Robots con Orugas y Robots Articulados

Robots con orugas

Ventajas: Robustos frente a variaciones en el terreno. Algunos son capaces de subir escaleras. Desventajas: Requieren de mucha energa para cambiar de direccin, alto torque (se basan en el principio de resbalamiento). Es difcil derivar la pose del robot a partir de modelos cinemticos => odometra es en general ms inexacta que con ruedas . Solucin: Medir el desplazamiento mediante un mecanismo externo, como por ejemplo una rueda loca.

Robots con orugas

Aplicaciones: Rescate Combate de incendios Exploracin Robot War

Ejemplo de robot con orugas

Andros F6-A, REMOTEC

Robots articulados
Motivaciones:
Prctica: Existen terrenos que no se pueden atravesar con ruedas u orugas. Cientficas: Existe la necesidad de investigar el funcionamiento de organismos simples como los artrpodos.
Ambler, CMU 1992

Robots articulados
El problema principal de utilizar piernas es la estabilidad (esttica o dinmica) lo que implica una mayor complejidad en su control lo que implica tambin un mayor consumo energa ya que tiene que oponerse a la fuerza de gravedad.

Robots articulados
Cuantas Patas?

Asimo, Honda

Primer AIBO

Genghis, CMU 1992

Mnimo 4 para asegurar estabilidad esttica Mnimo 1 para estabilidad dinmica

AIBO

Primer ASIMO

Caminata en robots articulados

Caminata (gait): patrn de desplazamiento de las piernas realizado al caminar. Tipo de caminata: trade-off velocidad, gasto de energa y estabilidad. Primeros estudios: E. Muybridge (1899; fotgrafo). Produce secuencia de fotografias de caminatas humanas y de caballos (demuestra que caballos al correr levantan todas sus piernas, no estticamente estable). Mucha de la literatura tcnica en la materia se basa en estudios biolgicos.

Caminata en robots articulados

Caminata se descompone en los pasos sincronizados que realiza cada pierna. Se definen: Fase de transferencia: la pierna no est en contacto con el piso. Fase de soporte: pierna en contacto con el piso. Perodo (cycle time): tiempo requerido para completar un paso. Factor de utilidad (duty factor): fraccin del perodo en que una pierna est en la fase de soporte. Las caminatas no peridicas son usadas por sistemas biolgicos en terrenos no planos. Las caminatas peridicas se utilizan por los sistemas biolgicos en terrenos planos y tambin por la mayora de los robots articulados. Muybridge define 8 caminatas peridicas para cuadrpedos.

Caminatas peridicas para cuadrpedos

Caminata en robots articulados

Hildebrand (1967) desarrolla diagramas de caminatas, que muestran temporalmente como cada pierna soporta al robot. Se asigna una linea a cada pierna, y las zonas oscuras corresponde a la fase de soporte. Piernas 1 y 2 son las frontales. Nmeros impares corresponde al lado izquierdo del robot.

Caminatas peridicas para cuadrpedos

Caminata para robots articulados

Las caminatas diseadas para robots, con estabilidad esttica, son ms sencillas que las que encontramos en la naturaleza. Song & Waldron (1989) definen: equal-phase gait (margen de estabilidad ptimo) y equal-wave gait (dsitribuye uniformemente los perodos en que las piernas estn en el suelo). Para que el robot avance no solo hay que elegir cuando levantar las piernas, sino que tambin se debe mover el cuerpo hacia delante. Dos estrategias: minimizar el nmero de movimientos del cuerpo y mover el centro de masa maximizando el margen de estabilidad del robot.

Caminata de un robot hexpodo 12DOF

Caminata de un Hexpodo con 3DOF

Caminata: 1 motor se utiliza para levantar las piernas 1, 3, 5 o 2, 4, 6 y los otros 2 para el movimiento horizontal de 1 3 o 4 6. Partida: levantar 2 5, para luego moverse hacia delante (atrs) o derecha (izquierda). Caminar Adelante: secuencia Paso 1 al Paso 4. Caminar atrs: secuencia Paso 4 al Paso 1. Derecha: Secuencia (b) 1 4. Izquierda: Secuencia (b) 4 1.
(a)
Adelante/Atrs
6 5 4 3 2 1

Derecha/Izquierda
6 3 2 1 5 4

Partida

Partida

Paso 1

Paso 1

Paso 2

Paso 2

Paso 3

Paso 3

Paso 4

Paso 4

(b)

Articulaciones bsicas

Articulacin rtula 1 DOF ( Variable - )

