Aplicaciones de Sistemas de Tiempo Real

Dr. Pedro Meja Alvarez Cinvestav-IPN, Seccin de Computacin, Mexico

Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 1

Contenido
Elementos de un Sistema de Tiempo Real. Tipos de Sistemas en Tiempo Real. Arquitecturas de Sistemas de Tiempo Real. Ejemplo de Planificacin. Aplicaciones de Sistemas de Tiempo Real. Dificultades en el Diseno. Consideraciones en el Diseno.

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 2

Elementos de un sistema en tiempo real.

Comunicaciones
Otras Computadoras

E/S Digital

Software de Tiempo-Real

S.OP tarea tarea tarea Computadora

Otras E/S
Curso de Sistemas de Tiempo Real

Reloj

E/S Analgico
Medio Ambiente
Dr. Pedro Mejia Alvarez

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 3

Arquitecturas de Tiempo Real

Sistema en Tiiempo Real Distribuido. Arqutecturas homogeneas o heterogeneas. Redes de area local, y topologias de red. Protocolos de comunicaciones:Ethernet, Token Ring Modelo OSI. Redes FFDI, X-25, ATM.

Comunicaciones

Otras Computadoras

E/S Digital

Software de Tiempo-Real
Microcontroladores y sistemas embebidos. DSPs, PLCs. Buses de multiprocesadores:VMEBUs,Multibus,FutureBus Arquitecturas RISC, Transputers. Uniprocesadores, Multiprocesadores. Memorias chache, DMAs.

Reloj

E/S Analgico
Medio Ambiente
Dr. Pedro Mejia Alvarez

Computadora (HW)
Otras E/S

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 4

HW y SW para Manejo de Tiempo Real

HW.
Reloj. Procesador de Interrupciones. Timers. Watchdog. Procesador de comunicaciones.

SW.
Retrasos de procesos: absolutos y relativos. Calendarios. Timeouts. Clock package en ADA Especificacin de tiempos: Caracterizacin. Chequeo de tiempos para tolerancia a fallos
Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 5

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Arquitecturas de Tiempo Real

El diseno de arquitecturas de tiempo real involucra 2 aspectos: Nivel de Nodo: cada procesador debe proveer velocidad y predecibilidad en la ejecucion de tareas de tiempo real, manejo de interrupciones, e interaccion con el mundo externo. Nivel de Sistema. en este nivel las comunicaciones y la tolerancia a fallos son 2 aspectos que hacen dificil la predecibilidad. De cualquier manera, espectos aspectos son inevitables.
Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 6

Ejemplo de un sistema en tiempo real.

Actividades en una computadora de automobil. Control de Velocidad C=4ms. T=20ms. D=5ms. Control de Frenado C=10ms. T=40ms. D=40ms.

Control de combustible

C=40ms. T=80ms. D=80ms.

Otro software T=40ms. no-critico

C=10ms.

C=tiempo de computo (peor caso), T=Periodo de ejecucion, D=Plazo de respuesta

Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 7

Solucion Ciclica.
76
combustible-2

0
no critico velocidad

4 frenado 14

64 vel. 60 com
busti ble-3

* implica descomponer actividades grandes en varias ejecuciones.

com busti ble-1 20

vel.

54

frenado
velocidad

24 combustible-2
CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 8

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

44

Solucion Concurrente.
La solucion concurrente es mas simple de disenar y modificar.
task body speed is begin loop speed_measurement; next:=next+0.2 sleep_until_next; end loop end speed task body brake is begin loop control_brakes; next:=next+0.2 sleep_until_next; end loop end speed

task body fuel is begin loop fuel_injection; next:=next+0.2 sleep_until_next; end loop end speed
Dr. Pedro Mejia Alvarez

task body non_critical is begin loop perform computation; end loop end speed
Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 9

Aplicaciones de los Sistemas de Tiempo Real

Dominio Industrial
Controlador de la planta Robot para tratamiento de material peligroso

Uso militar
Sistema de reconocimiento de blancos automtico Sistema de guiado de misiles y navegacin

Sistemas altamente crticos

Plantas nucleares Sistemas de avinica
Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 10

