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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA












CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL









MODELADO E IDENTIFICACION DE SISTEMAS FISICOS









2011
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CAPITULO 3
MODELADO E IDENTIFICACIN DE SISTEMAS FISICOS
Para conocer la relacin que existe entre la seal de entrada y la
seal de salida, llamada funcin de transferencia vamos a considerar
dos mtodos, el modelado terico y la identificacin experimental.
3.1. MODELADO TEORICO.-Se utiliza para casos sencillos en los
cuales se puede llegar a relaciones matemticas, generalmente
ecuaciones diferenciales, que relacionan la entrada con la salida.
3.1.1. Sistemas Mecnicos.- Los clasificaremos como de
traslacin y de rotacin:
3.1.1.1. Sistemas mecnicos de Translacin.- Para analizar
sistemas complejos primero debemos analizar las
componentes de estos sistemas mecnicos de translacin.
- Masa.- Se determina por la segunda ley de Newton

= = X M
dt
x d
M F

. .
2
2

F1 F3
F2 M F4
X
La resultante de las fuerzas (Sumatoria) que actan
sobre un cuerpo es igual a la masa de este por la
aceleracin.
- Resorte.- La fuerza de un resorte ideal es igual a su
estiramiento x por una constante de proporcionalidad.
La constante de proporcionalidad K mide la dureza del
resorte, Si K es mayor el resorte es mas duro
x K F . = F

K X
3

Cuando el resorte no esta estirado ni comprimido x
ser 0.
- Amortiguador.- La fuerza de un amortiguador la
idealizamos y la consideramos proporcional a la
velocidad
x b
dt
dx
b F

. . = =

F
b
x

La constante de amortiguacin se denomina b. Un valor
grande de b da una amortiguacin ms fuerte.
- Sistemas Mecnicos de Traslacin Combinados.- A
los sistemas combinados podemos hallar la relacin
entre las fuerzas que actan y aceleracin, velocidad y
espacio recorrido. Veamos un ejemplo de muchos que
pueden haber:


F b

M k

y
Se supone que la masa esta en reposo o sea
cuando F = 0 entonces tambin y=0, como el
amortiguador y el resorte se oponen, entonces la
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ecuacin diferencial de este sistema ser:
dt
dy
b ky F
dt
y d
M =
2
2
.

o tambin expresado en su forma compacta
y b y k F y M

. . . =
Tomando la transformada de laplace para la
ecuacin tendremos.
Y (Ms
2
+bs+ k) = F
siendo F(s) la entrada y Y(s) la salida tendremos la
Funcin de transferencia:
k bs Ms s F
s Y
s G
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (

3.1.1.2. Sistemas Mecnicos de Rotacin.- Estn constituidos
por masas rotatorias, resortes de torsin y friccin.
Este sistema consiste en un rotor que esta sujeto con una
flecha flexible. El otro lado de la flecha esta sujeto. El rotor
tiene una friccin viscosa, B.
Manejaremos la siguiente nomenclatura:
J Momento de inercia (Kg. m
2
)
D Coeficiente de la flecha (Nm/Rad.)
B Factor de Friccin (Nm/(Rad./seg.))
Angulo de rotacin (radianes)
M Momento (Nm)
J
D
M(t)


B
5

La ecuacin de movimiento nos da
M B D J + O O = O


Con la transformada de Laplace obtenemos:
(J s
2
+Bs +D) (s) = M(s)
La funcin de transferencia ser:

D Bs Js s
s M
+ +
=
O
2
1
) (
) (

3.1.2. Sistemas Elctricos.- Sus elementos son resistencias,
condensadores y bobinas y las seales son los voltajes y
corrientes.
- Resistencia: Por la ley de ohm V= R. i

I R
+ V -
v = R. i Con la transformada de laplace ser: V(s) = R I(s)

- Condensador: El voltaje a travs de un condensador
es igual a su carga dividida por la capacitancia C.
}
= = idt
C C
Q
v
1

I C
+ v -
Y la transformada de laplace nos da la siguiente relacin

) (
1
) ( s I
Cs
s V =

6

- Inductor: El voltaje en un inductor es igual a la
inductancia por la derivada de la corriente
dt
di
L v . =

I L
+ v -
La transformada de laplace nos da la siguiente relacin:

) ( . ) ( s I Ls s V =

- Circuitos Elctricos Combinados.-
CASO 1

+ R +
1/sC
v1 v2
- -
En el circuito mostrado ya hemos reemplazado en las
componentes el modelo considerando la transformada
de laplace, como tenemos un divisor de tensiones, la
funcin de transferencia ser:
RCs
sC
R
sC
s V
s V
+
=
+
=
1
1
1
1
) (
) (
2
1

tendremos finalmente







RCs
s G
+
=
1
1
) (

7

CASO 2

+ 1/sC +
Ls R
v1 v2
- -

En este caso, vamos a considerar las impedancias como
Z1, Z2 y Z3
Ahora el inductor y la resistencia o sea Z2 y Z3 lo
reduciremos a una impedancia equivalente, que llamamos
Zeq, veamos el clculo.
RLs
Ls R
R Ls Z Z Z
eq
+
= + = + =
1 1 1 1 1
3 2

Tendremos entonces que la impedancia equivalente
finalmente ser:
Ls R
LRs
Z
eq
+
=


Ahora trabajamos con el divisor de tensiones.

