P r o f a: Ka r la Pa che c o

U n i v e r s i da d N a c i o na l Ex p e r i m e nta l p o l i t cn i c a d e M a r a ca i b o D e p a r ta m e nt o d e c o n s t r u cc i n c iv i l A n l i s is e s t r uc t u ra l T e m a 2. E st a b il i d a d c i n e m t i ca d e e s t r u c tu r a s

1. Chapas: Cada uno de los planos infinitamente delgados que representan las formaciones rgidas que se pueden definir en un sistema estructural. La formacin rgida elemental constituye una barra continua de cualquier forma y dimensin. El smbolo i es utilizado para identificar a la chapa i (Figura 1):

Figura 1. Idealizacin de una chapa 2. Grado de libertad: Numero de parmetros independientes de un sistema estructural necesario para especificar la posicin de cualquiera de sus puntos en su configuracin desplazada. Toda chapa aislada en el plano posee 3 grados de libertad, Es decir, puede trasladarse respecto a dos ejes X e Y y rotar respecto a un centro. Si los grados de libertad son notados por la letra g, una chapa en completa libertad de movimiento tiene un g = 3. Para que la barra o chapa se encuentre en equilibrio esttico se deber restringir o anular sus grados de libertad a travs de vnculos o apoyos.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

3. Vnculos: La vinculacin externa de una chapa, se define como aquella que restringe posibilidades de movimiento absoluto de los puntos de la chapa, entendiendo como movimientos absolutos aquellos referidos al sistema, la tierra (t) tomado como fijo. Segn el vnculo externo o absoluto, restrinja una, dos o las tres posibilidades de movimiento que posee la chapa en libertad de movimiento, el vnculo ser de primera, segunda, o tercera especie respectivamente. Vnculo externo de 1ra Este vnculo le restringe a la chapa la trasladarse posibilidad de movimiento absoluto, enespecie: la barra direccin de alrededor la barra rgida y le en direccin perpendicular la y rotar del punto i. permite el cual,2. como se indica, restringe una posibilidad a de movimiento absoluto y permite dos. Ver figura

Figura 2. Vnculo externo de 1ra especie. Nota:de Sela debe tener presente que un vnculo de 1ra especie no define el polo de rotacin chapa, suministra una direccin para externo su ubicacin. Vnculo externo de 2da absoluta especie: Este vnculo restringe las dosal traslaciones absolutas y le permite rotar en forma alrededor de O, con respecto t. Este vnculo define el polo de rotacin de la chapa (Figura 3). sistema de referencia fijo

Figura 3. Vnculo externo de 2da especie.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Otro desplazamientos vnculo externo de 2da especie las barras rgidas son paralelas. Esto impone a los puntos i, j se enpresenta direccincuando perpendicular a ellas. Ver figura 4.

Figura 4. Otro vnculo de 2da especie. Vnculo externo de 3ra especie: Este vnculo fija la chapa ya que restringe sus tres posibilidades de movimientos. Ver figura 5. Algunas consideraciones a continuacin:

Figura 5. Vnculo externo de 3ra especie. - Tres barras concurrentes no fijan la chapa, le permiten la rotacin alrededor de O:

- Tres barras paralelas no fijan la chapa, le permiten la traslacin en direccin perpendicular a las barras como se indica:
Cuando la chapa est vinculada externamente mediante tres barras que se intersectan o son paralelas, ellas son inefectivas como vnculo, pues no la fijan. Este tipo de vinculacin recibe el nombre de aparente. Algunos ejemplos se ilustran a continuacin en la figura 6.

Figura 6. Vnculos aparentes.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

-Es posible encontrar tambin la vinculacin conocida como redundante, que se presenta a continuacin en la figura: La chapa con las la tres barras rgidas b1, b2 para y b3 est fija, por lo que barra b4, no se requiere
fijarla; sta barra es redundante. Note que los vnculos redundantes, son las cantidades vnculos sobre las 7. necesarias de y suficientes en para exceso fijar la chapa. Figura

