SIMULACIN CON MATHCAD DE UN ESLABONAMIENTO DE CUATRO BARRAS Autor: Ing. Fernando Olmedo S.

El presente artculo es una modesta contribucin a la loable iniciativa de nuestra autoridad de lanzar la revista FIME que tanto nos hacia falta pues siempre hemos echado de menos algn sitio donde podamos contar aquellos pequeos y grandes logros que nos llenan de satisfaccin y que son realizados conjuntamente con los brillantes alumnos de nuestra facultad. Dando por hecho que el destinatario de esta revista es un habido cultor de todo aquello que tiene que ver con la tecnologa, hemos querido ejemplificar lo que uno de los programas en este caso el MathCAD es capaz de hacer, si explotamos sus posibilidades. Es importante sealar que uno de los puntales de la facultad es el uso intensivo que se da al software especializado y programas tales Solidworks, Cosmosworks, MathCAD, WorkingModel 2D y 3D son de uso generalizado La siguiente sintaxis es conocida por los alumnos que estudiaron mecanismos y representa la solucin analtica del mecanismo de cuatro barras.

MECANISMO DE CUATRO BARRAS

r1 := 222
k1 := r1 r2

r2 := 100
k2 := r1 r4

r3 := 206
2 2

r4 := 233
2 2

k3 :=

r1 + r2 + r4 r3 2 r2 r4

k5 :=

r4 r1 r2 r3 2 r2 r3

k4 :=

r1 r3

2 := 0 , 0.001.. 2 A ( 2) := cos ( 2) k1 k2 cos ( 2) + k3 B( 2) := 2 sin ( 2) C( 2) := k1 ( k2 + 1) cos ( 2) + k3 4( 2) := 2 atan

D( 2) := cos ( 2) k1 + k4 cos ( 2) + k5 E( 2) := 2 sin ( 2) F( 2) := k1 + ( k4 1) cos ( 2) + k5 3( 2) := 2 atan

B( 2) B( 2) 2 4 A ( 2) C( 2) 2 A ( 2)

E( 2) E( 2) 2 4 D( 2) F( 2) 2 D( 2)

3 := 31

r5 := 306

180 Rpy ( 2) := r2 sin ( 2) + r5 sin 3( 2) + 3 180 Rpx( 2) := r2 cos ( 2) + r5 cos 3( 2) + 3

La parte novedosa es la siguiente: Escribimos las siguientes matrices que representan las barras del mecanismo como dos pares de puntos:
0 0 r2 cos ( 2) r2 sin ( 2) barra3( 2) := r2 cos ( 2) r2 sin ( 2) r2 cos ( 2) + r3 cos ( 3( 2) ) r2 sin ( 2) + r3 sin ( 3( 2) )

barra2( 2) :=

barra1( 2) :=

0 0 r1 0

barra4( 2) :=

r1 0 r2 cos ( 2) + r3 cos ( 3( 2) ) r2 sin ( 2) + r3 sin ( 3( 2) )

acoplador ( 2) :=

r2 cos ( 2) r2 sin ( 2) Rpx( 2) Rpy ( 2)

A continuacin extraemos los vectores columna de cada una de las matrices con la siguiente notacin:
x( 2) := barra2( 2) 0 0 0 y ( 2) := barra2( 2) 1 1 1 0 1 x1( 2) := barra1( 2) y1( 2) := barra1( 2) 0 1 x3( 2) := barra4( 2) y3( 2) := barra4( 2)

x2( 2) := barra3( 2)

y2( 2) := barra3( 2)

x4( 2) := acoplador ( 2)

y4( 2) := acoplador ( 2)

Acto seguido utilizamos una corredera para incrementar el ngulo de giro, la cual la podemos encontrar en Insert, Control, Slider y sus propiedades la variamos con clic derecho, donde podemos indicar que el rango sea de 0 a 360.

De tal manera que actuara como un motor. Finalmente graficamos en la forma conocida y el resultado es el siguiente:

Desplazando la corredera se puede apreciar diferentes posiciones del mecanismo, con la ventaja de que al variar las longitudes se puede encontrar diferentes configuraciones: