen- cia de un sistema de segundo orden Cuando un sistema de segundo orden se somete a una entrada tipo escalén unitario, es decit, ¥/5) = Us, latransformada de la salida es: bor HX) = GOY() = = i? 4 2ta,s+ 4) La eval se reagrapa de la siguiente manera: ‘ bo, X(s) = ——> *# _ ss + BMS + pr) donde ps y ps son las raices de la ecuacién so +2to,s+0, =0 De esta manera, usando la ecuacién para las raices de una ecuacién cuadritica: —2g@, + At w* — 405, 2 y, por lo tanto: P= bo, + @,yo?—1 y p,=—bw, —o, Ve? =1 Cuando & > 1 el término de la raiz cuadrada es real y el sistema esti sobreamortiguado, Para determinar la transformade inversa se puede recurrir a fracciones parciales (consulte el apéndice) para des- glosar la expresién en varias fraceiones simples, utilizar el elemen- (o 14 de la tabla de transformadas del apéndice; en ambos casos, el resultado es: Satin | em 4 Pt 2 | PPL Pa Bi Pa By Cuando ¢ = 1 el término de la raiz cuadrada es cero y, por lo tan- to, pi = P2 = —W». El sistema esté criticamente amortiguado, La ecuacién es ahora:113. Sistemas de segunda don 249. bom ss +074)? Esta ecuacién se puede descomponer en fracciones parciales (con- sulte el apéndice), para obtener: X= ae} z eer 3 sto, (sta,)? X(9) = Por lo tanto: x= bwifl—o™ — ow, te] Cuandog <1, empleando el elemento 28 de la tabla del apéndice, se obtiene: tiie ete ey (0, ar + 0) yi-@ donde cos = €. Esta es una oscilacién subamortiguada. Los siguientes ejemplos ilustran lo anterior: 1. {Cual es el estado de amortiguamiento de un sistema que tiene una entrada tipo escalén unitario y su funcidn de transferencia es la siguiente? 1 = We s+ 85416 Para una entrada tipo escalén unitario ¥(s) = ttansformada de Ia salida es: /s, por lo que la 1 1 4O) SONS asi TOT D Las raices de s* + 85+ 16 son p; = p2 = —4. Ambas raices son reales e iguales, por lo que el sistema esta criticamente amorti- guado. 2. La siguiente funcién de transferencia del brazo de un robot esta sometida a una entrada tipo rampa unitaria. {Cual sera la salida? K Gs) = 5 (s +3) La transformada de la salida X(s) es: K 1 X (8) = G(9)¥ (s) = 2 x + (3) DY (3) Gears indo fracciones parciales (consulte el apéndice), se obtie~ ne: 2 k Rips eae f si eo ee ee 27s 9s? 25+ 3) Hs +33250 Funciones de transferencia de sistemas 11.4 Sistemas en serie Ys) x0) is) 3) Figura 11.2. Sistemas en serie > Figura 11.3 Motor de cd controlado por campo Y la transformada inversa es: —FR+}KI + Bke™ + Cuando un sistema esti formado por varios subsistemas en seri, como en la figura 11.2, la funcién de transferencia del sistema, G(s), es la siguiente: 46) _ MO, HO, XH) Gs) = OF) Yi * X09 * KO (8) G(s) X G(s) La funcidn de transferencia del sistema como un todo es el producto de las funciones de transferencia dle cada elemento de la serie, Se su- pone que cuando los subsisternas estan enlazados, los blogu {eraccionan entre si, lo cual produciria cambios en las funciones de transferencia, Asi, si los subsistemas son circuitos eléctricos puede haber problemas cuando los circuitos interactian y se cargan entre si. Los siguientes ejemplos ilustran lo anterior: 1, (Cuil es la funeién de transferencia de un sistenma que est tor mado por tres elementos conectados en serie, siendo las funcio- de transferencia de éstos 10, 2/s y Ai(y 4 3)? Con base en la ecuaeién deducida anteriormente: 2 80, G(s) =10x 2x4 = 2) s st +3) 2, Unmotor de ed controlado por campo esta formado por tres sub- sistemas conectados en serie: el circuito de campo, la bobina de la armadura y la carga, En la figura 11,3 se ilustra el arreglo an- teriory las funciones de transferencia de cada uno de los subsis- temas. Determine la funcién de transferencia total del sistema. ireuito de campo fo « >| Hobina dela armadora La funcién de transferencia total es el producto de las funciones de transferencia de los elementos en serie. Por lo tanto: wkex t= _. Is+R Iste (Ls+R\Is +0) aya11.5 Sistemas con lazos de retroalimentacion 0) erie oe Retroalimentacion oe Figura 11.4 Sistoma de retroalimentacién negativa Xs) 41.5 Sistemas con lazos de rerosimentaciin 254 La figura 11.4 muestra un sistema sencillo con retroalimentaciénne- gativa, Cuando existe retroalimentacién negativa la entrada del sis- tema y las sefales de retroalimentacién se restan en el punto de suma. El témmino ruta en sentido directo designa la ruta en que apa- rece la funcién de transferencia G(s) en la figura: y ruta de retroali~ mentacidn es la que contiene a H(s). A todo el sistema se le conoce como sistema de lazo cerrado. Para el sistema de retroalimentacién negativa, la entrada al sub- sistema que contiene la funcién de transferencia de la ruta en sentido directo, G(s}, es ¥/s) menos la sefial de retroalimentacién. El lazo de Tetroalimentacién contiene la funcién de transferencia Hfs) y su en~ trada es A(s), por lo tanto, la sefial de retroalimentacién es H(s).X(s) Asi, el elemento G(s) tiene una entrada de ¥(s) — Hs)(s) y una sax lida de (3), por Io tanto: X(9) 9 = Fe) — HOR® Al reordenar la ecuacién anterior se obtiene: X(3) _ Gis) YQ) 1+ 69H) Por lo tanto, la funcién de transferencia general del sistema de re- troalimentacién negativa, T(s), es: X(9) G6) 7) = Tao Los siguientes ejemplos ilustran lo anterior: 1, (Cust ser la fumeién de transferencia general de un sistema de lazo cerrado cuya funcién de transferencia de ruta en sentido di- recto es 2/(s+1) y la funcién de transferencia de la ruta de retroa- limentacién negativa es 5s? Con base en la ecuacién antes deducida: a) 2+ 1) 2 1+ GO)H(s) 14+ 2/(s+ DBs lis +1 T(s) 2. Considere un motor de cd controlado por armadura (figura 11.5), Suuta en sentido directo consta de tres elementos: el cir- cuito de la armadura, cuya funcién de transferencia es 1/(Ls + 2), 1a bobina de la armadura con una funcién de transferencia ky Ia carga con una funcién de transfereneia 1/(Js-+¢), Hay una ruta de retroalimentacién negativa con una funcidn de transferencia K. Determine la funcidn de transferencia total del sistema, La fimei6n de transferencia de la ruta en sentido directo de los elementos en serie es: 1 k Xx kX Est+R [ste (ls+R\s+o) Gs) =252. Funciones de transferencia de sistemas Cielo de armadure Bodine dee armature ayy 1 1 ise a, 2 *| ere >| Figura 11.5. Motor de cd controlado por armadura La ruta de retroalimentacién tiene una funcién de transferencia igual a X. Por lo tanto, la funci6n de transferencia total es: k G(s) (Ls + Rs + ©) 1+GQHO) yy EK Gs + Rs +0) T(s) k (Ls + RYIs + ce) + kK 11.6 Efecto de la ubicacion Considere un sistema de primer orden cuya funcidn de transferencia ; de los polos en la respuesta es 1/(s + 1) y que esta sometido a una entrada tipo impulso unitario, ' transitoria Lasalida del sistema X(s) = [1(s + 1)] «1 y, por lo tanto, x = e~* Al pasar el tiempo, ¢, la salida disminuye hasta que se convierte en cero, Ahora considere la entrada tipo impulso unitario de un sistema cuya fincion de transferencia es 1/45 — 1). La salida es, entonces,.x =¢' Conforme ¢ aumenta, también aumenta la salida, Asi, un impulso momentanco que entra al sistema ha producido una salida creciente; el sistema que tiene este valor como polo ¢s inestable. Entonces, ea general, en un sistema de primer orden cuya funcién de transferencia 8 I(s +p), el sistema es estable si el polo p es positivo, ¢ inestable si es negativo (figura 11.6). Para un sistema de segundo orden con funcién de transferencia hyo? a = 2 * 3 42fo,5+ 07 cuando el sistems est sometido a una entrada tipo impulso unitario: X(s) donde p) y p2 son las raices de la ecuacién: ») Figura 11.6 Sistemas de primer s+ 2tw,s+o, =0 orden: a) cuando la raiz es 4 . , negative; b) cuando la raiz es Con base en La ecuacién para determinar las races de una ecuacién positive cuadratica: :» Figurat1.7_ Sistemas de segundo orden 1116 Elocto de a ubicacién dels polos an respuestaransioia 253, a a Dependiendo del valor del factor de amortiguamiento, el témino dentro del radical puede ser real o imaginario. Si es imaginario, en la salida esté presente una oscilavidn, Por ejemplo, supongamos un sis- tema de segundo orden cuya funcién de transferencia es: 1 2+ js (2 - jy] es decir, p = —2 +1. Cuando el sistema recibe una entrada tipo im- pulso unitario, la salida es e~ sen 7. La amplitud de la oscilacién, es decir, e*', disminuye conforme aumenta el tiempo, por Io que el efecto del impulso es una oscilacién que disminuye de manera gra- dual (figura 11.7a). El sistema es estable. Supongamos ahora un sistema cuya fumcién de transferencia es: G)= EB G(s) = —___-___ [s-@ + iDls— @~ jf] es decir, p = +2 +], Cuando este sistema recibe una entrada tipo impulso unitario, Ia satida es ¢* sen ¢. La amplitud de la oscilacién, €s decir, e”, aumenta cuando el tiempo aumenta (figura 11 7b). El sistema es inestable. En general, cuando al sistema se aplica un impulso, la salica ad- quiere la forma de la sua de diversos términos exponenciales. Si s6lo uno de estos términos es de crecimiento exponencial, la salida continua creciendo y el sistema es inestable, Cuando hay pares de polos en los que hay términos imaginarios +, la salida es una oscila- cién. 11.6.1 Compensacion La salida de un sistema puede ser inestable, 0 quizis la respuesta sea demasiado lenta, o haya demasiado sobreimpulso. Para modificar las respuestas de los sistemas a determinadas entradas se utilizan compensadores. Un compensador es un blogue que se incorpora al sistema para modificar la funcién de transferencia total del sistema y asi poder obtener las caracteristicas requeridas, Como ejemplo del uso de un compensador, considere un sistema de control de posicién que tiene una retroalimentacién negative con funcién de transferencia de 1 y dos subsistemas en su ruta en sentido directo: un compensador con una funcién de transferencia igual « K’ yun sistema motor/actuador con funcién de transferencia L/s(s-+ 1) ¢Qué valor de K se necesita para que el sistema esté criticamente amortiguado? La trayectoria directa tiene funcién de transferencia de Kis(s + 1) y la ruta de retroalimentacién tiene una fimcién de transferencia igual a 1. Por lo tanto, la funcién de transferencia total del