Modelos de procesos y linealizacin

Prof. Mara Jess de la Fuente Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica Univ. De Valladolid

ISA, UVA

Modelos
Representacin aproximada de la realidad Abstraccin: Incluimos solo aquellos aspectos y relaciones que son de inters. Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos, Usos de los modelos: diseo, entrenamiento, que pasa si., decisiones,... Como generarlos, resolverlos, utilizarlos, validarlos?
ISA, UVA 2

Qu es un modelo matemtico?
Conjunto de ecuaciones que relacionan las variables de inters del proceso y representan adecuadamente su comportamiento Siempre son aproximaciones de la realidad Distintos modelos para distintos objetivos y tipos de procesos Compromiso entre facilidad de uso y exactitud
ISA, UVA 3

Representacin adecuada
y Proceso u ym tiempo Modelo tiempo
ISA, UVA 4

tiempo

Procesos continuos y de eventos discretos

q

h Procesos continuos: Las variables evolucionan continuamente en el tiempo y pueden tomar cualquier valor en un rango dado Procesos de eventos: Las variables solo cambian en instantes discretos y pueden tomar solo un nmero finito de valores
5

ISA, UVA

Procesos Continuos / Eventos

Procesos Continuos
Descritos principalmente por DAEs o PDE. Inters fundamental: la trayectoria de algunas variables

Procesos de eventos discretos

Descritos principalmente por secuencias de actividades. Inters fundamental: el comportamiento estadstico de algunas variables.
ISA, UVA 6

Modelos estticos y dinmicos

q

q = k h
Modelo esttico: Relaciona las variables en un estado de equilibrio Modelo dinmico: Relaciona las variables a lo largo del tiempo
ISA, UVA 7

d h A = q k h d t

Respuesta dinmica
h

q tiempo

ISA, UVA

Modelos estticos y dinmicos

Modelos estticos
Representan situaciones de equilibrio Descritos mediante ecuaciones algebraicas Orientados a diseo

Modelos dinmicos en tiempo continuo

Representan la evolucin temporal Descritos mediante DAE y PDE Uso mas general: control, entrenamiento,...
ISA, UVA 9

Modelos para control por computador

u(kT) Ordenador y(kT) D/A Proceso y(t)

A/D

modelos en tiempo discreto deben relacionar las variables de entrada y salida en los instantes de muestreo kT Ecuaciones en diferencias y((k+1)T)=f(y(kT),u(kT))
ISA, UVA 10

Como obtener modelos?

Mediante razonamientos, usando leyes fsicas, qumicas, etc

Mediante experimentacin y anlisis de datos

11

ISA, UVA

Modelos de conocimiento
Se obtienen mediante razonamientos y la aplicacin de principios de conservacin de masa, energa, momento, etc. y otras leyes particulares del dominio de aplicacin Tienen validez general Requieren conocimiento profundo del proceso y de las leyes fisico-qumicas
ISA, UVA 12

Identificacin
El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada-salida del proceso U U t Proceso t Y Y

Modelo
ISA, UVA 13

Modelos de conocimiento
Metodologa de modelado: Establecer los lmites y objetivos del modelo Establecer las hiptesis bsicas Escribir las ecuaciones usando leyes de conservacin y del dominio de aplicacin Estimar el valor de los parmetros Validar el modelo

ISA, UVA

14

Tipos de modelos
Parmetros concentrados Parmetros distribuidos No-lineales Lineales Tiempo Frecuencia .
ISA, UVA 15

Conservacin de masa
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo = Masa que entra al sistema por unidad de tiempo Masa que sale del sistema por unidad de tiempo + Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo
dm = Fi F0 + G C dt

Fi

G m C

F0

ISA, UVA

16

Ejemplo: Depsito
q p0 p1 F
m masa en el depsito A seccin del depsito densidad, k constante

Conservacin de masa Acumulacin= flujo entrada q - flujo salida F h

dm = q F dt m = Ah F = Sv = Sk 1 p1 p 0 F=k h p1 = p 0 + gh A dh = q k h dt
17

ISA, UVA

Ejemplo: Depsito
q Conservacin de masa Acumulacin= flujo entrada q - flujo salida F
dm = q F dt m = Ah A F = uk h V = Ah
Ecuacin algebraica
18

h u

F
m masa en el depsito A seccin del depsito densidad, k constante u posicin de la vlvula

dh = q uk h dt

ISA, UVA

Ecuacin diferencial no-lineal

Modelos en variables de estado

d x(t ) = f ( x(t ), u (t ), v(t ), t ) dt y (t ) = g ( x, u (t ), v(t ), t )
v u Variables manipuladas x x Estados
ISA, UVA 19

perturbaciones y Respuestas observables

Simulacin
q Integrando numricamente el modelo pueden obtenerse los valores del volumen de lquido en funcin de los valores de q
dh 1 uk = q h dt A A V = Ah

h F
Integracin numrica mediante el mtodo de Euler

u ( t )k 1 h ( t + t ) = h ( t ) + q ( t ) h ( t ) t A A
ISA, UVA 20

Causalidad
q
dh = qF A dt F=k h

Causalidad computacional: orden de clculo de las variables h F

h F Causalidad fsica: causas y efectos q h F

El uso del modelo (Qu pasa si..? Control, etc.) requiere una determinada causalidad computacional.
ISA, UVA 21

Hiptesis
ci q q

c F Mezcla perfecta
d Vc = qc i Fc dt

h F Flujo pistn

h Ah V c( t ) = c i ( t ) = c i ( t ) = ci (t ) v Av F
ISA, UVA 22

Formulacin
ci
Concentracin ci Volumen V

c F Mezcla perfecta constante

d (Vc) = qc i Fc dt Vc = c dV V = qF dt V dV dc +c = qc i Fc dt dt dc V + c(q F) = qc i Fc dt dc = q (c i c) V dt
23

