Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin

Ejercicio 1:
a
1
a
2
b1
m1, J1
m2, J2
A
B

Determinacin de los grados de libertad:

3 Eslabones :1, 2 y 0 9 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Un par de revolucin (A) 2 ec. rest.
Un par de traslacin-rotacin (B) 1 ec. rest.
Un par de traslacin (C) 2 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1

Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2

Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
a
2
a
1
m1, J1
b1
m2, J2
A
B
Q
P
C
1 x1, y1
x2, y2

Vectores de posicin de los puntos implicados:
Punto A
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 1 1
1 1 1 1
1 1
1 1
1
1
1
cos
0 cos
cos

sen a y
a x a
sen
sen
y
x
r
A
r

Punto B
1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 2 1
1 2 1 2
1 1
1 1
1
1
1
cos
0 cos
cos

sen a y
a x a
sen
sen
y
x
r
B
r

Punto C
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2
2
1 1
1 1
2
2
2
0
0
cos
cos
y
x
sen
sen
y
x
r
C


r

Punto P
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2 1 2
2 1 2 1
2 2
2 2
2
2
2
cos
0 cos
cos

sen b y
b x b
sen
sen
y
x
r
P
r

Punto Q
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2 2 1 2
2 2 1 2 1
2 2
2 2
2
2
2
cos
cos
1 cos
cos




sen b y
sen b x b
sen
sen
y
x
r
Q
r


Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Restricciones:
Restricciones simples:
0
0
0
0
0
0

y
x


Par de revolucin A:

'

0
0 cos
0
1 1 1
1 1 1
1

sen a y
a x
r
A
r


Par traslacin-revolucin B:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 cos cos cos
0
cos
cos cos
0 //
2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2
2
2
1 2 1 2 1 2
1 2 1 2 1 2


1
]
1

1
]
1

sen sen a y sen b y a x b x
QP BP
sen
QP
sen a y sen b y
a x b x
BP
QP BP

Par de traslacin C:
0 0 0 1 0
0
1
0 //
2 2 2
2
2

1
]
1

1
]
1

y x y OC u
y
x
OC u
OC u

0 0 0
2 3 3 2

'

0
0
2
2

y



Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y eliminando las que resultan valores
nulos resulta:
0 cos
0
0 cos
1 2 1 1 2
1 1 1
1 1 1

a x b x
sen a y
a x

Jacobiana
1 0 1
0 cos 1 0
0 0 1
1 2 3
1 1 2
1 1 1
2 1 1 1

sen a
a
sen a
x y x

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ejercicio 2:
a
b
m1, J1
m2, J2
A
B
c
D
C
d
e
f
m3, J3

Determinacin de los grados de libertad:

4 Eslabones :1, 2, 3 y 0 12 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Tres pares de revolucin (A, B y D) 3x2 ec. rest.
Un par de traslacin (C) 2 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1

Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2

Cuerpo 3 : [ ]
T
y x
3 3 3

Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
x1, y1
x2, y2
A
D
C
B
x0, y0
x3, y3

3

Vectores de posicin de los puntos implicados:
Cuerpo 0:
Punto A:
1
]
1

0
0
0
A
r
r
Punto D:
1
]
1

0
0
L
r
D
r

Cuerpo 1:
Punto A:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos

a y
a x a
y
x
r
A
r

Punto B:
1
]
1

+
+ +

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 1 1
1 1 1
1 1
1 1
1
1
1
cos sin
sin cos
cos sin
sin cos




c b y
c b x
c
b
y
x
r
B
r

Cuerpo 2:
Punto B:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos

d y
d x d
y
x
r
B
r

Cuerpo 3:
Punto C:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

3 3
3 3
3 3
3 3
3
3
3
sin
cos
0 cos sin
sin cos

e y
e x e
y
x
r
C
r

Punto D:
1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

3 3
3 3
3 3
3 3
3
3
3
sin
cos
0 cos sin
sin cos

f y
f x f
y
x
r
D
r

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Restricciones:
Restricciones simples:

'

0
0
0
0
0
0

y
x

Par de revolucin A:

'

1
]
1

0 sin
0 cos
0
0
1 1
1 1
1

a y
a x
r
A
r

Par de revolucin B:

'

+ +
+ + +

0 sin cos sin

0 cos sin cos
2 2 1 1 1
2 2 1 1 1
2 1


d y c b y
d x c b x
r r
B B
r r

Par de revolucin D:

'

+
+

0 sin
0 cos
3 3
3 3
0 3

f y
L f x
r r
D D
r r

Par de traslacin C:

'


CB DC//
3 2

'

+ +

1
]
1

+
+

1
]
1

+
+

1
]
1

+
+

1
]
1

'

0 ) cos cos ( sin ) sin sin ( cos
0
sin sin
cos cos
sin sin
cos cos
sin ) (
cos ) (
sin sin
cos cos
0 //
2 3 2 3 3 2 3 2 3 3
3 2
2 3 2 3
2 3 2 3
2 2 3 3
2 2 3 3
3 2
3
3
3 3
3 3
3 3
3 2

d e x x d e y y
d e y y
d e x x
d y e y
d x e x
r r CB
f e
f e
f e
f e
r r DC
CB DC CB DC
C B
D C
r r
r r
r





Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
0 ) cos cos ( sin ) sin sin ( cos
0
0 sin
0 cos
0 sin cos sin
0 cos sin cos
0 sin
0 cos
0
0
0
2 3 2 3 3 2 3 2 3 3
3 2
3 3
3 3
2 2 1 1 1
2 2 1 1 1
1 1
1 1
0
0
0
+ +

