ACTIVIDAD

5.1

PROGRAMACIN DEL CONTROL PID DEL NIVELVOLMEN DE AGUA CON EL PLC S7300 (PRCTICA)

1. INTRODUCCIN
1. OBJETIVOS
1. 2. 3. 4. Controlar el nivel o volumen de agua de un depsito, utilizando la funcin PID FB41 (CONT_C) que lleva integrada el software de programacin STEP7 de SEIMENS. Realizar la conexin y parametrizacin adecuada de las entradassalidas analgicas. Realizar la programacin y parametrizacin adecuadas de la funcin FB41. Entender que se trata de una funcin adecuada para la regulacin de procesos tales como el de la presin y el caudal.

2. RECURSOS NECESARIOS
1. 2. 3. 4. 5. Un autmata SIEMENS S7300 o S7400, con entradas-salidas integradas o tarjetas analgicas aadidas. Un PC con puerto RS232 o, en caso de que disponga slo de un puerto tipo USB, un adaptador de USB al puerto COM. Un PC Adapter, que posibilite la comunicacin entre el PC y el PLC. STEP7 v. 5.1 o posterior. Disponer de maquetas para el control de diferentes procesos (nivel-volumen, presin y caudal).

3. CONCEPTOS A DOMINAR POR EL ALUMNO

1. 2. 3. 4. 5. Conocer el funcionamiento de la funcin FB41 (CONT_C). (Actividad n 3) Conocer el lenguaje de programacin STEP7. Dominar el funcionamiento de un lazo de control abierto y cerrado. Entender el funcionamiento de todos los bloques que puedan formar parte de un lazo cerrado (bloque del controlador PID, bloque del sistema que se quiera regular, bloque del sensor). Conocer los efectos que los parmetros P, I y D del controlador tienen en el sistema.

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2. ALARMA CCLICA OB 35 y PROGRAMACIN DE LOS BLOQUES DE ARRANQUE OB 100

Tal y como se puede ver en las dos siguientes imgenes, nos prepararemos para insertar el bloque OB35 en el formato KOP. En la 4 actividad (Configuracin del hardware) ya est especificado que se tiene que ejecutar cada 20 ms.

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Insertaremos la funcin FB41 (CONT_C) que se encuentra en la librera Standard Library PID Control Blocks.

A continuacin, nos preguntar si queremos crear la DB de instancia asociada a esta funcin. Le responderemos que s y le daremos un nombre, por ejemplo, DB41. Tal y como lo hemos visto antes, resulta muy interesante ponerle un nombre simblico, de este modo, todos los parmetros que guarda esta DB aparecen con el nombre simblico.

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En las entradas y salidas de esta funcin FB41 definiremos los parmetros necesarios; se trata de PV_PER, LMN_PER y COM_RST.

Estos parmetros constituyen, por as decirlo, la conexin entre el proceso, la tarjeta analgica y el regulador. Recordemos la configuracin del hardware:

PV_PER = PEW752 (direccin de la entrada analgica a la que est cableado el sensor).

LMN_PER = PAW752 (direccin de la salida analgica a la que est cableado el actuador).

COM_RST = Reset (Bit que utilizaremos para resetear el FB). Normalmente, el bit para resetear se programa en el bloque OB100.

Los dems parmetros se podrn leer y escribir en la DB correspondiente.

En la siguiente imagen se muestra la programacin del bit necesario para resetear el regulador en el bloque OB100:

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En el 1.er segmento, el bit M0.0 lo fijaremos en 1 ( A M 0.0 le asignaremos el nombre simblico reset).

En el 2. segmento tan solo llamaremos a la funcin FB41, introduciendo el valor del bit reset en el parmetro COM_RST. Esta accin pone en cero los valores de salida del regulador (lo resetea).

En el 3.er segmento, el bit M0.0 lo fijaremos en 0. As, en la ejecucin del bloque OB35 seguir con su funcionamiento normal.

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Despus de programar todos los bloques, los transferiremos a la CPU, y comprobaremos que no nos da ningn error.

2.1 PARAMETRIZACIN DEL REGULADOR FB41

La parametrizacin de esta funcin se puede realizar visualizando todo la DB, pero el entorno STEP7 nos ofrece una opcin mejor, que es la de usar Parametrizar Regulador PID, tal y como se ve en la siguiente imagen:

Con esta opcin no podremos parametrizar todos los valores de la DB, pero podemos cambiar fcilmente los ms importantes.

En las dos siguientes imgenes se muestran los pasos a seguir para poner online el bloque de datos DB41 correspondiente a la funcin. El objetivo de este bloque de datos es parametrizar los valores ms significativos (GAIN, Ti, Td, MAN, MAN_ON etc.).

Este entorno no permite cambiar la consigna (SP_INT) ni el valor que guarda el modo manual (MAN), para ello, utilizaremos la tabla de variables que crearemos ms adelante.

