Mecanica

Universidad de Huelva
Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y Energtica
Modelado computacional para el anlisis dinmico, mediante mtodo matricial, de sistemas multicuerpo de seis elementos
Memoria para optar al grado de doctor presentada por: Juan Carlos Fortes Garrido Fecha de lectura: 25 de septiembre de 2008 Bajo la direccin del doctor: Ricardo Arribas de Paz
Huelva, 2009
ISBN: 978-84-92679-87-4 D.L.: H 11-2009
MODELADO COMPUTACIONAL PARA EL ANLISIS DINMICO, MEDIANTE MTODO MATRICIAL, DE SISTEMAS MULTICUERPO DE SEIS ELEMENTOS
Tesis Doctoral de Juan Carlos Fortes Garrido
Dirigida por Dr. Ricardo Arribas de Paz
UNIVERSIDAD DE HUELVA
2008
ndice
ndice
ndice
Captulo 1. Introduccin, Objetivos y Antecedentes

1.1 Prefacio 1.2 Objetivos y principales aportaciones de la Tesis 1.3 Metodologa 1.4 Organizacin de la Tesis Doctoral 1.5 Estado de la cuestin 1.6 Formulacin simblica versus formulacin numrica. Eleccin del mtodo 1.7 Breve bosquejo histrico sobre la dinmica 1.7.1 La Antigedad 1.7.2 La Edad Media 1.7.3 El Renacimiento 1.7.4 El Siglo XVII 1.7.5 El Siglo XVIII 1.7.6 El Siglo XIX 1.7.6.1 Escuela Francesa 1.7.6.2 Escuela Alemana 1.7.6.3 Escuela Inglesa 1.7.6.4 Otras Escuelas 1.7.7 El Siglo XX 1.7.7.1 Breve historia del diseo de mecanismos con mtodos Computacionales 11 13 15 15 17 18 18 19 19 20 20 21 22 2 3 6 6 8 10
iv
ndice
Captulo 2. Base Cinemtica.

2.1 Introduccin 2.2 Tipos de coordenadas 2.3 Sistemas de coordenadas 2.4 Coordenadas cartesianas 2.5 Posicin 2.6 Pares o juntas 2.7 Sistema Multicuerpo de seis elementos 2.8 Grados de libertad 2.9 Velocidad 2.10 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas 2.11 Movimiento cualquiera de un eslabn 2.11.1 Movimiento plano cualquiera 2.12 Ecuaciones cinemticas 2.13 Planteamiento de las ecuaciones geomtricas 2.14 Planteamiento de ecuaciones no holnomas 2.15 Formulacin de las ecuaciones en funcin del tipo de coordenadas 2.15.1 Ejemplos 28 29 30 31 32 37 39 43 46 47 47 48 48 50 52 52 54
Captulo 3. Base Dinmica.

3.1 Introduccin 3.2 Planteamiento de las ecuaciones dinmicas 3.3 Tipos de anlisis en dinmica 3.4 Anlisis esttico 3.4.1 Anlisis por mtodos vectoriales 3.4.2 Anlisis mediante el principio de los trabajos virtuales 3.4.3 Anlisis mediante el principio de las potencias virtuales 3.4.4 Anlisis esttico con rozamiento 64 65 66 73 74 80 84 88
ndice
3.5 Anlisis dinmico inverso o cinetoesttico 3.5.1 Fuerzas de inercia en los mecanismos 3.5.2 Centro de percusin 3.5.3 Anlisis cinetoesttico por mtodos vectoriales 3.5.4 Anlisis cinetoesttico por trabajos o potencias virtuales 3.6 Anlisis dinmico directo 3.6.1 Anlisis dinmico directo por mtodos vectoriales 3.6.2 Energa cintica de un mecanismo 3.6.3 Anlisis dinmico directo mediante la ecuacin de Eksergian 3.6.4 Anlisis dinmico directo mediante las ecuaciones de Lagrange
89 89 91 93 96 96 97 198 100 104
Captulo 4. Determinacin de Fuerzas en Sistemas Multicuerpo.

4.1 Introduccin 4.2 Diagrama de cuerpo libre o aislado 4.3 Mtodos de estudio 4.4 Anlisis de esfuerzos dinmicos 4.5 Anlisis de fuerzas en Sistemas Multicuerpo 4.6 Mtodo de superposicin 4.7 Mtodo matricial 4.8 Anlisis de fuerzas en eslabonamientos con ms de cuatro barras 4.9 Eleccin del mtodo de resolucin 110 111 115 117 120 122 131 138 139
vi
ndice
Captulo 5. El Programa DAMSFORT.

5.1 Introduccin 5.2 Implementacin 5.3 Descripcin del programa 5.4 Estructura del programa DAMSFORT 5.5 Funcionamiento del programa 5.5.1 Pantalla inicial 5.5.2 Tipo de mecanismo 5.5.3 Uniones entre eslabones 5.5.4 Propiedades geomtricas del mecanismo 5.5.5 Propiedades cinemticas del mecanismo 5.5.6 Propiedades dinmicas del mecanismo 5.5.7 Resultados 5.5.8 Men de salida 5.6 Validacin del mtodo 142 143 153 156 159 160 161 166 169 170 171 172 173 174
Captulo 6. Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin

6.1 Conclusiones 6.2 Lneas futuras de investigacin 204 207
Bibliografa
B.1 Referencias bibliogrficas B.2 Bases de datos generales consultadas 210 224
vii
ndice
Anexo. Cdigo Fuente del Programa DAMSFORT

El cdigo fuente del programa est accesible en la direccin http://www.uhu.es/jcarlos.fortes/Damsfort
viii
CAPTULO 1 Introduccin, Objetivos y Antecedentes
INTRODUCCIN
1.1 Prefacio
Un Sistema Multicuerpo ([Hus90]; [Sha98]; [Rah98]) es un modelo mecnico de un conjunto de cuerpos, tambin denominados elementos o eslabones, que pueden a su vez ser rgidos o flexibles, interconectados de tal modo que existe movimiento relativo entre ellos. Se trata pues de un trmino muy general que engloba a una gran cantidad de sistemas, entre los que pueden citarse los mecanismos, las mquinas, los vehculos de todo tipo y los robots. La Dinmica de Sistemas Multicuerpo es la teora que permite el anlisis cinemtico y dinmico de mecanismos generales. La optimizacin dinmica de Sistemas Multicuerpo es un campo que ha despertado gran inters en la comunidad cientfica debido a la complejidad del problema y a la enorme cantidad de aplicaciones de desarrollo tecnolgico que posee en los problemas de transmisin de fuerza y energa, diseo de mecanismos, mquinas y motores. Sin embargo, pese a la cantidad de recursos implicados, se trata de una disciplina en un estado de desarrollo incipiente, con multitud de metodologas desarrolladas para aplicaciones particulares pero con una carencia importante de mtodos generales aptos para cualquier formulacin del problema. Esta herramienta permite predecir el comportamiento cinemtico y dinmico del sistema en las fases ms tempranas del diseo. Es tambin una herramienta til para estudiar la influencia de los distintos parmetros del diseo en el comportamiento del sistema. Las tcnicas de Dinmica de Sistemas Multicuerpo (DSM) permiten la simulacin de cualquier sistema o subsistema mecnico, y con ello su anlisis, diseo y mejora. Resulta claro por tanto el inters industrial, econmico y cientco de la DSM y prueba de ello es el gran nmero de Universidades e Instituciones Cientcas que investigan directamente en DSM o bien utilizan las tcnicas que provee dicha teora en sus investigaciones. La DSM es una herramienta de utilidad en numerosas disciplinas:
INTRODUCCIN
Encuentra una de sus aplicaciones ms clsicas en la Teora de Mquinas y Mecanismos, convirtindose en una herramienta idnea para el anlisis y diseo de stos.
Incluso la Robtica, desde una perspectiva mecanicista, puede considerarse una de las disciplinas que forman parte de la Teora de Mquinas. La Teora de Control, en el contexto de las mquinas, encuentra como compaera ideal la DSM ayudndole a sintetizar los modelos del sistema o subsistemas mecnicos.
Los denominados sistemas de Realidad Virtual se sirven de la DSM para poder interactuar con los elementos del mundo virtual de forma realista. La Bio-Mecnica y un largo etctera de aplicaciones,...
Si se considera que los slidos constituyentes del sistema mecnico son flexibles, la teora de la DSM comienza a confundirse con la teora de la Elasticidad, siendo difcil aclarar donde termina una y donde comienza la otra [GJB94] [Guy65].
1.2 Objetivos y principales aportaciones de la Tesis

En este trabajo se propone el estudio de los mtodos de anlisis cinemtico de mecanismos y de las formulaciones de anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo aparecidas en las ltimas dcadas. Adems se disea un nuevo modelado computacional aplicable a sistemas de seis elementos y un grado de libertad, que son la base de muchas de las mquinas y mecanismos que hoy se emplean con profusin en la industria. Esta propuesta lleva implcitos la consecucin de los siguientes objetivos: Recopilacin de los trabajos publicados hasta la fecha acerca del anlisis
dinmico de Sistemas Multicuerpo. En concreto aquellos que tratan de la creacin de modelados computacionales para su resolucin.
INTRODUCCIN
Creacin e implementacin del cdigo necesario para disear un algoritmo
que determine el momento de entrada y las fuerzas de reaccin en las juntas, mediante un anlisis dinmico del mecanismo. Desarrollar un modelado computacional cmodo y amigable para la
resolucin de los problemas dinmicos de Sistemas Multicuerpo de seis elementos. La incorporacin de este mtodo permitir controlar simultneamente los
parmetros de posicin, cinemticos y dinmicos del sistema desde las fases ms tempranas del diseo, permitiendo mejorar considerablemente el control sobre el comportamiento del sistema y reducir sensiblemente el tiempo de diseo del mismo. Disponer de un software que facilite, a los diseadores y estudiantes de teora
de mecanismos, mquinas y elementos de mquinas, el estudio, anlisis, comprensin y diseo de los mismos, con unos conocimientos bsicos de mecanismos. Profundizar en el estudio de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo.
La consecucin de estos objetivos constituy el trabajo de esta Tesis Doctoral que ha permitido obtener las aportaciones que se relacionan ms abajo, a la vez que se abren distintas lneas de trabajo, segn queda expuesto en el captulo de conclusiones y lneas futuras de investigacin. La principal aportacin de esta Tesis ha sido la formulacin, estudio y desarrollo de un modelado computacional para el anlisis dinmico de cualquier Sistema Multicuerpo plano de seis elementos y un grado de libertad que se expone en el captulo cinco. Este trabajo trata sobre la creacin y el anlisis automatizado de las ecuaciones dinmicas de Sistemas Multicuerpo complejos basndose en la utilizacin de un sistema de formulacin numrica del movimiento, accesible desde un lenguaje de programacin convencional. En este programa, se aborda el anlisis dinmico considerando las restricciones de posicin, cinemticas y dinmicas a las que se encuentre sometido el sistema que se quiere analizar y que puede ser aplicado sobre cualquier mecanismo constituido por elementos rgidos, independientemente de la dimensin de su movimiento, de su
INTRODUCCIN
configuracin topolgica y de los pares cinemticos que otorguen movimiento relativo a sus eslabones. Dicho programa reproduce fielmente los clculos necesarios para su anlisis, pero de una forma ms gil y dinmica. El mtodo numrico utilizado se basa en el anlisis de fuerzas mediante mtodo matricial [Sim02] en el cual, para obtener las fuerzas actuantes sobre las juntas de los eslabones, se debe de construir el sistema matricial a partir del diagrama de cuerpo libre de cada eslabn. El cdigo de este programa puede ser empleado y modificado, para satisfacer las necesidades particulares que puedan presentarse dentro del diseo y anlisis de mquinas y mecanismos. El programa se ejecuta bajo una mquina virtual llamada framework, siendo muy sencilla su portacin a ambientes Windows debido a que fue codificado en lenguaje .NET. El cdigo fuente del programa es exportable a otros sistemas operativos como LINUX, FORTRAN, MS-DOS, etc. Esta aplicacin se ilustra mediante el estudio y anlisis, de diversos ejemplos de mecanismos de las citadas caractersticas. Como resultado de la investigacin desarrollada para la elaboracin de esta tesis han surgido diversos artculos y estancias en universidades, de entre las que citamos las siguientes: Artculo presentado en el congreso internacional CIBEM VI en Coimbra, Portugal, ao 2003 Uso de MAPLE mecanismos planos. Artculo presentado al XVII congreso nacional de Ingeniera Mecnica. Anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis elementos mediante mtodos computacionales Estancia en la Universidad Politcnica de Graz, Austria, junio de 2007, departamento de Ingeniera Mecnica. Estancia en la IUT de Nmes, perteneciente a la Universidad de Montpellier, Francia, marzo de 2007. para el anlisis cinemtico de
INTRODUCCIN
1.3 Metodologa
Para conseguir los objetivos descritos anteriormente, la tesis se ha desarrollado segn la metodologa siguiente: Revisin bibliogrfica de trabajos publicados hasta la fecha referentes al estudio de Sistemas Multicuerpo, en concreto aquellos que tratan sobre el anlisis dinmico mediante mtodos computacionales. Analizar las distintas formulaciones sobre anlisis dinmico y delimitacin del problema. Estudio y anlisis de los mtodos y planteamiento de objetivos. Seleccin del mtodo de solucin aplicable de entre todos los posibles, en el caso concreto de este trabajo. Formulacin del algoritmo matemtico aplicable. Creacin del cdigo fuente. Implementacin de la aplicacin, anlisis de la estructura interna y comprobacin experimental. Conclusiones y trabajo futuro.
1.4 Organizacin de la Tesis Doctoral

La presente Tesis Doctoral se enmarca dentro del campo del estudio Dinmico de Sistemas Multicuerpo, aunque hemos restringido el anlisis a los sistemas de seis eslabones. La Tesis est estructurada en cinco captulos y un anexo donde se incluye el cdigo fuente del programa creado. En la primera parte de la tesis, y tratando de hacer que el material presentado sea en cierta medida autocontenido, se presenta la teora de la DSM desde el punto de vista de la Mecnica Clsica y del Slido Rgido. As en el primer captulo se hace un repaso de la Dinmica desde la Antigedad hasta nuestros das, haciendo especial nfasis en los mtodos computacionales para el estudio de los Sistemas Multicuerpo,
INTRODUCCIN
el planteamiento de las ecuaciones dinmicas y la comparacin entre la formulacin simblica y la numrica, cuya eleccin ha sido clave para la elaboracin del contenido de esta tesis doctoral. En el segundo captulo se hace una introduccin a la teora bsica de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo relevante para el desarrollo e implementacin posterior del programa que persigue esta Tesis Doctoral. Se analizan todos los aspectos de la Cinemtica de Sistemas Multicuerpo, comenzando por la posicin y el desplazamiento, se tratan los aspectos relativos al planteamiento de ecuaciones cinemticas y se justifica la eleccin del tipo de coordenadas que vamos a utilizar ilustrndolo con los ejemplos del estudio de un mecanismo. En el captulo 3 se realiza un exhaustivo repaso de los diferentes mtodos de Anlisis Dinmico, ya que el diseo de cualquier Sistema Multicuerpo va a estar fuertemente influenciado por las solicitaciones dinmicas durante su funcionamiento, y es por eso que vamos describiendo los diferentes tipos y, con objeto de hacer ms accesibles las diferentes ideas introducidas, se van presentando ejemplos de cada uno de los mtodos reseados. En el captulo 4 se hace un estudio ms centrado en dos de los mtodos de anlisis dinmico de los componentes de los Sistemas Multicuerpo, haciendo comparacin entre ellos y las ventajas que suponen uno u otro mediante la resolucin de casos prcticos y se presentan los antecedentes al mtodo elegido para la optimizacin del algoritmo de programacin que se ha formulado. En el captulo 5 se detalla como se ha realizado la implementacin del modelado computacional y se presenta el programa que el autor ha elaborado, que es la aportacin principal de esta Tesis; se hace tambin, una validacin de los resultados mediante la resolucin de varios ejemplos, con el fin de ilustrar las caractersticas y la potencia del mtodo, as como de evaluar su robustez y convergencia. Por ltimo, en el captulo 6 se recogen las conclusiones y las aportaciones
INTRODUCCIN
fundamentales de este trabajo, as como las principales lneas futuras de investigacin que basadas en el trabajo, sugiere el autor. El cdigo fuente que se ha creado e implementado para la formulacin del modelado computacional que se presenta en esta Tesis Doctoral puede solicitarse al autor a travs de la pgina http://www.uhu.es/jcarlos.fortes
1.5 Estado de la cuestin

A mediados del siglo XX los avances logrados en el campo de la optimizacin matemtica permiten la aplicacin de la metodologa cientfica a una serie de problemas que hasta la fecha, y salvo honrosas excepciones que pasaron, sin embargo, inadvertidas, se haban tratado de una forma intuitiva muy alejada del obligado rigor que el tema mereca. Kantorovitch desarroll un primer mtodo de programacin lineal. Su revolucionario trabajo, pese a publicarse en ruso en 1939, pas inadvertido en occidente hasta su traduccin al ingls, en 1960. Otros trabajos tempranos fueros los de Karush (1939) y John (1948), que slo fueron reconocidos cuando perdieron gran parte del impacto que hubieran merecido en su da. La verdadera eclosin de los mtodos matemticos aplicados a problemas de optimizacin de Sistemas Multicuerpo tuvo lugar en 1947, cuando Dantzing, resumiendo el trabajo de sus predecesores, desarroll el mtodo simplex para la resolucin de problemas lineales. A partir del trabajo de Dantzing proliferaron las contribuciones tericas y las aplicaciones de los problemas de optimizacin lineal, debido tambin en gran parte al desarrollo acelerado que las computadoras sufrieron en esa poca. Mediado el siglo Kuhn y Tucker (1951) publicaron su trabajo, orientado a la resolucin de problemas no lineales, en el cual llegaron a conclusiones semejantes a las que Karush y John haban obtenido aos atrs. Sus resultados fueron fundamentales para la resolucin de problemas de optimizacin no lineales, y hoy se consideran de gran importancia terica, tanto en matemticas como en otras disciplinas.
INTRODUCCIN
En la actualidad son multitud los campos de aplicacin de las tcnicas matemticas de optimizacin, que van desde una vasta gama de aplicaciones ingenieriles, como el lanzamiento de satlites espaciales o el diseo de estructuras, elementos mecnicos y circuitos electrnicos, hasta aplicaciones econmicas como el control de la produccin, la asignacin ptima de los recursos o las estrategias de inversin. El software comercial de anlisis cinemtico y dinmico de los Sistemas Multicuerpo disponible hoy da en el mercado, es capaz de generar y resolver las ecuaciones del movimiento de forma automtica. Se trata de una herramienta imprescindible para el diseo de los Sistemas Multicuerpo en campos tan diversos como la industria del automvil [SiB02], la industria aeroespacial, la robtica o la biomecnica. En la actualidad existe una gran cantidad de software de anlisis de Sistemas Multicuerpo en el mercado. Los programas computacionales pueden dividirse, segn el tipo de cdigo que incorporen, en numricos y en simblicos [SaF03], aunque estos a su vez pueden subdividirse en semi-simblicos, totalmente simblicos, y adems pueden ser implementados con otros programas como Maple, Matlab, En la actualidad existen multitud de cdigos computacionales para el anlisis dinmico de mecanismos, ya sean stos de carcter comercial, docente o investigador. A modo de ejemplo vamos a citar algunos de stos, pero sin pretender hacer una lista exhaustiva. Como ejemplos de cdigos simblicos podemos destacar ADAMS [Ada04], MBSYMBA [Mbs03] DADS [Dad04] y SIM-PACK [Sim04]. Como cdigos semi-simblicos diseados para el tratamiento de problemas de la Dinmica Vehicular podran citarse a NEWEUL [New04], [PoS93], basado en el formalismo de Newton-Euler, y CARSIM [Car04], [Say90]. Ambos cdigos permiten tratar de forma eficiente las restricciones de tipo no holnomo, linealizar las ecuaciones de movimiento, e incluso optimizar parmetros dinmicos. Sin embargo, el sistema de lgebra simblica en el que se basan tiene ciertas limitaciones y la posibilidad de manipular expresiones simblicas en lnea de comandos es escasa o
INTRODUCCIN
nula. En algunos casos esta limitacin se resuelve exportando un cdigo legible por MAPLE [Map04]. Como programas basados en cdigos numricos podemos citar FOURBAR y DINAFOUR [Nor03], FORTRAN [NAG95], NASTRAN [Nas04], WINMEC [WiM06], WORKING MODEL [WoM06], ROBOTRAN [Rob04], LAPACK [LAP07], etc. Dentro del anlisis cinemtico, la mayora de los autores resuelven el problema a travs de diversas tcnicas de programacin matemtica no lineal con restricciones [Sto85], aunque recientemente han surgido planteamientos alternativos basados en tcnicas metaheursticas, como los algoritmos genticos [CSP02] [GuD05] o las redes neuronales [Tor97]. En anlisis dinmico el nmero de trabajos publicados es mucho menor puesto que la aparicin de las ecuaciones algebraicodiferenciales que controlan el comportamiento dinmico del mecanismo complica sensiblemente el problema.
1.6 Formulacin simblica versus formulacin numrica. Eleccin del mtodo.

Las herramientas basadas en formulacin simblica no procesan nmeros, sino nombres de variables y expresiones analticas que las relacionan [Gil05]. La formulacin simblica est constituida por una serie de expresiones matemticas que modelan el comportamiento cinemtico y dinmico del sistema. Estn disponibles en herramientas de matemtica simblica como MAPLE, MATHEMATICA [Mth04] o MATLAB [Mat04], y pueden a su vez incorporarse como bibliotecas en otros programas. La formulacin simblica [RFM03], aplicada a los Sistemas Multicuerpo, presenta las siguientes ventajas: Elimina muchas operaciones innecesarias. Permite ver explcitamente la influencia de cada variable en el comportamiento del sistema.
10
INTRODUCCIN
La formulacin simblica resulta ventajosa cuando todos los posibles movimientos del sistema estn contenidos en unas ecuaciones de movimiento nicas. Esto no ocurre en el caso de que haya cambios cualitativos en la configuracin cinemtica del sistema durante el movimiento y resulta inviable, si durante el funcionamiento se producen modificaciones como consecuencia de impactos o rozamientos [ChH01]. La formulacin numrica plantea las ecuaciones del movimiento numricamente, sin generar nuevas expresiones analticas, lo que la convierte en un mtodo ms eficiente porque es ms sencilla de utilizar y permite construir herramientas de propsito general para el anlisis cinemtico y dinmico de Sistemas Multicuerpo de todo tipo. Las principales ventajas asociadas a la formulacin numrica en el mbito de los Sistemas Multicuerpo son las siguientes: Es ms flexible, puesto que su formulacin es menos especfica. Genera problemas de menor tamao, puesto que los algoritmos para el tratamiento simblico de las variables son mucho ms largos y complejos que los algoritmos de manipulacin de matrices o de resolucin de sistemas de ecuaciones. Es ms eficiente y sencilla de utilizar. Los ltimos avances en mtodos numricos, entre ellos el uso de tcnicas de matrices dispersas [DER97], que eliminan las operaciones que involucran a trminos nulos, o la utilizacin de formulaciones dinmicas avanzadas, aumentan da a da la eficiencia de las formulaciones numricas. La eleccin entre las dos formulaciones no es obvia y depende de cada caso concreto, puesto que no se puede afirmar con rotundidad que uno de los planteamientos sea mejor, en general, que el otro [Pag94].
11
INTRODUCCIN
1.7 Breve bosquejo histrico sobre la dinmica