R Ls LRCs
LRCs
sC LRs Ls R
sC LRs
Ls R
LRs
sC
Ls R
LRs
s V
s V
+ +
=
+ +
=
+
+
+
=
2
2
. ) (
.
1
) ( 2
) ( 1
Finalmente



- Circuitos Elctricos con Componentes Activos.-
Los amplificadores operacionales son amplificadores de
corriente con un gran factor de amplificacin y una
impedancia de entrada virtualmente infinita, hallemos
R Ls LRCs
LRCs
s G
+ +
=
2
2
) (
8

pues la funcin de transferencia para el circuito
mostrado con un amplificador operacional:


Z2
Z1
-
+ + 0 A +
v1 v0 + v2
- - -
Las impedancias son complejas y son generalizadas.
Tenemos la siguiente igualdad considerando que la
corriente de entrada al amplificador operacional es cero
entonces la corriente que pasa por Z1 es igual pero de
signo contrario a la que pasa por Z2

2
2 0
1
0 1
Z
v v
Z
v v
=

Como
A
V
V entonces V A V
2
0 0 2
. = = y reemplazando en la
primera ecuacin:
) ( .
) ( ) (
1
1
.
) (
) (
) ( . ) ( ) (
) (
) (
) (
1
2 1
1
2
1 2 1
2
1
2
s Z A
s Z s Z
s Z
s Z
s Z A s Z s Z
s AZ
s V
s V
+
+
=
+ +

=
Finalmente obtenemos:


, para valores muy grandes de A, el segundo trmino
desparece al hacerse igual a 1 en la ecuacin anterior.
3.1.2.1. Sistemas Trmicos.- Los sistemas trmicos
intercambian energa calorfica con su medio ambiente,
considerando la ley bsica de los sistemas trmicos que
) (
) (
) (
) (
1
2
2
1
s Z
s Z
s V
s V
=

9

dice que debe haber un balance de energa, lo cual
significa que el cambio de energa calorfica por unidad de
tiempo es igual a la potencia inferida menos la extrada.
Esta formula ser la siguiente:
e i
P P
dt
dE
=
tenemos que la relacin entre la energa y la temperatura
es:
. . . c V T E =

donde:
E = energa calorfica de cierta materia.
T = temperatura de cierta materia (K).
V = Volumen de cierta materia (m
3
).
c = capacitividad trmica (J/Kg. K).

= densidad (kg./m
3
)
Si suponemos que el volumen, la capacitividad y la
densidad son constantes tenemos que:
e i
P P
dt
dT
c V = . . .

3.1.2.2. Sistemas de nivel.-


A u1


h

u2
En los sistemas de nivel los cambios en el volumen del lquido
en el tiempo son iguales a la entrada del lquido menos la salida
del mismo. Esto lo podemos escribir
2 1
u u
dt
dh
A
dt
dV
= =

Donde: V= volumen del liquido (m
3
)
10

A = rea del tanque (m
2
)
h = Nivel del liquido (m)
u1 = flujo de entrada (m
3
/seg.)
u2 = flujo de entrada (m
3
/seg.)
Ejemplo: El nivel del tanque de la figura ser regulado,
esto se har con el flujo de entrada u1, el flujo de salida u2
es variable.
Encuentre la funcin de transferencia (h/u1-u2).
Tomando la formula tenemos:
2 1
u u
dt
dh
A = y con la
transformada de laplace obtenemos:
As s U s U
s H
s G s U s U s H s A
1
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( . .
2 1
2 1
=

= =
3.1.2.3. Sistema de concentracin.-



Q, C1


V, C2

Q

Nos permiten regular la concentracin de diversos
componentes disueltos en un lquido o inclusive la acidez.
Sea c1 la concentracin en la entrada y la concentracin
en la salida sea c2, suponiendo adems que el volumen V
y el flujo Q son constantes. Tenemos la siguiente
ecuacin:
2 1
2
. . . c Q Qc
dt
dc
V
dt
dM
e
= =
Donde:
11

Me=Cantidad de un elemento en el tanque (gr.)
Q = Flujo de liquido en el tanque (m
3
/seg.)
V = Volumen de liquido en el tanque (m
3
)
C1=concentracin del elemento en la entrada (gr. /m
3
)
C2=concentracin del elemento en el tanque y la salida
(gr. /m
3
)
La funcin de transferencia de c1 a c2 ser obtenida:
2 1 2
QC QC VsC =
Q C Q Vs C
1 2
) ( = +




3.1.2.4. Sistema de Transporte.- Este sistema agrega un
retardo para llevar el material liquido o gas

Ti


V
T Tiempo de transporte 12 seg.
Q
T0
Relacin entre T0 y T ser: T0 = T(t-12) al usar la transformada de
Laplace ser
s
e s T s T
12
0
). ( ) (

=
y con relacin a Ti ser

Ti T T0


Por lo tanto

s
Q
V
Q sV
Q
s C
s C
s G
+
=
+
= =
1
1
) (
) (
) (
1
2

s 40 1
1
+

s
e
12

s
e
s
s Gt
12
40 1
1
) (

+
=

num1=[1
2];
num2=[1
4];
den1=[1 1];
den2=[1 4];
den3=[1 2];
num=conv(
num1,num
2);
den=conv(
conv(den1,
den2),den3
);
[ceros,polo
s,gan] =
tf2zp(num,
den);
[n,d]=zp2tf(
ceros,polos
,gan)
printsys(n,
d);