39

3. CONTROL ADAPTATIVO
3.1. ESQUEMAS DEL CONTROL ADAPTATIVO
Los sistemas de Control Adaptativos tienen grandes capacidades de uso e
interesantes propiedades que varan de acuerdo al mtodo de diseo. Los
esquemas bsicos ms utilizados se presentan a continuacin: [22]
1) Programacin de ganancias. En algunos sistemas existen variables
auxiliares que describen bien las caractersticas de la dinmica del
proceso. Si estas variables pueden ser medidas, estas variables pueden
ser usadas para cambiar los parmetros del regulador, es decir se utilizan
para acomodar los cambios en la ganancia del proceso. Este mtodo de
programar ganancias se presenta en el esquema 3.1:
Figura 3.1 Sistema con programacin de ganancias
El ajuste de ganancia es una compensacin en lazo abierto y puede ser visto
como un sistema con control de realimentacin en el cual el lazo de
realimentacin es ajustado en compensacin directa. Esto reduce los efectos de
la variacin de parmetros.
2) Control Adaptativo con referencia a modelo (MRAC) Las especificaciones
del diseo del controlador son dadas en trminos de un modelo de
referencia donde la salida deber seguir a la referencia. El esquema que
representa el control MRAC se presenta en la figura 3.2:
40
Figura 3.2 Esquema del MRAC.
En este caso el modelo est en paralelo con el sistema. El regulador est
formado por dos lazos: un lazo interno de realimentacin ordinaria compuesta por
la planta y el regulador y un lazo externo que ajusta los parmetros del regulador
de tal forma que el error entre la salida de la planta y, y la referencia ym sea
pequeo, convirtiendo al lazo externo en un lazo regulador.
El problema clave es determinar un mecanismo de ajuste tal que el sistema sea
estable y lleve el error a cero.
3) Regulador Auto-sintonisable. Este regulador est compuesto por dos lazos:
un lazo interno de realimentacin ordinaria y un lazo externo que actualiza
los parmetros del proceso o del regulador por medio de identificacin de
sistemas. El diagrama de bloques se muestra en la figura 3.3:
Figura 3.3 Esquema de un STR
41
La actualizacin de parmetros a travs del lazo externo divide a este tipo de
regulador en dos mtodos:
- Mtodo Indirecto: el bloque de identificacin de parmetros del lazo
externo sirve para actualizar los parmetros del proceso y los parmetros
del regulador se obtienen de la solucin de la ley de control. Para que este
mtodo sea adaptativo el algoritmo de identificacin de sistemas debe
actualizar las medidas por medio de ponderacin.
- Mtodo directo: en este esquema la identificacin sirve para actualizar los
parmetros del regulador y para el caso adaptativo se pondera
nuevamente el algoritmo de identificacin.
Este regulador puede ser considerado como la automatizacin de la modelacin y
del diseo del controlador, ya que el bloque de diseo es una solucin on-line
para la actualizacin de los parmetros de la ley de control.
Para sistemas estocsticos existen dos mtodos de diseo del controlador:
ubicacin de polos y mnimo error de prediccin.
En los controladores de mnimo error de prediccin la ley de control resultante del
seguimiento y = y*(valor deseado acotado dentro de la zona de mnima varianza)
se obtiene igualando los ceros del modelo que representa al sistema (modelo
ARMAX) en lazo abierto a los polos en lazo cerrado que contiene planta y
controlador. Su ley de control es la siguiente: [23]
(3.1)
Donde L, P y M son vectores que dependen de las caractersticas del modelo del
sistema.
En el caso estocstico esta ley de control se puede obtener de minimizar la
varianza del error y - y*, y se la denomina control de mnima varianza.
d k k k
My Py Lu
+
+ = *
42
Por otra parte, es posible asignar los polos del lazo cerrado a otra posicin
diferente a la posicin de los ceros en lazo abierto. La solucin de esta igualdad
es el mtodo de diseo de controladores por ubicacin de polos.[24]
CONTROL ADAPTATIVO DE MNIMA VARIANZA
El control de mnima varianza minimiza el error y - y* basado en que reduciendo la
varianza de una variable dada, la seal de referencia y*, puede ser puesta a un
valor menos conservativo mientras se asegura que una porcin dada de la salida
alcance un criterio de aceptacin dado. [25]
Esta variable contiene informacin del proceso y para el mtodo indirecto a
usarse los coeficientes de la ley de control son calculados de los parmetros de la
planta identificada, por lo tanto, se requiere de un algoritmo de identificacin junto
con la ley de control.
3.2. ALGORITMO DE IDENTIFICACIN
EL mtodo de Identificacin de mnimos cuadrados extendido utiliza el error de
prediccin sobre un modelo ARMAX donde la salida se expresa en forma de
regresiones
(3.2)

