Lugar de Las Raices 3

Tema 2.
5: Anlisis basado en el mtodo del Lugar de las Races

1. 2. 3. 4.
Lugar de las Races Trazado de la grfica Lugar de las races generalizado Diseo de controladores
1. El lugar de las races

Objetivo: anlisis del efecto de un parmetro en los polos del sistema en B.C para:

Analizar como vara el comportamiento del sistema (ej: estabilidad) Disear controladores en base a un parmetro conforme a unas especificaciones

Mtodo del lugar de las races: (W. R. Evans, 1948) Ceros de GBC -> Ceros de GBA Polos de GBC -> Ceros de (1+GBA)
R + E K C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US.
1. Lugar de las races

Caracterizacin
Analticamente: imposible para orden alto
Grficamente: Curva parametrizada en K
Criterio del argumento
Criterio de mdulo
1. Lugar de las races

Caracterizacin
R + E K C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Los polos del sistema realimentado son:

K=1
x x x
-2 -1
K>1
x x
Lugar de las Races

K=0
x
K<0
2. Trazado de la grfica

Trazado se realiza de forma aproximada y carcter cualitativo. Se parte del problema cannico de la forma:
LR del sistema, son los lugares de los polos en BC, al variar la ganancia desde 0 a

Para K=0, las races son los polos de GBA(s) (D(s)=0) Para K-> , las races son los ceros de GBA(s) (N(s)=0)
Paso 1: Ubicar polos y ceros de GBA(s)

El LR parte de los polos de GBA(s) -> existen tantas ramas como polos en BA (n) El LR (ramas) tienden:
m ramas tienden a los ceros GBA(s) (m ) n-m ramas tienden al infinito de forma asinttica

6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 Root Locus
x polo o cero
-4 -6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 Real Axis
Paso 2: Determinar el LR sobre el eje real
6 Root Locus
so LR si el N de ceros y polos reales a su derecha es impar (K>0)
Imaginary Axis
-2
-4
-6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 Real Axis
Paso 3: Clculo de asntotas
n ramas m ramas tienden a los ceros n-m ramas tienden asintticamente al infinito
Clculo del ngulo de las asntotas:

Se elige un punto de prueba s muy alejado del origen y se calcula el lmite de G(s) cuando s.
Interseccin con eje real (centroide):

Todas las asntotas interceptan en el mismo punto al eje real.
Ejemplo
Root Locus
6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4 -6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 Real Axis
Paso 4: Puntos de ruptura de entrada y salida al eje real hacia el plano complejo
Los puntos de ruptura son polos DOBLES que:

Anulan el denominador
Anulan la derivada del denominador
Reglas:

Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos polos adyacentes, punto de ruptura de salida Si pertenece al LR un trozo de eje real, limitado por dos ceros adyacentes, punto de ruptura de entrada (incluido el -) Salida y entrada con 90 Root Locus
6 4 Imaginary Axis 2 0 -2
Punto de entrada
Punto de salida
-4 -6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 Real Axis
Ejemplo
Races
6 Imaginary Axis 4 2 0
Root Locus
-2 -4 -6 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 Real Axis 1 2 3
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Se toma un punto de prueba en la cercana del polo o cero conjugado y aplicar la condicin del ngulo: 180(2r+1)=suma de ceros resta de polos
ngulo salida de un polo
x o x x
ngulo entrada en un cero
Paso 5: ngulo de salida (entrada) de polos (ceros) complejos
Ejemplo
6 Root Locus
Imaginary Axis
-2
-4
-6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 Real Axis
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Mtodo de Routh-Hurwitz
Factor par de orden 2
Paso 6: Calcular los puntos de corte con el eje imaginario
Ejemplo
Root Locus
6 4 Imaginary Axis 2 0 -2 -4
Factor par de orden 2 Ecuacin subsidiaria
-6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 -1 Real Axis
Resultado
Root Locus 6 4
2 Imaginary Axis
-2
-4
-6 -7
-6
-5
-4
-3
-2 Real Axis
-1
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC Representar polos y ceros y determinar ramas

1.
s=0, s=-1, s=-2 n-m=3 (3 ramas terminan en infinito -> 3 asntotas)
2. 3.
Lugar de las races sobre eje real Determinar asntotas

ngulos
Corte con eje real (centroide)
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
4.
Puntos de ruptura

