ResumenEste artculo describe la implementacin de un

banco de mquinas elctricas como equipamiento didctico para

un laboratorio universitario. El mismo est compuesto por un
motor de induccin, un motor de corriente continua, un variador
de velocidad, sensores que adquieren magnitudes elctricas y
mecnicas, y una aplicacin de PC que gestiona el sistema.

Abstract This article describes the implementation of a test
bench for electric machines to be used as teaching equipment for
a university laboratory. It is composed of an induction motor, a
DC motor, a speed controller, sensors that acquire electrical and
mechanical quantities, and a PC application that manages the
system.


Palabras claves: banco didctico, mquinas elctricas, motor de
induccin, variador de velocidad, laboratorio.

I. INTRODUCCIN
Una implementacin posible para un banco de mquinas
elctricas consiste en una variante compuesta por dos
mquinas rotantes, cuyos ejes solidarios se encuentran
acoplados por algn dispositivo mecnico. Este banco permite
realizar una serie de ensayos sobre las mquinas, siendo una
til herramienta en un laboratorio universitario. Existen
diversos modelos comerciales, con distintos tipos de mquinas
acopladas, pero cuyo costo es relativamente elevado. Adems
son equipos cerrados que no permiten modificar su
estructura o cambiar su programacin. En este proyecto se
desarroll un banco de ensayos formado por dos mquinas: un
motor asincrnico trifsico con rotor en jaula de ardilla que
impulsa a un motor de corriente continua de imanes
permanentes, utilizado como generador (Fig. 1).
Se adicionaron al banco diversos elementos con el objeto de
hacer los ensayos lo ms simple y automatizado posible, tales
como:



- Mediciones de las corrientes, tensiones y potencia
del sistema.
- Mediciones de velocidad de rotacin, Potencia,
factor de potencia.
- Variador de frecuencia trifsico.
- Conmutacin de cargas automatizada.
- Aplicacin grfica en una PC que gestiona el sistema
- Lazo de control

Este tipo de agregados hacen ms verstil an al banco
didctico, ya que puede ser utilizado no slo para la ctedra de
Mquinas Elctricas sino tambin para otras asignaturas tales
como Instrumentacin, Electrnica Analgica o Control
Automtico I.

Se destaca que tanto el variador de velocidad, la electrnica
necesaria para la realizacin de las mediciones mencionadas y
para la comunicacin se han desarrollado en forma completa,
utilizando microcontroladores de 8 bits y componentes
discretos disponibles en el mercado local. No se han utilizado
mdulos comerciales.



Fig. 1. Fotografa del banco didctico.

Desarrollo e implementacin de un banco
didctico de mquinas elctricas para un
laboratorio universitario
Diego Aligia
1
, Marcelo Cendoya
2
, Fabiana Ferreira
1


1
Departamento de Ciencia y Tecnologa, UNQ. Roque Saenz Pea 35, Bernal, Pcia de Bs As, Argentina
Te/Fax:+54-11-4365-7100. E-mail: diegoaligia@yahoo.com.ar

2
Laboratorio de Electrnica Industrial, Control e Instrumentacin (LEICI).Departamento de Electrotecnia,
Facultad de Ingeniera, La Plata, Argentina. Te/Fax:+54-221-425-9306. E-mail: cendoya@ing.unlp.edu.ar



Fig. 2. Fotografa de la electrnica del equipo.
II. ESTRUCTURA DEL SISTEMA
La configuracin del sistema propuesto se presenta en la
Fig. 2. El mismo est constituido por los siguientes mdulos:

- Motor de induccin
- Generador de CC
- Variador de velocidad (VFD)
- Aplicacin en PC
- Placa de adquisicin y comunicaciones.

El motor de CA constituye el elemento impulsor del banco
de motores. Desarrolla una potencia mxima de 1,5 HP.
El generador de CC, solidario al eje del MI, est conectado
a una carga formada por un banco de lmparas incandescentes,
las que permiten que el sistema trabaje en distintos puntos de
operacin.

Fig. 3. Diagrama en bloques del banco.