ISA, UVA

Computabilidad
q1 q2

h1 F1
dh A1 1 = q1 F1 dt F1 = k 1 h 1 h 2 dh A 2 2 = q 2 + F1 F2 dt h 1 < h 2 ? F2 = k 2 h 2

h2 F2

Leyes + restricciones
qi 0
24

F1 = k 1 sgn(h 1 h 2 ) h 1 h 2
ISA, UVA

0 h i h max

Reactor Qumico Isotermo

Reaccin: A
AT

B
FT

Materia prima

A Reactor A, B
ISA, UVA

Productos

25

Modelo Matemtico
Hiptesis: Mezcla perfecta en el reactor Temperatura T constante Volumen constante V
d cA E RT V = FcAi FcA Vke cA dt d cB E RT V = FcB + Vke cA dt
Balance msico del producto A Balance msico del producto B ISA, UVA 26

CAi , Ti

Producto A
F

AB CA CB T

Presin en un recipiente
pf

dm = Fi F = Fi aC v p 2 p f2 Fi dt p m = V p = RT tanque isotermo M VM dp = Fi aC v p 2 p f2 RT d t
ISA, UVA

27

Conservacin de energa
Ti q
d(mH) V2 = qH i qH + dt R si H = c e T m = Ah dT V2 Ah = q (Ti T) + dt c e R
Ecuacin diferencial no-lineal T temperatura, V voltaje m masa en el depsito H entalpia, ce calor especfico A seccin del depsito densidad, R resistencia
ISA, UVA

Hiptesis: T uniforme en el depsito Aislamiento perfecto densidad constante

28

Conservacin del momento

d (mv) = Fi dt d2x m 2 = Fi dt d (I) = Ti dt d 2 I 2 = Ti dt

F m x

Sistema de referencia

ISA, UVA

29

Flujo en una tubera

Conservacin de cantidad de movimiento Ecuacin diferencial no-lineal

d mv = A p 0 A p v AfL v 2 Ah g dt 1 p v = 2 2 q 2 m = AL q = Av a Cv p0 L dq 1 fL ( 2 2 + 2 ) q 2 gh = A dt a Cv A

a pv

h p0

ISA, UVA

30

Vlvula de regulacin
Muelle

Diafragma

Aire

d2x dx m 2 = (p p0 )A + p vS kx k v dt dt p v x q = Cv L

p
Friccin

Aire abre

x desplazamiento desde la posicin de equilibrio L carrera de la vlvula p presin de aire

ISA, UVA 31

Lquido

Procesos distribuidos

Ti
x
ISA, UVA

F
32

Proceso distribuido
Ts T(x,t) x Ti-1 Ti x Ti+1 F

Se divide el proceso en celdas de ancho x en las que T pueda considerarse uniforme Balance de energa en un elemento Limite cuando x 0
ISA, UVA 33

Proceso distribuido
Ts T(x,t) r Ti-1 Ti x Balance energtico Ecuaciones en derivadas parciales
d r 2 xc e Ti = Fc e Ti 1 Fc e Ti + 2rxU(Ts Ti ) dt d Ti F (T Ti ) 2U (Ts Ti ) = 2 i 1 + x dt rc e r 2 U(Ts Ti ) (T Ti ) d Ti F = 2 lim i 1 + lim x 0 d t x 0 x rc e r x 0 lim T( x, t ) F T( x, t ) 2 U(Ts T( x , t )) = 2 + rc e t x r
ISA, UVA 34

Ti+1

Modelos de conocimiento
Formados por conjuntos de ecuaciones diferenciales y algebraicas frecuentemente no lineales Utiles para muchos fines Requieren ciertos conocimientos Difciles de manipular matemticamente Se resuelven mediante simulacin
ISA, UVA 35

Simulacin: EcosimPro
Lenguaje de Modelado / Simulacin Qu pasa si? Basado en tecnologa orientada a objetos Mtodos numricos y funcionalidades avanzadas ESA: Agencia Europea del Espacio Generador de cdigo C++ con un entorno de desarrollo y ejecucin Librera / Componente / Particin / Experimento Abierto
ISA, UVA 36

EcosimPro

ISA, UVA

37

Entorno Grfico

ISA, UVA

38

Simulacin

ISA, UVA

39

Modelos linealizados
Aproximaciones lineales de las ecuaciones no-lineales Mas fciles de manipular matemticamente pero su rango de validez es limitado
A dh =qk h dt A dh = q h dt

ISA, UVA

40

Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de operacin u0, y0, z0, .
f ( u , y, z ) = 0 f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0 f f f (u u 0 ) + ( y y0 ) + (z z 0 ) + ... z 0 u 0 y 0
y = y y 0 z = z z 0

f ( u , y, z ) = f ( u 0 , y 0 , z 0 ) +

f f f u + y + z = 0 u = u u 0 u 0 y 0 z 0

Ecuacin lineal en las nuevas variables u, y, z

ISA, UVA 41

Modelo Linealizado del Depsito

q
dh A q+k h = 0 dt & , h, q) = 0 f (h & 0 , h0 , q0 h

h F
Variables desviacin h = h - h0 q = q - q0

f & & f f (h h 0 ) + (h h 0 ) + (q q 0 ) = 0 & h 0 h 0 q 0 f =A & h 0 A k f = h 0 2 h 0 f = 1 q 0

dh k + h q = 0 dt 2 h 0

Ecuacin diferencial lineal

ISA, UVA 42

Simulacin
5.0 4.8 4.6 4.4 4.2 4.0 0 10 20 TIME 30 40 h h_l 6 5 4 0 10 20 TIME 30 40 h h_l 8 7