La forma de proceder del entendimiento humano, que pasa de lo sensible a lo inmaterial y de lo particular a lo universal, tiene una excepcional confirmacin en la gnesis y desarrollo de la Cinemtica y Dinmica de mecanismos. Ante la realidad evidente del movimiento fsico o local de los cuerpos naturales, cabe plantearse dos primeros interrogantes necesarios: "Qu es el movimiento?", y "Cmo se puede medir?". A la primera pregunta se ha respondido afirmando que el movimiento de un cuerpo es su cambio de posicin con respecto a un sistema de referencia absoluto, cambio que est parametrizado por el tiempo. Por su parte, la segunda plantea el problema bsico de las ciencias experimentales: el problema de la medida. Aceptando que se ha superado dentro de ciertos lmites, por imprecisos que estos sean, este problema, y que se es capaz de cuantificar de alguna manera el movimiento, el cientfico da un paso ms al inquirir: "por qu se produce el movimiento?". Cuestin que le llevar a un proceso analtico que conduce al establecimiento de unas ciertas causas del movimiento (fuerzas, inercias,...). Para la Dinmica Terica este proceso finaliza cuando, avanzando un estadio ms, se obtienen unas leyes mediante las que se relacionan, de un modo universal, las causas del movimiento con esas magnitudes que lo cuantifican, y se llevan esas leyes a sus ltimas consecuencias. Este proceso es necesario y an imprescindible, para quien cultive la disciplina de la Dinmica; sin embargo, no basta. Evidentemente, debe conocer sus fundamentos cientficos, y desde esta perspectiva se asimilan los mecanismos tericos, pero a partir de ellos ha de ser capaz de idear, y an realizar, un "ingenio" que verifique una determinada operacin mecnica preestablecida.
12
INTRODUCCIN
Se ha cerrado el ciclo: de la consideracin cientfica de lo concreto, se establece una ley de comportamiento fsico y apoyndose en ella se construye un ente concreto para realizar una funcin determinada. No obstante, este paso inverso, desde la ley hasta el ente concreto, no es tan controvertible como a primera vista pudiera parecer. En efecto, el proceso de abstraccin, que concluye en la ley mecnica, prescinde de un sin nmero de datos y circunstancias fsicas para centrarse en los aspectos sustanciales del fenmeno. Por esta razn, el mundo real difiere del mundo cuyo comportamiento viene establecido por las leyes y por los modelos matemticos consonantes con las leyes, y esta divergencia convenientemente cuantificada, es un ndice significativo de la fiabilidad de ste. Dicho de otro modo: La ley representa un modelo matemtico de la realidad y, como modelo, entraa una disparidad entre sus predicciones y las medidas experimentales; si esta disparidad fuera relativamente pequea, el modelo es adecuado, en caso contrario, inaceptable. Por ello, al presentar a continuacin la historia de la formacin y desarrollo de la Cinemtica y Dinmica, se constatan sucesivamente segn un orden cronolgico, aquellas realizaciones prcticas mecnicas de inters que han supuesto un hito histrico y el progreso ininterrumpido de la abstraccin mecnica constatable por el desarrollo coherente de la teora.
1.7.1 La Antigedad
Ya en el 260 a. de C. parece que exista en China el llamado "carro que mira hacia el Sur" [Str82], un ingenioso mecanismo montado en un carro que, merced a un tren epicicloidal de engranajes, mantena el brazo de una figura humana apuntando siempre hacia el Sur, independientemente de en qu direccin se moviera el carro, y era utilizado como brjula por los viajeros que atravesaban el desierto de Gobi.
13
INTRODUCCIN
En poemas de la literatura hind, compuestos hacia el ao 1700 a. de C. [Bau07], se mencionan carros y ruedas, lo que nos permite suponer que ya entonces haba mecanismos suficientemente conocidos. Homero, cuya existencia se sita hacia el siglo X a. de C., se refiri a una manivela en la Ilada y en la Odisea, as como a un dispositivo para taladrar en la Odisea. Fueron los sabios griegos quienes se preguntaron por primera vez por la naturaleza del movimiento. Sus observaciones trascienden generalmente la contingencia de lo fenomnico para intentar profundizar en aquello que permanece como substrato de todo movimiento. Aristteles (384-322 a. de C.) a lo largo de sus obras, trat aspectos puramente mecnicos como la composicin geomtrica de fuerzas y la cada libre de los cuerpos, a la que dio una respuesta errnea, probablemente porque no lleg a captar el concepto de "movimiento en el vaco", ni tuvo la oportunidad de realizar una rigurosa experimentacin. Arqumedes (287-212 a. de C.) tiene indudablemente una trascendencia superior, y en l ven algunos al verdadero iniciador de la Mecnica como ciencia. Defini el centro de gravedad de un sistema material, estableci las leyes de la palanca, "dadme un punto de apoyo y mover la Tierra", enunci el principio que lleva su nombre en Mecnica de Fluidos y desarroll numerosos ingenios blicos para la defensa de Siracusa (Sicilia) de donde era originario y en donde resida. Ctesebio (285 a. de C.), un genio de la intuicin tcnica, desarroll numerosos inventos, tales como un fusil de aire comprimido, un instrumento musical de aire alimentado por un fuelle, una bomba aspirante-impelente y un dispositivo para regular la posicin de un espejo de saln. Unos cien aos ms tarde, la influencia de la cultura helena traspasa las fronteras de Grecia y aparece en la ciudad de Alejandra una floreciente plyade de sabios, que subsiste durante varios siglos. Hern de Alejandra (siglo I d. De C.) fue el primero
14
INTRODUCCIN
que emple el vapor de agua como generador de potencia y escribi 3 libros en los que describe muchas mquinas, tales como la prensa de tornillo y un sofisticado odmetro que permita medir fracciones de milla. El mundo romano apenas se manifest en el campo de las matemticas y de las ciencias de la naturaleza.
1.7.2 La Edad Media

El periodo que abarca el final del imperio romano y toda la Edad Media, es decir algo ms de 10 siglos, es un tiempo de una cierta decadencia tcnica y cientficoexperimental. Se reprodujeron y mejoraron ligeramente los ingenios existentes, pero con una casi total carencia de creatividad mecnica.
1.7.3 El Renacimiento
Fue un momento histrico de resurgimiento en todas las reas del saber humano, caracterizado por la aparicin de grandes genios, algunos de los cuales centraron su atencin en los problemas mecnicos. Una de las personalidades ms destacadas fue, sin duda, Leonardo da Vinci (1452-1519), en cuyos famosos diseos de mquinas se han inspirado tantos otros autores posteriormente. En sus apuntes se encuentran diseos de gras (con poleas, engranajes), ingenios voladores, dispositivos para respirar bajo el agua, mecanismos de transformacin del movimiento (rotacin en translacin alternativa,...), odmetros, etc. Gerolamo Cardano (1501-1576) invent la junta de transmisin que lleva su nombre, y estudi la trayectoria de un punto de una circunferencia que rueda por el interior de otra circunferencia de dimetro doble. La Esttica, prcticamente olvidada desde Arqumedes, experiment un notable desarrollo merced a los trabajos de Simn Stevin (1548-1620) que public a principios del siglo XVII su obra "Hypomnemata Mathematica" en la que trata del
15
INTRODUCCIN
equilibrio en un plano inclinado y de las poleas, empleando con soltura y seguridad la composicin de fuerzas por el mtodo del paralelogramo. La mxima figura de la poca renacentista fue, sin lugar a dudas, el italiano Galileo Galilei (1564-1642) filsofo, matemtico y fsico que ejerci sus tareas docentes en Pisa, Padua y, ms tarde, en Florencia. Vehemente defensor de la teora heliocntrica, se le puede considerar como el iniciador de la Dinmica. Estudi la cada libre de los cuerpos, separando los aspectos cinemtico y dinmico. No pretendi explicar el movimiento, sino describirlo: Una vez que se conoce con exactitud como caen los cuerpos, entonces se puede probar a establecer las leyes profundas que lo rigen". Oponindose a la teora aristotlica afirm que los cuerpos caen en el vaco con la misma velocidad. Galileo no fue solamente un hbil experimentador, sino que mostr tambin un agudo ingenio inductivo. Por razonamientos tericos fue capaz de formular las leyes del movimiento uniformemente acelerado, y dedujo la trayectoria parablica de un proyectil lanzado horizontalmente y sometido a la accin de la gravedad. Conoci la fuerza centrfuga y enunci la ley del sincronismo del pndulo, estableciendo que el periodo del movimiento era proporcional a la raz cuadrada de su longitud e independiente de su masa. En sus trabajos de Esttica, emple la construccin del paralelogramo para la composicin de fuerzas y defini una nueva magnitud: el momento de una fuerza. Los trabajos de Galileo fueron continuados por una plyade de discpulos, en su mayora italianos, entre quienes merece destacar a Evangelista Torricelli que abord tambin el estudio de la cada de los cuerpos. Fue el primero en afirmar que la Mecnica es una rama de las Matemticas en la que aparecen unas magnitudes nuevas, tales como la fuerza, y un concepto tambin nuevo, el movimiento. En su obra se produjo, de hecho, la emancipacin del movimiento y de las fuerzas dentro de una Mecnica racional.
16
INTRODUCCIN
En el ao 1561, naci en Londres F. Bacon, creador del empirismo ingls. De raz plenamente filosfica su obra tiene unas indudables repercusiones en el desarrollo de las ciencias fsico-naturales.
1.7.4 El Siglo XVII

En l la Mecnica alcanza una cierta madurez como ciencia, logrndose al fin proporcionar una cierta unidad a los conocimientos desarrollados hasta entonces. Es la poca de los grandes sabios: Descartes, Pascal y Mariot en Francia, Huygens en Holanda, Boyle, Hooke y Newton en Inglaterra,... Ren Descartes (1596-1650) formul correctamente la ley de la inercia, aunque no lleg a captar bien el concepto de aceleracin. Sus seguidores sostuvieron una controversia con Leibnitz (1646-1716) acerca de la "eficacia" del movimiento. Para los cartesianos la eficacia era proporcional a la velocidad; mientras que para Leibnitz lo era a su cuadrado. Analizando con detenimiento se observa que este desacuerdo es tan slo una discrepancia de puntos de vista sobre un mismo hecho. Para Descartes la eficacia se contaba por el tiempo, y para Leibnitz por el espacio... y ambos tienen razn. Sin embargo, esta disputa constituye el primer momento histrico en que se presentan dos concepciones radicales de la Mecnica: la Mecnica vectorial y la Mecnica variacional. Christian Huygens (1629-1695) describi los relojes de pndulo de su poca e invent el pndulo cicloidal, cuyo periodo es independiente de la amplitud del movimiento (tautocronismo). Estableci la reciprocidad entre los centros de suspensin y oscilacin (teorema de Huygens), y parece que fue tambin precursor de la ecuacin de Euler-Savary. Probablemente el cientfico ms importante de la poca fue Isaac Newton (16421727). En l finaliza una poca y con l se inicia otra. Sistematiz todos los conocimientos inconexos anteriores dndoles una estructura lgica definitiva. En su obra "Principia Matemtica Philosophiae Naturae" estableci las tres leyes
17
INTRODUCCIN
fundamentales de la Dinmica. Matiz de forma definitiva la diferencia entre masa y peso, y enunci la Ley de la Gravitacin Universal, basndose en la descripcin que haba hecho Johannes Kepler (1571-1630) del movimiento planetario. Jean Bernoulli (1661-1748) intervino activamente en el desarrollo de la Mecnica de Fluidos y reconoci el principio de los trabajos virtuales como un principio general de la Esttica. Tambin desarroll el concepto de centro instantneo de rotacin en el movimiento plano.
1.7.5 El Siglo XVIII

A lo largo de este siglo se va perfilando la Cinemtica como ciencia, si bien no se consolidar como tal hasta el siglo siguiente. Jacob Leupold (1674-1727), hizo una autntica recopilacin de los inventos mecnicos de siglos precedentes, proporcionando la primera definicin de mquina: sistema artificial capaz de producir un movimiento ventajoso y de mover los cuerpos con ahorro de tiempo y de fuerza". Leonhard Euler (1707-1783), discpulo de Jean Bernoulli, estableci que el movimiento plano de un slido indeformable puede describirse como la composicin de una traslacin y una rotacin alrededor de un punto. Este principio, extendido a la velocidad y aceleracin, constituye el origen del anlisis grfico de mecanismos. James Watt (1736-1819) dedic un gran esfuerzo a la sntesis de movimientos, abordando el problema de la trayectoria de un punto del acoplador del cuadriltero articulado y logrando generar un movimiento rectilneo aproximado. Estos estudios le permitieron perfeccionar la mquina de vapor, a la que dot de un mecanismo capaz de transmitir la fuerza en ambos sentidos.
1.7.6 El Siglo XIX

Durante este siglo, los conocimientos que constituyen hoy la Mecnica de Mquinas se fueron consolidando y madurando. La Geometra y el Anlisis Matemtico
18
INTRODUCCIN
contribuyeron notablemente a este progreso, motivado por el rpido crecimiento tecnolgico. Los estudiosos del siglo en esta rea pueden agruparse principalmente en las tres grandes escuelas: la Francesa, la Alemana y la Inglesa.
1.7.6.1 Escuela Francesa

Andr Marie Ampre (1775-1836) reconoci la posibilidad de estudiar el movimiento de los mecanismos con independencia de las fuerzas que lo producen, y acu el trmino "cinemtica", traduccin del vocablo griego que significa movimiento. A partir de este momento, la Cinemtica comenz a ser considerada como ciencia. Gustave Gaspard de Coriolis (1792-1843), ingeniero de profesin y director de l'Ecole Polytechnique (Pars), defini la componente de la aceleracin que lleva su nombre y fue un precursor de la Mecnica Aplicada moderna. Michel Chasles (1793-1880) y Louis Poinsot (1777-1859) generalizaron respectivamente los conceptos de centro instantneo de rotacin - ya introducido por Jean Bernoulli - y de eje instantneo de rotacin.
1.7.6.2 Escuela Alemana

La Cinemtica moderna comenz con Franz Reuleaux (1829-1905), profesor de Cinemtica en el Politcnico de Zurich y en Berln, a la vez que director de la Real Academia de la Industria de Alemania. Fue el primero en analizar los Mecanismos de modo sistemtico y profundo, definiendo los conceptos de elemento, par, cadena cinemtica, equivalencia cinemtica e inversin. Clasific los pares en "superiores" (contacto puntual o a lo largo de la lnea) e "inferiores" y apunt la idea de la expansin de los pares de revolucin. Redujo toda mquina a una combinacin de componentes: barras, ruedas, levas, etc.
19
INTRODUCCIN
R. Mehmke y Karl Friedrich Mhr (1806-1879) introdujeron en Alemania los mtodos grficos para el anlisis de mecanismos, tales como el cinema de velocidades. Sigfrid Aronhold (1819) enunci, con anticipacin a Kennedy, el "teorema de los tres centros", si bien ambos desarrollaron el trabajo por separado. Martn Grbler (1851-1935), profesor en las Universidades de Zurich, Riga, Berln y Dresde, estableci el "criterio de movilidad" para mecanismos planos y espaciales
1.7.6.3 Escuela Inglesa

Robert Willis (1800-1875), ingeniero y antroplogo, fue profesor de la Universidad de Cambridge, y propuso un criterio de clasificacin de los mecanismos en base a la relacin de transmisin del movimiento entre los elementos de entrada y salida. Samuel Roberts (1827-1893), abogado estudioso de las matemticas, demostr la existencia de tres tipos diferentes de cuadrilteros articulados capaces de trazar idnticas curvas de acoplador. Alexander Blake William Kennedy (1847-1928), profesor del University College (Londres), formul el algoritmo grfico para la determinacin del polo del movimiento relativo entre dos elementos de un Mecanismo y tradujo al ingls la obra de F. Reuleaux contribuyendo a su difusin. Robert Henry Smith (1825-1916), profesor de Mecnica Aplicada, desarroll su actividad docente en Japn. Introdujo el empleo de mtodos grficos para el anlisis de velocidades en los mecanismos, tcnica que se generalizara a partir de 1930.
1.7.6.4 Otras Escuelas

Giuseppe Antonio Borgnis (1780), profesor de Mecnica en la Universidad de Pava, sugiri la divisin de los componentes de las mquinas en seis tipos: receptores,
20
INTRODUCCIN
comunicadores, modificadores, soportes, reguladores y operadores. Esta clasificacin fue simplificada por De Coriolis que redujo las partes de una mquina a tres: elementos receptores de la accin externa, elementos transmisores del movimiento y elementos conducidos. Pafnutij Chebyshev (1821-1894), profesor de matemticas en la Universidad de San Petesburgo y creador de la Escuela Rusa de Cinemtica, se dedic al dimensionamiento del cuadriltero articulado capaz de generar trayectorias rectas y circulares con error mnimo, utilizando para ello los polinomios que llevan su nombre.
1.7.7 El Siglo XX
El comienzo del siglo se encuentra dominado por las Escuelas Alemana y Rusa. La primera - fundada por Burmester - se polariz hacia los problemas de sntesis dimensional, sobre todo en su aplicacin a los mecanismos planos. En Rusia, los discpulos de Chebyshev prosiguieron sus trabajos en las tcnicas de ajustes y aproximacin de curvas, desarrollando mtodos especiales y nuevas herramientas matemticas. Terminada la guerra, surge con gran mpetu la Escuela Americana (A. Svoboda, J.A. Hrones y G.L. Nelson) donde pronto se empez a utilizar profusamente el computador, promoviendo el desarrollo de nuevos mtodos algebraicos y numricos, mucho ms generales que los mtodos grficos previamente utilizados. Hoy en da, un gran porcentaje de los mtodos en uso estn orientados al computador y la investigacin se dirige, no slo hacia la mejora de los propios mtodos, sino tambin hacia un mejor aprovechamiento de las capacidades informticas. Una de las capacidades ms interesantes es la de resolver problemas de modo interactivo, lo cual tiene enormes posibilidades tanto en el campo del diseo como en el de la enseanza.
21
INTRODUCCIN
La Dinmica, por su parte, estudia el movimiento junto con las fuerzas motoras que lo producen y las reacciones que se originan. Aborda problemas de potencia motriz, rendimiento, reacciones en apoyos, tensiones y deformaciones elsticas, vibraciones, fallos por choque o fatiga, problemas tribolgicos, etc. La dificultad que presenta la resolucin de un problema dinmico suele ser, en general, muy superior a la de uno cinemtico, debido principalmente al distinto papel que juega la variable tiempo y a los efectos no lineales que aparecen. De forma anloga a lo que sucede en Cinemtica, tambin en Dinmica existe un enfoque tradicional grfico o grafoanaltico y un enfoque moderno analtico y orientado al computador. Aqu, sin embargo, las diferencias no son tan acusadas ya que las evaluaciones dinmicas del movimiento siempre se plantean a partir de los mismos principios generales: Ecuaciones de Lagrange, Leyes de Newton, Teorema de los Trabajos Virtuales, Principio de Superposicin, Hoy en da, existen programas de computador capaces de efectuar anlisis cinemticos y dinmicos de sistemas mecnicos complejos. Estos programas realizan autnticas simulaciones, de las que pueden obtenerse tanto resultados numricos (tablas, grficas,...), como grficos, visualizando de manera realista el movimiento del sistema en la propia pantalla del computador. Es importante constatar cmo el usuario de estos programas debe poseer unos slidos conocimientos tericos, que le permitan definir correctamente el modelo ms apropiado para su problema, detectar los posibles errores en dicho modelo e interpretar correctamente los resultados obtenidos.
1.7.7.1 Breve historia del diseo de mecanismos con mtodos computacionales.

Muchos de los principios bsicos del estudio y anlisis de Sistemas Multicuerpo presentados en este trabajo se conocen desde hace ms de 100 aos. Muchas de esas tcnicas, que tienden a ser de naturaleza grfica, pueden hacerse ms tiles al diseador mecnico haciendo que la computadora lleve a cabo las porciones
22
INTRODUCCIN
repetidas de las construcciones, con mucha mayor precisin que la que es posible alcanzar manualmente. El diseador puede entonces concentrarse en los aspectos ms creativos del proceso de diseo, abstrayendo el modelo analizable y experimentando con varios diseos en forma interactiva con la computadora. As, aunque la labor montona se delega a la computadora, la creatividad innata del diseador permanece en el circuito. La aplicacin de la computadora a los problemas de mecanismos y Sistemas Multicuerpo ha tenido una historia relativamente corta. La evolucin comenz con los cdigos de anlisis en unidades centrales (mainframes) y ha progresado a mtodos de diseo y anlisis, amigables para el usuario, sobre computadoras personales o porttiles. 1. Dcada de los 50. La dcada de los 50 vio la primera introduccin y disponibilidad de las computadoras digitales en la industria y programas de ingeniera en las universidades. Varios programas fueron desarrollados por Al Hall y otros en la Universidad de Purdue, por el grupo de C.W. McLarnan en la Universidad del Estado de Ohio, por J.E Shigley y otros en Michigan por el grupo de F.Freudenstein en Columbia y por J.Denavit y R.Hartenberg en Northwestern. Freudenstein revis los programas de computadora desarrollados para el diseo de mecanismos antes de 1961. En 1951, Kemler y Howe presentaron tal vez la primera referencia publicada sobre aplicaciones de la computadora en el diseo de mecanismos, la cual ilustra clculos de desplazamientos, velocidades y aceleraciones en mecanismos de retorno rpido. Una de las contribuciones tempranas que us la computadora para sntesis de eslabonamientos fue la de Freudenstein y Sandor, que adapt las tcnicas con base grfica sugeridas por Burmester en 1876 y las reformul para solucin por computadora. Las ecuaciones resultantes de sntesis compleja fueron resueltas en modo de lote en una IBM 650. Este trabajo fue la
23
INTRODUCCIN
base tcnica para los cdigos KINSYN y LINCAGES que surgieron en los aos 70. 2. Dcada de los 60. Las computadoras se volvieron ms accesibles a los investigadores universitarios en los primeros aos de la dcada de los 60. Muchos investigadores empezaron a utilizar la fuerza de la computadora para resolver ecuaciones cuyas resoluciones resultaban demasiado tediosas por tcnicas grficas, por regla de clculo o por calculadoras electromecnicas de escritorio. Hacia finales de los 60, se empezaron a resolver problemas de sntesis en modo de lote con la computadora, con tcnicas de punto de precisin o tipo optimizacin. El rea del anlisis dinmico de mecanismos de cuerpo rgido y del balanceo de eslabonamientos comenz a emerger con base en la potencia de las computadoras digitales. Aunque se tuvieron algunos xitos inicialmente con las computadoras hbridas (analgicas combinadas con digitales) en la resolucin de ecuaciones diferenciales de movimiento, los mtodos numricos de integracin, como el de Runge-kutta, ocasion que los dispositivos analgicos fuesen eliminados poco a poco. 3. Dcada de los 70. En los primeros aos de la dcada de los 70 se tuvo un aumento repentino en las aplicaciones de las computadoras. Cdigos como el IMP, desarrollado por P. Sheth y J. Uicker en la universidad de Wisconsin, y el DRAM y ADAMS, desarrollado en la Universidad de Michigan por D. Smith, N. Orlandea y M. Chace, tuvieron sus races en esta dcada. La computacin cambi lentamente del modo de lote al modo interactivo, lo que constituy un paso importante en hacer las tcnicas ms tiles a los diseadores. Adems, las grficas por computadora aplicadas al diseo de mecanismos recibieron su bautizo en los primeros aos de la dcada de los 70 por Kaufman. KINSYN I fue un programa diseado especialmente en el M.I.T y debe ser reconocido como el principal hito en el diseo cinemtico. La computadora digital por s misma nos traslad a la
24
INTRODUCCIN
mitad del camino hacia el diseo til de mecanismos ayudado por computadora. Las grficas por computadora para entradas, salidas, as como para mejorar la interaccin en la toma de decisiones sobre diseos fue el segundo ingrediente requerido. Hacia finales de la dcada de los 70 se dispuso de otros paquetes de software para sntesis y anlisis. 4. Dcada de los 80. En los aos 80 se tuvo un aumento extraordinario en la actividad alrededor de mecanismos por varias razones. Los aos 80 vieron tambin el principio de la integracin del anlisis, sntesis y dinmica de los mecanismos con otras reas de diseo ayudado por computadora, como el dibujo, los elementos finitos y la simulacin. 5. Dcada de los 90 y siguientes. La integracin de la computadora en el diseo de mecanismos se ve muy estimulante. El diseador de mecanismos tiene a su disposicin un impresionante conjunto de herramientas para el anlisis y diseo ptimo de mecanismos [CrA04]. Varias reas especficas tendrn una actividad incrementada. Entre stas se cuentan, (1) el uso de modeladores slidos para la exhibicin y anlisis de mecanismos en dos y tres dimensiones; (2) la integracin del software para el anlisis y sntesis de mecanismos en otras fases del diseo y manufactura ayudado por computadora; (3) muchas ms aplicaciones a necesidades especficas de la industria; (4) ms anlisis y diseo ayudado por computadora para elementos de mquinas (engranajes, levas, indexadores, etc.); (5) mejoras tcnicas para el anlisis y simulacin de problemas ms complejos incluidos, holguras, deflexiones de eslabones, friccin, amortiguamiento, etc; (6) el desarrollo de tcnicas del tipo sntesis ayudadas por computadora, para diseadores, tiles en las etapas de tcnicas de sistemas expertos e inteligencia artificial; (7) el uso de sofisticadas intefaces grficas que conducirn a un software muy cmodo para el usuario; (8) un aumento en el desarrollo del software para el diseo de mecanismos en computadoras porttiles y (9) el uso de supercomputadoras que
25
INTRODUCCIN
permitan la optimizacin, el procesamiento en paralelo y la simulacin en gran escala del diseo.
26
CAPTULO 2 Base Cinemtica
BASE CINEMTICA
2.1 Introduccin
En este captulo y en el que sigue, se va a hacer una introduccin a la teora bsica de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo relevante para el desarrollo e implementacin posterior del programa que persigue esta Tesis Doctoral En particular, en este captulo ser introducida la parte Cinemtica de dicha teora, mientras que el tratamiento de los aspectos dinmicos se pospone al captulo siguiente. En ambos captulos se plantearn varios ejemplos que tratarn de hacer ms claras las ideas tericas introducidas. No es la misin principal de esta Tesis hacer una somera descripcin de todos los mtodos cinemticos, pero, se deja constancia de los mtodos ms importantes para el anlisis cinemtico de mecanismos, desde los ms antiguos de la Mecnica Clsica, hasta los ms modernos. En la lectura de este captulo el lector observar cmo se plantean las ecuaciones de la Cinemtica, a partir de relaciones entre magnitudes vectoriales de naturaleza cartesiana. Una vez desarrolladas, las ecuaciones anteriores se expresarn de forma analtica o matricial. Esta separacin de los mundos cartesiano y analtico debe fomentar al mximo la simplificacin del planteamiento de expresiones que involucren magnitudes de dicha naturaleza. La preferencia por lo cartesiano en el planteamiento de las ecuaciones de la mecnica, no slo presente en la cinemtica, sino tambin en la dinmica, no es un hecho casual, sino que, en opinin del autor, se debe a la forma natural de razonar de los humanos, ya que est claro que comprendemos mejor el significado de las ecuaciones cuando stas expresan relaciones de tipo cartesiano. En este captulo de teora, el lector encontrar los diferentes elementos de naturaleza cartesiana (punto, base y referencia) [Ros02], relacionados en las expresiones cinemticas mediante los operadores Vector de posicin, Velocidad, Velocidad Angular, etc.
28
JUAN CARLOS FORTES GARRIDO
BASE CINEMTICA
Por ltimo se presentar la expresin matricial que adoptan los diferentes tipos de ecuaciones cinemticas. Las matrices obtenidas, pondrn de manifiesto cules deben ser las estructuras de datos que darn soporte al planteamiento matricial de las ecuaciones.
2.2 Tipos de coordenadas

Quiz, todava a da de hoy, una de las caractersticas que identifican la DSM es la gran variedad de tipo de coordenadas, (absolutas, relativas, naturales) utilizadas en el planteamiento de las ecuaciones dinmicas. De hecho, al entrar en este mundo, las primeras cuestiones que se plantean son: Por qu tantos tipos de coordenadas? y Cules son las mejores?, cuestiones que, lejos de tener una respuesta sencilla, siguen suscitando hoy en da algunas controversias en la comunidad cientfica. Una forma sencilla de evitar conflictos es reconocer que, en gran medida, dicha variedad atiende a una cuestin de preferencias, aunque evidentemente pueden encontrarse otras justificaciones: La forma de razonar de los humanos est ms prxima a un tipo de coordenadas que a otros. Por ejemplo, para el que escribe es difcil visualizar la orientacin de un cuerpo cuando se observan las posiciones de varios de sus puntos, mientras que resulta ms sencillo si se utiliza un ngulo para caracterizar dicha orientacin. La inconveniencia numrica (o limitacin real como en el caso de los ngulos de Euler) que presentan algunas coordenadas frente a las ventajas de otras En ltima instancia, para un determinado problema, una vez fijado el mtodo de integracin y el formalismo empleado para plantear el problema dinmico, siempre
29
BASE CINEMTICA
existe un conjunto de coordenadas que permite una solucin ms rpida del problema [Jim95], [Rod04] y [Cua97].
2.3 Sistemas de coordenadas

Para poder definir las posiciones y los desplazamientos de los diferentes puntos de un mecanismo es necesario utilizar algn sistema de coordenadas [GaV04]. En lo que sigue se definen tres sistemas de coordenadas que se usan en Mecnica: coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas. Para cada uno de estos sistemas de coordenadas tridimensionales se define tres coordenadas escalares que son (x, y, z) en cartesianas, (, , z) en cilndricas y (r, , ) en esfricas y adems se define vectores unitarios asociados a esas coordenadas espaciales:
, ), (p ) y (r, , ,k ). ( i, j,k
Estos vectores
unitarios apuntan en una direccin que, en general, depende del punto que se est describiendo. Slo en coordenadas cartesianas esto no ocurre as. Aunque existen diferentes sistemas de coordenadas como las cilndricas y esfricas, en este trabajo se emplearn las coordenadas cartesianas, que se basan en los ejes mutuamente perpendiculares X, Y, y Z. Estos ejes tienen asociados unos vectores unitarios, como ya dijimos antes. Los ejes y los vectores unitarios asociados se suponen fijos al sistema de referencia en el cual se describe el movimiento, entonces los vectores de posicin velocidad y aceleracin son:
G r (t) = x (t) i + y (t) i + z (t) k G (t) (t) (t) k v (t) = x i+y i+z G (t) = x (t) i + y (t) i + z (t) k
Coordenadas x, y, z vectores i, j, k
Las coordenadas (x(t), y(t), z(t)) de un punto mvil dependen del tiempo pero los vectores unitarios son constantes.
30
BASE CINEMTICA
2.4 Coordenadas cartesianas.