k d k k
X Y

=
43
De donde el superndice o indica parmetros verdaderos
La igualdad se cumple debido a que el vector de parmetros est formado por los
parmetros verdaderos del sistema, pero en la estimacin se tiene:
(3.3)
Donde el vector de parmetros es un vector de parmetros estimados y aparece
un error en la ecuacin conocido como Error de estimacin Ek.
Las condiciones para una buena estimacin son:
Es decir, el vector de parmetros estimado tiende al vector de parmetros
verdadero si el error de estimacin tiende a cero.
Una forma de resolver este problema es minimizando el error mediante una
funcin de minimizacin o desempeo llamada funcin de costo que minimiza el
error cuadrtico.
Esta funcin pondera las medidas de la planta para estimar el vector de
parmetros. Sin embargo la manera de ponderar las medidas anteriores y las
actuales es igual, por lo que se modifica la funcin de costo a fin de ponderar de
k k d k k
E X Y =

o
k k
k
E

0
k
T
k
E E J =
0

=
k d k k
X Y
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
.
|

\
|


=
|
|
|
.
|

\
|
=

n
m
n
o
k
n
n k k
m d d
m d k d k
n
n k k
d k
n
k
c
c
b
b
a
a
u u
u u
y y
y y
X
y
y
Y

1
0
1
0 1
1 1

44
manera exponencial las distintas muestras segn el instante en que hayan sido
tomadas: [26]
(3.4)
Donde:
La matriz Q pondera las muestras dndole importancia a la historia con respecto
al ltimo valor segn el parmetro llamado factor de olvido.
La solucin de la ecuacin 3.4 es el Mtodo de Mnimos Cuadrados Extendido
para sistemas estocsticos.
El algoritmo de identificacin se obtiene de la siguiente manera:
- Se reemplaza la ecuacin 3.3 en la ecuacin 3.4
- Se minimiza la funcin de costo, derivndola con respecto al vector de
informacin e igualando a cero.
( ) ( )
k d k
T
k
T
d k k
T
k
T
d k k d k
T
k k
T
k
k d k k
T
k d k k
QX X QY X QX Y QY Y J
X Y Q X Y J






+ =
=
k
T
k
E Q E J =
(
(
(
(

n k
k
Q

0 0
0 0
0 0 1
k d k
T
d k k
T
d k
k d k
T
d k k
T
d k
k d k
T
d k k d k
T
d k k
T
d k k
T
d k
QX X QY X
QX X QY X
QX X QX X QY X QY X
d
dJ

2 2
0

0

=
= +
= + + =
45
(3.5)
La solucin de esta ecuacin es el algoritmo de mnimos cuadrados, en el
cual la informacin es ponderada en lotes. Para hacer al algoritmo recursivo
se realizan algunas modificaciones:
- Se aade una medicin adicional:
- entonces
- Se plantea una matriz llamada matriz de covarianza:
Entonces:
(3.6)
Las matrices definidas como P y b pueden expresarse como:
Se realiza los siguientes reemplazos::
| |
k
T
d k k
d k
T
d k k
QY X b y
QX X P sea

=
=
1
k k k
b P =

k d k k k
T
d k d k k k
Y X b b
X X P P
+ =
+ =

1
1
1
1

| |
k
T
d k d k
T
d k k
QY X QX X

=
1

correccin
k k
+ =
1

| |
| |
( ) ( )
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(

|
|
|
.
|

\
|
=
=
=

k
k
T
d k
T
d k
d k
d k
T
d k
T
d k k
k
T
d k d k
T
d k k
k
T
d k d k
T
d k k
Y
Y
Q X X
X
X
Q X X
QY X QX X
QY X QX X

1
1
1
1
1
1
1 1
1
1 1 1

46
(3.6)
(3.7)
se multiplica la ecuacin 3.6 por la matriz Xk-d:
(3.8)
- se reemplaza la ecuacin 3.8 en la ecuacin 3.7:
(3.9)
La ecuacin 3.9 es la solucin de la matriz de covarianza donde:
k=1,2,
0<<1, el valor a usarse esta entre 0.9 y1, mientras mas cercano a uno es el valor
de , menor riesgo existe que el algoritmo no detecte las variaciones de la planta.
P(0): cualquier matriz positiva, se usa la matriz Identidad I acompaada de un
factor >1 para aumentar la posibilidad de convergencia, mientras mayor es el
valor, mayor es la incertidumbre, =10000
1 1
=
k
T
d k d k k k k
P X X P P P
1 1
+ =
k
T
d k d k k k k
P X X P P P
) (
1 1
1 1
d k k
T
d k d k k d k k
d k k
T
d k d k k d k k d k k
X P X X P X P
X P X X P X P X P


+ =
+ =

+
=

d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k k
X P X
P X X P
P P
1
1 1
1
1

d k k
T
d k
d k k
d k k
X P X
X P
X P

+
=
1
1

1 1
1
1 1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

+ =
+ =
=
+ =
+ =
k
T
d k d k k k k k k
T
d k d k k k k
k k
T
d k d k k k k k k
T
d k d k k k
P X X P P P P IP
X X P P P I
I P P
X X P P P P P
X X P P

d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k k
X P X
P X X P
P P

+
=
1
1 1
1

47
se reemplaza la ecuacin 3.9 en la ecuacin 3.5
- se reemplaza la ecuacin 3.7 en la ecuacin anterior:
- Se define el error de prediccin como:
- Se reemplaza la ecuacin 3.11 en la 3.10 y se obtiene:
Las ecuaciones 3.9 y 3.12 representan el algoritmo de Mnimos Cuadrados
Extendido recursivo que se usa en la estimacin del proceso junto con el
algoritmo de control adaptivo.
En resumen el algoritmo de mnimos cuadrados extendido es:
(3.10)
(3.11)
(3.12)
| |
| |
1 1 1 1
1 1 1 1 1
1
1 1
1
1
1 1
1 1 1
1
1
1 1
1