Articulacin deslizante 1 DOF (linear) (Variables - d) Articulacin esfrica 3 DOF ( Variables - 1, 2, 3)

Ejemplos de Articulaciones para una pierna

Control de robots articulados

Alto Nivel: Decidir tipo de caminata a realizar (caminar hacia delante, hacia la derecha, correr hacia delante, caminar hacia un punto y llegar con un ngulo dado, etc.). Definir tipo de caminata. Nivel Intermedio: Caractersticas de la caminata, es decir, la secuencia de pasos a seguir por cada articulacin (fase, perodo, factor de utilidad, etc.). Se define las posiciones que debe alcanzar cada efector en funcin del tiempo. Definir movimiento de los efectores. Bajo Nivel: Determinar qu ordenes dar exactamente a los a cada actuador, de tal forma que los efectores realicen el movimiento definido. Es decir, resolver el problema de cinemtica inversa. Definir ordenes a los actuadores.

Robots articulados
Cinemtica directa (de los ngulos a la posicin)
Dados: Determinar: Largos y configuracin de cada segmento. El ngulo de cada unin. La posicin de cada punto (esp. efector). (i.e. las coordenadas (x, y, z))

Cinemtica inversa (de la posicin a los ngulos)

Dados : Largos y configuracin de cada segmento La Posicin de algn punto del robot Los ngulos de cada unin necesarios para Determinar aquella posicin. A partir de estos se puede determinar las rdens a dar a los actuadores.

Determinar :

Cinemtica Directa e Inversa de Articulaciones

Transformaciones Elementales
Translacin en ambos ejes
Y

Robots articulados O
NO

V
VX
Y

VO

PX
X

VN

XY

Px = PY

Escribiendo V XY en trminos de V NO
V XY = P +V NO PX + V N = O P V + Y

Robots articulados
Empleando vectores bases
O

n o

Vector unitario eje N Vector unitario eje O Norma vector VNO

V
NO

V NO

VO

VN

V NO

NO V NO cos V NO n V N V cos = O = NO = NO = NO V V sin V cos(90 ) V o

Robots articulados
Rotacin entorno al eje z
Y
O
Z

V
VY

VX

= Angulo entre sistema XY y sistema NO

V XY

V X = Y V

V NO

V N = O V

Robots articulados
x Vector unitario eje X
V VY

XY

NO

VX

= V

XY

cos = V

NO

cos = V

NO

V X = (V N n + V O o ) x V X = V N (x n ) + V O (x o )
= V N (cos ) + V O (cos( + 90)) = V N (cos ) V O (sin )

Anlogamente.

Robots articulados
NO

= V

NO

sin = V

cos(90 ) = V

NO

V Y = (V N n + V O o ) y V Y = V N (y n ) + V O (y o )
= V N (cos(90 )) + V O (cos ) = V N (sin ) + V O (cos )
Entonces.

V = V (cos ) V (sin ) V Y = V N (sin ) + V O (cos )

X N O

V XY

V X = Y V

Matricialmente

XY

V X cos sin V N = Y = O sin cos V V

Matriz de rotacin en torno a z

Robots articulados
cos Rz = sin 0 cos Ry = 0 sin 1 Rz = 0 0 0 cos sin sin cos 0 0 1 0 0 0 1

Matrices de rotacin en 3D
Rotacin en eje Z

sin 0 cos 0 sin cos

Rotacin en eje Y

Rotacin en eje X

Robots articulados O
Rotacin en seguida de traslacin en P.
Y0

Y1
(VN,VO)

VNO VXY P
X0

X1

XY

V X Px = Y = + V Py

cos sin

sin V N O cos V

(Ojo : Px, Py son relativos al sistema original. Traslacin seguida de rotacin es diferente de rotacin seguida de traslacin.)

Robots articulados
REPRESENTACIN HOMOGENEA
Poniendo todo en una sola matriz

XY

V X Px = Y = + V Py

cos sin

sin V N O cos V

Rotacin seguido de traslacin

V X Px + = V Y = P y 1 1 V X cos = V Y = sin 1 0

cos sin 0 sin cos 0

sin cos 0

0 V N O 0 V 1 1

Llenando con 0s y 1s

Px V N O Py V 1 1

En forma matricial

cos H = sin 0

sin cos 0

Px Py 1

Matriz homognea para una rotacin en torno al eje z seguida de una traslacin en el plano XY.

Robots articulados Matrices homogneas en 3D

O Y P X Z Y O N X Z A A N

Traslacin pura

1 0 H= 0 0
n x n H= y n z 0

0 0 Px 1 0 Py 0 1 Pz 0 0 1
ox oy oz 0 ax ay az 0 0 0 0 1

Rotacin pura

Sector de rotacin: Corresponde a una rotacin en torno al eje x, y, z , o a una combinacin.