En el apartado 2.2 ya se haca referencia a la gran variedad de tipo de coordenadas que se utilizan en el planteamiento de las ecuaciones dinmicas y a las posibles razones para justificar la eleccin de uno u otro tipo. En esta Tesis se utilizan las coordenadas cartesianas porque permiten, a juicio del autor, una solucin ms rpida del problema tal como queda justificado al final del presente apartado. Tambin llamadas coordenadas de punto de referencia, las coordenadas cartesianas se formulan para evitar los inconvenientes asociados al uso de coordenadas relativas [Nik88]. En general se define la posicin de un eslabn mediante las coordenadas cartesianas de un punto del mismo, al que se llama punto de referencia y que suele coincidir con el centro de masa del eslabn, y una serie de parmetros que definen la orientacin del eslabn. En el caso particular de sistemas planos, son necesarias tres coordenadas cartesianas para definir absolutamente la posicin de un elemento del sistema: se define la posicin del punto de referencia mediante dos coordenadas cartesianas, y la orientacin del elemento mediante un ngulo. El cuadriltero articulado de la figura 2.1 se caracteriza entonces por seis coordenadas, que coinciden con las coordenadas de los centros de masas de las barras, y los tres ngulos que forman las barras con la direccin horizontal. Las ventajas ms importantes derivadas de la utilizacin de coordenadas cartesianas son las siguientes: Se maneja directamente la informacin sobre la posicin, velocidad y aceleracin absoluta de cada elemento, por lo que desaparece el trabajo extra de preproceso y postproceso que implicaba la utilizacin de las coordenadas relativas. Las matrices que aparecen en las ecuaciones del movimiento tienen muy pocos trminos no nulos, por lo que puede adoptarse una formulacin adecuada a este tipo de matrices, que resulta particularmente eficiente. Las restricciones se establecen a escala local, dado que las ecuaciones de restriccin que introduce un par cinemtico slo implican a las coordenadas de los
31
BASE CINEMTICA
dos elementos conectados. Este hecho hace posible que las ecuaciones de restriccin sean independientes de la complejidad del sistema. Por otro lado, el principal inconveniente del uso de coordenadas cartesianas es el elevado nmero de coordenadas que son necesarias para definir la posicin del sistema, lo que incide negativamente en el coste computacional.
Figura 2.1 Coordenadas cartesianas para el cuadriltero articulado.
2.5 Posicin
La realizacin del anlisis cinemtico constituye la fase previa y fundamental al acometer el proceso de anlisis y/o diseo de un mecanismo. Dentro de este anlisis cinemtico el primer paso que se debe resolver es el anlisis de la posicin. Sin embargo, a juicio del autor, resulta llamativo el escaso nmero de mtodos para la resolucin del problema de posicin desde un enfoque de tipo general [Wal96], y es por lo que, la clasificacin que aqu se presenta, est basada en el tipo de planteamiento. Segn esto pueden clasificarse en mtodos grficos, analticos y de computacin matricial.
32
BASE CINEMTICA
De acuerdo con esta clasificacin en primer lugar se encuentran los mtodos grficos, o desde un enfoque ms amplio y actual, los mtodos grafo-analticos. Dentro de ellos se pueden establecer a su vez tres subgrupos. Los dos primeros se encuadran en lo que podra denominar mtodos grficos clsicos. Cabe distinguir por tanto, en primer lugar, los mtodos de descomposicin didica o mtodos de intersecciones, [Koz81], [Hai67]. En el segundo subgrupo estn los procedimientos de interpolacin grfica o falsas posiciones [Koz81] [Hai67] [Erd97]. Los mtodos grficos clsicos se apoyan en la existencia de un lazo cuadriltero en el mecanismo cosa que sucede en la mayora de los mecanismos sencillos. En los mtodos que forman el tercer subgrupo, el problema de posicin se aborda desde un enfoque geomtrico mientras que la resolucin del problema se realiza mediante procesos analticos. Son los mtodos que utilizan el enfoque modular [Man68] [KiC84] [Inn97], que consiste en descomponer el mecanismo en bloques de elementos ms simples para con posterioridad ensamblar sus resultados. La dificultad fundamental de los mtodos modulares consiste en que cuanta ms generalidad pretende darse, los mdulos de mecanismos crecen en complejidad. Los mtodos analticos se caracterizan por realizar un planteamiento analtico, independientemente de cual sea el procedimiento de resolucin (en muchos casos numricos). Estos mtodos toman como punto de partida las ecuaciones del cierre de los lazos independientes del mecanismo. En este sentidos son mtodos particulares que se concretan en programas de propsito particular. Una vez planteadas las ecuaciones del problema de posicin del mecanismo, hay tres maneras de resolver estos sistemas de ecuaciones no lineales [NiR99]: por mtodos de continuacin polinomial, por mtodos de eliminacin y las Bases de Grbner [Buc85]. Los mtodos de continuacin polinomial son conocidos como mtodos homotpicos. El procedimiento de continuacin polinomial es un mtodo de carcter puramente numrico [WaS96] [WMS90]. Debido a que las ecuaciones de cierre de los lazos del mecanismo son polinmicas en senos y cosenos, el mtodo de continuacin es capaz de encontrar todas las posibles soluciones sin necesidad de partir de una solucin
33
BASE CINEMTICA
aproximada cercana a la posicin solucin. Esto supone una ventaja a destacar con respecto a los tradicionales mtodos basados en el algoritmo Newton-Raphson. Otra ventaja fundamental es la capacidad del mtodo para resolver sistemas de ecuaciones de muy grandes dimensiones. El coste computacional es la desventaja fundamental de estos mtodos que no los hacen aptos para aplicaciones en las que se necesita controlar la posicin de un mecanismo en tiempo real. Para la obtencin de soluciones en forma cerrada, (solucin analtica), existen dos posibilidades: los denominados mtodos de eliminacin y las Bases de Grbner [DAK98]. Los mtodos de eliminacin utilizan una formulacin algebraica que permite la eliminacin de un gran nmero de variables convirtiendo un sistema de ecuaciones multivariante en una nica ecuacin univariante [Sal85]. Habitualmente la ecuacin resultante es compleja, y debe ser resuelta mediante procedimientos numricos o mediante la resolucin de un problema de valores y vectores propios a partir del determinante resultante [RaR95]. Estos mtodos resuelven totalmente el problema de posicin obteniendo todas las soluciones reales, complejas y en el infinito. Dentro de los mtodos de eliminacin se pueden distinguir tres tipos: mtodos de eliminacin simultnea [Wam00], de eliminacin sucesiva [NiR99] [DAK00] y de eliminacin repetida [DAK01]. Los mtodos de eliminacin poseen una eficiencia computacional mayor que los de continuacin polinomial y las Bases de Grbner. La dificultad de los mtodos de eliminacin est en encontrar, para cada caso, una estrategia adecuada para la eliminacin de las variables. Presentan asimismo el inconveniente de que no pueden evitar introducir soluciones ajenas al problema debido a las manipulaciones analticas realizadas. Las Bases de Grbner [Buc85] [DAK98], constituyen un procedimiento algebraico iterativo de eliminacin de variables. A pesar de su alto coste computacional, esta tcnica resulta muy til a la hora de confirmar el nmero de soluciones de un determinado problema de posicin o como ayuda para determinar su polinomio caracterstico. Asimismo, la utilizacin de las Bases de Grbner ha demostrado ser muy eficiente en combinacin con los mtodos de eliminacin basados en matrices resultantes [DAK98].
34
BASE CINEMTICA
Por ltimo se encuentran los mtodos generales de computacin matricial. Por tales se entienden, aquellos procedimientos que dan lugar a programas de computador basados en algoritmos sistemticos de anlisis [Erd97], que permiten el anlisis cinemtico completo, de forma automatizada para mecanismos con cualquier grado de complejidad y cualquier nmero de elementos. Dentro de los mtodos de computacin matricial existen dos enfoques: el ms extendido, basados en sistemas multicuerpo, y otro ms particular desarrollado a partir del Mtodo de los Elementos Finitos [AJH96]. En los mtodos multicuerpo, a la hora de modelizar el mecanismo, hay que seleccionar un conjunto de coordenadas que definan unvocamente la posicin de los elementos del mecanismo. Para ello, existen distintos tipos de coordenadas donde las ms importantes son: coordinadas relativas [Sui72], coordenadas cartesianas [Hau89] y coordenadas naturales [GSA81]. Una valoracin comparativa de la utilizacin de los distintos tipos de coordenadas puede verse en las referencias [NiK88] y [NiR00]. A partir de estas coordenadas, las restricciones que se formulan para obtener el sistema de ecuaciones del problema de posicin son: restricciones de lazo, restricciones de par y restricciones de elemento, respectivamente. Para la resolucin de dicho sistema, la primera fase consiste en el ensamblado del mecanismo, es decir, la obtencin de una de las soluciones del problema de posicin inicial. Para ello, se hace necesaria la asistencia de un mtodo computacional estable para obtener una buena estimacin de dicha posicin. Esto puede conseguirse minimizando el desequilibrio de las ecuaciones de restriccin [Hau89]. Una vez se ha ensamblado el mecanismo, se realiza un chequeo para comprobar la existencia de restricciones redundantes en el modelo que haya podido incluir involuntariamente el usuario cuando se modelizan mecanismos complejos o con geometras particulares. Posteriormente se eliminan de las ecuaciones de restriccin dependientes. Para ello, puede utilizarse la eliminacin gaussiana con pivotamiento total. Otra alternativa es trabajar directamente con un procedimiento de resolucin que trate con sistemas de ecuaciones redundantes. Un mtodo eficiente para resolver este problema es utilizar la formulacin de mnimos cuadrados en la iteracin.
35
BASE CINEMTICA
Una vez eliminadas las restricciones redundantes se puede finalmente realizar el anlisis de desplazamientos finitos obteniendo la simulacin del movimiento del mecanismo. En la resolucin de este problema se parte del conocimiento de una posicin previa del mecanismo cercana a la posicin a calcular.
- Descomposicin didica - Mtodos grficos - Interpolacin o falsas posiciones - Grafo-analticos - Mtodos modulares - Mtodos de continuacin (homotpicos) - Analticos - Mtodos de eliminacin - Bases de Grbner - Enfoque multicuerpo - Computacin matricial -Enfoque MEF - Restr. de lazo (coord. relativas) - Restr. de par (coord. cartesianas) - Restr. de elemento (coord. naturales) - Simultnea - Sucesiva - Repetida
Fig. 2.2. Mtodos de resolucin del problema de posicin. Generalmente, a partir de esta posicin puede obtenerse una buena estimacin de partida con la que el mtodo de Newton-Raphson pueda alcanzar la convergencia cuadrtica del error [BuD98] y sea realmente eficaz. En el anlisis de desplazamientos finitos, con el objeto de asegurar la convergencia del mtodo, frecuentemente la estimacin de partida es previamente mejorada a partir de los datos del anlisis de velocidades y aceleraciones obtenidos para dicha posicin [Hau89] [HPA02]. Como resumen de lo presentado en esta introduccin, en la Fig. 2.2 se propone una clasificacin de los mtodos de resolucin del problema de posicin.
36
BASE CINEMTICA
2.6 Pares o juntas

Una junta o un par, es la conexin que existe entre dos o ms eslabones, la cual se encuentra en los nodos de los eslabones y permite algn movimiento o movimiento potencial, entre los eslabones conectados [Nor03]. Las juntas o pares cinemticos pueden ser clasificadas de la siguiente forma: 1. Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta. 2. Por el tipo de contacto que existe entre los elementos: de lnea, de punto o de superficie. 3. Por el tipo de cierre de la junta en junta de fuerza o de forma. 4. Por el nmero de eslabones que estn conectados.
Junta de pasador para rotacin
Junta de corredera para translacin
a) Juntas con un GDL
Eslabn apoyado contra un plano
Eslabn con pasador de ranura
b) Semijuntas con dos GDL
37
BASE CINEMTICA
c) Junta de rtula o de bola con tres GDL Figura 2.3 Ejemplos tpicos de juntas En la figura 2.3 se muestran algunos ejemplos de juntas con uno o dos grados de libertad (GDL), que se hallan comnmente en mecanismos planos (o planares); en la figura 2.3 a) se muestran juntas con un grado de libertad, juntas de pasador rotacional y junta de translacin de corredera. A ambas uniones se les llama juntas completas o bien pares inferiores. La junta de pasador tiene un GDL rotacional y la junta de corredera un GDL traslacional entre los eslabones conectados. El movimiento de la fuerza o del tornillo en relacin de uno con otro, resulta en movimiento helicoidal. Si el ngulo de hlice es de cero grados, la tuerca gira sin avanzar y se tiene as la junta de pasador. Si el ngulo de hlice es de 90, la tuerca se trasladar a lo largo del eje del tornillo y se tiene as la junta de corredera. El trmino par inferior fue creado por Reuleaux para describir juntas con contacto de superficie, como el de un pasador dentro de un agujero. Este investigador acu la designacin de par superior para las juntas con contacto de punto de lnea. Pero si hay holgura o espacio libre entre el pasador y su agujero (como debe ser para que exista el movimiento), el contacto de superficie en la junta del pasador es realmente contacto de lnea, el pasador toca solo una porcin reducida del hueco. En la figura 2.3 b) se muestran ejemplos de juntas con dos grados de libertad las cuales permiten simultneamente dos movimientos relativos independientes, el de traslacin y el de rotacin, entre los eslabones conectados; a esta clase de juntas se les conoce con el nombre de semijuntas, y
38
BASE CINEMTICA
algunas veces se les denomina tambin juntas de rodamiento y deslizamiento debido a que permite ambas formas de movimiento. En la figura 2.3 c) se muestra un ejemplo de una junta con tres grados de libertad, la cual permite tres movimientos angulares independientes entre los dos eslabones conectados. Una junta con ms de un GDL es llamada un par superior; las juntas completas y las semijuntas se utilizan en mecanismos planares y espaciales
2.7 Sistema Multicuerpo de seis elementos.

Si un Sistema Multicuerpo de cuatro eslabones no proporciona el tipo de movimiento requerido para una aplicacin en particular, usualmente se considera como siguiente posibilidad, uno de los dos tipos de eslabonamientos de seis barras de un solo grado de libertad, como son la cadena de Watt o la cadena de Stephenson [SMS02], las cuales se muestran en la figura 2.4. Estas clasificaciones dependen de la colocacin de los eslabones ternarios, as en la cadena de Watt, los eslabones ternarios son adyacentes, mientras que en la cadena de Stephenson, los eslabones ternarios estn separados.
39
BASE CINEMTICA
Eslabonamientos de Watt
40
BASE CINEMTICA
Eslabonamientos de Stphenson Figura 2.4 Mecanismos de seis eslabones De la misma manera, la cadena cinemtica de la figura 2.5 (cadena de Stephenson), presenta tres inversiones, y la de la figura 2.6 (de Watt) presenta 2 inversiones.
41
BASE CINEMTICA
Fijando 3 5
Fijando 1 2
Fijando 4 6 Fig. 2.5 Inversiones de la cadena cinemtica de Stephenson
42
BASE CINEMTICA
Fijando 1, 2, 5 6
Fijando 3 4
Fig. 2.6 Inversiones de la cadena cinemtica de Watt.
2.8 Grados de libertad.

Cuando se tiene un Sistema Multicuerpo, ste se puede clasificar de acuerdo con el nmero de Grados De Libertad (GDL) que posee. El GDL de un mecanismo es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir su posicin en el espacio en cualquier instante. Se tiene un eslabn como el que se muestra en la figura 2.7, el cual est colocado sobre un plano que tiene un sistema de coordenadas x, y; si el eslabn permanece en el plano se requieren tres parmetros para definir completamente su posicin: dos coordenadas lineales (x, y) para definir la posicin de cualquier punto del eslabn, y una coordenada angular ( ) para definir el ngulo que forma con respecto al eje x. Obsrvese que este sistema tiene tres GDL, ya que el eslabn no se encuentra fijo. Los parmetros particulares elegidos para definir su posicin no son los nicos que se podran haber utilizado en un conjunto alterno como pueden ser dos longitudes y un ngulo.
43
BASE CINEMTICA
Fig. 2.7 Parmetros de un eslabn en el plano. Por lo tanto, el GDL de un sistema depende del tipo de unin que presenten los eslabones, los cuales pueden conformar una cadena de tipo abierta o cerrada, como se muestra en la figura 2.8. Un sistema cerrado no tendr nodos con apertura por lo que puede tener uno o ms GDL mientras que una cadena abierta con ms de un eslabn tendr siempre ms de un grado de libertad. Para determinar el GDL en un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero de eslabones que lo conforman, as como tambin el tipo de unin y la clase de juntas con las que estn unidos los eslabones.
a) Cadena de eslabones abierta
b) Cadena de eslabones cerrada
Figura 2.8 Tipos de cadena.
44
BASE CINEMTICA
Como ya sabemos, un eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL y por consiguiente, un sistema de L eslabones no conectados en el mismo plano tendr 3 x L GDL. Cuando un eslabn cualquiera se fija o se sujeta al marco de referencia o bastidor, sus tres GDL quedarn eliminados. Todo esto se puede expresar por medio de la ecuacin de Gruebler:
GDL = 3L 2J 3G
donde:
(2.1)
GDL = nmero de grados de libertad L = nmero de eslabones J = nmero de juntas G = nmero de eslabones fijos
Si se presenta ms de un eslabn fijo el efecto neto ser crear un eslabn fijo mayor, ya que slo hay un plano de sujecin. Por tanto G siempre va a ser igual a uno, y si sustituimos en la ecuacin de Gruebler, se puede escribir como:
GDL = 3(L - 1) 2J
(2.2)
En la cual se deben incluir todas las juntas que acten en el mecanismo para ambos casos y si se trata de un par superior, se considerar como la mitad de una junta o sea J, ya que solo elimina un GDL. Al incluir esta condicin se obtiene:
GDL = 3(L - 1) 2J1 J2

donde:
(2.3)
GDL = nmero de grados de libertad L = nmero de eslabones J1 = nmero de juntas completas o pares inferiores J2 = nmero de semijuntas o pares superiores
45
BASE CINEMTICA
2.9 Velocidad
En la figura 2.9 se aprecia un punto P cuya posicin viene definida por el vector RP . Al cabo de un determinado espacio de tiempo t el punto P pasa a ocupar la posicin P' cuya posicin vendr definida por el vector R 'P . El punto P ha sufrido un desplazamiento RP que vendr definido por:
G G' G RP = RP RP
(2.4)
La velocidad media durante el desplazamiento citado ser:
G G RP Vm = t
Y la velocidad instantnea en el punto P ser:
(2.5)
G G G RP dRP = VP = lim dt t 0 t
(2.6)
Fig. 2.9 Desplazamiento de un punto
46
BASE CINEMTICA
2.10 Derivacin de vectores en coordenadas cartesianas

G Si se tiene por ejemplo el vector de posicin de un punto RP expresado por medio
de sus componentes en coordenadas cartesianas:

X Y Z RP = RP i + RP j + RP K
(2.7)
La derivada respecto del tiempo de ese vector ser el vector velocidad:
G G dRP VP = dt
(2.8)
La componente X del vector velocidad ser la derivada de la componente X el vector de posicin; la componente Y de la velocidad ser la derivada de la componente Y del vector de posicin, y la componente Z de la velocidad ser la derivada de la componente Z del vector de posicin.
G G G G dR X G dR Y G dR Z G X Y Z P P P VP = VP i + VP j + VP k= i+ j+ k dt dt dt
(2.9)
Si se deriva de nuevo con respecto al tiempo, con procedimientos anlogos a los anteriores, se pueden obtener las expresiones para el anlisis de la aceleracin.
2.11 Movimiento cualquiera de un eslabn

Como ya sabemos el movimiento cualquiera de un eslabn se puede considerar como compuesto de otros dos, una translacin y una rotacin, y que la diferencia de desplazamientos entre dos puntos del eslabn se deba precisamente al giro del eslabn. Por tanto, la relacin entre las velocidades de dos puntos ser:
G G G VP = VQ + VPQ G La velocidad VPQ es debida al giro y su valor ser:
(2.10)
47
BASE CINEMTICA
G G G VPQ = RPQ
(2.11)
2.11.1 Movimiento plano cualquiera

G En un slido rgido con movimiento plano cualquiera, como los vectores y G RPQ son perpendiculares, resultar que el mdulo de la velocidad del punto P respecto del punto Q ser: G G G VPQ = RPQ (2.12)
G G La direccin de VPQ ser perpendicular a y por tanto estar contenida en el G G plano del movimiento, y perpendicular a RPQ . El sentido de VPQ ser coherente G con el sentido de al igual que en el movimiento de rotacin alrededor de un eje
fijo.
2.12 Ecuaciones cinemticas

Habitualmente, el planteamiento de las ecuaciones de un sistema mecnico conlleva la introduccin de un conjunto de p coordenadas generalizadas qj, j = 1 p, en general dependientes:
q1 . q= . qp
(2.13)
cuyo objeto es describir, en cada instante de tiempo, la posicin del sistema mecnico. Las coordenadas generalizadas, q, se relacionan mediante un conjunto de g ecuaciones geomtricas o ecuaciones para las coordenadas generalizadas (problema de posicin). Dichas relaciones, en general no lineales, quedan recogidas en el vector
48
BASE CINEMTICA
de tal forma que:
1 ( q,t ) . ( q,t ) = = . q,t ( ) g
0 . . 0
(2.14)
, estarn relacionadas por las derivadas de las Las velocidades generalizadas q
ecuaciones anteriores y por un conjunto de r relaciones no holnomas

+ b ( q,t ) = 0 A ( q,t ) q
(2.15)
que dan lugar al sistema de c = g + r ecuaciones para las velocidades generalizadas (problema de velocidad)
+ b v ( q,t ) = 0 v ( q,t ) q
(2.16)
donde
q t v = y bv = b A
con
q es el jacobiano del problema de posicin que se obtiene al derivar la

expresin 2.14 respecto al tiempo
+ t ( q,t ) q+ = q ( q,t ) q q t
v representa el jacobiano del problema de velocidad. bv es el trmino independiente del problema de velocidad.
49
BASE CINEMTICA
, estn relacionadas por las ecuaciones para las Las aceleraciones generalizadas q
aceleraciones generalizadas, derivadas stas de las ecuaciones para velocidades, segn ( q,q,t + v ( q,q,t ) q +b )=0 v ( q,t ) q v donde (2.17)
v es la derivada del jacobiano del problema de velocidad respecto al

tiempo
v =
j=1
j + v v q q j t
representa la derivada del trmino independiente del problema de b v
velocidad, que formalmente se define
t t q q+ t = b v b b q q + t
2.13 Planteamiento de las ecuaciones geomtricas

