DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA Fundamento de Redes Unidad III

TEMA: Informe de IEEE 802.11 NOMBRE: BAYAS OSCAR

Ing. David Rivas Latacunga-Ecuador Junio 2013

Tema: sintonizacin de un control PID Objetivo General: Sintonizar correctamente de acuerdo a los parmetros

Objetivos Especficos: Investigar los mtodos para convertir una funcin de transferencia en un espacio de estados. Entender y dominar dicho mtodo investigado. Resolver de forma correcta los ejercicios planteados sobre convertir una funcin de transferencia en un espacio de estados.

Resumen:
El control de las variables de procesos en las industrias son una necesidad para la transformacin de las materias primas en productos finales, Una de las cuatro variables de proceso bsicas es el nivel, en este artculo se presenta el control de nivel de un tanque a travs de Redes Neuronales, utilizando el control Directo

Abstract: The control variables in the industries processes are a necessity for the transformation of raw materials into final products, one of the four basic process variables is the level, in this paper, the level control of a tank through Neural Network, using the Direct control

Marco Terico:

La sintonizacin de los controladores Proporcional-Integral - Derivativo o simplemente controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kc, Ti, Td),para lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn criterio de desempeo establecido. Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero debe identificarse la dinmica del proceso, y a partir de esta determinar los parmetros del controlador utilizando el mtodo de sintonizacin seleccionado. Mtodos de sintonizacin de controladores PID

Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de controladores PID, pero todos caen dentro de dos tipos:

Mtodos en Lazo Cerrado: la informacin de las caractersticas del lazo se obtienen a partir de un test realizado en lazo cerrado, usualmente con un consolador con accin proporcional pura.

Mtodos en Lazo Abierto: las caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).

Si el controlador se ha sintonizado para lograr una buena respuesta en un cambio en el valor deseado, no eliminara las perturbaciones en forma efectiva, si el sistema contiene un integrador o si su constante de tiempo es grande. Es importante, entonces, determinar los requisitos de funcionamiento del lazo de control para seleccionar el procedimiento de sintonizacin adecuado. Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas. El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. La ganancia del controlador (proporcional) en este caso se denomina Ganancia Ultima y se nota Kcu y el perodo de la oscilacin se llama Periodo Ultimo tu.

Mtodo de Tyreus y Luyben en Lazo Cerrado. Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de la Ganancia ltima Kcu y el Periodo Ultimo tu. Propone ajustes ms relajados que el de Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador. Los valores recomendados de sintonizacin son:

Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta. Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto, introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta sobre el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida o controlada (Curva de Respuesta).

Mtodo en Lazo Abierto de Cohen y Coon. Se emplea el mismo test que el mtodo anterior. La sugerencia para los parmetros tiene en cuenta el grado de autorregulacin de la planta, mensurado por la relacin R:

La aplicacin de este mtodo implica seguir el siguiente algoritmo:

1. Eliminar los efectos de la parte integral y derivativa. 2. Utilizar slo la ganancia proporcional para llevar al sistema a oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia proporcional en la que el sistema oscila, se denomina ganancia crtica.

3. Calcular el periodo crtico que corresponde a la ganancia crtica. 4. Aproximar los parmetros del controlador PID, sobre la base de la ganancia y el perodo crticos, de acuerdo a:

Al disear un controlador PID para un sistema dado, siga los pasos indicados debajo para obtener una respuesta deseada. 1. Obtener una respuesta a lazo abierto y determinar lo que hay que mejorar 2. Aadir un control proporcional para mejorar el tiempo de subida 3. Agregue un control derivado de mejorar el rebasamiento 4. Agregue un control integral para eliminar el error de estado estacionario 5. Ajuste cada uno de Kp, Ki y Kd hasta que obtenga una respuesta global deseado.

Conclusiones: Sintonizar un controlador pid es cambiar lasvariables para q se tenga un compertamiento del sistema adecuado para el proceso. Los metodos se rigen a las leyes de Ziegler y Nichols yasea en lazo abierto o cerrado. Los controladores difuso, adaptativo ,robusto ,neuronal son pulidores de los controladores y usados para funciones espesificas .

Recomendaciones: Identificar bien los requerimientos del proceso para definir cual de los metodos a usar Para sincronizar un controlador pid se analiza su kp dejandola lo mas pequena posible.

Bibliografa:
FRANCISCO RODRIGES RUBIO ,control adaptativo y robusto , Universisdad de sevila,1996

Enlaces:
http://es.scribd.com/doc/13353419/ sintonizacion de controladores pid http://es.scribd.com/doc/17702998/Tipos-de-Controladores