PLCs

AU1MA1AS PROGRAMABLLS ,VISIN GLNLRAL, 1
AU1MA1AS PROGRAMABLLS
IN1RODUCCIN
1odo sistema automatizado esta ormado por tres partes claramente dierenciadas, a
saber:
La parte operatia o proceso que se desea controlar.
La parte de control o controlador utilizado para gobernar la parte operatia de la
manera deseada.
La parte de superisin y explotacin del sistema que serira de interaz entre el
operador y el sistema automatizado. Genricamente a esta uncin se le conoce
con el acrnimo lMI del Ingls vvav Macbive vterface o interaz hombre
maquina.
Para llear a cabo el correcto intercambio de inormacin entre las distintas partes que
integran un sistema automatizado son necesarios una serie de interaces o lneas de
comunicacin.
Ilustracin J Lsquema general de un sistema automatizado (I)
Cuando el sistema que se pretende automatizar es una iienda o ediicio, o mejor dicho,
los distintos sistemas que la orman, sta se conierte en un sistema automatizado con un
esquema como el detallado anteriormente.
Ln este caso la parte operatia esta integrada por los distintos componentes que orman
las distintas instalaciones o sistemas ,climatizacin, luces, cargas, persianas, etc., susceptibles de
ser controlados en una iienda o ediicio
Proceso Proceso Parte de Parte de
ControI ControI
Parte de Parte de
Supervisin Supervisin
y ExpIotacin y ExpIotacin
Sensores Sensores
Preaccionadores Preaccionadores
Accionadores Accionadores
nterface S-P nterface S-P nterface S-C nterface S-C
Proceso Proceso Parte de Parte de
ControI ControI
Parte de Parte de
Sensores Sensores
Ilustracin 2 Lsquema general de un sistema automatizado (II)
Parte destacada de estos componentes son los sensores y los actuadores. Los primeros
seran empleados para detectar las magnitudes sicas del proceso ,presencia de humo, inundacin,
inal de carrera de una persiana, etc., releantes para poder llear a cabo el correcto control de las
instalaciones. La inormacin de estas magnitudes una ez conertida en una senal elctrica y
adaptada al rango de trabajo del equipo de control, es transmitida a ste por medio del interaz de
conexin correspondiente. Ll equipo de control con esta inormacin y en base al programa de
control que reside en su memoria, tomara las decisiones oportunas para mantener el proceso
dentro de los margenes de trabajo deinidos por el usuario. Lstas decisiones se traduciran en
acciones sobre los componentes de los sistemas de la iienda. Lstas acciones seran ejecutadas
por medio de los preaccionadores y accionadores del proceso ,rels, contactores, electroalulas,
etc.,. Lstos dispositios se hallan conectados al equipo de control por medio de una interaz
adecuada. Se logra as transormar las senales elctricas que produce el equipo de control en
acciones sobre los distintos componentes de la iienda.
Ln lo reerente a la parte de superisin y explotacin del sistema existen multitud de
dispositios susceptibles de ser empleados para llear a cabo esta labor. La decisin inal sobre
cual emplear endra determinada por las restricciones tcnicas y de conexin que imponga el tipo
de control empleado, y por el presupuesto disponible para cubrir este apartado.
Al inal de este captulo se presentan en detalle las caractersticas mas releantes de los
dispositios lMI mas empleados cuando se utilizan PLCs como dispositios de control
domtico. Ln la U.D.2. se describen los elementos lMI mas comnmente empleados por otros
sistemas domticos no basados en PLCs.
Ilustracin 3 Sistema de automatizacin: Componentes habituales
Proceso Proceso
Parte de Parte de
ControI ControI
Parte de Parte de
Sensores Sensores
Parte Parte
Operativa Operativa
Partede Partede
ControI ControI
Partede Partede
yExpIotacin yExpIotacin
ProcesoreaI ProcesoreaI
SimuIadoresE/S SimuIadoresE/S
Maquetas Maquetas
Lgica Lgica cabIeada cabIeada

PC+TarjetaE/S PC+TarjetaE/S
MicrocontroIadores MicrocontroIadores
ReguIadoresDigitaIes ReguIadoresDigitaIes
Etc Etc ... ...
PaneIde mando PaneIde mando
PC+SCADA PC+SCADA
nterfaceS-C nterfaceS-C nterfaceS-P nterfaceS-P
Ln el ambito extenso de la automatizacin de procesos existen arios tipos de tecnologas
para implementar la parte de control: lgica cableada, microcontroladores, reguladores digitales,
etc. Sin embargo, centrandose en el ambito de la domtica e inmtica, la tecnologa mas
empleada es la basada en algn tipo de dispositio electrnico programable, como por ejemplo,
microcontroladores, autmatas programables,...
A partir de mediados del siglo XX con la aparicin de los transistores se e la posibilidad
de aplicarlos para sustituir a los rels electromecanicos empleados en el control de procesos hasta
ese momento. La razn undamental es la mayor recuencia de conmutacin de los transistores
con respecto a los rels, lo cual permitira incrementar undamentalmente la elocidad de control,
la iabilidad y reducir el tamano de los controladores.
Las caractersticas de los equipos de control basados en la tecnologa electrnica siguen
mejorando a medida que los transistores an eolucionando y conirtindose en mas rapidos,
iables y pequenos.
A principios de la dcada de 190 se produce una escisin en la eolucin de estos
equipos de control propiciada por la necesidad de adaptar los distintos sistemas de control a las
peculiaridades de los procesos quedeban controlar.
Ilustracin 4 Lvolucin histrica de los controladores programables.
Controladores.
Breve resea histrica
Controladores. Controladores.
Breve resea histrica Breve resea histrica
As aparecen:
Los ordenadores personales ,PC, de caracter industrial. Varias son las caractersticas
que les hacen ser mas entajosos rente a sus riales, a saber: su gran capacidad de
calculo debida undamentalmente a los potentes microprocesadores y la gran cantidad
de memoria de trabajo que incluyen, su bajo coste deriado de su arquitectura
estandar, su gran acilidad para la conexin con otros equipos y su escalabilidad.
