Equation Chapter 1 Section 1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - FACULTAD DE MINAS

Evaluación de: Control Estructuras SISO

Semestre: 02-2015

Porcentaje: 40%

CONTROL DE UN FOTOBIORREACTOR CONTINUO PARA EL CULTIVO DE

MICROALGAS.

El cultivo de microalgas es utilizado para la creación de biomasa con alto contenido de

lípidos, carbohidratos y proteínas mediante fotosíntesis. Las microalgas tienen
aplicaciones en la industria farmacéutica, de alimentos y de biocombustibles, además de
servir como bioremediadores para restaurar medios ambientes contaminados. Para
obtener biomasa microalgal de buena calidad se utilizan dispositivos de cultivo llamados
fotobiorreactores, cuya característica principal es la posibilidad de controlar las variables
más importantes de la fotosíntesis.

Por lo tanto, en este trabajo se desea diseñar un sistema de control para el fotobiorreactor
de pantalla plana continuo, el cual se muestra en la Figura 1.

Fg

Figura 1. Fotobiorreactor de pantalla plana

El fotobiorreactor de pantalla plana permite optimizar la captura de fotones por parte de la
microalgas para retener la energía y utilizarla en la fotosíntesis. El mismo tiene 1.5 m de
largo, 1 m de altura de líquido y 10 cm de profundidad, para obtener un volumen total de
150 litros (L). El flujo de medio líquido fresco nominal (F) se da en la Tabla 2, mientras
que el flujo de aireación (Fg), que permite la alimentación del CO2 atmosférico, es de 71.4
L/h. La iluminación que llega al fotobiorreactor es de 250 µE/m2s. El medio fresco tiene un
tratamiento por el cual se ha inyectado una cantidad de CO 2, teniendo una concentración
volumétrica de 0.3 g/L. Adicionalmente se utiliza aire enriquecido con CO 2 para la
aireación del cultivo.

El planteamiento de los balances de materia por componente proporciona la estructura de

las ecuaciones diferenciales que representan la dinámica de las concentraciones de
biomasa (X), CO2 y O2 en el medio líquido, como se muestra a continuación:

Dinámica de la biomasa (X):

dX F
= (−X ) +r x
dt V

Dinámica del CO2 (CCO2):

 d C CO F 2
= ¿
dt V

Dinámica del O2 (CO2):

d CO F 2
= ¿
dt V

Donde F es el flujo volumétrico (L/h), V es el volumen (L), K L a es el coeficiente de

transferencia de masa (h-1), r x es la velocidad de producción de biomasa (g/L·h), r CO es la 2

velocidad de consumo de CO2 (g/L·h) y r O es la velocidad de producción de O2 (g/L·h). El

2

modelo es complementado con las siguientes ecuaciones constitutivas:

r x =μX

I avg CCO
μ=μ max ( K S 1+ I avg )( 2

K S 2+C CO 2
)
I0 −αXL
I avg= ∙ ( 1−e )
αXL

μX
r CO = 2
Y X /C

μX
rO =
2
Y X /O
0.86
ρL g F g h
K L a=2.39× 10 −4
( 3600∗V )
Donde I avg indica la intensidad de luz promedio en el fotobiorreactor (µE/m2s), I 0 indica la
intensidad de luz incidente en el fotobiorreactor (µE/m2s), μ es la velocidad específica de
crecimiento (h-1), α es el coeficiente de absorbancia de la microalga (dm2/g), K S 1 es el
coeficiente de saturación para la iluminación (µE/m2s), K S 2 es el coeficiente de saturación
para la concentración de CO2 (g/L),Y X / C es el rendimiento de biomasa/carbono (g X/g
CO2), Y X / O es el rendimiento de biomasa/oxigeno (g X/g O 2), ρ L es la densidad del cultivo
(kg/m3), g es la gravedad (m/s2), L es la profundidad del reactor (dm), h es la altura del
líquido (m) y F g es el flujo de gas (m3/s). Los valores de los parámetros del modelo se
resumen en la Tabla 1:

Tabla 1. Parámetros del modelo

 μmax (h-1) 0,134
K S 1 (µE/m2s) 121.63
K S 2 (g/L) 0,108
I 0 (µE/m2s) 250
α (dm2/g) 43.5
C CO ¿ (g /L)
2
0.56
C O ¿ (g /L)
2
0.001
g (m/s2) 9.8
ρ L (kg/m3) 997
Y X / C (g X/g CO2) 0,45
Y X / O (g X/g O2) 0.39
C CO ∈¿¿ (g /L)
2
0.5
C O ∈¿ ¿ (g /L)
2
0.0002

Para este sistema usted:

1- Deberá linealizar el sistema alrededor del punto de operación y obtener las funciones de
transferencia entre la salida controlada X y la entrada manipulada u=F, y entre la salida
controlada y la variable de perturbación CCO2_in
2- Simule el sistema en el punto de operación, no olvide inicializar los integradores con las
condiciones iniciales y mostrar el estado estacionario.
3- Construya un controlador usando el método de ubicación de polos, tal que el fotobiorreactor
se estabilice los más rápido posible, sin que la magnitud en la variación de X sea mayor de
0.2 (g/L). En lo posible evite que el actuador se sature, es decir u=F debe mantenerse entre
0 y 9 L/h. Pruebe el comportamiento del sistema con una señal de referencia tipo escalón.
4- Con el controlador en lazo cerrado grafique los diagramas de Bode entre la salida
controlada y la variable de perturbación C CO2_in. . Compare los resultados con los de lazo
abierto (presentándolos en una sola gráfica lazo cerrado y lazo abierto). Calcule y grafique
las sensibilidades To, So, Suo y Sio teniendo en cuenta las funciones de transferencia de las
perturbaciones.
5- Manteniendo la referencia en su valor nominal varíe con señales escalón y senoidal así: el
valor de la CCO2_in =1+0.5*sin(pert * t); 0.01<pert t<0.1 (rad/h)
Analice las respuestas del sistema mirando la acción de control y la respuesta del sistema

6- Genere señales de perturbación con un buen contenido de frecuencias y sume a los

valores nominales la señal de perturbación (C CO2_in). Calcule el espectro de las señales,
aplíquelas una a una a la planta, en lazo abierto (sin controlador) y en lazo cerrado (con
controlador) y calcule el espectro de las distintas señales de salida. Explique el
comportamiento observado (Clave: use los diagramas de Bode calculados previamente).
Conociendo estas perturbaciones ¿cómo diseñaría el sistema de control? (Grafique
espectros y diagramas de Bode en una sola gráfica con ejes y escalas ajustados)
7- Diseñe una mejora al controlador y analice y justifique el desempeño.

Y las condiciones iniciales, que corresponden al estado estacionario son:

Tabla 2. Puntos de equilibrio (estados estacionarios)

 Identificación X (g/L) C CO (g/L)
2
C O (g/L)
2
F(L/h)
1017212109 0.1836 0.1022 0.4607 2
1035916423 0.1767 0.1165 0.4441 2.2
1073997150 0.1696 0.1311 0.4272 2.4
8358744 0.1625 0.1450 0.4099 2.6
1036953098 0.1555 0.1555 0.3927 2.8
1037638266 0.1485 0.1756 0.3755 3.0
1020448476 0.1417 0.1902 0.3587 3.2
1128421706 0.1351 0.2044 0.3422 3.4
1216719560 0.1287 0.2182 0.3263 3.6
1037625023 0.1226 0.2315 0.3108 3.8
1128274971 0.1167 0.2443 0.2960 4
1020456952 0.1110 0.2566 0.2818 4.2
1036648130 0.1056 0.2683 0.2682 4.4
1020457255 0.1004 0.2796 0.2552 4.6
1216713367 0.0954 0.2904 0.2427 4.8
1214720558 0.0907 0.3007 0.2308 5
1037632856 0.0862 0.3106 0.2193 5.2
1094917243 0.0819 0.3201 0.2084 5.4
39177313 0.0777 0.3292 0.1979 5.6
1018422372 0.0737 0.3379 0.1878 5.8
1152445712 0.0699 0.3463 0.1781 6
1128483863 0.0662 0.3543 0.1688 6.2

Notas importantes:

La fecha límite de entrega y sustentación es el próximo 8 de

octubre a las 12 m; si tiene el trabajo listo antes lo
puede entregar y sustentar. No se recibe nada fuera de esta
fecha. La hora de sustentación se enviará a tiempo. Deben
enviar los simuladores a mi correo, junto con el trabajo,
hasta las 12 m del 8 de octubre (sigan los puntos del
enunciado). 

El informe escrito vale el 60% de la nota.

La exposición individual vale el 40% de la nota.