Clase 8

Sistemas de estructura variable
Los sistemas de estructura variable son un tipo de sistemas no lineales en los que la dinmica del sistema en lazo cerrado adopta dos o ms estructuras diferentes segn el valor de la entrada de control. Los sistemas con modo deslizante son un tipo especial de sistemas de estructura variable, en los cuales la dinmica del sistema es atrada hacia una supercie en el espacio de estado conocida como supercie de deslizamiento . Cuando se satisfacen ciertas condiciones, la dinmica del sistema en lazo cerrado desliza sobre esta supercie, permaneciendo insensible a variaciones en los parmetros de la planta y a las perturbaciones externas. Esta ltima propiedad es la caracterstica fundamental para su aplicacin en los sistemas de control.
Linealizaci on exacta p.1/63
Supercie de conmutacin
Denotaremos a la supercie S (x) como supercie de deslizamiento, denida en el espacio generado por el estado x. En general S (x) puede ser cualquier funcin del estado x tal que el error de regulacin o seguimiento se haga cero en rgimen permanente. Por simplicidad consideraremos supercies de la forma, S (x) x i k = 0, con xi una de las variables de estado del sistema y k una constante de tipo real, tal que en rgimen permanente xi llegue a ser el valor deseado k . En general, S (x) debe considerar combinaciones lineales de las variables de estado (hiperplanos) o formas ms complejas. S (x)
i
ki xi k = 0
La eleccin de S (x) es una tarea de ensayo y error. Por ejemplo, agregando trminos integrales o derivativos en S(x) pueden obtenerse mejoras en la respuesta transitoria deseada.
Alcanzabilidad de la supercie
La propiedad que se busca en un sistema de control es la posible existencia de modos deslizantes en las supercies de discontinuidad de la estructura. Si la trayectoria del sistema alcanza las proximidades la supercie de deslizamiento en la que existe un modo deslizante, el movimiento ya no se alejar de la regin excepto posiblemente en las fronteras de la regin. Por ejemplo, supongamos que en un sistema de estructura variable de segundo orden existe un modo deslizante en S (x). Entonces, las trayectorias que alcanzan la regin de deslizamiento S (x) permanecen sobre S (x) excepto si llegan a los extremos de la supercie de deslizamiento, donde, posiblemente puedan escapar de la regin
Puede verse que cuando la dinmica del sistema se encuentra por encima de la supercie de deslizamiento (S (x) > 0), sta se encuentra descrita por f 2 (x, t) y cuando la dinmica se encuentra por debajo de la regin de deslizamiento (S (x) < 0) la dinmica est descrita por f1 (x, t), de all que el sistema sea de estructura variable. Si la trayectoria evoluciona sobre la supercie de deslizamiento podemos decir que el sistema se encuentra en modo deslizante . Cuando un sistema se encuentra en modo deslizante puede tener cualquier comportamiento dinmico como tender hacia un punto de equilibrio asintticamente estable dentro de la supercie de deslizamiento o seguir una trayectoria de amplitud creciente que lo lleve a abandonar la regin de deslizamiento. Para que exista un modo deslizante en una supercie de discontinuidad entre dos estructuras, las trayectorias a ambos lados de la supercie deben dirigirse hacia la regin de deslizamiento.
Analizaremos el sistema de estructura variable con una sola entrada de control, descritos por medio de la siguiente ecuacin, x (t) = f (x) + g (x)u u(t) u = f1 (x, t) + (f2 (x, t) f1 (x, t)) + u u Denimos la siguiente ley de control o lgica de conmutacin
u(t) =
u+ S (x) > 0 u S (x) < 0
Si las trayectorias del sistema se encuentran por encima de la regin de deslizamiento, el control conmuta a u(t) = u+ con lo que la dinmica cambia a x = f2 (x, t) que debe llevar las trayectorias hacia S (x) Si las trayectorias pasan por debajo de la regin de deslizamiento, el sistema de control conmuta al valor u(t) = u con lo que la dinmica cambia a x = f1 (x, t). A n de establecer condiciones que establezcan la alcanzabilidad de S (x), expresemos la dinmica de lazo cerrado del sistema como x = f a (x, t, u) tal que en = fa (x, t, u+ ) y en u = u , x = fa (x, t, u ), u = u+ , x
+ := fa (x, t, + ) = + fa fa := fa (x, t, ) =
Una condicin necesaria y suciente para alcanzar la supercie S (x) = 0 viene dado por, + l m s, f <0 + a s, fa < 0 + s0 O, localmente (1) s, fa > 0 m s, fa > 0 l
s0
Lograr que la dinmica deslice sobre la supercie S (x) implica una frecuencia de conmutacin innita de la ley de control. En la prctica suele permitirse que las trayectorias se alejen de S (x) = 0 hasta un umbral de conmutacin (comparador con histresis).
Condicin de invarianza
La dinmica del sistema en modo deslizante cuando 0 se conoce como dinmica de deslizamiento ideal . En tal caso, la dinmica ideal est ligada a la ecuacin de la supercie y queda caracterizada como ( condicin de invarianza ), S (x) = 0 S, fa (t, x, ueq ) = 0 (2)