Robots articulados
Matriz homognea

Sirve para expresar la orientacin y posicin de un sistema de referencia mvil NO con respecto a otro fijo XY

Robots articulados Transformaciones homogneas cont,..

V
XY

V N O V =H A V 1

Representa la posicin (n,o,a) de un punto relativo al sistema actual.

V XY

n x n = y n z 0

ox oy oz 0

ax ay az 0

Px V N O Py V Pz V A 1 1

V X = n x V N + o x V O + a x V A + Px

Rotacin y traslacin pueden combinarse en una matriz homognea slo si son relativas al mismo sistema de referencias.

Encontrando la matriz homognea

Ejemplo.
Y T X Z W X Y Punto relativo al W sistema X-Y-Z WZ P
K
A

Robots articulados
J
N
W N O W W A

WI J Punto relativo al W sistema I-J-K W K

W N O Punto relativo al W sistema N-O-A W A

W Pi n i J W = Pj + n j W K n k Pk
I

oi oj ok

ai W O aj W A ak W
N

WI ni J W = n j W K n k 0 1

oi oj ok 0

ai aj ak 0

Pi W N O Pj W Pk W A 1 1

Robots J articulados
Y T X Z
K I
N
W N O W W A

P A

W Tx i x Y W = Ty + i y WZ i z Tz
X

jx jy jz

k x W J ky W k kz W
I

W X i x Y W = i y W Z i z 0 1

jx jy jz 0

kx ky kz 0

Tx W I J Ty W Tz W K 1 1

WI Substituyendo por W J W K

W X i x Y W = i y W Z i z 0 1

jx jy jz 0

kx ky kz 0

Tx n i n Ty j Tz n k 1 0

oi oj ok 0

ai aj ak 0

Pi W N O Pj W Pk W A 1 1

W W O Y W = H W W A W Z 1 1
X N

Robots articulados
i x i H= y i z 0 jx jy jz 0 kx ky kz 0 Tx n i n Ty j Tz n k 1 0

oi oj ok 0

ai aj ak 0

Pi Pj Pk 1

Producto de las dos matrices

Notar que H tambin puede escribirse como

1 0 H= 0 0

0 0 Tx i x i 1 0 Ty y 0 1 Tz i z 0 0 1 0

jx jy jz 0

kx ky kz 0

0 1 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0

Pi n i n Pj j 0 1 Pk n k 0 0 1 0

oi oj ok 0

ai aj ak 0

0 0 0 1

H = (Traslacin relativa a XYZ) * (Rotacin relativa a XYZ) * (Traslacin relativa a IJK) * (Rotacin relativa a IJK)

Robots articulados J
Y T X Z
K I
N
W N O W W A

P A

Una variacin ms de H: H= (Rotar de manera tal que el eje X este alineado con eje T) * ( Trasladar a lo largo del nuevo eje t en || T || ) * ( Rotar de modo que eje t este alineado a P) * ( Trasladar a lo largo de eje p en factor || P || ) * ( Rotar para que eje p este alineado con eje O)

Robots articulados Cinemtica directa

Situacin: Se tiene un brazo robtico que parte alineado con el eje xo. El primer eslabn rota en1 y el segundo en 2. Pregunta: Cual es la posicin del Solucin: extremo del brazo? 1. Enfoque geomtrico Es la mejor solucin para los casos sencillos. Dado que los ngulos se miden c/r al eslabn anterior, la complejidad aumenta mucho c/r a la cantidad de eslabones. El problema se vuelve tedioso!. 2. Enfoque algebraico Implica transformaciones de coordenadas.

Ejemplo: Determinar la matriz homognea para encontrar la posicin del punto amarillo en el sistema de referencia X0Y0
Y3

Robots articulados

3
Y2

2
X2

X3

H = Rz(1 ) * Tx1(l1) * Rz(2 ) * Tx2(l2) * Rz(3 )

Y0

1
X1

1
Y1

X0

i.e. Rotar en 1 nos situa a lo largo del sistema X1Y1 . luego trasladamos a lo largo de X1 en l1. Rotar e 2 nos situa a lo largo del sistema X2Y2. etc,.. Hasta que llegamos al sistema X3Y3. La posicin del punto amarillo relativa al sistema X3Y3 es (l1, 0). Multiplicando H por este vector de posicin entrega las coordenadas del punto amarillo c/r al sistema X0Y0.

