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Introduccin procesos

al

control

de

La asignatura de Regulacin Automtica queda encuadrada dentro del rea de conocimiento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Por tanto, como punto de partida para la comprensin de esta asignatura resulta conveniente utilizar la definicin, en principio, del trmino de Automtica que realiza la Real Academia de la Lengua Espaola: Automtica es la disciplina que trata de los mtodos y procedimientos cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador artificial en la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente programada. Otra definicin dada por el Diccionario de la Lengua Espaola, en su edicin de 1996, dice que la Automtica se define como la Ciencia que trata de sustituir en un proceso el operador humano por dispositivos mecnicos o electrnicos. Ambas definiciones implican la idea de la automatizacin de las tareas desarrolladas por el hombre. Dos ideas principales se pueden extraer de estas definiciones: la relacionada con la metodologa de la Ciencia como parte de sta y el concepto de Automatizacin. Desde el punto de vista de la metodologa, la Automtica ofrece tanto las tcnicas como los procedimientos de anlisis y diseo sobre los sistemas evolutivos con el tiempo. El mbito de esta disciplina tiene como objetivo predecir y controlar de la mejor manera los procesos productivos. Estos beneficios se transforman en una optimizacin de los procesos, as como en la eliminacin de las tareas repetitivas, peligrosas y alienantes efectuadas por los humanos.

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El impacto actual de este conocimiento, dentro del mbito acadmico, es tan importante que se convierte en asignatura troncal en muchas carreras de la Ingeniera y de las Ciencias Experimentales. La segunda idea est relacionada con la Automatizacin. Si bien es verdad que la Automatizacin tiene ahora sus retos ms importantes en el mbito industrial, no hay que olvidar otros tan importantes como en la sanidad, las infraestructuras, el transporte, la agricultura, etc. Por ejemplo, centrndose en las aplicaciones industriales, se han automatizado operaciones bsicas tales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad o flujo en las industrias de procesos. Pero tambin incide en el control de las mquinas herramientas o en el diseo de los automviles. En el sector servicios, cada vez hay ms automatismos en la hostelera: expendedores de tabaco, electrodomsticos inteligentes, etc. Tampoco habra de olvidar la gran incidencia del control en la sanidad, sistemas de vigilancia intensiva a pacientes, robots cirujanos, procesamiento de imgenes mdicas,... En casi todas las actividades humanas, hay artefactos que ayudan automticamente al desempeo de tareas que antes realizaban los hombres. Al principio del siglo XX, la Automatizacin tuvo su origen en el campo de los Servosistemas y de la Ingeniera de Control, pero su mbito se ha ido ampliando con los desarrollos de otras disciplinas, tales como las Ciencias de la Computacin, la Teora de la Informacin, el Procesamiento de Seales, la Inteligencia Artificial,... Hoy en da, los ordenadores juegan un papel fundamental como el elemento que procesa la informacin de manera automtica. La utilizacin del computador en el control de procesos ha permitido tambin la aparicin de nuevos campos de inters como el de la Robtica o la posibilidad de utilizar sensores inteligentes (visin, tacto).

1.1

La historia de la Automtica
Desde el advenimiento de la civilizacin, el hombre ha intentado constantemente reemplazar el esfuerzo humano por mquinas y por sistemas de control. Las primeras evidencias de la actividad consciente del hombre en el campo del Control Automtico se encuentran en los sistemas de regados en Babilonia, sobre el 2000 A.C. y conocidas a travs de las leyes grabadas en el cdigo de Hamurabi. Tambin en la Antigedad Griega se encuentran vestigios del uso de sistemas de control realimentado. Los reguladores de flotacin fueron usados en los relojes de agua Ktesibios y en las lmparas de aceite de Philon, all en el 250 A.C.