Si la condicin (2) se cumple,la dinmica del sistema permanece sobre la supercie de deslizamiento y no se escapa de ella. El control equivalente (ueq ) es la ley ideal de control que lleva al sistema a deslizarse sobre la supercie, y es un valor continuo que representa el valor medio del control discontinuo.
Control equivalente
La condicin de invarianza implica, S, f (x) + S, g (x)ueq S, f (x) + ueq S, g (x) ueq = 0 = 0 S, f (x) = S, g (x)
Control equivalente
En forma ms general, teniendo en cuenta que S (x, t) puede depender tambin del tiempo, supongamos que (t) es una trayectoria solucin de x = f (x) + eq g (x). Si la condicin de invarianza se cumple, S ( (t0 )) = 0 y entonces t > t0 S ( (t0 )) = 0, luego, S dx dS ( (t)) = x= (t) + dt x dt S [f (x) + g (x)ueq ] + x S S f (x) + g (x)ueq + x x de donde, ueq = S x f (x)
S x g (x) S t
S t S t S t
= = =
0 0 0
S, f (x) = S, g (x)
S t
Condicin de transversalidad
La ecuacin del control equivalente muestra que debe cumplirse S, g (x) = 0 (3)
Lo que signica que g (x) no puede ser tangente a la supercie de conmutacin (esto es, debe ser transverso a la supercie).
Condiciones para u
Antes se dijo intuitivamente que ueq es el valor promedio de conmutacin entre u = u+ y u = u . De las condiciones de alcanzabilidad (1),
+ = S, f (x) + g (x)u+ < 0 S, fa S, fa = S, f (x) + g (x)u > 0
Cambiando el signo a la segunda ecuacin y sumando ambas ecuaciones se obtiene, S, g (x)(u+ u ) < 0 que es equivalente a, S, g (x) < 0 (u+ u ) > 0 S, g (x) > 0 (u+ u ) < 0 (4)
Condiciones para u
Usando la condicin de invarianza (2) S, f + gueq = 0, las condiciones de alcanzabilidad se reescriben como, S, f (x) + g (x)u+ < S, f (x) + g (x)ueq S, f (x) + g (x)u > S, f (x) + g (x)ueq que son equivalentes a, S, g (x)(u+ ueq ) < 0 S, g (x)(u ueq ) > 0 que combinadas son equivalentes a, S, g (x) < 0 (u+ ueq ) > 0 (u ueq ) < 0 S, g (x) > 0 (u ueq ) > 0 (u+ ueq ) < 0 (5)
Condiciones para u
Combinando las ecuaciones (4) y (5) se obtiene, (u+ > ueq ) (u < ueq ) u+ > u (u > ueq ) (u+ < ueq ) u+ < u o lo que es igual, u < ueq < u+ u+ > u u+ < ueq < u u+ < u que implica que para que exista rgimen deslizante se requiere, ax(+ , ) m n(+ , ) < eq < m
Regiones de deslizamiento
Denamos + y como las regiones del espacio de estados donde puede crearse un modo de deslizamiento cuando el control toma respectivamente los valores u + y u .
+
= {x = {x
n n
: S, f (x) + + g (x) < 0} : S, f (x) + g (x) > 0}
Existir un rgimen de deslizamiento local en S , si y solo s, la interseccin entre las / supercies + , y S no es un conjunto vaco: + S
Estabilidad asinttica
Si el rgimen de deslizamiento existe, la dinmica de deslizamiento ideal garantizan que S (x) = 0 en todo tiempo t > t0 . S (x) es tal que en esa condicin se logra el objetivo de control deseado. En un problema de regulacin debe cumplirse x = 0 = f (x ) + g (x )ueq = 0 ya que ental caso x = x debe ser un punto de equilibrio del sistema. No obstante, la existencia de un punto de equilibrio no implica que ste sea estable. Queda el interrogante: Si todas las condiciones anteriores se satisfacen, el sistema en lazo cerrado es asintticamente estable en el punto de equilibrio?. Una opcin es linealizar por Taylor el sistema original con el control equivalente, al rededor del punto de equilibrio y vericar la estabilidad local de dicho punto.
Procedimiento de diseo
1. 2. Eleccin de una supercie s(x). Se comprueba que existe un modo de deslizamiento en torno a la supercie de conmutacin. Para ello se analiza la condicin de transversalidad lo que adems permite obtener el denominador del control equivalente. Se obtiene el control equivalente. Se determinan las regiones en las que existe el modo de deslizamiento y se verica que el control equivalente est acotado por los valores discretos de la variable de control. Se obtiene la dinmica de deslizamiento ideal del sistema entorno a la supercie de conmutacin, a partir de las condiciones de invarianza. Se obtiene el punto de equilibrio de la dinmica de deslizamiento ideal. Se comprueba la estabilidad de la dinmica linealizndola en torno al punto de equilibrio. Si en alguno de los puntos anteriores se obtiene algn resultado insatisfactorio, se escoge una nueva supercie y se vuelve a empezar. Si el proceso es satisfactorio se procede a implementar el control.
3. 4. 5. 6. 7. 8.
Implementacin del control
El comparador puede verse como un circuito que detecta el signo de S (x) con una cierta histresis. Se debe determinar la correspondencia entre los dos niveles de salida del comparador a los que hemos denominado + S (x) > 0 y S (x) < 0 y los valores de la variable de control.
Interpretacin grca de ueq