Respuestas del modelo no lineal y linealizado para 2 saltos en q

5.5 5.4 5.3 5.2 5.1 5.0 0 10 20 TIME 30 40 6.0 q 5.5 5.0 0 10 20 TIME 30 40 q 7.0 6.5

ISA, UVA

43

Modelo Linealizado del Depsito

q

dh k A + h q = 0 dt 2 h 0
h

F
Variables desviacin h = h - h0 q = q - q0

A2 h 0 dh 2 h0 + h = q k dt k dh + h = Kq dt A2 h 0 2 h0 = K= k k

El valor de los coeficientes depende del punto de linealizacin

ISA, UVA 44

Modelos linealizados
las variables u e y son cambios sobre un punto de operacin U0 , Y0 U
u ( t ) = U( t ) U 0 ( t ) y( t ) = Y( t ) Y0 ( t )

U0 t

U Proceso

Y t

Y0

El rango de validez est limitado a un entorno del punto de operacin

ISA, UVA 45

Flujo en una tuberia

Ecuacin diferencial no-lineal
p0 L d q 1 = ( 2 A d t a C &, q, p0 , a) = 0 f (q f & q + & q &0 ) + (q
0 2 v

fL )q A2

gh

f q

(q q0 ) +
0

f p0

( p0 ( p0 )0 ) +
0

f a

(a a0 ) = 0
0

a pv

h p0

ISA, UVA

46

Modelo linealizado del flujo

d q A p 0 1 fL ( 2 2 + 2 )q 2 gh ] = [ dt L a Cv A 2 2 d q A ( p 0 ) 1 fL = [ ( 2 2 + 2 ) 2 q q + 3 2 q a ] dt L a Cv A 0 a C v 0 d q + q = A 1 dt fL ( ) 2 q + 2 2 2 L a C A 0 v 1 = 2 [ ( p 0 ) + 3 2 q 2 a ] 1 fL a Cv 0 ( ) 2 q + 2 2 2 a Cv A 0 d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt 1
ISA, UVA 47

Cambios del punto de operacin

d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt 1 A 1 fL ( + + ) 2 q 2 2 2 L a C A v 0 q K2 = 2 2 fLa Cv a ( a 2 C 2 + 1 + ) v A2 0

crece en puntos de operacin con apertura alta K2 decrece en puntos de operacin con apertura alta
ISA, UVA 48

Modelo linealizado
dT V2 Ah = q (Ti T ) + dt c e R & , T, q, V ) = 0 f (T si Ti y h = cte. f & & f f f (T T0 ) + (T T0 ) + (q q 0 ) + (V V0 ) = 0 & T 0 T 0 q 0 V 0

Ti

Ah

2V0 dT = q 0 T + (Ti T0 )q + V dt c e R

(T T0 ) 2V0 Ah dT + T = i q + V q0 q 0 dt c e Rq 0

dT + T = K1q + K 2 V dt
49

ISA, UVA

Semejanza formal
a pv Ti

h p0
d q + q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a dt

dT + T = K1q + K 2 V dt
ISA, UVA 50

Modelo linealizado del reactor

d cA E RT V = FcAi FcA Vke cA dt d cB E RT V = FcB + Vke cA dt
CAi

Producto A
F

Dos ecuaciones

f1 ( c & A , c A , F, c Ai ) = 0 f 2 (c & B , c B , c A , F) = 0

AB CA CB T

ISA, UVA

51

Modelo linealizado (1)

d cA E RT Punto de operacin: V = FcAi FcA Vke cA dt F0 , cA0 , cB0 , cAi0 Desarrollando en serie de Taylor.....
E dcA V = (F0 + Vke RT0 )cA + (cAi0 cA0 )F + F0cAi dt E dcA F0 (c c ) F = ( + ke RT0 )cA + Ai0 A0 F + 0 cAi V V dt V

dcA = a11cA + b11F + d11cAi dt

Valor calculado en el punto de operacin

ISA, UVA 52

Punto de linealizacin
Si el punto de linealizacin corresponde a una operacin en equilibrio:
E dcA V = FcAi FcA Vke RTcA = 0 dt E dc V B = FcB + Vke RTcA = 0 dt

Si cAi0 = 8 y cA0 = 0.8 cB0 = 7.2 Si F0 = 26.66 y V = 80 ke-E/RT = 2.999

E dcA V = (F0 + Vke RT0 )cA + (cAi0 cA0 )F + F0cAi dt E dcA F0 (c c ) F = ( + ke RT0 )cA + Ai0 A0 F + 0 cAi = 3.332cA + 0.09F + 0.333cAi V V dt V

ISA, UVA

53

Modelo linealizado (2)

d cB E RT V = FcB + Vke cA dt
Mediante un desarrollo en serie en torno al punto de operacin:
E F0 c B0 dcB RT0 = ke cA cB F = 2.999cA 0.333cB 0.09F dt V V

dcB = a 21cA + a 22cB + b21F dt dcA = a11cA + b11F + d11cAi dt

ISA, UVA

54

Modelo en variables de estado

dcA = a11cA + b11F + b12cAi dt dcB = a 21cA + a 22cB + b21F dt

d cA d t a11 0 cA b11 b12 F = + c d c a a c b 0 B 21 22 B 21 Ai dt

c A c B = (0 1) c B

dx = Ax + Bu dt y = Cx
55

ISA, UVA

Reactor isotermo
d cA d t 0.33 0 cA 0.09 0.333 F + = d c c c 3 0 . 33 0 . 09 0 B Ai B dt
cA cB = (0 1) c B