Figura 1. 1. Reloj de agua de Ktesibios

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Trescientos aos ms tarde, Hern de Alejandra public su libro de Pneumatica1. En este tratado se presentan varias formas de control del nivel del agua, en los que se incluan reguladores de flotacin. El conocimiento de los sistemas de control en el periodo helnico fue preservado por la cultura islmica y redescubierto al final del Renacimiento. El primer sistema de control realimentado, reconocido oficialmente en la Europa Moderna, es el regulador de temperatura inventado por el alemn Cornelius Drebbel (1572-1663), desarrollado para calentar un incubador. Otro sistema automtico de control que goza de autntico crdito es el sistema inventado por Meikleen en 1750, consistente en colocar unas aspas auxiliares de cola en el mismo eje de las aspas principales de los molinos con el objeto de optimizar el aprovechamiento de la energa elica. Si bien a lo largo del siglo XVIII se empiezan a despuntar los dispositivos de control automtico, su zenit llega con el regulador centrfugo de James Watt (1736-1819). A ste se le puede tomar como punto de partida para trazar el desarrollo del control automtico como disciplina cientfica. Se trataba de un dispositivo que proporcionaba una accin de control proporcional en la regulacin de la velocidad en las mquinas de vapor. A mediados del XIX, Siemens (1823-1883) modifica el regulador de Watt, dotndole de accin integral, e introduciendo la accin de control flotante, sin referencia fija. A mediados del siglo XIX, cuando cambiaron las tcnicas de diseo de las mquinas y se mejor el proceso de fabricacin, se hizo explcita una tendencia creciente que mostraba que la velocidad de la mquina variaba cclicamente con el tiempo. Este fenmeno tambin se observ en el regulador centrfugo de velocidad de un telescopio astronmico accionado por un mecanismo de relojera, y fue investigado por G.B. Airy (1801-1892). En 1840 mostr que la dinmica de un regulador puede ser descrita por ecuaciones diferenciales, pero encontr algunas dificultades para
Figura 1. 4. Maxwell Una traduccin de este libro, del griego al ingls, con ilustraciones de sus sistemas de regulacin, puede ser encontrado en la pgina http://www.history.rochester.edu/steam/hero/index.html (consultado octubre 2008).
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Figura 1. 3. Sifn de Hern

Figura 1. 2. Regulador de Watt

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determinar las condiciones de un comportamiento estable. En 1851, Airy consigui llegar a la raz del problema matemtico, aunque desgraciadamente su trabajo era un tanto intrincado y difcil de seguir por lo que no tuvo la difusin deseada. Este trabajo permaneci en el ms absoluto de los secretos para los ingenieros que estaban tratando de resolver el problema de la fluctuacin de la velocidad de las mquinas. El problema era tan serio que atrajo la atencin de un gran nmero de importantes cientficos e ingenieros de la poca. Finalmente fue resulto por Maxwell (1831-1879), quien inici as la teora de los sistemas de control automtico con su trabajo On governors (1868). La contribucin de Maxwell fue reconocer que la conducta de un sistema de control automtico en la velocidad de una posicin de equilibrio se poda aproximar por una ecuacin diferencial lineal, y por tanto su estabilidad se poda discutir en trminos de las races de una ecuacin algebraica asociada. De esta manera, Maxwell plante el problema general de investigar la estabilidad de un sistema dinmico en funcin de localizar las races de su ecuacin caracterstica. l lleg a especificar que un sistema era inestable cuando la parte real de sus races complejas fuesen positivas, pero el problema era cmo determinar la localizacin de las partes reales sin calcular las soluciones de la ecuacin para sistemas de orden elevado. La solucin del problema planteado por Maxwell la dio Edward J. Routh (1831-1907) en 1877, abordando de forma matemtica la estabilidad de sistemas de alto orden basndose en los trabajos de Cauchy. En 1895, Adolf Hurwitz resolva el problema de la estabilidad de sistemas lineales en trminos de un conjunto de determinantes. Tambin el matemtico ruso A. M. Lyapunov estudi el tema de la estabilidad en 1892, utilizando las ecuaciones no lineales del movimiento; sin embargo, sus trabajos no se aplicaron al Control hasta 1958.

Figura 1. 5. Lyapunov

La mayor parte de las invenciones y aplicaciones de este periodo estn relacionadas con actividades bsicas, como son el control de temperaturas, presiones, nivel de los lquidos, velocidades de rotacin en ejes de maquinaria, etc. El objetivo era regular y asegurar la estabilidad. La introduccin de sistemas neumticos, de vapor o hidrulicos, en grandes buques y caones inicia el inters hacia los mecanismos de control de posicin hacia el ltimo cuarto de siglo del XIX, apareciendo el trmino de servomotor en 1873. Conforme los dispositivos y los sistemas de control empezaron a ser utilizados en diferentes reas de la Ingeniera, se hicieron patentes dos problemas bsicos: 1. La falta de entendimiento terico para discutir los problemas que surgan, sin un lenguaje en comn. 2. No existan mtodos de anlisis y diseos simples y fciles de aplicar.

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Los ingenieros de Control se encontraban confusos ya que los controladores que funcionaban satisfactoriamente para una aplicacin no lo hacan de igual manera para otras. En ocasiones se produca la inestabilidad de un sistema que en un principio era estable. No se haba apenas difundido procedimientos sistemticos para analizar la estabilidad o para mejorarla. Por otro lado, en esta poca comienzan a manifestarse dos tipos de enfoques distintos para el anlisis de los sistemas dinmicos: 1. El uso de las ecuaciones diferenciales, utilizadas por los especialistas en Mecnica, con el auxilio de las tcnicas de transformacin desarrolladas por Laplace. 2. La representacin de los aparatos como cajas en las que entran y salen ciertas seales adecuadas, enfoque preferido por los expertos en comunicaciones. Estas cajas reales fueron sustituidas por cajas abstractas cuyo anlisis se realizaba mediante tcnicas basadas en las transformadas de Fourier. La necesidad de obtener amplificadores de seal para compensar las prdidas en los cables de transmisin, con muy bajo nivel de distorsin, llevaron a Harold S. Black (1898-1983) en 1934 a la invencin del amplificador realimentado. A pesar de su importancia, esta invencin fue acogida con recelo en algunos sectores al ir en contra de ciertos artculos que afirmaban que la salida de un amplificador no se poda conectar a su entrada y permanecer estable a menos que la ganancia del lazo fuese menor que uno. En efecto, los amplificadores construidos hacia 1932 presentaban cierta tendencia, mal comprendida, a inestabilizarse. El anlisis de estos sistemas utilizando tcnicas clsicas basadas en ecuaciones diferenciales (el enfoque mecnico) era impensable, ya que estos dispositivos podan contener ms de 50 elementos almacenadores de energa independiente. Harry Nyquist (1889-1976) propuso, en 1932, una solucin a este problema basndose en la forma de la respuesta en frecuencia de la ganancia en lazo abierto. La gran importancia de este trabajo radica en su enfoque totalmente novedoso al basarlo nicamente en medidas experimentales y no en la disponibilidad de un modelo en forma de ecuaciones diferenciales. Adems, el lugar de Nyquist indicaba claramente cmo mejorar la estabilidad de un sistema realimentado modificando adecuadamente su ganancia en lazo abierto en funcin de la frecuencia. Aunque Nyquist dej abierto el problema de cmo se relacionan la amplitud y la fase, este problema fue resuelto por Hendrik Bode, en 1940, al introducir los trminos de margen de fase y de margen de ganancia.

Figura 1. 6. Nyquist (derecha)