Formalmente, las ecuaciones geomtricas no son ms que relaciones arbitrarias entre las coordenadas q, la variable tiempo, t (si es que son de tipo rhenomo), y un conjunto de parmetros relacionados con la geometra del sistema mecnico o con el carcter rhenomo del enlace. Desde un punto de vista operativo, las ecuaciones geomtricas se plantean como condiciones que deben cumplir los vectores de posicin de puntos y vectores unitarios de las bases introducidas para posicionar los elementos del sistema.
50
BASE CINEMTICA
Por ejemplo:
Proyeccin del vector de posicin Pj Pi en la direccin definida por un vector unitario, u , igual a f ( q,t ) .
Pi Pj u f ( q,t ) = 0
(2.18)
En particular, si f ( q,t ) = 0 , la ecuacin anterior expresa perpendicularidad entre el vector y la direccin.
ngulo entre dos vectores unitarios, v y w, en la direccin mutuamente perpendicular, u, igual a f ( q,t ) .
cos ( f ( q,t ) ) v w sin ( f ( q,t ) ) v w = 0

Puntos Pj y Pi coincidentes:
Pj Pi = 0
(2.19)
(2.20)
Vector de posicin Pj Pi y vector unitario, u, paralelos

Pj Pi u = 0
(2.21)
ngulo entre dos vectores unitarios 2

u v cos ( ) = 0
(2.22)
Distancia entre dos puntos, p > 0
Pj Pi Pj Pi p2 = 0
(2.23)
51
BASE CINEMTICA
2.14 Planteamiento de ecuaciones no holnomas

Formalmente las relaciones de tipo no holnomo no son sino ecuaciones lineales en las velocidades generalizadas, en las que pueden aparecer expresiones arbitrarias que involucran a las coordenadas generalizadas y al tiempo. Desde un punto de vista operativo estas ecuaciones se calculan como relaciones que deben cumplir los vectores velocidad de algunos puntos y velocidades angulares de algunas bases empleadas en la definicin del sistema mecnico. Por ejemplo:
La velocidad de un punto Pi en una direccin u especificado como funcin del tiempo, t

VR (Pi ) u + f ( t ) = 0
(2.24)
donde VR representa la referencia donde se sita el observador.
No deslizamiento entre Sol y Sol en el punto Pi (C.I.R. de Sol respecto a Sol) en la direccin u
VR (Pi Sol ) VR (Pi Sol )
(2.25)
Al igual que en el caso de las ecuaciones geomtricas, las ecuaciones no holnomas tambin incluyen algunos elementos y operadores (velocidad de un punto en una referencia) del citado interfaz cartesiano.
2.15 Formulacin de las ecuaciones en funcin del tipo de coordenadas

Como ya se coment en la introduccin de este captulo, la eleccin de las coordenadas es una delicada tarea que no tiene una respuesta nica. El tipo de
52
BASE CINEMTICA
coordenadas, junto con el formalismo empleado, determinarn la estructura final de las ecuaciones. a) Coordenadas Relativas El movimiento de un determinado slido es relativo al del slido anterior en la cadena cinemtica. Dicho movimiento, se expresa en base a un nmero de coordenadas igual al nmero de grados de libertad del enlace presente entre ambos slidos. As, el nmero y tipo de coordenadas debe elegirse de forma apropiada para cada problema en concreto. El nmero de incgnitas de movimiento empleado en la formulacin es reducido, incluso mnimo si la topologa del mecanismo no presenta lazos cerrados. Detalles de esta formulacin pueden encontrarse en cualquier libro de mecnica clsica. [Cra86] y [Agu96]. b) Coordenadas Cartesianas El movimiento de cada slido se expresa de forma independiente respecto al resto de los que integran el sistema. Las coordenadas son elegidas de forma sistemtica, (por ejemplo, desplazamientos y giros eulerianos de dichos slidos), lo cual deriva en sistemas de ecuaciones diagonales por bloques, poco compactos y con alta dispersin (esparseidad). Normalmente, el nmero de incgnitas de movimiento que resuelven el problema es elevado si ste se compara con el empleado en otras formulaciones. Adems, en este caso, la definicin del problema exige introducir gran nmero de restricciones geomtricas independientemente de la existencia de lazos cerrados. Ejemplos de formulaciones basadas en este tipo de coordenadas pueden encontrarse en las referencias [Nik88] y [Sha98].
53
BASE CINEMTICA
c) Coordenadas Naturales El movimiento se caracteriza en base a los desplazamientos cartesianos de diferentes puntos de control del mecanismo. Dada la homogeneidad en el tipo de coordenadas, las ecuaciones de movimiento correspondientes son fcilmente estructurables y presentan un gran nmero de invariantes [GUA86]. Como contrapartida, el nmero de incgnitas y de ecuaciones de enlace en situaciones generales puede ser mayor todava al del tipo anterior. Por otra parte, hay situaciones en que las restricciones cinemticas no pueden introducirse de forma directa, lo que obliga a introducir coordenadas en exceso o auxiliares. En la referencia [GJB94] se trata en detalle la utilizacin de las mencionadas coordenadas naturales.
2.15.1 Ejemplos
En las siguientes subsecciones, con varios ejemplos desarrollados sobre el mecanismo representado en la figura 2.10, se ilustrarn las ideas expuestas en este captulo utilizando los diferentes tipos de coordenadas definidas en la seccin anterior.
Figura 2.10. Mecanismo biela-manivela-deslizadera
54
BASE CINEMTICA
Coordenadas Relativas
El vector de coordenadas q = [1 2 ]
describe la posicin del mecanismo sin
ligaduras (vase figura 2.11). Las coordenadas anteriores son dependientes, puesto que si toman valores arbitrarios, el punto C no estara obligado a mantenerse paralelo al eje x de la base xyz. Por tanto, existe una relacin geomtrica que puede plantearse
AC e y e = 0
(2.26)
donde e y hace referencia al vector unitario en la direccin y de la base xyz.
Figura 2.11. Acotacin del mecanismo utilizando coordenadas relativas Haciendo uso del diagrama de orientaciones aparece en la figura 2.11, podemos expresar la ecuacin 2.26 en forma matricial:
0 e =0 1 0 x y z
1 2 3 1' 2' 3' AB + BC [ ] [ ] 1' 2' 3' 1 2 3 x y z x y z
(2.27)
donde Las matrices de cambio de base quedan definidas como
55
BASE CINEMTICA
xyz
1' 2' 3'
cos ( 1 ) sin ( 1 ) = sin ( 1 ) cos ( 1 ) 0 0

123 1' 2' 3' 123
0 0 1
(2.28)
xzy = xyz 1' 2' 3' con

cos ( 2 ) sin ( 2 ) 0 = sin ( 2 ) cos ( 2 ) 0 0 1 0
(2.29)
1' 2' 3'
123
(2.30)
Los vectores de posicin se definen como l1 , [BC] 1 2 3 = =0 0 1' 2' 3' l2 0 0 1
[ AB] 1' 2' 3'
23
donde l1 y l2 son parmetros geomtricos del problema. Combinando las expresiones anteriores, la ecuacin 2.26 puede reescribirse
= l1 sin ( 1 ) + l2 sin ( 1 + 2 ) e = [0 ]
(2.31)
Como es obvio, el mecanismo de la figura posee una coordenada independiente, lo que se traduce en que basta fijar una de las incgnitas de movimiento para determinar completamente el movimiento del mecanismo, es decir, que posee un grado de libertad. As, siendo: g = 1, el nmero de restricciones geomtricas,
56
BASE CINEMTICA
r = 0, el nmero de restricciones no holnomas, c = g + r = 1, el nmero de restricciones cinemticas y p = 2, el nmero de coordenadas de partida, el nmero de grados de libertad del sistema, GDL, es GDL = p c = 1 , algo que podamos saber, dado que al ser r = 0, el nmero de coordenadas independientes, m, coincide con el de grados de libertad m = p g = GDL. Derivando respecto al tiempo la ecuacin 2.31, se obtiene la relacin para velocidades
l cos ( ) + + l cos ( + ) = 0 1 1 1 1 2 2 1 2
(2.32)
que de forma matricial se expresa
= q = l1 cos ( 1 ) + l2 cos ( 1 + 2 ) l2 cos ( 1 + 2 ) q q = [0]
(2.33)
donde la parcial t no aparece por no existir dependencias explicitas en la variable tiempo, t. Es decir, la ecuacin es esclernoma. Por ltimo, derivando respecto al tiempo la ecuacin, se obtiene la relacin para aceleraciones generalizadas
= q q + = l1 cos ( 1 ) + l2 cos ( 1 + 2 ) l2 cos ( 1 + 2 ) q q q
l sin ( 1 ) l2sin ( 1 + 2 ) T 1 +q l2 sin ( 1 + 2 )

Coordenadas Cartesianas
l2sin ( 1 + 2 ) =0 q l2sin ( 1 + 2 )
(2.34)
La acotacin en coordenadas cartesianas responde a la necesidad de generar las ecuaciones de movimiento de forma sistemtica. En este caso, cada uno de los slidos del sistema se acota de forma independiente.
57
BASE CINEMTICA
En el plano, la posicin de un slido queda convenientemente representada de forma cartesiana mediante tres coordenadas independientes. Tal como se aprecia en la figura 2.12, en este caso las coordenadas elegidas son los desplazamientos absolutos de los puntos C1, D2 y E3 y las rotaciones absolutas de los tres eslabones:
q = [ x D y D 1 x E yE 2 x C yC 3 ]
As, el nmero de coordenadas de partida, p = 9, es superior al representado en la seccin anterior.
Figura 2.12. Acotacin del mecanismo utilizando coordenadas cartesianas Teniendo en cuenta la acotacin elegida, se hace necesario imponer las siguientes restricciones:
B1 y B2 coinciden (par de revolucin), C2 y C3 tambin coinciden, A1 coincide con el origen de Abs, O, Blo puede desplazarse exclusivamente en direccin horizontal y no tiene permitido el giro
58
BASE CINEMTICA
Matemticamente, las restricciones anteriores se traducen en:
OB1 = OB2 OC2 = OC3 OA1 = 0 OC e y = e e1'' e x = 1

donde ey es el vector unitario sobre el eje y de la base xyz, e1 es el vector unitario en la direccin 1 de la base 1 2 y ex es el vector unitario sobre el eje x de la base xyz.
(2.35)
[O D1 ] xyz + [O E 2 ] xyz + [O D1 ] xyz +
b1 xyz b2 xyz b1 xyz
[ D1 B1 ] b = [O E 2 ] xyz +
1
b2 xyz b
[ E 2 B2 ] b
[ E 2 C2 ] b
3 [C C ] = [ O C3 ] xyz + 3 3 b 3 xyz
(2.36)
[ D1 A1 ] b = [0] xyz
1
yc = e 3 = 0 donde la posicin de un punto genrico Pi, solidario a cualquier referencia Ri con origen en el punto Oi y base de proyeccin bi se expresa como
O Pi = O Oi + Oi Pi [O Pi ] xyz = [O Oi ]xyz +
b
bi
xyz
[Oi Pi ] bi
(2.37)
y donde
i xyz
siempre es de la forma
xyz
bi
cos i = sin i 0
sin i cos i 0
0 0 1
(2.38)
59
BASE CINEMTICA
Operando, el sistema de ecuaciones 2.35, presentado en la forma habitual se escribe:
1 xD + 2 1 yD + 2 =
1 l1 cos1 xE l2 cos2 2 1 l1 sin1 yE l2 sin2 0 2 0 1 xE + l2 cos2 x C 0 2 1 = 0 yE + l2 sin2 y C 0 2 1 0 xD l1 cos1 0 2 1 0 yD l1 sin1 2 yC e 3
(2.39)
y dado que g = 8 y r = 0, tambin se cumple que GDL = p - c = 1. Derivando respecto al tiempo de la ecuacin 2.39, se obtiene la relacin para velocidades, que en forma matricial se escribe
1 0 0 = q 0 = q 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 1 l1sin1 1 2 1 l1cos1 0 2 0 0 1 l1sin1 2 1 l1cos1 2 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 1 l2sin2 2 1 l2cos2 2 1 l2sin2 2 1 l2cos2 2 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 = 0 q 0 0 0 0 0 0 0 1
(2.40)
60
BASE CINEMTICA
Las relaciones para aceleraciones generalizadas se obtienen de forma anloga a la presentada en el apartado anterior, pero se omiten por brevedad en la exposicin.
Coordenadas Naturales
El planteamiento del problema en trminos puramente geomtricos deriva en la eleccin de las denominadas Coordenadas Naturales.
Figura 2.13. Acotacin del mecanismo utilizando coordenadas naturales Tal como se aprecia en la figura 2.13, bastan cuatro coordenadas absolutas (puntos B y C) para determinar el movimiento del mecanismo,
q = [ xB yB x C y C ]
T
En este caso, las restricciones que definen el problema geomtrico pueden expresarse
61
BASE CINEMTICA
2 OB OB l1 =0
BC BC l2 2 =0 OC e y = e
o bien,
2 ( xB )2 + ( yB )2 l1 0 2 2 2 = ( x C x B ) + ( y C y B ) l2 = 0 yC e 0
(2.41)
y dado que g = 3 y r = 0 en este caso tambin se cumple que n = p c = 1 Derivando respecto al tiempo la ecuacin 2.41, se obtiene la relacin para velocidades, que en forma matricial se escribe
2xB = q = 2 ( xC xB ) q 0 2yB 0 0 2 ( xC xB ) 0 0 2 ( yC yB ) q = 0 1 0 0
2 ( yC yB )
(2.42)
Por ltimo, las relaciones para aceleraciones generalizadas se obtienen de forma anloga a la presentada en el primer apartado, esto es
2xB = q q + qq = 2( xC xB ) 0 B 2x B) + 2( xC x 0 2yB 0 B 2y C y B) 2( y 0 0 2( xC xB ) 0 0 C x B) 2( x 0 2( yC yB ) q 1 0 0 = 0 C y B ) q 2( y 0 0 0
2( yC yB )
(2.43)
62
CAPTULO 3 Base Dinmica
BASE DINMICA
3.1 Introduccin
En los temas anteriores de este trabajo se han estudiado los Sistemas Multicuerpo desde el punto de vista cinemtico. Se ha definido con anterioridad a los Sistemas Multicuerpo como mecanismos o mquinas compuestos por varios slidos, con movimiento relativo entre ellos y de los que se conocen sus grados de libertad, con el fin de determinar los eslabones que deben ser animados o controlados exteriormente para que el mecanismo realice su funcin correctamente. El anlisis cinemtico permite relacionar entre s los movimientos de los eslabones que componen el mecanismo o mquina [3dM05]. El diseo de un Sistema Multicuerpo atendiendo nicamente a aspectos cinemticos supone una considerable simplificacin y normalmente es necesario tambin, el anlisis dinmico para conocer las solicitaciones sobre los eslabones y pares cinemticos y completar el diseo desde el punto de vista resistente [CaC99]. No obstante en algunos casos en los que las fuerzas implicadas son pequeas y el mecanismo funciona a bajas velocidades, las propias exigencias constructivas conducen a un diseo resistente y es posible obviar el anlisis dinmico. Pensemos por ejemplo en el mecanismo de un flexo de mesa de posicin regulable, en el mecanismo de un tendedero plegable de tijera o en otras aplicaciones similares. Sin embargo, en la mayora de los sistemas, y especialmente si se desea hacer un diseo optimizado no basta con un anlisis cinemtico [Hid01], bien porque las fuerzas externas aplicadas son elevadas (y por tanto tambin lo sern las internas), bien porque lo son las fuerzas de inercia de los elementos que lo componen (normalmente como consecuencia de que el mecanismo ha de funcionar a elevadas velocidades). En estos casos el diseo de los eslabones y pares cinemticos del Sistema Multicuerpo est fuertemente influenciado por las fuerzas que se producen durante su funcionamiento. Por ejemplo, si en un par giratorio lubricado la fuerza entre el eje y el cojinete es demasiado elevada, se producir la rotura de la pelcula de aceite y el contacto metal contra metal, lo que ocasionar calentamiento y finalmente el fallo del
64
BASE DINMICA
cojinete [Mab99]. Por otra parte el conocimiento de las fuerzas actuantes sobre cada eslabn es determinante para el diseo resistente del mismo. En este captulo nos centraremos en el estudio del anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo planos, aunque no se pretende hacer un anlisis exhaustivo debido a la gran variedad de mtodos existentes.
3.2 Planteamiento de las ecuaciones dinmicas

Las ecuaciones dinmicas pueden plantearse apelando a diferentes formalismos dinmicos. Los ms comunes se resumen en: Formalismo de Newton-Euler [Eul76] o formalismo Vectorial, segn el cual se plantean dos grupos de ecuaciones cartesianas: conservacin de Momento Lineal y de Momento Angular para cada uno de los slidos del sistema mecnico. Formalismo de las Potencias Virtuales [KaL85], segn el cual se plantean ecuaciones para un nmero de movimientos virtuales suficientes y arbitrariamente escogidos para el sistema. Formalismo de Lagrange [Lag88], que a partir de la energa cintica y/o potencial del sistema determina las ecuaciones dinmicas para un conjunto de movimientos virtuales coincidentes con las coordenadas del sistema. Desde un punto de vista ingenieril, una ventaja que presentan los mtodos vectoriales frente a los analticos es la posibilidad que ofrecen para calcular las fuerzas y momentos originados en los enlaces que existen entre los slidos del sistema. Desde el punto de vista de la simulacin dinmica, los formalismos de tipo lagrangiano presentan ciertas ventajas por derivar en sistemas de ecuaciones ms compactos, lo cual resulta atractivo en el contexto de la simulacin en tiempo real. Por ltimo mientras que los mtodos vectoriales se aplican exclusivamente a sistemas de slidos rgidos, los analticos pueden aplicarse a cualquier tipo de sistemas, ya sean estos de slidos rgidos, flexibles,
65
BASE DINMICA
Este auge del anlisis de los Sistemas Multicuerpo es un fenmeno que recuerda al producido a principios de la dcada de 1970 en el campo del anlisis estructural, con la irrupcin del software basado en el mtodo de los elementos finitos [AJH96]. Sin embargo ambos anlisis son sustancialmente distintos, ya que mientras el anlisis estructural de elementos finitos es esencialmente un proceso batch, que no precisa la interactividad del analista durante todo el proceso, el anlisis de Sistemas Multicuerpo es necesariamente interactivo, dado que el analista est interesado en obtener una respuesta del sistema en el espacio de trabajo y durante un periodo de tiempo. Adems, en ocasiones es precisa una respuesta en tiempo real, con lo que el diseador se convierte en un elemento ms de la simulacin que puede introducir fuerzas externas y controlar los grados de libertad del sistema. Apoyndonos en estos conceptos y en la dificultad de dar solucin a los problemas de anlisis dinmico, ya que son problemas laboriosos cuando se realizan los clculos de forma manual, sobre todo cuando se quieren analizar varias posiciones del mecanismo, y a la posibilidad de cometer errores en su resolucin a los que podemos sumar los del redondeo en las operaciones, esta tesis quiere ayudar a profundizar en el estudio del anlisis dinmico de los Sistemas Multicuerpo mediante la creacin de un modelado computacional para los Sistemas mecnicos planos de seis eslabones y un grado de libertad, basado en el mtodo matricial, ya que, segn la bibliografa consultada, hay muy poco estudiado de tales mecanismos, y menos sobre programas de clculo dinmico, aplicable especficamente para ellos, a diferencia de los de cuatro eslabones de los que podemos encontrar abundantes programas de anlisis, tanto cinemticos como dinmicos, y poner al alcance de cualquier persona interesada en estudiar la dinmica de un Sistema Multicuerpo de seis eslabones, con unos conocimientos bsicos de mecnica y teora de mecanismos, un programa de clculo.
3.3 Tipos de anlisis en dinmica

El grado de dificultad del anlisis dinmico de mecanismos es funcin de qu datos son conocidos y cules son incgnitas en un problema, as como de las suposiciones o simplificaciones que puedan establecerse sobre las incgnitas. Al igual que para el
66
BASE DINMICA
anlisis cinemtico, nos podemos encontrar
con mtodos grficos y analticos,
aunque nosotros vamos a tratar slo el segundo caso. Se pueden definir tres tipos de anlisis dinmico en los Sistemas Multicuerpo [BeJ03] y [Bor01]: Anlisis esttico Anlisis dinmico inverso Anlisis dinmico directo.
El anlisis esttico asume que todos los elementos del mecanismo estn en equilibrio. El equilibrio del mecanismo supone la eliminacin de los grados de libertad que permitan su movimiento, lo que tiene lugar por la aplicacin de acciones equilibrantes (fuerzas o momentos) en nmero igual al de grados de libertad del mecanismo. El anlisis esttico se emplea en una de las dos aplicaciones siguientes [San02] [GCR07]: Determinacin de las fuerzas o momentos que equilibran el
mecanismo (fuerzas o momentos equilibrantes) para una posicin concreta conocida del mismo y bajo la accin de fuerzas externas conocidas. Determinacin de la posicin de equilibrio del mecanismo sometido a
fuerzas externas cuyo valor se conoce para cada posicin del mecanismo. El anlisis esttico es completamente vlido para mecanismos en los que no hay movimiento apreciable durante la aplicacin de las fuerzas o cargas. Por ejemplo, el mecanismo de una punzonadora permite el movimiento de sus eslabones para posicionar la pieza que va a ser perforada, y sin embargo la accin efectiva del mecanismo tiene lugar en una posicin prcticamente fija del mismo y un anlisis esttico permitir el clculo de la fuerza que hay que aplicar en el brazo de palanca para superar la resistencia de una chapa a ser punzonada. Por otra parte, el anlisis esttico es aplicable tambin para un clculo aproximado de las fuerzas en mecanismos en los que el movimiento de los eslabones es suficientemente lento [Sim02]. En estos casos, aunque existan aceleraciones que hacen que el anlisis esttico no sea estrictamente correcto, las fuerzas de inercia debidas a dichas
67
BASE DINMICA
aceleraciones son lo suficientemente pequeas para que la dinmica del mecanismo pueda ser aproximada bastante bien por una serie de clculos estticos sucesivos en cada una de las posiciones (es lo que se llama anlisis cuasiesttico). Un ejemplo de anlisis esttico sera el que se puede hacer del mecanismo de la gra elevadora de la figura 3.1, para calcular las fuerzas en los cilindros hidrulicos en una posicin fija del mecanismo, soportando una determinada carga P.
Figura 3.1 El anlisis dinmico inverso se realiza cuando se conoce el movimiento de un mecanismo y se pretende determinar las fuerzas externas que originan dicho movimiento (fuerzas motoras) y las internas que aparecen como consecuencia del mismo. Es habitual en dos situaciones: Cuando se conoce completamente el movimiento de cada uno de los
miembros del mecanismo a travs de datos experimentales, bien por instrumentacin del mecanismo, bien por filmacin y anlisis de las imgenes o bien como
68
BASE DINMICA
consecuencia de un anlisis previo de dinmica directa. Cuando, sin conocer exactamente el movimiento del mecanismo, es
posible realizar alguna aproximacin al movimiento real de uno o ms eslabones del mecanismo (aproximacin cinetoesttica al anlisis dinmico). Como ejemplo de esta segunda situacin, supongamos que se quieren conocer las fuerzas en los elementos del mecanismo de bombeo de la figura 3.2, que funciona a un rgimen concreto de velocidades. Es posible obtener una buena aproximacin de dichas fuerzas suponiendo que la velocidad angular de la manivela de entrada es constante en todo el ciclo, aunque realmente existe una fluctuacin en la velocidad a lo largo de las diferentes fases de funcionamiento de la misma. Esta aproximacin ser tanto mejor cuanto mayor sea la inercia del mecanismo al giro. En los casos prcticos esta inercia ser elevada precisamente para eliminar esa fluctuacin en la velocidad con lo que la aproximacin ser bastante aceptable en muchas aplicaciones.
Figura 3.2
69
BASE DINMICA
Finalmente, el anlisis dinmico directo busca el clculo del movimiento de un mecanismo conocidas las fuerzas actuantes sobre el mismo. Un ejemplo sera el clculo de la evolucin de las velocidades durante el funcionamiento de un mecanismo de regulacin centrfuga como el de la figura 3.3, sobre el que acta la gravedad y el par aplicado To, cuyo valor se conoce como funcin del tiempo. Una vez conocido el movimiento, las fuerzas internas y las reacciones externas pueden ser determinadas mediante un anlisis dinmico inverso. El clculo del movimiento del mecanismo (objetivo final del anlisis dinmico directo) requiere el planteamiento y resolucin de las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema y su integracin a partir de unas condiciones iniciales para conocer la evolucin de las posiciones, velocidades y aceleraciones. Es imprescindible este anlisis en aquellas aplicaciones en las que la aproximacin cinetoesttica no sea vlida, porque las fluctuaciones de velocidad sean importantes o porque se pretenda analizar los movimientos o fuerzas que tienen lugar durante una fase transitoria del funcionamiento del mecanismo.
Figura 3.3
70
BASE DINMICA
En cada tipo de anlisis, como ya se ha comentado, los datos son diferentes y tambin las incgnitas, y debido a la propia naturaleza del problema los mtodos empleados, tanto en la formulacin de las ecuaciones como en la resolucin de las mismas, son diferentes. En la tabla 3.1 se presenta un cuadro resumen con las caractersticas de cada tipo de anlisis, que sern analizadas con ms profundidad en los apartados siguientes dedicados a cada tipo.
71
BASE DINMICA
TIPO DE ANLISIS
Esttico. Esttico. Posicin Posicin de conocida equilibrio Dato (slo Dato (slo Caractersticas afecta al peso afecta al peso msicas y pero no a las pero no a las geomtricas fuerzas de fuerzas de inercia) inercia) Fuerzas exteriores aplicadas Fuerzas equilibrantes Dato Dato Conocidas en funcin de la posicin Posicin de equilibrio Fuerzas equilibrantes Fuerzas internas Posicin de equilibrio Fuerzas equilibrantes Fuerzas internas Dinmico inverso Dinmico directo
Dato
Dato
Dato como funcin de la posicin Desconocidas Fuerzas equilibrantes en cada posicin Fuerzas internas en cada posicin Fuerzas equilibrantes en cada posicin Fuerzas internas en cada posicin
Dato como funcin del tiempo o la cinemtica del mecanismo
Desconocidas Fuerzas equilibrantes
Movimiento Fuerzas internas Fuerzas equilibrantes Resultados Fuerzas internas
Posicin, velocidad y aceleracin de cada elemento en funcin del tiempo
Posicin, velocidad y aceleracin de cada elemento en funcin del tiempo Leyes de Newton
Herramientas necesarias
Esttica vectorial analtica lgebra lineal
Esttica vectorial o o analtica lgebra no lineal
Principio de dAlembert Esttica vectorial o analtica lgebra lineal
Ecuacin de Eksergian Ecuaciones de Lagrange Resolucin de ecuaciones diferenciales por mtodos numricos
Tabla 3.1
72
BASE DINMICA
3.4 Anlisis esttico