Figura 7. Vnculos redundantes lo analizado pueden plantearse las siguientes conclusiones relacionadas con laPor ubicacin de losanteriormente, polos de rotacin de las chapas, a partir de la vinculacin externa: Para todo que vnculo de 1ra especie, rodillo o biela, el polo de rotacin se encuentra en la direccin de la barra lo define. -Todo empotramiento de 1er grado genera polos impropios. - Todo apoyo fijo es un polo de rotacin. - Todo empotramiento deslizante, mvil o sobre rodillo, define un polo de rotacin en el infinito, es decir, un polo impropio, en direccin perpendicular al permitido, o lo que es equivalente, en la direccin de las barras que lo definen. - Toda chapa empotrada est fija. 4. Desplazamientos finitos de una chapa en su plano Para estudiar, los desplazamientos que experimenta una chapa en su plano, considere primero, la chapa mostrada en la figura siguiente en su configuracin inicial, donde se destacan los puntos i, j y en su configuracin desplazada, donde los puntos i, j han pasado a las posiciones ij. Figura 8.

Figura 8. Rotacin de una chapa en su plano

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Una chapa de puede otro tipo de desplazamiento, que sedireccin, manifiesta cuando todos los puntos ella experimentar se desplazan la misma cantidad y indica en una misma es decir, experimentan desplazamientos paralelos e iguales, como se en la figura siguiente:

Figura 9. Traslacin de una chapa en su plano. En este caso el segmento i'j' es paralelo y se orienta en el mismo sentido que el segmento ij, entonces se tiene que ii' = jj'. Trazando mediatrices a los puntos medios de esos segmentos, resultan rectas paralelas que se cortan en el infinito. A este tipo de desplazamiento experimentado por la chapa se le conoce como traslacin; es decir, movimiento que a una rotacin alrededor de un polo impropio en el infinito, en direccin perpendicular a la de traslacin. Alternativamente, de en adelante, cuandoal una chapa tenga su polo en el infinito, se dir que ella traslada enahora direccin perpendicular polo en el infinito y adems, todos puntos la se chapa que se traslada se desplazan en direccin perpendicular a su polo enlos el infinito, de la misma cantidad y en la misma direccin y sentido. 5. Rotacin infinitesimal de una chapa Para analizar la rotacin infinitesimal de una chapa, supngase una chapa que tiene un polo de rotacin O, alrededor del cual rota una cantidad infinitesimal , como se aprecia en la figura siguiente.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Figura 10. Rotacion infinitesimal de una chapa. Por efecto rotacin impuesta a la chapa , un punto cualquiera i,en separado de O auna distancia i, de se la desplaza a lo de un arco de circunferencia de centro Oy radio i, pasando a la posicin i'. Cuando se largo consideran desplazamientos infinitsimos la cuerda ii', el arco i i y la tangente (normal al radio O ) i i" se confunden por ser infinitsimos equivalentes, es i decir, ii = ii' = ii". Se considera entonces que: Para rotaciones infinitesimales los desplazamientos que experimentan los chapa se tomarn enydireccin normal arotacin las rectas determinadas por puntos y puntos el polo de de una rotacin o radios de giro en el sentido de la , como se muestra enlos la figura 11:

Figura 11. Desplazamientos de los puntos de una chapa que rotan los de rotacin absolutos (solo gira) y relativos (gira y desplaza). Los desplazamientos son siempre perpendiculares a la lnea imaginaria que une el polo absoluto de la chapa con el punto que se desplaza.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

6. Desplazamiento relativos entre dos chapas: Teorema 1: Los polos absolutos de dos chapas y el polo relativo entre ellas. Estn alineados. Figura 12.

Figura 12. Teorema 1. Teorema 2: Si una chapa 1 esta fija, el polo relativo que la vincula con la chapa 2 pasa a ser el polo absoluto de rotacin de 2. Figura 13.

Figura 13. Teorema 2. Teorema 3: Los polos relativos entre tres chapas estn tambin estn alineados. Figura 14.

Figura 14. Teorema 3 Teorema 4: Cualquier chapa en el plano que posea dos polos de rotacin distintos esta fija (indesplazable). Teorema 5. Cualquier chapa que posea un polo absoluto y una direccin definida de otro polo adicional que no pase por el anterior tambin esta fija.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

7. Vinculacin interna entre chapas La vinculacin interna entre dos chapas, s estudia a partir de las restricciones de movimiento relativo, impuestas a los puntos de una de las chapas respecto a la otra, considerada fija. Vnculo interno de 1ra especie: La rigidez de 1, le impide a la chapa 2 la traslacin relativa en su direccin y le permite moverse en direccin perpendicular a ella y rotar relativamente respecto a 1. Ver figura 15.