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Se debe escoger la opcin Online.

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Los rangos que aparecen en esta pantalla estn relacionados con los siguientes parmetros del DB: Periferia: Interno: Estamos leyendo desde la entrada PV_PER. leeramos desde la entrada PV_IN. PV_FAC PV_OFF DEADB_W P_SEL GAIN I_SEL Ti INT_HOLD I_ITL_ON I_ITLVAL D_SEL Td TM_LAG MAN_ON = 0 MAN_ON = 1 LMN_HLM LMN_LLM LMN_FAC LMN_OFF

Factor de normalizacin: Offset de Normalizacin: Ancho zona muerta: Conectar accin P: Ganancia proporcional: Conectar accin I: Tiempo integracin: Congelar accin I: Inicializar accin I: Valor de inicializacin: Conectar accin D: Tiempo de accin derivada: Retardo: Modo automtico: Modo manual: Lmite superior: Lmite inferior: Factor de normalizacin: Offset de Normalizacin:

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Ante cualquier cambio de parmetro, los datos de esta DB se deben mandar a la CPU.

2.2 CREAR UNA TABLA DE VARIABLES PARA FORZAR ALGUNOS PARMETROS

Para tener la conexin con los parmetros SP_INT, MAN y con cualquiera de la DB, crearemos una tabla de variables.

Para que todos los parmetros del DB que aparecern en esta tabla lo hagan con un nombre simblico, le asignaremos al bloque de datos DB41 un nombre simblico, tal y como se muestra en la siguiente imagen:

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Tal y como se puede observar en ella, todos los parmetros aparecen con el nombre simblico. Respetando la direccin y el tipo de dato de cada parmetro, completaremos la tabla.

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En la siguiente imagen, se pueden ver los datos de un regulador automtico, que recibe el valor PV de la funcin PV_PER. Se trata de un regulador del tipo PI y los datos corresponden a la regulacin de nivel con el 30 % de la consigna.

A continuacin, fijaremos el valor de la consigna en el 50 % y se regular la nueva consigna.

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2.3 TENDENCIA GRFICA DE LOS VALORES DEL PROCESO

Escogiendo la opcin Parametrizar Regulador PID que, como hemos mencionado antes, est integrada en el entorno STEP7, y conectndonos Online con la DB correspondiente, se puede configurar la visualizacin grfica de los valores del proceso.

Activando el botn ajustes, podemos visualizar cuatro de entre todos los valores que podamos tener en el lazo que estamos regulando, y podemos configurar el color, lmite, rango, tiempo de visualizacin y velocidad de recepcin de cada uno.

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A continuacin, fijaremos el valor de la consigna en el 70 % (desde la tabla de variables) y observaremos las tendencias de salida (LMN), proceso (PV) y error (ER).

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Introduciremos un nuevo valor en la consigna, 40 %, y observaremos las tendencias de salida (LMN), proceso (PV) y error (ER).

Pondremos el regulador en modo manual, fijando el bit DB41.MAN_ON en 1 y el valor de salida en modo manual (MAN) en el 60 %.

Como se puede observar, el valor de salida, en modo manual, se ajusta al 60 %.

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Recordemos que en el bloque OB100 hemos programado hacer un reset automtico de la funcin cada vez que la CPU pasa de STOP a RUN, pero podramos hacer lo mismo cada vez que lo consideremos necesario, fijando el bit DB41 Maila.COM_RST en 1.

2.4

COMPROBACIN PID DEL

DEL

EFECTO

QUE EN EL

TIENEN

LOS Y

PARMETROS

REGULADOR

PROCESO

VERIFICACIN DE LA TEORA.
A continuacin configuraremos el regulador como P y PI, as, podremos comprobar los efectos de los valores Kp y Ti que ya conocemos. El efecto del parmetro Td no se comprobar en el caso del nivel o volumen, pues no tiene mucho sentido.

En esta ocasin, el objetivo del sistema no es encontrar los parmetros adecuados, ya que, en los sistemas reales, en la estructura SIEMENS y en los casos en los que los PID se realizan con software (PID Control, Standard PID Control y Modular PID Control), se puede usar un software especial para sintonizar os parmetros (PID Self-tuner).

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En cambio, en los casos en los que la regulacin se realiza con tarjetas especiales, stas llevan definidas unas funciones para realizar la auto-sintona.

Excepto en los casos arriba mencionados, la sintonizacin de los parmetros la podemos realizar utilizando los mtodos de siempre prueba / error o Ziegler Nichols.

