TEMA: Lugar Geomtrico de las Races

Pregunta N 1.- Considere el sistema realimentado de la figura:

Dibuje el lugar geomtrico de las races para los siguientes casos:
a)
0
0
(s) =
1
s
2
+s +1

K0
0
(s) =
K
s
2
+s +1

K
s
2
+s +1
1 +
K
s
2
+s +1
=
K
s
2
+s +1 +K


1. Determine el L.G.R sobre el eje real:


S
2
+ S +1 = 0 S
1
= -1 + 3 j
2 2
1 + 1-4
S
2
= -1 - 3 j
2 2 2
-1 + 3 j
2 2





3 j
2

-1/2

-3 j
2






Go(s)
+
-

K
X
X
Existen 2 L.G.R.


1. Determinar asntotas de las races:

n = 2 = [2 (2 - 0) 1]
2 -0
m = 0 = 3
2
Asntotas:





2. Determinar el punto donde las asntotas cortan el eje real:

-1 + 3 j - 1 - 3 j - 0
= 2 2 2 2 .
2 -0




3. Determinar los puntos donde L.G.R cruza el eje imaginario:

S
2
+ S + 1 + K = 0

S
2
1 1+ K
S
1
1 0
S
0
1+ K

1 + K > 0
K > -1
Si K= -1



4. Determinar el punto de ruptura:

K = - (S
2
+ S +1)

dK = -2S - 1= 0
dS

Mediante Matlab:

Sentencias para Lugar Geomtrico de Races :

; 3
2 2
= -1/2
S = 0
S = -1/2


El Lugar Geomtrico de las races seria como sigue:



b) G(s) = S+ 1 .
S(S + 2)(S + 4)

K (S + 1) .
T(s) = S (S + 2) (S + 4) .
1 + K (S + 1) .
S (S + 2) (S + 4)

T(s) = K (S + 1) .
S
3
+ 6S
2
+ 8S + KS + K



T(s) = K (S + 1) .
S
3
+ 6S
2
+ (8 + K)S + K

1. Determine el L.G.R sobre el eje real:


Polos: 0, -2, -4
Ceros: -1





-4 -2 -1 0





Con un punto de prueba p en < 0; + >

P
1
= 0; P
2
= 0 ; P
3
= 0 ; Z
1
= 0

Z
1
(P
1
+ P
2
+ P
3
) = 0

No hay L.G.R

Con un punto de prueba p en < -1; 0 >

P
1
= 180; Z
1
= 0 ; P
3
= P
2
= 0

S hay L.G.R

Con un punto de prueba p en < -2; -1 >

P
2
= P
3
= 0; Z
1
= 180 ; P
1
= 100

180 (180 + 0) = 0

No hay L.G.R

Con un punto de prueba p en < -4; -2 >

Z
1
= 180; P
1
= 180 ; P
2
= 180 ; P
3
= 0

180 (360 + 0) = -180

Si hay L.G.R

Con un punto de prueba p en < -; -4 >

Z
1
= 180; P
1
= 180; P
2
= 180; P
3
= 180

X X X
180 (540) = -300

No hay L.G.R

Nota: Para determinar que porciones del eje real pertenecen al LGR
apliquen el mtodo que se utilizo en clases.

2. Determinar asntotas de las races:

n = 3 [ 2(3 - 1) 1 ] = 3
m = 1 3 1 2

Asntotas:





3. Determinar el punto donde las asntotas cortan el eje real:

= (0 2 4) (-1) = -5 =
3 1 2

4. Determinar los puntos donde L.G.R. cruza el eje imaginario:

S
3
+ 6S
2
+ (8+K)S + K = 0

S
3
1 8 + K
S
2
6 K
S
1
48 + 6K K 0
6
S
0
K


K>0
48 + 5K > 0 No hay cruce con eje imaginario
6

5. Determinar el eje de ruptura:

S
3
+ 6S
2
+ 8S + KS + K = 0

K = - S
3
6S
2
8S
S + 1

dK = - (S
3
+ 6S
2
+8S)
dS S + 1

dK = - (3S
2
+ 12S + 8) (S +1) (S
3
+ 6S
2
+ 8S)
dS (S +1)2
; 3
2 2
- 2,5

dK = - (3S
3
+ 3S
2
+ 12S
2
+ 12S + 8S + 8 S
3
-6S
2
8S)
dS S
2
+ 2S +1

dK = - (2S
3
+ 9S
2
+ 12S + 8)
dS S
2
+ 2S + 1

2S
3
+ 9S
2
+ 12S + 8 = 0

(S + 2,91) (2S
2
+ 3,18S + 2,75) = 0


S= -3,18 + (3,18)
2
4(2)(2,75)

4
S = -3,18 + 3,45 j
4 4



Mediante Matlab:

Sentencias para Lugar Geomtrico de Races:



El Lugar Geomtrico de las races seria como sigue:

S = -0,795 + 0,86 j





Pregunta N 2.- Considere el sistema realimentado de la figura:


G(s) = S+ 2 .
S
2
+ 2S + 4

K(S + 2)
T(s) = S
2
+ 2S + 4 .
1 + K(S +2)
S
2
+ 2S + 4

T(s) = K(S + 2) .
S
2
+ 2S + 4 + KS + 2K

T(s) = K(S + 2) .
S
2
+ (2 + K)S + (4 +2K)
1. Determine el L.G.R sobre el eje real:

S
2
+ 2S + 4 = 0

-2 + 4 -16 = -1 + 3 j
2
(S + 1 3j) (S + 1 + 3j) = 0






3j



-3j





2. Determinar asntotas de las races:

n = 2 polos [2(2 - 1) -1]
m = 1 cero 2 - 1




3. Determinar el punto donde las asntotas cortan el eje real:

= (-1 + 3j 1 3j) (-2)





4. Determinar los puntos donde L.G.R. cruza el eje imaginario:

S
2
+ (2 + K) S + (4 + 2K) = 0

S
2
1 4 +2K
S
1
2 + K 0
S
0
4 +2K

5. Determinar el eje de ruptura:

S
2
+ 2S + 4 + KS +2K = 0

K = - (S
2
+ 2S + 4)
S + 2
-1
X
Asntota =
= 0
X

dK = - (2S +2) (S +2) (S
2
+2S + 4)(1)
dS (S + 2)
2


dK = - (2S
2
+ 4S + 2S + 4 S
2
- 2S - 4)
dS S
2
+ 2S + 4

dK = - (S
2
+ 4S) = 0
dS S
2
+ 2S + 4

S
2
= -4S




Mediante Matlab:
Sentencias para Lugar Geomtrico de Races:



El Lugar Geomtrico de las races seria como sigue:

S = - 4