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Aunque desde la mitad de la dcada de los 20 los controladores todo-nada (onoff) haban sido muy utilizados en procesos industriales, es durante estos aos cuando para resolver y mejorar los problemas de regulacin de las mquinas se introdujeron controladores ms avanzados. En 1922, Nicholas Minorsky (1885-1970) presenta un anlisis claro de los sistemas de control de posicin y formul la ley de control que hoy se conoce como control PID. Una contribucin de gran importancia fue la de J.G. Ziegler y N.B. Nichols (1942), que propusieron unas frmulas empricas para asignar los coeficientes de las distintas acciones basndose en valores del proceso a controlar y que son medidos experimentalmente. No es posible dar una visin global de la llamada Teora Clsica de Control, sin detenerse en el trabajo de Evans. En 1948, complet el desarrollo de las tcnicas basadas en variable compleja al introducir el lugar de las races. Este mtodo permite hacer deducciones sobre las races de la ecuacin caracterstica en lazo cerrado cuando vara un parmetro de la planta, y por lo tanto, estudiar as su estabilidad. La necesidad de controlar la posicin de las antenas de radar en funcin de unos datos disponibles de forma intermitente, motiv el estudio de los sistemas muestreados. La aplicacin de las computadoras al control de procesos industriales en los aos cincuenta, favoreci el estudio y desarrollo de los sistemas discretos. Los primeros estudios publicados sobre estos temas son los de Shanon (1948), que trataban sobre el muestreo de seales. Posteriormente Salzer utiliz por primera vez la transformada z, sobre la que desarroll la teora sobre sistemas muestreados. Posteriormente, estos avances fueron sintetizados con las aportaciones de Jury, Ragazzini, Franklin, Tou, entre otros. Hasta ese momento, gran parte de la teora de Control Discreto se apoyaba en mtodos de anlisis y diseo basados en la frecuencia, pero la interpretacin de z-1 como operador retardo hizo evolucionar la teora al anlisis en el dominio del tiempo. En su mayor parte, la Teora Clsica de Control estudia slo los sistemas dinmicos deterministas, lineales y de parmetros constantes, de una sola entrada y una sola salida, y resultaba de gran complejidad cuando se tratan de sistemas de mltiples entradas y salidas, no lineales, de parmetros variables con el tiempo o de carcter estocstico. Estas limitaciones, junto con la necesidad de una mayor precisin en el diseo de sistemas de control, que surgi como consecuencia de los avances en las tecnologas aerospaciales, haca que la Teora Clsica de Control fuera insuficiente para la resolucin de los problemas que se presentaban. Por otro lado, el desarrollo del computador digital ofreca una potente herramienta sobre cmo implementar algoritmos de control complejos. A partir de la segunda mitad del siglo XX se inicia una gran revolucin en las tcnicas de control; la guerra fra, la era aerospacial y la aparicin de los computadores digitales produce un efeverscencia de las nuevas teoras de Control; un nuevo paradigma cientfico est en marcha y desembocar en lo que se ha llamado la segunda revolucin industrial. Sin embargo, estos nuevos enfoques, por su extensin y por la

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propia naturaleza de un curso bsico de control, se salen del temario que recorre la asignatura. Por tanto, se da por finalizada este breve recorrido por la apasionante Historia de la Automtica2.

1.2

Nomenclatura y definiciones
La teora de la Automtica estudia el comportamiento dinmico de los sistemas. Pero, qu se entiende por sistemas ?. El concepto de sistema todava hoy en da se sigue redefiniendo, no por que sea una realidad cambiante sino porque el trmino posee diferentes connotaciones segn el contexto que se est considerando y es uno de los trminos ms utilizados con diferentes significados3. Aun as, se tiene una idea general e intuitiva de qu es un sistema. Basta con mirar alrededor para darse cuenta de que el mundo est formado por ellos: colecciones complejas de elementos altamente relacionados, en los que todo va ms all de la suma de las partes que lo componen. Desde el punto de vista ingenieril, el concepto de sistema queda muy bien reflejado por las siguientes definiciones, dadas por Aracil y Ljung respectivamente: Sistema es una entidad formada por un conjunto de elementos o componentes bsicos del sistema, y por las relaciones existentes entre ellos, as como con el entorno. Estas relaciones se expresan formalmente empleando lenguaje matemtico. Sistema es un objeto en el que variables de distintos tipos interactan y producen seales observables. Las seales observables que nos son de inters se suelen denominar salidas. El sistema est afectado tambin por Perturbaciones o ruido estmulos externos. Las seales externas que pueden ser manipuladas por el observador se Salidas Entradas denominan entradas; las que no se pueden manipular se denominan perturbaciones y se SISTEMA dividen en aquellas que son directamente medibles y aquellas que son slo observables por su influencia sobre la salida.
Figura 1. 7. Flujo de la informacin en los sistemas

