Captulo 9 Mtodos empricos y semiempricos

9.1 Mtodo del ensayo y error

Para realizar la sintona experimentalmente se sigue un procedimiento similar al siguiente: 1. Se pone el controlador en manual y se eliminan las acciones integral y derivativa (I y D = 0) 2. Fijar la banda proporcional a un valor elevado, por ejemplo, 200 (ganancia proporcional pequea) 3. Poner el controlador en automtico 4. Realizar un pequeo cambio en la consigna o en la carga y seguir la respuesta de la variable controlada hasta que se alcance una respuesta estacionaria. Al ser la ganancia tan baja, la respuesta debe ser lenta 5. Reducir la banda proporcional a la mitad (doblar la ganancia) y realizar un nuevo cambio en la consigna o en la carga 6. Repetir el paso 5. hasta que la respuesta sea muy subamortiguada y oscilatoria. Esta es la ganancia ltima 7. Fijar la banda proporcional al doble de su ltimo valor (la mitad de la ganancia proporcional) 8. Iniciar una accin integral reduciendo el valor de I a su mitad. Realizar pequeas perturbaciones o cambios en la consigna y observar el efecto 9. Encontrar el valor de I que hace que la dinmica del sistema sea muy subamortiguada y jar I al doble de ese valor 10. Aumentar el valor de D y realizar cambios en la consigna o en la carga. Encontrar el valor de D que proporciona la mayor accin de control sin amplicar el ruido en el proceso de medida de la seal 11. Reducir el valor de la banda proporcional en pasos de un 10% hasta que se cumplan las especiciaciones deseadas Es importante decir que este mtodo funciona para casi todos los lazos de control pero no funciona con aquellos sistemas que son inestables para ganancias elevadas y para ganancias bajas, es decir, aquellos que solo sean estables para valores de ganancia proporcional intermedios.

9.2 Mtodos de criterio nico

En este caso se trata de seleccionar uno de los mltiples parmetros que describen el comportamiento de un lazo de control retroalimentado y utilizarlo para el diseo del controlador. Se eleigirn los parmetros del controlador en funcin del rendimiento deseado para ese parmetro. Es posible tomar como parmetro el oset , de manera que el resultado ser que se desean eliminar errores que permanezcan durante periodos largos de tiempo. Este es un criterio de estado estacionario. 137

138

Mtodos empricos y semiempricos

Tambin se puede seleccionar un criterio dinmico, como puede ser la frecuencia de oscilacin de la parte transitoria de la respuesta. Tambin se pueden tomar parmetros como puede ser el overshoot , el tiempo necesario para alcanzar el 5% de un cierto valor, el rise time , etc. Es frecuente que la seleccin de un cierto criterio haga imposible que se cumpla otro. Por ejemplo, si se trata de reducir el overshoot reducuiendo la ganancia proporcional, se aumenta el rise time . Uno de los criterios ms frecuentes es seleccionar los parmetros del controlador para que la 1 razn de disminucin tome el valor de 4 .

9.3 Mtodo del criterio integral con el tiempo

En este mtodo se toma la respuesta dinmica del sistema de control. En lugar de caracterizarla con un solo parmetro, como en el apartado anterior, se utilizar toda la curva desde t = 0 hasta t . La sintona del controlador se realizar minimizando una de las siguientes integrales con el tiempo: 1. Integral del error al cuadrado (Integral of the square error ): ISE =
0

2(t)dt

Se minimiza esta integral cuando se desea eliminar errores grandes, ya que estos son los que ms contribuyen al valor de la integral. 2. Integral del valor absoluto del error (Integral of the absolute valor of the error ): IAE =
0

|(t)| dt

En este caso se trata de eliminar errores pequeos. Estos errores podran ser muy diciles de eliminar minimizando la ISE ya que al elevarlos al cuadrado se hace todava ms pequeos respecto a los errores grandes. 3. Integral del valor absoluto del error ponderado con el tiempo (Integral of the time-weighted absolute error ): ITAE =
0

t |(t)| dt

Se utiliza cuando se desea eliminar errores muy persistentes en el tiempo, ya que la integral amplica los errores que permanecen durante tiempos largos, incluso cuando se trata de errores pequeos