Ya vimos que el control u = ueq hace que las trayectorias del sistema deslicen sobre la supercie S (x) = 0. Puede obtenerse una interpretacin grca adicional notando que en lazo cerrado con u = ueq ,
xn
x = f (x) g (x) S, f S, g
g TpS
f + g ueq
S(x) = 0 x1
Puede interpretarse la dinmica ideal en lazo cerrado como la proyeccin del campo vectorial f sobre el plano tangente Tp S en la direccin del vector g .
Interpretacin grca de ueq

es el vector f perturbado, puede verse grcamente que la dinmica Note que si f ideal es robusta a perturbaciones del campo f en la direccin de g ya que tanto + ueq tienen la misma proyeccin sobre el plano tangente en la f + ueq , como f direccin del vector g .
g TpS
f + g ueq f + g ueq
En = eq se cumple que S (x) = 0 y ya que S 2 > 0 x, S (x)2 es una funcin de Lyapunov con un nico mnimo en S (x) = 0 (objetivo de control) x = x, si se puede vericar que:
dS 2 (x) dt dS 2 (x) dt
< 0 x.
(x) S x = 2S (x) dS = 2 S ( x ) dt x t .
Consideremos el problema de regulacin del sistema x = f (x) + g (x)u. Se obtiene, dS (x) dS 2 (x) = 2S (x) (f (x) + g (x)u) dt dx Sumando y restando dS 2 (x) dt dS 2 (x) dt
S x g (x)ueq
se obtiene,
S S S S = 2S (x) f (x) + g (x)u + g (x)ueq g (x)ueq x x x x = 2S (x) S S (f (x) + g (x)ueq ) + g (x)(u ueq ) x x
Evaluando en el rgimen permanente deseado, x = x , debe ser un punto de equilibrio obteniendo, S S x=0 (f (x) + ueq g (x)) = x x Reemplazando en la derivada de S (x), S dS 2 (x) = 2S (x) g (x)(u ueq ) = 2S (x) S, g (x) (u ueq ) dt x Ya que existe deslizamiento solo si se cumple la ecuacin ax(u+ , u ) y suponiendo que u < ueq < u+ , entonces m n(u+ , u ) < ueq < m cuando u = u+ (S > 0) (u+ ueq ) > 0 y se requiere que S, g (x) < 0, es decir, S, g (x) < 0 si (u+ ueq ) > 0 que ya se satisface en las regiones de deslizamiento.
Cuando u = u (S < 0) (u ueq ) < 0 y se requiere que S, g (x) < 0, es decir, S, g (x) < 0 si (u ueq ) < 0 que tambin se cumple en las regiones de deslizamiento. Luego, probar la estabilidad asinttica vericando el teorema de Lyapunov es equivalente a examinar las regiones de deslizamiento.
Por lo tanto, existe estabilidad asinttica en el punto x(t) = x (t) (estable) para todo (x + ) (x ). Si + = Estabilidad global. En conclusin, si la unin son todos los reales y + s(x) = 0 distinto de vaci, la estabilidad asinttica es global.
Ejemplo: Convertidor elevador