Monografas en castellano sobre la Historia del Control puede encontrarse en Internet (http://automata.cps.unizar.es/Historia/Webs/IntroduccionI.htm, consultada octubre 2008) El concepto de sistemas como una entidad dinmica que lo une a otros sistemas y al ambiente era un requisito previo para el desarrollo de la Teora de Control Automtico. Durante los siglos XVIII y XIX con los trabajos de Adam Smith, en Economa, y el Origen de la Especies de Darwin, en Biologa, tienen un gran impacto en el conocimiento humano. A inicios del XX, Whitehead, con su filosofa de El mecanismo orgnico, se inicia las teoras de los sistemas generales. Es en este contexto donde la teora de Control evoluciona.
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Atendiendo a esta ltima definicin se pueden distinguir cuatro tipos bien diferenciados de variables. Por un lado, las variables de entrada y las de perturbacin y por otro, las denominadas variables de salida y las variables de estado. Estas ltimas son el conjunto mnimo de variables del sistema, tal que, conocido su valor en un instante dado de tiempo permite conocer la respuesta del sistema. Adems, aquellas variables de salida que sean medibles sern seales de salida y aquellas entradas que sean modificables desde el exterior sern seales de entrada. En definitiva, las variables del sistema que sean capaz de determinarse su valor en el tiempo mediante operativa de instrumentacin, se las llamar seales. stas no necesariamente deben de ser de naturaleza elctrica, pueden ser temperaturas, velocidades, presiones, etc. Sin embargo, debido a que la tecnologa humana actual se basa en el procesamiento elctrico de seales, muchas de stas emplean transductores para convertir las seales de cualquier naturaleza a otras de tipo elctrico. De un sistema interesa comprender su comportamiento y poder controlarlo y predecirlo. El hecho de comprender significa conocer y explicar. Este proceso de anlisis y de sntesis (conocimiento y explicacin) del sistema, normalmente desemboca en la construccin, testeo y validacin de un modelo. Normalmente un sistema se presenta grficamente mediante un grafo en el que los nudos son las partes (componentes individuales o subsistemas) y los arcos son las relaciones de influencia. Aunque esta representacin es muy til en un estudio inicial, es esencialmente cualitativa. Una de las aproximaciones ms efectiva es la construccin de un modelo matemtico que describa las interacciones del sistema de forma cuantitativa4. Los modelos pueden integrarse en dos grupos: los axiomticos y los empricos. Los primeros basados en ecuaciones fsico matemticas explican las interioridades dinmicas del sistema, mientras las segundas emplean relaciones de entrada y salida empleando el conocido concepto ingenieril de caja negra. En ambos casos, el objetivo es el mismo, obtener una expresin matemtica, llamada funcin de transferencia del sistema, tal que explique cuantitativamente el comportamiento dinmico del sistema ante cualquier tipo de excitacin temporal. La funcin de transferencia refleja la relacin causa efecto en la disciplina de la Automtica. En el vocabulario tcnico, el concepto de sistema es descendido y concretado con el de planta o el de proceso. Se entiende por planta a un sistema fsico, al cual se le desea controlar su dinmica, por ejemplo, la temperatura en una clula Peltier, la posicin del eje de un motor o la evolucin temporal de la tensin de salida de una fuente conmutada. En cuanto a proceso se entender como cualquier operacin que se va a controlar. Por ejemplo, la limpieza de la pasta de papel, el espesor del aluminio en el laminado, etc.

Albert Einstein (1921) Cmo puede ser que la matemtica un producto del pensamiento humano independiente de la experiencia- se adece tan admirablemente a los objetos de la realidad?