Como se ha sealado anteriormente, en el anlisis esttico el mecanismo se supone en equilibrio [Gon03] [Gom01]. Este anlisis es habitual en mecanismos diseados para la aplicacin de fuerzas en posiciones fijas, aunque seleccionables en muchos casos. Tal es el caso de las palancas, gras, herramientas manuales como alicates o tijeras, cizallas, etc. Como ya se seal en el apartado anterior existen dos tipos de anlisis esttico: Determinacin de las fuerzas equilibrantes y reacciones para posicin conocida (por ejemplo el clculo de las fuerzas en los cilindros de la gra de la figura 3.1 para una posicin dada en la que se sostiene un peso P) Determinacin de la posicin de equilibrio y las reacciones ante fuerzas externas conocidas en funcin de la posicin (por ejemplo en el mecanismo de apertura del cap de automvil de la figura 3.4, clculo del ngulo en la posicin de equilibrio).
Figura 3.4
73
BASE DINMICA
El primer caso conduce habitualmente a ecuaciones lineales, mientras que el segundo suele dar lugar a ecuaciones no lineales, por lo que su resolucin es ms complicada. Para el anlisis esttico se utilizan los principios de la esttica, bien vectoriales o analticos, que se estudian en los primeros cursos de Ingeniera. A continuacin se estudiarn tres mtodos alternativos que pueden utilizarse, basados respectivamente en la 1 ley de Newton, en el principio de los trabajos virtuales y en el principio de las potencias virtuales. Se ilustrar cada uno sobre un mismo ejemplo. Para acabar se comentar la problemtica relativa a la consideracin del rozamiento en el anlisis esttico.
3.4.1 Anlisis por mtodos vectoriales

Un primer procedimiento para el anlisis esttico es la utilizacin de los mtodos de la esttica vectorial, basados en la 1 ley de Newton y ampliamente utilizados ya en la Mecnica para Ingenieros. Para ello bastar con establecer el equilibrio de fuerzas y momentos en cada uno de los eslabones del mecanismo o cualquiera de los mtodos de anlisis de la esttica aplicables a estructuras isostticas. Si se quieren obtener todas las reacciones internas en las articulaciones la forma ms sistemtica de proceder es plantear un sistema de 3(n-1) ecuaciones a partir de las tres ecuaciones de equilibrio planteadas para cada uno de los n-1 eslabones mviles del mecanismo, al igual que se hace en el anlisis de una estructura isosttica. Una vez resuelto el sistema se obtienen las incgnitas, que corresponden a: 2j1 2 reacciones correspondientes a cada uno de los j1 pares inferiores j2 M reacciones correspondientes a los j2 pares superiores fuerzas equilibrantes correspondientes a los grados de libertad del mecanismo (por ejemplo, fuerzas en los cilindros hidrulicos de la gra de la figura 1) o bien coordenadas que definen la posicin de equilibrio (por ejemplo, ngulo en el mecanismo de apertura de la figura 4). En cualquiera de los dos casos el nmero de fuerzas equilibrantes o el nmero de coordenadas deber coincidir con el nmero de grados de libertad del mecanismo.
74
BASE DINMICA
El nmero total de ecuaciones e incgnitas mencionado coincide, pues de acuerdo con la frmula de Grbler: M =3(n 1) 2j j 3(n 1)=m +2j1 +j2 (3.1)
siendo M el nmero de grados de libertad, n el nmero de eslabones, y j1 y j2 el nmero de pares inferiores y superiores respectivamente. Por ejemplo, en el caso del mecanismo de la figura 3.1, tenemos: n = 11 j1 = 14 j2 = 0 obtenindose de la frmula de Grbler M = 2 como corresponde a los dos grados de libertad del mecanismo, grados de libertad que se restringen en este caso mediante las fuerzas debidas al fluido a presin de los cilindros. Las ecuaciones que se pueden plantear en este caso son 3(11-1) = 30 y de este sistema se obtendran las 214 = 28 incgnitas correspondientes a las reacciones en cada articulacin ms las 2 incgnitas correspondientes a las fuerzas del fluido soportadas por los cilindros. En los casos, como el de la figura 3.1, en los que se conoce la posicin del mecanismo, el sistema de ecuaciones resultante es lineal y por tanto tiene resolucin explcita. Adems es posible aplicar el principio de superposicin, consistente en obtener las fuerzas incgnitas, como suma de las que corresponderan a cada uno de los casos ficticios en que actuara slo una de las fuerzas externas. En cambio, en los problemas como el de la figura 3.4, en los que se busca la posicin de equilibrio, el sistema de ecuaciones que se obtiene no es lineal en general, por lo que no es posible aplicar superposicin y adems la resolucin se complica, debiendo realizarse por un procedimiento iterativo, como por ejemplo Newton-Raphson. En la mayora de los problemas de fuerzas equilibrantes, es posible realizar una resolucin manual, sin necesidad de plantear todo el sistema de ecuaciones, ya que analizando el equilibrio de diferentes partes del mecanismo es posible ir resolviendo
75
BASE DINMICA
el problema por pasos. A continuacin se analiza el ejemplo de la figura 3.1. Ejemplo: Mecanismo de gra (figuras 3.1 y 3.5): Datos: q1 : q2 : P: ngulo que forma el eslabn OE con la horizontal ngulo que forma el eslabn EJ con la horizontal Carga soportada en el punto K del eslabn 7
lEF = lIJ =lEG = lAO
Figura 3.5 Clculos geomtricos de posicin:
Longitudes lBC y lDH en funcin de los ngulos q1 y q2 (aplicando el teorema del coseno a los tringulos OBC y EDH respectivamente)
76
BASE DINMICA
2 2 l BC = lOC +lOB -2lOC lOB cos B
(3.2)
2 lDH = l2 DE +l EH -2l DE l EH cos E
(3.3)
ngulos E y H :
E = q1 + q 2
(3.4)
sen H =
lDE l l sen E = DE sen ( q1 + q 2 ) = DE sen (q1 q 2 ) l DH l DH l DH

lOC sen q1 lBC
(3.5)
sen B =
(3.6)
Ecuaciones de equilibrio:
Equilibrio del eslabn 5 (figura 3.6):
F45 = -F75
(3.7)
Figura 3.6
Equilibrio del eslabn 7 (figura 3.7):
= 0 FF1 l1J cos q 2 Px JK = 0
(3.8)
Equilibrio de eslabones 5-6-7 (figura3. 8)
= 0 FF1 l1J cos q 2 P(EJ + x JK ) + FDH lEH sen H = 0
(3.9)
77
BASE DINMICA
Figura 3.7 Sustituyendo la ecuacin (8) en (9) se obtiene:
Figura 3.8
FDH =
Px EJ Pl cos q 2 = EJ lEH sen H lEH sen H
(3.10)
y sustituyendo la ecuacin (5) en (10):

FDH = PlEJ lDH cos q 2 lEH lDE sen(q1 q 2 )
(3.11)
Equilibrio de eslabn 4 (figura 3.9):
= 0 FAG = FF1
cos q 2 sen q1
(3.12)
Figura 3.9
78
BASE DINMICA
Equilibrio de eslabones 2, 3, 4, 5, 6, 7, 10 y 11 (figura 3.10)
= 0 Px KO FBC lBO sen B FAG lA0 sen q1 = 0
(3.13)
Figura 3.10 Sustituyendo (6) y (12) en (13) y teniendo en cuenta (8), se llega a:
FBC = PlBC ( lEO cos q1 + l EJ cos q 2 ) lBO lCO sen q1
(3.14)
Las reacciones en las articulaciones se pueden determinar fcilmente por equilibrio de fuerzas en elementos aislados. Alguna de ellas ya se han obtenido anteriormente.
79
BASE DINMICA
3.4.2
Anlisis mediante el principio de los trabajos
virtuales
Otro procedimiento que puede utilizarse para el anlisis esttico est basado en la utilizacin del principio de los trabajos virtuales. Este mtodo es especialmente interesante en el estudio de problemas en los que intervienen un gran nmero de slidos interconectados entre s, pero no se desea conocer las fuerzas internas entre los mismos, sino simplemente la posicin de equilibrio del sistema o las fuerzas de entrada y salida del sistema. Si se aborda el problema mediante aplicacin de las leyes de equilibrio habra que realizar una larga secuencia de diagramas de slido libre y manipular un elevado nmero de ecuaciones. En cambio, mediante la aplicacin del principio de los trabajos virtuales este tipo de problemas queda reducido a muy pocas ecuaciones y adems no hay que considerar las fuerzas internas en la formulacin. No entraremos aqu en la demostracin del principio de los trabajos virtuales y nicamente repasaremos su enunciado y formulacin. Para un sistema de slidos rgidos, el principio de los trabajos virtuales establece: La condicin necesaria y suficiente para que un sistema de slidos rgidos con ligaduras ideales est en equilibrio es que se anule la suma de los trabajos virtuales de las fuerzas externas sobre el sistema para cualquier desplazamiento virtual del mismo compatible con las ligaduras. Para el caso de mecanismos planos, en el que todas las fuerzas actan dentro de un mismo plano y los momentos son todos perpendiculares al plano, el principio se puede expresar matemticamente: G G W = Fi ri + M j j
i j
(3.15)
donde Fi y Mj son las fuerzas y momentos externos aplicados y ri y j los desplazamientos virtuales lineales y angulares de sus puntos de aplicacin respectivos. El principio de los trabajos virtuales no puede aplicarse a sistemas que absorban o
80
BASE DINMICA
disipen energa en un desplazamiento virtual, sin embargo s puede emplearse si hay sistemas que acumulan energa conservativa, como por ejemplo las fuerzas gravitatorias y los muelles. En estos casos, la ecuacin del principio puede escribirse aadiendo el trabajo virtual que realizan las fuerzas conservativas, que como se sabe es -V, siendo V la funcin potencial correspondiente: G G W = Fi ri + M j j Vk
i j k
(3.16)
Para el caso de las fuerzas gravitatorias ser:
V = mgz
(3.17)
siendo m la masa del cuerpo, g la aceleracin de la gravedad y z la cota respecto al origen de potencial. En el caso de un muelle de traccin o compresin:
1 V = K(L L0 ) 2 2
(3.18)
donde K es la constante elstica del muelle, L su longitud y Lo la longitud no deformada. Si ri ,j y Vk se expresan en funcin de los desplazamientos virtuales de un conjunto de M coordenadas generalizadas qi independientes seleccionadas para el problema (siendo M el nmero de grados de libertad del mecanismo), el principio de los trabajos virtuales queda: W = Qi q i = 0
i=1
(3.19)
donde las qi son cada una de las coordenadas generalizadas definidas y Qi las fuerzas generalizadas asociadas a las mismas. De la expresin (17) se deduce, dado que el trabajo virtual ha de ser nulo para cualquier combinacin de desplazamientos virtuales, que las fuerzas generalizadas
81
BASE DINMICA
han de ser nulas:

Qi =0 i =1,...,m (3.20)
lo que constituye un sistema de m ecuaciones con m incgnitas, que pueden corresponder a: Fuerzas equilibrantes Coordenadas generalizadas en el equilibrio
Como se ve, aplicando el principio de los trabajos virtuales, el sistema de ecuaciones para el caso del mecanismo de la figura 1 se reduce de 30 a 2 ecuaciones, lo que supone una considerable simplificacin. De estas 2 ecuaciones se obtendran las fuerzas equilibrantes en los cilindros hidrulicos.
Como ejemplo, se resuelve a continuacin el mismo problema analizado anteriormente mediante la 1 ley de Newton.
Ejemplo: Mecanismo de gra (figura 3.5):
Para ello, consideraremos como coordenadas generalizadas los ngulos q1 y q2 definidos previamente. Se trata de un sistema de coordenadas generalizadas independientes. Una variacin virtual de estos ngulos provocar un cambio virtual en la posicin del brazo. La carga P y los cilindros se pueden considerar externos al mecanismo de 2 grados de libertad y por tanto para aplicar el principio de los trabajos virtuales habr que calcular los trabajos de P y de los cilindros en el desplazamiento virtual del mecanismo, expresndolos en funcin de las variaciones virtuales de las coordenadas generalizadas:
82
BASE DINMICA
Figura 3.5 El principio de los trabajos virtuales aplicado a este caso ser:
G G G G W = WP + WDH + WBC = P rDH + FBC rBC = P y K + FDH lDH + FBC lBC

Desplazamientos virtuales: Carga P: y k = y J = (lE0 sen q1 + lEJ sen q 2 ) = lE0 cos q1q1 + lEJ cos q 2 q 2 Cilindro DH:
2 2 l2 DH = l DE + l EH 2l DE l EH cos E
(3.21)
(3.22)
(3.23) (3.24)
2l DH l DH = 2l DE l EH sen E E = 2l DE l EH sen(q1 q 2 )(q 2 q1 )
lDH =
lDH lEH sen(q 1 q 2 )( q 2 q1 ) lDH
(3.25)
83
BASE DINMICA
Cilindro BC:
2 2 l2 BC = l BO + l CO 2l BO l CO cos q1
(3.26) (3.27) (3.28)
2lBC lBC = 2lBO lCO sen q1q1 lBC = lBO lCO sen q1 q1 lBC
Sustituyendo las ecuaciones (22),(25),(28) en (21): l l l l W = q1 + PlEO cos q1 FDH DE EH sen(q1 q 2 ) + FBC BO CO sen q1 lDH lBC (3.29) l l q = 0 PlEJ cos q 2 + FDH DE EH sen(q1 q 2 ) 2 l
DH
Puesto que los desplazamientos generalizados de las coordenadas q1 y q2 son independientes, sus factores en la ecuacin anterior (las fuerzas generalizadas) sern nulos, de donde se obtiene un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, FDH Y FBC cuya solucin es:
FDH =
PlEJ lDH cosq 2 lEH lDE sen(q 1 q 2 )
(3.30)
FBC =
PlBC (lEO cos q1 + lEJ cos q 2 ) lBO lCO senq1
(3.31)
resultados que coinciden con los obtenidos por el mtodo vectorial.
3.4.3 Anlisis mediante el principio de las potencias virtuales

Un mtodo derivado directamente del de los trabajos virtuales es el de las potencias virtuales. Si se considera que los desplazamientos virtuales tienen lugar en un tiempo virtual t se pueden definir unas velocidades virtuales (velocidades consistentes con las restricciones pero que se producen sin variacin en el tiempo).
84
BASE DINMICA
Dividiendo la ecuacin del principio de los trabajos virtuales (15) por este tiempo virtual se tendra el principio de las potencias virtuales:
F v +M
i i j i j
G G
=0
(3.32)
donde vi y j representan las velocidades virtuales de los puntos de aplicacin de Fi y Mj. Si se expresan las velocidades virtuales en funcin de un conjunto de m velocidades virtuales generalizadas independientes, a travs de los coeficientes de velocidad:
G G vi = [ K vi ] q
(3.33) (3.34)
G G j = KT j q
sustituyendo en (32) se llega a la ecuacin de las potencias virtuales en coordenadas generalizadas:
=0 Q q
i i i=l
(3.35)
La ventaja de esta formulacin es que se trabaja con velocidades en lugar de con magnitudes diferenciales, por lo que resulta de especial inters en el anlisis de mecanismos, en el que el anlisis cinemtico de velocidades es habitual y existen diversos mtodos para abordarlo. Apliquemos el principio de las potencias virtuales al mismo ejemplo anterior:
85
BASE DINMICA
Ejemplo: Mecanismo de gra (figura 3.5):
Figura 3.5 El principio de las potencias virtuales se escribir en este caso:
G G G G G G P v K + FDH v rDH + FBC v rBC = 0

G donde v rDH
(3.36)
G y v rBC son las velocidades relativas entre los dos elementos de los
cilindros DH y BC respectivamente, velocidades que van dirigidas segn el eje de dichos cilindros. Realizando los productos escalares de (36), esta ecuacin puede escribirse como:
P v Ky + FDH v rDH + FBC v rBC = 0
(3.37)
Clculo de velocidades
Velocidad de K (componente vertical): 1 cos q1 +l E J q 2 cos q 2 v K y =v J y =l O E q

(3.38)
86
BASE DINMICA
Velocidad relativa entre los dos elementos del cilindro BC (figura 11):
1lOC v rBC =vC sen C =q
lOB sen q1 (3.39) lBC
Figura 3.11 Velocidad relativa entre los elementos del cilindro DH (figura 12):
G G v r DH =v H - DH
D
(3.40)
Figura 3.12 G siendo DH el vector unitario en direccin DH. Cada uno de estos trminos ser:
(3.41)
G G G G G 1 l D E sen q 1 -q 2 l EH sen q 2 ) i+(q 1 l D E cosq 1 +q 2 l EH cosq 2 ) j v H = v H -v D = (-q

D
G l cos q1 +lEH cos q2 G lDE sen q1 +lEH sen q2 G DH = DE i+ j lDH lDH

y operando el producto escalar de (40) y simplificando se llega a:
(3.42)
Vr DH =
l ED l EH 1+ q 2) sen (q 2 q1 ) (q l DH
(3.43)
Sustituyendo en la ecuacin (37) del principio de las potencias virtuales nos quedara:
87
BASE DINMICA
lCO lBO lDE lEH + Pl cos q F sen(q q ) F sen q OE 1 DH 1 2 BC 1 q1 + lDH lBC Pl cos q + F lDE lEH sen(q q ) EJ 2 DH 1 2 q 2 =0 lDH
(3.44)
ecuacin de la que se deduce que los dos trminos entre parntesis han de ser cero, dado que debe cumplirse para cualquier valor de las velocidades virtuales q1 y q2 . Se tiene con ello un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas del que se obtiene la fuerza en cada uno de los cilindros, coincidente con la obtenida por los mtodos anteriores.
3.4.4 Anlisis esttico con rozamiento

En determinados mecanismos es especialmente importante la consideracin del efecto del rozamiento. Por ejemplo, en los mecanismos empleados para ejercer fuerzas de bloqueo o de presin, el rozamiento acta en general reduciendo la ventaja mecnica respecto a la que tendra el mecanismo en el caso ideal de que no existieran rozamientos. Para considerar el rozamiento en el anlisis esttico, habra que incluir en el anlisis las fuerzas de rozamiento. En el caso de realizar el anlisis mediante la primera ley de Newton, ello supondr incluir como reacciones en los pares de tipo deslizamiento, adems de la fuerza normal (N), la fuerza de rozamiento cuyo valor lmite es N, donde es el coeficiente de rozamiento al deslizamiento. Dicho valor lmite se dar si el anlisis se realiza en una condicin esttica lmite en la que el deslizamiento en el par cinemtico correspondiente es inminente. En el caso de los pares de tipo giratorio habr que aadir a la reaccin normal de la unin (N) un par de rozamiento de valor mximo (Nr), siendo r el radio de la articulacin. Estas fuerzas de rozamiento se oponen, como es natural, al sentido del movimiento relativo entre los eslabones en contacto. La consideracin del rozamiento convierte el problema esttico en no lineal, puesto que el sentido y magnitud de las fuerzas de rozamiento es dependiente del propio
88
BASE DINMICA
resultado del anlisis de fuerzas (en concreto del valor de la fuerza normal). Esto hace que el anlisis se complique considerablemente, salvo en problemas sencillos.
3.5 Anlisis dinmico inverso o cinetoesttico.

La mayora de los mecanismos funcionan realizando su trabajo mediante un movimiento cclico de sus eslabones. En estos casos, si se pretende hacer un anlisis de fuerzas, la aplicacin de la 1 ley de Newton no es vlida dado que existirn aceleraciones en determinados eslabones y por tanto efectos inerciales. En este caso habr que recurrir a la 2 ley de Newton y la expresin derivada para la dinmica de slidos rgidos. Un procedimiento alternativo es emplear el principio de dAlembert, segn el cual el problema dinmico se puede analizar como si fuera esttico si se aade a las fuerzas externas las fuerzas de inercia de cada slido. En el anlisis dinmico inverso, se conocen las velocidades y aceleraciones de cada eslabn del mecanismo, as como las fuerzas externas aplicadas y se pretende determinar las fuerzas equilibrantes necesarias para mantener el movimiento del mecanismo y las reacciones en los diferentes pares cinemticos. Mediante la aplicacin del principio de DAlembert los mtodos aplicables a la resolucin del problema de dinmica inversa son los mismos que al problema esttico. Antes de considerar los procedimientos de resolucin repasaremos algunos conceptos referentes a las fuerzas de inercia.
3.5.1 Fuerzas de inercia en los mecanismos

Supongamos un eslabn de un mecanismo plano articulado en movimiento (figura 3.13), que est unido a otros eslabones a travs de pares cinemticos en los que se producen reacciones R, como RA y RB y sometido adems a una serie de cargas externas de resultante Fo. De acuerdo con las leyes de la dinmica deber cumplirse:
89
BASE DINMICA
G G F = m G
(3.45) (3.46)
G = IG
Figura 3.13 donde F son las fuerza actuantes sobre el eslabn (reacciones R y fuerzas externas Fo) y MG el momento de dichas fuerzas respecto del centro de masas del mismo, G. Los trminos m e IG son la masa y el momento de inercia central del eslabn, y a G y corresponden a la aceleracin del centro de masas y la aceleracin angular del eslabn, que son conocidas. Las ecuaciones (45) y (46) pueden escribirse tambin como:
G G G G F m = 0 F + FI = 0 (3.47) G
G G G IG = 0 M G + M I = 0 (3.4 8)
Figura 3.14 que representan la expresin del principio de d`Alembert, indicando que el problema dinmico puede ser tratado como un problema esttico si a las fuerzas externas sobre el cuerpo se aade la fuerza de inercia FI y el par de inercia MI, iguales en mdulos y G G opuestos a los trminos m a G e IG (figura 3.14).
90
BASE DINMICA
Este sistema fuerza-par de inercia centrado en G es equivalente tambin a un sistema de una sola fuerza paralela a FI pero separada de G una distancia (figura 3.15), definida por la expresin (49), puesto que si dicha fuerza se traslada a G, tenemos el sistema fuerza-par original. A esta fuerza de inercia nica equivalente al sistema original se le suele llamar fuerza de inercia nica o reducida.
Figura 3.15
M I IG = FI m G
(3.49)
3.5.2 Centro de percusin

Una interesante propiedad derivada de la consideracin de la fuerza de inercia reducida y su lnea de accin se estudia en el caso de un slido en rotacin pura. Supongamos por ejemplo el slido de la figura 3.16, que realiza una rotacin pura alrededor de O, con velocidad angular y aceleracin angular . La aceleracin de su centro de masas aG tiene dos componentes, tangencial y normal siendo:
a Gt = rOG
a Gn = 2 rOG
(3.50) (3.51)
91
BASE DINMICA
Figura 3.16 La fuerza de inercia reducida FI tendr la misma direccin que aG y pasa por un punto P a distancia definida por la ecuacin (3.49) de la lnea de accin de aG . Por semejanza de tringulos en la figura, puede escribirse:
rGE a = G rGP aGt
(3.52)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (49), (50) y rGP = , y sustituyendo en (3.52) se obtiene:
rGE rOG =
IG m
(3.53)
De las expresiones anteriores se deduce que aunque la distancia depende de la velocidad y aceleracin del slido, la distancia rGE no, por lo que la fuerza de inercia del slido pasa siempre por E. A este punto E se le llama centro de percusin correspondiente al centro de oscilacin O y las distancias de ambos al centro de masas estn relacionadas por la ecuacin (53), dependiendo slo de las caractersticas inerciales del slido. Cada centro de oscilacin tiene asociado su
92
BASE DINMICA
centro de percusin correspondiente. Una conclusin importante asociada al centro de percusin es que si el slido que puede oscilar alrededor de O es golpeado por una fuerza que pasa por E y es perpendicular a la lnea OG, no aparecer reaccin en la articulacin O (salvo la componente radial debida a la velocidad angular). Esta propiedad se utiliza en las mquinas para ensayos de impacto, haciendo que el choque se produzca en el centro de percusin. Otra aplicacin importante del concepto de centro de percusin se estudia en el diseo de bielas en lo correspondiente a equilibrado de mquinas.
3.5.3 Anlisis cinetoesttico por mtodos vectoriales