9.4 Mtodo de la curva de respuesta. Mtodo de Cohen y Coon

Una vez seleccionado el controlador que se va a utilizar para el lazo de retroalimentacin es necesario dar valores a los parmetros del mismo para completar el diseo, es lo que se conoce como realizar la sintona del controlador. Para la seleccin se puede recurrir a mtodos semiempricos como es el mtodo de Cohen y Coon o el mtodo de Ziegler-Nichols, que se trata en el siguiente apartado. El mtodo de Cohen y Coon se le conoce tambin como mtodo de la curva de reaccin del proceso. Para ponerlo en prctica hay que abrir el bucle de retroalimentacin desconectando el elemento nal de control (gura 9.1). Una vez abierto se produce un cambio en escaln de altura A en la variable c(t), que actua sobre el elemento nal de control. Se registra el valor medido de la variable controlada ym(t) respecto al tiempo. De esta manera se obtiene la curva de respuesta del proceso (CRP). La funcin de transferencia que relaciona la varaicin de la entrada, c(s), y la respuesta, ym(s), es: GCRP = ym(s) G f G p Gm c(s)

9.4 Mtodo de la curva de respuesta. Mtodo de Cohen y Coon

139

d(s)

c(s) =

A s

Gd

ysp(s)

Gc

Gf

Gp

y (s)

ym (s)

Gm

Figura 9.1. Lazo de retroalimentacin abierto para introducir un escaln al elemento nal de control.

Esta funcin de transferencia no solo depende de la dinmica del proceso, tambin incluye a aquellos elementos que pueda haber entre la entrada y la salida. Tpicamente incluir al elemento nal de control y al medidor, aunque puede haber otros elementos. Cohen y Coon observarn que la mayora de procesos presentaban un CRP de aspecto parecido a una sigmoide, que se poda aproximar a un proceso de primer orden con un retraso: GCRP = y m( s) K e td s c( s) s + 1

donde K , y td se determinan a partir del anlisis de la curva de respuesta del proceso (gura
ym B

td

Punto de inexi on

Figura 9.2. Anlisis grco de la curva de respuesta del proceso.

9.2): B Salida en estado estacionario = A Entrada en estado estacionario B Salida en estado estacionario = = S Pendiente de la CRP en el punto de inexin td = Tiempo transcurrido hasta que el sistema responde K=

140

Mtodos empricos y semiempricos

Para realizar la sintona del controlador se recurre a las siguientes ecuaciones: 1. Controladores P: Kc = 2. Controladores PI: Kc = 1 K td 1+ td 3 td 12
td td

1 K td

0.9 + 30 + 3 9 + 20

I = td 3. Controladores PID: Kc =

1 4 td + K td 3 4 td 32 + 6 I = td td 13 + 8 4 D = td td 11 + 2

9.5 Mtodo de Ziegler y Nichols

Al contrario que el mtodo anterior, sta es una tcnica de lazo cerrado. El procedimiento es el siguiente: 1. Llevar el sistema al nivel de operacin deseado, que normalmente corresponder con las condiciones de diseo 2. Utilizando solo el control proporcional y con el ciclo cerrado, introducir un cambio en la consigna y variar la ganancia proporcional hasta que el sistema vare continuamente. La frecuencia de oscilacin sostenida es la frecuencia de cruce co. La razn de amplitudes de la respuesta en la frecuencia de cruce es M 3. Se calculan las siguientes magnitudes: 1 M 2 Periodo ltimo de oscilaciones sostenidas: Pu = co Ganancia ltima: Ku = 4. Ziegler y Nichols recomendaron los siguientes parmetros para controladores por retralimentacin: Kc I D P PI PID
Ku 2 Ku 2.2 Ku 1.7