2.5 EFECTO DEL REGULADOR P

En el siguiente grfico se puede observar el efecto sobre un regulador que es solo del tipo P, esto quiere decir que en el sistema siempre habr un error, mayor o menor, segn el valor del parmetro Kp. El sistema no se podr regular del todo slo con el parmetro Kp, ya que siempre habr un error en el sistema de regulacin, aunque sea mnimo. Por ejemplo: (Kp = 5), (Error= 8.7 %)

Subiremos Kp= 20, el sistema es ms rpido, ha bajado el error, pero sin desaparecer del todo (error= 2.3 %).

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Podemos subir la Kp (por ejemplo, Kp= 70) pero, sin que el error desaparezca del todo, el sistema empezar a oscilar, tal y como se observa en la siguiente imagen. El error ser ms pequeo, pero no se anular. ( error = 0.97 %).

2.6 EFECTO DEL REGULADOR PI

En esta ocasin probaremos el efecto de la accin integral I, activando el parmetro I_SEL de la tabla de variables (I_SEL=1). As pues, a partir de ahora trabajaremos con el regulador del tipo PI, que es el adecuado para este proceso. De este modo, cuando haya cambios de consigna, el rgimen transitorio se hace notar la accin proporcional, mientras que en el rgimen permanente el error desaparecer por completo a causa de la accin integral. En la siguiente imagen observamos un regulador PI (Kp=20 y Ti = 5 Seg). El valor de error= 0.034 %, por lo que la regulacin es del todo exacta.

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3. REGULAR EL PROCESO CON OTROS LMITES

Hasta ahora, la regulacin se ha realizado en porcentajes. Por esta razn, los valores significativos SP, error y PV se han expresado en porcentajes. Tal y como se ha explicado en la actividad n 3, a veces suele ser conveniente el rango de regulacin en otras unidades.

3.1 REGULACIN DEL NIVEL EN EL INTERVALO 0.300 mm

En este caso, como estamos regulando el nivel, al igual que en la regulacin de consigna, la altura del depsito puede estar en milmetros. Lo que hasta ahora ha sido un rango del 0 %, ser de 0 mm y, lo que ha sido del 100 %, ser de 300 mm.

Para la adecuacin de este rango, se deben ajustar los parmetros de la funcin PV_NORM. PV_FAC=3 y PV_OFF = 0

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Tal y como se puede observar en el grfico de tendencias, el SP, PV y el error de la regulacin se encuentran en el intervalo del 0 al 300. Al principio hemos ajustado la consigna SP a 150 mm, despus la hemos bajado a 100 mm y ha seguido regulando y, por ltimo, la hemos subido a 170 mm y sigue regulando satisfactoriamente.

3.2 REGULACIN DEL VOLUMEN EN EL INTERVALO DE 0.10 LITROS

En este caso, como estamos regulando el volumen de agua de un depsito de 300 X 190 X 175 mm (10 litros), la consigna de regulacin la adecuaremos en este caso a la cantidad de agua del depsito. Si el rango en porcentajes hasta ahora utilizado era de 0 mm (0 %) en altura, ahora ser de 0 litros. En cuanto a los valores mximos, si hasta ahora era el 100 % y, en altura, 300 mm, el volumen mximo ser de 10 litros.

Para la adecuacin de este rango, se deben de adecuar los parmetros de la funcin PV_NORM. PV_FAC= 0.1 y PV_OFF = 0

Modificaremos los parmetros mencionados y los mandaremos al PLC. De este modo, tendremos el nuevo rango adecuado (010 l).

En los siguientes grficos de tendencia se puede observar que la consigna se ha ajustado a valores de 8, 5 y 7 litros y que la regulacin es satisfactoria en todos los casos.

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Despus de la pruebas realizadas, se debe de tener en cuenta que en los tres casos el error de regulacin significa un rango distinto, por lo que, si la regulacin del proceso se realiza en porcentajes (0 %...100 %), en altura (0300 mm) o volumen (0.10l), los parmetros PID no sern los mismos, as:

Cuando la regulacin se hace en porcentajes Cuando la regulacin se hace en milmetros Cuando la regulacin se hace en litros

Kp = 20 y Kp = 10 y Kp = 200 y

Ti= 5s. Ti= 5s. Ti= 5s.

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4. DESCRIPCIN DE LOS ELEMENTOS DE LA MAQUETA

En este apartado se describen y especifican las caractersticas de los elementos utilizados del sistema Process Control System PCS 4 Est de FESTO.
ESTACIN de NIVEL DE LA MAQUETA 2 depsitos (altura: 300 mm / volumen: 12 l) Regulacin nivel/volumen: mediante motobomba. Tipo de seal del sensor de regulacin: de corriente, 420 mA. Para la adecuacin del sensor: convertidor de seal mA/V (420 mA/0... 10 V) Otro tipo de sensores: 2 detectores capacitivos (nivel de agua mximo y mnimo) y otro detector de boya (para evitar que el agua desborde) Tres vlvulas de agua para provocar perturbaciones y vaciar depsitos.

