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Tema 06 - Acciones Básicas de Control
Tema 06 - Acciones Básicas de Control
Tema 06 - Acciones Básicas de Control
Ingeniera de Sistemas I
ndice
Tema Acciones Bsicas de Control 1. Tipos de acciones de control 2. Control proporcional 2.1 Control proporcional en sistemas de primer orden 2.2 Control proporcional en sistemas de segundo orden 3. Realimentacin en velocidad 4. Control PI 4.1 Control PI en sistemas de primer orden 4.2 Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales 5. Control PD 5.1 Control proporcional en sistemas de segundo orden con polos reales 6. Control PID 7. Sintona PID 7.1 Clasificacin de los mtodos de sintona 7.2 Mtodo de sintona de Ziegler-Nichols
Introduccin
Acciones de Control
Una forma de mejorar las prestaciones del sistema es introducir un elemento adicional (controlador) que realice una accin sobre los valores del error que atacan la entrada del proceso para que el proceso sea capaz de reaccionar ms rpido ante el error o de forma ms precisa.
R(s ) E (s )
Proceso
G (s ) H (s )
Sensor
Y (s )
R(s )
E (s )
Controlador
Proceso
Gc (s ) H (s )
Sensor
G (s )
Y (s )
Y (s )
En la Cadena Realimentada
R(s )
G 1 (s ) G 2 (s )
Y (s )
(s )
Y (s )
PI
Kc
1 Ti s 1 Ti G (s )
Y (s )
K e (t )dt
c
PD
Kc Td s G (s )
de (t ) dt
Y (s )
G (s )
Velocidad Posicin
Y (s )
K cT d
K gs
Control Proporcional
Accin de Control Proporcional P
r (t ) R(s ) e(t ) E (s )
Kc
u (t ) G (s ) U (s )
y (t ) Y (s )
La seal de control generada por el controlador es proporcional a la desviacin que representa la salida respecto de la referencia .
M (s ) = K c G (s ) Y (s ) = R(s ) 1 + K c G (s )
u (t ) = K c e(t )
U (s ) = Kc E (s )