Pu 1.2 Pu 2

Pu 8

9.6 Problemas
Problema 9.1. Sea el sistema de control representado en la gura:

Gc

G1

G2

9.6 Problemas

141

donde G1 = s + 1 y G2 = e 1.02 s. a) Si Gc = Kc determinar el offset de la respuesta para una entrada en escaln unidad b) Para eliminar el oset se recomienda que el controlador sea PID. Qu valores de diseo recomendara para los parmetros del controlador PID? Se sugiere usar el mtodo de Ziegler-Nichols

Solucin a) Para calcular la funcin de transferencia del lazo de control

C R

y el oset se puede uti-

lizar Maxima. A continuacinse encuentra la sesin para calcularlos:

(C1) G_1(s):=(1/(s+1)) (D1) G1(s): = 1 s+1

(C2) G_2(s):=%e^(-1.02*s) (D3) G2(s): = e( 1.02) s (C4) G_c(s):=K_c (D4) Gc(s): = Kc (C5) C/R=(G_c(s)*G_1(s)*G_2(s)/(1+G_c(s)*G_1(s)*G_2(s))) (D14) C Kc e1.02 s = R (s + 1) Kc e 1.02 s + 1
s+1

(C15) offset=1-limit(s*((K[c]*e^(-1.02*s))/((s+1)*(((K[c]*e^(1.02*s))/(s+1))+1)))*1/s,s,0),offset (D15) oset = 1 Kc Kc + 1

b) Para el mtodo de Ziegler-Nichols es necesario encontrar la ganacia ltima, qu marca el lmite de estabilidad, Ku y el perido ltimo en esas condiciones, Pu. Como controlador solo se toma la accin proporcional. La ecuacin caracterstica de este lazo de control ser: 1 + Kc Por tanto: 1 e 1.02 s = 0 s+1

1 RAOL = RAc RA1 RA2 = Kc 1 2 +1 OL = c + 1 + 2 = 0 + atan( ) 1.02 Para aplicar el mtodo de Ziegler-Nichols, en primer lugar, hay que encontrar la frecuencia de curce. Es decir, aquella frecuencia que provoque un retraso de - rad. Resolviendo la ecuacin se encuentra que co = 1.9954. A partir de la frecuencia de cruce se calcular el perido ltimo de oscilacin: 2 Pu = = 3.1488 co A continuacin hay que encontrar el valor de la razn de amplitudes (M ) cuando la frecuencia es igual que la frecuencia de cruce. Sustituyendo se encuentra que M = 0.44803.

142

Mtodos empricos y semiempricos

La ganancia ltima es: Ku = 1 = 2.2320 M

Sustituyendo Ku y Pu en la tabla proporcioanda por Ziegler y Nichols se encuentra la sintona del controlador PID: Ku = 1.3129 1.7 P I = u = 1.5744 2 Pu = 0.39360 D = 8 Kc =
Problema 9.2. Determinar los parmetros efectivos de un sistema a partir de la curva de reaccin que se indica, y calcular la frecuencia crtica y la ganancia mxima. Determinar los ajustes de los parmetros de un controlador PID segn el mtodo de Ziegler-Nichols y compararlos con los que se obtienen directamente de la curva de reaccin. Tiempo (min) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 30 Resp. (ua) 0 0 0 4 10 19 27 35 41 45 50

Solucin A partir de los datos de la curva de reaccin se pueden obtener los parmetros de la funcin de transferencia de lazo abierto de varias maneras. En vualquier caso se supone que la curva de reaccin del proceso sigue un modelo de primer orden con retraso. Mtodo grfico Se representan los puntos disponibles y se encuentran en el grco los puntos B , S y td, tal como se muestra en la gura a continuacin:
50
B

R (ua) 20

30

40

10

10

15 t (min)

20

25

30

A partir del grco se obtienen los siguientes valores: B = 50ua S = 8 ua/min td = 2.4 min Suponiendo que la entrada utilizada haya sido un escaln unidad (A = 1) se obtienen los siguientes parmetros: B = 50ua A B = = 6.25 min S td = 2.4 min K=