Los computadores monopastilla se diiden en dos categoras bien conocidas:
procesadores digitales de senal ,DSP, y microcontroladores. Aunque ambos exhiben
caractersticas similares, de nueo aparece esta diisin debido al tipo de aplicacin a
que son dedicados. Los primeros son utilizados undamentalmente en el campo de la
instrumentacin y en general en cualquier campo que requiera el tratamiento de
senales elctricas para su analisis o procesado. Los segundos son prousamente
empleados en la electrnica de consumo y en el diseno de los equipos de control de
los sistemas empotrados. Por sistema empotrado se conoce aquel sistema que an
ajustandose al esquema general de un sistema automatizado, su parte operatia y su
parte de mando orman una unidad sica indisoluble. Son ejemplos de este tipo de
sistemas el control ABS de un ehculo, el control de una laadora, un microondas,
etc.
Los autmatas programables. Ln lo que resta de este captulo se trataran en
proundidad este tipo de dispositios. Simplemente adelantar ahora que su empleo
esta indicado en el control de cualquier tipo de proceso, pero debido a su gran
acilidad de conexin a los sensores y actuadores que orman parte del proceso, estan
especialmente indicados en aquellos casos en los que las caractersticas del proceso
sean cambiantes a lo largo del tiempo, y a su ez esto inluya en el controlador, tanto
en su parte hardware como sotware. Lsto ocurre muy a menudo en la industria de
produccin como por ejemplo en el sector del automil, en el que las pautas del
mercado exigen el desarrollo de nueos modelos en menores plazos de tiempo, y
ademas con mejores prestaciones de calidad y a precios competitios.
Los reguladores digitales. Lste tipo de dispositios estan especialmente disenados para
llear a cabo el control de procesos de tipo continuo, como por ejemplo los propios
de la industria pretroqumica, cementera, alimentacin, etc. Lste tipo de procesos son
controlados mediante la ejecucin de complejos algoritmos disenados mediante las
tcnicas de la disciplina de la regulacin automatica. Lstos algoritmos podran
perectamente ser ejecutados por los PC industriales o los autmatas programables, y
de hecho en nuestros das esto es as en la mayora de los casos, pero en el momento
en el que estos dispositios ueron disenados no estaban preparados para llear a cabo
este tipo de control y ue necesario disenar los reguladores digitales a modo de
dispositios dedicados a esta tarea especica.
loy en da, 25 anos despus de la aparicin de estos dispositios, an perduran estas
dierencias tan marcadas entre los distintos tipos, pero cada ez la rontera que los separa se a
diuminado mas y mas, llegando incluso a aparecer arquitecturas hbridas que anan lo mejor de
cada tipo, como por ejemplo los PC,PLCs que basandose en una arquitectura de tipo PC mucho
mas rica en recursos, toman de los PLCs su modo de uncionamiento y su gran acilidad a la hora
de ser conectados al proceso.
Ilustracin S. Comparativa de los distintos tipos de controlador
A lo largo de este captulo se analizaran en detalle las caractersticas de los distintos tipos
de autmatas programables y por qu son aptos para ser empleados en el control de iiendas y
ediicios.
Control Control
Continuo
Continuo
Sistemas Sistemas
Empotrados Empotrados
Control Control
Procesos
Procesos
CONCLP1O DL AU1MA1A PROGRAMABLL
CONCLP1O 1LRICO
Un PLC ,Programable Logic Controller, o autmata programable segn la deinicin del
estandar internacional ILC 61131 que normaliza las caractersticas undamentales de los mismos
tanto en su parte hardware como sotware, es una maquina electrnica programable capaz de
ejecutar un programa, o sea, un conjunto de instrucciones organizadas de una orma adecuada
para solentar un problema dado, y disenada para trabajar en un entorno industrial y por tanto
hostil. Las instrucciones disponibles para crear programas seran de una naturaleza tal que
permitiran controlar procesos, por ejemplo: unciones lgicas, operaciones aritmticas, de contaje
de eentos, de temporizacin, etc. Ademas, el PLC estara disenado de orma tal que la conexin
del mismo con el proceso a controlar sera rapida y sencilla por medio de entradas y salidas de
tipo digital o analgico.
Ilustracin 6 ,Que es un autmata programable?
Los APs surgen en LL. UU. hacia 1969 como respuesta al deseo de la industria del
automil de contar con cadenas de produccin automatizadas que pudieran seguir la eolucin
de las tcnicas de produccin y permitieran reducir el tiempo de entrada en produccin de
nueos modelos de ehculos.
Los PLCs permiten por tanto a las empresas mejorar su competitiidad al permitirles
incrementar su productiidad a unos costes adecuados y sin sacriicar la calidad, mas bien al
contrario, aumentandola.
Sus aportaciones son numerosas y se pueden analizar desde arios puntos de ista:
Desde el punto de ista de la concepcin del sistema automatizado:
o Los PLCs son herramientas de acil manejo por medio de sotware de
programacin y coniguracin.
Un autmata programable (AP) es una mquina electrnica programable
diseada para ser utilizada en un entorno industrial (hostil),
que utiliza una memoria programable para
el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario,
para implantar soluciones especficas tales como
funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones aritmticas,
con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas
diversos tipos de mquinas o procesos.
AP PLC
Automata programable Programmable Logic Controller
Definicin IEC 1131 Definicin IEC 1131
Un autmata programable (AP) es una mquina electrnica programable
diseada para ser utilizada en un entorno industrial (hostil),
que utiliza una memoria programable para
el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario,
para implantar soluciones especficas tales como
funciones lgicas, secuencias, temporizaciones, recuentos y funciones aritmticas,
con el fin de controlar mediante entradas y salidas, digitales y analgicas
diversos tipos de mquinas o procesos.
AP PLC
Automata programable Programmable Logic Controller
Definicin IEC 1131 Definicin IEC 1131
AU1MA1AS PROGRAMABLLS ,VISIN GLNLRAL,
o lacilitan el trabajo en el laboratorio. De esta orma permiten al ingeniero
concentrarse en los algoritmos de control en un ambiente relajado. Ademas si
se combina con el uso de maquetas o simuladores del proceso a controlar,
este trabajo puede hacer que la ase de implantacin y puesta en marcha se ea
sumamente reducido. Ademas, los costes de desarrollo se en tambin
recortados al no hacerse dependiente la ase de ingeniera de la disponibilidad
del proceso a controlar.
o Los PLCs son maquinas a medio camino entre la ingeniera elctrica y la
inormatica lo cual permite a las empresas llear a cabo una transicin suae
hacia nueas tecnologas aplicadas al proceso productio.
