viembre de 2

J Depar 9 de diciembre de 2013

1.

ANALISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO COMPLEJO

Es posible determinar algunas propiedades del sistema a realizar ciertos an alisis en el plano complejo, las herramientas a usar son: En sse plantean los siguientes an alisis: 1) (M etodo de Routh-Hurwitz) 2)m etodo lugar geom etrico de ra ces. Este m etodo permite determinar si un polinomio de R-H tiene ra ces en el semiplano derecho y cu antas son estas ra ces. El m etodo no indica la ubicaci on ni si las ra ces del polinomio son reales y/o complejos. si hay ra ces en el semiplano derecho. Un polinomio de orden n se dice de Routh-Hurwitz si cumple: a)Es completo. b)Todos los coecientes del polinomio son diferentes de CERO y tienen el mismo signo. Los polinomios NO ROUTH-HURWITZ tienen al menos una ra z en el semiplano derecho y/o tienen ra ces sobre el eje imaginario. Ejemplo s3 + 3s + 7 N o R H

s3 3s2 + 6s + 1 N o R H

s3 + 3s2 + 6s + 1 R H Los polinomios R-H hasta de orden dos, tienen sus ra ces en el semiplano izquierdo. Para los polinomios R-H con n tres o mayor es necesario realizar el llamado arreglo de Routh. Arreglo de Routh Sea el polinomio R-H de orden n p(s) = an sn + an1 sn1 + ... + a1 s + a0

Con los coecientes del polinomio se plantean los dos primeras las del arreglo de la siguiente

manera: Para n par sn sn1 sn2 sn3 s1 s0 an an2 an4 a2 a0 an1 an3 an5 a1 0 bn bn1 . . . cn cn1 . . . . . . . . a0 . . . . (an1 an2 ) (an an3 ) an1

an an2 an1 an3 bn = an1

bn1

an an4 an1 an5 = an1

an1 an3 bn bn1 cn = bn

Ejemplo

s3 + 3s2 + 6s + 1

s3 s2 s1 s0

1 6 3 1 1 3 0 1 0

4s8 + 3s7 + 7s6 + s5 + 2s4 + 8s3 + s2 + 6s + 1

s8 s7 s6 s5 s4 s3 s2

4 3 17 3
95 17

7 1 26 3
199 17

2 8 21 3
93 17

1 1 6 1 . . . . . .

1951 95
16177 1951

1192 95 5, 74 1 . .

1 0 . . .

1, 68

s1 0, 807 s0 Ejemplo Determinar el intervalo de k. 0

3s4 + 7s3 + 11s2 + ks + 6

s4 s3 s2 s1 s0

3 7
773k 7 b1 k42 b1

11 6 k 0 6 0 . . . .

Para que sea Routh-Hurwitz 1 > 0; 1 > 0 y k > 0 77 3k > 0

k<

77 3

3k 2 77k + 294 < 0

Figura 1: Dado el siguiente sistema realimentado:

Figura 2: Si G(s) =
(s+1)(s+2) (s1)(s2 +4s+7)

Go (s) =

kG(s) k (s + 1)(s + 2) = 1 + kG(s) (s 1)(s2 + 4s + 7) + k (s + 1)(s + 2)

(s 1)(s2 + 4s + 7) + k (s2 + 3s + 2)

Arreglo de Routh-Hurwitz: s3 s2 s1 s0 1 3+k

3(3+k)(k+1)(2k7) 3+k

2k 7 4

3k + 1 2k 7 . .

Entonces: k > 3

k>0

k>

7 2

2.

Referencias
[1] Oppenheim, Allan. Se nales y Sistemas.