9.6 Problemas

143

Ajuste no lineal Tambin se pueden obtener los parmetros del proceso mediante un ajuste no lineal. Para ello hay que ajustar los datos experimentales a la curva que describe la respuesta de un proceso de primer orden con retraso a una entrada en escaln. Suponiendo que se trata de un escaln unidad, el modelo a utilizar es: t td R(t) = K 1 exp Realizando el ajuste se obtiene: model: R ~ K * (1 - exp(-(t - td)/tao)) data: parent.frame K tao td 55.697788 7.410520 1.128803 residual sum-of-squares: 438.2566 Lo que supone que los parmetros del modelo son: K = 55.7ua = 7.4 min td = 1.1 min En la gura siguiente se encuentran los dos ajustes obtenidos:
50 40

Regresion no lineal Metodo grafico

30 R (ua) 0 10 20

10

15 t (min)

20

25

30

Como se puede observar ninguno de los dos mtodos proporciona, en este caso, un ajuste de gran calidad. Para el resto del problema se utilizarn los parmetros obtenidos por el primero de los mtodos. Sintona por el mtodo de la curva de reaccin Para realizar esta sintona hay que recurrir a las ecuaciones propuestas por Cohen y Coon: Kc = 1 K td 4 td + 3 4 td 32 + 6 = 0.0744

td = 5.12 13 + 8 4 D = td td = 0.816 11 + 2

I = td

Sintona por el mtodo de Ziegler-Nichols

144

Mtodos empricos y semiempricos

La razn de amplitudes y el desfase de esta funcin de transferencia de lazo abierto utilizando un controlador proporcional ser: K RA = Kc 1 + 2 2 = atan( ) td El mtodo de Ziegler y Nichols para sintonizar un controlador se basa en estudiar el comportamiento del lazo de control utilizando un lazo de control cerrado con un controlador proporcional. A continuacin se buscan la frecuencia de cruce y la ganancia ltima del controlador:
2 10 Diagrama de Bode

RA

1 10 M

0 10 -40 -60 -80 -100 -120

phi

-1 10

0 10

-140 -160 -180 -200 -220 -1 10

Wco
w

0 10

La frecuencia de cruce ser: 180 = A continuacin se calcula M : M= 1 = Ku K = 10.53 2 2 1 + co 1 = 0.0950 M 180 [atan( co ) td co] co = 0.7429

Por tanto, la ganancia ltima del controlador ser: Ku =

Para poder realizar la sintona del controlador se necesita conocer adems de la ganancia ltima, el perido ltimo: 2 Pu = = 8.458 co La sintona del controlador ser: K Kc = u = 0.0559 1.7 P I = u = 4.23 2 Pu = 1.06 D = 8 Comparativa de las dos sintonas

9.6 Problemas

145

Se puede observar que la sintona mediante el mtodo de Cohen y Coon tiene una accin de control proporcional ms intensa que la obtenida por el mtodo de Ziegler-Nichols. Para compensar el mtodo de Ziegler-Nichols tiene una constante de tiempo integral menor. Como consecuencia, para hacer al lazo de control ms robusto, la accin de control derivativa es ms intensa. Para comparar el rendimiento de ambas sintonas se puede plantear una simulacin para un cambio en la consigna. En la simulacin siguiente se utiliza un escaln de altura 2:

El resultado de la simulacin se muestra en la gura siguiente:

Cohen y Coon Ziegler y Nichols
3 R (ua) 0 1 2

10 t (min)

15

20

25

Se puede comprobar que la sintona de Cohen-Coon tiene una respuesta ligeramente ms rpida (tiempo necesario en alcanzar el valor estacionario por primera vez). Pero tiene como inconvenientes un mayor overshoot y una respuesta ms subamortiguada.
Problema 9.3. Determinar la ganacia de un controlador proporcional para que la razn de disminucin de lazo cerrado 1 sea de 4 . La funcin de transferencia que describe el proceso es: G p(s) = 1 s2 + 3 s + 1

146

Mtodos empricos y semiempricos

Las funciones del medidor y del elemento nal de control son iguales a la unidad.