Desde el punto de ista del mantenimiento:
o No se requiere de personal altamente cualiicado
o Se puede adaptar y ormar al personal del departamento de mantenimiento
elctrico para llear a cabo las labores de mantenimiento de este tipo de
dispositios.
o Ll interaz hombre maquina de estos dispositios es muy potente lo cual
acilita la labor tanto del personal de mantenimiento como del de produccin.
CONCLP1O GRIICO
Un PLC puede ser deinido tambin desde un punto de ista graico como se muestra en
la Ilustracin .
No hay que perder de ista que los PLCs son la eolucin natural del empleo de la
tecnologa elctrica en el control de procesos al uso de la tecnologa electrnica. De esta orma un
PLC se puede entender como el dispositio electrnico que iene a sustituir el conjunto de
componentes elctricos ,rels, enclaamientos, etc., que adecuadamente combinados
implementan la lgica de un circuito de mando. Lsa lgica sera implementada en este nueo
dispositio como un programa de control.
Ls de destacar que aquellos componentes del circuito de mando empleados por el
operador para comandar su uncionamiento como son pulsadores e interruptores
undamentalmente, seguiran presentes en la implementacin mediante PLC cumpliendo la misma
uncin. Asimismo, los componentes del circuito de mando empleados para mostrar inormacin
acerca del estado de actiacin o no de los componentes del circuito de uerza o proceso, a saber
lamparas, senalizadores acsticos, etc., tambin apareceran conectados al PLC como salidas del
mismo. Por ltimo, los componentes del circuito de mando empleados para la actiacin de los
elementos del circuito de uerza como son rels y contactores, apareceran tambin conectados al
PLC como salidas del mismo.
Aparecen dos nueos conceptos que hasta ahora con el empleo de la lgica cableada para
implementar el control de procesos no existan: las entradas y las salidas del PLC.
Las entradas del PLC pueden deinirse como los canales que le permiten adquirir
inormacin procedente de los sensores acerca de cmo se encuentra el proceso en cada
momento.
Las salidas del PLC se pueden deinir como los canales que permiten al PLC eniar
rdenes de ejecucin a los componentes del proceso empleando los preaccionadores y los
accionadores del proceso. Ls decir, que para poner en marcha un motor debera existir un
contactor conectado a una salida del PLC, de orma que cuando el PLC requiera de ese motor
para que se ponga en marcha dara la orden al contactor para que este la transmita al motor.
Ll programa de control que inalmente ejecuta un PLC reside en su memoria. Para
almacenar el programa en la memoria es necesario emplear un dispositio de programacin como
mas adelante en este captulo se explicara.
Ilustracin 7 Concepto grfico de PLC
CMO IUNCIONA UN PLC
Un PLC una ez conectado a la red elctrica tiene basicamente dos modos de
uncionamiento:
Stop. Ln este modo de uncionamiento no se ejecuta el programa de control.
Run. Ln este modo de uncionamiento el programa de control se esta ejecutando de
manera indeinida hasta que o bien el PLC pasa al modo Stop o bien se desconecta de
la alimentacin.
Ls obiamente este ltimo modo de uncionamiento el mas interesante. Cuando el
autmata se encuentra en esta situacin el programa de control que esta grabado en su memoria
se ejecuta ciclicamente describiendo lo que se ha dado en llamar Ciclo de Scan.
Un ciclo de scan consiste basicamente en cuatro pasos bien dierenciados:
1. Lectura de las entradas del PLC.
2. Ljecucin del programa de control.
3. Lscritura de las salidas del PLC.
4. 1areas internas del PLC.
Automatismo electrico Vs. Automata programable
Lectura de entradas
Al comienzo de cada ciclo de scan, el sistema operatio del PLC comprueba el estado en
el que se encuentran todos y cada uno de los elementos de entrada ,sensores, pulsadores, etc.,
que estan conectados a los distintos mdulos de entradas del PLC. Si un sensor esta actiado, el
PLC pondra un 1` lgico en una posicin determinada de una zona de memoria especial
llamada Memoria de Lntradas` o Imagen del Proceso de Lntradas`. Si por el contrario ese
sensor no estuiese actiado, entonces el PLC pondra un 0` lgico en la posicin de memoria
de entradas asignada para esa entrada. Si el sensor uese analgico en ez de escribir un 1` o un
0`, se conertira el alor de la magnitud sica a un alor numrico que tambin se depositara
en una zona de la memoria de entradas analgicas.
Lsta operacin de lectura de las entradas conllea un cierto tiempo para ejecutarse
totalmente, el cual debe ser tenido en cuenta a la hora de calcular la duracin del ciclo de scan. Ln
cualquier caso, este tiempo suele ser despreciable con respecto a la duracin de la ejecucin del
programa de control.
Al hacer esta operacin de lectura de todas las entradas al comienzo de cada ciclo se
asegura que todas las instrucciones del programa de control son ejecutadas sobre una imagen`
del estado del proceso coherente. Ls decir, que si una ez comenzado a ejecutar el programa de
control, algn sensor del proceso cambiase de alor, este nueo alor no se tomara en cuenta
hasta el siguiente ciclo. De esta orma se eitara que una posible instruccin posterior que hiciese
reerencia a esa entrada no uese coherente con otra instruccin ejecutada con anterioridad al
cambio de alor en ese sensor.
Ljecucin del programa de control
Una ez que la memoria de entradas ha sido totalmente actualizada el sistema operatio
del PLC, comenzara a ejecutar las instrucciones del programa albergado en su memoria de
programa del PLC. Lo hara secuencialmente comenzando por la primera instruccin del mdulo
de programa que se considere el principal ,cada abricante lo designa de una orma distinta, por
ejemplo en los PLCs de Siemens se le llama OB1,.