III. ANLISIS TERICO [1][2]
A. Motor de induccin (MI)

A partir del modelo convencional del motor de induccin en
estado estacionario se puede determinar que la cupla
electromagntica (que es algo mayor que la til en el eje del
motor, ya que a la misma hay que descontarle la cupla
asociada a las prdidas en los rodamientos y en la ventilacin)
es la siguiente:

.
. .
'
. . ( ')
2
2
2 2
P Rr Vs
Te 3
2
Rr
s we Rs we Lis Lir
s
=
(
| |
+ + +
(
|
\ .
(

(1)
Siendo:
Vs: tensin de fase de alimentacin
Rs: resistencia de estator
Lis: inductancia de dispersin del estator
Rm: resistencia de prdidas en el hierro
Lm: inductancia de magnetizacin
Lir: inductancia de dispersin del rotor reflejada al primario
Rr: resistencia del rotor reflejada al primario
we: frecuencia elctrica de alimentacin en rad/s
P: nmero de polos magnticos (4 para el caso del motor del
banco)
Te: cupla electromagntica


Fig.4. Caracterstica cupla velocidad del MI
En la figura 4 se representa la cupla electromagntica en
funcin de la velocidad de rotacin cuando un MI es
alimentado con frecuencia y tensin nominales. En la misma se
destacan cuatro puntos de operacin importantes:

- Cupla de arranque
- Cupla mxima
- Cupla nominal
- Velocidad de vaco

B. Generador de CC

Se muestra a continuacin la expresin correspondiente a la
cupla resistente que presenta en el eje el generador de CC a la
mquina de impulso (MI), considerando que el banco de
lmparas presenta una resistencia RL. En la figura 5 se
muestra su representacin grfica.

2
( . )
L A
k
Tl B n Best
R R
| | |
= + +
|
+
\ .
(2)
Siendo:
Va: tensin de alimentacin de armadura.
Tl: cupla til en el eje del motor.
Ra: resistencia de armadura.
|: flujo
k = ke: constante elctrica.
k = kt: constante torquimtrica.
n: velocidad de rotacin
B: constante de rozamiento dinmica

Best: cupla de rozamiento esttica


Fig. 5. Caracterstica cupla velocidad del generador

Se ejemplifica en el grfico anterior un punto de operacin
en el cual se impulsa al generador a una velocidad n4, y el
mismo presenta en su eje una cupla resistente T4. El valor
mximo de la cupla de impulso queda determinado por el valor
nominal de la corriente Ia. Notar que la velocidad de rotacin
a la cual el generador presenta la cupla mxima puede ser
mayor o menor que la velocidad nominal de la mquina, ya
que la pendiente de la recta caracterstica de cupla depende de
la resistencia de carga que se coloque en el generador, como se
muestra en la figura 6.

Fig. 6. Caracterstica cupla velocidad para distintos
valores de RL

C. Operacin del MI con un VFD

El motor de induccin es alimentado mediante un variador
de velocidad (VFD) utilizando un control V/F cuyos
parmetros son configurables desde la aplicacin de PC.
En la figura 7 se representa la caracterstica cupla velocidad
del MI para distintos valores de tensin y frecuencia
manteniendo su relacin constante.


Fig. 7. Caractersticas cupla velocidad a V/F constante

D. Puntos de operacin del banco en estado estacionario

El punto de operacin del banco en estado estacionario
corresponder a la interseccin entre las curvas de cupla del
MI y la del generador de CC antes vistas. Esto resulta as
porque en este punto la cupla motriz iguala a la cupla
resistente, resultando la cupla neta nula y por lo tanto no se
produce aceleracin, es decir, la velocidad permanecer
constante. En la figura 8 se muestran los puntos de operacin
del conjunto motor generador, con el MI alimentado con
valores nominales de tensin / frecuencia, y el generador
cargado con distintos valores de resistencias.

Fig. 8. Puntos de operacin del banco

Dependiendo de la cantidad de lmparas que se conecten al
generador, variar la cupla resistente que el generador le
ofrece al motor y por lo tanto cambiar el punto de operacin.
Cuanto mayor sea la potencia entregada hacia las lmparas
menor ser la velocidad del punto de operacin, como se
muestra en la figura 8. Carga 1 > Carga 2 > Carga 3 > Carga
vaco, por lo tanto a medida que aumenta la carga la tensin
generada disminuir ligeramente.
En la figura 9 se muestra como cambia la velocidad de
operacin del conjunto motor generador cuando se vara la
alimentacin del MI manteniendo la relacin V/F constante, y
el generador alimentando una cantidad fija de lmparas de
carga.