1

1 1

1 1

+ =
+ =
+

+
+ =
+
(

+
=
k
T
d k d k k k
T
d k d k k k k d k k k
k d k k
T
d k d k k k k
T
d k d k k k d k k k k
k d k
d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k
d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k d k k k k k
k d k k
d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k k
X X P P X X P P Y X
Y X P X X P b P X X P Y X P
Y X
X P X
P X X P
b
X P X
P X X P
Y X P b P
Y X b
X P X
P X X P
P

1 1


+ =
k
T
d k d k k k d k k k k
X X P Y X P
| |
1 1


+ =
k
T
d k k d k k k k
X Y X P
| |
k d k k
d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k k
Y X b
X P X
P X X P
P

+
(

+
=
1
1
1 1
1
1

k d k
d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k
d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k d k k k k k
Y X
X P X
P X X P
b
X P X
P X X P
Y X P b P

+
+ =
1
1 1
1
1
1 1
1 1 1
1 1

=
k
T
d k k k
X Y
k d k k k k
X P

+ =
1

k d k k k k
X P

+ =
1

48
Donde la matriz de covarianza P es igual:
El error de prediccin se define como:
3.3. ALGORITMO DE MNIMA VARIANZA
La idea bsica detrs de un controlador de Mnima Varianza es formar una
prediccin adaptativa de la salida del sistema y entonces determinar la entrada
igualando la salida predecida a la salida deseada.
Esta prediccin se puede alcanzar usando el predictor estocstico ptimo d-paso
adelante [27]
3.3.1. PREDICTOR ESTOCSTICO PTIMO
Para un modelo ARMAX de la forma:
Donde d es el mximo retardo propio del sistema y considerando que C es
asintticamente estable, es decir tiene todas las races dentro del crculo unitario
para evitar la ausencia de controlabilidad; los polinomios A, B y C son:
El ruido es de media cero y varianza
k k
d
k
C Bu Z y A + =

n
N
m
n
n
N
Z c Z c Z c C
Z b Z b Z b b B
Z a Z a Z a A



+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
... 1
...
... 1
2
2
1
1
2
2
1
1 0
2
2
1
1
(

+
=

d k k
T
d k
k
T
d k d k k
k k
X P X
P X X P
P P
1
1 1
1
1

1

=
k
T
d k k k
X Y
2 2
) (
0 ) (

=
=
k
k
E
E
49
El modelo se muestra en la figura 3.4:
Figura 3.4 Modelo ARMAX
Existe una prediccin ptima d-paso adelante que satisface:
(3.13)
Donde G y F son los nicos polinomios que satisfacen la igualdad:
(3.14)
Esta igualdad asegura que los polos del sistema en lazo cerrado sean iguales a
los ceros del sistema en lazo abierto.[28]
La demostracin del predictor es la siguiente:
Se plantea la ecuacin resultante de la ley de control para controladores de
mnimo error de prediccin:
Donde:
uk: seal de control al instante k
yk: seal de salida al instante k
y*k: valor deseado acotado dentro de la zona de mnima varianza.
Se supone que el modelo que representa la planta es un modelo ARMAX
k k
o
k d k
u FB Gy Cy `
/
+ =
+
1
1
2
2
1
1 0
1
1
2
2
1
1
2
2
1
1
...
... 1
... 1
+

+ + + + =
+ + + + =
+ + + + =
n
n
d
d
n
N
Z g Z g Z g g G
Z f Z f Z f F
Z c Z c Z c C
d k k k
My Py Lu
+
+ = *
G Z FA C
d
+ =
50
Se multiplica la ecuacin del modelo ARMAX con retardos por un polinomio
F:
Se reemplaza FA de la ecuacin 3.14
Se multiplica por
d
Z
La salida ptima del sistema se define como
Donde la media de la salida es:
Esto establece que la salida es ptima
Su varianza es:
La prediccin ptima del modelo es:
O
d k d k d k
y F y
+ + +
=
k k
o
k d k
FBu Gy Cy + =
+ /
| | | |
| | | | | || | | |
| | | |

=
+ +
+ + + + +
+ + +
+ =
+ =
=
1
0
2 2
2
2
2
2
2
2
d
j
j d k
O
d k
d k d k d k d k
O
d k
d k d k
O
d k
f y E y E
F E F y E y E y E
F y E y E

| | | |
| | | | | |
| |
| | | |
d k
O
d k
d k
d k d k
O
d k
d k d k
O
d k
y E y E
F E
F E y E y E
F y E y E
+ +
+
+ + +
+ + +
=
=
=
=
0

k k
d
k
FC FBu Z FAy + =

k k
d
k
d
FC FBu Z y G Z C + =

) (
k k d k d k
d k k k d k
Gy FBu F y C
FC FBu Gy Cy
+ =
+ =
+ +
+ +
) (

51
3.3.2. ALGORITMO DE MNIMA VARIANZA
En el caso estocstico la salida no puede ser predecida con exactitud. Sin
embargo tiene sentido escoger la entrada para minimizar la funcin de costo entre
la salida y, y el valor deseado acotado dentro de la zona de mnima varianza y*.
La funcin de costo es:
Entonces se escoje u(k) como una funcin de y(k), y(k-1),,u(k-1), u(k-2), para
minimizar J(k+d).
Usando la propiedad de suavidad de espectativas condicionales que
establece:[29]
Si x es una variable ramdmica y f1 es una subfuncin de f, la espereanza
condicional de x con respecto a f1 es una funcin que:
1. E{xf1} es medible
Sus propiedades son:
1. si A =E{ xf1}, B =E{ xf1}, entonces A = B.
2. si x es medible con respecto a f1, entonces
E{ xf1} = x
3. si fn-1, fn son subfunciones de f con fn-1 contenido en fn, entonces
E{E{ xfn-1}fn} = E{ xfn-1}
La funcin de costo se escribre como:
Consecuentemente la minimizacin ptima es:
La minimizacin se obtiene as:
| |
2
*
d k d k d k
y y E J
+ + +
~
| | { } u y y E E J
d k d k d k
2
*
+ + +
=
| | { } u y y E E J
d k d k
U
d k
2
*
min
+ + +
=
52
se trabaja con el error:
como se mencion antes:
Entonces:
se reemplaza la salida ptima por la ecuacin 3.13
Se deriva con respecto a Uk:
Se minimiza el resultado igualando a cero:
se despeja uk:
(3.15)
La ecuacin 3.15 representa la ley de control del algoritmo de mnima varianza, y
como se mencion, para utilizarlo en un control adaptativo este debe trabajar
conjunto con el algoritmo de mnimos cuadrados extendido.
| |
| | | || | | |
)
`

+ + =
)
`

+ =
+ + + + + + + + +
+ + + + +
2
* *
2
2
*
2
1
2
1
2
1
2
1
d k
O
d k d k
O
d k
O
d k d k
O
d k d k d k
d k
O
d k
O
d k d k d k
y y E y y y y E y y E E J
y y y y E E J
| | | |
| | | |

=
+ + +
+ +
= =
=
1
0
2 2
2
d
j
j d k
O
d k d k
d k
O
d k
f F E y y E
y E y E

| |
)
`

+ =
+ +

=
+
2
*
1
0
2
2
1
d k
O
d k
d
j
j d k
y y E f E J
(

+
=
+
+ *
) (
) (
d k
k k d k
y
C
FBu Gy
C
FB
u d
J d

+
+ =
+

=
+
2
*
1
0
2
2
1
d k
k k
d
j
j d k
y
C
FBu Gy
E f E J
0
0
*
*
=
+
=
(

+
+
+
d k
k k
d k
k k
y
C
FBu Gy
y
C
FBu Gy
C
FB
( )
k d k k
Gy Cy
FB
u =
+
*
1
53
El sistema en lazo cerrado se obtiene reemplazando la ley de control en la
ecuacin del modelo ARMAX
El diagrama de bloques de la funcin de transferencia en lazo cerrado se presenta
en la figura 3.5:
Figura 3.5 Sistema en lazo cerrado
Donde
(3.16)
3.3.3. CONTROL DE SISTEMAS ESTOCSTICOS MULTIVARIABLES
El control de sistemas multivariables con controladores de mnimo error de
prediccin es posible si se cumple lo siguiente:
Se describe el sistema como un modelo ARMAX de la forma:
Donde yk es n x 1, uk es m x 1 y k es n x 1.
( )
k
d
d k
d
k
d
k
d
k d k
d
k
k k
d
k
A
B Z
y
A
B Z
FB
C
y
A
B Z
FB
G
A
B Z
Gy Cy
FB A
B Z
y
A
C
u
A
B Z
y

+
|
|
.
|

\
|
=
(

|
|
.
|

\
|
+
+
(

=
+ =
*
*
1
1
k k k
C Bu y A + =
| |
*
d k d k
Y E r
+ +
=
54
Se consideran las siguientes suposiciones: [30]
1) por simplicidad el nmero de entradas m es igual al nmero de salidas n
para cumplir que:
2) la funcin de transferencia del sistema es linealmente independiente y
satisface:
det T(z) 0 para todo z
3) adems se asume que C tiene races dentro del crculo unitario.
Tomando en cuenta estas suposiciones se establece que asociado con la funcin
de transferencia T(z) existe una estructura general de retardos llamada matriz de
interaccin (z) tal que:
1)
Donde hij(z) es divisible para z o es cero.
2)
(z) es un operador estable y es la generalizacin apropiada del retardo d del
caso escalar.
Entonces, se puede definir una variable para la salida como:
Por lo que la prediccin ptima de esta variable de salida est dada por:
| |
(
(
(
(

=
=

1 ) ( ) (
) (
1
) (
... ) ( ) (
2 1
21
1

z h z h
z h
z H
Z Z diag z H z
n n
dn d

gular no K z T z
z
T
sin ) ( ) (
lim
=

k
k Y z Y ) ( =
k k
o
k k
U FB Y G Y C + =
) / (
55
Donde:
Si C(0)=I, entonces se asegura que b0 =KT.
La ley de control en este caso queda definida como:
(3.17)
Para:
Este resultado es la ley de control a implementarse considerando que las matrices
C, G y FB son diagonales para cumplir que b0 es siempre no singular.
3.4. IMPLEMENTACION EN TIEMPO REAL
Control en tiempo real es utilizar el computador como un controlador y conectarlo
a una planta fsica a travs de dispositivos especiales de entrada y salida, donde
el proceso de cambiar parmetros y reconfigurar variaciones dinmicas se
realizan mientras una aplicacin de tiempo real est corriendo.
Un sistema tpico de control en tiempo real permite interactuar al usuario con el
mundo exterior a travs de los siguientes componentes:
3
3
1
1 0
2
2
1
1 0
1
1
1
1
...
...
...
r
r
r
r
r
r
Z fb Z fb b FB
Z g Z g g G
Z c Z c I C



+ + + =
+ + + =
+ + + =
* *
) (
) (
k k
k k
Y z Y
Y z Y

=
=
)
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n k
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k
k
k
k
k
k
k
U
U
fb
U
U
fb
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Y
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U
2
1
...
2
1
2
1
1
2
1
3
1
1
1
*
0
56
3.4.1. HARDWARE Y SOFTWARE DE ADQUISICIN DE DATOS Y
CONTROL
Es la interfase fsica de comunicacin entre la planta y el computador, su principal
funcin es manejar seales de entrada y salida. El hardware de adquisicin
puede ser interno y estar conectado a una ranura de expansin del mainboard o
estar conectado externamente a travs de un cable.
El hardware de adquisicin esta caracterizado por los subsistemas que posee,
donde un subsistema es un componente del hardware caracterizado por la tarea
que realiza. Subsistemas comunes incluyen:
Entradas analgicas
Salidas analgicas
Entradas/salidas digitales
Contador/ temporizador
Dispositivos que contienen al menos estos subsistemas se los denomina: tarjetas
multifuncin.
Figura 3.6. Hardware de adquisicin de datos
Subsistemas de entrada analgica.
Convierten seales analgicas a bits, tpicamente son dispositivos multicanal con
una resolucin entre 12 a 16 bits. La funcin de este subsistema es muestrear y
cuantizar una seal analgica usando uno o ms canales. Una seal analgica
es continua en tiempo y amplitud dentro de sus lmites predefinidos.
1) Seal: Un subsistema analgico presenta especificaciones para la seal,
puede convertir seales unipolares y bipolares y debe cumplir con un rango
57
de seal de entrada apropiado para que la conversin sea vlida. La
configuracin de la ganancia afecta a la precisin de la medicin. Mientras
ms alta es la ganancia, menor es la precisin y viceversa. Los rangos de
seal permitidos se muestran en la figura 3.7:
Figura 3.7. Rango de entrada de voltaje.
2) Muestreo: El muestreo toma una foto de la seal en tiempos discretos. Para
la mayora de los conversores digitales, el muestreo es realizado por un
circuito S/H, que consiste en un buffer de seal seguido por un switch
electrnico conectado a un capacitor. El hardware de adquisicin est
dividido en dos categoras basadas en como la seal es muestreada:
Hardware de barrido (Scanning hardware), que muestrea las seales de
entrada secuencialmente, repitiendo el proceso para cada canal de
entrada usado. La mayora de dispositivos, se incluye en este tipo las
tarjetas Nacional Instruments, utiliza un solo conversor A/D multiplexado
a las mltiples entradas, por lo que todos los canales usados no pueden
ser muestreados simultneamente, existiendo un intervalo entre
muestras, razn por la cual la mxima tasa de muestreo de la tarjeta
solo se logra bajo condiciones ideales de muestreo de un solo canal. En
general, cuando se usa varios canales el mximo periodo de muestreo
est dado por la frmula: [31]
barridos canales de numero
tarjeta la de tasa mxima
canal por muestreo de periodo mximo
_ _ _
_ _ _ _
_ _ _ _ _ =
58
La relacin entre el periodo de muestreo y el tiempo de separacin entre
muestras se observa en la figura 3.8:
Figura 3.8. Periodo de muestreo vs. Intervalo de barrido
Hardware simultaneo de S/H (SS/H hardware), muestrea todas las
seales al mismo tiempo y mantiene el valor hasta que el conversor A/D
las digitalice.
3) Cuantizacin: La cuantizacin es la conversin de una amplitud de precisin
infinita a un nmero binario. La cuantizacin divide el valor de la amplitud
en amplitudes Discretas.
4) Configuracin de canales: Los canales de una tarjeta de adquisicin pueden
estar configurados de dos maneras:
Diferencial: existen dos cables asociados a la seal de entrada, uno
para la entrada de la seal y otro para el retorno de la misma, la
medicin es la diferencia de voltaje entre los dos terminales, esta