Producto A
CAi F

Reactor isotermo
AB CA CB T

ISA, UVA

56

Modelos en variables de estado

q h
dh k 1 = h + q dt A 2A h 0 dh = h + q dt h = 1 . h

q p0

d q + q = K 1 (p 0 ) + K 2 a dt d q 1 K1 = q + dt q = 1q
ISA, UVA 57

dx = Ax + Bu dt y = Cx

K 2 (p 0 ) a

Modelos en variables de estado

dx = Ax + Bu dt y = Cx + Du
x variables de estado: conocido su valor en el instante inicial y los valores de u(t) a lo largo del tiempo, puede determinarse el valor de las salidas a lo largo del tiempo
t

Solucin analtica:

x(t ) = e A(t t0 ) x(t 0 ) + e A(t ) Bu ()d

t0

ISA, UVA

58

Equivalencia
dx = Ax + Bu dt y = Cx
z = Px x = P -1z
u y

dz = PA ( P -1z) + PBu dt y = C P -1z

y = [CP -1 ] z

dz = [PAP -1 ] z + [PB ]u dt

Existen muchas representaciones equivalentes entrada-salida

ISA, UVA 59

Autovalores
dx = Ax + Bu dt y = Cx
A I = 0

y = [CP -1 ] z

dz = [PAP -1 ] z + [PB ]u dt

PAP 1 I = 0 PAP 1 PP 1 = 0 P(A I)P 1 = 0 P A I P 1 = 0 A I = 0

ISA, UVA 60

Los autovalores son invariantes en representaciones equivalentes

Modelo de Respuesta Impulsional

y( t ) = Ce At x (0) + Ce A ( t ) Bu ()d
0 t

si u es un impulso unitario y el estado inicial es nulo : y(t) = Ce A ( t ) B()d = Ce At B = g ( t )

0
t

respuesta impulsional

(t)

g(t)

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
ISA, UVA

61

Modelo de Respuesta Impulsional

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
0 t

t=

d = d

y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
0

= 0 = t = t = 0 y( t ) = g ()u ( t )d
0 t

(t)

g(t)

y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0
ISA, UVA 62

Transformada de Laplace
f(t) funcin temporal f(t) = 0 para t < 0
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0

f(t) t

s = + j variable compleja de Laplace

si f(t) = g ( t ) L[f ( t )] = L[g ( t )] F(s) = G (s)

Cambio de variable t s
ISA, UVA 63

Transformada de Laplace
si f(t) = g ( t ) L[f ( t )] = L[g ( t )] F(s) = G (s)

Cambio de variable t s

Resolucin del problema en el dominio s X(s) Interpretacin y expresin de la solucin en el dominio t

x ( t ) = L1 [X (s ) ] =
j st X ( s ) e ds

Cambio de variable s t
64

ISA, UVA

Ejemplo
f(t) funcin salto f(t) = 0 para t < 0 f(t) = k para t >= 0
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt = ke st dt = k
0 0 st

f(t)=k t
e k s

Tablas de transformadas de las funciones mas comunes

ISA, UVA

65

Tabla de Transformadas

ISA, UVA

66

Tabla de transformadas

ISA, UVA

67

Propiedades de la T. Laplace
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s) df ( t ) L = sF(s) f (0) dt L[f ( t d )] = e sd F(s) lim f ( t ) = lim sF(s)
t s 0 0

d 2 f (t) df (0) 2 L = s F(s) s f ( 0) 2 dt dt

Transformada inversa
f ( t ) = L1 [F(s ) ] =
j st F ( s ) e ds

L f ()g ( t )d = F(s)G (s) 0

ISA, UVA

68

Propiedades I
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0

L[af ( t ) + bg ( t )] = aF(s) + bG (s) L[af ( t ) + bg ( t )] = [af ( t ) + bg ( t )]e dt = a f ( t )e dt + b g ( t )e st dt = aF(s) + bG (s)

st st 0 0 0

df ( t ) L = sF(s) f (0) dt

u dv = uv v du

df ( t ) st df ( t ) L = e dt dt dt 0 df ( t ) dt u = e st v = f ( t ) du = se st dt dv = dt

df ( t ) st df ( t ) st L = e dt = e f (t) dt 0 dt

] + f (t )se
0 0

st

dt = f (0) + sF(s)

ISA, UVA

69

Propiedades
d f ( )d
0 t

dt

= f (t)

d t f ( )d = L[f ( t )] = F(s) L 0 dt

d t f ( )d t 0 t 0 L = sL f ( )d f ( )d = sL f ( )d 0 0 0 dt t 1 L f ( )d = F(s) 0 s

ISA, UVA

70

Propiedades II
L[f ( t d )] = e sd F(s) L[f ( t d )] = f ( t d )e st dt
0

t d = t = 0 = d; t = =

st s ( + d ) sd s sd s sd f ( t d ) e dt = f ( ) e d = f ( ) e e d = e f ( ) e d = e F(s) 0 d 0 0

lim f ( t ) = lim sF(s)

t s0

sF(s) =

d f ( t ) st e dt + f (0) dt 0

d f ( t ) st d f (t) lim sF(s) = lim e dt + f (0) = dt + f (0) = s 0 s 0 d t d t 0 0 = f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ) f ( 0) + f ( 0) = f ( )