Una pequea variacin en la ltima solucin: Sea el punto amarillo el origen de otro sistema X4Y4 Y
3

Robots articulados
3
Y4

Y2

2
X2

X3

3
X4

H = Rz(1 ) * Tx1(l1) * Rz(2 ) * Tx2(l2) * Rz(3 ) * Tx3(l3)

Y0

1
X1

Esto nos lleva del sistema X0Y0 al sistema X4Y4.

1
X
0

Y1

Claramente la posicin del punto amarillo c/r a X4Y4 es (0,0).

X Y Z 1

0 0 = H 0 1

Notar que al multiplicar por el vector (0,0,0,1) se obtiene la ltima columna de la matriz H.

Robots articulados

Ms en cinemtica directa

Denavit - Hartenberg

Robots articulados
Mtodo sistemtico; Notacin Denavit-Hartenberg (1955)

Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) Yi Zi Xi di ai i

X(i -1) ( i - 1)

IDEA: A cada unin se asigna un sistema de coordenadas de acuerdo al sistema D-H. Es posible relacionar el sistema (i) con el sistema ( i -1 ) mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas del eslabn. Los parmetros/variables son:

, a , d,

Robots articulados
Z(i - 1) Y(i -1) a(i - 1 ) Yi Zi Xi di ai i

X(i -1) ( i - 1)

1) a(i-1)

Definicin: a(i-1) es el largo de la perpendicular entre los ejes de las articulaciones. Estos ejes corresponden a los ejes de giro, que corresponden a los ejes Z(i-1) y Z(i). Estos ejes deben considerarse rectas en el espacio. La recta perpendicular corresponde al segmento ms corto entre las dos lneas axiales, y es perpendicular a ambas.

Enfoque visual - a(i-1) puede visualizarse como un cilindro de eje Z(i-1) que se expande hasta tocar el eje i , entonces el radio del cilindro corresponde a a(i-1). Si el eje es del tipo deslizante, entonces a(i-1) pasa a ser una variable y no un parmetro.

a(i-1) cont...

Robots articulados

Z(i - 1) Y(i -1) X(i -1) ( i - 1) a(i - 1 ) di Yi Zi Xi ai i

2) (i-1)

Definicin: Cantidad de rotacin en torno la perpendicular comn de manera tal que los ejes de las articulaciones sean paralelos. i.e. cuanto hay que rotar en torno al eje X(i-1) tal que Z(i-1) apunte en la misma direccin que Zi. Rotacin positiva siguiendo la regla de la mano derecha.

Robots articulados

Definicin: El desplazamiento a lo largo Del eje Zi necesario para conectar la perpendicular comn a(i-1) con la perpendicular comn ai . i.e. desplazamiento a lo largo de Zi para conectar los ejes X(i-1) y Xi.

3) d(i-1)

Z(i - 1) Y(i -1) X(i -1) ( i - 1) a(i - 1 ) di Y

i

Zi Xi ai i

4) i Cantidad de rotacin en torno al eje Zi necesaria para alinear el eje X(i-1) con el eje Xi.

Robots articulados
La matriz homognea Denavit-Hartenberg
cos i sin cos i (i 1) sin i sin (i 1) 0 sin i cos i cos (i 1) cos i sin (i 1) 0 0 sin (i 1) cos (i 1) 0 sin (i 1) d i cos (i 1) d i 1 a(i 1)

Ejemplo 3 ejes de rotacin

Z0

Robots articulados Z Y
2
2

Z1 X2 X0 X1 Y1

d2

Y0

a0 Notar que la tabla posee dos usos: 1) Describir el robot con sus variables y parmetros. 2) Describir el estado del robot al asignar valores a las variables.

a1
i 0 1 2

Tabla de parmetros Denavit-Hartenberg

(i-1 ) 0 0 -9 0 a (i-1 ) 0 a0 a1 di 0 0 d2 i 0 1 2

Robots articulados Z
Y2
2

i 0

(i-1) 0 0 -90

a(i-1) 0 a0 a1

di 0 0 d2

i 0 1 2

Z0

Z1 X2 X0 X1 Y1

d2

1 2

Y0

a0

a1

V X 0 Y0 Z 0

V X2 Y2 V =T V Z2 1

T =( 0T)( 01T)( 12T)

Nota: T corresponde a la matriz D-H con (i-1) = 0 e i = 1.