Solucin El lazo de control que propone el problema es:

ysp

Gc = K c

Gp

Por tanto, la funcin de transferencia que representar la dinmica del bucle de control es: G= Sustituyendo y operando se encuentra: G= Gc G p 1 + Gc G p

Kc Kc + 1 3 1 s2 + K + 1 Kc + 1 c

s+1

Al tratarse de un sistema de segundo orden, el coeciente de amortiguamiento es: = 1 Kc + 1

Para un sistema de segundo orden la razn de disminucin es: RD = exp

1

2 1 2

La razn de disminucin debe ser de 4 , lo que supone que el coeciente de amortiguamiento es, tras resolver la ecuacin: 5727 = 11920 2 + 5727 Conocido calcular la ganancia del controlador resulta trivial: Kc = 11920 2 5727

Problema 9.4. Seleccionar la ganancia y tiempo integral para un controlador PI, empleando el criterio de hacer mnima la ISE. Considerar un cambio en escaln unidad para la consigna. El proceso a controlar es de primer orden con ganancia 10 y constante de tiempo 1.0. Asumir que las funciones de transferencia del medidor y del elemento nal de control son iguales a la unidad. Los parmetros seleccionados deben cumplir las siguientes restricciones: 100 Kc 1 10 > I > 0.1

Solucin El lazo de control que propone el enunciado es: + ysp Gc

Gp

ym
donde: G c = Kc 1 + Gp = 1 I s

10 s+1 = ysp ym = ysp y

9.6 Problemas

147

Para sintonizar este lazo de control se deben seleccionar aquellos valores del controlador (ganancia proporcional y constante de tiempo integral) que minimicen el valor de la integral del error al cuadrado (ISE): min (ISE) = min
o

2(t)dt = min
0

2 ( ysp y ) dt

La resolucin analtica de este tipo de problemas es extremadamente compleja. Es mucho ms sencilla su resolucin utilizando VisSim. Para resolver el problema hay que dibujar el siguiente programa en VisSim:

Dentro del bloque del controlador se han realizados unos pequeos cambios que se ven reejados a continuacin:

148

Mtodos empricos y semiempricos

Para realizar las simulaciones se puede utilizar la conguracin que aparece a continuacin (no es la nica posible): Range start. 0 Step size. 0.01 Range end. 1 Integration Algorithm. Runge Kutta 4th order Con objeto de que realizar la sintona del controlador, hay que marcar la casilla de Perform optimization en el cuadro de dilogo que aparece tras seleccionar en el men Simulate | Optimization setup... Tras correr la simulacin se obtiene que la sintona ptima es: Kc = 9.85 I = 1.00 con ISE = 1.00 10 2.
Problema 9.5. Seleccionar la ganancia de un controlador proporcional utilizando el criterio de la razn de disminucin 1/4. El proceso controlador es: 10 G p(s) = (s + 2)(2 s + 1) Asumir que Gm(s) = G f (s) = 1. Realizar la sintona utilizando el criterio del ISE mnimo con un cambio en la consigna en escaln unidad. En ambos casos se debe satisfacer la condicin de que 100 Kc 0.1. Comparar las sintonas y explicar las diferencias entre ellas.