ISA, UVA 71

Propiedades III
L f ()g ( t )d = F(s)G (s) 0 L f ()g ( t )d = f ()g ( t )d e st dt 0 0 0 t= t = 0 = ; t = =
st st s ( + ) d d = f ()g ( t )d e dt = f ()g ( t )e d dt = f ()g ()e 0 0 0 0 0

s s s = f ()e d g ()e d = f ()e d g ()e s d = 0 0 = f ()e s d g ()e s d = F(s)G (s) 0 0

ISA, UVA 72

Resolucin de LODES
Ejemplo:
d2y dy du + + = 0 .5 u 2 y 2 dt dt dt y(0) = 0; d y ( 0) = 0; u ( t ) = e 2 t para t 0 dt

d 2 y d u dy + y = L 0 .5 u L 2 + 2 dt dt d t s 2 Y(s) + 2sY (s) + Y (s) = sU (s) 0.5U(s) Y (s) =

Y (s)(s 2 + 2s + 1) = (s 0.5)U (s)

s 0.5 1 s 0 .5 1 U ( s ) U ( s ) = Y ( s ) = s+2 s 2 + 2s + 1 s 2 + 2s + 1 s + 2 1 s 0.5 = ...... y( t ) = L1 [Y(s)] = L1 2 s + 2 s + 2 s + 1 do min io t do min io s do min io t

ISA, UVA 73

Descomposicin en fracciones simples

1 1 s 0.5 1 s 0.5 y( t ) = L [Y(s)] = L 2 =L 2 s 2 s 2 + + s 2 s 1 + + ( ) s 1 +
1 1

1 a b c = + + (s + 1)2 s + 2 s + 2 s + 1 (s + 1)2 a (s + 1) b(s + 1)(s + 2) c(s + 2) 1 = + + (s + 1)2 s + 2 (s + 1)2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1)2 (s + 2) s = 1 1.5 = c s 0.5
2

s 0.5

s = 2 2.5 = a s = 0 0.5 = a + 2b + 2c = 5.5 + 2b b = 2.5 2.5 2.5 1.5 y( t ) = L + + = 2.5e 2 t + 2.5e t 1.5te t 2 s + 2 s + 1 (s + 1)
1

ISA, UVA

74

Funcin de Transferencia
y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0 t

Tomando transformadas de Laplace:

t Y(s) = L[y(t)] = L g ()u ( t )d = 0 = L[g(t)]L[u(t)] = G (s) U(s)

Y (s) = G (s) U (s)

ISA, UVA

Y(s) G(s) = U(s)

s variable compleja
75

Funcin de Transferencia
dx = Ax+ Bu dt y = Cx
Tomando transformadas de Laplace, con condiciones iniciales nulas:

sX(s) = AX(s) + BU(s) Y(s) = CX(s) X(s) = [sI A] BU(s)

1

[sI A]X(s) = BU(s)

Y (s) = C[sI A] BU(s)
1 1

Y(s) = G(s)U(s)

G(s) = C[sI A] B = L[g( t)]

ISA, UVA 76

Funcin de Transferencia
G(s) = C[sI A ] B
1

Solo contiene operaciones racionales +-*/

G(s) es una funcin racional en la variable s

b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 G(s) = C[sI A ] B = a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0

1

b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s) = G(s) = n n 1 a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0 D(s)

ISA, UVA 77

Representaciones matemticas de modelos linealizados

Variables de estado

dx = Ax+ Bu dt y = Cx

y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0

Respuesta impulsional

Funcin de transferencia

b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s) = G(s) = n n 1 a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0 D(s)

ISA, UVA 78

Matriz de Transferencia
u1 u2 y1 y2 y3 En un proceso con varias entradas y salidas (MIMO) G(s) es una matriz de funciones de transferencia

G(s) = C[sI A ] B
1

Y1 (s) G11 (s) G12 (s) Y (s) = G (s) G (s) U1 (s) 22 2 21 U 2 (s) Y3 (s) G 31 (s) G 32 (s)
ISA, UVA 79

Depsito. Modelo en FT
q h F

dh + h = Kq dt A2 h 0 2 h0 K= = k k Tomando Transformadas de Laplace:

Q(s) H(s) K dh L + h = L[Kq] s + 1 dt sH(s) + H(s) = KQ(s) H(s)(s + 1) = KQ(s) K K H(s) = Q(s) H(s) = G(s)Q(s) G(s) = s + 1 s + 1
ISA, UVA 80

Circuito RC. Modelo en FT

R V I1 I1 C
V = I1 R +

1 I1dt C

E=

1 I1dt C

Tomando Transformadas de Fourier, con C.I. Nulas:

V (s) = I1 (s)R + E (s) = 1 I1 (s) Cs 1 I1 (s) Cs 1 (RCs + 1) I1 (s) = I1 (s) Cs Cs 1 1 E (s) = I1 (s) = V (s) Cs RCs + 1 V (s) = I1 (s)R +

V(s)
ISA, UVA

K s + 1

E(s)
81

Flujo. Modelo en FT
a q p0
d q + q = K1(p0 ) + K2a dt

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas: A(s)

K2 s + 1

d q L + q = L[K1(p0 ) + K2a] dt sQ(s) + Q(s) = Q(s)(s + 1) = K1P(s) + K2A(s) K1 K2 Q(s) = P(s) + A(s) s + 1 s + 1
K 2 P(s) K1 Q(s) = s + 1 s + 1 A (s)

P(s)
ISA, UVA

K1 s + 1

Q(s)
82

Temperatura. Modelo en FT
Ti q R

dT + T = K1q + K 2 V dt
T

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas: V(s)

K2 s + 1

d T L + T = L[K1q + K2V] dt sT(s) + T(s) = T(s)(s + 1) = K1Q(s) + K2V(s) K1 K2 T(s) = Q(s) + V(s) s + 1 s + 1