Fig. 9. Puntos de operacin del banco

Se puede apreciar en la figura 9 que es posible variar la
velocidad del punto de operacin. La tensin de CC generada
ser tanto menor cuanto menor sea la velocidad del punto de
operacin.

A continuacin se pasar a realizar una descripcin de los
distintos mdulos del equipo:

IV. EL VARIADOR DE VELOCIDAD (VFD)

El VFD fue implementado en base a un microcontrolador
PIC18F1330 [6] de la lnea Microchip, el cual dispone de
hardware orientado a aplicaciones de electrnica de potencia:
3 mdulos PWM con tres complementos, generacin de
tiempos muertos programables por hardware, entre otras
funciones que facilitan el diseo de un VFD. El programa se
ha escrito en lenguaje Assembler, basado en informacin
suministrada por el fabricante [3]. El diseo del hardware
tambin ha sido basado en esta informacin.
El variador del proyecto se energiza con una lnea de 220V
monofsico. Utiliza control V/F y modulacin PWM del tipo
Space Vector. Los parmetros del control V/F, el arranque y
la parada son recibidos a travs del puerto serie del
microcontrolador.
El inversor est basado en un mdulo de potencia fabricado
por International Rectifier, modelo IRAMS10UP60B. Este
mdulo cuenta con 6 transistores IGBT, sus respectivos
drivers y circuitos de aislacin integrados en un solo
encapsulado. Esto permite excitar al mdulo directamente
desde las salidas PWM del microcontrolador. A su vez, el
mdulo dispone de un termistor para monitorear su
temperatura y de protecciones internas por baja tensin de
alimentacin de los drivers y exceso de corriente de fase. La
falla es indicada con una seal lgica en un terminal del IC.
V. LA PLACA DE ADQUISICIN Y COMUNICACIN

La placa de adquisicin y comunicaciones, de ahora en
adelante llamada PLAADCOM, cumple tres funciones
fundamentales:

- Adquisicin de mediciones elctricas y mecnicas.
- Adaptacin USB serial entre la PC y el variador.
- Conmutador de cargas del generador.

A. Adquisicin

El componente principal de la misma es un
microcontrolador de la lnea Microchip PIC18F2455 [5], cuya
arquitectura de 8 bits permite una velocidad de reloj mxima
de 48 Mhz (12 MHz de ejecucin de cada instruccin) y posee
el hardware necesario para realizar una comunicacin USB
embebida. Adems dispone de los perifricos clsicos de un
microcontrolador de 8 bits, tales como ADC, puerto serie,
entradas de capturas, timers, etc. Esto permite lograr la
solucin presentada evitando el uso de una gran cantidad de
componentes externos, debido a que no es necesario el uso de
un adaptador serie USB y ni un conversor AD externo. El
programa se ha escrito en lenguaje C, utilizando como base
informacin provista por el fabricante [4].
La PLAADCOM realiza la adecuacin de las seales a
medir mediante hardware apropiado. La adquisicin de cada
una de ellas se realiza a una velocidad de 1 KHz con una
resolucin de 8 bits.
El mtodo de medicin de corriente es el mismo utilizado
en las cinco mediciones de corriente que se realizan en el
banco: tres corrientes de fase, corriente de lnea de entrada, y
corriente generada por la mquina de CC. Se opt por usar un
sensor de efecto hall del tipo de lazo abierto (CSLH3A45) por
una cuestin de costos y disponibilidad en el mercado local.
La medicin de tensin de entrada se realiza mediante un
transformador para mantener la aislacin galvnica.
La medicin de tensin de CC generada se realiza utilizando
PWM, y optoaislacin, mediante la utilizacin de un
PIC16F883 [7] alimentado por una fuente auxiliar. El mismo
mide la tensin continua mediante el conversor AD y enva por
un puerto una seal PWM proporcional a la misma.

B. Comunicacin

En la Fig. 9 se muestra de manera esquemtica el flujo de
datos entre los diferentes mdulos.
Desde la PC se enva la configuracin del variador: los
parmetros del control V/F, y los comandos de arranque y
parada.
La PC lee las mediciones realizadas por la PLAADCOM.
Desde el variador se enva a la PC informacin: frecuencia y
amplitud actuales, y aviso de fallas del VFD.
Desde la PC hacia la PLAADCOM se enva la informacin
de activacin de lmparas.