El anlisis cinetoesttico puede realizarse igual que el esttico si se introducen como fuerzas externas las fuerzas de inercia. Para resolver el problema pueden utilizarse los mtodos vectoriales, consistentes en establecer, al igual que en el anlisis esttico, el equilibrio de fuerzas y momentos en cada uno de los eslabones del mecanismo. Como en el caso esttico, dada la linealidad de las ecuaciones, es posible utilizar el mtodo de superposicin, es decir analizar el mecanismo cada vez con una fuerza externa diferente y obtener el resultado como suma de los resultados parciales de cada anlisis (este procedimiento es habitual cuando se resuelve grficamente). El anlisis de ecuaciones e incgnitas es idntico al realizado en el caso esttico, dado que lo nico que cambia es que se han aadido acciones externas. Las incgnitas del problema sern en este caso las 2j1+j2 reacciones internas en los pares cinemticos y las m fuerzas equilibrantes que mantienen el movimiento del mecanismo.
Ejemplo: Mecanismo de bombeo (figuras 3.2 y 3.17)
Supongamos por ejemplo el mecanismo de bombeo de la figura 3.2, cuyo diagrama cinemtico simplificado se representa en la figura 3.17. Un motorreductor est acoplado a la rueda dentada 2 hacindola girar con centro en A. Esta rueda est engranada con 3, a la que transmite el movimiento. Una barra unida rgidamente a la rueda 3 constituye el eslabn de entrada del mecanismo de cuatro articulaciones
93
BASE DINMICA
completado por los eslabones 4 y 3. El eslabn 6 conectado a 4 y 5 en F, se articula en G a un pistn que realiza la compresin del fluido. Se pretende calcular la variacin de las reacciones internas y el par motor aplicado a lo largo del ciclo de funcionamiento, conocida la fuerza requerida para vencer la presin del fluido en cada posicin, y suponiendo que la velocidad del motor es aproximadamente constante durante el ciclo.
Figura 3.17 Las fuerzas externas sobre el mecanismo son las debidas a la presin del fluido sobre la cabeza del pistn, FH y el par aplicado por el motor MM. Se desprecia el peso propio de los eslabones. A partir de la velocidad angular constante del motor es posible calcular la cinemtica del mecanismo, con lo que se conoce la velocidad y aceleracin angular de cada eslabn y tambin la aceleracin del centro de masas de cada uno, para cada posicin del mecanismo. Como la masa y momento de inercia de cada eslabn son conocidas, se podr obtener la fuerza y el par de inercia en cada eslabn en funcin del ngulo . Los diagramas de slido libre de cada eslabn sern los de la figura 3.18, donde las FI son las fuerzas de inercia, los MI los pares de inercia y las R y M las fuerzas y momentos de reaccin correspondientes a los diferentes pares cinemticos. De cada eslabn (excepto el fijo) se obtienen tres ecuaciones, con lo que se tiene un sistema de 63=18 ecuaciones lineales, mediante el
94
BASE DINMICA
cual pueden obtenerse las 18 incgnitas:

2 componentes de fuerza de reaccin en cada articulacin (E, G, D, C, A ) 4 componentes de reaccin en la articulacin F 1 reaccin normal y 1 momento en el par deslizante entre 8 y el elemento fijo 1 fuerza de reaccin en el contacto entre los dientes de engranaje (su direccin es conocida a partir del ngulo de presin) 1 fuerza FH opuesta por el fluido.
Figura 3.18
95
BASE DINMICA
3.5.4 Anlisis cinetoesttico por trabajos o potencias virtuales

El anlisis cinetoesttico puede realizarse tambin por el mtodo de los trabajos virtuales o el de las potencias virtuales, dado que la aplicacin del principio de dAlembert convierte el problema dinmico en esttico, como ya se ha visto. Especialmente interesante en este caso es el mtodo de las potencias virtuales, dado que al tener que realizar el anlisis cinemtico como paso previo para el clculo de las fuerzas de inercia, las velocidades lineales y angulares del mecanismo son conocidas, con lo que resulta muy sencillo plantear la ecuacin de potencias virtuales. En el caso del ejemplo anterior la ecuacin de potencias virtuales queda:
G G G G G G G G FH v + F17 v 7 + F16 v G6 + M16 6 + F15 v G5 G G G G G G G G +M15 5 + F14 v G4 + M14 4 + M M 2 = 0
(3.54)
ecuacin de la que se puede despejar MM en funcin de la posicin del mecanismo, pues tanto las velocidades como los pares y fuerzas de inercia son funcin de la posicin y la fuerzas externa FH es conocida. Como se observa, el mtodo de las potencias virtuales est especialmente indicado para casos en los que se busca una relacin de fuerzas entre entrada y salida, sin importar las reacciones internas, que no intervienen en la formulacin.
3.6 Anlisis dinmico directo

Como ya se coment, el problema dinmico directo es aqul en el que se conocen las acciones externas sobre el mecanismo y se pretende determinar cul ser su movimiento a lo largo del tiempo. En ocasiones se denomina tambin problema de simulacin dinmica, dada su aplicacin para la prediccin del movimiento del mecanismo. Del mismo se obtendrn las ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema, ecuaciones que, integradas a partir de unas condiciones iniciales, permiten
96
BASE DINMICA
determinar las posiciones, velocidades, aceleraciones y fuerzas del mecanismo en funcin del tiempo. A continuacin estudiaremos tres procedimientos para el anlisis dinmico directo, cada uno basado en diferentes ecuaciones fsicas: las leyes de Newton, la ecuacin de Eksergian, y las ecuaciones de Lagrange. El mtodo basado en la ecuacin de Eksergian slo es vlido para sistemas de 1 grado de libertad, mientras que los otros dos son vlidos para cualquier nmero de grados de libertad. El primero se basa en la mecnica vectorial, el segundo en el principio de la conservacin de la energa y el de las ecuaciones de Lagrange en la mecnica analtica. Puesto que para los dos ltimos mtodos hay que calcular la energa cintica del mecanismo, antes de entrar en los mismos repasaremos la expresin de la energa cintica de un sistema mecnico.
3.6.1 Anlisis dinmico directo por mtodos vectoriales

El problema dinmico directo se puede plantear de forma semejante al dinmico inverso si se utilizan las leyes de Newton. El proceso consiste en plantear las ecuaciones de equilibrio dinmico para cada eslabn mvil del mecanismo, con lo que tenemos 3(n-1) ecuaciones del tipo:
F
k k
kx
= ma Gix = ma Giy = IG i i = l,n-1
(3.55) (3.56) (3.57)
F
k
ky
Gk
en las que las fuerzas y momentos del lado izquierdo son tanto fuerzas externas conocidas en funcin del tiempo o la posicin, como reacciones en los pares cinemticos, desconocidas. Por su parte las aceleraciones del centro de masas de cada eslabn y la aceleracin angular sern funciones de las coordenadas, velocidades y aceleraciones generalizadas, que a su vez son funciones del tiempo desconocidas.
97
BASE DINMICA
Las incgnitas del problema son: 2j1 j2 m Reacciones en los pares inferiores Reacciones en los pares superiores El valor de las coordenadas generalizadas en funcin del tiempo q1(t),
q2(t),..., qm(t) que coinciden en nmero con las ecuaciones, de acuerdo con la ecuacin de Grbler. La resolucin analtica del problema por este mtodo se efecta realizando sustituciones en las ecuaciones (55) a (57) hasta eliminar las reacciones internas incgnitas y llegar a un sistema de m ecuaciones diferenciales en funcin de las posiciones, velocidades y aceleraciones incgnita. Una vez integradas numricamente estas ecuaciones diferenciales a partir de unas condiciones iniciales, proporcionan las funciones qi(t) y sus derivadas. Sustituidas en las ecuaciones originales permiten obtener las diferentes reacciones internas en cada instante. En mecanismos con cierta complejidad este procedimiento puede resultar prcticamente inabordable.
3.6.2 Energa cintica de un mecanismo

La energa cintica de un slido rgido i se puede expresar como:
Ti = G 1 1G 2 mv Gi + iT [ IG ] i 2 2
(3.58)
G donde m es la masa del slido, [IG] su matriz de inercia, su vector velocidad angular y vG la velocidad del centro de masas. La energa cintica de un mecanismo formado por varios eslabones rgidos y en movimiento plano ser: T=
i
l l 2 mi vGi + IGi i2 2 i 2
(3.59)
98
BASE DINMICA
donde el subndice i se extiende a todos los eslabones del mecanismo. Esta ecuacin puede escribirse tambin en forma matricial: T= G G 1 GT 1G v G [ M ] v G + T [ I G ] 2 2
(3.60)
donde las matrices [M] y [IG] son diagonales y los vectores de las velocidades angulares y lineales incluyen por filas los valores correspondientes a cada uno de los eslabones. Las velocidades vG y de cada eslabn son funciones de las velocidades generalizadas a travs de los coeficientes de velocidad y dependen de la posicin del mecanismo, es decir del valor de las coordenadas generalizadas. Si se han definido coordenadas generalizadas, q1, q2, , qm en general ser posible escribir para cada eslabn expresiones del tipo: 1 + k v2 q 2 + .... + k vm q m v G = k v1 q m 1 + k 2 q 2 + .... + k m q = k 1 q
(3.61) (3.62)
donde las constantes kv y k son los coeficientes de velocidad que en general sern funciones dependientes del valor de las coordenadas generalizadas q1, q2, , qm. Las expresiones anteriores se pueden escribir en forma matricial:
G G vG = k T v q G G = kT q
y por tanto para todos los eslabones:
(3.63) (3.64)
G v G = [ K V ] q
(3.65) (3.66)
G G = [ K ] q
Sustituyendo las expresiones (65), y (66) en (60) se tiene:
99
BASE DINMICA
T=
G 1 GT G 1G T T [ K V ] [ M ][ K V ] q + q [ K ] [ I G ][ K ] q q 2 2
(3.67)
donde las diferentes matrices engloban por filas a cada uno de los eslabones del mecanismo y las matrices [Kv] y [K] dependen, como ya se ha dicho, de las coordenadas generalizadas.
3.6.3 Anlisis dinmico directo mediante la ecuacin de Eksergian.

G Supongamos un mecanismo con un solo grado de libertad. En este caso el vector q
de la ecuacin (66) se reduce a un escalar que corresponde a la velocidad generalizada (normalmente la del eslabn de entrada) y las matrices [Kv] y [K] se reducen a vectores, con lo que la ecuacin queda:
T=
G G G 1 2 GT 1 2 (K v [ M ] K v + K T (q) q I K q [ ] G ) = 2 2
(3.68)
donde (q) se llama inercia generalizada y es un escalar, representando la inercia que debera tener el eslabn de entrada para que su energa cintica fuera la misma que la del mecanismo completo. Esta inercia puede tener unidades de masa, en el G sea una caso de que el eslabn de entrada realice una traslacin y por tanto q velocidad lineal, o bien unidades de momento de inercia si el eslabn de entrada es G es una velocidad angular. giratorio y q Supongamos tambin, que sobre el mecanismo de 1 grado de libertad, actan una serie de fuerzas externas Fi y momentos Mj. El trabajo que dichas fuerzas y momentos ejercen sobre el mecanismo en un desplazamiento diferencial del mismo es: G G G G dW = Fi dri + M j d j
i j
(3.69)
siendo dri el desplazamiento diferencial del punto de aplicacin de Fi y dj el ngulo
100
BASE DINMICA
girado por el punto de aplicacin del momento Mj. Dividiendo por el tiempo empleado, la potencia P introducida al mecanismo es:
P=
G G G G dW = Fi vi + M j j dt i j
(3.70)
o en coordenadas generalizadas, expresando v y de cada punto en funcin de la G : velocidad generalizada q

P = Qq
(3.71)
siendo Q la fuerza generalizada. De acuerdo con los principios energticos de la mecnica, el trabajo realizado sobre el sistema se invierte en variar su energa (cintica o potencial), por lo que tendremos:
P= Teniendo en cuenta (68) y (71):
dW d = (T +V) dt dt
(3.72)
= Q nc q
1 2 d(q) dV + (q)q q + q q q 2 dq dq
(3.73)
donde a la fuerza generalizada se le ha includo el superndice nc para indicar que slo las fuerzas externas no conservativas deben se consideradas en la misma, pues las conservativas estn consideradas a travs de la energa potencial del sistema, V. Simplificando la ecuacin anterior se llega a la ecuacin de Eksergian, vlida para sistemas de un grado de libertad:
+ (q) q
1 d(q) 2 dV + q = Q nc 2 dq dq
(3.74)
Como se observa, se trata de una ecuacin diferencial de segundo orden en q que describe el movimiento del sistema. Una vez integrada por un mtodo numrico G yq apropiado a partir de unas condiciones iniciales, proporciona los valores de q, q
101
BASE DINMICA
para cada instante, a partir de los cuales se conocen las caractersticas cinemticas de cualquier punto del mecanismo y por tanto pueden calcularse las reacciones por un anlisis de dinmica inversa. Si sobre un mecanismo slo actan fuerzas externas conservativas, el segundo trmino de (74) es nulo. Se puede llegar en este caso a la ecuacin diferencial del movimiento simplemente escribiendo las energas cintica y potencial en funcin de G y sustituyendo en (72) donde P=0 con lo que el resultado sera el mismo que qy q por aplicacin de la ecuacin de Eksergian. La ventaja del mtodo de Eksergian frente al de las ecuaciones de Newton es que se llega directamente a la ecuacin diferencial del movimiento sin necesidad de realizar sustituciones entre ecuaciones.
Ejemplo: Mecanismo biela-manivela (figura 3.19)
Como ejemplo supongamos el mecanismo biela-manivela de figura 3.19, sobre el que acta el par M(q) y las fuerzas del peso y del muelle de constante k y el amortiguador viscoso, de coeficiente de amortiguamiento c. Las masas de los tres eslabones mviles son iguales y valen m. La manivela y la biela pueden considerarse barras delgadas con su centro de masas en el centro geomtrico. El muelle tiene su longitud indeformada para q=0.
Figura 3.19
102
BASE DINMICA
La energa cintica del mecanismo ser: l 2 2 2 2 2 T = T2 + T3 + T4 = (m 2 vG2 + IG2 2 + m3 vG3 + IG33 + m 4 vG4 ) 2
(3.75)
Expresando todas las velocidades en funcin del ngulo y velocidad de la manivela:

v G2 = Lq v G3 = L 1 + 8sen 2 q q 3 = q v G4 = (4L sen q) q
(3.76) (3.77) (3.78) (3.79)
Sustituyendo en (75) y teniendo en cuenta (68) se obtiene la inercia generalizada:

(q) = m 2 L2 + IG2 + m3L2 (1 + 8 sen 2 q) + IG3 + m 416L2 sen 2 q = 8 mL2 ( + 24 sen 2 q) 3 La derivada de la inercia generalizada respecto de q ser: d(q) = 24mL2 sen2q dq La energa potencial del mecanismo es: 1 V = (m 2 + m3 )gL sen q + k (4L 4L cos q) 2 2 y por tanto: dV = 2mgL cos q + k(4L(1 cos q))4L sen q dq
(3.83) (3.82) (3.81) (3.80)
En cuanto a la fuerza generalizada, ser debida al par motor M(q) y a la fuerza en el amortiguador, que es proporcional a la velocidad. La potencia realizada por ambas acciones es:
103
BASE DINMICA
c vG4 vG4 = (M(q) c (4L sen q)2q) q P = M(q) q

de donde la fuerza generalizada ser:
Q nc = M(q) cq(4L sen q) 2
(3.84)
(3.85)
Sustituyendo los diferentes trminos en la ecuacin de Eksergian (73) se llega a la ecuacin diferencial: 2 8 + (12mL2 sen 2q)q 2 + (c(4L sen q) 2 )q + mL ( + 24 sen 2 q) q 3 2mgL cos q + 16kL (1 cos q) sen q M(q) = 0
2
(3.86)
3.6.4 Anlisis dinmico directo mediante las ecuaciones de Lagrange

El mtodo de Eksergian slo es vlido para sistemas de un grado de libertad y en los que debe ser posible expresar la energa cintica en funcin de la inercia generalizada como en la ecuacin (68). Para sistemas de ms de un grado de libertad hay que recurrir a otros mtodos, como el de Lagrange, que estudiamos a continuacin. Las ecuaciones de Lagrange son tambin aplicables a sistemas de un grado de libertad, aunque en ellos resulta algo ms sencilla la utilizacin de la ecuacin de Eksergian. No demostraremos aqu las ecuaciones de Lagrange, puesto que no es nuestro cometido, sino que slo analizaremos sus aplicaciones. La resolucin del problema de dinmica directa mediante las ecuaciones de Lagrange, se realiza seleccionando un conjunto de m coordenadas generalizadas y expresando las energas cintica y potencial y las fuerzas generalizadas en funcin de las mismas. Posteriormente se sustituyen dichas expresiones en las ecuaciones de Lagrange obtenindose directamente las ecuaciones diferenciales del movimiento. La forma general de las ecuaciones de Lagrange para un sistema con m coordenadas generalizadas es:
104
BASE DINMICA
d T T = Qj j dt q q j
j = l,...,m
(3.87)
donde T es la energa cintica, definida por la ecuacin (67) y Q las fuerzas generalizadas. Si separamos estas ltimas en los trminos conservativo y no conservativo y tenemos en cuenta la expresin de las fuerzas conservativas como funcin del potencial: Q j = Qcj + Q nc j = y sustituyendo en (87): d T T V + = Q nc j j dt q q j q j j = l,...,m V + Q nc j q j
(3.88)
(3.89)
O, empleando la funcin lagrangiana, L definida como diferencia entre las energas cintica y potencial:
GG G V(q,t) L = T V= T(q,q,t)
(3.90)
queda: d L L = Q nc j q j q j dt j = l,...,m
(3.91)
Cualquiera de las expresiones (87), (89) y (91) representa una formulacin vlida de las ecuaciones de Lagrange.
Ejemplo: Mecanismo de regulacin centrfuga (figura 3.20)
Como ejemplo vamos a estudiar la dinmica del mecanismo de regulacin centrfuga de la figura 3, en el que la masa M se desplaza radialmente sobre el radio de la rueda y est sometida a la fuerza del muelle, de constante K.
105
BASE DINMICA
Figura 3.20 Consideraremos como coordenadas generalizadas el ngulo A y el desplazamiento X. La velocidad de la masa M en coordenadas polares ser:
G G X u r + (R O + X)A u
(3.92)
La energa cintica del sistema ser: T= l 2 l 2 2 + l I A 2= I0 A + M X + (R 0 + X) 2 A c 2 2 2 l 2 l 2 A I0 + Ic + M(R 0 + X) 2 + MX 2 2
(3.93)
La energa potencial, debida a la accin gravitatoria y al muelle ser: l V = Mg(R 0 + X) sen A + KX 2 2

(3.94)
Para definir las fuerzas generalizadas no conservativas, tengamos en cuenta la potencia introducida al sistema:
P = T0 A
(3.95)
106
BASE DINMICA
y por tanto la nica fuerza generalizada es la asociada a la coordenada A y vale T0. Q A = T0

(3.96)
Del clculo de las derivadas necesarias para la ecuacin de Lagrange se obtiene: Respecto de la variable generalizada A: T 2 = A I0 + Ic + M(R 0 + X) A
(3.97)
d I + I + M(R + X) 2 = A T c 0 0 dt A T =0 A V = Mg(R 0 + X) cos A A Respecto de la variable X: T = MX X d = MX T dt X

T 2 (R + X) = MA 0 X
(3.98)
(3.99)
(3.100)
(3.101)
(3.102)
(3.103)
V = KX + Mg sen A X
(3.104)
Sustituyendo en (89) se llega al sistema formado por dos ecuaciones diferenciales de segundo orden: I + I + M(R + X) 2 + 2MAX(R A c 0 0 + X)cosA = T0 0
(3.105)
107
BASE DINMICA
2 (R + X) + KX + Mg sen A = 0 MA MX 0
(3.106)
Una vez establecidas las condiciones iniciales, el sistema puede ser integrado utilizando un mtodo numrico apropiado, con lo que se obtienen las coordenadas generalizadas en funcin del tiempo, y tambin, las velocidades y aceleraciones. A partir de las aceleraciones y velocidades obtenidas se puede realizar un clculo de dinmica inversa para conocer las fuerzas internas en el mecanismo.
108
CAPTULO 4 Determinacin de Fuerzas en Sistemas Multicuerpo
FUERZAS
4.1 Introduccin
Al disear las piezas de un Sistema Multicuerpo o mquina en cuanto a su resistencia es necesario determinar las fuerzas y pares de torsin que actan en los eslabones de forma individual. Cada componente de un Sistema completo, por pequeo que sea, deber analizarse cuidadosamente con respecto a su papel en la transmisin de esfuerzos [Mab99]. Cuando varios cuerpos se conectan entre s para formar un grupo o sistema, las fuerzas de accin presentes entre dos cualesquiera de los cuerpos se denominan fuerzas de restriccin o fuerzas internas [Per06]. Dichas fuerzas obligan o restringen a los cuerpos a comportarse de un modo especfico. En cambio las fuerzas externas que se aplican sobre el sistema de cuerpos se llaman fuerzas aplicadas o fuerzas externas [Erd98]. Las fuerzas elctricas, magnticas y gravitacionales son ejemplos de fuerzas aplicadas que pueden influir sobre el sistema sin tener un contacto fsico real. Las fuerzas que nosotros vamos a tomar y a tener en cuenta, son las que ocurren a travs de un contacto fsico mecnico directo, tal como las fuerzas de friccin y las fuerzas externas [ShU95]. Las caractersticas que definen a una fuerza son su magnitud, direccin y su punto de aplicacin [KaL85]. La direccin de una fuerza incluye el concepto de recta soporte, que es la recta a lo largo de la cual se dirige, as como su sentido. Por ello una fuerza puede estar dirigida positiva o negativamente a lo largo de una lnea de accin. En ocasiones, el punto de aplicacin no es importante, por ejemplo cuando se est estudiando el equilibrio de un cuerpo rgido, donde dos fuerzas iguales y opuestas que actan a lo largo de dos rectas paralelas no coincidentes en un cuerpo, no se pueden combinar par obtener una sola fuerza resultante [Nav74].
110
FUERZAS
Figura 4.1 Componentes del vector fuerza Las componentes de un vector fuerza, como el de la figura 4.1, se escribirn como sigue:
F = Fx i + Fy j + Fzk
Dos fuerzas cualesquiera que acten en un cuerpo, constituyen un par, en donde el brazo del par, es la distancia perpendicular entre las lneas de accin de las fuerzas aplicadas [Sha99]. El plano del par es aquel que contiene a ambas lneas de accin.
4.2 Diagrama de cuerpo libre o aislado

Un diagrama de cuerpo libre o diagrama de cuerpo aislado debe mostrar todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo (figura 4.2). Es fundamental que el diagrama de cuerpo libre est correcto antes de aplicar la Segunda ley de Newton, Fext = ma. En estos diagramas, se escoge un objeto, cuerpo o miembro del sistema mecnico y se asla, reemplazando las barras, superficies u otros elementos por fuerzas representadas por flechas que indican sus respectivas direcciones. Por supuesto, tambin debe representarse la fuerza de gravedad y las fuerzas de friccin.
111
FUERZAS
Si intervienen varios cuerpos, se hace un diagrama de cada uno de ellos, por separado.
Figura 4.2 Representacin de fuerzas en un diagrama de cuerpo libre o aislado. El diagrama de cuerpo libre es una herramienta muy utilizada para el anlisis de fuerzas en los Sistemas Multicuerpo [Agu96]. Es un esquema o dibujo de un cuerpo aislado de la mquina o mecanismo (en este caso ser un eslabn de algn mecanismo) en el cual se representan las fuerzas y los momentos de torsin que actan en cada pieza. Se deben incluir en el diagrama las magnitudes y las direcciones conocidas, as como cualquier otra informacin pertinente, tal como las fuerzas externas y/o momentos de torsin externos que acten sobre el eslabn. El diagrama obtenido de esta manera se conoce como libre ya que se ha separado la parte o porcin del cuerpo del resto de los elementos de la mquina y se han reemplazados su efectos por fuerzas y momentos que actan sobre l. Al analizar la dinmica presente en los mecanismos, es necesario separar cada uno de sus componentes individuales para construir diagramas de cuerpo libre. Esto facilitar el anlisis ya que se incluirn todas las fuerzas que actan sobre cada eslabn, muchas de estas piezas estarn conectadas entre s por medio de pares cinemticos [ADG97], como se muestra en la figura 4.3, por lo tanto tambin se conocern las fuerzas internas de cada eslabn.
112
FUERZAS
Figura 4.3 Diagrama de cuerpo libre de un mecanismo El diagrama de cuerpo libre es una herramienta esencial para la resolucin de problemas en Esttica. La mejor manera de examinar el equilibrio de un cuerpo es con ayuda de un croquis adecuado que incluya el cuerpo mismo, la informacin geomtrica importante, y todas las fuerzas que acten sobre el cuerpo. Los diagramas de cuerpo libre son igualmente esenciales en los problemas de Dinmica. Como ellos incluyen el movimiento de uno o ms cuerpos, los problemas de dinmica son necesariamente ms complejos que los problemas de esttica. Por consiguiente la resolucin exacta y eficiente de problemas depende mucho de la elaboracin de diagramas exactos de cuerpos libres [Ang78]. Un diagrama de cuerpo libre para un problema de dinmica tiene las mismas caractersticas bsicas que uno para un problema de esttica, con la adicin de un ingrediente clave: en dinmica, es importante identificar la direccin y sentido del movimiento (ya sea conocido o supuesto) en el diagrama. El movimiento incluye desplazamiento, velocidad y aceleracin, esta ltima incluida en la ecuacin del movimiento para el cuerpo. Cuando un problema contiene ms de un diagrama de cuerpo libre, la direccin y el sentido del movimiento debe ser cinemticamente consistente de un diagrama al siguiente. Es decir, si dos cuerpos estn restringidos a moverse de cierta manera
113
FUERZAS
como resultado de las restricciones cinemticas, la direccin y sentido positivo del movimiento de cada cuerpo debe satisfacer las restricciones cinemticas. Para dibujar un diagrama de cuerpo libre en dinmica se siguen los pasos siguientes: a) Dibujar un croquis exacto del sistema mecnico o estructura descrito en el problema mostrando todas las dimensiones importantes, incluyendo ngulos. b) Seleccionar el cuerpo de inters. En el caso en que deban considerarse varios cuerpos, las ecuaciones de movimiento son aplicadas a cada cuerpo individualmente. Puede ser conveniente considerar los cuerpos en una secuencia que le permita evaluar una o ms de una incgnitas inmediatamente, en vez de establecer el conjunto completo de ecuaciones para todos los cuerpos y resolver todas las ecuaciones simultneamente. c) Seleccionar ejes de referencia apropiados y dibujar el croquis del cuerpo. Seleccionar ejes de referencia que correspondan a orientaciones claves del cuerpo o su movimiento. Agregar al croquis las fuerzas conocidas y desconocidas que actan sobre el cuerpo. d) Marcar las fuerzas conocidas con sus magnitudes y sentidos correctos. Marque cada fuerza desconocida con un smbolo vectorial, como por ejemplo F . Mostrar todas las fuerzas (magnitudes y direcciones), que actan sobre el elemento. No se incluyen las fuerzas que el eslabn pueda ejercer sobre otros cuerpos, ya que la aceleracin de la partcula est determinada por las fuerzas que actan sobre ella, no por las fuerzas que ejerce sobre otros cuerpos. Normalmente una de las fuerzas es el peso del eslabn. e) Hay que marcar la direccin y el sentido de movimiento del cuerpo. Es conveniente escoger el sentido positivo del movimiento correspondiente a uno de los ejes de referencia. Para satisfacer las relaciones cinemticas, los sentidos positivos del desplazamiento, velocidad y aceleracin deben ser los mismos.
G
114
FUERZAS
f) Si hay dos o ms cuerpos de inters, se utiliza la tercera ley de Newton para relacionar las fuerzas que ellos ejercen entre s. Adems se usan las restricciones cinemticas para relacionar las direcciones y sentidos positivos del movimiento de los cuerpos. g) Para sistemas de cuerpos mltiples asegurarse de que los diagramas son cinemticamente consistentes. Las ventajas que se obtienen al utilizar los diagramas de cuerpo libre, las podemos resumir de la siguiente manera [Mar01]: 1. Facilitan la tarea de interpretacin de las palabras, pensamientos e ideas a modelos fsicos que son ms fciles de comprender. 2. Contribuyen para que se vean con ms claridad y se comprendan todas las fuerzas que actan sobre cada parte del mecanismo por analizar. 3. Se muestra un panorama ms amplio de cmo se debe plantear el problema segn los datos que se tienen y que son representados en el diagrama. 4. Permiten establecer las relaciones matemticas de una forma ms rpida ya que se conocen todos los factores que se presentan en el eslabn. 5. Su aplicacin facilita el control del avance y ayudan a establecer suposiciones que simplifican el problema. 6. Queda como respaldo y forman parte de la memoria de clculo, con lo cual se facilita la explicacin y presentacin del problema, as como las consultas posteriores.
4.3 Mtodos de estudio

