Anlisis Bsico de sistemas de

Control Ecuaciones de Espacio

- Estado
Ing. Miguel Angel Nio Zambrano
Generalidades
Definiciones y Conceptos de
Control
Generalidades
Ej. Vehculos Espaciales, Sistemas de
Gua, Sistemas piloto automtico, etc.
James Watt Regulador Centrifujo.
Minorsky, Hazen y Nyquist.
Teora de Control Clsica (Univariables)
vs. Teora de Control Moderna
(Multivariables Estados en el Tiempo).
Control Optimo, Adaptacin y Aprendizaje
Glosario
Variable Controlada (Salida del Sistema)
Variable Manipulada (Entrada del Sistema).
Control (valor medio vs. Valor deseado).
Plantas (Objeto fsico a controlarse)
Procesos (Operacin a controlar)
Sistemas
Perturbaciones (afecta la salida del sistema)
Control Retroalimentado (Operacin ->
perturbaciones -> Reducir Salida vs Entrada de
Referencia)
Glosario
Sistemas de Control retroalimentado (Mantener
relacin entre Salida vs. Entrada de Referencia)
Servosistemas o Servomecanismos (SCR -
>Salida = Control Mecnico (velocidad o
aceleracin)).
Sistemas de Regulacin Automtica (SCR -
>Entrada Ref. o Salida son Constantes
Mantener la salida en el valor deseado).
Sistemas de Control de Procesos (SRA Salida
(Temperatura, Presin, flujo. Ph, etc.) vs.
Cronograma establecido)
Glosario
Sistemas de Control de Lazo Cerrado (SCR).
Variaciones no previsibles.
Sistema de Control de Lazo Abierto (Salida no
tiene efecto en el control Ej. Lavadora *-
Calibracin). Sistemas en los que se conoce
bien las entradas y salidas sin perturbaciones.
SCLA vs. SCLC (Componentes imprecisos,
Estabilidad, Costo = f(Potencia)).
Sistemas de Control Adaptables (Ajustes en el
controlador, Caractersticas dinmicas).
Sistemas de Control de Aprendizaje.

Clasificacin de los Sistemas de
Control
S.C. Lineales vs. No Lineales.
S.C. Invariantes en el Tiempo (Parmetros
constantes) vs. Variable en el Tiempo (Ej.
Aceleracin Vehculo espacial).
S.C. Tiempo Continuo vs. Tiempo Discreto.
S.C. Una Entrada una Salida vs. Mltiples
Entradas y Mltiples Salidas.
S.C. Parmetros Concentrados vs. Distribuidos.
S.C. Determinsticos vs. Estocsticos