Fig. 10. Flujo de datos


Los strings de datos enviados desde la PC hacia la placa, y
desde la placa hacia el inversor, y viceversa, son idnticos.
Pero se utiliza la placa como punto intermedio entre la PC y el
variador con el objetivo de centralizar la adquisicin y el
comando a travs de un solo puerto USB. Caso contrario la PC
se tendra que comunicar por un puerto con la placa y por otro
lado con el VFD; a su vez, sera necesario un adaptador serie
USB entre el variador y la PC, ya que el microcontrolador del
variador no dispone de puerto USB.
Para evitar errores tanto en la comunicacin serial como en
la USB, debido al importante EMI introducido por el VFD,
fue fundamental realizar un blindaje electromagntico en
distintos puntos del equipo. El mismo se llev a cabo mediante
la utilizacin de cable mallado, con la malla conectada a la
tierra a proteger (en general la masa de los
microcontroladores).

C. Conmutador de cargas

Desde la PC se pueden activar 4 grupos de tres lmparas
incandescentes con el objeto de presentar distintas condiciones
de trabajo para el banco. Las lmparas disipan una potencia de
aproximadamente 20W cada una a la tensin nominal de
trabajo del generador (90V).
Para realizar la conmutacin de las lmparas se utilizan 4
mosfet del tipo IRF830.

VI. LA APLICACIN DE PC

La aplicacin de PC es un componente fundamental del
proyecto ya que todos los accionamientos y adquisiciones de
datos sern comandados o visualizados desde esta interface.
La aplicacin de PC se comunica a travs del puerto USB
con un segundo microcontrolador (de la placa adquisidora),
reconociendo a la misma como un dispositivo del tipo HID
(Human Iinterface Device). Esto facilita el desarrollo, debido
a que ya que no es necesaria la escritura de un driver, sino que
la misma es reconocida automticamente por el sistema
operativo.

Desde la aplicacin de PC se pueden configurar ciertos
parmetros relativos al control V/F (Fig. 11):

- Amplitud inicial (en porcentaje de la tensin de lnea
de entrada)
- Amplitud final (en porcentaje de la tensin de lnea
de entrada, en general 100%)
- Frecuencia inicial (en Hz, en general un valor bajo)
- Frecuencia final (en Hz)
- Razn de cambio (en seg.)

Se dispone de un potencimetro lineal virtual que indica
en qu punto de la rampa se va a trabajar. Ejemplo: si el
potencimetro est al 100%, una vez que se inicia el arranque,
el variador recorrer la rampa de aceleracin hasta llegar a la
frecuencia y amplitud final (50 Hz, 100% de la amplitud para
el ejemplo de la figura). Si se mueve el potencimetro al 50%,
el motor desacelerar ya que ser nuevamente desplazado
siguiendo la misma rampa de aceleracin al punto 25 Hz, 50%
de la amplitud. Este potencimetro se puede mover
manualmente, mientras el banco funciona a lazo abierto. El
valor de razn de cambio indica el tiempo en segundos que se
tarda en recorrer desde el par frecuencia - amplitud inicial al
par frecuencia - amplitud final.
Cuando se configura el lazo cerrado, su valor pasa a ser el
valor de actuacin de entrada a la planta, y el comando lo
realiza el controlador. Notar que el valor de razn de cambio
determinar la dinmica de la planta, dado que un valor ms
elevado de este valor provocar aceleraciones o
desaceleraciones ms lentas.


Fig. 11. Comandos del control V/F

La aplicacin de PC permite mostrar una variedad de
seales que previamente fueron adquiridas por la placa, y
tambin realiza una serie de mediciones indirectas, las cuales
se mencionan a continuacin:

Directas Indirectas
Tres corrientes de fase Potencia promedio y
aparente a la entrada del
VFD
Corriente de lnea de
entrada al variador
Factor de potencia
Tensin de entrada de
lnea (220V)
Deslizamiento del MI
Tensin de CC generada Cupla electromagntica
del generador
Corriente de CC
generada
Potencia convertida por
el generador
Velocidad de rotacin Potencia til entregada
por el generador a las
lmparas