El modelo de un convertidor elevador DC/DC es, dx1 dt dx2 dt 1. 2. = = Vg x2 u L L x1 x2 u C RC
El objetivo de control es regular en x2 = x 2. Escojamos como supercie: S (x) = x2 x 2. Veriquemos la condicin de transversalidad, x1 x2 x1 (0, 1), ( , ) = L C C Que es = 0 siempre que x1 = 0

3. El control equivalente es, ueq = = 4. 5.
x2 g (0, 1), ( L , RC ) x1 C V
x2 Rx1
Vg ). x 2
El punto de equilibrio deseado de rgimen permanente debe ser tal que 1 2 = x , u x = f (x ) + g (x )ueq = 0 de donde se obtiene (x eq = 1 Vg R 2
Conviene chequear las propiedades del sistema linealizado alrededor del punto de equilibrio, obteniendo las funciones de transferencia, 1 (s) X = U (s)
x 2 (2 + sRC ) RLC 2 Vg s 2 s + RC + LCx 2 2
2 (s) X = U (s) s2 +
2 x 2 s RCVg
s RC
Vg LC 2 Vg 2 LCx 2

2 al control es de fase no mnima, que Como se ve, la funcin de transferencia de X sabemos no es deseable. 1. Escojamos como supercie: S (x) = x1 x 1 tal que en rgimen permanente con x1 = x 1 se obtenga x2 = x2 2. Veriquemos la condicin de transversalidad, x2 x2 x1 (1, 0), ( , ) = L C L 3. Que es = 0 siempre que x2 = 0. El control equivalente resulta en, ueq = =
x2 g (1, 0), ( L , RC ) x2 L V
Vg x2

4. Las regiones de deslizamiento se obtienen a partir del clculo, S, f + gu+ S, f + gu 5. = = x2 Vg u+ < 0 L L x2 Vg u <0 L L
Note que u = {1, 0}. Si se toma como u+ = 0, las regiones de deslizamiento no se intersectan. En cambio con u+ = 1 y u = 0 las regiones quedan denidas por, R+ R = = x R 2 : Vg < x2 x R 2 : Vg > 0
Cuya interseccin con x1 = x 1 x2 = x2 > Vg es distinta de cero, y dene el dominio de atraccin.

1
Step
Vg u R
x1 x2
0.9 0.8
0.7 0.6 0.5
Step1
Boost s Relay x1d V
0.4 0.3 0.2 0.1 0
Dobleclick para iniciar U

50 45 40
x1*
0.1993
0.1994
0.1994
0.1995
0.1995
48.02
48.015
48.01
35 30 25 20 15 10
47.985 48.005
48
47.995
47.99
5 0
47.98
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.0994
0.0994
0.0994
0.0994
0.0994
Ejemplo: Motor de induccin

La ecuacin mecnica para la velocidad m es, J dm + Bm + TL = Te = Kt iqs dt
3P 4 L2 m Lr
Donde, en rgimen permanente, Kt =
i ds .
Como objetivo se desea una velocidad constante con el momento de inercia (J ), el coeciente de friccin viscosa (B ) y el torque de carga (TL ), como disturbios externos desconocidos pero acotados. La ecuacin mecnica con incertidumbres es, m (t) = (a + a) m (t) + (b + b) iqs (t) + dTL Donde: a= B , J b= Kt , J d= 1 J

Y a y b renen las incertidumbres introducidas por los parmetros del sistema J , B y Kt . Deniendo el error de velocidad x(t) = m (t) m , se obtiene dx(t) dt
dm (t) dm = dt dt = (a + a) m (t) + (b + b) iqs (t) + dTL = ax(t) + b [i qs + e(t)]
Donde e(t) es representa toda la incertidumbre del sistema y se encuentra denida como: e(t) = Y
iqs
b d a m (t) + iqs + T L b b b a m b
= iqs (t) +

La siguiente supercie de deslizamiento fue tomada del artculo A New Switching Surface Sliding-Mode Speed Control For Induction Motor Drive Sistem ,
t
S (t) = h x(t)
0
(a + bk ) x( )d x(0) = 0
Donde h debe ser una constante positiva, k es la ganancia lineal de realimentacin y x(0) denota las condiciones iniciales del error. Note que si la trayectoria del sistema es atrapada por la regin de deslizamiento, (t) = 0, entonces la dinmica equivalente de la velocidad sabemos que S (t) = S est gobernada por: x (t) = (a + bK ) x(t)

El error de velocidad de x(t) converger a cero exponencialmente si el polo del sistema de esta misma educacin se encuentra localizado en el semiplano izquierdo del plano complejo. Se ve que si se dene como control a u(t) = i qs = Kx(t), entonces si e(t) es cero (no hay incertidumbre) el error en la velocidad converge a cero con un diseo adecuado de K . Esto lleva a buscar un control de la forma, u(t) = i qs = Kx(t) sgn(S (t)) Donde es es calculado como el lmite superior de la incertidumbre, tal que: |e(t)| < Con todo esto, vericaremos la validez de la supercie propuesta, en el sistema con f (x) = ax(t) + be(t) y g (x) = b.

1. La condicin de transversalidad, S, g (x) = 0, con hx(t) h S = = h lleva a, S, g (x) = hb 2. Siempre y cuando h b = 0. El control equivalente se obtiene calculando, S t (t) S hx(t) h =
t 0 t 0
(a + bk ) x( )d + c x(t)
(a + bk ) x( )d + c
t = hx (t) h (a + bk ) x(t)

Y ya que el si sistema se encuentra en la regin de deslizamiento, x =0 S = h (a + bk ) x(t) t y entonces, ueq (h (ax(t) + be(t))) (h(a + bk )x(t)) bh = kx(t) e(t) =
Tal como se esperaba.El efecto del control en modo deslizante es desplazar el control ideal Kx(t) segn la incertidumbre e(t). 3. Las regiones de deslizamiento donde, S, f (x) + g (x)u+ < 0 S, f (x) + g (x) > 0

quedan denidas por,
+
= {x = {x
: h (ax(t) + be(t) + bkx(t) b ) < 0} : h (ax(t) + be(t) + bkx(t) + b ) > 0}
Donde resolviendo se obtiene,

+
= =
x x
: x(t) < : x(t) >
b ( e(t)) a + bk b ( +e(t)) a + bk
siempre que h > 0

Las regiones de deslizamiento implican:

4. Puede verse que con el control equivalente x (t) = (a + bK )x(t) tiene un punto de equilibrio asintticamente estable en x = 0 (objetivo de control) siempre que a + bK < 0. A un resultado similar se llega examinando la funcin de Lyapunov, V = S 2 (t) cuya = 2S (t)S (t) < 0 S (t)S < 0. Es fcil vericar que derivada debe ser negativa V = hbS (t) B Sign(S (t)) e(t) V < 0 por cuanto, Y se comprueba que V Si S (t) > 0 Si S (t) < 0 Siempre que h > 0 (t) = hb ( e(t)) < 0 S (t)S x(t) x(t)
5.
(t) = +hb ( ( + e(t))) < 0 S (t)S
Supercies de deslizamiento
Sea el sistema dinmico x(n) (t) = f (x) + b(x)u(t) + d(t) u(t): x(t): x = [x, x, . . . , x(n1) ]T : f (x): b(x): d(t): entrada de control (par en el actuador) salida de inters (posicin de la articulacin) vector de estado Funcin lineal desconocida pero la diferencia con el modelo est acotada por |f |. Ganancia del controlador, se conoce su signo y la diferencia con el modelo est acotada Perturbaciones, desconocida pero acotada
Sea el sistema dinmico x(n) (t) = f (x) + b(x)u(t) + d(t) entrada de control (par en el actuador) salida de inters (posicin de la articulacin) vector de estado Funcin lineal desconocida pero la diferencia con el modelo est acotada por |f |. b(x): Ganancia del controlador, se conoce su signo y la diferencia con el modelo est acotada d(t): Perturbaciones, desconocida pero acotada El problema consiste en lograr que x siga al estado deseado xd a pesar de las imprecisiones en f (x), b(x) y d(t). u(t): x(t): x = [x, x, . . . , x(n1) ]T : f (x):
Asumamos inicialmente que xd (t = 0) = x(t = 0). El error de seguimiento es , . . . , x = x xd = [ x x, x (n1) ]T . Denamos la supercie de deslizamiento en Rn como, s(x, t) = = d + dt
(n1)
=0 x
=0 (n2) + . . . + (n1) x (n1) + Cn1 x x
= 0. con = ctte > 0 y n el orden del sistema. La ecuacin solo se satisface si x Para realizar el seguimiento de xd (moverse sobre la supercie) se escoge u de forma que fuera de la supercie se cumpla la condicin, 1 d 2 s (x, t) = ss |s|, 2 dt >0 (6)
En tal caso, s2 es una funcin de Lyapunov forzando a la trayectoria hacia s = 0 y (6) se denomina condicin de deslizamiento . Sea el sistema de segundo orden x =f +u u(t) x(t) x = [x, x, . . . , x(n1) ]T f (x) entrada de control (par en el actuador) salida de inters (posicin de la articulacin) vector de estado funcin lineal desconocida pero la diferencia | < F (x, x ). con el modelo acotada por |f f
Sistema de segundo orden

La supercie de conmutacin es s(x, t) = ( Luego, =x =f +ux d + x x d + x + x s =x (7) La condicin de invariancia , s = 0, lleva al control equivalente , o control promedio que logra el objetivo de que la dinmica del sistema permanezca en s = 0, y se calcula a partir de (7) + x s =0 u = f d x , se agrega Para asegurar la condicin de deslizamiento en presencia de incertidumbre en f una discontinuidad en s quedando, u = u k sgn(s) + x k sgn(s) = f d x sgn(s) = 1s>0 1 s < 0
d + x + ) x=x dt

As, 1 d 2 s 2 dt ) k sgn(s)s ) = s(f f = ss = s(f + u x d + x ) k |s| |s|F k |s| = s(f f si se hace k F + entonces, ss |s| Debe notarse que la discontinuidad debida a k aumenta al aumentar la incertidumbre F . (9) (8)
Capa de frontera
La principal desventaja del SMC es el cambio drstico de la seal de control a travs de la supercie de deslizamiento, lo que lleva al fenmeno de chattering en la implementacin digital. A mayor k , mayor chattering.
Capa de frontera
La principal desventaja del SMC es el cambio drstico de la seal de control a travs de la supercie de deslizamiento, lo que lleva al fenmeno de chattering en la implementacin digital. A mayor k , mayor chattering. Un criterio simple de diseo es hacer k lo ms pequeo posible satisfaciendo (8).
Capa de frontera
La principal desventaja del SMC es el cambio drstico de la seal de control a travs de la supercie de deslizamiento, lo que lleva al fenmeno de chattering en la implementacin digital. A mayor k , mayor chattering. Un criterio simple de diseo es hacer k lo ms pequeo posible satisfaciendo (8). Se puede introducir una capa de frontera cerca de la supercie de deslizamiento para suavizar el comportamiento del control. La introduccin de esta capa corresponde a substituir la funcin sgn(s) por la funcin sat(s/), siendo una constante positiva correspondiente al ancho de la capa (SMCB). u = = u k sat(s/) u + us sat(s/) = s/ si |s| < sgn(s) si |s|
Capa de frontera
k kmin