Figura 15. Vnculo interno de 1ra especie Vnculo interno de 2da especie: Las chapas se vinculan internamente por dos barras rgidas que se cortan en un lugar propio. Este vnculo permite a 2 respecto de 1 solo la rotacin y restringe las dos traslaciones. Figura 16.

Figura 16. Vnculo interno de 2da especie

Se nota dentro que la interseccin de esas de barras puede ocurrir o fuera del dominio las chapas, as como se indica en la figura 17:

Figura 17. Vnculo interno ficticio propio de 2da especie A este vnculo interno de 2da especie se le conoce como vnculo interno ficticio propio.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Este tipo de vinculacin interna se o presenta tambin las chapas en se vinculan mediante una articulacin interna propia articulacin real,cuando como se muestra la figura 18:

Figura 18. Vnculo interno propio de 2da especie Otro tipo de vinculacin interna de 2da especie se presenta cuando las dos barras rgidas 1 y 2 son paralelas. En este caso, 2 slo puede trasladarse relativamente con respecto a 1 en direccin perpendicular a las barras rgidas, quedndole impedidas la traslacin en direccin de las barras rgidas y la rotacin relativa. Figura 19.

Figura 19. Vnculo interno Ficticio impropio de 2da especie Visto, que 2 slo se traslada relativamente con respecto a 1,paralelas, puede afirmarse que el en polo relativo de rotacin entre las dos chapas vinculadas por dos barras se encuentra el infinito, en direccin perpendicular a la de traslacin o lo que es equivalent e, en la direccin de las barras que definen este tipo de vinculacin interna de segunda especie. A este vnculo interno de 2da especie tambin se le conoce como vnculo ficticio impropio, o articulacin ficticia impropia. Vnculo interno de que 3ra no especie: se tres define cuando las chapas son vinculadas mediante tres barras rgidas sean las ni paralelas, nidos concurrentes como se muestra en la figura 20.

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Figura 20. Vnculo interno de 3ra especie Esta vinculacin le restringe a 2 todas las posibilidades de movimiento relativo respecto a 1, es decir, la fija. Por tal razn; cuando dos chapas se vinculan internamente mediante tres barras rgidas, que definen una vinculacin interna de tercera especie efectiva, se establece que ellas forman una sola chapa, una sola formacin rgida. Figura 21:

Figura 21. Tres chapas triarticuladas forman una sola chapa, Cuando las tres barras rgidas son las tres concurrentes o paralelas, la chapa 2 no est impedida de moverse con respecto a 1 quedando representada en este caso una vinculacin interna aparente como se muestra en la figura 22.

Figura 22. Vinculacin interna aparente.

10

P r o f a: Ka r la Pa che c o

8. Clasificacin De cadena de chapas Las cadenas de chapas, segn el contorno de las chapas, pueden clasificarse en; abiertas, cerradas y mixtas. Se muestran a continuacin en forma esquemtica algunas cadenas abiertas, cerradas y mixtas. Ver figura 23.

Cadenas abiertas

Cadenas cerradas

Cadena mixta Figura 23. Clasificacin de cadena de chapas A partir de la definicin de cadenas de chapas, se derivan algunos aspectos resaltantes, relacionados con lapor identificacin de las cadenas de chapas, enAs, las cuales deben considerarse las chapas vinculadas vnculos internos dede segunda especie. una barra rgida, no cargada, que ha sido definida como vnculo interno primera especie, debe ser considerada como una chapa; tres barras no paralelas ni concurrente, que definen un vnculo interno de tercera especie entre dos formaciones rgidas forman con ellas una sola chapa.

11

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Es importante tener presente, que una barra para ser considerada vnculo, debe ser rgida y no puede estar cargada. La cadena cerrada ms pequea y simple, es la de tres chapas; pero es necesario, aclarar que ese conjunto se constituye en una sola chapa rgida, con un g= 3, siempre que las articulaciones entre ellas no estn en lnea recta (alineadas), como se muestra a continuacin:

Lo a expresado anteriormente demuestra, aplicando de el la procedimiento cinemtico indicado continuacin, en vista de se que estudio cinemtico formacin, depende movimiento independiente de cada chapa. Considrese una de las tres chapas fijas, s a partir del de esta consideracin es posible fijar las restantes, encontrando dos polos por chapa, entonces, el sistema est fijo y forma una sola chapa:

Tres chapas en cadena cerrada, cuyos polos relativos no estn alineados, forman una chapa rgida que tiene tres grados de libertad. Grados de libertad de una cadena de chapas: En secciones anteriores, se ha determinado y considerado el nmero de grados de libertad que posee una chapa en completa libertad de movimientos, (g = 3). Interesa establecer el nmero de grados de libertad g, que posee una cadena de chapas, formada por m chapas, bajo cualquier configuracin y en completa libertad de movimiento. Para ello, se propone determinar, una expresin general, que sea vlida para cualquier tipo de cadena. Se define: =

12

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Donde: g: Nmero de grados de libertad de la cadena m: Nmero de chapas de la cadena a: Nmero de articulaciones en la cadena mi Nmero de chapas que concurren a cada articulacin. Para ilustrar su aplicacin, se considera el siguiente ejemplo:

Figura 24. Ejemplo 1. laque frmula general de la ecuacin (2.15), determinar as el nmero de grados Al deaplicar libertad la cadena mostrada posee, se tiene para entonces: m=9 m=8 mi = 2+2+2+3+2+2+2+2 = 17 g = 3*9+2 * 8 2(17) = 9 A partir de lo visto anteriormente, es posible utilizar dos expresiones particulares muy sencillas, que pueden utilizarse en el caso de cadenas abiertas y cerradas, bajo la estricta consideracin de que a todas las articulaciones de la cadena, slo se vinculen dos chapas. Para cadenas abiertas g = m+2 Para cadenas cerradas g = m

13

P r o f a: Ka r la Pa che c o

9.

Determinacin cinemtica de un sistema En la seccin anterior, se estableci la manera de calcular los grados de libertad de

cualquier cadena de chapas. Ahora bien, esas cadenas de chapas, que se han considerado sin restriccin de movimientos impuestas por vinculacin externa, en realidad estn vinculadas externamente al sistema de referencia fijo la tierra, como se indica esquemticamente:

Cada vnculo externo o apoyo, suministra un la nmero de restricciones sea su especie; al nmero total derealiza restricciones impuestas por vinculacin externa se lesegn denota como r y su determinacin se por simple conteo. Entonces, en un sistema definido por una chapa o una cadena de chapas cualquiera, conocidos sus grados de libertad g y determinado r, por simple conteo de restricciones impuestas por vinculacin externa, relacin g r, cuyo resultado puede ser mayor, igual o la menor que cero, esto es: puede evaluarse la Sistema cinemticamente indeterminado g-r>=0 Sistema cinemticamente determinado g-r=0 Sistema cinemticamente sobredeterminado g-r<0 Se necesitan mnimo, tantas condiciones de vnculo externo para estabilizar el sistema, como gradoscomo de libertad tenga, pero esto necesariamente estabilidad; de all que sea considerada condicin perono noimplica suficiente para la estabilidad del sistema. Estosta permite establecer que sistemasnecesaria, con: g r > 0 = > Inestables

14

P r o f a: Ka r la Pa che c o

g r 0 = > Aparentemente estables 10. Estabilidad cinemtica de un sistema Los sistemas considerados se definen como cinemticamente estables, cuando cumpliendo con la condicin necesaria, se encuentren fijos o estabilizados. Si el sistema est formado por una sola chapa, se considera fijo si tiene dos polos de rotacin. Por consiguiente, si se trata de una cadena de chapas, para que sea estable todas y cada una de sus chapas, deben tener dos polos rotacin, o sea, todas deben estar fijas. Esta representa la condicin suficiente para la estabilidad del sistema. Todo lo expuesto hasta permite en forma general establecer algunos pasos que deben seguirse para determinar la ahora, estabilidad cinemtica de las estructuras: Identificar el sistema (chapa o cadena de chapas), tratando de configurar el menor nmero de chapas, y clasificar el tipo de formacin de acuerdo sta configuracin. Determinar los grados de libertad g del sistema, haciendo uso de la ecuacin Contar las restricciones impuestas por la vinculacin externa y calcular la diferencia g r. Clasificar cinemticamente el sistema a la diferencia g-r