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1.3

Aplicaciones de los sistemas de control

Los sistemas de control tienen como objetivo que las seales de salida sean capaces de ser gobernadas por las directrices marcadas por las seales de entrada con independencia de las perturbaciones. Algunos ejemplos podran citarse. El control automtico de la direccin de un coche. La entrada sera el volante del conductor, la salida la direccin del automvil y las perturbaciones las inclemencias del tiempo o las irregularidades del asfalto. El objetivo del sistema de control ser que la direccin del vehculo siga los deseos del conductor. El control automtico sobre la climatizacin de un hogar. El termostato servir para que el usuario ponga la temperatura deseada (entrada), la temperatura de las habitaciones ser las salidas y las perdidas de calor por transmisin o las aperturas de las ventas las perturbaciones. El objetivo ser que las temperaturas de las habitaciones se mantengan al valor deseado. El control automtico de una lavadora. El sistema de control efectuar las operaciones precisas de remojo, centrifugado, prelavado, etc., para que el nmero de programa marcado por el usuario (entrada), cumpla con la limpieza de la ropa (salida). En el control automtico de unos paneles solares, para la maximizacin del rendimiento energtico, stos debern de seguir la trayectoria del Sol. Por tanto, el sistema de control deber de tener unos transductores que permitan localizar la posicin del Sol (entrada) y gobernarn el servosistema de posicionamiento de los paneles (salida), independientemente de la velocidad del aire y de otras posibles perturbaciones. Vase algunos ejemplos con un mayor detenimiento: Ejemplo 1.1 Para mantener el rumbo de un barco se suele emplear un control con realimentacin en posicin. La mejora de su comportamiento depender de un diseo que sea insensible a las perturbaciones, tales como vientos, corrientes y oleajes. En este caso, se muestra un diagrama a bloques a travs de un GPS.
Norte

(t)
Perturaciones

r(t)
Controador Turbina

(t)
Barco

(t)

GPS

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El timn marcar el rumbo deseado, r, y el sistema de control manipular la direccin de la turbina, (t). El objetivo ser que la direccin real del barco, , siga a la posicin deseada, con independencia de las perturbaciones. Ejemplo 1.2 Las fuentes conmutadas son equipos de la Electrnica de Potencia que se alimentan de corriente continua a un determinado nivel de tensin y entregan a la carga tambin corriente continua con otro nivel de tensin (cc/cc). El esquema que se presenta en la figura muestra un reductor, por que la tensin de entrada, V1, es mayor que la salida. En este caso la entrada es a 20V y la salida es a 5V. El control sobre este sistema depende del ciclo de trabajo del interruptor, al que se le denomina d (duty cycle). Este valor es la relacin entre el tiempo de encendido del interruptor y el periodo de trabajo de la fuente conmutada. La regulacin del sistema se hace a travs de la modulacin por ancho del pulso (Pulse Width Modulation, PWM), que ataca al interruptor, garantizando que la tensin en la carga sea siempre constante.

+ us(deseada) PWM GC (s) L1 55uH 1 V1 20V D1 R1 75mOhm 2

us
Rc

C1 50uF

Ejemplo 1.3 Los manipuladores electroneumticos son sistemas ampliamente utilizados en la industria. Sus aplicaciones estn relacionadas con la automatizacin de algunas operaciones bsicas en los procesos de ensamblaje. En estos casos, los sistemas de control deben de ser mquinas de estados finitos que controlen la secuencialidad de las tareas. Ntese el carcter distinto de actuacin; las variables no son continuas en el tiempo y adems, son de carcter binario. A este tipo de regulacin se le llama Control Todo/Nada.