sistema es:254 Funciones de tanstorenca de sistemas 11.7 MATLAB y SIMULINK K r= 0 _ FD K THEQH@) 1, Ke +) +K s+ El denominador es, entonces, s° + s+ K, Las raices de esta ecuacioa son: lt yl- 4K 2 Para que sea un sistema criticamente amortignado es necesario que |= 4K = Oy, por lo tanto, el compensador debe tener una ganancia proporcional de X= %. s Existe software con el cual es posible calcular y modelar sistemas. Un programe que sc usa con frecuencia es MATLAB. La siguiente es una breve introduccién a MATLAB (una marca registrada de Mathworks, Inc.) versién 4.0, 0 posterior. Para informacién adicio- nal se sugiere consultar la respectiva guia del usuario, u obras come The MATLAB Handbook de Eva Part-Enander, Anders Sjoberg, Bo Melin y Pemnilla Isaksson (Addison-Wesley, 1996) y Using MATLAB to Analyse and Design Control Systems, 2. d,, de Naomi Ehrich Leonard y William S, Levone (Addison-Wesley, 1995). ‘Los comandos se intraducen digitindolos en seguida del indica dor (>, prompt) y oprimiendo la tecla intro (return), con To cual se ejecuta el comando respectivo. En la siguiente explicacién de los ea- mandos no se repetira la indieacién para oprimir Ia tecla intro 0 retum, sino que se dard por supuesta en todos los casos. Para iniciar MATLAB en los sistemas Windows 0 Macintosh, haga clic en el icono de MATLAB, o digite “matlab”. En la pantalla aparecerd el in- dicador de MATLAB >>. Para salir de MATLAB digite “quit” o “exit” (salir) a continuacién del indieador. Dado que MATLAB es un progtama que distingue entre maydisculas y miniisculas, pata escrihir todos los comandos deben usarse letras minésculas. Si digita “help” (ayuda) después del indicador, o sclecciona “help” de la harra de mend en la parte superior de la ventana de MATLAB, aparecerd una lists de temas de ayuda sobre MATLAB, Para obtener informacién sobre un tema determinado de la lista, por ejemplo, exponentes, digite “help ex”. Si digita “lookfor" (busca) y un tema determinado indicaré a MATLAB que busque informaciéa sobre dicho tema, por ejemplo si digita “lookfor integ” apareceria diversos comandos que sirven para integrar. En general, las operaciones matematicas se introducen en MATLAB de la misma manera que se escribirfan en papel. Por ejemplo: >> a = 42 da como respuesta:117 MATLAB y SIMULING 255 oe 2 5 >a = 32 da como respuesta: a 6 Las operaciones se realizan de acuerdo con el siguiente orden: "po tenciacién, * multiplicacién, / division, + suma, — resta. El orden de precedencia de los operadores es de izquierda a derccha: mediante paréntesis se modifica ef orden anterior. Por ejemplo: >> a= 123/445 da como respuesta: a il dado que 24 multiplicado por 5, a lo cual se suma 1; por otra parte: >> a= 14293/(4*5) dda como respuesta: j By a 14 dado que 2° dividido por el producto de 4 por 5, y luego sumado a 1. Las siguientes son algunas de las flnciones matemiiticas con las que cuenta MATLAB. abs(x) Da el valor absoluto de x, es decir, |x| exp(x) Da la exponencial de x, es decir, e* log(x) Da el logaritmo natural de x, es decir, In x logl0(x) Dael logaritmo base 10 de-x, es decir, logiox = log x sqrt(x) Da la raiz cnadrada de x, es decir Ve sin(x) Da el sen x, donde x esta en radianes cos(x) Dael cos x, donde x est en radiances tan(x) Da la tan x, donde x esta en radianes asin(x) Da el arcsen x, es decir, sen”! x acos(x) Da el arecos x, es decir, cos”! x atan(x) Dael arctan x, es decir, tan”! x ese(x) Da I/senx : sec(x) Da I/cos x cot(x) Da Iftan x para introducir m se eseribe pi En vez de escribir una serie de comandos en el indicador, se pue- de preparar un archivo de texto y después efecutarlos haciendo que MATLAB se refiera a dicho archivo. Para referirse a ellos se utiliza el término archivo—M, dado que estos archivos de texto con coman- dos MATLAB consccutivos tienen el sufijo m. Al escribir este tipo de archives, la primera linea debe iniciar con la palabra function256 Funciones de vanstorencia de sistemas (funcién) seguida por una aseveracién que identifique el nombre de la funcién (function name), y la entrada y la salida de la siguiente manera; function [salida] = funetion name [entradal) Por ejemplo, function y=eotan (x) es el archivo que se uliliza pate determinar el valor de y dado por cotan x. Este archivo se puede in- voear con una secuencia de comandos de MATLAB, escribiendo e nombre seguido de Ia entrada, por ejemplo, cotan(x), Esta funcién ya esta incluida en MATLAB y se usa cuando se necesita la cotai- gente dex, Sin embargo, este archivo también lo puede preparar el usuario, Las funciones que tienen varias entradas deben especificar- la todas en el enunciado de la funcién, Por otra parte, cuando una fincién produce varios valores, sera necesario listar todas las salidas posibles. Las lineas que inician con % son lineas de comentarios; MATLAB no las interpreta como comands. Por ejemplo, suponge- ‘mos que preparamos un programa para calcular los valores de la raz cuadritica media de una columna de datos. El programa seria el s- guiente: function y=nms(x) % rms Root mean square % rms(x) da el valor cuadrético medio de los % elementos del vector columna x. xs=x'2; size(x); y= sqrt(sum(xs)/s); Se ha definido xs como los valotes cuadréticos de cada valor de x. Con el comando s=size(x) se obtiene la magnitud, es decir, la cant dad de entradas de Ja columna de datos. Mediante cl comando y=sqrt(sum (xs)/s(1)) se obtiene la raiz cuadrada de la suma de to- dos los valores xs dividida entre s. El comando “;” se coloca al final de cada linea del programa, MATLAB cuenta con diversas cajas de hertamientas que contic- nen colecciones de archivos M. De particular importancia para este libro es la ca‘a de herramientas “Control System ” (sistema de con- trol), que permite obtener la respuestas en tiempo de un sistema que fiene entradas tipo impulso, escalén, rampa, etcétera, asi como el andlisis de Bode, Nyquist, lugar de las raices, etcétera, 11.7.1 Graficacion Para producir gréficas lineales de dos dimensiones se utiliza el co- mando “plot(xy)”, el eual permite la graficacian de los valores de:x y.y. Por ejemplo: x=[01234 5] y=[0.149 1625); plot(x.y)117 MATLABySIMULINK 257 Para geaficar una funcién, ya sea estindar o definida por el usuario, se utiliza e] comando fplot(fumetion name,lim), donde lim define el intervalo de graficacion, es decir, los valores maximo y minimo de x. El comando “semilogx(x.y)” genera una grafica de los valores de xy, utilizendo una escala logaritmica para x y una escala lineal para ¥.Elcomando “semilogy(x.y)" produce una prafica de los valores de xy, con una escala lineal para x y una escala logaritmica para. El comando “loglog(x,y)" genera una gréfica de los valores de.x y y en la cual las escalas para x y 9 son logaritmicas. El comando “po- lar(theta,t)” produce una gréfica en coordenadas polares, siendo teta cl argumento en radianes y r la magnitud, Con el comando “subplot” se obtiene la divisién de la ventana de gréficas; y en cada subdivisién coloca grificas, Por ejemplo: x=[01234567); yeexpo)s, subplot(2,1,1);plot(x,y); subplot(2, 1,2);semilogy(x.y); En el comando “subplot(m,n,p)"; los digitos m y m indican que la ventana de grificas se dividira en una cuadrieula de m % n de venta- nas més pequefias; m es el mimero de hileras, 1 el niimero de colum- nas y el digito p especifica que subventana se usa para la grifica. Las subventanas se numeran por hilera, de izquierda a derecha y de arri- bba hacia abajo. Por Io tanto, la secuencia de comandos anterior divi- de la ventana en dos partes, una grifica arriba de la otra; a grafica de arriba es una grafica lineal y Ia inferior es una gréfica semilogaritmi- ca, El miimero y tipo de lineas de la cuadricula, el color de la grfica y Ia inclusién de texto en una grafica se pueden seleccionar. Eleoman- do “print” (imprimir) se utiliza para imprimir una copia dura de una grifica, ya sea en un archivo o en una impresora, Para ello, se elige el meni archivo (file) de la ventana de la figura y eligiendo la opcién imprimir (print). 11.7.2 Funciones de transferencia Las siguientes lineas de un programa MATLAB ilustran cémo espe- cificar una funcién de transferencia y presentarla en pantalla: % G{s)=4(s + 1Oy(s + 5)(s+ 15) num=44{1 10]; den=conv({I S},1 15]); printsys(auma,den,‘s”) El comando “num” se usa para especificar el numerador de la fun- cidn de transferencis, en potencias decrecientes de s. El comando “den” sirve para indicar el denominador en potencias decrecientes de s para cada uno de los dos polinomios del denominador. El co- mando “conv” multiplica dos polinomios, que en este caso son (+5) (9+ 15). El comando “printsys” produce la presentacidn en6 ‘258 Funciones detransterenca de sistemas pantalla de la flincidn de transferencia, con numerador y denomina- dor especificados y escritos en el dominio de s. En ocasiones la funcion de transferencia se presenta como el ov- ciente de dos polinomios y esnecesario determinat los polos y ceras En este caso se utiliza: % Encontrar los polos y ceros de la funcidn detransferencia % G(s) =(5s2.+ 38+ 4)/(6"3 + 25"2 +45 +7) num=[5 3 4]; den=[1 2.47}; [zpie]=t2zp(aum,den) ; [z:p.k]=1f2zp(nom,den) es el comando para determinar y presentar los ceros (2), los polos (p) y la ganancia (k) de la funeién de transfe- rencia introducida. Con MATLAB es posible obtener gréficas en las que se muestra la respuesta de un sistema para diversas entradas. Por ejemplo, con el siguiente programa se obtiene la respuesta del sistema a una entra- da tipo escalén unitario, u(t), el cual tienen una funcién de transfe- rencia dada: % Muestra la respuesta a una entrada de escalin para un sistema 4% con funcién de transferencia G(s)=5/(s"2 + 3s + 12) den=[1 3 12]; step(mum,den) 11.7.3 Diagramas de bloques ’ \ Es comin representar a los sistemas de control como una serie de ; bloques unidos entre si, cada uno de los cuales tiene caracteristices especificas, Utilizanda MATLAB se construyen los sistemas unien- do diversos bloques. Los. comandos utilizados son “cloop” cuando un bloque que tiene determinada funcién de transferencia en Izzo abjerto tiene una retroalimentacién unitaria. Si ésta no es unitaria, se utiliza el comando “feedback”. Por ejemplo, a la figura 11.8 corres- ponde el programa: | % Sistema con retroalimentacién ngo=[l 1]; dgo=conv([! 