Ejemplos: Sistema de Control de
Velocidad
Ejemplos: Sistema de Control de
Robot
Ejemplo: Control del Brazo del
Robot
Ejemplo: Sistema de Control de la Fuerza
de Agarre de la mano de un Robot
Ejemplo: Control Numrico de una
mquina
Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de Un Horno
Ejemplo: Sistema de Control de
Temperatura de un Auto
Otros Ejemplos
Sistemas de Control de Trfico
Sistemas Biolgicos (Ecuaciones de
Volterra ampliadas)
Sistemas de Control de Inventario
Sistemas Empresariales
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Requisitos Generales de los Sistemas de
Control
Todo Sistema de Control debe ser Estable. (absoluta
vs. Relativa), velocidad de respuesta, reducir errores
razonablemente.
Teora de Control Moderna (TCM) vs. Teora
del Control Clsico (TCC).
La TCC utiliza extensamente la funcin de
transferencia. Realiza el anlisis en el dominio de s
y/o el dominio de la frecuencia.
LA TCM se basa en el concepto de Espacio de
Estado, utiliza extensamente el anlisis vectorial -
Matricial
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
La TCC Brinda buenos resultados para sistemas de
control de una entrada y una salida, siendo intil para
sistemas de mltiples entradas y salidas.
LA TCM es buena para sistemas con Mltiples
entradas y m mltiples salidas.
La TCC utiliza los mtodos de control convencional
(PID, Lugar de Races, Respuestas de Frecuencia),
estn basados ms en la comprensin fsica que
matemtica.
La TCM utiliza ms mtodos (Espacio de Estados)
con fuerte anlisis matemtico, siendo ms difciles
de entender que el clsico
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Modelado Matemtico
Componentes de un SC (Electromecnicos,
hidrulicos, neumticos, electrnicos, etc.), los cuales
se reemplazan con modelos matemticos.
No deben ser muy complicados ni muy simples,
representando los elementos esenciales de tal forma
que sus predicciones sean bastante precisas.
Se deben tener en cuenta los isomorfismos.
En Ingeniera del Control se usan ecuaciones
diferenciales parciales invariantes en el tiempo,
funciones de transferencia y ecuaciones de estado
para modelos matemticos de sistemas lineales
invariantes en el tiempo.
Las relaciones entradas- salida no lineales se
linealizan en la vecindad de los puntos de operacin.
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Anlisis y Diseo de sistemas de Control.
Anlisis: La investigacin bajo condiciones
especficas del comportamiento de un sistema, cuyo
modelo matemtico se conoce.
Anlisis de respuesta transitoria: La determinacin de
respuesta de una planta a seales y perturbaciones
de entrada.
Anlisis de Respuesta en Estado Estacionario: La
determinacin de la respuesta tras la desaparicin de
la respuesta transitoria.
Diseo: Hallar un sistema que cumpla la tarea dada.
Sntesis: Encontrar, mediante un procedimiento
directo, un sistema de control que se comporte de un
modo especfico.
Elementos Bsicos del Diseo de
Sistemas de Control
Mtodo bsico de diseo de Control.
Es necesaria la utilizacin de procedimientos de
tanteo, por las diversas perturbaciones en los
sistemas los cuales incluyen no linealidades
ndice de Comportamiento: Es una medida
cuantitativa del comportamiento, que indica la
desviacin respecto al comportamiento ideal. Se
determina por los objetivos del S.C. Ej. Integral de
error a minimizar.
Ley de Control: La especificacin de la seal de
control durante el intervalo de tiempo de tiempo
operativo. Se busca determinar la ley de control
ptimo.

Elementos Bsicos del Diseo de Sistemas de
Control
Pasos de Diseo
Dada una planta industrial, primeramente se deben
elegir sensores y actuadores a apropiados.
Construir Modelos Matemticos apropiados de la
planta.
Disear un controlador de tal modo que el sistema de
lazo cerrado satisfaga las especificaciones dadas.
El controlador es una solucin a la versin
matemtica del problema de diseo.
Simular el modelo en una computadora para verificar
el comportamiento del sistema, en respuesta a
diversas seales y perturbaciones.
Con los resultados de simulacin se debe redisear
el sistema y completar el anlisis correspondiente.
Construir un prototipo del sistema fsico.
Probar el Prototipo hasta cumplir con los requisitos.

Modelado Matemtico
Representacin de Sistemas
Dinmicos en Espacio de Estados
Modelos
Mentales
Lingsticos
Grficos
Matemticos
Software
Construccin de los Modelos
Matemticos
Modelos Matemticos
Conceptos Matemticos
Preliminares
Propiedades de la Transformada de Laplace.
Mtodo Operacional para resolver ecuaciones
diferenciales lineales (EDL).
La EDL se transforma en una operacin algebraica
en funcin de una variable compleja s, se resuelve la
f(s) y luego se aplica la transformada inversa de
Lapalace.
Laplace se puede utilizar en tcnicas de anlisis
grfico para predecir el funcionamiento del sistema
sin resolver las EDL.
Resolviendo las EDL se obtienen componentes de
estado transitorio y estacionario en la solucin
simultneamente.
Conceptos Matemticos Preliminares
Variables Complejas y Funcin Compleja.








