Respuesta en frecuencia

Criterio de estabilidad de Nyquist

Respuesta en frecuencia
Fundamentos: Transformacin de contornos en el plano s
Suponga que se quiere transformar una serie de valores de s en el plano s,
donde todos ellos forman una trayectoria cerrada o contorno ( ), utilizando la
funcin
3 -1
1 2
1
-1
Plano s
Plano F(s)
I
1 2 ) ( + = s s F
e j
o
jv
u
Cada punto o elemento del contorno en el plano s, tiene su representacin en
el plano F(s). Se evalan todos los puntos del contorno y se obtiene un
contorno en el plano F(s). En este caso, el contorno en el plano F(s) conserva
la misma forma que el contorno del plano s, (Transformacin conforme).
1 2 ) ( + = s s F
Ambos contornos se consideran que tienen un sentido positivo.
Respuesta en frecuencia
Ahora, se transforma el mismo contorno en plano s, utilizando otra funcin
de transformacin:
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
En este caso la transformacin es no conforme pero conserva el sentido
positivo.
Existe una caracterstica muy interesante que ocurre cuando el contorno del
plano s encierra a ceros o polos la funcin:
1.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero de la funcin, el contorno en
el plano F(s) encierra al origen en el mismo sentido del contorno en plano s
Respuesta en frecuencia
2.- Si el contorno en el plano s no encierra a ningn cero o polo de la
funcin, el contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
1
-1
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
3.- Si el contorno en el plano s encierra a algn polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) encierra al origen en sentido contrario.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Respuesta en frecuencia
4.- Si el contorno en el plano s encierra a un cero y un polo de la funcin, el
contorno en el plano F(s) no encierra al origen.
-3
Plano s
Plano F(s)
e j
o
jv
u
3
) (
+
=
s
s
s F
a
b
d
c
a
b
d
c
Todos estos resultado son consecuencia del principio del argumento (teorema
de Cauchy).
Teorema de Cauchy (Principio del argumento). Si un contorno en el
plano s rodea Z cero y P polos de F(s) y no pasa a travs de ningn polo o
cero de F(s) cuando el recorrido es en la direccin del movimiento del reloj a lo
largo de contorno, el contorno correspondiente en el plano F(s), rodea al
origen de dicho plano, veces en la misma direccin.
s
I
f
I
P Z N =
Respuesta en frecuencia
0
) (
) (
) ( 1 ) (
1
1
=
+ H
+ H
= + =
=
=
k
m
k
i
n
i
s s
s s k
s P s F
El criterio de Nyquist
Sea la ecuacin caracterstica
Para que el sistema sea estable, todos los ceros de F(s) deben de estar
localizados en la parte izquierda del plano s. Por tal motivo se escogen un
contorno en el plano s que encierre toda la parte derecha del plano y por
medio del teorema de Cauchy se determina que ceros estn dentro de .
Esto se logra graficando en el plano F(s) y observando el nmero de
rodeos al origen.
s
I
s
I
f
I
Sin embargo es ms comn utilizar el polinomio en lazo abierto P(s) por ser
relativamente ms sencillo, entonces:
+ = ) ( 1 ) ( s P s F
) ( 1 ) ( ) (
'
s P s F s F = =
) 0 1 ( j + Con este cambio de variables los rodeos se analizan sobre el punto
del plano F(s)
Respuesta en frecuencia
F(s)
-1
Contorno de Nyquist.
Grfica polar de P(s).

Plano s
Plano F(s)
e j
o
u
jv
Criterio de estabilidad de Nyquist
Un sistema de retroalimentacin es estable si y solamente si, el contorno .
en el plano P(s) no rodea el punto (-1 +j 0) cuando el nmero de polos de
P(s) en la parte derecha del plano s es cero.
P
I
Un sistema de control con retroalimentacin es estable si y solamente si, en
el contorno el nmero de rodeos al punto (-1 +j 0) en el sentido contrario
al movimiento del reloj es igual al nmero de polos de P(s) con partes reales
positivas.
P
I
P
I
s
I
Respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa y criterio de Nyquist
El criterio de estabilidad de Nyquist se define en trminos del punto .
en la grfica polar. La proximidad a ese punto determina la estabilidad relativa
de un sistema.
) 0 1 ( j +
-1
u
jv
d
El margen de ganancia se define como el recproco de la ganancia .
para la frecuencia en que el ngulo de fase alcanza 180, es decir cuando .

El margen de ganancia es el factor por el cual se tendr que multiplicar la
ganancia del sistema para que el lugar geomtrico pase a travs del punto
.
) ( e j GH
. 0 = v
). 0 1 ( j +
d
1
Margen de ganancia =
Respuesta en frecuencia
Otra medida de la estabilidad relativa es el margen de fase, que se define
como el ngulo de fase que se debe girar el lugar geomtrico para
que el punto de magnitud unitaria pase a travs del punto
. en el plano
) ( e j GH
1 ) ( = e j GH
) 0 1 ( j + ). ( e j GH
-1
u
1 ) ( = e j GH
jv
f
mf | =
Margen de fase (mf )
Respuesta en frecuencia
Ejemplo:
Realice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de:
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
Solucin
Para realizar el contorno primero se divide el contorno en cuatro tramos:
s
I
p
I
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Tramo 1 (T1). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (grfica polar). 0 = e
e
Tramo 2 (T2). Desde la frecuencia a la
frecuencia . En este caso se cambia
la variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor infinito y es
una evaluacin angular de 90 a -90.
j e
j e
u j
e I
I
u j
e
Tramo 3 (T3). Se evala la funcin desde la
frecuencia hasta , (espejo de
la grfica polar).

= 0 e
j e
Contorno
s
I
1 T
2 T
3 T
4 T
Respuesta en frecuencia
Tramo 4 (T4). Desde la frecuencia a la
frecuencia . En este caso se cambia la
variable s de la funcin por donde
representa un radio de valor muy pequeo y
es una evaluacin angular de -90 a 90. El
tramo se disea para rodear a posibles ceros o
polos en el origen de la funcin a evaluar.

0 e
+
0 e
u
c
j
e
c
u j
e
T1. Se cambia en la funcin la variable s por y se obtiene la grfica polar
e j
e e e e
e e e
e
20 4 5
) 5 )( 4 (
) (
) 5 )( 4 (
) (
2 2 3
j j
K
j j j
K
j G
s s s
K
s G
+
=
+ +
=
+ +
=
se separa la parte real e imaginaria utilizando el complejo conjugado del
denominador
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) (
2 2
2 2
2 2
e e e
e e e
e e e
e

+
=
j
j
j
K
j G
Respuesta en frecuencia
e e e
e
e e
e
400 41
) 20 (
400 41
9
) (
3 5
2
2 4
+ +

+ +

=
K
j
K
j G
Para obtener la grfica polar se evala la ecuacin resultante desde
hasta
0 = e
e
0 = e
=
+ +

+ +

= j
K K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
e
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G + =
+ +

+ +

=
Nota. Si se tienen dudas acerca de las evaluaciones, se recomienda utilizar
valores muy pequeos para aproximar y valores muy grande de para
aproximar cuando
0 = e
e
. e
Respuesta en frecuencia
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
0 = e
e
como a la frecuencia el valor es final
es , se tiene que la grfica polar llega
a cero por el cuadrante superior izquierdo.
Como se inici en el cuadrante inferior
izquierdo, existe un cruce por el eje real y su
valor se obtiene al igualar a cero la parte
imaginaria de la ecuacin resultante:
0 0 j +
e
e e e
e
400 41
) 20 (
0
3 5
2
+ +

=
K
j
20 = e =
2
20 0 e
y esta frecuencia se evala en la parte real
400 ) 20 ( 41 ) 20 (
9
) Re(
2 4
+ +

=
K
e
180
1
) Re(
K
= e
Se obtiene otro punto para la
grfica. Con ellos se dibuja de
manera aproximada la grfica
polar. (Nota: para una mejor
aproximacin de la grfica, se
pueden evaluar ms
frecuencias)
j
180 K
Figura. Grfica polar.
jv
u
Respuesta en frecuencia
T2. Se cambia en la funcin la variable s por y se evala desde 90 a -
90
u j
e I
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ I + I I
=
u u u
e
j j j
e e e
K
j G

Infinito
Infinito
pequeo
pequeo
u
u u u u
e
3
3
0
) )( (
) (
j
j j j j
e
e
K
e e e
K
j G

~
I
~
I I I
=
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al punto
. en elplano F(s).
90 j
e I
90 ) 90 ( 3
0 0 =
j
e
El punto en el plano s mapea al punto
. en elplano F(s).
80 j
e
240
0

El punto en el plano s mapea al punto

. en elplano F(s).
30

j
e
90
0
Se evalan todos los puntos posible hasta
deducir que el tramo 2 forma en el plano F(s)
Respuesta en frecuencia
tres medias vueltas de radio cero empezando en 90 con direccin antihoraria.
jv
u
0 = radio
Plano F(s), tramo 2.
T3. Es el espejo de la grfica polar (tramo 1)

= 0 e
e
j
180 K
jv
u
Plano F(s), tramo 2.
T4. Se cambia en la funcin la variable s por y se evala desde -90 a
90
u
c
j
e
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
u u u
u
c c c
c
j j j
j
e e e
K
e G
muy muy pequeo relativ, grande
Respuesta en frecuencia
u
u u
u
c c
c
j
j j
j
e
e
K
e
K
e G

~ = =
) 5 )( 4 (
) (
Plano s
j e

o
s
I
+
= 0 e
j e

= 0 e
Contorno
s
I
2 T
El punto en el plano s mapea al punto .
en elplano F(s).
90
e c
90
e
El punto en el plano s mapea al punto .
en elplano F(s).
45
e c
45
e
P
I
j

= 0 e

j
Plano F(s)
Contorno . Tramo 4.
P
I
Respuesta en frecuencia
0 = e
e
j
180
K

Figura. Grfica de Nyquist.

jv
u
T1
T3
T4
T2
1
Criterio de Nyquist:

Como el sistema no tiene polos
inestables en lazo abierto, para que sea
estable se necesita que no haya rodeos
al punto -1. Entonces el rango de
estabilidad es
180 0 s s K