3],[1 41); (135 se ditt ae [nge?,dge?)=feedback(ngo,dgo,nh,dh) printsys(nge2,dge?,'s') ngo y dgo indican el numerador y denominador de ta funcién e458 de transferencia en lazo abierto, G(s), nh y dh son el numerador y aad denominador, respectivamente, de la funcién de transferencia del lazo de retroalimentacién, /1(5). El programa presenta en pantalla la Figura 11.8 Diagrama de bloques funcién de transferencia del sistema total.11.7 MATLAB y SIMULINK 259 El comando “series” (en serie) indica que dos bloques estén en se- sie en determinada ruta; el comando “parallel” (en paralelo) indica que dichos bloques estdn en paralelo. 11.7.4 SIMULINK SIMULINK se utiliza con MATLAB para especificar sistemas ‘me- diante la conexién’ de cajas en la pantalla, en vez de escribir una se- rie de comandos para producir la descripcién del diagrama de blo- ques. Una vez. iniciado MATLAB, se ejecuta SIMULINK con el comando “>simulink”. A continuacién se abre la ventana de control del SIMULINK, y junto con ella aparecen sus iconos y meniis des- plegables en su barra superior. Haga clic en “file” (archivo), luego clic en “new” (nuevo) en el ment desplegable. Esto abre tuna venta- na en la cual se armara el nuevo sistema ara iniciar el armado de los bloques necesarios, regrese a la ven- tana de control y haga doble clic en el icono “linear” (lineal). Haga lie y arrastre el icono “transfer Fen” a la nueva ventana que todavia no tiene titulo, Si necesita un bloque para la ganancia, haga clic y arrastre el icono “gain” (ganancia) a la ventana sin titulo, Repita lo anterior con el icono “sum” (suma) y, quizas. también con el icono integrator” (integrador). De esta misma manera, vaya arrastrando todos los iconos que necesite y dgjetos en la ventana sin titulo, Ahora haga doble clic en el icono “Sources” (fuentes) y chija la fuente apropiada del mentt , por ejemplo, la entrada “step” (escalén), arrs- trelo a la ventana que no tiene nombre, Haga doble clic en el icono sinks” (sumideros) y arrasire el icono “graph” (gréfica) hasta la ventana sin titulo, Para conectar los iconos, oprima el bot6n del ra~ ton mientras la flecha del ratin esté en el simbolo de salida de un ieo- no y arrastre éste hasta el simbolo de entrada del icono que se desea coneetar. Repita lo anterior con todos los iconos, hasta terminar de arma todo el diagrama de bloques. Para asignar, a le caja de “transfer Fen”, una determinads fancién de wansferencia, haga doble clic en dicha caja. Apareceré un cuadro de dialogo en la que puede introducir comandos de MATLAB para numerador y denominador. Haga clic en el numerador y si requiere (+1) digite [1 1]. Haga clic en el denominador y simecesita (s*+2s +3) digite [1 2 3]. Luego haga clic en el icono “done” (terminar) Haga doble clic enel icono “gain” ganancia y digite el valor de la ga- nancia. Haga doble clic en cl icono “sum” suma y ponga los signos + © — segiin se necesite una retroalimentacién positiva o negativa Haga doble clic en el icono “graph” y defina los parémetros de la grafica, Ahora ya tiene todo el diagrama de la simulacién en la pan- talla, el cual se muestra en la figura 11.9. Para borrar bloques 0 cone- xiones, selecciénelos haciendo clic sobre ellos y luego oprima la te- cla . Para simular el comportamiento del sistema, haga clic en “ lation” (simulacién), para desplegar su menii, Seleccione “Patame- ters” (parémetros) y defina los momentos de inicio y de terminacién de la simulacidn. En el meni “Simulation”, elija “Start” (inicio), imuane 260. Funciones de transferenia de sistomas | Grates i eH cs mis >| P48 al Entrada de ‘Suma Integrador Fune. transterencia ‘ecalén I< ‘Ganancia Figura 11.9 Ejempio de empleo de SIMULINK SIMULINK crear una ventana para graficacién y presentard en for ma visual la salida correspondiente del sistema, Ahora guarde el ar chivo seleceionando “File” (archive) y haga clic en “SAVE AS” (GUARDAR COMO) en el memi desplegable. Inserte el nombre del archivo en el cuadro de didlogo y haga clic en “Done”. Problemas 1. :Cudles son las funciones de transferencia de los sistemas cuyas relaciones de entrada/salida son las siguientes? a) Un sistema hidréulico cuya entrada es q y su salida ft dh | pgh dR ) Un sistema de resorte-amortiguador-masa, cuya entrada ¢s F y su salida, x, donde: 2. {Cudles son las constantes de tiempo de los sistemas cuyas fim- ciones de transferencia son las siguientes? 5 3 ya Y YG)= 3541 2s+3 3. Determine cémo varian con el tiempo las salidas de los siguientes sistemas al someterlos a una entrada tipo escalén unitario en el instante = 0. 10 ao9=—=5 y Haiy=y | a) G(s) 4, ,Cudl es el estado de amortiguamiento de los sistemas cuyas fun- ‘ciones de transferencia son las siguientes?Problems 261 10 a) G(s) = =——_ b) G(s) = —=——_ Tae Sar != paan ie Qst1 3s +20 ¢) G(s) = == d) Gs) = = OS Frm” OSH s? +25 +20 5. ,Cual es la salida de un sistemna con la siguiente funcién de trans- ferencia y que se somete @ una entrada tipo escalén unitario en el instante ¢ = 0? s (s+3)’ 6. ¢Cual es la salida de un sistema cuya funcién de transferenciaes la siguiente y que se somete a un impulso unitario? 2 G(s) = ———__ (s+ 3)(s + 4) 7. jCuales son las funciones de transferencia totales de los siguien- {es sistemas de retroalimentacién negativa? 4 s(s +1) i 1 ruta de retroalimentacion Hi(s) = — as a) Ruta en sentido directo G(s) = b) Ruta en sentido directo G(s) = 2, rs as 1 ruta de retroalimentacién H(s) = —, s+2’ 4 (s+ 206 +3) rata de retroalimentacién H(s) = 5, 4) Ruta en sentido directo con dos elementos en serie Gis) = Ws+2) y GAs) = Vs. uta de tetroalimentacién H(s) = 10. 8. ,Cual es la funcién de transferencia total de un sistema de lazo cerrado cuya funcién de transferencia de ruta en sentido directo es Si(s +3) y una funcién de transferencia de ruta de retroali- mentacién negativa igual a 10? 9. Un sistema de lazo cerrado tiene una ruta en sentido directo en la ‘cual hay dos elementos en serie cuyas funciones de transferencia son Sy 1/(s + 1). Si la ruta de retroalimentacin tiene una fun- cidn de transferencia 2/5, cual es la funci6n de transferencia to- tal del sistema? 10, Un sistema de lazo cerrado tiene una ruta en sentido directo en la cual hay dos elementos en serie cuyas funciones de transferencia son 2y I/(s+ 1), Sila funcién de transferencia de [a ruta de re- troalimentacién es s, ,cudl es la funcién de transferencia total del sistema? ¢) Ruta en sentido directo G(s)1 2 Respuesta en frecuencia 12.1 Entrada senoidal Ea Los dos capitulos anteriores la atencidn se centré en la respuesta de los sistemas cuando las entradas son de tipo escalén, impulso y rampa. En este capitulo se ampliara el estudia y se considerariin en- tradas senoidales. Si bien en muchos sistemas de control no es fre- cuente encontrar entradas senoidales, éstas son utiles para realizar j pruebas, ya que la forma en que el sistema responde a estas entradas es una muy buena fuente de informacién en la cual basar el disefioy el andlisis de los sistemas. Considere un sistema de primer orden que se describe por la si- guiente ecuacién diferencial: i dx a, — + agx = by donde y es la entrada y x Ja salida. Suponga una entrada senoidal dé amplitad unitaria y = sen wf. ,Cual sera Ia salida? Sabemos que cuando se suman a; dx/d¢ y aox al final se obtiene la funci6n senoidal bosen wt. Las senoides tienen la propiedad de que su diferenciacién da como resultado también una senoide de la misma frecuencia [un coseno es una funcién senoidal: sen (wt + 90°)]. El resultado es siempre cl mismo, no importa cudntas veces se Heve a cabo la dife- renciacién, Por ello, es dé esperar que la respuesta de estado estacio- nario dex también sea senoidal y con la misma frecuencia. La salida puede, sin embargo, diferir respecto de la entrada en le amplitud yt fase. 12.2 Fasores Para estudiar las sefiales senoidales conviene utilizar fasores. Por ejemplo, la couacion que representa una sefial senoidal es v = Fsen (wt +), donde Ves el valor pico, @ la frecuencia angular yg 1 éngulo de fase. El fasor se representa por una linea de longitu || 262Imeginars Real Figura 12.1. Representacion complaja de un fasor imag. o] rea ®) tag O) Real » ag, a, ea 9 imag ere Ch Figura 12.2 Rotacién del fasor: 3)0°, b) 90°, ¢) 180°, d) 270° 122 Fasores 263 que forma un éngulo ¢ con el ej¢ de referencia. Las lineas| | indican que al especificar la longitud del fasor lo tinico que nos interesa es su magnitud o tamaiio. Al especificar una cantidad fasorial siempre hay que indicar la magnitud y el angulo de fase correspondientes, La convencién en general aceptada es representar al fasor con letras en negritas, no cursivas, por ejemplo: V, Cuando aparece este simbolo se entiende que existe una cantidad que tiene a la vez magnitud y an- gulo. Este fasor también se puede representar utilizando la notacién de niimeros complejos. Las magnitudes complejas se representan me- diante (x + jy), donde x es la parte real y y la parte imaginaria del ni- mero complejo, En una grafica la parte imaginaria es eleje yy lapar- te real, el gje x; xy y'son las coordenadas cartesianas del punto que representa al niimero complejo (figura 12,1), Si consideramos la li- nea que une dicho punto con el origen de la grfica como la represen- taci6n del fasor, el angulo de fase ¢ del fasor es igual a: ¥ tang => oy ‘Y, de acuerdo con el teorema de Pitagoras, su longitud es: Longitud del fasor|V |= yx? + y? Puesto que x = |’ cos ¢ yy = |V| sen @, se tiene que: V=x+ pp=|V| (cosd + j sen g) Es decir, al especificar las partes real e imaginaria de un mimero complejo también se puede especificar un fasor. Considere un fasor de longitud 1 y dngulo de fase 0° (figura 12.2a). Su representacién compleja es 1 + j0. Ahora considere otro fasor con la misma longitud, pero con angulo de fase de 90° (figura 12.2b), Su representacién compleja es 0 + j1. De esta manera, una rotacién del fasor igual a 90° en sentido contrario a las manecillas del reloj corresponde a la multiplicacién del fasor por j, Si este fasor se gira 90° mis (figura 12.2c), de acuerdo con Ia misma regla de multiplicacién, abora el fasor original est multiplicado porj* El fa- sor es el mismo del principio, pero en direccién opuesta, es decir, multiplicado por—1. Porlo tanto, j= —1 y,asi, j = V(—1), Larota- cién del fasor original un total de 270°, es decir, 3 x 90°, equivale a multiplicar el fasor original por j? = j (7) = —} Para un estudio mas profundo de los mimeros complejos y sus aplicaciones cn la ingenierfa, se recomienda consultar Complex Numbers de W. Bolton (Longman, 1994) de la serie Matemiticas para Ingenieros de la misma editorial, Para ejemplificar lo anterior, suponga un voltaje, v, que varia en forma senoidal con el tiempo, de acuerdo con la ecuacién: y= 10 sen (ot + 30°) V264 Respuesta en frecuencia Si el yoltaje anterior se representa mediante un fasor, ,cual es su a) Jongitad, b) su éngulo respecto al eje de referencia, c) su pate real ¢ imaginaria cuando se representa como mtimero complejo? a) EI fasor tiene una longitud que representa la amplitud de le se noide y, por lo tanto, es 10 V. b) Elangulo del fasor respecto al eje de referencia es igual al angu- lo de fase, es decir, 30°. ©) Lapartereal se obtiene por la ecuacinx = 10 cos30° = 8.7 Vy la parte imaginaria por y = 10 sen 30° = 5,0 V. Por lo tanto, el fasor se especifica por: 8.7 + j5.0 V. 12.2.1 Ecuaciones en forma fasorial Considere un fasor que representa la senoide de amplitud unitaria de x = sen ot. Al diferenciar Ia senoide se obtiene dx/d¢ = @ cos ai. Pero lo anterior también se puede expresar como dx/de = w sen (t+ 90°). Es decir, la diferenciacién sélo produce un fasor con una longi- tud aumentada por un factor igual a @ y con un giro de 90° respecto del fasor original, Por lo tanto, en la notacién de los nimeros com- plejos, el fasor original se debe de multipticar por ja, dado que la multiplicacién por j equivale a girar 90° Por lo tanto, la ecuacién diferencial: a; + age = by de se puede expresar, en notacién compleja, como la ecuacién fasorial joa,X +a,.X=hY donde las literales en negritas, sin cursivas, indican que los datos se refieren a fasores. Podemos decir que Ia ecuacién diferencial, la cual estaba en el dominio del tiempo, se transformé a una ecuacién en el dominio de la frecuencia. Esta también se puede expresar como: (oa, + aX = bY x Y jwa, +2 Sin embargo, en la seecién 11.2, cuando la misma ecuacién diferen- cial se expres6 en el dominio de s, 3¢ tenia Xs) by, ¥@) as tay Sustituyendo 8 por jw se obtiene la misma ecuacién. De aqui que, para paser del dominio de s al dominio de fa frecuencia, siempre puede hacerse lo anterior, Este resultado nos Heva a la definicién de123 Respuesta en frecuencia 123 Respuestaen tecvencia 265 funcién de respuesta en frecuencia 0 funcién de transferencia en fre- cuencia, G(jw), del estado estacionario, como: fasor de salida Gla) = Mata rras ery Para ilustrar fo anterior se determinard la funcién de respuesta en frecuencia de un sistema cuya funcién de transferencia es: 1 s4+1 G(s) = La funcién de respuesta en frecuencia se obtiene sustituyendo s por ja. Por lo tanto: Glia) = jo +1 La funcién de transferencia de un sistema de primer orden es: L cas l+ts donde es la constante de tiempo del sistema (ver la seccidn 11.2). La funcién de respuesta en frecuencia, (jw) se obtiene sustituyen- do s por jw. Entonces: G(jo) = 1+ jor Para expresar esta ecuacién en forma més adecuada, ¢] numerador y el denominador se multiplican por (1— jar) 1 1+ jor GGw) Pero j? = —1, por lo tanto: 1 or CHO aa Ne ey 1+’? “1+ 02? Esta expresin es de la forma.x+jy y, puesto que G(jw) es el fasor de salida dividido entre el fasor de entrada, la magnitud del fasor de sa- lida es proporcional a la del fasor de entrada por un factor igual a |GGo), el cual es: [GGo)) = yx? + y? a266 Respusstaen frecuencia all + 07x? {G(ja)| indica qué tanto es mayor o menor la amplitud de la salids respecto de la amplitud de 1a entrada, En general se le denomina magnitud 0 ganancia, La diferencia de fase, @, entre el fasor de sali- day el fasor de entrada es: tang = El signo negativo indica que el fasor de salida precede al fasordeen- trada por ese angulo. Los siguientes ejemplos ilustran lo anterior: 1. Determine la funcidn de respuesta en frecuencia, la magnited y fase de un sistema (un circuito eléctrico que consta de una resis tencia en serie con un capacitor del cual se toma la salida) cuya funeién de transferencia es: 1 POS area La funcién de respuesta en frecuencia se obtiene sustituyenda j@ pore: Le — jwoRC +1 Almultiplicar el numerador y el denominador de la ecuacisn an- terior por 1 ~ jw RC y reordenar términos, se obtiene; 1 (RC) Wh eee 1+0°(RC? Por lo tanto: 1 Gia) = e i+ w¢RC) tang = —-wRC 2. Determine la magnitud y la fase de la salida de un sistema cuya entrada es una sefial senoidal de 2 sen (3¢ + 60°) y tiene una fune cién de transferencia 4 ae) Sia123 Respuestaen tecuencia 267 La funcién de respuesta en frecuencia se obtiene sustituyendo s por jw. Es decir: Muttiplicando el numerador y el denominador de la ecuacién por (io + D: =o +4 4 @ +1 w? +1 Glia) = La magnitud es, por lo tanto: GGa = yo? +1 y el angulo de fase esti dado por tan g = y/x y, entonces, tang =-o | Para la entrada especifica, w = 3 rad/s. La magnitudes, por lo tanto: i 4 : {oGw)| = 13 | j y la fase es tan @ = —3. Por lo tanto, ¢ = —72°. Este es el Angulo de fase entre la entrada y la salida. Por lo tanto, la salida es 2.6 sen(31— 12°), 12.3.1 Respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden Suponga que la funcién de transferencia de un sistema de segundo orden es la siguiente (ver la seccién 11.3): c@ @ 2 + 20,5402 donde @, es la frecuencia angular natural y € el coeficiente o factor de amortiguamiento, Para obtener Ia funcién en respuesta a la fre- cuencia, s se reemplaza por jw. Es decir: “igh G(j) = ——*—__ = _~ -0? + j2tww, + o2 (w% — w*) + pow, 1 [-(2) |e}i 268 Respuesta en frecuencia 12.4 Graficas de Bode Multiplicando ! numerador y el denominador de la expresién por [es se obtiene: ja)= = - o o 1=["] | +]2f [2] “te La expresién anterior es de la formax+ jy, y asi, puesto que Gliuv)es el fasor de salida dividido entre el fasor de entrada, resulta que el maiio o magnitud del fasor de salida es proporcional al del fasor de entrada por un factor dado por V(x" + *), es decir: ay? 2 y [ale] o a, La diferencia de fase, , entre la entrada y la salida estd dada portan @ = xly y, por lo tanto: 16Ge)\= tang = — Bl signo menos indica que Ia fase de salida esta retrasada respecta de la entrada. La respuesta en frecuencia de un sistema es el conjunto de valoresde Ja magnitud, |G(iw)|, y el angulo de fase @ que ocuzren cuando una sefal senoidal de entrada varia en un intervalo de frecuencias. Esto se puede expresar como dos grificas, una de la magnitd |G) gr ficada contra la frecuencia angular, , y la otra de la fase, , Braficae da contra, La magnitud y la frecuencia angular se grafican en esca- las logaritmicas. Estas dos grificas se denominan gréficas de Bode, La magnitud se expresa en unidades de decibeles (4B) [GCjw)) en dB = 20 tog |G(je)) Por ejemplo, una magnitud de 20 dB significa que: 20 = 20 log |a(ju)| entonces | = log |G(je2)| y 10' = |GGw)]. De esta manera una magni- tud de 20 dB significa que la magnitud es 10, por lo tanto la amplitud de salida es diez veces mayor que el de entrada. Una magnitud deZilog K Magnitud 36 Dap 1, ew Figura 12.3. Grafica de Sode para Gis) = 2 20 Magratue ot Figura 12.4 Grafica de Bode para G(s) = 1s 124 Graicssde Bode 269 40 4B significa una magnitud de 100 y que la amplitud de la salida es 100 veces mayor que la de la entrada, 12.4.1 Ejemplos de graficas de Bode Considere la gréfica de Bode de un sistema cuya funcién de transfe- renciaes G(s) = K, donde K es una constante positive. La funcién de respuesta en frecuencia es, por Jo tanto, G(jo) = K. La magnitud es de |G{jo)| = K, y en decibeles es|G(ja)| = 20 log K. La grifica dela magnitud es, por lo tanto, una nea de magnitud constante, y al cam- biar K lo tinico que sucede es que la magnitud sube o baja cierto mi- mero de decibeles, La fase es cero. La figura 12.3 muestra las grifi- cas de Bode. Considere la gréfica de Bode de un sistema cuya fancién de trans- ferencia es G(s) = I/s, La funcién de respuesta en frecuencia, Gj), es Ia. Multiplicando lo anterior por j/j se obtiene G(jw) = -j/e, Lamagnitud, |GQjo)}, es, por lo tanto 1/w, En decibeles es igual a 20 log (I’m) = ~20 logw. Cuando = I rad/s, la magnitud es 0. Cuan- dow = 10 radi, es de -20 dB. Cuando w = 100 rad/s es de —404B. Cada vez que la frecuencia angular aumenta diez veces, la magnitud disminuye -20 dB. La grifica de la magnitud es por lo tanto una li- nea recta con pendiente de—20 dB por década de frecuencia y la cual pasa por 0 dB cuando « = 1 rad/s. La fase de este sistema es: tang = Por lo tanto, @ = —90° para todas las frecuencias, La figura 12.4 ilustra las gréficas de Bode. Considere ahora la gréfica de Bode de un sistema de primer orden cuya funcidn de transferencia est dada por: 1 ts +1 G(s) = La funcién de respuesta en frecuencia es, por lo tanto: i. oe = orl La magnitud es entonces (ver la seccién 12. Go| = —4 all + wr? que en decibeles es: \ 1 20 log | ———__ yl + wr? Siw << 1/s, entonces «"r" es despreciable comparado con 1, por lo que la magnitud es 20 log 1 = 0 dB. Por lo consiguiente, a frecuen- ccias bajas la grafioa de la magnitud es una linea recta con valor cons-270 Raspussisen fecuencia Magoitucl 68 | Apeoximacion 4 como thea =a ee =e ‘como lines recta Figura 12.5 Gréfice de Bode para un sistema de primer orden tante de 0 dB. Para frecuencias mayores, cuando @ >> I/t, at"es mucho mayor que 1, por lo que este valor puede ser despreciado, La magnitud es, por lo tanto, 20 log (1(e»2), es decir, 20 log wr. Estaes una linea reeta con pendiente de —20 dB por dévada de frecuencia, le cual intersecta la linea 0 dB cuando wr = 1, es decir, cuando @ = Vz, La figura 12,5 muestra estas lineas para frecvencias alta y baja y cuya interseccién, 0 punto de cambio o frecuencia de esquina, esta on @ = I/r. A las dos Iineas rectas se les denomina aproxima- cién asintética de la grafica real. Esta se localiza alrededor de la in- terseccién de las dos lineas. La diferencia entre le grafica real y la aproximacién es como maximo de 3 dB en el punto de cambio. ‘La fase del sistema de primer orden (ver la seceién 12.2.1) esta dada por tang = — wr. A frecuencias bajas, cuando w es menor que aproximadamente 0.1/7, la fase es pricticamente 0°. A frecuenciss mayores, cuando w es mayor que 10/r, la fase es practicamente-90" Entre estos dos extremos, se puede considerar que el angulo de fase produce en Ia grafica de Bode una linea que en forma razonable se puede considerar recta (figura 12.5). Bl error maximo que se produ- ce con esta suposicin es de 5.5°. Constdere un sistema de segundo orden cuya funcién de transit- rencia es: aa aes 2 + 2tm,s+ a2 La funci6n de respuesta ala frecuencia que sc obtiene sustituyendos por jo es: Gs) = Glin) = = —w? + j2kw,@ +o, La magnitud es (véase la seccion 12 otin|= s lel] Bel] Por lo tanto, la magnitud en decibeles es: 20 lon Cuando (w/a,) <1 Ja magnitud se aproxima a ~20 log 1, 0 0 4B; pata (qit),) >> I la magnitud se aproxima a -20 log (w/tw,)*. Por lo tanto, cuando @ eumenta en un factor de 10, la magnitud aumenta enFigura 12.6 Grafica de Bode para ln sistema de segundo orden 124 Gréfeasde Bode 274 un factor de-20 log 100 0—40dB, Deesta manera, a frecuencies ba- jas la grafica de la magnitud es una linea recta a 0 dB, en tanto que a frecuencias altas es una linea recta de ~ 40 dB por década de fre- cuencia. La interseccién de estas dos lineas, es decir, el punto de cambio, se encuentra enw = w,. La grifica de la magnitud esta, por lo tanto, dada en forma aproximada por estas dos lineas asintéticas. El valor real, sin embargo, dependeré del coeficiente de amortigua- miento £, La figura 12.6 muestra las dos lineas asintéticas y las grafi- cas reales con diversos factores de amortiguamiento, La fase se obtiene (vera seccin 12.2.2) de la siguiente manera: Para (wiw,)<< 1, es decir, (w/w,) = 0.2, la tan @ es casi 0 y, por lo tanto, 9 = 0°. Para (w/ar,)>> 1, por ejemplo, si (w/w,) = 5, tang es casi — (— 2) y, entonces, @ = —180°. Cuando w = w,, tang = co y, asi, @ —90°. Una aproximacién razonable es una linea recta que pasa por 90° aw = dy y los puntos O° para (w/o,) = 0.2 y -180° cuando (w/w,) = 5. La figura 12.6 muestra la grifica correspondien- te. = Factor 2 amoriguamiento a4 8 Punto de camtio z Bo 2 ws 2 } : cinta i SO seas 0 i ° 2-20: -1ee'272 Respuestaenitecuencia 12.4.2 Construccién de graficas de Bode Considere un sistema compuesto por varios elementos en serie. La fincién de transferencia del sistema completo es (ver la seccién G(s) = G, (SG (3)G; (8) Por lo tanto, la funciéa de respuesta en frecuencia de un sistema can dos elementos, cuando je substituye as, es: Gio) = G, (ja)G, (iw) La funcién de transferencia, G)(jw), se puede expresar como tun ni mero complejo (ver la seccién 12.2), es decir: x + jy=|G, (jm) (Cos @, + jsen 9) donde |G(jo)| es la magnitud y @) a fase de Ia funcién de respuesta en frecuencia. Asimismo, G(jw) se puede expresar como: |GsG)| (cos @: + sen d2) Por lo tanto: (jo) = |G, Gw)| (os @, + jen 9) X |G, (jw)| (cos 62 + jsen G3) = |G, (w)||G,(je)|feos @, cose. +j(seng, cos, + cosg, seng,)+j* send, seng,] 10 que cos @ Cos G:—Sen p; sen Gs = C08 (91+ cos, sen: = sen (9. + ¢:), entonces Peroj? =—1y, pu 2) ¥ Sen COS G2 Glia) = |G, (in) | Go) [eos (, +O2)+ i sen, +92)] La magnitud de la funcisn de respuesta en frecuencia del sistema es el producto de las magnitudes de cada uno de sus elementos y su fase es la suma de las fases de cada uno de ellos, es decir: |GGo)| = |G, Ga)| |G, (a)| |G; (ja)) ... ete. G=o, +O. +O3 +. ete, i ahora se considera las grificas de Bode, donde se grafican los lo- ritmos de las magnitudes: log|G(ja)| = log|G, (ja}| + log|G_ (ja)|+ log |G, (ja) +... ete.124 Grafcas de Bode 273 Es decir, para obtener la grafica de Bode de un sistema se suman las graficas de Bode de las magnitudes de cada elemento que conforma el sistema. Asimismo, la grafica de la fase se obtiene sumando todas las fases de dichos elementos. A partir de varios elementos basicus es posible obtener con facili- dad las graficas de Bode de una gran variedad de sistemas. Los ele- mentos basicos que se utilizan son: 1. GQ)=K Las grificas de Bode respectivas se muestran en la figura 12.3 2. Ge) =Ys Les gnificas de Bode correspondientes se ilustran en la figura 12.4. 3. Gas Las grificas de Bode son una imagen simétrica de las de la figu- 1a 12.4. |G(jo)| = 20 dB por década de frecuencia, y pasa por 0 dB aq = | rad/s; @ es constante a 90° 4. Gs) = Ves +1) Las gréficas de Bode respectivas se muestran en la figura 12.5. 5. G(s)=t5 +1 Las graficas de Bode son una imagen simétrica de las de la figu- ta 12.5. Para la grafica de Ia magnitud, el punto de cambio esté en 1/r, a linea antes del punto se encuentra en 0 dB y la posterior tiene una pendiente de 20 dB por década de frecuencia, La fase es cero en 0,1/r y aumenta a +90° en L0/r. 6 Gi)=w2 f(s? + 2tw,s+ w2) Las graficas de Bode correspondientes se ilustran en Ja figura 12.6. 2. G(s) = (s? +2, 5+ 02)/w> Las grificas de Bode correspondientes son una imagen simétri- cade la figura 12.6. Para ilustrar lo anterior, se trazaran las asintotas de las gréficas de Bode de un sistema cuya funcién de transferencia es: 10 60 =sA La funcién de transferencia consta de das elementos: uno cuya fun- cién de transferencia es 10 y otro cuya funcidn de transferencia es 1/2s + 1), Se dibujan las graficas de Bode de los elementos anterio- res y luego se suman para obtener la grafica deseada. Las graficas de Bode para la funcién de transferencia 10 tiene forma similar a la que ilustra la figura 12.3, con K = 10; lade 1/(2s + 1) es como lade la f- gura 12.5, cont = 2. Elresultado final se muestra en la figura 12.7.274 Respuesis en tecuercie Figura 12.7 Construccién de un diagrama Mognitua 33 -20 Otro ejemplo es el dibujo de las asintotas de la grafica de Bodede un sisterna euya funcién de transferencia es: Gs) La funcién de transferencia consta de tres elementos: uno con una funcién de transferencia de 0.1, otro con funcién de transferencia de Is yel tercero con funcién de transferencia 25/(s*+35 25). La furs cién de transfereneia de 0.1 produce una gréfica de Bode como lade la figura 12.3, con X = 0.1. La funcién de transferencia de I/s produ- ce una grafica de Bode como la de la figura 12.4. La funcién de transferencia de 25/(s*+ 3s + 25) se puede representar como ws" + 2,8 +0,°), con, = 5 rad/s y € = 0.3. El punto de cambio seda cuando @ = a, = 5 rad/s. La asintota de la fase pasa por -90° en el punto de cambio y es 0° cuando (w/a,)= 0.2 y—180° cuando (wia,) = 5, La figura 12.8 muestra la grifica de Bode correspondiente. 12.4.3 Graficas de Bode con MATLAB Con MATLAB se pueden obtener grificas de Bode (ver en la sec- cidn 11.7 la presentacién preliminar de MATLAB). Para obtener las grificas de Bode de un sistema cuya funcién de transferencia es 4i(s° +25 +3) el progranta es.Figura 12.8 Construcci6n de un dagrama de Bode 124 Graficas de Bode 275 2 Punto ce cami S oradsis Ep zg? 1 100~—~*1000 5 « 220 oa 40 80 1 25 ios +38 425 =100 25 3(s? 43s +25) orale 2 & : 20" z ’ 25 By 38435425 -270 = rane He $352) % Genera la grafica de Bode para G(s)= 4/(s*2 + 2s +3) den=[1 23]; bode(num.den) Con el comando bode(num,den) se obtienen las grificas de Bode de la ganancia, en dB, en funcién de la frecuencia, en rad/s, en escala logaritmica; y la de la fase, en grados en funcién de la frecuencia, en rad/s, en escala logaritmica.276 Respussta an fecusncis 12.5 Especificaciones de comportamiento Figura 12.9. Especificaciones de compartamiento 12.6 Estabilidad Erect Salida 8) Ks) Revoalimentadién A A Teme 5 Bs 3 Tiempo Figura 12.10 Oscilaciones aulosustentadas Los términos que describen el comportamiento de un sistema cuan- dose somete 2 una entrada senoidal son la resonancia pico y el arch de banda, La resanancia pica, M,, se define como el valor maximo de la magnitud (figura 12.9), Un valor grande de la resonancia pico corresponde aun valor grande del sobrepaso maximo dem sistema, Un sistema de segundo orden se puede relacionar en Jorma directa con el factor de amortiguamiento, comparando la respuesta can lz grifica de Bode de la figura 12.6; una fasa de amortiguamiento bala correspoade a una resonancia pico alta. Magnitud 3 ‘Ancho da banda Elancho de banda se define como Ia banda de frecuencias dentro de Ja.cual la magnitud no es menor a~3 dB. En el sistema cuya geifice de Bode es la de la figura 12.9, el ancho de banda es el espacio entre la frecuencia cero y la frecuencia para la cual la magnitud dismimiye amenos de—3 dB. Cuando Ia entrada a un sistema es senoidal, la salida también lnesy la frecuencia angular es ix misma, pero puede tener uns amplitud yuna fase diferentes a las de la entrada, Considere un sistema de laz0 ‘cerrado con tetroalimentacién negativa (figura 12.10) y sin entrada. Suponga que, por determinada azn, la seflal de error del sistema es un pulgo senoidal con media rectificacién y que esta sefial llega ala salida, se retroalimenta y llega al elemento comparador sin modifi- car su amplitud, pero con un retraso de medio ciclo, es decir, con un cambio de fase de 180°, como se observa en la figura. Cuando esta sefial se resta a Ja sefial de entrada se obtiene una seffal de error, que continda el impulso inicial de media reetifieacién. Este pulso regre- sa por medio del lazo de retroalimentacién y de nnevo llega a tiempo para continuar la seffal. De esta manera, existe una oscilacién auto sustentads, Para que las oscilaciones autosustentadas se produzcan es nevesa- rio que la funcién de respuesta en frecuencia del sistema tenga una magnitud de 1 y una fase de ~180°. El sistema por el que pasa fa se ial es G(s) en serie con H(s). Si la magnitud es menor que 1, fa mag- nitud de cada uno de los pulsos de media onda siguientes serd cida ‘vez menor, hasta que Ia oscilacién desaparece. Si la magnitud es ma yor que 1, la magnitud de cada pulso seré