Conjugado Complejo ) (
F(s) de Angulo ) / ( tan
F(s) de Magnitud ) (
reales son F , F : dnde ) (
1
2 2
y x
y x
x y
y x
y x
sF F s F
F F
F F s F
F F s F
j s
=
=
+ =
+ =
+ =

u
e o
Conceptos Matemticos Preliminares
Teorema de Euler
) (
2
1
4) ) (
2
1
) 3
de Conjugado Complejo y
:
...
! 4 ! 3 ! 2
1
:
...
! 7 ! 5 ! 3
) 2 ...
! 6 ! 4 ! 2
1 ) 1
4 3 2
7 5 3 6 4 2
u u u u
u u u u
u u
u u u u
u u u
u u
u u u
u
j j j j
j j j j
x
e e
j
Sen e e Cos
e e e jSen Cos e jSen Cos
entonces
x x x
x e
como
Sen Cos


= + =
= = = +
+ + + + =
+ + = + + =
Conceptos Matemticos Preliminares
Transformada de Laplace
| |
| | ) 0 ( * ) (
2
1
) ( ) (
: Inversa da Transforma
* ) ( ) ( ) (
f(t) de Laplace de da Transforma ) (

: Laplace de integral la por sformarse tran
debe precede que cantidad la que indica que Smbolo
compleja variable
0 t para 0 f(t) que tal t, de tiempo de funcin ) (
j - c
1
0
0
> = =
= =
=
=
=
< = =
}
}
}
+

t ds e s F
j
t f s F L
dt e t f s F t f L
s F
dt e
L
s
t f
j c
st
st
st
t
Conceptos Matemticos Preliminares
Aplicar Laplace a las funciones: (Ejemplo)
| |
o
o o o
o
+
=
= = =
> = < =
} }

+

s
A
s F
dt e A dt e Ae s F Ae L
Ae f (t) f (t)
s t st t t
t
) (
* ) (
: tenemos Laplace de da Transforma la Aplicando
0. t para ; 0 t para ; 0
: l exponencia funcin la Sea
0
) (
0
Funcin de Transferencia
Permite caracterizar las relaciones entre la entrada y la
salida de componentes o de sistemas que pueden
describirse por ecuaciones diferenciales lineales, invariantes
en el tiempo.
Def.:La funcin de transferencia de un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales invariante en el tiempo, se
define como la relacin entre la transformada de Laplace de
salida (funcin respuesta) y la transformada de Laplace de
Entrada (funcin excitacin), bajo la suposicin que todas
las condiciones iniciales son cero.
) ( para
...
...
: tiempo el en invariante lineal sistema el Sea
1 1 0
1 1 0
m n
x b x b x b x b
y a y a y a y a
m m
n n
>
+ + + + =
+ + + +

Funcin de Transferencia
| |
| |
n n
n n
m m
m m
cero Iniciales Condicioes
a s a s a s a
b s b s b s b
s X
s Y
Entrada L
Salida L
G(s)
+ + + +
+ + + +
= =
= =

