3) El sistema consiste en un cilindro de masa (m), con un radio de (r=0.5 m), que gira alrededor de un eje.

El cilindro rueda sin deslizarse. Un amortiguador de constante (c) est conectado al eje junto con un resorte de constante (k= 200 N/m), y una fuerza f. se mide la respuesta del desplazamiento x(t) para una entrada de escaln unitario de la fuerza f.

a) Determine damping constant (c) y la masa equivalente cuando mequivalente de la inercia y la masa. b) si el cilindro tiene una masa de 3 kg determine la inercia del cilindro.

Primero encontramos la funcin de transferencia que nos describir el movimiento del cilindro con respecto a la fuerza f. Comenzamos realizando un diagrama de cuerpo libre para el cilindro

Y al aplicar laplace obtenemos la funcin en dominio de la frecuencia. Con la ayuda de la siguiente tabla obtenemos la funcin de transferencia para cada elemento.

( )

( )

( )

( )

( )

Al sacar factor comn y realizar varios despejes

( ) ( ) Donde C es el equivalente de amortiguacin entre el amortiguador y la fuerza de rozamiento. Como podemos observar en la grafica de la respuesta al escalon el sistema es sub amortiguado porque la grafica se comporta segn este tipo

Y para este tipo de sistema la grafica nos brinda informacin adicional:

De leer estos valores en la grafica podemos obtener el porcentaje de overshoot (%OS) y de hay obtenemos el damping ratio ().

( (

) )

( (

) )

Tambin sabemos que el settling time es cuando el Cfinal vara entre ms o menos 2%. Entonces como sabemos que el Cfinal es 0.5 de la grafica y el 2% de 0.5 es 0.01 y como observamos que para un valor de 0.49 o 0.51 el tiempo es de 3.25 segundos o Ts=3.25 s. La ecuacin del settling time dice:

Y como conocemos el valor de , hallamos wn:

Este sistema sub amortiguado de segundo orden tiene como ecuacin

Entonces de nuestra funcin de transferencia

Punto A) Y de hay despejamos la mequivalente

Tambin procedemos a despejar el valor de la constante de amortiguamiento:

( Punto B)

)(

)(

Para saber la inercia del cilindro utilizamos la siguiente ecuacin:

Donde M es la masa del cilindro y r es el radio.

( )(