34

Anlisis de Posicin de
Mecanismos


2013









MECANICA TECNICA II
Dr.Ing.Csar Lanz








35

Anlisis de Posicin



Para calcular los esfuerzos (fuerzas) sobre los mecanismos o mquinas, el anlisis
cinemtico determina las aceleraciones de estos rganos, pero previamente es
necesario conocer las posiciones, que al ser derivadas dos veces, dan las
aceleraciones.
Con las fuerzas y las tensiones admisibles se obtienen las geometras de las secciones
resistentes.
F=masa x aceleracin
a m F =

Clasificacin de los sistemas coordenados

1-Absolutos o globales.

2-Locales.

Todos los movimientos son relativos hasta que se descubra en el universo un
punto estacionario .

Un marco de referencia inercial es aquel que no tiene aceleracin,
Es decir es a V=Constante.

Convenciones: En general, excepto que se aclare lo contrario , los ngulos se miden
como positivos (+) en el sentido contrario al de las agujas del reloj y tambin las
velocidades angulares y las aceleraciones.





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Posicin y desplazamiento (Norton Diseo de Maquinaria)



La posicin del punto A queda definida por el vector en coordenadas cartesianas o en
polares.

( )
2
2 2
Ry Rx R
A
+ = |
.
|

\
|
=
Rx
Ry
arctan

El desplazamiento de un punto es el cambio de su posicin y es la distancia medida en
lnea recta desde la posicin final a la posicin inicial.

El desplazamiento RBA no es necesariamente igual a la trayectoria que describe un
punto.



Desplazamiento= Posicin final- Posicin inicial

Sumo al vector RB el vector RA cambiado de signo para tener la diferencia entre ellos o el
desplazamiento RBA.

El desplazamiento es RBA=RB-RA

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CASOS PARTICULARES:



1.-Un cuerpo en dos posiciones sucesivas (diferencia de posicin).


2.-Dos cuerpos en posiciones separadas y simultneas (posicin relativa).



Traslacin, Rotacin y Movi miento Complejo


En la traslacin todos los puntos tienen el mismo desplazamiento.

En la rotacin diferentes puntos del cuerpo experimentan distintos desplazamientos, por
lo que hay una diferencia de desplazamientos entre dos puntos cualesquiera
seleccionados.


Teorema de EULER

El desplazamiento general de un cuerpo rgido con uno de sus
puntos fijos es una rotacin alrededor de un eje.




Teorema de CHASLES

Un desplazamiento de un cuerpo rgido es equivalente a la suma
de de cualquier una traslacin punto del cuerpo y una rotacin
alrededor de un eje que pasa por ese punto.






Un movimiento complejo es la suma de los
movimientos de traslacin y de rotacin.



38












B A
A B
R R R
"
"
+ =








39



Vectores y su representacin en nmeros Complej os











Los vectores pueden rotarse si se los multiplica por el versor unitario j


Identidad de EULER


Para pasar de la forma polar a la cartesiana.

jsen e
j
=

cos







40




Obtencin analtica de las posiciones




Se plantea el polgono cerrado en el que la suma de vectores es nula. (Figura
cerrada).


Ecuacin de lazo vectorial o polgono de vectores.

R2+R3 -R4-R1=0 o bien RA+RBA-RBO4-RO4=0

Como:

2
2
j
ae R

=

3
3
j
be R

=

4
4
j
ce R

=

1
1
j
de R

=


Reemplazando
0
1 4 3 2
= +
j j j j
e d e c e b e a




Donde a,b,c y d son constantes y 1, 2 , 3 y 4 las variables


Como 1 es constante y fijo y 2 es la variable independiente (movimiento de entrada),
entonces:

3= f( a,b,c,d, 2) y 4=f( a,b,c,d, 2) ambas funciones de 2





41


Para resolver aplicamos la identidad de Euler

jsen e
j
=

cos



Luego separamos en variable real (coseno) e imaginaria (seno) y nos quedan:

d c a b + = 4 cos . 2 cos . 3 cos .
4 . 2 . 3 . csen c sen a sen b + =
,


Sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas.


Pero hay dos valores para 3 y 4 que se satisface dicho sistema.


Si llegamos a la resolucin simultnea de ambas ecuaciones en trminos de 4,

Obtenemos las soluciones, abierta y la solucin cruzada, operando algebraicamente para

Que desaparezca 3 y quede en trminos de 4, es decir solo en trminos de 2



Para un mismo valor de 2 tenemos dos de 4.


(
(

=
A
C A B B
2
4
arctan 2 4
2
2 , 1
siendo

a
d
K =
1

c
d
K =
2

ac
d c b a
K
2
2 2 2 2
3
+ +
=




42


Para obtener 3, partimos del sistema


d b a c + = 3 cos . 2 cos . 4 cos .


3 . 2 . .
4
sen b sen a sen c + =
. operando de misma manera :

Para un mismo valor de 2 tenemos dos de 3.


(
(

=
D
F D E E
2
4
arctan 2 3
2
2 , 1
tambin hay dos soluciones ,la cruzada y la
abierta. (VER LA ANIMACION)
Ref: Diseo de Maquinaria de NORTON.


Posi cines cuatro barras de mani vel a-corredera (TRASL).Videos




En este caso 1 es cero, R1 es variable y 4 constante e igual a 90

2 es la variable independiente (movimiento de entrada),

Reemplazando los vectores por sus complejos nos queda:


0
1 4 3 2
= +
j j j j
e d e c e b e a



Introduciendo el equivalente de Euler y separando en variable real e imaginaria nos
queda.


43


Componente real
0 4 cos . cos . 2 cos .
3
= d c b a
(**)

Para 1 Sen 0=0 Cos 0=1
Para 4 Sen 90=1 Cos 90=1
La componente imaginaria
0 4 . . 2 .
3
= sen c sen b sen a



Las incgnitas de estas dos ecuaciones son el valor de 3 y la magnitud de d.

Operando, queda:

|
.
|

\
|
=
b
c sen a
arcsen
2
1
.
3

y

+ |
.
|

\
|

=
b
c sen a
arcsen
2
2
.
3


El valor de d es:
3 2
cos . cos . b a d =
de (**)



Posicin de manivela corredera (ROT) invertida.Videos


En este caso + =
4 3
b=es Variable y
4
Variable d=Cte.

B
R R R =
3 2



Planteamos polgono cerrado de vectores y entonces tenemos que

0 4 cos . cos . 2 cos .
3
= d c b a (1)
0 4 . . 2 .
3
= sen c sen b sen a (2)



44



Reemplazando a 3 por su valor + =
4 3
en (1) y (2)


( ) 0 4 cos . cos . 2 cos .
4
= + d c b a (3)
( ) 0 4 . . 2 .
4
= + sen c sen b sen a (4)




Las incgnitas son 4 y b. Despejando de (4) queda:



( )

+

=
4
4 2
. .
sen
sen c sen a
b
(#)



En (3)
( )
( ) 0 cos . cos
. .
cos .
4 4
4
4 2
2
= +
+

d c
sen
sen c sen a
a






Manipulando algebraicamente


0 cos . .
4 4
= + + R Q sen P , dnde ( ) cos cos . .
2 2
d a sen sen a P + =
( ) sen d a sen a Q + =
2 2
cos . cos .
sen c R . =


Introduciendo identidad de la tangente del ngulo mitad

( ) ( ) 0
2
tan . . 2
2
tan
4 4 2
= + + |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
R Q P Q R

dnde S=R-Q ,T=2.P y U=Q+R


La solucin es
|
|
.
|

\
|

=
S
U S T T
. 2
. . 4
arctan . 2 4
2
2 , 1

,


Tambin tiene solucin abierta y cruzada.


Luego se calcula la magnitud de b (con #) conocido el valor de 4.


45

Eslabonamiento de cinco barras con engranaje.




El polgono cerrado de vectores es 0
1 5 4 3 2
= + R R R R R ,

en notacin compleja es

0 . . . . .
1 5 4 3 2
= +
j j j j j
e f e d e c e b e a ,

pero, + =
2 5
. sustituyendo

Queda 0 . . . . .
1 ) 2 . ( 4 3 2
= +
+ j j j j j
e f e d e c e b e a


Donde es la relacin de engrane =(diam 2)/ (diam 5)=2/ 5, adems es el
ngulo de fase.


Sustituyendo por el equivalente de Euler y separando en parte real e imaginaria la
ecuacin queda:



f d c a b + + + + = ) . cos( . cos . cos . cos .
2 4 2 3


) . ( . . . .
2 4 2 3
+ + + = sen d sen c sen a sen b



Para lograr
3
y
4
en funcin de
2
que es el movimiento de entrada

46


Elevando al cuadrado y sumando queda:


( ) | | ( ) | |
( ) ( ) ( )

+ + + + +
+ + + + + =
2 2 2 2 2
2 2 2 2
4 2 2 4 2 2
2
. . . 2 cos cos . 2 cos . . . 2
. . 2 cos cos . cos . . 2
sen sen d a f a d f a f d c a
sen sen a sen d c f a d c b



Sustituyendo por la identidad de la tangente del ngulo mitad y haciendo:


( ) | | f a d c A + + =
2 2
cos . cos . . 2

( ) | |
2 2
. . 2 sen a sen d c B + =

( ) ( ) ( ) + + + + + =
2 2 2 2 2
2 2 2 2
. . . 2 cos cos . 2 cos . . . 2 sen sen d a f a d f a f d c a C



Si hacemos:


A C D = B E . 2 = C A F + = Todas funciones de 2



|
|
.
|

\
|

=
D
F D E E
. 2
. . 4
arctan . 2 4
2
2 , 1

Repitiendo los pasos para obtener 3





|
|
.
|

\
|

=
L
N L M M
. 2
. . 4
arctan . 2 3
2
2 , 1

Es decir que es un mecanismo con un solo grado de libertad ( 2)









47




Posiciones de agarrotami entos


Las posiciones de agarrotamientos de un mecanismo estn determinadas por la co-
linealidad de los eslabones mviles.






Observamos dos posiciones de agarrotamiento en cada mecanismo























48




ngulo de transmisin:














49





ngulos de transmisin en MCB


1-Caso Manivela-Balancn


Es el ngulo agudo entre el eslabn de salida 4 y el acoplador 3.




4 3
=
transm

pero si:

2

transm
entonces
transm transm
=





Por la ley de los cosenos

( ) | |
2 2 2
1
2
1
cos a d c b
bc
ar + + =

( ) | |
2 2 2
2
2
1
cos a d c b
bc
ar + =


Son los ngulos de transmisin extremos que se verifican cuando la manivela es
colineal con el bastidor.



50




2-Caso de un dobl e bal ancn (no Grashof)


El ngulo de transmisin puede variar de cero a 90.


Si son co-lineales los eslabones de entrada y salida con el acoplador se trata de

AGARROTAMIENTO.


En caso de ser co-lineal el eslabn de salida con el acoplador, el


ngulo de transmisin es nulo =0.





( )
( )
(

+
+ +
=
b a c
d c b a
ar
2
cos
2 2 2

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MAQUINA TRITURADORA DE PIEDRA (Mani vela-Balancn)




Los eslabones 2 y 3 estn prximos a la posicin de agarrotamiento

En el momento que toma el valor cero, el mecanismo se detiene y se est en
presencia de una posicin de agarrotamiento, en este caso DERECHA.

La apertura mxima de la mandbula se verifica en la posicin de agarrotamiento
IZQUIERDA.

Luego se demostrar que el par de salida (T
4
) a este mecanismo tiende a si el valor de
tiende a cero.

El par de entrada T
2
puede darse a travs de un motor (elctrico, neumtico, hidrulico,
etc.).