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S1

S2

S3

S4

S5 S6 Posicin A

Posicin B

1.4

Sistemas de control automtico

Como se acaba de comentar, los sistemas de control automtico se caracterizan por el gobierno de las variables de salida a travs de las variables de entrada, con independencia de las perturbaciones que ataquen al sistema. En concreto y dentro de este curso bsico de control, la teora que se va a desarrollar se centrar en el caso monovariable, esto es, una seal de entrada, a la que tambin se la llama de mando, de referencia o de control, es empleada para controlar una variable de salida. Aunque parezca una reduccin drstica del dominio de trabajo, hay muchas aplicaciones cotidianas que emplean este conocimiento. Por ejemplo, el termostato de una habitacin sera la variable de entrada y la salida correspondera con la temperatura del recinto. Otras muestras seran el acelerador de un automvil (la seal de mando) y la velocidad del vehculo o el botn de volumen de un amplificador y la potencia de la onda sonora. En todos los casos mencionados, los sistemas de control podran ser modelados por sus correspondientes funciones de transferencia y representados de forma esquemtica segn aparece en la figura 1.8. Estos esquemas, al que se les llama diagramas a bloques, facilitan sus comprensiones al abstraer las complejidades de los sistemas, dando a entender el tipo de procesamiento que va a ser realizado y cmo es el flujo de la informacin. Ntese que la orientacin de las flechas indica el sentido del procesamiento de la seal.
x(t)
Compensador

y(t) Planta

x(t) FDT

y(t)
Sensor

Figura 1. 8. Diagrama a bloques a) Serie, b) Cadena cerrada Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial 21

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Los sistemas de control automtico se clasifican en aquellos que procesan la informacin en serie o en cadena cerrada. Los primeros actan sobre la planta o el proceso, sin considerar el valor de la seal de salida, esto es, la salida no se compara con la entrada. Hay una gran variedad de ejemplos de esta forma de trabajar. La luz de escalera de un edificio de viviendas; cuando un vecino llega a su portal y pulsa el botn de la luz de escalera, stas estarn encendidas durante un tiempo determinado y no considerar que la persona haya llegado o no a la puerta de su casa. Un microondas, el usuario pone una comida para calentar, fija un tiempo determinado y una potencia. Pero el sistema de control no garantiza que la temperatura sobre el objeto a calentar, alcance la temperatura deseada. Los sistemas de control en serie se basan en temporizaciones y en un conocimiento exacto entre la entrada y la salida, sin ninguna consideracin sobre las posibles perturbaciones internas o externas. El ruido o perturbacin sobre estos equipos de control provocarn que no se realice la tarea deseada. En los sistemas de control en cadena cerrada, la seal de salida se compara con la entrada para obtener la seal de error, la cual acta sobre la planta. Esta caracterstica hace que este tipo de regulacin sea ms insensible a las perturbaciones. Por ejemplo, si en una casa, su sistema de calefaccin depende slo del encendido o apagado manual, esto es, control en serie, la temperatura de las habitaciones depender del tiempo de conexin de la caldera y de las perdidas producidas por la transmisin del calor, alcanzado valores quizs no deseados. En cambio, al emplear un termostato, el sistema de control realimentado apagar automticamente la calefaccin cuando alcance la temperatura deseada y volver a conectarla cuando descienda sta, atendiendo a las posibles perturbaciones (aperturas de ventanas o puertas, nmero de personas, perdidas por conduccin, etc.). Obsrvese que se ha empleado el trmino realimentado, en esta disciplina se entienden como sinnimos la realimentacin con el lazo cerrado o cadena cerrada. La realimentacin no slo est presente en las ramas de la ingeniera sino tambin en gran multitud de las aplicaciones de la vida. Por ejemplo, se podra citar, el seguimiento de las trayectorias a partir del sentido de la vista, las acciones meteorolgicas para el control de la temperatura de la Tierra, la regulacin de los precios en el mercado, etc. Pero no todo son ventajas. Los sistemas realimentados tienden a ser inestables, lo que dificulta su diseo, mientras en serie resulta ms fcil de desarrollar por que la estabilidad no est tan comprometida. El concepto de inestabilidad o de estabilidad est relacionado con la capacidad de que un sistema de control sea capaz de seguir la seal de entrada sin perder el gobierno de ste. Un ejemplo inmediato, los sistemas de control de una aeronave deben de garantizar la estabilidad de sta ante las rdenes dadas por el piloto y con independencias de las perturbaciones que sufra el avin. Es fcil de suponer lo que pasara si el sistema de control del avin fuese inestable. La complejidad de los sistemas en cadena cerrada respecto a los de en serie, implica que su realizacin fsica sea ms costosa, al aumentar el nmero de subsistemas que son necesarios de construir.