Aplicacin
Interfase Tubera
Lectura del flujo de entrada

Procesamiento
Salida de la vlvula

Medidor de Flujo

Tiempo

Computadora

Vlvula

Un Sistema de control de fluido simple

Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 11

Aplicacin
Operador de consola
Computadora de control de produccin

Partes
Mquina de Herramientas

Producto Cinta transportadora Terminado

Manipuladores

Un sistema de control de produccin

Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 12

Sistema de Computo Embebido

Termoacoplador ADC
Transductor de Presion

Switch

P
Calentador

ADC

S
Pantalla

El objetivo es mantener la temperatura y la presion de un proceso quimico dentro de unos limites predefinidos
Dr. Pedro Mejia Alvarez

DAC Valvula de Bombeo

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 13

Sistema de computo embebido de control de produccion

Manipuladores Cinta transportadora
Computo
Mquina de Herramientas

Computo

Computo

Manipuladores

Red de Area Local

Computo

Mquina de Herramientas

Computo

Computo
Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real

Cinta transportadora

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 14

Sistema distribuido en tiempo real

Sensor remoto Estacion 1 Monitore de audio Estacion 2 Control del robot Estacion 3

RED FDDI

Network Interface

Tracking Processor

Future Bus+ Controller System Interface

Sensor and Signal Processsor

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 15

Dificultades en el diseo
Diseo de la aplicacin en tiempo real. Control de la concurrencia de procesos. Seleccin de la arquitectura de hardware que mejor responda a la aplicacin. Obtencin de tiempos: Caracterizacin
especificar los tiempos a los que las acciones deben llevarse a cabo. especificar en cuanto tiempo debe completarse cada accin. responder a situaciones en las cuales no todos los tiempos se cumplen responder a situaciones en las que los requisitos de tiempos cambian dinmicamente.
Dr. Pedro Mejia Alvarez Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 16

Consideraciones de Diseo
A quien afecta la introduccin de Tiempo Real ?.

A los lenguajes, compiladores. Al sistema operativo. A la arquitectura de hardware. A la metodologa de diseo. A la arquitectura del sistema
(HW/SW/Ambiente).

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 17

Sistemas Operativos de Tiempo Real

Estructura del sistema operativo. Modelos de tareas, estados de las tareas, servicios y transiciones. Procesos y threads. Cambio de contexto. Algoritmos de Planificacion: Ciclica, RMS, EDF. Inversion de prioridad y protocolo de techo de prioridad. Tareas aperiodicas y Servidor esporadico. Sincronizacion de procesos. Comunicacin entre procesos. Relojes y timers. Memoria compartida, locking, reserva. E/S sincrona y asincrona. Transacciones en tiempo real y manejo de archivos. Manejo de interrupciones y device drivers.
Curso de Sistemas de Tiempo Real CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 18

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Bases de datos en tiempo real

Uno de los principales problemas con las bases de datos es su naturaleza inpredecible sobre sus tiempos de respuesta. Esta inpredecibilidad es debida a:
la naturaleza de los querys. accesos a disco. contension de recursos. la inabilidad de conocer cuantos objetos debe accesar un query y cuanto tiempo le tomara.

Restricciones importantes:
planificacion de transacciones que cumplan plazos de respuesta. semantica explicita que permita especificar manejo de transacciones con tiempos. chequeo del sistema de base de datos de cumplir con requerimientos de tiempos en sus transacciones.

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 19

Comunicaciones en tiempo real: Formulacion del problema

A conjunto de mensajes generados desde un nodo fuente hacia un nodo destino y conectados a traves de una red de topologia single/multihop Los mensajes deben de cumplir las restricciones de TR:end-to-end-scheduling Deadline, Periodicidad, Modo, Guarantee type, TR Hard/Soft,...
user

user

user

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 20 user

Planificacion de mensajes
La planificacion de mensajes difiere de la planificacion del CPU en que
Retrasos en cadena, o implicaciones del bufer de la cadena (efecto de la red) No siempre existe la nocion de listo para ejecucion. Se depende temporalmente de otros sitios
Los mensajes arrivan de algun nodo especifico Los mensajes no siepre estan disponibles.

Retrasos inpredecibles en el envio de mensajes. Dificultad en el control de acceso a la red. Pseudo Pre-emptive

Dr. Pedro Mejia Alvarez

Curso de Sistemas de Tiempo Real

CINVESTAV-IPN, Seccion de Computacion 21