mayor que la del preceden- te, ld sefal se incrementa y el sistema es inestable.Problomas 277 1, Un sistema de control oscila con amplitud constante si la magni- ‘ud que resulta del sistema G(s) en serie con H(s) es 1 y la fase —180°, 2. Un sistema de control oscila con amplitud cada vez menor si la magnitud que resulta del sistema G(s) en serie con H/s) es menor | gue I y la fase ~180° : 3. Unsistema de control oscila con amplitud cada vez mayor y, por lo tanto, es inestable, si la magnitud resultante del sistema G(s) en serie con H(s) es mayor que 1 y la fase es —180°, Para que haya un buen sistema de control estable en general es ne- cesario que la magnitud de G(s)H(s) sea de manera significativa me- nor que |. Por lo general, se utiliza un valor entre 0.4 y 0.5. Ademas, el angulo de fase debe estar entre 115° y ~125°, Estos valores Producen 1a sistema de control poco subamortiguado, el cual produ- Ce, con una entrada escalén, alrededor de un 20 0 30% de sobrepaso con una tasa de decrecimiento de cerca de 3 a 1 (consulte la explica- cidn de estos términos en la seccién 10.4), Siempre es interesante saber qué tan estable es un sistema de con trol y si no tiene probabilidad de oscilar cuando se presenten peque~ fas perturbaciones. El términe margen de ganancia se aplica al fac- torpor el cual se debe multiplicar la relacion de la magnitud cuando Ja fase es de 180° para que tenga el valor I y produzca inestabili- dad. El término margen de fase se refiere al nimero de grados que el Angulo de fase es numéricamente menor que—180° cuando le magni- tud es 1. Las reglas antes consideradas para un apropiado sistema de control estable, significan un margen de ganancia de entre 2 y 2.5 y un margen de fase de entre 45° y 65°. Problemas 1, ¢Cuales son las magnitudes y los angulos de fase de los sistemas cuyas funciones de transferencia son las siguientes? 3 2 1 = | _ st? 56+ "@ssne tsa a) 2. {Cuil es la respuesta de estado estacionario de un sistema euya funcién de transferencia es 1/(s +2), si su entrada es la sefial se- noidal 3 sen(St+ 30°)? 3. gCual es la respuesta de estado estacionario de un sistema con una funcién de transferencia 5/(s* + 3s + 10), si su entrada es la sefial senoidal 2 sen(2r + 70°)? 4. Para sistemas con las siguientes funciones de transferencia, de- termine los valores de las magnitudes y angulos de fase, a las frecuencias angulares de: i) O rad/s, ii) | rad/s, iii) 2 radis'y iv) rad/s,278 Respuesta en tecvenia 1 1 sasry PSO" 55 a) G(s) = 5. Dibuje las asintotas de las graficas de Bode para los sistemas cu- yas funciones de transferencia son: 10 Heol= i 160- e @ + D055 +H1 3 Controladores en lazo cerrado 13.1. Procesos continuos y discretos En esencia, el control en lazo ahierto es sélo un control de encendi- Go-apagado, por ejemplo, para calentar una habitacién, un calenta- dor eléctrico se enciende o se apaga, En los sistemas de control en Jazo cecrado, el controlador se usa pera comparar la salida de un sis- tema con la condicién requerida y convertir el error que de esa com- paracién resulte en una accién de control disefiada para reducir di- cho error. Este puede deberse a algun cambio en las condiciones que se estan controlando, 0 a la modificacién del valor de interés, por ejemplo, cuando en el sistema se introduce una seal de entrada tipo escal6n, para cambiar el valor inicial establecido por uno nuevo. En este capitulo s¢ estudiaran las diversas maneras en que los controla- dores pueden reaccionar a las seflales de error, es decir, los modos de control, que es como se les conoce, y que se presentan en procesos continuos. Los controladores pueden ser sistemas neumaticos 0 temas basados en amplificadores operacionales, aunque las sistemas de cémputo estin reemplazando con rapidez a muchos de los siste- mas mencionados, El término control digital directo se usa eando una computadora esta en el lazo de retroalimentacidn, y ésta se en- carga del control, En este capitulo se trata el tema del control en lazo cerrado. Son muchos los procesos en los que no s6lo se necesita controlar que una variable (por ejemplo la temperatura) tenga un valor deter- ‘minado, sino que también se necesita el seguimiento de una secuen- cia de operaciones. Es el caso de una lavadora (ver la seccién 1.4, 3), en la cual se deben realizar varias acciones de acuerdo a una secuen- cia predeterminada. Otro ejemplo es la fabricacién de un producto, en la cual un sistema bajo control va ensamblando sus diversas par- tes de acuerdo con una secuencia especifica, La secuencia de opera- ciones puede ser basada en relaj 0 basada en eventos, o una combi- nacién de ambas, En el primer caso, las acciones se realizan en determinados instantes y en el segundo, cuando la retroalimentacién indica que ha ocurrido un evento determinado El término controlador ldgico programable (PCL, por sus siglas en ingles) se refiere a un controlador sencillo basado en un micro- procesador. El controlador examina las sefiales de entrada prove- nientes de los sensores y Ileva a cabo instrucciones légicas, que han sido programadas y guardadas en su memoria. La salida obtenida consiste en sefiales que se alimentan a las unidades correctoras/ac- 279280 Cortctadores en tao cerrado Eis) xs) —>( ee) ris) S Retraline? Figura 13.1. Sistema con retroalimentacién unitaria tuadoras. De esta forma se pueden levar a cabo las secuencias de operaciones. La principal diferencia entre un PLC y una computado- raes que en el primero la programacién se enfoca a operaciones légi- cas y de conmmtacién y que la interfaz para los dispositivos de entra da y de salida esta dentro del controlador. Fstos controladores se explican con mayor detalle en el capitulo 18. En muchos procesos estan presentes de manera simulténca el control continuo y el contro} discreto. Por ejemplo, en una lavadore hay un control de la secuencia de las diversas etapas del ciclo de la- vado; y a la vez, con un lazo de retroalimentacién, se controlan la temperatura y el nivel del agua. 43.1.4 Retraso En todos los sistemas de control hay retrasos; esto es, el cambio en una condicién que se esti controlando no produce de manera inme- diata una respuesta en el sistema de control. Esto se debe a que se requiere cierto tiempo para que el sistema produzca las respucstas ecesarias, Por ejemplo, cuando se controla Ja temperatura de una habitacién mediante un sistema de calefaccién central transcurciré cierto lapso entre el momento en que la temperatura desciende por debajo de la temperatura requerida y el momento en que el sistema de control responde y enciende el calentador. Mas atin cuando cl sis- tema de control responda, debe transcurrir cierto tiempo para que el calor se transfiera del calentador al aire de le habitacién, es decir, hay otto retraso adicional 13.1.2 Error en estado estacionario En el controlador se produce una sefial de error cuando se modifica {a variable que se esta controlando, o cuando cambia cl valor esta- blecido de la sefial de entrada. Por ejemplo, se introduce una sefial rampa al sistema a fin de que la variable que se controla aumente de manera constante con el tiempo. El término error en estado estacto- nario se refiere a la diferencia entre el valor establecido de la seial de entrada y Ia salida una vez que todos los transitorios han desapa- recido, Es decir, es una medida de la exactinud del sistema de control pare seguir cl valor establecido de la entrada, Considere un sistema de control con retroalimentacién unitaria (figura 13.1). Si la entrada de referencia es R(s). Ia salida es X(5). La sefial de retroalimentacién es 47s), por lo que la seal de errores E(s) (3) — X(5). Si GG) es la funcién de transferencia en sentido di- recto, en el sistema completo de retroalimentaci6n unitaria se tiene que: X()_ GS) Gs) Rs) 1+G(9HS) 1+ EO) Por lo tanto: _ GRE) E(s) = R(s) — X(s) = Ris) 1+ O(s) Trew (3)13.2 Modos de control 19.2 Motos de contol 2841 E] error depende, por lo tanto, de G(s). Para determinar el error en estado estacionario, se determina cual es el error, ¢, en funcién del tiempo y cual es el valor del error cuando todos los transitorias han desaparecico, es decir, el error cuando # tiende a infinito. Si bien es posible obtener la inversa de E(s) y luego calcular su valor cuando t > 0», existe un método més sencillo basado en el teorema del vator final (ver el apéndice). 5 = lim e(t) = lim sk(s) ne =o Para ilustrar lo anterior, considere un sistema de retroalimenta- cién unitario cuya funcién de transferencia en sentido directo es kis +1), y al cual se introduce una sefial tipo escalén unitario 1/s como entrada, I asi Mo sg) = en ls + Kes +1) 4] T+k Existe, por lo tanto, un error en estado estacionario: la salida del sis- tema nunca logra alcanzar el valor predeterminado. Al aumentar la ganancia i del sistema se reduce este error en estado estacionario. Sin embargo, si el sistema de retroalimentacidn unitaria tuviera una fincidn de transferencia en sentido directo de fs(zs + 1) y en él se introdujera una entrada escaléa, el error en estado estacionario se- ria n 1 lim sE() tls sydean |= - Por lo tanto, en este sistema no existe error en estado estacionario, Una unidad de control puede reaccionar de diversas maneras ante una sefial de error y proporcionar determinadas seftales de salida para que actiien los elementos correctores: 1. Enel modo de dos posiciones, el controlador es en esencia un in- temuptor activado por la seftal de error y proporciona sélo una sefial correctora tipo ncendido-apagado. 2, El modo proporcional (P) produce una accién de control que es proporcional al error, La seital correctora aumentard en la medi- da en que lo haga el error. Si el error disminuye, también dismi- nuye la magnitud de la correccién y el proceso de correccién se desacelera. 