Solucin Razn de disminucin 1/4 El bucle de control propuesto por el enunciado del problema es: + ysp Kc Gp

La funcin de transferencia que representa la dinmica de este lazo es: Kc G p G= = 1 + Kc G p

10 Kc 10 Kc + 2 2 5 s2 + 10 Kc + 2 10 Kc + 2

s+1

Se trata de un sistema de segundo orden, por tanto: 2 10 Kc + 2 5 2 = 10 Kc + 2 2 = Como criterio de sintona se toma que la razn de dismunucin de este lazo de control debe ser de 1/4: RD = exp Resolviendo la ecuacin anterior se obtiene: = 0.2154 Conocido el coeciente de amortiguamiento, ya solo queda resolver el sistema de ecuaciones anterior para obtener el valor de la ganancia proporcional: Kc = 6.53 2 1 2 = 1 4

9.6 Problemas

149

Minimizar ISE Para obtener la sintona ptima, aquella que minimiza la integral del error al cuadrado, del controlador se ha utilizado el programa siguiente (que muestra el resultado de la optimizacin):

En la gura tambin se muestra el resultado de la optimizacin. Se obtiene una ganancia proporcional de 6.24 con una ISE=0.2659. Con esta sintona se obtiene una razn de disminucin de 0.242, ligeramente menor de 1/4. Esto signica que la respuesta ser ligeramente ms oscilatoria, estar menos amortiguada.

Problema 9.6. Repetir el problema anterior utilizando la tcnica de Ziegler-Nichols en lugar de minimizar la ISE. Comparar los resultados obtenidos con los del problema anterior. Problema 9.7. Considerar un lazo de control con las siguietnes funciones de transferencia: Gf = 5 10 Gp = s+4 1 Gm = 10 s + 1 a) Realizar la sintona de un controlador PI utilizando la tcnica de Cohen-Coon. b) Dibujar la curva real de reaccin del proceso junto con su aproximacin de primer orden con retraso. Problema 9.8. Repetir el problema anterior pero con un controlador PID y las siguientes funciones de transferencia: Gf = 1 e s Gp = s + 10 5 e 0.1 s Gm = 0.01 s + 1 Problema 9.9. Se obtiene experimentalmente la curva de reaccin de un proceso y se obtienen los siguientes datos: Tiempo (min) -2 -1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 Variable manipulable 100 100 150 150 150 150 150 Salida medida 200 200 200.1 201.1 204.0 227.0 251.0 Tiempo (min) 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 Variable manipulable 150 150 150 150 150 150 150 150 Salida medida 280.0 302.5 318.0 329.5 336.0 339.0 340.5 341.0

150

Mtodos empricos y semiempricos

Usando estos valores: a) Aproximar la respuiesta de lazo abierto a un sistema de primer orden con retraso. b) Seleccionar los parmetros de un controlador PI utilizando la tcnica de Cohen-Coon. Problema 9.10. Utilizando los datos del problema anterior contestar a las siguientes preguntas: a) Sintonizar un controlador PI utilizando la tcnica de Ziegler-Nichols. b) Comparar los resultados de la sintona a los obtenidos por la tcnica de Cohen-Coon y a los obtenidos al minimizar la ISE para un cambio en la consigna en escaln unidad. c) Comparar la tolerancia de las diferentes sintonas a errores en la ganancia, constante de tiempo o tiempo muerto. Cul de ellas poseee una tolerancia mayor? Problema 9.11. La curva de reaccin de un proceso de un sistema de control de temperatura proporciona los siguientes valores K = 10, = 2 min y td = 0.1 min . Responder: a) Realizar la sintona mediante la tcnica de Ziegler-Nichols b) Comparar la sintona anterior con la obtenida con la tcnica de Cohen-Coon c) Asumir que los valores obtenidos con el mtodo de la curva de reaccin del proceso no son muy ables. Calcular qu porcentajes de error en los valores de K , , y td puede tolerar la sintona de ZieglerNichols sin vovlerse inestable.

