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Teora General del Filtro de

Variable de Estado

Ing. A. Ramn Vargas Patrn
rvargas@inictel-uni.edu.pe
INICTEL-UNI


Introduccin

La construccin de los filtros elctricos se llev a cabo desde un inicio utilizando
nicamente elementos pasivos R-L-C. Los mtodos desarrollados empleaban
ingeniosamente la dependencia de los elementos reactivos con la frecuencia para
obtener las respuestas deseadas de amplitud y fase. Con el devenir del tiempo surgieron
cambios notables en las tcnicas de diseo de los filtros, introducindose conceptos
como la funcin matemtica de aproximacin, entre otros. La investigacin se orient
tambin hacia la obtencin de nuevos materiales y tcnicas de fabricacin, logrndose
componentes pasivos ms lineales, estables y duraderos.

A frecuencias inferiores a 100 kHz los filtros pasivos R-L-C son en general
voluminosos, pesados y costosos. La construccin de redes con elevada selectividad de
falda es una labor difcil en esta regin del espectro, debido a los bajos valores del
factor de sobretensin o de mrito Q de las inductancias.

Histricamente, al incluirse un elemento activo como parte integrante de un filtro se
obtuvieron cuatro ventajas importantes:

Reduccin del volumen.
Reduccin del peso
Sntesis de los elementos inductivos y
Reduccin del costo de manufactura

aunque siempre qued pendiente el problema de la sensitividad del filtro a los cambios
o derivas en las caractersticas del elemento activo y/o de los componentes pasivos,
como consecuencia de las variaciones de temperatura o el envejecimiento.

El filtro de variable de estado surge como una alternativa elegante para resolver el
problema de la sensitividad, ya que permite el ajuste individual de los parmetros de la
red, tales como el Q, frecuencia central o de corte, ancho de banda, etc.

En el presente trabajo se expone la teora matemtica de este tipo de filtro,
desarrollndose de manera lgica el diagrama de estado del mismo. El estudio se
complementa con ejemplos de diseo de redes de compensacin de fase, hendidura y
pasa-banda.


-2-


El Filtro de Variable de Estado

Consideremos un filtro cuya funcin de transferencia sea:

(s) V
(s) V
G(s)
1
o
=


0 1
1 n
1 n
n
0 1
1 n
1 n
n
n
b s b ... s b s
a s a ... s a s a
K
+ + + +
+ + + +
=

(1)


D(s)
N(s)
K = (2)

Definamos una variable auxiliar E(s) tal que:

N(s)
E(s)
) ( V
0
=
s
(3)
y
D(s)
K
(s) V
E(s)
1
= (4)

Entonces, de la Ec. (4):

KV
1
(s) = E(s).D(s)

( )
0 1
1 n
1 n
n
1
b s b ... s b s . E(s) (s) KV + + + + =

(5)

En el dominio del tiempo la expresin (5) se escribe:

+

+ +

0 1
1 n
1 n
1 n
n
n
1
b
dt
d
b ...
dt
d
b
dt
d
Kv (6)


Tambin:

1
1 n
1 n
1 n 1 0
n
n
K
dt
d
b ...
dt
d
b b
dt
d
v +

(7)





-3-


Hagamos a continuacin



n
n
n
dt
d
x

=
&

1 n
1 n
n
dt
d
x

=


1 n
1 n
1 n
dt
d
x

=
&

2 n
2 n
1 n
dt
d
x

=
. .
. .
. .


dt
d
x
1

=
&
=
1
x (8.a)


Tenemos entonces que:

i 1 i
x x =

&
i = 2, ,n (8.b)

Luego:

1 1 n 1 n 1 1 1 0 n
K x b ... x b x b x v + =

& & &
(9)

o lo que es lo mismo:

1 n 1 n 2 1 1 0 n
K x b ... x b x b x v + =

&



Podemos expresar (8) y (9) como una ecuacin de estado en forma matricial:


1
v B AX X + =
&

(10)
CX =









-4-


donde:

n n
b b b b b
x
n o
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
1 3 2 1
. . .
.
.
.
0 . . . 1 0 0 0
0 . . . 0 1 0 0
0 . . . 0 0 1 0
A


1
.
.
.
0
0
0
x n
K
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= B


[ ]
n x 1
0 . . . 0 0 0 1 = C


1
x
.
.
.
x
x
x
n
3
2
1
x n
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= X









-5-
y:
1
x
.
.
.
x
x
x
n
3
2
1
x n
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
&
&
&
&
&
X


Ahora bien, podemos implementar la Ec.(4) o equivalente la (8) y (9) como indica la
figura 1.