configuracin ayuda a eliminar el ruido
Unipolar: un cable es asociado a cada entrada de seal. Este tipo de
entradas son ms susceptibles al ruido que las entradas diferenciales.
5) Transferencia de datos: para transferir datos adquiridos desde el hardware
hacia la memoria se siguen los siguientes pasos:
59
Los datos son almacenados en el buffer FIFO del hardware.
Los datos almacenados en el buffer FIFO son transferidos a la memoria
usando interrupciones o DMA.
Subsistemas de salida analgica.
Convierten datos almacenados en el computador en seales analgicas con una
resolucin de 12bits. Por lo general una tarjeta de adquisicin presenta solo dos
canales de salida analgica, pero con la incorporacin de hardware especial
puede convertirse en una salida multicanal.
Subsistemas digitales.
Son diseados para manejar valores digitales de entrada y salida desde y hacia el
hardware. Estos valores son manejados como bits individuales, como lneas de
datos o como puertos de ocho lneas.
Subsistema de temporizadores/contadores C/T.
El subsistema C/T es usado para conteo de eventos, mediciones de frecuencia y
periodo y generacin de tren de pulsos.
3.4.1.1. Transductores
Dispositivos que convierten un tipo de energa en otro, estos pueden ser usados
como sensores y/o actuadotes.
3.4.1.2. Hardware de acondicionamiento de seal
En la mayora de los casos la seal debe ser manipulada (amplificada o filtrada)
para que sea compatible con los niveles permitidos por el hardware de adquisicin
y control. Las caractersticas de un buen acondicionador de seal son:
Amplificacin
Filtrado de seal
Aislamiento elctrico
Multiplexado
60
Fuentes de excitacin.
3.4.1.3. El computador
Es el dispositivo que controlar a la planta conectada en lnea. El computador
provee el procesador, un sistema de reloj, un bus de transferencia de datos,
memoria y espacio en disco para almacenamiento de datos.
3.4.1.4. Software
Es el interfase entre el proceso a controlar y el usuario pues permite intercambiar
informacin entre el computador y el hardware.
De acuerdo al tipo de hardware que se usa se puede enviar y recibir informacin,
pero adems se enva informacin sobre configuracin, como tasa de muestreo y
recibir informacin como mensajes de status y de error, desde el hardware. Este
intercambio de informacin es logrado mediante el uso de dos tipos de software:
Software de los drivers
Software de aplicacin.
La relacin entre los dos tipos de software, el hardware y el usuario se detalla en
la figura 3.9.
Software de los drivers
Este software permite acceder y controlar las capacidades del hardware, adems
permite:
Enviar y recibir datos a la tarjeta de adquisicin.
Controlar la tasa a la cual los datos son adquiridos.
Integrar el hardware de adquisicin a los recursos del computador como
interrupciones del procesador y memoria.
Integrar el hardware de adquisicin con el hardware de acondicionamiento
de seal.
61
Acceder a mltiples subsistemas de una misma tarjeta de adquisicin.
Acceder a mltiples tarjetas de adquisicin.
Figura 3.9. Flujo de informacin
Software de aplicacin
Este tipo de software provee un manejo conveniente del software de los drivers,
adems permite:
Reportar informacin relevante de la adquisicin.
Generar eventos.
Manejar datos almacenados en la memoria
Acondicionar una seal
Mostrar los datos adquiridos.
La unin de todos estos componentes forma un sistema de control en tiempo real
cuya arquitectura para el experimento de control adaptivo de un sistema de
tanques interconectados se observa en la figura 3.10:
62
Figura 3.10 Estructura de Control Adaptativo aplicada
Cada bloque corresponde a:
- PLANTA: modelo implementado en el computador analgico del prototipo.
- DAQ: tarjeta de adquisicin National Instruments NI6025E. Se usar
canales analgicos de entrada y de salida y se trabajar con valores entre
0 y 10V.
- MCE IDENTIFICACIN: donde el algoritmo a utilizar para la modelacin
es mnimos cuadrados extendido.
- LEY DE CONTROL: donde el algoritmo a utilizar es el controlador de
mnima varianza adaptativo basado en el predictor estocstico ptimo d-
63
paso Adelante. En este bloque se obtiene las seales de control de los
caudales de entrada.
La compatibilidad y manejo tanto del software como del hardware son
fundamentales para el control del proceso en el cual sus tareas bsicas sern:
Lectura y escritura de puertos,
Clculo de leyes de control.
El software base para la aplicacin de control ser MATLAB y se usar las
libreras matemticas para los clculos y el toolbox de adquisicin de datos para
manejo de las tarjetas de adquisicin.
Por otra parte, el hardware de adquisicin ser las tarjetas de adquisicin National
Instruments, y se usar tanto canales analgicos como canales digitales.
3.4.2. TOOLBOX DE ADQUISICIN DE DATOS DE MATLAB [32]