3. El modo derivative (D) produce una accién de control que es proporcional a la rapidez con la cual cl error est cambiando, Cuando hay un cambio sibito en la sefial de error, el controlador produce una sefial correctora de gran magnitud; cuando el cam- bio es gradual, sélo se produce una pequeiia sefial correctora. Se282 Contriadores en lzo cerada 13.3 Modo de dos posiciones Alimentacian del ‘calentador Eneondia Apagaco Temasratira Punto de eanmutacién el contratador Figura 13.2 Control de dos posiciones puede considerar que el control derivative es una forma de con= trol de anticipacién, toda vez que al medir la rapidez con la que cambia el error se anticipa la legada de un error mayor y se aplica la correccién antes de que éste Hegue, El control derivat vo no se emplea solo, sino siempre en combinacién can el con: trol proporcional y, con frecuencia, con el control integral. 4. El modo integral (1) produce una accién de control que es pro- porcional a la integral det error en el tiempo, Es decir, nna sei de error constante producir una sefal de correceién que aumen- taen forma constante, La correccién seguir& aumentando en tan to el error persista, Se puede considerar que el controlador inte- gral “mira hacia atras”, suma todos los errores y responde de acuerdo con los cambios que ocurran 5. Combinacién de modos: proporcional y derivative (PD), pro- porcional ¢ integral (PI) y proporcional, integral y derivatiyo (PID). A este iiltime s¢ le conve como controlador de tres tér- minos. En las siguientes secciones de este capitulo se estudiaran estos cineo modos de control, Para realizar estos modos, el controlador puede recurrir a circuitos neumiticos, circuitos electrénicos analégicos que emplean amplificadores operacionales, o a la programacién de un mnicroprocesador o una computadora. Un ejemplo de modo de control de das posiciones es el termostate bimetalico (ver la figura 2.49), el cual puede ser utilizado en un sis- tema de control de temperatura sencillo. Este es un interruptor que se enciende o apaga, dependiendo de la temperatura. Si la temperatura de la habitaciGin es superiora la requerida, el par bimetdilico esta enla posicién de apagado y también el calentador. Si la temperatura de la babitacién desciende por debajo de la requerida, el per bimetalico cambia a la posicién de encendido y el calentador se eneiende por completo. En este caso, el controlador slo puede estar en dos posi- cioncs: apagado 0 encendido, como se muestra en la figura 13.2. La accién de control del mado de dos posiciones es discontinua, En consecuencia tienen lugar oscilaciones de la variable controlada en tomo a la condicién que se requiere, Esto se debe a retrasos en la respuesta del sistema de control y del proceso. Por ejemplo, en ef caso de! control de temperatura de un sistema de calefaccién central doméstico, cuando la temperatura de una habitacion desciende por debajo del nivel requerido, el tiempo transcurrido antes de que cl sis- tema de control responda y encienda el calentador es muy pequetio en comparacién con el tiempo que transcurre antes de que el calenta- dor empiece a producir un efecto en la temperatura de la habitacién, Mientras esto se logra, la temperatura desciende aim mas. Sucede lo contrario cuando la temperatura aumenta més del valor requerido. Dado que existe un cierto tiempo antes de que el sistema de control reaecione y apague el calentador, y aiin mas tiempo para que se en- | |Posiciones del interuptor ca eontoiader Figura 13.3. Oscilaciones en un contro! de des posiciones Alimentacién el ealentacer Bande mera Encendio Inteeruptoe apagado Apagado interrupter encendido YH Teneeratra Puntos de conmatacién ‘dei conirsiaar Figura 13.4 Control de dos posiciones cuyo controlador tiene dos puntos de conmutacion 43.4 Modo proporcional $008 Vaioree referencia oe Figura 13.5 Bande proporcional 184 Moco proporionsl 283 frie el calentador y ya no caliente la habitacién, 1a temperatura de ésta sobrepasa el valor requerido. El resultado es que la temperatura de la habitaci6n oscila por encima y debajo de la temperatura reque- rida (figura 13.3). Con el sencillo sistema de dos posiciones antes descrito existe el probleme de que cuando la temperatura de la habitacién ronda el va- lor predeterminado, el termostato debe alternar de manera continua entre encendido y apagado, reaccionando ante cambios minimos en la temperatura. Para evitar lo anterior, en vez de usar slo un valor de temperatura para que el controlador encienda o apague el calenta- dor, se utilizan dos valores a fin de que se encienda a una temperatu- ra menor que aquella con la cual se apaga (figura 13.4). El termino banda muerta se refiere a los valores comprendidos entre los valores de encendido y apagado. Una banda muerta grande produce grandes fluctuaciones de la temperatura alrededor del valor predeterminado; una banda muerta pequeita produce un aumento de la frecuencia de conmutacién. El elemento bimetélico de la figura 2.49 tiene un iman permanente que hace contacto para la conmutacidn; este imén es el que produce Ia banda muerta. Las acciones del control de dos posiciones en general se usan cuando los cambios se producen de manera muy lenta, es decir, en un proceso cuya capacitancia es grande, En el caso del calentamien- to de una habitacién, el efecto de encender o apager el calentador para modificar la temperatura produce un cambio con lentitud, Elre- sultado es una oscilacién de periodo largo. Si bien el control de dos posiciones no es muy preciso, los dispositivos que utiliza son senci- los y, por Io tanto, es bastante barato. El control de dos posiciones no se limita a interruptores mecanicos coms los pares bimetilicos 0 los relevadores; mediante el uso de circuitos con tiristores y amplifi- cadores operacionales se logra una rapida conmutacién (ver la sec- cién 7.2.2). Un circuito asi puede ser utilizado para conirolar la velo- cidad de un motor. Enel control de dos posicioues, la salida es una sefial de enceniido 0 apagado sin importar a magnitud del error. En el modo proporcio- nai, la magnitud de Ie salida del controlador es proporcional a la magnitud del error. Es decir, el elemento de correccion del sistema de control, por ejemplo, un valvula, recibe una sefial que es pzopor- cional a la magnitud de la correccién requerida. La figura 13.5 muestra cémo varia la salide del controlador con la magnitud y el signo del error. La relacién lineal entre la salida del controladar y el error tiene vigencia sdlo dentro de cierto intervalo de errores; al cual se le denomina banda proporcional. Dentro de la banda proporcional la ecuacién de la linea recta esta representada por: Cambio en la salida del controlador respecto del valor de referencia = Kye Donde e es el error y X, una constante, K; es el gradiente de la linea recta de la figura 13.5,SS ne 284 Contrladoras on lao corade En general, la salida del controlador se expresa como un pore taje del intervalo total de posibles salidas dentro de la banda propor- cional, Dicha salida corresponderia, por ejemplo, al cambio en la apertura de una valvula desde una posicién de cierre total a una de apertura total, Asimismo, el error se expresa como un porcentaje del valor del interyalo total, 0 sea, el intervalo de error correspondiente del 0 al 100% de la salida del controlador. Es decir; % cambio de Ia salida del controlador respecto del valor de referencia = K, x % cambio en el error Puesto que el 100% de la salida del controlador corresponde @ un porcentaje de error igual a la banda proporcional: 100 * ‘banda proporcional Esta eouacidn también se puede expresar como: cambio en la salida = I, —Iy = Kye en donde Jy ¢s el porcentaje de Ia salida del controlador correspon- diente a.un error de cero, f, ¢s el porcentaje de la salida cuando el poreentaje de error es e. Obteniendo las transformadas de Laplace correspondientes: Cambio en la salida(s) = K,E(s) ¥, puesto que: Cambio en la salida (8) E(s) h K,,¢s, dentro de ta banda proporeional, la funci6n de transferencia del controlador, Por lo general cuando el error es de cero, se elige como salida el 50% de la salida det controlador . En el caso de un controlador que administra el paso de agua a un tanque, cuando el error es cero la vil- vula esti abierta al 50%, con Jo cual se obtienen el gasto normal, Si hay un error, el gasto aumenta o disminnye en Ia medida de la mag- nitud del error. E] objetivo es regresar el error al valor de cera y el controlador a una salida del 50%, Supongamos que en el caso de control de flujo de un liquido que.entra a un tanque por alguna razén se necesita un nuevo valor de referencia para el gasto. Este cambio se puede considerar como trodujese una sefial de entrada calén al sistema de control. Este nuevo valor de referencia podria exigir que la valvula correctora esté abjerta a un porcentaje mayor, por ejemplo, del 60%. Lo anterior no se puede lagrar con el valor co- rrespondiente.a un error cero, sino que requiere un valor de error par- manente, que se conoce como desviacién (figura 13.6). Lamagnitud de esta desviacin es dizectamente proporcional a la magnitud de los cambios en la carga e inversamente proporeional a la Ky: cuanto ma- yor sea ésta, mas pronunciado sera el gradiente de la figura 13.6 y, por lo tanto, menor sera el cambio necesario en el error para manejar Figura 13.6 Desviacion tun cambio en la carga Funcién de transferencia Deaviacion a Valores da referencia Nueva f= Anterior Salida del eontiolador184. Modo proporional 285 El modo de control proporcional tiende a emplearse en procesos en los que la magnitud de K, puede hacerse lo suficientemente gran- de para reducir la desviacién a un nivel aceptable. Sin embargo, cuanto més grande sea la funcién de transferencia, mayor seré la po~ sibilidad ce que cl sistema osvile y se vuelva inestable. Para ilustrar la explicacién anterior, considere un controlador proporcional mediante el cual se controla la altura del agua en un tanque, donde e! nivel del agua puede variar entre cero y 9.0 m. ¢Qué banda proporcional y funcidn de transferencia se necesitan para ob- tener une altura de agua de 5.0 msi el controlador cierra por comple- to la vilvula cuando el agua rebasa una altura de 5.5 my la abre toda cuando el agua tiene una altura menora 4.5 m? Cuando el error es de -0.5 m la salida del controlador debe ser una apertura al 100% y cuando es de +0.5 m la apertura es del 0%. Por lo tanto, la banda pro- porcional debe cubrir un error en la altura de -0.5 m hasta uno de +0.5 m. Expresada en forma de porcentaje, a banda proporcional cubre desde: —(0.5/9.0) x 100 = = 5.6% a (0.5/9.0)x100 +5.6% Por lo tanto, la banda proporcional es del 11.2%. Observe que si el controlador se trabaja en porcentajes, también hay que hacerlo con el error. A este valor de banda proporcional corresponde una funcién de transferencia &,, de (100%)/(11.2%) = 8.9. Como ejemplo de desviacién en el error, considere tn contrala- dor proporcional cuya funcién de transferencia es de 15 y su valor de referencia de 50% de la salida, Su sefial de salida va a una vilvula cuyo valor de referencia permite un flujo de 200 m/s. La valvu- la modifica su salida en 4 m’/s por cada wnidad porcentual de cambio en la salida del controlador. {Cul seré la salida del controlador y la desviacién en el error si es necesario modificar el flujo a 240 m°/s? El nuevo valor del controlador, expresado en porcentaje, para un cambio en el flujo de 200 a240 m’/s, es 40/4 = 10%, un cambio del 50 al 60%. Es decir: 5 = 0-50 e La desviacién es, por lo tanto, e = 0.67%. 