Solucin a) Para obtener la curva de reaccin de un proceso, hay que abrir el lazo de control (desconectando el controlador). A continuacin hay que introducir un cambio en escaln en el elemento nal de control. Para ello se puede utilizar un generador de funciones que simule al controlador, de manera que la variable c tenga una forma de escaln. Si se trata de una vlvula puede ser algo tan sencillo como abrir o cerrar la vlvula con rapidez. Evidentemente el cambio generado debe ser conocido, por ejemplo, en el caso de la vlvula se debe conocer el recorrido del mbolo. Como consecuencia en el registrador a la salida del proceso se obtiene la curva de respuesta del proceso, tal como muestra la gura siguiente:

ysp(s)

(s)

Gc

c(s)

Gf

f (s)

Gp

y (s)

Gm

ym (s)

A partir del anlisis de la curva obtenida, siguiendo el mtodo propuesto por Cohen y Coon, se obtiene la funcin de transferencia de la curva de respuesta del proceso, que engloba la dinmica del elemento nal de control, proceso y medidor:
c(s) Gcrp ym (s)

Los parmetros indicados en el enunciado del problema se han obtenido de esta manera. Por tanto, el lazo de control se puede representar segn el siguiente bucle:
ysp(s)
+

(s)

Gc

c(s)

Gcrp

ym (s)

9.6 Problemas

151

Para realizar la sintona del controlador utilizando la tcnica de Zielger-Nichols hay que sustituir el controlador existente por un controlador proporcional. A continuacin hay que buscar la frecuencia de cruce y la ganancia ltima del controlador. En este caso la funcin de transferencia de lazo abierto del bucle de control es: GOL(s) = Kc El diagrama de Bode de este lazo de control es:
1 10 Diagrama de Bode

10 e 0.1 s 2s + 1

0 10

RA/Kc
-1 10 -2 10 0 -100 -200 -300

-2 10

-1 10

0 10

1 10

2 10

phi

-400 -500 -600 -700 -2 10 -1 10 w 0 10 1 10 2 10

Ampliando la zona de la frecuencia de cruce:

1 10 Diagrama de Bode

RA/Kc

0 10

-1 10 -60 -80 -100 -120

phi

0 10

1 10

2 10

-140 -160 -180 -200 -220 0 10 w 1 10 2 10

Wco

Grcamente se observa que la frecuencia de cruce tiene un valor aproximado de 16 rad/min y que M = 0.3, lo que implica que la ganancia ltima tiene un valor aproximado de 3.3. Aunque el problema se puede resolver grcamente, se obtienen resultados ms exactos resolviendo las ecuaciones. Para ello es necesario conocer la razn de amplitudes y el desfase de la funcin de transferencia de lazo abierto: 10 1 + 4 2 OL = atan( 2 ) 0.1 RAOL = Kc

152

Mtodos empricos y semiempricos

En primer lugar hay que encontrar la frecuencia de cruce resolviendo la siguiente ecuacin: Se obtiene una frecuencia de cruce: = atan( 2 co) 0.1 co co = 16.02 rad/min Utilizando la frecuencia de cruece se calcula el periodo ltimo (de oscilaciones sostenidas): Pu = 2 = 0.392 min co

La ganacia ltima, aquella que marca el lmite de estabilidad (RA = 1), se obtendr resolviendo la ecuacin: 10 1 = Ku 2 1 + 4 co La ganacia ltima es: Ku = 3.206 Al no indicar el problema el tipo de controlador a sintonizar, se supondr que se trata de un PID. Segn los valores recomendados por Ziegler y Nichols la sintona del controlador ser: Ku = 1.89 1.7 P I = u = 0.196 min 2 Pu = 0.049 min D = 8 Kc = b) El clculo de la sintona utilizando el mtodo de Cohen y Coon es directo ya que la funcin de transferencia de la curva de reaccin del proceso es conocida. La sintona del controlador PID ser: 1 4 td = 2.69 + K td 3 4 td 32 + 6 I = td td = 0.241 min 13 + 8 4 D = td td = 0.036 min 11 + 2 Kc = Se puede observar que la sintona propuesta por el mtodo de Ziegler-Nichols tiene una ganancia proporcional menor. Como compensacin la accin integral es ms intensa, lo que supondr una respuesta menos amortiguada (ms osicilaciones). c) En el caso de que los parmetros de la curva de respuesta del proceso no sean muy ables es necesario realizar un estudio de sensibilidad. La funcin de transferencia de lazo abierto en este caso es: GOL = 1.89 1 + 1 + 0.049 s 0.196 s K e td s s + 1