Punto de ruptura de salida (2 polos adyacentes) Clculo analtico
5. 6.
ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos. No existen. Puntos de corte con eje imaginario (1) Routh-Hurwitz, (2) s=jw
Ejemplo 2: LR y K/ =0.5 de un par de polos complejos conjugados en BC
SISTEMA SUBAMORTIGUADO
Corte:
Valor de K?Cond. de mdulo
K=6 K=1.0383 s3 K=1.0383
El tercer polo se encuentra en s3=-2.3326 (resolver ec.caracterstica)
2.1 Lugar de las races para K<0

R + E K C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
K<0
En algunos casos sin embargo nos interesa K<0 Accin inversa:
Si u y, entonces e u (Ganancia del controlador negativa)
Criterio del argumento (no cambia)
Criterio de mdulo

1- Ubicar polos y ceros 2- Lugar sobre el eje real 3- Asntotas y centroide 4.- Puntos de ruptura 5- ngulos de salida y llegada a polos (ceros) complejos
s0 LR si deja a la derecha un nmero par de polos y ceros reales.
6.- Puntos de corte con eje imaginario


Ejemplo
1.
Representar polos y ceros y determinar ramas

c1=-1, p1=-1.5+j, p2=-1.5-j n-m=1 (1 rama termina en infinito -> 1 asntota) s [-1,)
-1.5+j
2. 3.
Lugar de las races sobre eje real

Determinar asntota
ngulos
-1
-1.5-j

Ejemplo
4.
Puntos de ruptura
5.
ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

26.6 -1.5+j
-1.5+j 116.6 -1.5-j 1 90 -1.5-j Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US. -1 0.12

Ejemplo 6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)
Ecuacin subsidiaria K=-3

26.6 -1.5+j
Ecuacin subsidiaria K=-3.25

-1 -1.5-j
0.5j
0.12
3. Lugar de las races generalizado

Lugar de las races

R + E K C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Lugar de las races generalizado : Parmetros diferentes de K

R + E C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Ejemplo: C(s) = PD, PI, PID...

El sistema realimentado depende de un parmetro de forma que
La misma estructura que hemos estudiado: Problema cannico con
Podemos usar las mismas herramientas

Ejemplo
R + E U Y
T>0
Estudiar la influencia del parmetro T en los polos del sistema en BC 1) Calculamos la ecuacin caracterstica
2) Determinar

Ejemplo
1.
Representar polos y ceros y determinar ramas

c1=0, p1=-0.5+0.866j, p2=-0.5-0.866j, p3=-1 n-m=2 (2 ramas terminan en infinito -> 2 asntotas) s [-1,0]
-0.5+0.866j
2. 3.
Lugar de las races sobre eje real

Determinar asntotas
ngulos
90 270 -1 -0.5-0.866j

Ejemplo
4.
Puntos de ruptura
5.
ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

150 -0.5+0.866j
-0.5+0.866j 120 60 -1 90 -0.5-0.866j Depto. Ing. de Sistemas y Automtica. Teora del Control Automtico. 3 Ing. Telec. ESI.US. 0 -1 -0.5-0.866j 0

Ejemplo 6. Corte con eje imaginario (Routh-Hurwitz)
Cambio de signo T = -3/2 (corte con eje imagianario)
150
El lugar de las races de T>0 no corta el eje imaginario.

-1
-0.5+0.866j
0 -0.5-0.866j
Matlab: rlocus(sys)
Ejemplos propuestos sobre el LR

Ejemplo 1

Ejemplo 2

Ejemplo 3
R + -
4. Diseo de controladores basado en el LR

4.1 Controlador P
R + E Kp C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Disear un controlador P que garantice SO20% y sea lo ms rpido posible

Sistema de 2 orden -> Usamos ecuaciones respuesta temporal

4.1 Controlador P
Root Locus Editor (C)
1. Clculo de punto A 2. Clculo de Kp

2.1 Condicin de mdulo) 62.87
A
2
1 Imag Axis
-1
-2
2. Sustituyendo en ec. Carcter.
-3 -2.5
-2
-1.5
-1 Real Axis
-0.5
0.5

4.1 Controlador P
R + E Kp C(s)
Controlador
G(s)
Sistema
Para Kp=1.38, calcular SO y ts Calculamos races de GBC -> S1,2=-1.52.57j

Hallamos ngulo
Aplicamos frmulas

4.2 Consideraciones preliminares de diseo
Como se ha visto anteriormente, solamente con el ajuste de la ganancia (Kp), a veces no se puede satisfacer especificaciones, es decir, no podemos modificar la localizacin de los polos/ceros. Por ello, recurriremos a un compensador ms sofisticado Si conocemos los efectos de la adicin de polos y/o ceros en el LR, se puede determinar fcilmente las ubicaciones de los polos/ceros del compensador para modificar la respuesta en la forma deseada. Tipos de compensadores