El toolbox de adquisicin de datos de MATLAB es un conjunto de funciones tipo
M-file y libreras de enlace dinmico (DLL) tipo MEX-file desarrolladas en el
ambiente computacional de MATLAB para la adquisicin y tratamiento de datos
usando hardware de adquisicin de datos.
Dentro de las principales caractersticas de la herramienta se encuentran:
Una estructura para importar datos medidos a MATLAB usando un
computador compatible y hardware de adquisicin.
Soporte para subsistemas de entrada analgica (AI), salida analgica (AO)
y entradas y salidas digitales I/O (DIO).
Soporte para estos tipos de dispositivos de hardware:
- Advantech boards con el uso de the Advantech Device Manager
64
- Modulos Agilent Technologies E1432A/33A/34A VXI
- Keithley boards con el uso de DriverLINX drivers
- Measurement Computing Corporation (ComputerBoards) boards
- * National Instruments boards con el uso de NI-DAQ software (excepto
SCXI)
- Puerto paralelo LPT1LPT3
- Windows sound cards
Adquisiciones de datos en lnea, lo que permite control en tiempo real.
Adicionalmente MATLAB permite el uso del Data Adquisition toolbox Adaptor Kit
para desarrollar interfaces en casos donde el toolbox no tiene soporte para
determinado hardware.
Todo proyecto de adquisicin de datos es considerado como un experiemento, en
el cual se deben cumplir ciertas tareas:
- Configuracin del sistema: el primer paso en todo experimento consiste
en instalar el hardware de adquisicin, el software de aplicacin y los
drivers del hardware, y por ltimo conectar sensores apropiados
- Calibracin: una vez que hardware y software estn instalados y los
sensores conectados se puede calibrar el hardware. Su calibracin
consiste en introducir una seal conocida al sistema y grabar su salida, la
calibracin puede ser realizada por el software del vendedor para la
mayora de hardware.
- Varias versiones de prueba: debido al ruido que pueden introducir los
sensores, es aconsejable realizar varios experimentos con diferentes
configuraciones e incluso se puede incluir filtros anti-aliasing para evitar
ciertas componentes de frecuencia.
65
3.4.2.1. Componentes del toolbox
La informacin sobre el toolbox de adquisicin de datos a emplear es:
ToolboxName: 'Data Acquisition Toolbox'
ToolboxVersion: '2.2 (R13)'
MATLABVersion: '6.5 (R13)'
InstalledAdaptors: {3x1 cell}
Tabla 3.1. Informacin de toolbox
El toolbox de adquisicin de datos comprende tres componentes: las funciones M-
file, adquisicin de datos y los drivers de comunicacin del hardware. El flujo de
informacin a travs de estos componentes se muestra en la figura 3.13:
Figura 3.13. Componentes del toolbox de adquisicin de datos
66
La informacin consiste en:
Property values: se puede controlar una aplicacin de adquisicin de datos
configurando property values. Esta es una caracterstica del driver del
hardware para ser manipulado.
Datos: se puede adquirir o enviar datos de un subsistema analgico as como
tambin transferir valores (1 o 0) entre MATLAB y un subsistema digital.
Eventos: un evento puede ocurrir a cualquier momento o ser el resultado de
una llamada especfica, siempre que se haya generado la configuracin de las
propiedades.
3.4.2.1.1. Funciones M-file.
Para realizar cualquier tarea de aplicacin de adquisicin de datos, se utiliza
Funciones M-file desde MATLAB, las cuales permiten:
crear objetos de la tarjeta que provee un enlace entre las capacidades del
hardware y el control de la aplicacin.
Adquirir o sacar datos.
Configurar propiedades del driver.
Evaluar el estado de la adquisicin de datos y los recursos del hardware.
La informacin de un objeto especfico utilizado en la aplicacin de tiempo real
contiene lo siguiente:
AdaptorName: 'nidaq'
Bits: 12
Coupling: {'DC}
DeviceName: 'PCI -6025E'
Differential IDs: [0 1 2 3 4 5 6 7]
Gains: [ 0.5 1 10 100]
ID: '1'
InputRanges: [4x2 double]
MaxSampleRate: 200000
67
MinSampleRate: 0.0060
NativeDataType: 'int16'
Polarity: {'Bipolar'}
SampleType: 'Scanning'
SingleEndedIDs: [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15]
SubsystemType: 'AnalogInput'
TotalChannels: 16
VendorDriverDescription: 'National Instruments Data Adquisition Driver'
VendorDriverVersion: '6.9.2'
Tabla 3.2. Informacin de un objeto
El control de informacin a travs de la creacin de los objetos de la tarjeta es el
siguiente:
Adquisicin de datos. Salida de datos
Crear un objeto AO = analogoutput('nidaq',1);
Aadir canales Addchannel (ai, 2:3);
AI.InputType='SingleEnded'
addchannel(ao,0:1);
Configurar
propiedades
S )
Set (a )
Set(AI,'triggertype','manual');
set(AO,'SampleRate',100000);
Set(AO,'triggerType','manual');
Adquisicin y
salida de datos
start(AI)
trigger(AI)
data = getdata(AI);
putdata(AO,[u1(i) u2(i)]);
start(AO)
trigger(AO)
Limpiar Stop(AI) Stop(AO)
Tabla 3.3. Control de informacin
3.4.2.1.2 Dispositivo de transferencia de adquisicin de datos
