Licenciatura en Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones

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Teora de control I

Proyecto

Pndulo Pndulo invertido

Profesor: Dr. Ral Villafuerte Segura.

Integrantes:

Vzquez Monroy Fernando Roldan Lpez Gerardo Palafox Meja Ricardo

Pndulo Invertido Un pndulo invertido es un dispositivo fsico que consiste en una barra cilndrica con libertad de oscilar alrededor de un pivote fijo. Este pivote es montado sobre un riel el cual en su giro puede seguir una trayectoria horizontal. Nuestro propsito final es conservar el pndulo perpendicular ante la presencia de perturbaciones, donde el pndulo inclinado regresa a la posicin vertical cuando se aplica una fuerza de control apropiada. La fuerza correcta es establecida a travs de las mediciones de los valores instantneos de la posicin horizontal y el ngulo de inclinacin del pndulo, por lo que hacemos uso del diseo de un observador de orden mnimo. Pndulo Consiste en realizar un sistema capaz de estabilizar en el menor tiempo posible las oscilaciones que pueda tener un pndulo en presencia de alguna perturbacin en su punto de equilibrio.

Para realizar esto hemos dividido el proyecto en tres partes Meta Primer Parcial. Reunir todos los materiales necesarios para llevar a cabo el proyecto, as como armar la planta fsicamente as como los clculos matemticos del mismo principalmente el modelo matemtico y su posible solucion. Meta Segundo Parcial. Implementar la seal de control al sistema y realizar las pruebas necesarias para corroborar que el control se est llevando acabo correctamente. Meta Tercer Parcial. Realizar las correcciones necesarias del sistema o bien de la seal de control con el fin de que el error en la salida sea el mnimo posible.