Q(s)
ISA, UVA

K1 s + 1

T(s)
83

Reactor Isotermo. Modelo en FT

dcA = a11cA + b11F + b12cAi dt dcB = a 21cA + a 22cB + b21F dt
CAi

A
F

AB
CA CB

Tomando transformadas de Laplace con c.i. nulas:

sCA (s) = a11CA (s) + b11F(s) + b12CAi (s) CA (s)[s a11] = b11F(s) + b12CAi (s) CA (s) = b11 b F(s) + 12 CAi (s) s a11 s a11
ISA, UVA

sCB (s) = a 21CA (s) + a 22CB (s) + b21F(s) CB (s)[s a 22 ] = a 21CA (s) + b21F(s) CB (s) = a 21 b CA (s) + 21 F(s) s a 22 s a 22
84

Diagrama de bloques
CAi

A
F

b b CA (s) = 11 F(s) + 12 CAi (s) s a11 s a11

CB (s) =

a 21 b CA (s) + 21 F(s) s a 22 s a 22
b21 s a 22

AB
CA CB

F(s)

b11 s a11 b12 s a11

CA(s)

a 21 s a 22

CB(s)

CAi(s)

ISA, UVA

85

Diagrama de bloques
CB (s) = b21 a 21 b11 b12 F ( s ) C ( s ) + Ai + s a F(s) = s a 22 s a s a 22 11 11 a b11 b a b12 CAi (s) = = 21 + 21 F(s) + 21 s a 22 s a11 s a 22 s a11 s a 22 b s + a 21b11 b21a11 a 21b12 F(s) + C (s) = 21 (s a 22 )(s a11 ) (s a 22 )(s a11 ) Ai

CAi(s) F(s)

a 21b12 (s a 22 )(s a11 ) b 21s + a 21b11 b 21a 11 (s a 22 )(s a11 )

ISA, UVA

CB(s)

86

Reactor Isotermo
d c A d t 0.33 0 c A 0.09 0.333 F = + 0.09 d c c c 3 0 . 33 0 B B Ai dt

A
CAi F

AB
CA CB

CAi(s) F(s)

1 s 2 + 0.666s + 0.111
0.09s + 0.24 s 2 + 0.666s + 0.111
ISA, UVA

CB(s)

87

Bloques en serie
U(s) G1(s) X(s) G2(s) Y(s)

Y(s) = G2(s)X(s) = G2(s)G1(s)U(s) = G(s)U(s) U(s) G (s) Y(s)

G(s) = G2(s)G1(s)
ISA, UVA 88

Funcin de transferencia de un PID

1 u ( t ) = K p (e( t ) + Ti U(s) = K p (E(s) +

e()d + Td

d e( t ) ) dt

1 1 + Td s)E(s) E(s) + Td sE (s)) = K p (1 + Ti s Ti s

Td Ti s 2 + Ti s + 1 U(s) = K p E(s) = R (s)E(s) Ti s

E(s) R(s)

U(s)

ISA, UVA

89

Entradas Normalizadas
u u
impulso
t=0

u
rampa
t=0

u
salto
t=0
ISA, UVA

t
seno

u
t=0

t
90

Polos y ceros
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s) = G(s) = n n 1 a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0 D(s)
Ceros de G(s) = races de N(s) = 0 Polos de G(s) = races de D(s) = 0

s3 s3 = G(s) = 2 s + 3s + 1 (s + 2.618)(s + 0.382) s - 3 = 0 cero en s = 3 s 2 + 3s + 1 = 0 polos en s = 2.618, - 0.382

ISA, UVA 91

Por qu son importantes los polos (y los ceros)?

Como se ver mas adelante, el tipo de respuesta temporal a una determinada entrada depende de las posiciones de los polos (y ceros) del sistema. Igualmente la estabilidad est ligada a las posiciones de los polos

ISA, UVA

92

Ganancia
y y u u

y K= u en equilibrio sY (s) K = lim = G ( 0) s 0 sU (s )

t K (1s + 1)......( ms + 1) G (s) = (1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)

1 1 formato polos - , ceros

y ganancia K. constante de tiempo

ISA, UVA 93

Polos y Autovalores
G(s) = C[sI A ] B =
1

N (s) D(s)

adj[sI A ] G(s) = C[sI A ] B = C B det[sI A ]

1

Polos: raices de D(s) = 0 Autovalores: raices de det[sI A ] = 0 Autovalores de A = polos de G(s)

(salvo cancelaciones polo/cero)
ISA, UVA 94

Realizabilidad Fsica
q h Sistema fsico continuo
K s + 1

Dada una funcin de transferencia G(s)

Existe

G(s) =

Puede existir un sistema fsico cuya funcin de transferencia sea G(s)?

ISA, UVA

95

Realizabilidad
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s) = G(s) = n n 1 a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0 D(s)
Para que G(s) sea fisicamente realizable: m n En caso contrario:
s 2 + 2s + 1 1 Y (s) = U(s) = s + U (s) s+2 s + 2 du ( t ) -1 1 y( t ) = +L U (s) dt s + 2

Para una entrada en salto en u(t) tendra que dar una y(t) infinita
ISA, UVA 96

Un proceso con retardo (de transporte)

u: seal en tanto por uno

uq

Tc

T q , Te L, vol m TT

u (1-u)q Tf

qceTe ( t ) = u( t )qceTc + (1 u( t ))qceTf Te ( t ) = u( t )Tc + (1 u( t ))Tf d VceT( t ) = qceTe ( t ) qceT( t ) dt V d T( t ) = (Tc Tf ) u( t ) + Tf T( t ) q dt