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En trminos generales, los proyectos de control estn definidos tanto por etapas con procesamiento de la seal en serie, como otros en cadena cerrada, trabajando todos ellos en el cumplimiento de los objetivos de control definidos.

1.5

Naturaleza del problema tcnico de control

El diseo de un sistema de control no corresponde con un proceso exacto de elaboracin sino por aproximaciones sucesivas y en diferentes grados de versiones. Aunque hay muchas tcnicas de control, las experiencias de los ingenieros que participan en ese proyecto van a ser decisivas. Las problemticas no se resuelven slo con los aspectos metodolgicos del diseo, adems hay que aadir la creatividad e ingeniosidad del grupo; por que no estamos ante problemas que se abordan individualmente sino dentro de un colectivo de personas, mayoritariamente con enfoque multidisciplinar. Supngase el control sobre edificios inteligentes, la automtica, cada vez mayor, de los automviles o el robot cirujano procediendo a una extirpacin de un tumor. Qu pasos habr de dar ?. Lo primero limitar el universo del problema, indicando cuales son los objetivos del sistema de control. Seguidamente se proceder a localizar cuales son sus entradas, sus salidas y las posibles perturbaciones que pueda sufir. Un mayor conocimiento de la planta requerir de su modelado. Quiz un diagrama de bloques, buscando los subsistemas que lo constituye, o una descripcin textual de la planta indicando cmo procesa las seales de entrada y de cmo se comporta. Pero la mayora de las tcnicas de Control requieren de un conocimiento que expresen el comportamiento de la planta o el proceso (la relacin causa-efecto), en un modelo matemtico. Si bien es verdad que en general estas relaciones son no lineales, se proceder a una linealizacin a partir de un punto de funcionamiento. La necesidad de esta etapa viene justificada por qu la Teora Clsica de Control, el ncleo de este curso, se fundamenta en modelos dinmicos lineales e invariantes en el tiempo (Linear Time Invariant, LTI). En definitiva, los modelos que usa la Teora Clsica de Control son las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Una vez modelada la planta habr de verificar que la respuesta del modelo y de la planta, ante determinados impulsos de entrada, resultan ser similares. La exigencia de este test requiere de tcnicas de anlisis que muestren el comportamiento del modelo tanto en el dominio temporal como el frecuencial. La comparativa entre el modelo y la planta fsica se dar en trminos de rapidez de respuesta, errores en el seguimiento, anchos de banda o en el nivel de estabilidad. A veces el modelo es inexacto y habr de recurrir a tcnica de identificacin ms sofisticadas, pero que no entran en este temario bsico de Control. Suponiendo poseer un modelo adecuado se proceder a emplear las tcnicas de diseo. El diseo pretende que el sistema de control haga que la planta sea ms eficiente en su comportamiento dinmico. La eficiencia se mide en la rapidez de respuesta, en convertirse ms insensible a las perturbaciones, en la precisin en la respuesta o en la

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estabilidad del equipo. Tres tcnicas se emplearn en este curso: las basadas en el lugar de las races de Evans, en los reguladores empricos de Ziegler-Nichols y en la compensacin en frecuencia. Esta ltima es muy empleada en el diseo de los sistemas electrnicos. Obtenida la configuracin del compensador se simular la respuesta antes de proceder a su implementacin fsica, ya que seguramente requerir de un proceso de tanteo antes de llegar al regulador final. Los parmetros del regulador sern ajustados hasta hacer cumplir con un compromiso aceptable de los requisitos del proyecto. Para acabar con el sistema de control habr de montarlo fsicamente. Esta operacin, cada vez ms, est unida a la programacin de algoritmos de computacin, acompaadas por una Instrumentacin Electrnica para la adquisicin de las seales, y una Electrnica de Potencia capaz de movilizar a las plantas a gobernar.

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