Robots articulados
i 0 1 2 (i-1) 0 0 -90 a(i-1) 0 a0 a1 di 0 0 d2 i 0 1 2

cos0 sin0 sin cos0 0 0T = 0 0 0 0

cos 2 0 1 2T = sin 2 0

Esto es una rotacin en torno al eje Z0

0 0 0 0 1 0 0 1

cos1 sin 1 0 T = 1 0 0

sin1 cos1 0 0

0 a0 0 0 0 0 0 1

sin 2 0 cos 2 0

0 a1 1 d2 0 0 0 1

Traslacin en a0 seguida de una rotacin en torno al eje Z1

Esto es una traslacin en a1 y en d2 seguida de una rotacin en torno a los ejes X2 y Z2

T =( 0T)( 01T)( 12T)

Robots articulados

Cinemtica Inversa
De la posicin a los ngulos

Robots articulados
Un ejemplo sencillo
Combinacin de un eje de rotula y uno deslizante (x , y) Encontrar :

y = arctan( ) x
arctan2() sirve para especificar que se trata del primer cuadrante!!

Mas especficamente:

y = arctan 2( ) x
S Largo S:

1
X

S = (x 2 + y 2 )

Cinemtica inversa de un manipulador de dos articulaciones de rtula (x , y)

2

Robots articulados
1, 2

Dados: l1, l2 , x , y Encontrar:

l2

Redundante: No existe solucin nica para este problema. Con los datos
existen dos soluciones:

l1

l2

(x , y)
l2

l1

l1

La solucin geomtrica
2

l2

(x , y)

Con el teorema del coseno:

c 2 = a 2 + b 2 2ab cos C ( x 2 + y 2 ) = l1 + l2 2l1l2 cos(180 2 ) cos(180 2 ) = cos( 2 )

2 2

l1
1

x 2 + y 2 l1 l2 cos( 2 ) = 2l1l2

Regla de los senos:

x 2 + y 2 l12 l2 2 2 = arccos 2l1l2

Redundante, puesto que 2 puede estar en el primero o el cuarto cuadrante.

sin B sin C = b c sin 1 sin(180 2 ) sin( 2 ) = = 2 2 l2 x +y x 2 + y2 1 = 1 + y = arctan 2 x

Redundante, puesto que 1 posee dos valores posibles

l sin( ) y 2 1 = arcsin 2 + arctan 2 x 2 + y2 x

Solucin algebraica
2

l2

(x , y)

c 1 = cos 1 c 1 + 2 = cos( 2 + 1 )
l1
1

(1) x = l1 c 1 + l 2 c 1 + 2 (2) y = l1 s 1 + l 2 sin (3) = 1 + 2

1+ 2

(1) 2 + ( 2) 2 = x 2 + y 2 =

= l1 c1 + l2 (c1+ 2 ) 2 + 2l1l2 c1 (c1+ 2 ) + l1 s1 + l2 (sin 1+ 2 ) 2 + 2l1l2 s1 (sin 1+ 2 ) = l1 + l2 + 2l1l2 (c1 (c1+ 2 ) + s1 (sin 1+ 2 ) )
2 2

) (

= l1 + l2 + 2l1l2 c 2
2 2

nico desconocido
2 2

Note:
+ a b) = (cosa)(sinb)+ b)(sina) sin( (cos + a b) = (cosa)(cos b) b) cos( + (sina)(sin

x + y l1 l2 2 = arccos 2l1l2

x = l1 c 1 + l 2 c 1 + 2 = l1 c 1 + l 2 c 1 c 2 l 2 s 1 s 2 = c 1 ( l1 + l 2 c 2 ) s 1 ( l 2 s 2 ) y = l1 s 1 + l 2 sin
1+ 2

Robots articulados
Ya conocemos 2. Hay que resolver para 1. Ahora tenemos dos ecuaciones y dos incognitas (sin 1 and cos 1 )

= l1 s 1 + l 2 s 1 c 2 + l 2 s 2 c 1 = c 1 ( l 2 s 2 ) + s 1 ( l1 + l 2 c 2 )
c1 = x + s1 ( l 2 s 2 ) ( l1 + l 2 c 2 )

x + s1 ( l 2 s 2 ) ( l 2 s 2 ) + s 1 ( l1 + l 2 c 2 ) y= ( l1 + l 2 c 2 )

Substituyendo por c1 y simplificando varias veces

1 x l 2 s 2 + s 1 ( l1 2 + l 2 2 + 2 l1 l 2 c 2 ) = ( l1 + l 2 c 2 ) s1 = y ( l1 + l 2 c 2 ) x l 2 s 2 x2+ y2

Notar que esto viene del teo. Del coseno y puede reemplazarse por x2+ y2

y ( l1 + l 2 c 2 ) x l 2 s 2 1 = arcsin x2+ y2