13.4.1 Controlador proporcional electrénico ‘Las fuunciones de un controlador proporcional se pueden obtener me- diante un amplificador operacional surnador con un inversor (figura 13,7). En este caso se tiene que (ver la seccién 3.2.3): fs Rae poe Ry Ry La entrada al amplificador sumador presente en Ry ¢s el voltaje co- rrespondiente a un error de cero M%, es desir, el valor predetermina- do, y la entrada presente en 2; es la seiial de error, F;. Si la resisten- cia de retroalimentacin Rr = Ro, la ecuacién se convierte en: Vea =286 controladores en lazo cerrado Ampilicador-sumador Invarser Figura 13.7 Gontrolador proporcional Si la salida del amplificador sumador pasa por un inversor, es decit por un amplificador operacional cuya resistencia de retroalimenta- cidn es igual a la resistencia de entrada, entonce: Va = @y, 4% R v, Kh, +¥%5 donde K, es la constante de proporcionalidad. El resultado es un controlador proporcional. Como ejemplo, la figura 13.8 muestra un sistema de control pro- porcional para controlar la temperatura del liquido en un recipiente en el momento en que se bombea. Arnplicador sumador Re Volta para Re svar de Ariplticador de sonal reteravcia Ss i Sensor temperatura % Calentador + — = Figura 13.8 Controlacor proporcional para control de temperaturaFigura 13.9 Sistema con contro! proporcional 13.5 Control derivativo 135 Contol derivative 287 13.4.2 Respuesta del sistema En el control proporeional hay un elemento de ganancia cuya fun- cién de transferencia es Ken serie con el elemento en sentido direc- to G(s) (figura 13.9). El error es entonces: KGS) So Saale y si la entrada es un escalén, el error de estado estacionario es: é fees = = lim) s+ __1 Soe = Mien SBC) tals +/K,G@) y Retroalimentacién uniaria Lo anterior tendré una magnitud finita, es decir, siempre habré un error de estado estacionario. A valores pequefios de K, corresponden errores de estado estacionario grandes, pero también respuestas es- tables. A valores grandes de K,, corresponden errores de estado esta- cionario pequeiios, aunque una mayor tendencia a la inestabilidad. En el control derivativo, el cambio de la salida que produce el con- trolador con referencia al valor de referencia es proporcional a la ra- pidez de cambio en el tiempo de la sefial de error. Esto se representa mediante la ecuacién: de Jatin’ a aie donde / es el valor de la salida correspondiente al valor de referen- cia, Jay €l valor de la salida cuando el error, e, cambia a una rapidez igual a de/di. Es comin expresar estas salidas del controlador como un porcentaje del intervalo total de la salida y al error como un por- centaje del intervalo total. Ky es la constante de proporcionalidad. La funcién de transferencia se obtiene mediante las transforma- das de Laplace, por lo tanto: Usa, — Lo Ns) = Kgsk(s) Por lo que la funcidn de transferencia es Kps. En el conirol derivativo, en cuanto la scfial de error empieza a cambiar existe la posibilidad de que el controlador produzea una sa- lida de gran magnitud, ya que es proporcional a la rapidez con que unbia la seftal de error, y no a su valor. Por lo tanto, se producen288 Conttoladores en lazo cerrado Rapides constante de cambio ia ‘dl ertoren tiempo 2 F ieee Tiempo Figura 13.10 Control derivativo Figura 13.11 Controlador derivative respuestas iniciales rapidas. La figura 13.10 muestra la salida que produce el controlador cuando la rapidez con que cambia la seal de error en el tiempo es constante. La salida del controlador es constan- te porque la rapidez del cambio también es constante y se produce en cuanto se presenta la desviacién, Por otra parte, Ios controladores derivatives no responden ante sefiales constantes de error en estado estacionario, pues en este caso la tasa de cambio del error en el tier po es cero. Por lo anterior, el control derivativo siempre se combins con el control proporcional; la parte proporcional responde a todss las sefiales de error, incluso a sefales constantes, en tanto que la par- te derivativa responde a la tasa del cambio. Para ilustrar lo anterior, considere un controlador derivative cuyo valor de referencia es de 50% y su constante de derivacién, Kp de 04 s. {Cual sera la salida del controlador cuando el error: a) cambia a 1%/s; b) es constantea4%? Mediante la ecuacién antes presentads de Ta = Ko Gg; + lo = 04x1+50= 50.4% Si de/df es cero, entonces / ¢s igual a Zo, es decir, 50%. La salida slo difiere del valor de referencia cuando el exror esta variando. La figura 13.11 muestra el cireuita de un controlador derivativo ¢lectrénico, el cual cuenta con un amplificador operacional configu- rado como diferenciador, seguido de otro amplificador operacional configurado como inversor. El tiempo de derivacidn, Ko, ¢s igual a RC. 13.5.1 Control proporcional y derivative Elcontrol derivativo nunca se utiliza solo ya que no es capaz de pro- duciruna salida cuando hay una sefial de error constante, por lo que, no es posible una correceién del mismo. Por ello, en forma invaria- ble se utiliza junto con el control proporeional Cuando de manera conjunta se utilizan el control proporcional y el control derivativo, el cambio en la salida del controlador respecto al valor de referencia esti dado por: Diferenciador InversorError Tieanpo Figura 13.12 Control PD 43.6 Control integral Elemento ropercionall Elemento de crivacion 196 Control iniegrt 280 Cambio en la salida con respecte al valor de referencia = Por lo tanto: de La = Kye + Ky 7 +o donde /y ¢s la salida del valor de referencia, /4y la salida cuando el error es ¢, Kp la constante de proporcionalidad y Ko la constante deri vativa, de/dt es la tasa de cambio del error. La funcidn de transferen- cia del sistema es: Cay ~ Los) = KpB(s) + Ky s(s) Por lo tanto, la funcidn de transferencia es Ky + Kos. En general, se expresa como: funcién de transferencia = xfs + 4 > donde Ty = Kp/K,, €s la constante de tiempo derivativa La figura 13,12 ilustra cémo varia la salida del controlador cuan- do hay un error que cambia en forma constante. Se observa un rapido cambio inicial en la salida del controlador debido a la accién deriva- tiva seguida por el cambio gradual de la accién proporcional. Es de- cir, esta forma de control es adecuada para manejar cambios rpidos en el proceso; por otra parte, un cambio en el valor predeterminado requiere una desviacién en el error (yer la explicaciéa anterior sobre control propercional). Para ilustrar lo anterior, considere, cual ser la salida del contro- lador proporcional y derivativo: a) inicialmente y b) 2 s después de que el error empiece a cambiar desde su valor de cero, a una tasa de 1.2%/s. El valor de referencia del controlador es de 50%, K,=4y Kp = 0.4. Con base en la ecuacién antes propuesta: T, = Kyet ky +h Al principio el error e es cero. Por lo tanto, al inicio, cuando el error empieza a cambiar: Io =O 40.4 X12 +50 = 50.48% Dado que la tasa de cambio es constante, después de 2 s el error se habré convertido en 2.4%. Por lo tanto: Igy = 4% 24-404 X12 + 50 = 60.08% E] modo de control integral es en el que la tasa de cambio de la salida de control, /, es proporcional a la seal de error de entrada, e a de Ke290 Coriveadoras an iaa0 oeado Error Tempo, Salida dol eontclador ° Tiempo Figura 13.13. Control integrat Kyes la constante de proporcionalidad y, cuando la salida del contro- lador y el error se expresan como porcentajes, tiene unidades ¢! Integrando la ecuacién anterior se obtiene: tana th jar = So xedt Tay — Tg = Si Kede Inesla salida del controlador al tiempo cero, 7... es la salida al tiempo t Mediante la transformada de Laplace se obtiene la funcién de transferencia correspondiente: ar — ToX8) = Y. por lo tanto: Funcién de transferencia = —K; s La figura 13.13 ilustra la accion de un controlador integral cuan- do en el controlador existe una sefial de error constante come entrada. Estas graficas se pueden observar de dos formas. Cuando la salida del controlador es constante, el error es cero; cuando la salida del controlador varia a una tasa constante, ¢] error tiene un valor constante. La otra manera de interpretar las graficas es en funcién del area que esta debajo de la grafica del error. Area bajo Ta curva del error entree = Oy r= fede Hasta el momento que se produce el error, el valor de la integral es cero, Por lo tanto f,.: = Jp. Cuando se presenta el error, éste mantiene un valor constante. Por lo tanto, el dree bajo [a curva aumenta al incrementar el tiempo. Dado que el area aumenta a una tasa constan- te, la salida del controlador también aumenta a una tasa constante, Para ilustrar lo anterior, considere un controlador integral con un valor de K; de 0.10/s y una salida de 40% del valor de referencia {Cual serd la salida después dea) 1 s, b) 2, sise produce un cambio siibito a un errar constante de 20%? Con base en la ecuaciéa antes deducida: a= J, Kiedt Cuando el error no varia con el tiempo, 1a ecuacién se transforma en L, a = Kyet + Ty Para el caso a), cuando t= 1 s, I. = 0.1020%1440 = 42%