10.1. Estabilidad cinemtica de cadenas abiertas En una cadena cinemtica abierta aparentemente estable, se asegura su estabilidad estudiando los polos de rotacin: Cadenas cinemticas abiertas inestables: Cuandoo slo se puede conseguir un polo absoluto de rotacin, para cada chapa deen la cadena no logran fijarse todas las chapas. Sies al menos una chapa de la cadena est condicin inestable, como lo postulado, no aplicado solo a una parte de la estructura sino a toda ella en conjunto, la estructura es inestable. Cadenas cinemticas estables: para todas y cada unaabiertas de las chapas de laCuando cadena.se consigue ms de un polo de rotacin

15

P r o f a: Ka r la Pa che c o

10.2. Estabilidad cinemtica de cadenas cerradas y mixtas Una cadena cinemtica cerrada o mixta aparentemente estable como condicin necesaria, pero no suficiente, ser estable cuando se consiga ms de un polo de rotacin para todas sus chapas, en el caso contrario ser inestable. Alternativamente, la estabilidad de estos tipos de cadenas se puede estudiar buscando un solo polo de rotacin para cada chapa, cosa que no implica inestabilidad en la cadena, y comprobando compatibilidad de movimientos. Segn esto, se tendr: Cadena cinemtica o para mixtacada inestable: es aparentemente estable, de se consiga un polo decerrada rotacin chapa Cuando y la cadena tenga compatibilidad movimientos (direccin, sentido, magnitud). Cadena cinemtica mixta estable: es aparentemente estable, de se consiga un polo de cerrada rotacin o para cada chapa Cuando y la cadena tenga incompatibilidad movimientos.

Se insiste el hecho que sinecesario una cadena cinemtica cerrada o mixta, tiene ms de un para polo de rotacin, paraen cada chapa no es el estudio de la compatibilidad de movimientos decretarla estable, como se indic inicialmente. Estudio de la compatibilidad del movimiento: Debido a que la estabilidad de por las cadenas cerradas y mixtas, puede estudiarse como se ha indicado, buscando un polo chapa y y comprobando la compatibilidad de movimientos, resulta inmediato aclarar el significado procedimiento para realizar el chequeo de esa compatibilidad de desplazamientos en la cadena: Una vez hallado un polo puede de rotacin para de cada chapa, por una formacin cerrada o mixta (que tiene parte en cerrada) hablarse un punto deser cierre P. C., el cual es ubicado apropiadamente un polo imprime una rotacin infinitesimal, alrededor de su polo a relativo; una deseguidamente las chapas se de la cadena vinculada al P.C.

16

P r o f a: Ka r la Pa che c o

Al observar cmo se desplaza el P.C., a esa rotacin. Inmediatamente, se traslada el desplazamiento a travs de en la cadena, se debido distinguen especialmente los desplazamientos deP.C., los polos relativos, hasta llegar formacin cerrada al desplazamiento experimentado por el debido a la rotacin de la otra chapa con Entonces podr establecerse si vinculada en el P.C. se l. produce o compatibilidad de desplazamientos. Debe recordarse que cualquier tipo incompatibilidad de incompatibilidad se estabilidad de la cadena y la compatibilidad de tiene desplazamientos manifiesta en traduce el luego P.C., en en direccin, sentido y magnitud, indica que la cadena posibilidades de movimiento, es inestable desde el punto de vista cinemtica. Este procedimiento alternativo para cadenas cerradas o mixtas, puede resumirse en los siguientes pasos: Buscar un polo por chapa Definir el punto de cierre (P.C.) Dar rotacin infinitesimal a una de las chapas vinculadas al P.C., e indicar el desplazamiento experimentado por el P.C., debido a esa rotacin. Trasladar los desplazamientos en formacin cerrada y secuencia contraria a la chapa vinculada al P.C. Indicar el desplazamiento producido en el P. C., debido a la rotacin de la otra chapa vinculada a l. Observar los desplazamientos en el P. C. incompatibilidad de desplazamientos en direccin o sentido cadena estable. Compatibilidad de desplazamientos en direccin y sentido, no implican necesariamente inestabilidad de la cadena, debe chequearse las magnitudes. Si los desplazamientos en el P. C., resultan compatibles, tambin en magnitud, entonces existe compatibilidad de desplazamientos cadena inestable.

17