ISA, UVA

L LA vol = = = v vA q

Suponiendo , ce ctes.
97

Mezcla con retardo

uq u (1-u)q Tf Tc T q , Te L, vol m TT

V d T( t ) = (Tc Tf ) u( t ) + Tf T( t ) q dt T0 , u0 punto de V d T0 = (Tc Tf ) u 0 + Tf T0 operacin estacionario q dt V d T ( t ) = (Tc Tf ) u( t ) T ( t ) q dt T( t ) = T( t ) T0 u ( t ) = u ( t ) u 0

ISA, UVA 98

uq u (1-u)q

Mezcla con retardo

Tc q , Te L, vol Tf m

T TT

V d T ( t ) e s (Tc Tf ) + T( t ) = (Tc Tf ) u( t ) T (s) = U (s ) V q dt s +1 q d T ( t ) q q(Tc Tf ) = T ( t ) + u ( t ) T( t ) = 1.T( t ) dt V V d x( t) Modelo con retardo a = Ax ( t ) + Bu( t ) dt la entrada y( t ) = Cx ( t )
ISA, UVA 99

Retardo a la salida
uq u (1-u)q Tf Tc q , Te m Tm T L, vol TT

V d T ( t ) + T( t ) = (Tc Tf ) u( t ) Tm ( t + ) = T( t ) q dt d T ( t ) q q(Tc Tf ) = T ( t ) + u ( t ) Tm ( t + ) = 1.T ( t ) dt V V d x( t) = Ax ( t ) + Bu( t ) Modelo con retardo a dt la salida y( t + ) = Cx ( t )

ISA, UVA 100

Retardo
Ti q L V R T

TT
L Td ( t ) = T ( t d ) = T ( t ) v

T (s) =

K1 K2 Q(s) + V(s) 1s + 1 1s + 1

y
ds

Td (s) = e ds T (s) =

e K1 e K2 Q(s) + V (s) 1s + 1 1s + 1

ds

d t u t
101

e ds K (1s + 1)......( ms + 1) G (s) = (1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)

ISA, UVA

Aproximacin de Pade
e ds K (1s + 1)......( ms + 1) G (s) = (1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)

G(s) con un retardo d no es racional. Si se necesita, puede aproximarse el retardo por una expansin en serie: Aprox. de 2 orden: resppade
ds (ds ) 1 + 2 12 = 2 d (ds ) 1+ s + 2 12
2

ds

ds

d 1 s 2 d 1+ s 2

Aproximacin de Pade de primer orden

102

ISA, UVA

Control de procesos por computador

Regulador digital w Ordenador
y(kT) u(kT) 4-20 mA

Actuador Proceso

y(t)

D/A u(t) A/D

4-20 mA

Transmisor Las seales que recibe y procesa el ordenador son de naturaleza distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo
ISA, UVA 103

Seales
u(kT) u(t)

t w Ordenador
y(kT) y(kT)

t Proceso u(t)

y(t)

D/A

A/D
y(t)

t
T

La informacin en el ordenador se actualiza cada T unidades de tiempo (periodo de muestreo)

ISA, UVA 104

Modelo discretizado
u(kT) u(t)

t w Ordenador u(kT) D/A u(t)

t
dx = Ax + Bu dt y = Cx

y(t)

y(kT)

A/D

Encontrar un modelo y(kT) = f( u(kT) ) tal que y(kT) = y(t) en los instantes de muestreo
ISA, UVA 105

Modelo discretizado
dx = Ax + Bu dt y = Cx + Du

x(t ) = e A(t t0 ) x(t 0 ) + e A(t ) Bu ()d

t0

Tomando como tiempos de inicio y final los instantes kT y (k+1)T de un periodo de muestreo:
( k +1) T A (( k +1) T ) kT

x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) +

Bu( )d

ISA, UVA

106

Modelo discretizado
u(t)

Durante un periodo de muestreo u(t) es constante e igual a u(kT)

x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) + = e AT x ( kT) +

( k +1) T A (( k +1) T ) kT

Bu( )d = d Bu( kT)

( k +1) T A (( k +1) T ) kT

cambio de variable : = (k + 1)T - , d = -d x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) + e Ad Bu( kT)

0
ISA, UVA 107

Modelo discretizado
dx = Ax + Bu dt y = Cx + Du
Matlab c2d
u(t)

x (( k + 1)T ) = x ( kT) + u( kT) y( kT) = Cx ( kT) = e AT = e A d B

0 T

Ecuacin en diferencias Para este tipo de entradas, el modelo discretizado da los mismos valores en los instantes t = kT que el modelo continuo. (Partiendo del mismo estado inicial y aplicando las mismas entradas)
ISA, UVA 108

y(t) y(kT)

Modelo discretizado
dx = Ax + Bu dt y = Cx
Notacin simplificada: k se refiere al primer, segundo, tercer, etc. periodo de muestreo

x (( k + 1)T ) = x ( kT) + u( kT) y( kT) = Cx ( kT) = e AT = e A d B

0 T

x (k + 1) = x (k 1) + u (k 1) y(k ) = Cx (k )
ISA, UVA 109

Ejemplo: Depsito
Si q = 0:

dh = h + u dt h = 1.h
= e T = e d =
0 T T

x (( k + 1)T ) = x ( kT ) + u( kT) y( kT) = Cx ( kT) = e AT = e A d B

0 T

T (e 1)

T h(( k + 1)T ) = e h( kT) + (e 1) u( kT)