Las primeras siete mediciones directas que se muestran en la
tabla anterior se realizan a travs del conversor AD del
microcontrolador de la PLAADCOM, y la octava mediante
una entrada de interrupcin del mismo controlador, la que
cuenta los pulsos provenientes de un encoder.
Tanto las corrientes de fase, como la de lnea, la tensin de
entrada y de CC y las RPM se grafican en la aplicacin de PC,
y se pueden leer sus valores eficaces en instrumentos en
pantalla que simulan un multmetro. La corriente de CC y las

mediciones indirectas se muestran solamente su valor medio
tambin en un instrumento.
A continuacin se muestran algunas capturas realizadas con
la aplicacin de PC:


Fig. 12. Adquisicin de las tres corrientes de fase



Fig. 13. Adquisicin de la tensin y corriente de entrada

Desde la aplicacin de PC se calcula y muestra en pantalla
el valor eficaz de cada una de las mediciones mostradas
anteriormente.
Se ha agregado la posibilidad de realizar un PI al banco por
dos razones: por un lado facilitar los ensayos para obtener
modelos de las mquinas elctricas, y por otro lado, agregar
una funcin didctica ms al proyecto.
La implementacin del controlador se ha realizado en forma
digital desde la PC. Todos los bloques del lazo PI son
realizados por la PC. La planta es el conjunto variador
banco. La variable de actuacin, como se mencion
anteriormente, es el potencimetro que recorre a la rampa de
aceleracin pre-configurada antes del arranque, el cual en el
modo lazo abierto es controlado por el usuario. El controlador
permite seguir a referencias constantes: la velocidad de
rotacin, o la tensin generada de CC. Para realizar esto se
implement el controlador PI en forma digital, cuyas
constantes kp y ki son configurables.


Fig. 14. Comandos del controlador

A continuacin se muestra la interface completa:



Fig. 15. Aplicacin de PC

VII. ENSAYOS
Mediante la utilizacin del banco didctico es posible
obtener el modelo del motor de continua. Sera posible obtener
el modelo del MI en el caso de aadir al banco un dispositivo
que permita bloquear el eje y un medidor de potencia a la
salida del VFD.

Tambin es posible utilizar al banco en el rea de control:
mediante la aplicacin de PC es posible capturar la respuesta
al escaln del conjunto variador-MI, con el objetivo de
obtener su modelo dinmico, y luego ajustar el control PI
propuesto en la aplicacin de PC.
VIII. CONCLUSIONES

Se han cumplido los objetivos propuestos, quedando ahora
un banco didctico de mquinas elctricas disponible en la
Universidad Nacional de Quilmes.
Se han dejado constancia de la realizacin de algunos
ensayos con el banco y sus resultados corresponden a valores
esperados.
Se ha adicionado la posibilidad de cerrar el lazo para
controlar una de dos magnitudes seleccionables por el usuario,
habindose obtenido resultados aceptables.
Se ha observado que el ruido electromagntico emitido por
el VFD es de considerable importancia. Fue fundamental para
la correcta funcionalidad del proyecto la utilizacin de cable
mallado con el objetivo de formar un blindaje
electromagntico, en tres puntos distintos del equipo.
Se destaca el beneficio obtenido al utilizar
microcontroladores con perifricos embebidos adecuados para
la resolucin de problemas concretos: electrnica de potencia
y comunicacin USB.
Quedan abiertas una serie de mejoras posibles para que
puedan realizarse ms ensayos con el banco, incluyendo el
agregado del medidor de cupla, el medidor de potencia a la
salida del VFD y el dispositivo mecnico para bloquear el
rotor con el objetivo de realizar tal ensayo del MI.

IX. REFERENCIAS
[1] Stephen J. Chaptman, Mquinas Elctricas 4e,
McGrawHill, 2005.

[2] Dr. Bimal K Bose, Modern Power Electronics and AC
Drivers, Prentice Hall PTR, 2002.

[3] Rakesh Parekh, VF Control of AC Induction Motor Using
Space Vector Modulation, nota de aplicacin AN0955.
Microchip, USA, 2005.

[4] Microchip USB Framework MCHPFSUSB v2.3

[5] Hoja de datos PIC18F2455. Microchip.

[6] Hoja de datos PIC18F1330. Microchip.

[7] Hoja de datos PIC16F883. Microchip