+
+
+ +
+ + +

d e x x d e y y
f y
L f x
d y c b y
d x c b x
a y
a x
y
x


0 ) cos cos ( sin ) sin sin ( cos
0 sin
0 cos
0 sin cos sin
0 cos sin cos
0 sin
0 cos
2 3 2 3 2 2 3 2 3 2
2 3
2 3
2 2 1 1 1
2 2 1 1 1
1 1
1 1
+ +
+
+
+ +
+ + +

d e x x d e y y
f y
L f x
d y c b y
d x c b x
a y
a x

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ejercicio 3:
m2, J2
A
C
m1, J1
B
a
b
c

Determinacin de los grados de libertad:

3 Eslabones :1, 2 y 0 9 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Dos pares de revolucin (A y C) 2x2 ec. rest.
Un par de revolucin-traslacin (B) 1 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1

Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2

Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
x1, y1
x2, y2
A
C
B
x0, y0

2

Vectores de posicin de los puntos implicados:
Cuerpo 0:
Punto A:
1
]
1

0
0
0
A
r
r
Punto C:
1
]
1

0
0
L
r
C
r

Cuerpo 1:
Punto A:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos

a y
a x a
y
x
r
A
r

Cuerpo 2:
Punto B:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos

b y
b x b
y
x
r
B
r

Punto C:
1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos

c y
c x c
y
x
r
C
r

Restricciones:
Restricciones simples:

'

0
0
0
0
0
0

y
x

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Par de revolucin A:

'

1
]
1

0 sin
0 cos
0
0
1 1
1 1
1

a y
a x
r
A
r

Par de revolucin C:

'

+
+

0 sin
0 cos
2 2
2 2
0 2

c y
L c x
r r
C C
r r

Par de revolucin - traslacin B:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
sin
cos
sin
cos
0 //
2 1 2 1 2 1 2 1
1 2 2
1 2 2
1 2 1
1
1
1
1 1 1 1

1
]
1

1
]
1

b x x b y y
y b y
x b x
x r B X
u
B X u B X u
B
r r
r


Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 sin
0 cos
0 sin
0 cos
0
0
0
2 1 2 1 2 1 2 1
2 2
2 2
1 1
1 1
0
0
0

+
+

b x x b y y
c y
L c x
a y
a x
y
x

0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 sin
0 cos
0 sin
0 cos
2 1 2 1 2 1 2 1
2 2
2 2
1 1
1 1

+
+

b x x b y y
c y
L c x
a y
a x

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Ejercicio 4:
m1, J1
C
A
m2, J2
B
a
b
c

Determinacin de los grados de libertad:

3 Eslabones :1, 2 y 0 9 coordenadas
Un cuerpo fijo (0). 3 restricciones simples 3 ec. rest,
Un par de revolucin (A) 2 ec. rest.
Un par de traslacin (B) 2 ec. rest.
Un par de revolucin-traslacin (C) 1 ec. rest.
TOTAL 1 g.d.l.
Coordenadas de los cuerpos:
Cuerpo 1 : [ ]
T
y x
1 1 1

Cuerpo 2 : [ ]
T
y x
2 2 2

Cuerpo 0 : [ ]
T
y x
0 0 0

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
x2, y2
x1, y1
x0, y0

1
B
C
A

2

Vectores de posicin de los puntos implicados:
Cuerpo 0:
Punto A:
1
]
1

0
0
0
A
r
r

Cuerpo 1:
Punto A:
1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos

c y
c x c
y
x
r
A
r

Punto B:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1 1
1 1
1 1
1 1
1
1
1
sin
cos
0 cos sin
sin cos

b y
b x b
y
x
r
B
r

Cuerpo 2:
Punto C:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

2 2
2 2
2 2
2 2
2
2
2
sin
cos
0 cos sin
sin cos

a y
a x a
y
x
r
C
r

Restricciones:
Restricciones simples:

'

0
0
0
0
0
0

y
x

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
Par de revolucin A:

'

+
+
1
]
1

0 sin
0 cos
0
0
1 1
1 1
1

c y
c x
r
A
r

Par de traslacin B:

'

1
]
1

1
]
1

'

0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 2 / 3
sin
cos
sin
cos
0 //
0 2 / 3
2 1 1 2 2 1 1 2
2 1
2 1 1
2 1 1
1 2
2
2
2
1 2 1 2 2
2 1
x b x y b y
y b y
x b x
B X
u
B X CB B X u

r

Par de revolucin - traslacin C:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
sin
cos
sin
cos
0 //
2 2 0 2 2 0
2 2
2 2
0 2
0
0
0
0 0

1
]
1

1
]
1

a x a y
a y
a x
r r CA
u
CA u CA u
A C
r r
r

Ecuaciones de restriccin:
Operando con las ecuaciones anteriores y simplificando resulta:
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 2 / 3
0 sin
0 cos
0
0
0
2 2 0 2 2 0
2 1 1 2 2 1 1 2
2 1
1 1
1 1
0
0
0



+
+

a x a y
x b x y b y
c y
c x
y
x

Simulacin en Ingeniera Mecnica Ejercicios Ecuaciones de Restriccin
0 sin
0 ) cos ( sin ) sin ( cos
0 2 / 3
0 sin
0 cos
2 2
2 1 1 2 2 1 1 2
2 1
1 1
1 1



+
+

a y
x b x y b y
c y
c x