us

min

-kmin -k
Si |s| > , se garantiza la condicin de deslizamiento (6). Mientras se est dentro de la capa de frontera, la ley de control es una funcin suave y la condicin (6) puede que an se satisfaga para un k adecuado a la incertidumbre. Asumiendo que (6) se satisface hasta |s| min , pero no se satisface para |s| < min , entonces min se dene como el ancho de la capa de frontera ms estrecha , y el valor absoluto de su correspondiente valor de conmutacin se dene como kmin .
Capa de frontera
Ya que la condicin de deslizamiento se satisface fuera de la capa de frontera ms estrecha, el vector x entrar en la capa de frontera en un tiempo nito y permanecer all, pero habr un error de rgimen permanente. Note que de la denicin de s se tiene: (p), S (x, p) = (p + )(n1) X con p el operador de Laplace, llevando al diagrama en bloques equivalente,
1 -----p+
1 -----p+
...
1 -----p+
n-1 bloques
De la gura, y1 (t) = t e(tT ) s(T )dT (integral convolucin de la entrada por la 0 respuesta al impulso del ltro).
Capa de frontera
Entonces, de |s(t)| < se obtiene,
t
|y1 (t)|
0
e(tT ) dT = (/)(1 et ) /
Aplicando el mismo procedimiento hasta yn1 = x se obtiene, | /n1 |x El resultado anterior muestra que sacricando el seguimiento perfecto x = 0, el requerimiento para la ley de control tal que satisfaga (6), se relaja a satisfacerla solo cuando el vector de estado est fuera de la capa de frontera ms estrecha y entonces, | min /n1 |x Esta relajacin sobre el control permite suavizar el fenmeno de chattering.
SMC de dos fases

Para mejorar la respuesta del sistema, en el trabajo de Wang y Lee se propone la ley de control, u=u s k sgn(s), > 0 lleva al mismo control equivalente de antes La dinmica de s = x x d + x + x ), y reemplazando se obtiene, (u = f d x s = = = d + x f +ux d + x f +u s k sgn(s) x ) + s + k sgn(s) (f f
Luego la condicin de deslizamiento es, ss = )s s2 k sgn(s)s (F k )|s| s2 (f f |s| s2 , k +F (10)
Fase de alcance de la supercie

Considere que se quiere averiguar el tiempo tr1 necesario para alcanzar la supercie s(t = tr1 ) = 0. Para el caso SMC, la solucin de la ecuacin diferencial en ecuacin (9) es, (s(t = tr1 ) s(t = 0)) sgn(s) tr 1 (tr1 0) |s(t = 0)| (11) (12)
Para el caso SMC de dos fases, el tiempo de alcance se obtiene a partir de la solucin de la ecuacin diferencial en (10), s(t) = et s(t = 0) y con la condicin s(t = tr2 ) = 0 se obtiene, tr 2 = ln(1 +
|s(t=0)| )
sgn(s) t (e 1)
Fase de alcance de la supercie

Ya que para x > 0 se cumple ex > 1 + x, entonces se cumple x > ln(1 + x). Reemplazando x =
|s(t=0)|
se obtiene, > ln 1 + > tr2 |s(t = 0)|
|s(t = 0)| |s(t = 0)| tr 1 > t r 2
El tiempo de alcance de la supercie de SMC depende del estado inicial del sistema y del control conmutado. Como la robustez del SMC no est garantizada durante la fase de alcance y la respuesta del sistema depende del tiempo de alcance, ste tiempo debe minimizarse. Si en el control SMC de dos fases se agrega una capa limite de igual tamao que la usada en SMCB, el tiempo de alcance de SMC de dos fases debe ser menor que el de SMCB.
Fase de deslizamiento
Una vez alcanzada la supercie s = 0, de la denicin de supercie (vlida tanto para SMC como para SMC de dos fases), s x = = + x =0 x x (13) (14)
con lo que en rgimen de deslizamiento la dinmica del sistema en lazo cerrado es (0). Luego, la convergencia del error de seguimiento hacia cero es = eIt x x exponencial.
Ejemplo: Robot 1 GL
Sea el sistema, x = f + bu con b la ganancia del controlador (en general variante en el tiempo y no lineal) conocida dentro del rango, b 1 b Siguiendo el procedimiento anterior puede mostrarse que la ley de control, u= 1 ( u k signo(s)) b
+ x , y k = (F + ) + ( 1)|u d x |, garantiza la condicin de siendo u = f deslizamiento . Note que k tambin aumenta si lo hace .