Red Red Red Red Red
PD PI de adelanto o avance de atraso o retardo mixta (atraso-adelanto)

4.2 Consideraciones preliminares de diseo
Efecto de aadir un polo a la funcin de transferencia en BA Mueve el LR hacia la derecha Tiende a:

Disminuir la estabilidad relativa Aumentar el tiempo de establecimiento Recordemos que un control integral mejora el permanente, pero empeora el transitorio, pudindolo llegar a la inestabilidad
Efecto de aadir un cero a la funcin de transferencia en BA Mueve el LR hacia la izquierda Tiende a:

Aumentar la estabilidad relativa Disminuir el tiempo de establecimiento Recordemos que un control derivativo mejora el transitorio.

4.2 Red PD. Ejemplo
Disear un controlador tal que cumpla unas especificaciones o que los polos dominantes, sean unos dados:
Se traduce en un valor de y wn Ejemplo:
El sistema en BC debe tener los polos dominantes en:
Im
A x x
-5
x
-0.05
Re

4.2 Red PD. Ejemplo
Dibujamos ramas con punto de ruptura y corte con eje imaginario
Im
xA
x
-5

x
-0.05
Re
El controlador P no es suficiente Se aade un cero para que A pertenezca al LR

El sistema sin compensar no pasa por el punto deseado

Cero: Condicin de argumento Ganancia: Condicin de mdulo

4.2 Red PD. Ejemplo
Condicin de ngulo
A
Im
x
x
-0.05
x
-5
o
-c
Re

4.2 Red PD. Ejemplo

El LR del sistema compensado Ganancia

Condicin de mdulo
Controlador PD

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5: Anlisis basado en el mtodo del Lugar de las Races

1. El lugar de las races

1. Lugar de las races

Criterio del argumento

1. Lugar de las races

Los polos del sistema realimentado son:

Lugar de las Races

so LR si el N de ceros y polos reales a su derecha es impar (K>0)

Clculo del ngulo de las asntotas:

Interseccin con eje real (centroide):

Todas las asntotas interceptan en el mismo punto al eje real.

Los puntos de ruptura son polos DOBLES que:

Anulan la derivada del denominador

ngulo salida de un polo

ngulo entrada en un cero

Factor par de orden 2

Factor par de orden 2 Ecuacin subsidiaria

s=0, s=-1, s=-2 n-m=3 (3 ramas terminan en infinito -> 3 asntotas)

Lugar de las races sobre eje real Determinar asntotas

Corte con eje real (centroide)

Punto de ruptura de salida (2 polos adyacentes) Clculo analtico

K=6 K=1.0383 s3 K=1.0383

El tercer polo se encuentra en s3=-2.3326 (resolver ec.caracterstica)

2.1 Lugar de las races para K<0

2.1 Lugar de las races para K<0

Criterio del argumento (no cambia)

2.1 Lugar de las races para K<0

6.- Puntos de corte con eje imaginario

2.1 Lugar de las races para K<0

Representar polos y ceros y determinar ramas

Lugar de las races sobre eje real

Corte con eje real (centroide)

2.1 Lugar de las races para K<0

ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

2.1 Lugar de las races para K<0

Ecuacin subsidiaria K=-3

Ecuacin subsidiaria K=-3.25

3. Lugar de las races generalizado

Lugar de las races

Lugar de las races generalizado : Parmetros diferentes de K

Ejemplo: C(s) = PD, PI, PID...

3. Lugar de las races generalizado

La misma estructura que hemos estudiado: Problema cannico con

Podemos usar las mismas herramientas

3. Lugar de las races generalizado

3. Lugar de las races generalizado

Representar polos y ceros y determinar ramas

Lugar de las races sobre eje real

Corte con eje real (centroide)

3. Lugar de las races generalizado

ngulos de salida (entrada) de polos (ceros) complejos.

3. Lugar de las races generalizado

Cambio de signo T = -3/2 (corte con eje imagianario)

El lugar de las races de T>0 no corta el eje imaginario.

Ejemplos propuestos sobre el LR

Ejemplos propuestos sobre el LR

Ejemplos propuestos sobre el LR

4. Diseo de controladores basado en el LR

Disear un controlador P que garantice SO20% y sea lo ms rpido posible

Sistema de 2 orden -> Usamos ecuaciones respuesta temporal

4. Diseo de controladores basado en el LR

Root Locus Editor (C)

1. Clculo de punto A 2. Clculo de Kp