La ejecucin secuencial no implica ejecucin lineal, es decir, que un programa puede
contener instrucciones especiales que permitan hacer saltos hacia delante y hacia atras, e incluso
es posible que haya subrutinas e interrupciones. Pero en cualquier caso, la ejecucin seguira
siendo secuencial siendo posible alterar esa secuencia de orma dinamica. Lsa secuencia acabara
teniendo una ltima instruccin que tras ser ejecutada pondra in a este paso del ciclo de scan.
Dado que la secuencia de ejecucin de un programa puede ser alterado por medio de
instrucciones de programa sera posible hacer un programa de control que no termine nunca, lo
que en inormatica se conoce como un bvcte ivfivito que haga que el PLC se cuelgue`. Ll
autmata dispone de mecanismos para detectar esta situacin y proocar la inalizacin de la
ejecucin del programa, y sera responsabilidad del programador contemplar esta anormalidad
para subsanar sus posibles eectos. Lidentemente lo deseable es no generar nunca un bucle
ininito, maxime teniendo en cuenta que un PLC es un dispositio dedicado a controlar un
proceso y en caso de presentarse una situacin de esta naturaleza, el proceso se descontrolara
poniendo en peligro la integridad de las personas y de la propia instalacin.
La normal ejecucin del programa de control hara que los alores de la memoria de datos
del PLC ayan cambiando a medida que se aanza. Lspecial importancia tienen los cambios que
se registren en la memoria de salidas ya que seran los que inalmente se traduzcan en acciones
sobre el proceso. Por ltimo es de destacar que la ejecucin del programa de control durara una
determinada cantidad de tiempo que sera directamente proporcional a la elocidad del procesador
,CPU, del PLC y que por tanto dependera del modelo del mismo.
Lscritura de salidas
Cuando el sistema operatio del PLC detecta que se ha ejecutado la ltima instruccin del
programa de control, ste comienza a reisar una por una todas las posiciones de su memoria de
salidas. Si en una posicin lee un 1` lgico, el PLC actiara la salida correspondiente en el
mdulo de salidas. Ls de esperar que conectado a ese mdulo de salidas en esa posicin concreta
se encuentre un preaccionador o un accionador ,por ejemplo una electroalula, el cual al se
actiara al ser actiada esa salida lleando a cabo la accin correspondiente ,por ejemplo cortar el
paso de agua a la iienda, sobre algn elemento del proceso.
Si el programa de control tras su ejecucin genera senales analgicas en orma de alores
digitalizados en la memoria de salidas analgicas del PLC, en esta ase son conertidas en alores
determinados de corriente y tensin por medio de los mdulos de salidas analgicas
correspondientes. Lstos alores de corriente y tensin proocaran una accin proporcional sobre
algn componente del proceso.
Aunque este proceso consume cierta cantidad de tiempo, su duracin es despreciable con
respecto a la de la ase de ejecucin del programa de control.
1areas internas
Antes de comenzar un nueo ciclo de scan, el PLC necesita realizar ciertas tareas internas
como por ejemplo comprobar si se han producido errores, almacenar la duracin del ciclo de
scan, actualizar alores internos de sus tablas de datos, etc.
De nueo la duracin de esta ase puede considerarse despreciable con respecto a las
otras tres.
Una ez que esta ase ha terminado el sistema operatio del PLC comenzara a ejecutar un
nueo ciclo de sacan.
Ilustracin 8 ,Cmo trabaja un PLC?
Perro guardian (Watch dog)
La suma de la duracin de las cuatro ases de un ciclo de scan determina su duracin. Ls
de destacar la ital importancia que para el correcto uncionamiento de un sistema automatizado
tiene que la duracin de un ciclo de scan sea la adecuada.
Lo ideal sera que esta duracin uese la menor posible, pero a medida que se ayan
anadiendo instrucciones al programa de control su duracin se era incrementada pudiendo llegar
a proocar el desase del equipo de control con respecto al proceso.
Lste mecanismo de control cclico unciona correctamente siempre y cuando la elocidad
de eolucin del PLC sea superior a la del proceso. Si esto no uese as podra llegar a suceder
que una ariable del proceso por ejemplo un sensor, se actiase y desactiase en el mismo ciclo
de scan. 1eniendo en cuenta cmo unciona el PLC, esto proocara que esa senal se eraera es
decir, el PLC no sera consciente de que ese sensor ha cambiado dos eces de estado ,porque la
ase de lectura de entradas ya se habra ejecutado, por lo que el programa de control no dara una
respuesta adecuada a esa nuea situacin y el proceso se descontrolara.
Ll sistema operatio del PLC proporciona una herramienta para tratar de paliar esta
situacin denominada perro guardian` o watch dog`. Ll perro guardian se puede conigura con
un alor de tiempo dado. Si un ciclo de scan cualquiera dura mas que el tiempo para el que el
perro guardian esta conigurado, entonces el PLC lo detecta y da una senal de error que el
programador debera tratar adecuadamente.
CLASIIICACIN
Como ya se ha explicado se ha producido una eolucin tecnolgica en los dispositios
electrnicos empleados para llear a cabo el control de un proceso. Segn su complejidad desde
el punto de ista de la uncionalidad que aportan y el precio medio de mercado, se puede
establecer una graica como la que se muestra en la Ilustracin 9:
Los elementos mas sencillos y baratos necesarios para poder implementar el control de un
proceso son los contactores. Lstos dispositios han mantenido su uncin primitia de serir de
enlace` entre el circuito de potencia y el de mando, ahora substituido por un equipo
programable.
Les siguen los rels temporizados o temporizadores. Dependiendo de la complejidad de la
instalacin que se quiera automatizar esta uncionalidad puede ser implementada por medio de
un rel sico o programada mediante un equipo de control programable. La dierencia
undamental esta en el precio, siendo mas baratos los primeros.
Con los vavto. tgico. o tambin conocidos como rete. rogravabte. se llega a la
rontera entre el ambito de la lgica cableada y el de la programada. Son estos dispositios tan
sencillos que a menudo son empleados para controlar pequenas unciones de una instalacin y
combinados con mdulos contactores y temporizadores. La dierencia con aquellos es que los
mdulos lgicos son programables mediante un sencillo y poco potente lenguaje. Su principal
desentaja es que el nmero de senales que son capaces de manejar es limitado.
Cuando se requiere del dispositio de control programable una mayor potencia de
calculo, un lenguaje de programacin mas potente, una mayor capacidad de conexin con
elementos de campo ,entradas y salidas,, es necesario acudir a un PLC.
Dentro de los PLCs existen distintos tipos que por lo general se distinguen por el niel
de las propiedades enumeradas en el parrao anterior. Cuanto mayor sea el niel de prestaciones
mejor sera el PLC, o sea, mayor nmero de uncionalidades orecera y por tanto mas caro sera. A
los PLCs mas basicos se les llama en ocasiones vicro PC..
Ilustracin 9 Controladores electricos y programables
Precio
Micro PLC
Mdulo Lgico
Temporizadores
Contactores
Functionalidad
PLC
Ln la siguiente igura pueden erse ejemplos de instalaciones y el tipo de equipo mas
indicado en cada caso.
Ilustracin J0. Controladores electricos y programables: Campo de aplicacin
CARAC1LRS1ICAS HARDWARL
Ll acrnimo PLC iene del Ingls Programmable Logic Controller` o Controlador
Lgico Programable`. Como ya se indic anteriormente los PLCs ocupan la posicin mas alta
dentro de los distintos tipos de equipos de control programables. Aunque a su ez los PLCs
pueden ser diididos en arias categoras dependiendo undamentalmente de sus caractersticas
hardware y sotware, todos exhiben una arquitectura similar como la detallada a continuacin.
La arquitectura tpica de un PLC ,er Ilustracin 61, puede ser diidida en arios bloques
claramente dierenciados:
luente de alimentacin. Ls el corazn del PLC y nutre de energa elctrica al resto de
mdulos del mismo y en ocasiones incluso a los sensores del proceso. Por lo general
los PLCs uncionan internamente a 5V de corriente continua ,DC,, pero sin embargo
no suele ser corriente alimentarlos directamente con uentes de 5V DC, sino que se
utilizan o bien uentes que transorman de 220V de corriente alterna ,AC, a 5V DC o
bien de 24V DC a 5V DC. Ln el primer caso el PLC puede ser conectado
directamente a la red elctrica de la instalacin. Ln el segundo caso se necesitara una
uente externa capaz de transormar la corriente de 220V AC de la instalacin en 24V
DC.
Ls muy importante dimensionar correctamente la potencia de la uente de
alimentacin, o sea, la cantidad de corriente que es capaz de suministrar, sobre todo
en el caso de que esta aya a ser empleada ademas de para alimentar el PLC para
alimentar parte de los sensores de la perieria.
Contactores
Auxiliares
Multiples contactos
Enclavable
Logica Iuncional
unica
Rels
Adaptacion de
nivel y aislamiento
electrico desde /
para PLC
Conexion de pequeas
cargas monoIasicas
Temporizadores
Retardo Retardo a a la conexion la conexion:
Arranque de motores paso a
paso con supresion de
interIerencias
Retardo Retardo a a desconexion desconexion:
Funciones de llave
Estrella Estrella- -Triangulo Triangulo:
Arranque retardado de
motores con intervalos de
conexion de 50ms
Multi- Multi-Iuncion Iuncion: Flexible para
toda aplicacion, hasta 8
Iunciones integradas
Contactores Contactores de de accion accion
positiva positiva:para circuitos
seguros de categoria 2.
Contactores dorados Contactores dorados:
Programador lgico
EdiIicios EdiIicios:
Control de Iluminacion
Ventiladores
Control de Acceso
Equipos de seguridad
Industria Industria:
Bombas/Compresores
Armarios
Control puertas
Sistemas de alimentacion
PlataIormas elevadoras
Control secuencial
Control de nivel
Control de valvulas
Plantas de llenado
Plantas de vaciado
Sistemas de transporte
Micro-PLC
EdiIicios EdiIicios y y construccion construccion:
Ascensores, posicionadores
Elevadores
Industria (maquina herramienta) Industria (maquina herramienta)
Empaquetado y envasado
Maquinaria textil
Tratamiento de alimentos
Maquinas de corte
Paneles, displays
Atornilladores
Prensado y
Fabricacion de ladrillos
Pintura
Telecontrol
Sistemas de esterilizacion
Equipos de laboratorio
Maquinas de lavado
CPU. La Unidad Central de Proceso ,Central Process Unit, es el cerebro del PLC.
Lste mdulo presenta una arquitectura interna similar a la CPU de un PC. Lsta
ormada por un microprocesador, una unidad de memoria, una unidad aritmtico
lgica, y toda la circuitera necesaria para conectar todos estos componentes y
permitir a su ez la conexin de la CPU con el resto de mdulos del PLC.
Rack o bastidor. Ll rack o bastidor es un soporte por lo general metalico sobre el cual
se montan todos los mdulos que componen el PLC ,los enumerados hasta el
momento y los siguientes,. Puede entenderse como la columna ertebral del PLC.
Sobre este soporte a adosado el bus de datos que permite llear a cabo el
intercambio eectio de inormacin entre todas las partes que orman el PLC as
como alimentarlos con la energa elctrica necesaria para su correcto uncionamiento.
Los distintos mdulos se conectaran a las bahas o slots que estan ijados sobre el
bastidor quedando uertemente asidos al mismo por medio de algn mecanismo lo
cual dota al PLC de gran robustez.
Lstos tres mdulos son los componentes basicos necesarios para que el PLC pueda
uncionar, pero para que su uncin sea eectia, es decir, para que el PLC pueda
hacer algo til es necesario dotarle de algn medio para su interconexin con el
proceso que se desea controlar. Para ello el PLC presenta una serie de entradas y
salidas ,L,S, agrupadas en mdulos de distintos tipos dependiendo de su naturaleza.
L,S digitales. Lste tipo de mdulos permite al PLC leer alores de sensores digitales
del proceso y eniar rdenes hacia los componentes del proceso empleando como
adaptadores de senal a los preaccionadores y accionadores. 1odas estas senales seran
de ormato todo,nada, es decir, que permitiran intercambiar inormacin que
representa dos nicos posibles estados: presente y no presente. Ls decir, para el caso
de los sensores esta inormacin indicara la existencia de un eento sico o no del
proceso respectiamente. \ para el caso de los actuadores codiicara la orden de
actuar o no actuar respectiamente.
L,S analgicas. Las senales todo,nada limitan en cierta medida la cantidad de
inormacin que el PLC recibe y ena al proceso. Si para una magnitud sica del
proceso se desea poder conocer desde el PLC todos sus posibles estados o alores
entonces es necesario emplear un mdulo de entradas analgicas. Lste mdulo estara
ormado internamente entre otras cosas por un conersor analgico digital ,A,D, que
transormara el alor de la magnitud sica en cada momento en un nmero el cual
sera almacenado en la memoria de entradas analgicas del PLC para su posterior uso
desde el programa de control. Si por el contrario el PLC desea eniar una orden
mucho mas rica en matices que un simple todo,nada ,actuar,no actuar,, es decir, se
desea que sobre el proceso se llee a cabo una accin proporcional como por ejemplo
que la apertura de una alula de agua sea intermedia para dejar pasar un determinado
caudal, entonces sera necesario emplear un mdulo de salidas analgicas. Lste tipo de
mdulos contiene internamente un conersor digital analgico ,D,A, el cual
transormara un alor numrico depositado por el programa de control en una
posicin de la memoria de salidas analgicas del PLC, en una corriente elctrica
proporcional ,comprendida dentro de unos lmites determinados, la cual sera
empleada para llear a cabo la accin sobre el proceso.
Otros mdulos. Ln ocasiones se requiere del PLC que realice operaciones especiales
que con los mdulos anteriormente descritos no sera posible. Ln ese caso el PLC
puede ser especializado mediante la conexin de mdulos especicamente disenados
para llear a cabo una accin concreta, por ejemplo: interconexin de PLCs, contaje
de eentos de alta recuencia, posicionamiento de ejes, arrancadores de motores,
conexiones RS-232, etc.
Lstos mdulos son un concepto similar a las tarjetas que se emplean para aumentar las
capacidades de un PC conencional, y al igual que estas se conectan a los puertos que queden
libres en el bus del PLC del cual toman la alimentacin elctrica, y el cual emplean para
intercambiar inormacin con el resto de mdulos del PLC.
Ilustracin 6J . Arquitectura tipica de un autmata programable.
Fuente de
alimenta-
cin
Mdulo
Entradas
Digitales
Mdulo
Salidas
Digitales
Mdulo
E/S
analgicas
Mdulo
CPU
220-230
V AC
24V DC
5V DC
Sensores
digitales
(interruptores,
sensores de prox.)
Actuadores
digitales
(vlvulas neumticas,
lmparas indicadoras.)
Sensores analgicos
(Termopares, potencimetros)
Actuadores analgicos
(Variadores de velocidad)
Mdulos
Especiales
(contaje,
comunica-
ciones,
PD ...
Conexin a otros controladores
o con E/S remotas
Conectores
al bus para
ms mdulos
de E/S
Unidad de
programacin
supervisin
Bus
Rack
Aunque todos los PLCs tienen una arquitectura interna como la descrita hasta ahora,
externamente suelen presentar una de dos posibles coniguraciones:
Compacta. Ln este tipo de PLCs todos los mdulos anteriormente descritos estan
encapsulados bajo una misma carcasa plastica que hace del PLC un producto robusto
y monoltico ,Ilustracin 1,.
Ilustracin J7 Ljemplo de arquitectura (I)
Modular. Ln este tipo de coniguracin cada mdulo del PLC debe ser adquirido por
separado por lo que hay que tener en cuenta las posibles incompatibilidades entre los
distintos modelos, para posteriormente ser ensamblados para ormar el PLC deseado.
Lsta coniguracin permite tener un PLC mucho mas adaptado a las necesidades
reales, pero por lo general suele ser una solucin mas cara. Lste tipo de coniguracin
se suele emplear en modelos de PLC de gama alta donde el precio no es el
inconeniente mayor ,er Ilustracin 18,.
1. Salidas digitales integradas
2. LEDs de estado de las salidas digitales
3. Terminales de alimentacin
4. Conmutador Stop/Run
5. Conector para el cable de ampliacin
6. LEDs de estado de la CPU
7. Ranura para el cartucho de memoria
8. Puerto de comunicaciones (p. Ej. PP)
9. Entradas digitales integradas
10. LEDs de estado de las entradas digitales
11. Fuente de alimentacin integrada
12. Potencimetros integrados
13. Mdulo de ampliacin
14. Fijadores para tornillo (DN mtrica M4, dimetro 5 mm)
15. Pestaa de fijacin
1 3
2
4 5
6
7
8
9
10
11
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14
15
1. Salidas digitales integradas
2. LEDs de estado de las salidas digitales
3. Terminales de alimentacin
4. Conmutador Stop/Run
5. Conector para el cable de ampliacin
6. LEDs de estado de la CPU
7. Ranura para el cartucho de memoria
8. Puerto de comunicaciones (p. Ej. PP)
9. Entradas digitales integradas
10. LEDs de estado de las entradas digitales
11. Fuente de alimentacin integrada
12. Potencimetros integrados
13. Mdulo de ampliacin
14. Fijadores para tornillo (DN mtrica M4, dimetro 5 mm)
15. Pestaa de fijacin
1 3
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Independientemente de que el ormato del PLC sea compacto o modular por lo general
todos suelen ser ampliables mediante mdulos adicionales que deben ser adquiridos aparte. La
dierencia entre unos y otros esta en el precio y en que por lo general los compactos suelen estar
mas limitados a la hora de su posible ampliacin.
Ilustracin J8 Ljemplo de arquitectura (II)
LLNGUAJLS DL PROGRAMACIN
Los lenguajes de programacin de PLCs han surido una eolucin paralela a la de los
propios equipos a lo largo del tiempo.
Diagrama de escalera
Con la aparicin de los primeros PLCs hacia 1969 el lenguaje de programacin disenado
era el denominado diagrama de escalera ,Ladder Diagram -LD-, muy prximo a los diagramas
elctricos empleados para representar los esquemas de lgica cableada utilizados para controlar
procesos hasta aquel momento.
Se pretenda que la transicin de una tecnologa a otra uese lo mas suae posible de esta
orma todo el personal de las empresas con una alta cualiicacin en sistemas de lgica cableada
podran ser acilmente ormados y adaptados a los nueos sistemas de lgica programable,
permitiendo a las empresas abaratar la transicin hacia un nueo modelo de automatizacin de
procesos.