Si b est limitado por bmin b bmax , se puede llevar al caso anterior haciendo, = bmax bmin y b= bmin bmax Sea un manipulador con una articulacin, se desea mover la masa m segn (t) = d (t). La dinmica del sistema se rige por, + g cos = + fD I con,
x
g l, Mo

I = 1/3M0 l2 + ml2 M = M0 + m u = lM0 /2 + lm

Ejemplo: Robot 1 gl
No se conoce con precisin fD ni m que estn limitados a, fD = f D 50 %fD y 0 m M0 . La dinmica puede escribirse, g cos fD + = f + bu = I I
g cos 1 y b = con f = fD I I . Se encuentra que = 2, b = Entonces el control queda, 1 u K sign(s)) = ( b 3 2M0 l2
con m =
M0 2 .
con u = b(f D + lM0 g cos ) + d
Ejemplo: Robot 1 gl
Scope2
tau
fi
R1GL
Scope1
K 1/bbar
u^ F s error K u^ F
fi
fi*
fid From Workspace
u^
Product
K Scope K Saturation 1/wide Scope3
Doble Click
Ejemplo: Robot 1 gl
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Consigna Torque
0.2
0.4
0.6
0.8
Ejemplo: Robot 1 gl
6 x 10
4
2 Error de seguimiento
0.2
0.4
0.6
0.8
Ejemplo: Robot 1 gl
750 Esfuerzo de control 700 650 600 550 500 450 400 350 300 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

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Sistemas de estructura variable

Linealizaci on exacta p.1/63

Linealizaci on exacta p.3/63

Linealizaci on exacta p.4/63

u+ S (x) > 0 u S (x) < 0

Linealizaci on exacta p.5/63

Linealizaci on exacta p.6/63

Linealizaci on exacta p.7/63

Linealizaci on exacta p.8/63

Linealizaci on exacta p.9/63

Linealizaci on exacta p.11/63

Linealizaci on exacta p.12/63

Linealizaci on exacta p.13/63

Linealizaci on exacta p.14/63

Linealizaci on exacta p.15/63

: S, f (x) + + g (x) < 0} : S, f (x) + g (x) > 0}

Linealizaci on exacta p.16/63

Linealizaci on exacta p.17/63

Implementacin del control

Linealizaci on exacta p.19/63

Interpretacin grca de ueq

Linealizaci on exacta p.20/63

Interpretacin grca de ueq

Linealizaci on exacta p.21/63

Linealizaci on exacta p.23/63

Linealizaci on exacta p.24/63

Ejemplo: Convertidor elevador

Linealizaci on exacta p.25/63

Ejemplo: Convertidor elevador

Linealizaci on exacta p.26/63

Ejemplo: Convertidor elevador

Ejemplo: Convertidor elevador

Cuya interseccin con x1 = x 1 x2 = x2 > Vg es distinta de cero, y dene el dominio de atraccin.

Linealizaci on exacta p.28/63

Ejemplo: Convertidor elevador

0.7 0.6 0.5

Boost s Relay x1d V

0.4 0.3 0.2 0.1 0

Dobleclick para iniciar U

Linealizaci on exacta p.29/63

Ejemplo: Motor de induccin

Donde, en rgimen permanente, Kt =

Ejemplo: Motor de induccin

Ejemplo: Motor de induccin

Linealizaci on exacta p.32/63

Ejemplo: Motor de induccin

Linealizaci on exacta p.33/63

Ejemplo: Motor de induccin

Ejemplo: Motor de induccin

Ejemplo: Motor de induccin

: h (ax(t) + be(t) + bkx(t) b ) < 0} : h (ax(t) + be(t) + bkx(t) + b ) > 0}

Donde resolviendo se obtiene,

: x(t) < : x(t) >

siempre que h > 0

Linealizaci on exacta p.36/63

Ejemplo: Motor de induccin

Linealizaci on exacta p.37/63

Ejemplo: Motor de induccin

(t) = +hb ( ( + e(t))) < 0 S (t)S

Linealizaci on exacta p.38/63

Ejemplo: Motor de induccin

Linealizaci on exacta p.39/63

Ejemplo: Motor de induccin

Linealizaci on exacta p.40/63