1
1
0 0
1
1
0 0

...
...
) (
) (
cia Transferen de Funcin
Utilizando este concepto de funcin de transferencia, se puede
representar la dinmica de un sistema por ecuaciones algebraicas
en s. Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin
de transferencia es igual a n, se dice que el sistema es de orden n.
El concepto de funcin de transferencia esta limitado a sistemas
de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
La FT es un mtodo operacional apara expresar la ecuacin
diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
La FT es una propiedad de un sistema en s, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o funcin impulsora.
Funcin de Transferencia
La FT incluye las unidades necesarias para
relacionar la entrada con la salida: no obstante,
no brinda ninguna informacin con respecto a la
estructura fsica del sistema.
Si se conoce la FT de un sistema, se puede
estudiar la salida o respuesta para diversas
formas de entradas con el objetivo de lograr una
comprensin de la naturaleza del sistema.
Si se Conoce la FT de un sistema, se puede
establecer experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta o
salida del sistema, brindando la descripcin de
las caractersticas dinmicas del sistema.
Sistema de Representacin de un
Sistema de Control
Diagrama de bloques:
G(s)
Bloque Funcional
Punto de Suma
+
-
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
B(s)
G(s)
+
-
R(s) E(s) C(s)
H(s)
Diagrama de Bloques de un Sistema de Lazo Cerrado
Seales
x y=G(s)*x
Punto de Bifurcacin
Funciones de Transferencia del
Ejemplo anterior
) ( * ) (
) (
) (
s H s G
s E
s B
=
Funcin de Transferencia
De Lazo Abierto:
) (
) (
) (
s G
s E
s C
=
Funcin de Transferencia
Directa:
) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
=
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado:
Funcin de Transferencia
De Lazo Cerrado con Amplificacin
De la Seal de Entrada K:
) ( * ) ( * 1
) (
) (
) (
s H s G K
s G
s R
s C
+
=
Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
Se pueden considerar las respuestas de las
entradas por separado y luego sumarlas.
B(s)
G1(s) +
-
R(s)
E(s) C(s)
H(s)
+
+
N(s)
G2(s)
Perturbacin
Representacin de un SLC sometido a
perturbacin
)] ( ) ( * ) ( [
) ( * ) ( * ) ( 1
) (
) ( ) ( ) (
) ( * ) ( * ) ( 1
) ( * ) (
) (
) (
) ( * ) ( * ) ( 1
) (
) (
) (
1
2 1
2
2 1
2 1
2 1
2
s N s R s G
s H s G s G
s G
s C s C s C
s H s G s G
s G s G
s R
s C
s H s G s G
s G
s N
s C
N R
R
N
+
+
= + =
+
=
+
=
Procedimientos para trazar un
Diagrama de Bloques
1. Escribir las ecuaciones que describen el
comportamiento dinmico de cada
componente.
2. Tomar las transformadas de Lapace de stas
ecuaciones, suponiendo condiciones iniciales
cero. Cada transformada se representa
individualmente en forma de Bloque.
3. Se integran los elementos en un Diagrama de
Bloques completo.
Conversin de Diagramas de Bloques
Suma de Seales:
Conexin en Cascada:
=
Conexin en Paralelo:
Conversin de Diagramas de Bloques
Retroalimentacin:
=
Traslado del Sumador:
Traslado del Punto de Salida:
Ejemplo 1: DB de Circuito
Cs
s I
s E
R
s E s E
s I
C
idt
e
R
e e
i
i
i
) (
) ( ;
) ( ) (
) (
;
0
0
0
0
=

=
=

=
}
R
i
e
i

e
0

Laplace:
C
-
+
Ejemplo 1: DB Circuito
1/R
+
-
E
i
(s) E(s) I(s)
E
0
(s)
(1)
1/Cs
I(s) E
0
(s)
(2)
1/R
+
-
E
i
(s) E(s)
I(s)
E
0
(s)
(3)
1/Cs
E
0
(s)
Mtodo del Espacio de Estados
Teora de Control Moderna (1960) Concepto de Estado.
Teora de Control Moderna vs. Teora de Control
Clsica.
Multivariable vs. Una entrada una Salida
Dominio en el tiempo vs. Dominio en Frecuencia Complejas.
Estado: Es el conjunto ms pequeo de variables (de
Estado) tales que el conocimiento de esas variables en
t=t
0
, conjuntamente con el conocimiento de la entrada
para t >= t
0
, determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t >= t
0.
Variables de Estado: Son las variables que constituyen
el conjunto ms pequeo de variables que determinan el
estado de un sistema dinmico.
Mtodo del Espacio de Estados
Vector de Estado: Si se requieren n variables para
describir el comportamiento de un sistema dado, se
puede considerar a esas n variables como elementos de
un vector X. Determinando el estado del sistema dado
una entrada U(t) t>=0.