Fig.1 Filtro de Variable de Estado para
) ( ) (
) (
1
s D
K
s V
s E
=

La salida [Ec. (3)] se implementa combinando los estados x
n
, x
n-1
,, x
1
con la derivada
de x
n
, como se muestra a continuacin.


De la Ec.(3):
N(s) E(s). (s) V
0
=

E(s) a sE(s) a ... E(s) s a E(s) s a
0 1
1 n
1 n
n
n
+ + + + =

(11)

Esta expresin es equivalente a:

1 0 1 1 1 n 1 n n n 0
x a x a ... x a x a + + + + =

& & &
v
(12)

1 0 2 1 n 1 n n n
x a x a ... x a x a + + + + =

&


-6-

La implementacin de la Ec. (12) sera como indica la Fig. 2.



Red de Compensacin de Fase

Como un primer ejemplo sinteticemos el filtro cuya funcin de transferencia es:

B s
A s
K G(s)
+
+
=

y que corresponde a una red de compensacin de fase del tipo de avance o de retardo
(ver Fig. 3).



Fig.2 Filtro de Variable de Estado para G(s)
(s) V
(s) V
1
0
=











-7-




Fig.3 Red de compensacin de fase

Tomando como referencia la Fig.2, el filtro en cuestin tendr la forma indicada en la
Fig.4, en donde el ajuste de A y B es totalmente independiente uno del otro.



Fig.4 Diagrama de estado del filtro con funcin de transferencia K
) (
) (
B s
A s
+
+


La implementacin del filtro se muestra en la Fig.5.




-8-


Fig.5 Implementacin de una red de compensacin de fase



De la Fig.5 en adelante se tomar en cuenta la siguiente correspondencia:






Filtro de Rechazo de Banda

La funcin de transferencia:


( )
( )
2 1
2
2 1
2
1
0
b s b s
a s a s
s V
s V
G(s)
+ +
+ +
= = ...(13)

para el caso a
2
= b
2
=
o
2
corresponde a

-9-

Un filtro pasabanda alrededor de =
o
si a
1
/b
1
> 1
Un filtro de rechazo de banda si a
1
/b
1
< 1, siendo
o
la pulsacin de rechazo.

Analicemos el caso a
1
< b
1.
Haciendo s = j:

( )
1
2 2
0
1
2 2
0
b j ) (
a j ) (
j G
+
+
= ...(14)


) (
) (
2 2
0
1
2 2
0
1

b
j 1

a
j 1

+
=


( )
( )
( )
( )
(
(

+
(
(

+
=
2
0
2
o
1
2
0
2
o
1
/ 1
/
jb 1
/ 1
/
ja 1



/ jb 1
/ ja 1
0 1
0 1

= ... (15)
siendo
=
0
2
0
2

... (16)


Un parmetro importante es el ancho de banda b (ver Fig.6).


-10-


Fig.6 Definicin de los parmetros del filtro de rechazo de banda


Para calcular b hacemos:

( )
2
1
j G =

es decir

2
1

b
1

a
1
2 2
0
2
1
2 2
0
2
1
=
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+


( ) ( )
2
0
2
1
2
0
2
1

b
1

a 2
2 + = +

( )
( )
2
1
2
1
2
0
a 2 b

1
1 =


-11-

Por lo tanto:

2
0
2
1
2
1 2

a 2 b

=


2
1
2
1
0
1
b
a 2
1

b
= (17)


Para un filtro muy selectivo, o equivalentemente de banda de rechazo angosta, puede
aproximarse por:

( )( )
0
0 0

+
=


( )
0
0

2



0

2
(18)

Reemplazando este ltimo resultado en la Ec.17 tenemos:


2
1
2
1 1
b
a
2 1
2
b
= (18.a)
El ancho de banda B

es:


2
1
2
1
1
b
a
2 1 b B = (19)

y con referencia a la Fig.6, siendo B

= b y a
1
/b
1
= d, tenemos que:

2
1
d 2 1
b
b

=
y

2
1 1
d 2 1
bd
db a

= = (20)




-12-

La Ec.13 toma la forma:


2
0
2
2
2
0
2
2
s
d 2 1
b
s
s
d 2 1
bd
s
G(s)
+
|
|

\
|

+
+
|
|

\
|

+
= (21)

Si d
2
<< 0.5 equivalente d << 0.7:


2
0
2
2
0
2
bs s
dbs s
G(s)
+ +
+ +
= (22)


siendo el Q del circuito:


2

Q
0
=
(22.a)

b

0
=


Implementacin del Filtro de Rechazo de Banda

La funcin de transferencia que describe a la red de rechazo [Ec.(22)] puede escribirse
en la forma normalizada:


( )
1

b

1 d

b

G
0
2
0
2
+
|
|

\
|
+
+
|
|

\
|
+
= (23)


donde b y d son los parmetros definidos anteriormente y = s/
0
es la variable
frecuencia relativa.


El diagrama de estado del filtro se ilustra en la Fig.7 y una implementacin del mismo
en la Fig.8, donde los parmetros
0
, b/
0
y d son variables independientes con la
limitacin d
2
<< 0.5.


-13-



Fig.7 Filtro de Variable de Estado del tipo de rechazo de banda o hendidura.




Fig.8 Circuito para el filtro de hendidura
con rangos: x1 alrededor de 10Hz.
x10 alrededor de 100Hz.

-14-

Filtro Pasa-banda

La funcin de transferencia correspondiente es:


0 1
2
1
b s b s
s a
G(s)
+ +
= (24)
Tambin,

( )
) (b jb
ja
j G
2
0 1
1
+
= (25)

La ganancia a resonancia es:

( )
1 1 0
/b a j G = (26.a)

La frecuencia de resonancia est dada por:


0 0
b = (26.b)

El factor de sobretensin o factor Q se expresa por:

1
0
1
0
b

b
b
Q = = (26.c)

La funcin de transferencia podemos re-escribirla asi:


2
0
0 2
0
0
s
Q

s
s ) G(j
Q

G(s)
+ +

= (27)

Es conveniente nuevamente hacer el cambio de variable = s/
0.
La Ec.27 toma
entonces la forma:


( )
1
Q

Q
) G(j
G
2
0
+ +

= (28)

En la Fig.9 se muestra el diagrama de estado correspondiente al filtro pasa-banda cuya
funcin de transferencia est expresada por (28).


-15-



Fig.9 Diagrama de Estado del filtro pasa-banda

Una implementacin del mismo se puede observar en la Fig.10. Nuevamente, el Q,
0
y
G(j
0
) son ajustables en forma independiente.





Fig.10 Implementacin del filtro pasa-banda.

-16-

CONCLUSIONES

Se ha desarrollado el concepto del filtro activo de variable de estado. La ecuacin
diferencial que describe su comportamiento frente a una entrada arbitraria adopta la
forma de una ecuacin de estado, la misma que puede expresarse en forma matricial.

Se ha logrado obtener as mismo la forma general del diagrama de estado del filtro, a
partir del cual puede deducirse de una forma sencilla la configuracin que tendr
cualquier red elegida, ya sea un compensador de adelanto o atraso, un filtro pasa-banda
o una red de rechazo de banda.

Los circuitos activos implementados mediante esta tcnica permiten un control
independiente de sus parmetros, constituyendo una alternativa interesante para
estructuras de filtro de segundo orden.

El filtro de variable de estado encuentra aplicacin en los campos de control automtico
y en el procesamiento analgico de seales sub-audio y de audiofrecuencia.




BIBLIOGRAFIA

1. Wilson, D.R. and Burl, M., Design and application of active compensation
circuits for servo control systems, The Radio and Electronic Engineer, Vol. 43,
N 6, June 1973.
2. Wilson, D.R., Corrall, D.R. and Davies, R., Design of notch networks, Proc.
Instn. Elect. Engrs., 118, pp. 1852-7, December 1971.
3. Rowe, N.B., Designing a low-frequency active notch filter, Electronic
Engineering, 44, pp. 43-5, April 1972.
4. Wilson, D.R. and Butler, M.M., Series Compensation of servodrive resonance,
Proc. Instn. Elect. Engrs., 119 pp. 1517-20, October 1972.
5. Bildstein, P., Filtros Activos, Editorial Marcombo.




Ing. A. Ramn Vargas Patrn
rvargas@inictel-uni.edu.pe
Lima-Per, Sudamrica
Febrero 23 del 2006.