Dejando a un lado los ejercicios propuestos por FESTO (anlisis de las caractersticas de los elementos, la comunicacin, gestin de alarmas etc) se ha trabajado con una estructura ms simple, ya que el objetivo de esta actividad es explicar cmo se realiza la regulacin mediante el autmata. As pues, la maqueta permite realizar ms ejercicios (automatizacin, regulacin conjunta de dos o tres procesos, comunicacin etc.). Antes de explicar los esquemas utilizados en la actividad, a continuacin se resumen las caractersticas de los elementos utilizados:
DEPSITO O TANQUE (D 101 y D 102) Medidas interiores: 190 x 175 x 370 mm Contenido: 12 l. De metacrilato Temperatura mxima: 65 C Regla o escala: 0 ... 300 mm.

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MOTOBOMBA (P101) Motor de corriente continua. Tensin:+24 V Potencia: 26 W Caudal mximo: 26 l/min.(1,1 A; 0,1 bar)

DRIVER DE LA MOTOBOMBA (A4) Tensin de la alimentacin: +24 V Tensiones de entrada: -10 V +10 V Tensiones de salida: -24 V +24 V Corriente mxima de salida: 1 A.

SENSOR DE ULTRASONIDO (B101) Tensin de la alimentacin: +24 V Seal de salida analgica: 4 ... 20 mA Distancia mnima necesaria: S min = 50 mm (4 mA) Distancia mxima detectada: S max = 300 mm (20 mA)

ADECUADOR DEL SENSOR (A1) Tensin de la alimentacin: +24 V Seal de entrada: 4 ... 20 mA Seal de salida: 0... +10 V Resistencia de entrada: R < 400

VLVULAS DE AGUA (V 101 y V 307) Vlvulas que regulan el paso del agua para variar las perturbaciones y llenar el depsito. Temperatura mxima de trabajo: 114 C Presin mxima: 6 bares.

4.2 ESQUEMA ELCTRICO

A continuacin se especifican los esquemas utilizados en esta actividad.

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B (B 101) LIC 101

2 Perturbacin V 102 3 D 102 V 101

D 101

6 A1 M A2

7 D 101 D 102 8 P 101 LIC 101 V 101 V 102 9 A1 A4 A5 Fecha: Plano n 1 Depsito Depsito

Elementos

Caractersticas 0-300 mm 0-300 mm 0 ... 24 V 0/300 mm 12 l 12 l 26 l/min 4 .. 20 mA

Motobomba Sensor de nivel Vlvula Vlvula Acondicionador Corriente/tensin Regulador de velocidad Autmata S7- 314C 2DP

4 ..20 mA 0 ... 10 V AI5 /AO2

0 ... 10 V 0 ... 24 V
DI24/DO16

REGULACIN DE NIVEL/VOLUMEN SIEMENS S7

CONEXIONADO DE ELEMENTOS

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C CONTROL PLC (FB41)

X2.8

X2.2

PEWxxx

PID
X2.6 H

X2.3

PAWxxx

3 TRATAMIENTO DE LAS SEALES 4

6 5 23

3 K1
22

0 ... 10 V

0 ... 10 V

V mA 5
2

V A1
4 .. 20 mA
4

A4
0 ... 24 V

V 5
14 13

0 ... 300mm

SENSOR ACTUADOR

A2

A1

LIC 101 B 101

P 101

Nivel

Sensor 4 mA 12 mA 20 mA

Transductor 0V 5V 10 V

0 mm 150 mm 300 mm

Fecha: Plano n 2

REGULACIN DE NIVEL/VOLUMEN SIEMENS S7

DIAGRAMA DE BLOQUES

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A SENSOR ACTUADOR 1

C D TRATAMIENTO DE LAS SEALES

E CONTROL
CPU 314C-2DP

L1

PE

230V AC 24 V 5A DC

MPI

DP

L M + 24 V + 24 V 0V

4 B 101 5
0V

A1 LIC 101
4 .. 20 mA 2+ 4

X2 8 0 ... 10 V 6
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

DI8 x 24V AI5 /AO2

V I V I V I V I

mA V

6+ 5

AI 0

AI 1 AI 2

+24 V

A4
A1 13+ 0 ... 24 V 1412 21 2311 K1 22+ 0 ... 10 V 3 2

AI 3 AI 4 AO 0 AO 1

M
A2

0V

7 P 101

XMA1

+24 V 2 K1

DI16 / DO16 x 24V

21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 +24V A 124.2

0V

0VA

Nivel 0 mm 150 mm 300 mm

Sensor 4 mA 12 mA 20 mA

Transductor 0V 5V 10 V

Fecha: Plano n 3

REGULACIN DE NIVEL/VOLUMEN SIEMENS S7

ESQUEMA DE CONEXIONES

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