NOTA

PRUEBA TA04 DEL TEMA: Sintonizacin de un Controlador PID

Asignatura : Ingeniera de Control Docente : Dr. Celso De La Cruz Casao

Se requiere controlar el ngulo de un motor DC cuyos parmetros son los siguientes: Resistencia elctrica R=0.6; Inductancia L=0.001; Constante de torque Kt= 0.05; Coeficiente de friccin viscosa B=0.0002; Constante de velocidad o constante contraelectromotriz Ke=0.05 Momento de inercia J dado por el profesor a cada grupo.

Se pide sintonizar el controlador PID para controlar el ngulo del motor utilizando el segundo mtodo de Ziegler-Nichols. Se pide que el sobreimpulso de la respuesta no pase de 30%, y se obtenga el menor tiempo de establecimiento.

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Modelo del Motor DC

ngulo

RUBRICA DE CALIFICACIN 0 puntos

Presentar el modelo del motor DC con el ngulo como salida. Halla el Kcr. Halla el Pcr y los parmetros del PID. Presenta resultados de simulacin, calculando Mp y Ts. Optimiza los parmetros del PID. No presenta el modelo No halla el Kcr. No halla Pcr ni los parmetros del PID. No presenta diagrama de bloques ni simulacin No optimiza los valores del PID

2 puntos
Modelo con errores menores. Halla un Kcr con errores menores. Halla Pcr y el PID con errores menores. Error en el diagrama de bloques, simulacin, o en los clculos de Mp y Ts. Presenta mejoras pero no alcanza los requerimientos de control y no justifica porqu.

4 puntos
Modelo correcto y bien presentado. Halla correctamente el Kcr. Halla correctamente los valores de Pcr y los parmetros del PID. Presenta la simulacin y los clculos de Mp y Ts correctamente. Presenta mejoras alcanzando los requerimientos de control, o justifica porque no puede alcanzar los requerimientos de control.

La calificacin final se obtiene sumando los puntos.