Espacio de Estado: Espacio n-dimensional cuyos ejes
coordenados, consiste en el eje X
1
, X
2
, X
n
,.
Ecuaciones de Espacio de Estado: Se manejan tres
tipos de variables (Entrada, Salida, Estado)
SISO
MIMO
Mtodo del Espacio de Estados
Las ecuaciones empleadas son de primer orden, que
operan sobre vectores de estado:
u es un vector que contiene cada una de las p entradas al sistema,
y es un vector que contiene cada una de las q salidas del sistema,
x es un vector que contiene cada una de las n variables de estado
del sistema, es decir:
Mtodo del Espacio de Estados
Estudiaremos sistemas dinmicos lineales
invariantes en el tiempo, de mltiples entradas y
mltiples salidas. Si el sistema es continuo, su
modelo corresponder a las ecuaciones
Matriciales:
Las Matrices deben ser
de tamao adecuado:
A = Matriz de Estado
B = Matriz de Entrada
C = Matriz de Salida
D = Matriz de Transmisin Directa
Ecuacin de Estado
Ecuacin de Salida
Mtodo del Espacio de Estados
Funcin de Transferencia
De un Integrador
Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Aplicando la Leyes de Kirchhoff:
Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Organizando las ecuaciones:
En forma matricial:
Ejemplo 1: Sistema Elctrico
Circuito RLC
Se desea estudiar el comportamiento de Vr(t) e IL(t), sabiendo que Vr(t) = IL*R:
La representacin variable estado del circuito RLC:
Las matrices son:
Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Motor de corriente continua controlado por campo, con corriente de armadura
Constante. Mueve una carga J, Coeficiente de friccin viscosa B con velocidad
angular w(t).
La ecuacin es:
Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Las Ecuaciones son:
Matricialmente:
Ejemplo 2:Motor Elctrico
Controlado por campo
Representacin 1 Espacio Estado: Salida w(t)
Representacin 1 Espacio Estado: Variables de estado T(t) y W(t)
Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida sin derivadas
Mtodo sencillo para sistemas SISO:
El sistema queda unvocamente determinado si se conocen las condiciones
Iniciales, as:
Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida sin derivadas
As, puede escribirse la ED como:
Matricialmente:
Representacin Espacio Estado a Partir de
Ecuaciones Diferenciales Salida con derivadas
Colocar mtodo aqu
Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
Sistemas SISO la funcin de transferencia es:
D B A sI C s G + =
1
) ( ) (
Donde A, B, C y D son matrices de:
I es la matriz idntica correspondiente
Ejemplo: Se tiene de un Sistema Mecnico las siguientes matrices:
| | | | 0 0 1
1
0

1 0
= =
(
(

=
(
(

= D C
m
B
m
b
m
k
A
Relacin entre Funciones de
Transferencia y Variables de estado
| |
| |
k sb m s
s G
solviendo
m m
b
s
m
k
s
s G
m m
b
m
k
s
s
s G
+ +
=
(
(

(
(

+
=
+
(
(

(
(

2
1
1
1
) (
: Re
1
0
*
1
* 0 1 ) (
0
1
0
*
1 0
0
0
* 0 1 ) (
Controlabilidad
Se dice que el estado X
i
es controlable en
t0 cuando es posible transformar el estado
inicial X
i(t0)
en el estado deseado X
i(tf)
en
un tiempo finito, por medio de la seleccin
apropiada de las entradas
t
en el
intervalo [t
0
,t
f
].
Si todos los estados del sistema son
controlables en t
0
, se dice que el sistema
es completamente controlable en t
0
.
Observabilidad
Se dice que el estado X
i
es observable en t
0

cuando conocido el valor del estado X
i
en el
tiempo t
f
, la salida del sistema en el tiempo t
f
, y
conocidas las entradas en el intervalo de tiempo
[t
0
, t
f
], se puede establecer en forma nica cul
era el valor del estado X
i
en el tiempo t
0
.
Si todos los estados del sistema son
observables en t
0
, se dice que el sistema es
completamente observable en t
0
.
Tcnicas para determinar la
Controlabilidad y la Observabilidad
La Controlabilidad de un sistema depende de las matrices A y B
de la representacin matricial del modelo.
Un sistema invariante en el tiempo
y con valores caractersticos de A
no repetidos es completamente
controlable, si y solo si, no hay fila
cero en la matriz :

B M B =
1
M: Matriz Modal de A
El mismo sistema ser completamente
observable si no hay columnas cero en
la matriz

C C M =
Bibliografa