Las cargas se transmiten hacia los diferentes elementos de las mquinas a travs de las superficies de contacto; por ejemplo, de un engranaje hacia un eje, o de un
115
FUERZAS
engranaje, a travs del dentado superficial, hacia otro engranaje; de una biela, a travs de un cojinete, hacia una palanca, manivela o cigeal; de una correa de transmisin en V hacia una polea; de una leva hacia un seguidor, o de un tambor de freno hacia la zapata del freno, por lo que es muy comn que en estos elementos se presente alguna fractura o se produzcan fallos en el funcionamiento de la mquina [Mer93]. Por lo tanto es necesario conocer las magnitudes de dichos esfuerzos y por ende las fuerzas que los provocan. Las fuerzas deben estar distribuidas entre las mismas fronteras o superficies de contacto, y su intensidad debe de estar dentro de los lmites de trabajo de los distintos materiales que componen las superficies para que estas no lleguen a sufrir dao alguno [Mab99]. Para determinar los esfuerzos que generan las fuerzas entre los diferentes elementos de un mecanismo se tienen los siguientes mtodos:
Mtodo Informacin de entrada Masa Carga Esttico(ventaja mecnica) No necesaria Especificada como la razn entrada-salida Posiciones especificadas Fuerza de entrada requerida para equilibrar la carga. Ventaja mecnica en cada posicin. Reacciones en los pasadores Esttica, lgebra lineal Cinetoesttico Conocida Especificacin en cada posicin Posicin, velocidad y aceleracin especificadas Fuerza de entrada requerida para mantener el movimiento supuesto. Reacciones en las juntas Principio de DAlembert, esttica, lgebra lineal Dinmico(respuesta en el tiempo) Conocida Especificada en trminos de posicin, velocidad y/o tiempo Desconocido Posicin, velocidad y aceleracin de cada miembro como funcin del tiempo: es decir, el movimiento real para un tiempo determinado. Ecuaciones del movimiento
Movimiento
Informacin de salida (buscada) Herramientas analticas requeridas
Tabla 4.1
116
FUERZAS
4.4 Anlisis de esfuerzos dinmicos

A partir de las leyes de Newton, las cuales describen la relacin entre el movimiento de una partcula y las fuerzas que actan sobre ellas, se puede describir el movimiento plano de un cuerpo rgido (figura 4.4). Se representa el eslabn k y se expresan las cantidades vectoriales en forma compleja en un instante determinado. El eslabn k tiene una velocidad angular k y una aceleracin angular k conocidas. El centro de masa est situado en CG y tiene una aceleracin aCG; si una partcula cualquiera Pi del eslabn obedece las leyes de Newton, la aceleracin de Pi puede calcularse por el procedimiento de diferencias de aceleracin [HPP02] : aPi = aCG + a(Pi)CG Al expresar aCG y a(Pi)CG segn sus componentes de aceleracin: aPin + aPit = aCG + a(Pi)CGn +a(Pi)CGt donde: a(Pi)CGn = -ri k2 a(Pi)t = -ri k ej/2 en el cual es perpendicular a la componente normal con el sentido de k. (4.3) (4.4) (4.2) (4.1)
Figura 4.4 Eslabn con movimiento plano general
117
FUERZAS
Aplicando la segunda ley de Newton a la partcula Pi para determinar la fuerza aplicada a la partcula Pi en un eslabn plano:
dMPi = mi dVPi = mi api = mi aCG mirik2 + mi ri k ej/2Fi dt dt
(4.5)
donde mi es la masa de la partcula y M es el momento de torsin expresado en forma vectorial compleja, as como tambin la velocidad (V), la aceleracin del CG (aCG), y la distancia (r). De tal manera la fuerza resultante aplicada sobre el eslabn k puede encontrarse sumando las contribuciones de todas las partculas Pi: F = Fi =
i
mi aCG miri k2 + mi ri k ej/2

i i i
(4.6)
F = Fi = aCG
i
mi k2 miri + k ej/2 mi ri
i i i
(4.7)
La ecuacin 4.7 se deduce a partir de la ecuacin 4.6 con base: 1. Los trminos aCG, k2 y ak constantes para un instante y cuerpo determinados, por lo que salen de la sumatoria. 2. El signo que menos aparece en los trminos k2 est presente ya que la fuerza est dirigida desde cada partcula hacia el centro de masa CG, mientras que la distancia ri seala del CG con direccin al punto Pi. La ecuacin 4.7 se puede simplificar ya que:
mi = m, que es la masa total del eslabn k

i
mi ri = 0, ya que CG es el centro de gravedad

i
de tal manera que la ecuacin 4.7 se puede expresar como:
118
FUERZAS
F = m aCG
(4.8)
Cuando se suman respecto al centro de gravedad (CG) de todos los puntos Pi, los trminos mnimos normales desaparecen y el momento resultante es: T=
mi ri k ri
i
= k
miri2
i
(4.9)
La suma en el lado derecho de la ecuacin anterior es el momento de inercia de masa respecto al centro de la gravedad (Ig), por lo que la ecuacin 4.9 puede expresar como: T = Ig k (4.10)
Tratndose entonces el eslabn rgido de la figura 4.4 como un conglomerado de partculas que conducirn a la ecuacin 4.7, la cual se puede simplificar a una fuerza F = m aCG que pase por el centro de gravedad en la direccin de la aceleracin y a un par T = Ig ak en el sentido de la aceleracin angular. La ecuacin 4.8 tiene dos componentes ya que el movimiento es en un plano. Considerando las fuerzas y momentos de torsin involucrados se generarn tres ecuaciones independientes de equilibrio dinmico para cualquier eslabn K: Fx = maCGx Fy = maCGy T = Ig k (4.11) (4.12) 4.13)
En donde la suma de fuerzas en direccin x en la ecuacin 4.11 y la suma de fuerzas en la direccin y en la ecuacin 4.12 son paralelas a los ejes de cualquier sistema fijo (x, y) convenientemente orientado.
119
FUERZAS
4.5 Anlisis de fuerzas en Sistemas Multicuerpo

Para poder realizar el anlisis de fuerzas en un Sistema Multicuerpo completo, generalmente se debe hacer un diagrama de cuerpo libre de cada eslabn que compone el sistema [San02] y [Col03], para indicar las fuerzas que estn actuando sobre l. Para determinar las direcciones, sentidos y magnitudes de estas fuerzas, se deben recordar las siguientes leyes de la esttica: 1. Un cuerpo rgido sobre el que actan dos fuerzas est en equililibrio esttico slo si las dos fuerzas son colineales e iguales en magnitud, pero de sentido opuesto. Si slo se conocen los puntos de aplicacin de las dos fuerzas, como los puntos A y B de la figura 4.5, las direcciones de las dos fuerzas se pueden determinar a partir de la direccin de la lnea que une el punto a con el B.
Figura 4.5 Cuerpo en equilibrio esttico 2. En un cuerpo rgido sobre el que actan tres fuerzas, ste estar en equilibrio esttico, si las lneas de accin son concurrentes en algn punto y la suma de las 3 fuerzas vale cero, tal como el se observa en la figura 4.4.
120
FUERZAS
Figura 4.6 Cuerpo rgido con tres fuerzas en equilibrio esttico 3. Un cuerpo rgido sobre el que acta un par est en equilibrio esttico, slo si acta sobre l otro par coplanar, igual en magnitud y en sentido opuesto al primero, tal como se muestra en la figura 4.7.
Donde F2=(1/2)F1 Figura 4.7 Cuerpo rgido en equilibrio esttico con dos momentos de torsin Si ms de tres fuerzas actan sobre un cuerpo en equilibrio esttico o si actan sobre l combinaciones de fuerzas y momentos de torsin, el principio de superposicin puede usarse en conjunto con las tres leyes de la esttica, es decir el efecto de cada fuerza o momento puede analizarse independientemente y el efecto de todas las fuerzas y momentos de torsin, ser la suma vectorial de las resultantes de todos los anlisis individuales.
121
FUERZAS
Para el anlisis esttico de mecanismos compuestos de eslabones rgidos implicar el uso de diagramas de cuerpo libre, as como tambin, la aplicacin de las leyes de la esttica. Cuando se realiza un anlisis de fuerzas estticas, la suma vectorial de las fuerzas en cada eslabn debe ser igual a cero para que permanezca en equilibrio. Lo mismo que se debe de cumplir para un anlisis dinmico, cuando se emplean tanto fuerzas de inercia como fuerzas externas, las cuales se obtiene a partir de la segunda ley de Newton. Por lo tanto, es conveniente usar el concepto de fuerzas de inercia ya que tanto en los casos estticos como en los dinmicos se pueden tratar de la misma manera. En ambos anlisis las ecuaciones vectoriales obtenidas para determinar las fuerzas ejercidas sobre los eslabones del mecanismo se pueden resolver por medio de mtodos analticos o grficos. De entre todos los mtodos que se han estudiado, se va a elegir el que se considere ms apropiado para su implementacin posterior, en el algoritmo de resolucin dinmica de los Sistemas Multicuerpo. Para ello vamos a elegir dos de los ms conocidos y a estudiar las ventajas e inconvenientes de ambos [Sim02]: a) Mtodo de superposicin. b) Mtodo matricial.
4.6 Mtodo de superposicin.

En el mtodo de superposicin, se realiza un anlisis por separado de cada eslabn mvil que compone al mecanismo, considerando las fuerzas de inercia, externas y los momentos de torsin que actan sobre cada eslabn, por lo tanto un mecanismo que tiene n eslabones mviles requiere n anlisis separados, los resultados de estos anlisis se suman despus para determinar las fuerzas y los momentos de torsin totales para el mecanismo. Existen dos variantes para este mtodo las cuales tienen un amplio uso:
122
FUERZAS
1.- Cuando se hace uso de las fuerzas internas y del momento de torsin directamente, ms apropiado para un desarrollo analtico. 2.- Cuando el problema se resuelve de una forma grfica, en el cual se elimina la necesidad de considerar el momento de torsin, desplazando la fuerza de inercia a una distancia e (o excentricidad). El principio de la superposicin se puede usar en el anlisis de fuerzas de un cuerpo rgido en el equilibrio esttico, en el cual se establece que se puede determinar un efecto resultante a partir de la suma de varios efectos que son equivalentes al efecto total. Mediante este mtodo, un mecanismo de eslabones articulados sobre el cual actan varias fuerzas se puede analizar fcilmente determinando el efecto de estas fuerzas una por una, despus se suman los resultados de los anlisis parciales de las fuerzas nicas, para dar las fuerzas totales que actan sobre cada junta del mecanismo. Para comprender mejor el mtodo de superposicin se resolver el siguiente problema: Se desea determinar las fuerzas que soporta cada eslabn as como el momento de torsin sobre la flecha de entrada del mecanismo que se muestra en la figura 4.8
Figura 4.8 Mecanismo de cuatro eslabones
123
FUERZAS
Se parte de un anlisis cinemtico previo, del cual se obtuvieron los siguientes datos: w3 = 4.91 rad/s (sentido contrario a las manecillas del reloj) w4 = 7.82 rad/s (sentido contrario a las manecillas del reloj) 3 = 241 rad/s2 (sentido contrario a las manecillas del reloj) 4 = -129 rad/s2 (sentido de las manecillas del reloj) I3 = 0.006 N m s2 I4 = 0.026 N m s2 m3 = 4 kg m4 = 8 kg aA = 144 m/s2 < 60 aB = 95.1 m/s2 < 158 Con lo que se obtienen las aceleraciones en sus respectivos centros de gravedad para cada eslabn, as como sus direcciones: ACG3 = 91.6 m/s2 ACG4 = 62.7 m/s2 Se determina la magnitud de las fuerzas internas y los momentos de torsin de la siguiente forma: F02= 0 (aCG2 = 0) F03= m3 aCG3 = 4 x 91.6/32.2 = 11.4N F04= m4 aCG4 = 8 x 62.7/32.2 = 15.6N T03= I3 3 = 0.026 x 241 = 1.446Nm
124
FUERZAS
T04= I4 4 = 0.026 x 129 = 3.351Nm Se plantea el diagrama de cuerpo libre para todos los eslabones, lo que nos mostrara los vectores F03, F04, T03, T04, de los elementos 3 y 4 (figura 4.9):
Eslabn 1
Eslabn 2
Eslabn 3
125
FUERZAS
Eslabn 4 Figura 4.9 Diagramas de cuerpo libre Para la solucin del problema mediante el mtodo de superposicin se considera: a) solo la accin F04 y T04 b) solo la accin F03 y T03 c) la suma de las acciones anteriores. Se tomar como eje de referencia los ejes fijos xy ubicados en el eslabn 3 para todas las componentes de cada fuerza. a) Anlisis de fuerzas en donde solo actan F04 y T04. En el diagrama de cuerpo libre del eslabn cuatro se observan las fuerzas y momentos de torsin que actan sobre de l, que son F04, F34 y F14 y el par de torsin T04 donde F34 es la fuerza que el eslabn tres ejerce sobre el eslabn cuatro y F14 es la fuerza que el eslabn uno ejerce sobre el eslabn cuatro. La prima o apstrofe sencillo se utiliza para indicar que stas son solo aquella parte de las
126
FUERZAS
fuerzas reales que actan entre los eslabones debidas a F04 y T04. La direccin de F34 es conocida, debido a que el eslabn tres se convierte en un miembro de dos fuerzas en esta porcin del proceso de superposicin se desconoce tanto la direccin como la magnitud de F14. Debido a que el eslabn cuatro esta en equilibrio bajo la accin de las fuerzas F04, F34 y F14 y el par de torsin T04, los momentos se pueden sumar alrededor de cualquier punto conveniente y hacerlo igual a cero. Se hace la suma de momentos con respecto al punto 04: F04(O4g4) sen 115.1 + F34 (04B) sen 87 + 40.21 =0 Sustituyendo los valores correspondientes en la ecuacin 4.14 se obtiene: (15.6)(5.27) sen 115.1 + F34 (04B) sen 87 + 40.21 =0 F34 = 14.35N El eslabn 4 tambin debe de estar en equilibrio de traslacin bajo la accin de las fuerzas, dadas por lo tanto: F04 + F14 +F34 = 0 Expresando F04 y F34 en el sistema de coordenadas xy, se obtiene: F04 = 15.6(cos 7.4i sen 7.4j) F04 = 15.5i 2.01 F34 = F34i = 14.35i Al plantear la ecuacin de equilibrio de traslacin para el eslabn 4 se obtiene: 15.5i 2.01j 14.35i + F14xi + F14yj = 0 en donde F14x y F14y son los componentes en x, y respectivamente. Sumando las componentes i: (4.18) (4.17) (4.16) (4.15) (4.14)
127
FUERZAS
15.5i 14.35i + F14xi = 0 F14x = 1.151 N Sumando las componentes j: 2.01j + F14yj = 0 F14y = 2.01N
(4.19)
(4.20)
Para calcular el momento de torsin TS de la flecha es necesario para mantener al eslabn 2 en equilibrio bajo la accin de un par producido por F32 y F12, (eslabn 2 de la figura 4.9) donde se tiene: F32 = F43 = 14.3 N d = 0.065m Por lo tanto: Ts = F32 d (4.21)
(14.3)(0.065) = 0.929 Nm (sentido contrario a las manecillas del reloj) b) Anlisis de fuerzas en donde solo actan F03 y T03. En la figura 4.9 se muestra un diagrama de cuerpo libre del eslabn tres bajo la accin de tres fuerzas F03, F23 y F43 y el par de torsin T03. Aqu las primas o apstrofes dobles indican la parte b del problema de superposicin. La direccin de F03 es conocida y la de F43 es a lo largo de la lnea O4B debido a que el eslabn cuatro se convierte en un miembro de dos fuerzas cuando se omiten F04 y T04. El eslabn tres esta en equilibrio bajo la accin de las fuerzas F03, F23, F43 y el par de torsin T04. Los momentos se pueden sumar con respecto a cualquier punto conveniente y se hace igual a cero. Sumando los momentos con respecto al punto A: F03 (Ag3) sen29.1 + F43 (AB)cos3 + T03 = 0 (4.22)
128
FUERZAS
(11.4)(4) sen29.1 + F43(8) cos3 17.35 = 0 F43 = 0.604 N El eslabn tres debe estar en equilibrio de translacin bajo la accin de las fuerzas dadas, por lo tanto: F03 + F43 + F23 = 0 Expresando F03 y F43 en el sistema de coordenadas xy, se obtiene: F03 = 11.4 (cos29.1i + sen29.1j) = 9.94i + 5.53j F43 = 0.604(cos87i + sen87j) = 0.04i + 0.60j Y la ecuacin de equilibrio de traslacin para el eslabn tres es: 9.94i+5.53j+0.04i-0.60j+F23xi+F23yj = 0 Sumando las componentes i: 9.94i + 0.04i + F23x = 0 F23x = 9.98 N Sumando las componentes j: 5.53j 0.60j + F23yj = 0 F23y = 4.93 N Por lo tanto: F23 = 11.1 N El momento de torsin TS (eslabn 1 de la figura 4.9) se puede calcular empleando las siguientes ecuaciones vectoriales: (4.28) (4.27) (4.26) (4.24) (4.25) (4.23)
129
FUERZAS
TS = (F32 x d) F32 = F23 = 9.98i + 4.93j d = 0.0187i 0.0378j por lo tanto:
(4.29)
TS = 0.469 Nm (sentido contrario a las manecillas del reloj) c) Fuerzas totales de los eslabones: F32 = F32 + F32 = F43 + F32 F32 = 14.3i + 9.98i + 4.93j F32 = 24.3i + 4.93j |F32| = 24.8 N F43 = F43 + F43 F43 = 14.3i + 0.32i 0.604j F43 = 14.62i 0.604j |F43| = 14.31 N F14 = F14 + F14 = F14 + F43 F14 = -1.3i +2.01j + 0.032i 0.604j F14 = -1.10i 14.41j |F14| = 1.78 N TS = TS + TS TS = 0.929 + 0.469 TS = 1.398 N m (sentido contrario a las manecillas del reloj) (4.32) (4.31) (4.30)
130
FUERZAS
4.7 Mtodo matricial

En el mtodo matricial se plantean las ecuaciones de equilibrio dinmico, basadas en la segunda ley de Newton, para cada eslabn del mecanismo partiendo del diagrama de cuerpo libre, dando como resultado un sistema de ecuaciones lineales, a partir de la suma los cuerpos que componen el sistema, que se deben resolver en forma simultnea: N de ecuaciones = 3n1+2n2 donde: n1 es el nmero de elementos del sistema con movimiento giratorio n2 es el nmero de elementos del sistema con movimiento lineal Para comprender el anlisis de fuerzas mediante el mtodo matricial se considera el mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 4.9, en el cual se observa que los centros de masa CG2, CG3 y CG4 de los eslabones mviles no necesitan estar a lo largo de las lneas que conectan a los pares cinemticos. Al igual que en el mtodo de superposicin se debe partir de un anlisis cinemtico previo, por el cual se conoce la posicin y la aceleracin lineal del centro de masa, as como, la aceleracin angular de cada eslabn mvil. Se debe realizar un diagrama de cuerpo libre por cada eslabn (figura 4.10) para conocer las fuerzas que actan sobre el eslabn y los datos geomtricos de los mismos. (4.33)
Figura 4.10 Mecanismo de cuatro eslabones
131
FUERZAS
A partir de los diagramas de cuerpo libre se obtienen las siguientes ecuaciones de equilibrio para cada eslabn mvil: Eslabn 2:
Figura 4.10a Diagrama de cuerpo libre del eslabn 2 F32 F21 = m2aCG2 R22 x F32 R21 x F21 + Ts = I2 a2 Eslabn3: (4.34) (4.35)
Figura 4.10b Diagrama de cuerpo libre del eslabn 3
132
FUERZAS
F43 F32 = m3 aCG3 R34 x F43 R32 F32 = I33 Eslabn 4:
(4.36) (4.37)
Figura 4.10c Diagrama de cuerpo libre del eslabn 4 F14 F43 = m4 aCG4 R41 x F14 R43 F43 = I44 En las ecuaciones anteriores se emplea la notacin: Rij = Es el vector que va desde el centro de gravedad del eslabn (i) a la junta del eslabn adjunto (j). Fij = Es la fuerza que el eslabn i ejerce sobre el eslabn j. CGi = Es el centro de gravedad del eslabn i. aCGi = Es la aceleracin del centro de gravedad CGi. (4.38) (4.39)
133
FUERZAS
i = Es la aceleracin angular del eslabn i. mi = Es la masa del eslabn i. Ii = Es el momento de inercia de la masa del eslabn con respecto a su . centro de gravedad. TS = Es el momento de torsin aplicado al eslabn de entrada. A continuacin, se obtienen las componentes xy de las ecuaciones vectoriales y se desarrollan los productos cruzados (R x F = Rx Fy Ry Fx), cuando los componentes en z son nulas). Se obtienen las siguientes ecuaciones: Eslabn 2: F32x F21x = m2 aCG2x F32y F21y = m2 aCG2y (4.40) (4.41)
R22x F32y R22y F32x R21x F21y + R21y F21x = I22 Ts (4.42) Eslabn 3: F43x F32x = m3 aCG3x F43y F32y = m3 aCGy R33x F43y R33y F43x R32x F42y + R32y F32x = I33 Eslabn 4: F14x F43x = m4 aCG4 F14y F43y = m4 aCG4y R44x F14y R44y F14y R43x F43y + R43y F43x = I44 (4.46) (4.47) (4.48) (4.43) (4.44) (4.45)
134
FUERZAS
Las ecuaciones obtenidas forman un conjunto de nueve ecuaciones lineales con nueve incgnitas (F21x, F21y, F32x, F32y, F43x, F43y, F14x, F14y, TS). Estas ecuaciones pueden presentarse de la siguiente forma matricial [VaQ06], [A]
-1 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 1 0 -R22y -1 0 R32y 0 0 0 0 1 R22x 0 -1 -R32x 0 0 0 0 0 0 1 0 -R33y -1 0 R43y 0 0 0 0 1 R33x 0 -1 -R43x 0 0 0 0 0 0 1 0 -R44y 0 0 0 0 0 0 0 1 R44x 0 0 1 0 0 0 0 0 0
x [B]
F21x F21y F32x F32y F43x F43y F14x F14y TS
[C]
m2aCG2x m2aCG2y I2 2 m3aCG3x
R21y -R21x
m3aCG3y I3 3 m4aCG4x m4aCG4y I4 4
(4.49) Donde: La matriz A contiene toda la informacin geomtrica. La matriz B contiene la informacin dinmica que queremos calcular acerca del sistema. En la matriz C se incluyen los efectos de las fuerzas externas o los momentos que son conocidos Al resolver el sistema matricial que se ha planteado, se obtiene como solucin los valores de las fuerzas que se quera calcular. El primer paso del anlisis matricial consiste en determinar las componentes xy de las fuerzas, aceleraciones y los vectores de posicin que actan en cada eslabn: aCG2 = 0i + 0j (m/s2) R21 = 0i + 0j (m)
135
FUERZAS
R22 = 0.0762<37 = 0.0608i + 0.0458j (m) aCG3 = 91.6<184.1 = 91.08i 9.73j (m/s2) R32 = 0.101<157 = 0.0929i + 0.0395j (m) R33 = 0.101<23 = 0.0929i 0.0395j (m) aCG4 = 662.7<149.6 = 54.08i + 31.73j (m/s2) R44 = 0.1338<85 = 0.0116i + 0.1333j (m) R43 = 0.0818<224.87 = 0.0579i 0.0577j (m) A continuacin se calculan las fuerzas de inercia y los pares de torsin: m2aCG2x = (10 kg)(0 pies/s2) = 0 N m2aCG2y = (10 kg)(0 pies/s2) = 0 N I22 = (0.017 Nms2)(0 rad/s2) = 0 Nm m3aCG3x = (4 kg)( 91.08 m/s2) = 11.31 N m3aCG3y = (4 kg)( 9.73 m/s2) = 1.21 N I33 = (0.006 Nms2)(241 rad/s2) = 17.35 Nm m4aCG4x = (8 kg)( 54.08 m/s2) = 13.44 N m4aCG4y = (8 kg)(31.73 m/s2) = 7.88 N I44 = (0.026 Nms2)(129 rad/s2) = 40.25 Nm Una vez que se tienen las componentes de las ecuaciones de equilibrio, se sustituyen los valores correspondientes en cada ecuacin y se integran en el arreglo matricial, por lo que se obtiene:
136
FUERZAS
-1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 -1 0 0 0 0 0 0 0
1 0 -0.045 -1 0 0.039 0 0 0
0 1 0.060 0 -1 0.092 0 0 0
0 0 0 1 0 0.039 -1 0 -0.057
0 0 0 0 1 0.092 0 -1 0.057
0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 0 0
F21x F21y F32x F32y F43x F43y F14x F14y Ts =
0 0 0 -11.31 -1.21 17.35 -13.44 7.88 -40.25
0.133 0.011 0
Al resolver la matriz, por el mtodo de Gauss Jordan, se obtienen los siguientes resultados para cada uno de los eslabones: F21x = 24.29 N F21y = 4.95 N F32x = 24.29 N F32y = 4.95 N F43x = 12.98 N F43y = 4.16 N F14x = 0.46 N F14y = 1.73 N Y el momento de torsin en la flecha de entrada: TS = 1.398 N m (sentido contrario a las manecillas del reloj) Expresando las fuerzas en coordenadas polares: F21= 24.80 N @ < 348.48 F32 = 24.80 N @ < 348.48 F43 = 14.36 N @ < 334.61 F14 = 1.79 N @ <104.89
137
FUERZAS
Estos resultados concuerdan con los obtenidos en el ejemplo en el que se uso el mtodo de superposicin para resolver el mismo problema. Sin embargo, los resultados de dicho ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas unido al eslabn acoplador en tanto que los resultados de este ejemplo se expresan en el sistema de coordenadas fijas.
4.8 Anlisis de fuerzas en eslabonamientos con ms de cuatro barras