Ilustracin J9 Diagrama de escalera
Lista de instrucciones
Ll lenguaje de lista de instrucciones ,Instruction List -IL-, es el lenguaje de programacin
de PLCs mas potente de los que existe. Ls un lenguaje literal de bajo niel parecido al lenguaje
ensamblador empleado para la programacin de microcontroladores.
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01 LD
Ls un lenguaje cuyo origen esta en Alemania de la mano de Siemens y sus primeros
autmatas. Lste lenguaje se basa en la utilizacin de un mnemnico que representa la instruccin
seguido del operando u operandos sobre los que se aplica. Ll resultado de la operacin puede ser
almacenado sobre uno de los operandos o sobre alguno de los registros o la pila que emplea el
equipo. Cada lnea del programa contiene una nica instruccin y su ejecucin es secuencial
comenzando por la primera de la lista. 1odos los programas escritos en cualquiera de los otros
lenguajes puede ser inalmente traducido a IL.
Ilustracin JJ0 Lista de Instrucciones
Diagrama de bloques funcionales
Ll lenguaje de los diagramas de bloques uncionales ,lunction Block Diagram -lBD-, es
un lenguaje graico que surge como una eolucin de los diagramas empleados por los ingenieros
electrnicos para representar los circuitos lgicos. Ln estos las puertas lgicas son representadas
mediante smbolos estandarizados. Un circuito electrnico puede ser encapsulado en un
integrado el cual puede ser utilizado en un nueo diagrama mediante un smbolo adecuado. Ll
lenguaje lBD sigue las mismas pautas. Cada operacin es representada por un smbolo
normalizado. Un conjunto de operaciones que llean a cabo una uncin especica se pueden
agrupar ormando una subrutina o bloque el cual pasa a tener un smbolo asociado que puede ser
empleado en otro segmento de programa tantas eces como se quiera. Slo es necesario seguir
unas pautas sintacticas y semanticas a la hora de construir los diagramas.
Ilustracin JJJ Diagrama de bloques funcionales
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
1exto estructurado
Ll texto estructurado ,Structured 1ext -S1-, es un lenguaje literal de alto niel que surge
de adaptar el lenguaje Pascal empleado en la programacin de PCs a las necesidades propias del
control de procesos.
Ls un lenguaje muy potente especialmente indicado para la representacin de algoritmos
de control complejos en los que sea necesario emplear bucles, condicionales, etc.
Ilustracin JJ2 1exto estructurado
SIC
Ll lenguaje de los diagramas uncionales secuenciales ,Sequential lunction Chart - SlC,
surge como una eolucin del lenguaje de modelado de sistemas secuenciales GRAlCL1
,estandar internacional ILC 848,. Ll ltimo no es un lenguaje de programacin ,aunque sea
posible extraer un programa de los diagramas escritos en este lenguaje, mientras que SlC s lo es
con todas las connotaciones que ello supone. SlC proporciona al ingeniero un potente lenguaje
para la representacin de automatismos secuenciales.
Ilustracin JJ3 Diagrama Iuncional-Secuencial (SIC)
F Data = "EOF" THEN
FOR ndex:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
F X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_F;
END_FOR;
END_IF;
ST
Start
Paso_1
Paso_2
S_01
Transicin_02
Transicin_Fin
SFC
SlC surge del esuerzo del organismo internacional denominado Comisin Llectrotcnica
Internacional ,International Llectrotechnical Commision -ILC-, cuyo objetio era la publicacin
de un estandar que normalizase los PLCs desde el punto de ista hardware y sotware. Lste
estandar esta diidido en arias partes y es la tercera ,ILC 61131-3, la que hace reerencia a los
lenguajes de programacin. Lsta norma recogi los cuatro lenguajes clasicos mas empleados en la
programacin de PLCs y les anadi un nuea ersin de GRAlCL1 que le daba caracter de
lenguaje de programacin, permitiendo ademas la utilizacin de cualquiera de los cinco lenguajes
para codiicar cualquier mdulo de programa que uese necesario. Cualquiera de estos mdulos
independientemente del lenguaje en que hubiese sido escrito debe poder ser empleado desde
cualquier otro mdulo de programa.
Ilustracin JJ4 Lenguajes de programacin
Programacin con Ienguajes
conocidos de PLC
... y Ienguaje de aIto niveI
LD Entrada_Manual
OR Entrada_Automtica
AND Desbloqueo
ST Funcionamiento
LD Entrada_01
IL
( )
S_01 S_02
S_03
Manual
S_01 LD
TON
Tiempo_01
XOR
S_01
S_02
S_03 Lmpara
T#12s400ms
FBD
Tiempo actual
Start
Paso_1
Paso_2
S_01
Transicin_02
Transicin_Fin
SFC
F Data = "EOF" THEN
FOR ndex:=1 TO 128 DO
X:=Read_Data(Datenfeld[index]);
F X > 2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_F;
END_FOR;
END_IF;
ST
CRI1LRIOS DL SLLLCCIN
A la hora de seleccionar qu autmata programable utilizar para llear a cabo el control de
una instalacin se deben analizar una serie de criterios que pueden ser agrupados en dos
categoras: cuantitatios y cualitatios.
CRI1LRIOS CUAN1I1A1IVOS
Dentro de estos criterios se pueden englobar todas aquellas caractersticas que deinen a
este tipo de equipos y que pueden ser medidas y por tanto comparadas, a saber:
Cicto ae ;ecvciv. Mide el tiempo que el autmata tarda en ejecutar una instruccin o un
Kbyte de instrucciones. Depende directamente de la elocidad de la CPU del equipo e
inluira directamente en el ciclo de scan.
Caaciaaa ae evtraaa.,.atiaa.. Deine el nmero de L,S se pueden conectar a un equipo.
Determina por tanto la capacidad del equipo para conectarse con el proceso.
Caracter.tica. ae ta. evtraaa.,.atiaa.. Determina el tipo de L,S que se pueden conectar al
autmata. Determina por tanto la orma en que el equipo se relaciona con el proceso.