El dispositivo de transferencia de adquisicin de datos es una librera de enlace
dinmico tipo MEX-file que:
68
Almacena los objetos de la tarjeta y propiedades asociadas a determinada
aplicacin de adquisicin de datos.
Controla la sincronizacin de los eventos.
Controla el almacenamiento de los datos adquiridos o datos enviados en
cola.
La caracterstica ms importante del dispositivo de transferencia de adquisicin es
que permite realizar otras tareas en MATLAB durante la adquisicin, debido a que
el software y el dispositivo de transferencia de adquisicin son asincrnicos.
3.4.2.1.3 Adaptor Ni-daq
Este tipo de Adaptor es utilizado para comunicacin con dispositivos National
Instruments. Este Adaptor usa el driver NI-DAQ y almacena la informacin
usando memoria circular con llamadas directas.
La informacin del archivo de comunicacin o adaptor para las tarjetas National
Instruments es:
AdaptorDllName: 'C:\MATLAB6p5\toolbox\daq\daq\private\mwnidaq.dll'
AdaptorDllVersion: 'Version 2.2 (R13) 28-Jun-2002'
AdaptorName: 'nidaq'
BoardNames: {'PCI-6025E'}
InstalledBoardIds: }
ObjectConstructorName:
{'analoginput('nidaq',1)' 'analogoutput('nidaq',1)' 'digitalio('nidaq',1)'}
Tabla 3.4. Informacin sobre adaptor NIDAQ
69
3.4.3 TARJETAS DE ADQUISICIN DE DATOS NATIONAL INSTRUMENTS.
Dentro de las caractersticas ms importantes de las tarjetas National Instruments
para el experimento de adquisicin de datos estn:
Rango de entrada ajustable, incluye un amplificador de ganancia
programable por software.
Tipo de entrada puede ser: diferencial, unipolar y unipolar no referido
Configuracin de canales:
- Diferencial: National Instruments recomienda usar entradas
diferenciales en cualquiera de estas condiciones.
o seal de entrada de bajo nivel (menos de 1V)
o la longitud de los terminales de entrada es mayor a 10pies
o la seal de entrada requiere referencia a tierra separada o seal
de retorno.
o Los terminales de la seal cruzan un ambiente ruidoso.
- Unipolar: National Instruments recomienda usar entradas mono-modo
en cualquiera de estas condiciones.
o seal de entrada de alto nivel (mayor de 1V)
o la longitud de los terminales de entrada es menor a 10pies
o la seal de entrada comparte la referencia a tierra con otras
seales.
o Los terminales de la seal cruzan no un ambiente ruidoso
Driver de comunicacin de hardware. Toda tarjeta National Instruments
utiliza el driver NI-DAQ, con una versin apropiada para cada tipo de
tarjeta.
Presenta hardware de barrido, por lo que la tasa de muestreo por canal esta
dada por la tasa mxima de la tarjeta dividida por el nmero de canales
utilizados.
70
Soporta tipos y condiciones adicionales de disparo. Estas propiedades
estn divididas en dos categoras: hardware de disparo digital y hardware
de disparo analgico. Estas propiedades estn detalladas en la tabla 3.8.
Tanto para tarjetas Nacional Instruments como para las tarjetas
Measurement Computing, el identificador de canal comienza en cero.
addchannel(ai,0:2)
Tabla 3.8. Hardware de disparo de las tarjetas National Instruments.
3.4.3.1 Serie E (6025E)
Los dispositivos National Instruments multifuncin serie E son ideales para un
rango de aplicaciones que va desde registro continuo de datos de alta velocidad
hasta aplicaciones de control de seales de alto voltaje.
Dentro de las especificaciones ms importantes estn:
Bus PCI o PXI modo maestro, esclavo
16 entradas analgicas unipolares u 8 entradas diferenciales. Seleccin de
canales por software.
resolucin de entrada de 12 bits
71
tasa mxima de muestreo de 200 kS/s
rango de seal de entrada 1V seleccionado por software, de acuerdo a la
configuracin de la entrada. Rango bipolar de entrada de 500mV
acoplamiento de entrada de DC.
Tamao de memoria FIFO de 512 muestras para NI 6025E.
2 salidas analgicas de voltaje de 10V y acoplamiento DC.
resolucin de salida de 12 bits.
Tasa de salida de generacin de ondas 1 kS/s cuando se usa un canal con
DMA (acceso directo a memoria).
Rango de salida de 10V.
32 entradas/salidas digitales I/O con tecnologa 5V/TTL para P0<07>,
P1<07>, P2<07> y P3<07>.
2 contadores/temporizadores de 24 bits.
Disparo digital compatible con 5V/TTL y respuesta mnima de 10nseg.
Requerimientos de potencia de 0.7A
Uso de cable SH68-68-EP
Driver de comunicacin NI-DAQ 7
Funciona para sistemas operativos como: Windows 2000/NT/XP, Real-time
performance con LabVIEW y otros como Linux y Mac OS X.
Recomendada para software de aplicacin LabVIEW, LabWindows/CVI,
Measurements Studio, VI logger. Adems es compatible con Visual Basic,
C/C++ y C#
El programa usado para implementar el control de mnima varianza adaptativo en
tiempo real se muestra en el siguiente diagrama de flujo:
El archivo .m del programa de tiempo real se la se muestra en el anexo A.
72
Figura 3.14 Diagrama de flujo de
aplicacin de tiempo real