Licenciatura en Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones

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Teora de control I

Tarea

Simulacin de un Control P en un pndulo

Alumno: Palafox Meja Ricardo

Profesor: Dr. Ral Villafuerte Segura.

Para poder simular un control P aplicado a un pndulo tenemos que colocarlo de la siguiente forma:

Control

Planta

Planta El modelo matemtico que representa el comportamiento de un pndulo es: l (t)+g(t)=u(t) Primero tenemos que despejar a la variable de mayor orden que en este caso es : (t)= ( ) ()

Esta es la ecuacin que representa a nuestra planta, la representamos mediante bloques en simulink quedando de la siguiente forma:

e(t)

u(t)

Planta

Control Un control Proporcional (P) se representa con la siguiente ecuacin: u(t)=Kp e(t) y su funcin de transferencia es: ( ) ( ) De esta forma podemos representar el control con una simple ganancia.

Ahora que tenemos todas las partes solo tenemos que unirlas. Y colocar un scope a la salida para poder visualizar el resultado

En la simulacin utilizaremos los siguientes valores para las constantes:

l = 1 metro
g = 9.81 Hacemos la simulacin con una ganancia de 1.

Simulacin 1: Control P con ganancia 1

Hacemos la simulacin con una ganancia de 10.

Simulacin 2: Control P con ganancia 10

Como podemos ver, el comportamiento del sistema es el mismo independientemente de que ganancia coloquemos a nuestro control ya que lo nico que se modifica es la frecuencia de la seal pero en los dos casos la amplitud de la seal permanece constante con lo cual podemos decir que si aplicamos un control P a nuestro pndulo no vamos a poder lograr estabilizarlo.