Mavto. fvvciovate.. Algunos tipos de acciones que se pueden llear a cabo sobre el proceso
como por ejemplo el posicionamiento de ejes, el control de procesos continuos, la nocin
del tiempo, etc., requieren de mdulos especiales que pueden ser anadidos al autmata
para complementarlo pero que en su coniguracin basica quiza no tenga.
Mevoria ae rograva. Deine el tamano de la memoria del autmata programable y al igual
que en el caso de los PCs, sta se mide en bytes o mltiplos de bytes.
Cov;vvto ae iv.trvcciove.. No todos los autmatas son capaces de ejecutar los mismos tipos
de instrucciones. Por ejemplo, no todos los autmatas son capaces de realizar
operaciones en coma lotante. Lsta caracterstica determinara la potencia del equipo para
arontar el control de ciertos tipos de procesos.
Covvvicaciove.. Otra de las caractersticas mas importantes a la hora de poder establecer
comparaciones entre autmatas es la capacidad que tengan para intercambiar inormacin
con otros autmatas u otros mdulos de L,S.
Periferia , rogravaaora.. Los autmatas programables pueden ser complementados con
dispositios auxiliares que sin ser esenciales para llear a cabo su principal uncin
,controlar un proceso,, si acilitan ciertas tareas secundarias.
Ilustracin 20 Criterios cuantitativos para la seleccin de un PLC
De orma graica se puede coneccionar un diagrama que permite comparar de manera
isual arios autmatas programables para determinar cual es el que mejor se adapta a nuestras
necesidades.
Como se puede obserar en el graico anterior, en cada eje del mismo se encuentran
representadas las caractersticas enumeradas. Lstas aumentan en capacidad a medida que se alejan
del centro del mismo. Si para cada autmata de los que se pretenden comparar se establece una
marca en cada eje en el punto mas exterior que por sus caractersticas llega a alcanzar, y
posteriormente se unen todos estos puntos con una lnea recta, se obtendra un polgono
octogonal. Ll polgono que mayor area tenga representara al autmata mas potente.
Ln la mayora de los casos para llear a cabo la eleccin inal del tipo de autmata es
necesario tener en cuenta otros criterios que son dicilmente medibles y por tanto comparables.
Son los llamados criterios cualitatios.
Caractersticas
deI PLC-X
Especificaciones
deI sistema
Seleccin de un PLC
(criterios cuantitativos)
Seleccin de un PLC Seleccin de un PLC
(criterios cuantitativos) (criterios cuantitativos)
CRI1LRIOS CUALI1A1IVOS
Como su propio nombre indica son criterios que hacen reerencia a aspectos que
determinan en cierta medida la calidad del autmata. Son por ejemplo:
.,vaa. at ae.arrotto ae rograva.. lace reerencia a la cantidad de inormacin y ayuda que
presta la empresa distribuidora del equipo a niel local o estatal. loy en da con el
desarrollo de Internet gran parte de esta inormacin estara recogida en paginas web del
abricante. Sera pues importante ealuar el idioma en que estan escritas, la acilidad para
encontrar la inormacin buscada en las mismas y la capacidad de esta inormacin para
resoler problemas reales. A eces esta inormacin no es suiciente y se hace necesario
contactar con algn especialista que haya surido el mismo problema que nosotros
pretendemos resoler y que por tanto tenga la solucin para el mismo. Por desgracia este
tipo de criterio es dicil de ealuar a priori, es decir, que por lo general es mas acilmente
ealuable cuando se presentan los problemas y hay que resolerlos para lograr poner en
marcha la automatizacin.
iabitiaaa aet roavcto. Ls una caracterstica muy importante que hace reerencia
directamente al uncionamiento del autmata. Por lo general la marca o nombre del
abricante del equipo es un aal suiciente para conocer el grado de iabilidad del mismo.
erricio. aet .vvivi.traaor. Ls muy importante ealuar qu sericios extra aporta el
distribuidor del equipo a niel local o nacional, tales como: cursillos de ormacin, su
precio, el lugar de imparticin y el nmero de echas disponibles, capacidad para aportar
recursos humanos, capacidad para aportar recursos tcnicos, etc.
^orvatiaciv ev tavta. Lsta caracterstica hace reerencia a la capacidad del equipo para
ser conectado e intercambiar inormacin de manera correcta y eectia con el resto de
dispositios y equipos que ya estn instalados en una planta dada. Vendra determinada
por la capacidad del autmata de soportar estandares internacionales de comunicacin, de
programacin, de conexin, de arquitectura, etc. loy en da cada ez mas abricantes
soportan mayor nmero de este tipo de estandares, pero la tendencia en el pasado
reciente era hacia la idelizacin` del cliente mediante el empleo de sistemas de
comunicacin y arquitecturas totalmente incompatibles con las del resto de abricantes de
autmatas. De esta orma el nico modo de conseguir tener una planta normalizada` era
en base a instalar siempre los equipos del mismo abricante.
Covatibitiaaa cov eqvio. ae otra. gava.. Ahondando en el punto anterior, incluso puede
darse el caso en que dos equipos del mismo abricante pero de gamas distintas no sean
compatibles entre s, desde el punto de ista de la conexin y la capacidad de
comunicacin.
Co.te. Aunque el precio de un producto es un criterio cuantitatio que puede ser medido y
comparado, su coste o alor apreciado no lo es. Lste hace reerencia a la apreciacin de
cuanto caro o barato le parece a una persona un producto. Lo que a una persona le parece
caro a otra le puede parecer barato. Lsta dierencia de apreciacin suele enir marcada
por que en la balanza de cada persona el peso de ciertos criterios es mayor o menor
dependiendo de su experiencia o necesidades. Ln el caso de los autmatas programables,
el resultado de este criterio endra dado por la correlacin entre el coste del equipo y el
resto de caractersticas cualitatias del mismo.
Lstas caractersticas cualitatias a la larga acaban conirtindose en las mas importantes a
la hora de seleccionar no tanto qu equipo adquirir sino de qu abricante en cuestin. Lsto es
debido undamentalmente a que hoy en da todos los abricantes proporcionan equipos con
caractersticas cuantitatias muy similares, y con una alta gama de ormatos. Lsto hace que el
punto de ista cuantitatio no sea determinante a la hora de seleccionar el autmata programable
mas adecuado.

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