Por tanto, la razn de amplitudes y el desfase sern: RAOL = 1.89 0.049 1 0.196
2

+1

K 1 + 2 2

OL = atan 0.049

1 0.196

+ atan( ) td

El lazo de control ser estable si RAOL 1 para la frecuencia de cruce ( OL(co) = ). Como simplicacin se va a considerar la inuencia de cada uno de los parmetros del proceso por separado. Ganancia del proceso

9.6 Problemas

153

En este caso: RAOL = 1.89 0.049 1 0.196

2

K +1 1 + 4 2

OL = atan 0.049 El diagrama de Bode de este sistema:

3 10

1 0.196

+ atan( 2 ) 0.1

Diagrama de Bode

2 10

RA

1 10

0 10

-1 10 -100 -120 -140

-1 10

0 10

1 10

2 10

phi

-160 -180 -200 -220

-1 10

0 10 w

1 10

2 10

La frecuencia de cruce es co = 23.41. La ganancia del proceso que ser el lmite de estabilidad (RAOL(K ) = 1) se obtandr resolviendo la siguiente ecuacin: 1 = 1.89 0.049 co 1 0.196 co
2

+1

K 2 1 + 4 co

El valor mximo de ganancia proporcional que hace que el sistema sea estable es 18.15, lo que supone que la ganancia del proceso puede aumentar un 81.5%. Constante de tiempo del proceso En este caso la razn de amplitudes y el desfase del lazo abierto sern: RAOL = 1.89 0.049 1 0.196
2

+1

10 1 + 2 2

OL = atan 0.049

1 0.196

+ atan( ) 0.1

El lmete de estabilidad vendr determinado por las siguientes ecuaciones: 1 = 1.89 0.049 co 1 0.196 co
2

+1

10 2 2 co 1 + u

= atan 0.049 co

1 0.196 co

+ atan( uco) 0.1 co

donde co es la frecuencia de cruce y u es la constante de tiempo lmite de estabilidad, ya que se calcula para una razn de amplitudes igual a la unidad para la frecuencia de cruce. La resolucin de estas ecuaciones es bastante compleja, de manera que es ms sencillo buscar la constante de tiempo ltima del proceso por tanteo, ya sea utilizando los diagramas de Bode o directamente las ecuaciones. Para una constate de tiempo de 1.1 min se obtiene el siguiente diagrama de Bode:

154

Mtodos empricos y semiempricos

3 10

Diagrama de Bode

2 10

RA

1 10

0 10

-1 10 -80 -100 -120 -140

-1 10

0 10

1 10

2 10

phi

-160 -180 -200 -220 -240 -1 10 0 10 w 1 10 2 10

Se puede aprecin que el lazo de control est al lmite de estabilidad. Por tanto se puede disminuir la constante de tiempo del proceso hasta un 45% (aproximadamente) manteniendo el sistema estable. Retraso La situacin es anloga a las anteriores: RAOL = 1.89 0.049 1 0.196
2

10 +1 1 + 4 2

OL = atan 0.049

1 0.196

+ atan( 2 ) td

El valor lmite del retraso tdu se puede calcular utilizando las siguientes ecuaciones: 1 = 1.89 0.049 co 1 0.196 co
2

+1

10 2 1 + 4 co

= atan 0.049 co

1 0.196 co

+ atan( 2 co) tdu co

Resolviendo la primera de las ecuaciones se encuentra la frecuencia de cruce: co = 500 20 727254571 + 248647 La frecuencia de cruce es un nmero real y positivo, lo que elimina tres de las soluciones: 500 20 727254571 + 248647 = 9.464 rad/min co = 2199637153 Sustituyendo en la segunda de las ecuaciones, se obtiene: tdu = 0.164 min El retraso puede aumentar hasta un 64% y el sistema continuar siendo estable.
500 co = 20 2199637153 727254571 248647 i 2199637153