Modelo discretizado: Ecuacin en diferencias
ISA, UVA 110

Ejemplo: Depsito
Si q = 0:

x (( k + 1)T ) = x ( kT ) + u( kT) y( kT) = Cx ( kT)

dh = h + u dt h = 1.h
Si
= = u 0k = 1.252 2A h 0

T h(( k + 1)T ) = e h( kT) + (e 1) u( kT) h(( k + 1)0.5) = 0.535h ( k0.5) 0.062 u ( k0.5)
T

Modelo discretizado: Ecuacin en diferencias

k h0 = 0.167 A T = 0.5
ISA, UVA 111

Respuesta temporal
x ( k + 1) = x ( k ) + u( k ) y( k ) = Cx ( k )
x (1) = x (0) + u(0) x (2) = x (1) + u(1) = [ x (0) + u(0)] + u(1) = = 2 x (0) + u(0) + u(1) x (3) = x ( 2) + u( 2) = 2 x (0) + u(0) + u(1) + u( 2) = = 3x (0) + 2 u(0) + u(1) + u( 2) ....... x ( k ) = k x (0) + k i1u(i)
i =0 k 1

Condiciones iniciales: x(0)

ISA, UVA

y( k ) = C k x (0) + C k i1u(i)
i =0

k 1

112

Respuesta impulsional pulsada

y( k ) = C k x (0) + C k i1u(i)
i =0 k 1

h(k)

u(k)

t ZOH+Proceso
y(k)
T

T Impulso unitario en t = 0
k k 1 i =0

T Respuesta partiendo de condiciones iniciales nulas

y( k ) = C x (0) + C k i1u(i) = C k 1 = h( k ) y( k ) = h ( k i ) u ( i )
i =0 k 1

Modelo de respuesta impulsional

ISA, UVA 113

Modelo respuesta impulso

y( k ) = h ( k i ) u (i ) =
i =0 k k 1

h(k)

= h( k ) u(0) + h( k 1) u(1) + ... + h(2) u( k 2) + h(1) u( k 1) = = h( j) u( k j)

j=1

Como h(i) = 0 para i 0 y para condiciones inociales nulas: u(i) = 0 para i < 0 :

y( k ) = h( k i) u(i) = h( j) u( k j)
i =0 j=1

La salida es una combinacin lineal de valores pasados de la entrada

ISA, UVA 114

Ejemplo: Mezcla
uq u (1-u)q Tf Tc T q , Te L, vol m TT

Para q=4 l/min, V=10 l, Tc=60C, Tf=10C, vol=4 l, periodo = 0.5 min.
= 4 = 1 min 4

d T ( t ) q q(Tc Tf ) u ( t ) = T ( t ) + dt V V = e AT = e
4 0.5 20

= 0.905

= e
0

0.5

4 20

4 (60 10) = 4.75 20

T ( k + 1) = 0.905T( k ) + 4.75u( k 2)
ISA, UVA 115

Operador desplazamiento
q 1z ( k ) = z ( k 1) qz ( k ) = z ( k + 1)

-1 q

[qI ]x ( k ) = u ( k ) 1 [ ] x ( k ) = qI u ( k ) 1 y ( k ) = C[qI ] u ( k )

x ( k + 1) = qx ( k ) = x ( k ) + u ( k )

m m 1 1 b q b q ... b q y( k ) + + + + bm 1 0 1 m 1 = C [qI ] = q n + a1q n 1 + ... + a n 1q1 + a n u( k )

Funcin racional de q

ISA, UVA

116

Funcin de transferencia pulsada

m m 1 1 b q b q ... b q + + + + bm 1 0 1 m 1 u( k ) = y( k ) = C [qI ] u( k ) = n n 1 1 q + a1q + ... + a n 1q + a n

q n [ b0q m + b1q m1 + ... + b m1q1 + b m ] u( k ) = = n n n 1 1 q [q + a1q + ... + a n 1q + a n ] q ( n m ) ( b0 + b1q 1 + ... + b m 1q m +1 + b mq m ) u( k ) = 1 n +1 n 1 + a1q + ... + a n 1q + a nq d=nm

B(q 1 ) q d ( b0 + b1q 1 + ... + b m 1q m +1 + b mq m ) y( k ) = u( k ) = u( k ) 1 1 n +1 n A(q ) 1 + a1q + ... + a n 1q + a nq

ISA, UVA 117

Funcin de transferencia pulsada

B(q 1 ) q d ( b0 + b1q 1 + ... + b mq m ) y( k ) = u( k) = u( k ) 1 1 2 n A(q ) 1 + a1q + a 2q + ... + a n q A(q 1 ) y( k ) = B(q 1 ) u ( k ) (1 + a1q 1 + a 2q 2 ... + a n q n ) y( k ) = q d ( b0 + b1q 1 + ... + b mq m ) u ( k ) y( k ) + a1y( k 1) + a 2 y( k 2) + ... + a n y( k n ) = b0 u( k d ) + b1u( k d 1) + ... + b m u( k d m) y( k ) = a1y( k 1) a 2 y( k 2) ... a n y( k n ) + + b0 u( k d ) + b1u ( k d 1) + ... + b m u( k d m)

La salida es una combinacin lineal de valores pasados de la salida y de la entrada al proceso ISA, UVA

118

Ejemplo: Depsito
q

h(( k + 1)0.5) = 0.535h ( k0.5) 0.062 u ( k0.5)

h

u T = 0.5

B(q 1 ) 1 [ ] y( k ) = u ( k ) C qI = u( k ) = 1 A(q ) = 1[q 0.535] ( 0.062) u( k ) =

1

0.062 0.062q 1 u( k ) = u( k ) = 1 q 0.535 1 0.535q

Polo = Autovalor = 0.535

ISA, UVA 119