El mtodo matricial puede ser extendido fcilmente para eslabones ms complejos y con un nmero mayor de eslabones, ya que las ecuaciones son de forma similar a las anteriores (ecuaciones (4.8) y (4.10)), las cuales ahora se expresan como sumatorias: F= m a T= I (4.50) (4.51)
Con el fin de aplicar este mtodo a cualquier mecanismo con n eslabones y con juntas de pasador, donde j es un eslabn cualquiera en la cadena cinemtica e i = j 1 es un eslabn previo en la cadena, y k = j + 1 es el siguiente eslabn; a partir de la forma vectorial de las ecuaciones se tiene: Fij + Fjk + Fextj = ma (Rij x Fij) + (Rjk x Fjk) + Tj + (Rextj Fextj) = Icgj j donde: j = 2, 3, n; i = j 1; k = j + 1, j n; si j = n, k = 1 Fji = Fij; Fkj = Fjk De la ecuacin vectorial 4.52 de suma de fuerzas se obtienen sus componentes en x y, aplicando luego en conjunto con la ecuacin 4.53, a cada uno de los eslabones del (4.52) (4.53)
138
FUERZAS
mecanismo para obtener un conjunto de ecuaciones lineales simultaneas y se resuelven igual que el caso anterior. En el mecanismo cualquier eslabn puede tener fuerzas externas y/o momentos externos aplicados, los cuales se agregarn a la matriz C. As tambin, se introducen las fuerzas de reaccin negativas con el fin de reducir el nmero de variables a una cantidad manejable. Cuando se tienen las juntas de deslizamiento o correderas, ser necesario agregar restricciones en las direcciones permisibles de las fuerzas que se aplican en las juntas relacionadas con las fuerzas de friccin.
4.9 Eleccin del mtodo de resolucin

Aunque el mtodo de superposicin es fcil de usar, tiene la desventaja de que el mecanismo debe analizarse en varias ocasiones, lo cual resulta tedioso para el diseador. En el mismo sentido, no se puede hacer un anlisis exacto si hay que considerar las fuerzas de friccin. Si bien este problema no se presenta en los mecanismos con pares de giro debido a que las fuerzas de friccin son bastante pequeas y se desprecian, no as con los pares de deslizamiento o correderas, como en el caso de pistn y el cilindro en el mecanismo biela-manivela-corredera. El mtodo de anlisis mediante superposicin no sera el apropiado, si se debe considerar la friccin entre el pistn y el cilindro. En este caso, se presentarn errores debido al cambio de direccin de la fuerza entre el pistn y el cilindro en las distintas soluciones requeridas para el mtodo de superposicin, cosa que no sucede en el mtodo matricial, ya que se toma en cuenta la fuerza de friccin desde el planteamiento del diagrama de cuerpo libre. Por otra parte, el mtodo matricial requiere de un nico anlisis que da por resultado un conjunto de ecuaciones lineales que se deben resolver en forma simultnea para obtener todas las fuerzas y momentos de torsin desconocidos actuantes en el mecanismo. Al resolver la matriz de ecuaciones lineales, se obtienen todos los
139
FUERZAS
valores buscados y se toman en cuenta fuerzas y momentos de torsin exteriores, que se aplican sobre el mecanismo [Mab99]. El mtodo de superposicin se adapta mejor para la solucin mediante clculos manuales o en forma grfica, mientras que el mtodo matricial se adapta mejor para la solucin por medio de un programa para ordenador [Per06].
140
CAPTULO 5 El Programa DAMSFORT
DAMSFORT
5.1 Introduccin
El uso de tecnologa computacional para la solucin y optimizacin de problemas de ingeniera, hoy en da es una prctica comn en los pases desarrollados, ya que el creciente avance de las computadoras y el desarrollo de poderosos sistemas de software, permite a los diseadores de equipos mecnicos resolver, simular y optimizar sistemas complejos, mejorando el desempeo de nuevos productos que satisfagan las demandas del mercado, salvaguardando la seguridad de los consumidores. En los ltimos aos la mecnica terica y la aplicada han experimentado un gran desarrollo, principalmente debido al perfeccionamiento de las computadoras y a la disponibilidad de nuevos mtodos de clculo. El Anlisis numrico es una rama de las matemticas cuyos lmites no son del todo precisos. De una forma rigurosa, se puede definir como la disciplina ocupada de describir, analizar y crear algoritmos numricos que nos permitan resolver problemas matemticos, en los que estn involucradas cantidades numricas, con una precisin determinada. En el contexto del clculo numrico, un '''algoritmo''' es un procedimiento que nos puede llevar a una solucin aproximada de un problema mediante un nmero finito de pasos que pueden ejecutarse de manera lgica. En algunos casos, se les da el nombre de '''mtodos constructivos''' a estos algoritmos numricos. El anlisis numrico cobra especial importancia con la llegada de los ordenadores. Los ordenadores son tiles para clculos matemticos extremadamente complejos, pero en ltima instancia operan con nmeros binarios y operaciones matemticas simples. Desde este punto de vista, el anlisis numrico proporcionar todo el ''andamiaje'' necesario para llevar a cabo todos aquellos procedimientos matemticos susceptibles de expresarse algortmicamente, basndose en algoritmos que permitan su simulacin o clculo en procesos ms sencillos empleando nmeros. Es as cmo, en las naciones altamente desarrolladas, se ha llegado a que prcticamente todo producto final sea el resultado directo o indirecto, de alguna aplicacin computacional de los principios de la mecnica. Esta nueva disciplina
142
DAMSFORT
combina la mecnica terica y aplicada con los mtodos numricos y la informtica. Internacionalmente se la denomina mecnica computacional. El campo de aplicacin de esta disciplina crece da a da. Las industrias manufactureras la utilizan para el anlisis y diseo de estructuras y equipamiento mecnico. Tiene gran relevancia en ingeniera nuclear, puesto que para el diseo de reactores son fundamentales el anlisis estructural, la mecnica de suelos, la fluido mecnica, etc. La industria automotriz mundial emplea la mecnica computacional como procedimientos habitual para el anlisis de tensiones, el diseo estructural y el anlisis dinmico de vehculos, utilizando tambin las ventajas del modelado y simulacin. Los sistemas de defensa de las naciones desarrolladas dependen en gran proporcin de esta disciplina, utilizada para resolver problemas aerodinmicos, de balstica, estudios de penetracin e impacto, ablacin de metales, fractura, integridad estructural y dinmica y control de satlites. Es bien sabido que el anlisis estructural de aeronaves, navos ocenicos y sistemas de transporte ferroviario constituye un aspecto esencial de su diseo; sin embargo, su desarrollo actual hubiera sido imposible sin la participacin de la mecnica computacional.
5.2 Implementacin
En este apartado se describir la implementacin de un programa de anlisis dinmico para Sistemas Multicuerpo basado en el anlisis numrico mediante lgebra matricial. El programa desarrollado se implementa a tres niveles, que se plasman en tres interfaces bsicas: Interfaz Humano: Formado por una serie de funciones y coleccin de APPIS, que dan un aspecto intuitivo y sencillo con forma de ventanas, donde se realiza la comunicacin del usuario con el programa.
La APPIS son unas libreras graficas del sistema operativo Microsoft Windows.
143
DAMSFORT
Interfaz Estructural: Conjunto de una serie de clases y funciones que almacenan y manejan, los tipos de datos que permiten al usuario definir el sistema mecnico.
Interfaz Numrico Resolutivo: Est compuesto por una serie de funciones y plantillas que operan con los datos numricos del sistema mecnico y que permiten al programa resolver los problemas DSM planteados por el usuario.
Como es lgico, estos tres interfaces estn relacionados entre s mediante una serie de funciones, que exportan los datos de uno a otro y que servirn como argumento de entrada a las plantillas numricas mencionadas en el punto anterior. Para poder documentar las diferentes secciones de los elementos del interfaz y siendo coherentes con la filosofa de trabajo desarrollada para la elaboracin del modelado computacional, las secciones se dividen en los siguientes apartados: Aspecto visual y comunicacin humana: Explicacin del porque se ha elegido el lenguaje de programacin Visual Studio .NET y como se realiza la interaccin del usuario con el programa. Estructuras de datos: Descripcin de los campos incluidos en las diferentes estructuras empleadas. Funciones de organizacin matricial: Explicacin de cmo se modificaran las estructuras de datos, convirtindolas en matrices para su mejor resolucin en sistema de ecuaciones. Funciones de resolucin: Descripcin de cmo resolver los problemas concretos del mecanismo.
Aspecto visual y comunicacin humana

Uno de los requisitos que nos planteamos al iniciar este proyecto fue que el lenguaje utilizado no creara ningn problema al usuario. Todo deba ser sencillo y muy intuitivo.
144
DAMSFORT
Se presentaron dos formas diferentes de mostrar el programa: Bajo consola o secuencia de comandos: Ventana nica, que mostraba solo caracteres alfanumricos que se comunicaba con el usuario por medio de teclado exclusivamente. En Forma de ventanas: Es el mtodo visual actual del sistema operativo Microsoft Windows. Tiene capacidad de comunicacin con el usuario a travs de teclado y ratn. Al comienzo del proyecto se implement en forma de consola porque no se prioriz inicialmente esta caracterstica. Pero posteriormente hubo que exportar el proyecto a un lenguaje visual. Este fue el punto que decidi que el lenguaje de programacin empleado fuera Visual Studio .NET de Microsoft. Fundamentalmente por las siguientes caractersticas: Sus grandes libreras graficas. Sencillo entorno de programacin. Posibilidad de elegir un subtipo de lenguaje de programacin entre diferentes tipos: C#, Java#, Visual Studio, de los cuales se puede elegir el que mas sencillo pudiera resultar para el programador y que mejor se adaptara al proyecto. Su portabilidad: se ejecuta en una maquina virtual llamada framework. Actualmente existe versiones de framework tanto para Windows como para Linux e incluso es instalable en PDA que en la actualidad se usan cada vez ms.
Una maquina virtual es una especie preprocesador, que ejecuta sus programas valindose nicamente de sus libreras e implementacin. No depende del sistema operativo donde se instale. PDA (Personal Digital Assistant = Asistente Digital Personal). Tambin llamadas Poquet PC.
145
DAMSFORT
La mquina virtual utilizada por Visual Studio .NET de Microsoft viene por defecto en el paquete de instalacin de los sistemas operativos de ltima generacin.
Se realizaron unas clases especiales llamadas comnmente como Form que tienen la funcin de mostrar las ventanas de dialogo con el usuario. Se cre una para cada caso de uso.
Figura 5.1 Procedimiento de resolucin
146
DAMSFORT
En la figura 5.1 se muestra como se plantearon los casos de usos por medio de un diagrama de casos de usos UML3. Finalmente se crearon dentro de estas clases unos elementos comunes de formularios para que, por medio del hardware de usuario (teclado y ratn), se realizara su interaccin y manejo del programa.
Estructuras de datos
Para poder trabajar con los datos que nos llegan por medio del usuario, primero hay que almacenarlas para su posterior tratamiento. Estos datos se almacenarn en unas clases, que son la descripcin de un conjunto de objetos y que consta de mtodos y datos
que resumen las caractersticas comunes de los mismos. Estas clases tienen diferentes
atributos (conjunto de objetos), que almacenan todos los datos que vaya introduciendo el usuario. Es importante destacar la capacidad y precisin que podemos dar a nuestro programa, para que el error terico por redondeo sea despreciable. Para ello se ha usado un tipo de variables llamado double. Este tipo de variables puede almacenar nmeros con una buena precisin. El rango de representacin numrica positiva esta comprendida dentro de [-1.7 Exp (+308) a-4.9 Exp(-324)] y para la regin negativa dentro de [+4,9 Exp -324 a +1.7 Exp (+308)] segn el formato IEEE de coma flotante de doble precisin con 64 bits (8Bytes).
Un diagrama de casos de usos UML es un esquema que une las acciones posibles
generalizadas por medio de includes y extends. Un extend indica que el caso de uso es opcional y un include que el caso de uso es obligatorio. As siempre que realicemos un caso de uso con algn include relacionado con l, se procesar siempre el caso de uso asociado por el include antes del trmino del caso de uso principal. Con la relacin extend puede acabar el caso de uso principal sin procesar este.
147
DAMSFORT
Se han implementado 5 clases distintas en este apartado: 1. 2. 3. 4. 5. Mecanismo Dinmico Cinemtico Geomtrico Resultado
La clase Mecanismo, tiene por tanto un atributo base llamado Matriz que es de tipo array de dos dimensiones y que almacena nmeros del tipo double en forma de (fila, columna). Este atributo ser uno de los ms importantes, pues en l configuraremos el sistema de ecuaciones, ya separadas sus componentes de cada unin de los eslabones. Otros atributos como TipoArreglo y TipoMecanismo, almacenarn con un identificador numrico, el tipo de arreglo y mecanismo, es decir que mecanismo de seis eslabones y un grado de libertad vamos a analizar y como estn unidos entres s los distintos elementos que lo componen. Con todo ello podremos hacer los cambios pertinentes en la matriz una vez se vayan aadiendo los datos. En conclusin, la clase Mecanismo prepara y asigna la matriz para el sistema de ecuaciones. Esta clase llamar a una funcin comn denominada getDatos() que exporta los datos de las clases Dinmica, Cinemtica y Geomtrica. Por ultimo la clase Resultado es la que se encarga de operar la matriz modificada de la clase Mecanismo mediante la funcin CargarMatriz(). A continuacin se muestra un diagrama de clases de UML:
148
DAMSFORT
Un diagrama de clases es un esquema por el que se especifican las clases principales del programa, sus atributos y mtodos as como las relaciones entre las clases.
Funciones de organizacin matricial

Segn vamos recogiendo los datos dados por el usuario, llamamos a una serie de funciones que irn preparando la matriz de la clase Mecanismo. Estas funciones son Arreglo() y SistemaUnin(). Cada uno de ellos se ejecuta nada mas se crea la clase. Adems de hacer las operaciones necesarias para inicializar la
149
DAMSFORT
matriz, se almacena tambin la opcin escogida en el mecanismo, por si en algn momento se necesita o se quiere modificar, se pueda volver sobre los pasos dados. Arreglo(): Almacena el tipo de arreglo en la clase Mecanismo. Crea las modificaciones adecuadas en la matriz y su cardinalidad segn si es Mecanismo cerrado. Mecanismo de contramanivela. Mecanismo con dos deslizaderas. Mecanismo con una corredera invertida. Mecanismo con corredera invertida y una manivela.
SistemaUnion(): Almacena la forma en que se configuran las uniones de los eslabones dentro del sistema. Antes de poder usar la matriz para dar un resultado al sistema, habr que modificarla para incorporar sus caractersticas cinemticas, geomtricas y dinmicas, siendo esta ultima opcional, con las funciones internas de la clase Mecanismo: modCinematicos(), modDinamico() y modGeometrico(). modGeometrico(): Modifica la matriz segn los valores de los datos ngulo y distancia de cada una de las uniones. modCinematicos(): Modifica la matriz segn los valores de los datos: Masa, Aceleracin angular, Momento de inercia, aceleracin del centro de gravedad y el ngulo del vector de aceleracin de cada uno de los eslabones. modDinamico(): Modifica la matriz segn los valores de los datos segn la Fuerza externa sobre cada eslabn, el ngulo de la fuerza externa, distancia entre el centro de gravedad (CG) del eslabn y la fuerza externa, ngulo de la distancia y el momento de torsin externo sobre el mecanismo.
150
DAMSFORT
Funciones de resolucin
La clase resultado tiene la misin de realizar las operaciones matriciales para formar el sistema de ecuaciones y almacenar el resultado. Para realizar esta labor, es necesario cargar la matriz ya modificada por todas las funciones modCinematicos(), modDinamico() y modGeometrico() de la clase Mecanismo. Al llamar a la funcin Calculo(), este descompone la matriz en tantas ecuaciones como filas tenga la matriz y almacena sus valores de fuerzas descompuestas en las coordenadas en x e y de cada eslabn, realiza la suma de las fuerza que se obtienen en un mismo eslabn y posteriormente calcula su ngulo. Finalmente almacena todos estos valores. Con la funcin getMatrizR() podremos acceder a estos datos finales y mandarlos a la clase Grfica para poderlos mostrar al usuario de la aplicacin.
Conclusin
En conclusin, el ncleo del programa o main, va llamando a cada clase en un momento adecuado para comunicarse con el usuario (con la clase GestorGrafico), para el almacenamiento de datos (con las clases Mecanismo, Dinmico, Geomtrico y Cinemtico), para realizar las operaciones de comunicacin entre clases y para calcular el resultado. A continuacin se muestra un diagrama de flujo de las interacciones de todas las clases con el programa principal, la clase de Gestor Grafico y el usuario. En l se muestran tambin los mtodos por los cuales se comunican de una clase a otra.
151
DAMSFORT
152
DAMSFORT
5.3 Descripcin del programa

El anlisis dinmico determina el comportamiento real de los Sistemas multicuerpo porque considera la aceleracin de los cuerpos fsicos debido a las cargas que actan sobre ellos [Lev62]. Para aadir la cintica, un sistema de anlisis dinmico debe considerar dos valores que no se contemplan en el anlisis cinemtico: masa y fuerza. La masa de los cuerpos se considera generalmente constante, pero las fuerzas se calculan en funcin del tiempo [Das99]. Un sistema con un grado de libertad se puede resolver porque las fuerzas exteriores (y/o las fuerzas de gravedad), establecen un sistema totalmente determinado de ecuaciones simultneas. Como ya se demostr, la manera ms adecuada para realizar el anlisis dinmico es el mtodo de resolucin mediante matrices [Sha02]. El anlisis dinmico incluye tanto el anlisis cinemtico como el dinmico, que es el anlisis de las fuerzas en el sistema [RoW66], [SAG82]. Dicho anlisis se realiza aplicando la segunda Ley de Newton del movimiento. La solucin del anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo es muy compleja cuando se realizan los clculos de forma manual para determinar su solucin, ya que se pueden ir acumulando errores de decimales o de redondeo. El contar con un programa que realice esta tarea permitir al diseador mecnico enfocar ms tiempo en la optimizacin de mecanismos, por lo tanto el sistema le permitir experimentar con distintos valores fsicos que se puedan presentar en el mecanismo sin tener la necesidad de fabricar los mismos con lo cual se ahorrar tiempo y dinero [Joy00], [Kau78]. De la revisin bibliogrfica y del estudio actual del problema se pudo deducir, que los trabajos dedicados al estudio dinmico de los Sistemas Multicuerpo es muy inferior a los que tratan los cinemticos, tanto de anlisis como de diseo [Avi02] [AsM90]. Dentro de estos la inmensa mayora se dedican a los sistemas formados por cuatro barras o eslabones (MECAN4, FOURBAR, BIEMAN,) [YaS01], [Nor03], [Her04]. Es por eso que, al menos en principio, el programa se ha estructurado para el anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis elementos
153
DAMSFORT
rgidos. El programa es capaz de resolver cualquier mecanismo de seis eslabones y un grado de libertad (GDL). El nombre asignado al programa es: DAMSFORT. Se analiz el nmero de combinaciones que pueden existir para una combinacin de seis eslabones y un GDL. Se incluyeron los mecanismos de Watt y Stephenson [SMS02] considerando sus inversiones, as como las diversas variaciones que pudiera haber con uniones que incluyan eslabones ternarios, cuaternarios, correderas y deslizaderas; las combinaciones posibles y sus diversas variaciones se muestran en la siguiente tabla [Nor03].
Eslabn 4 6 6 8 8 8 8 8 B 4 4 5 7 4 5 6 6 T 2 4 2 1 C 1 1 2 Q 1 H 1 -
Tabla 5-1 Mecanismos de hasta ocho eslabones y un GDL Donde: B = eslabn binario. T = eslabn ternario. C = eslabn cuaternario. Q = eslabn quntuple. H = eslabn hexagonal. De la tabla anterior se puede observar que solo se presentan dos combinaciones posibles para que un mecanismo con seis eslabones cumpla con la condicin de tener un GDL [Whi03]. Estas combinaciones se forman con eslabones binarios, ya sea conectados con dos eslabones ternarios o con uno cuaternario; adems de que las diversas combinaciones pueden tener una o dos deslizaderas, ya sean horizontales y/o verticales, o una corredera invertida.
154
DAMSFORT
DATOS DE ENTRADA
GEOMTRICOS
CINEMTICOS
DINMICOS
Distancia al C.G. de las reacciones. ngulo.
Aceleraciones, masas y momentos de inercia
Fuerzas externas Momentos externos
Se determinan las componentes de los datos de entrada y se procede a llenar las matrices [ A ], [ B ] y [ C ]
Se procede a resolver la matriz [ A ] por mtodos numricos
Se obtienen las fuerzas que se presentan en las juntas y el momento de torsin en la entrada.
Figura 5.1 Procedimiento de resolucin Por otra parte, tambin se debe de tomar en cuenta los factores externos que actan sobre el mecanismo, como son fuerzas y momentos de torsin [Ros02], as como la fuerza de rozamiento en el caso que se presenten correderas [Ser98]. Con las caractersticas descritas anteriormente, se puede formular el procedimiento para el anlisis dinmico en mecanismos formulado en la figura 5.1, (utilizando el planteamiento empleado en el apartado 4.8).
155
DAMSFORT
La figura 5.2 muestra, a modo de diagrama de flujo, la forma habitual de interaccin entre el usuario y el programa Damsfort. El programa puede solicitar una identificacin del usuario para la inicializacin y entrada al programa. Los datos se van seleccionando de los sucesivos mens desplegables que van apareciendo, o se introducen de forma manual en las diferentes estructuras que dan soporte al planteamiento analtico-matricial de las ecuaciones dinmicas [XBY05]. El programa dispone de una base de datos que permitir al usuario resolver diferentes problemas de la mecnica presentados en el captulo 4.
Input User Geometra

Restricciones
Valores Iniciales
Parmetros
Fuerzas Exteriores
Entrada Cinemtica Dinmica Base de datos del Programa
Matrix
Solver
Resultados
Figura 5.2 Diagrama de flujo del Programa
5.4 Estructura del programa DAMSFORT

Basndose en el anlisis de fuerzas del mtodo matricial [Sim02], en el cual para obtener las fuerzas actuantes sobre las juntas de los eslabones se debe de construir el sistema matricial a partir del diagrama de cuerpo por eslabn, donde se definen las ecuaciones de equilibrio y tomando en cuenta la tabla 5-1, los eslabones se debern enumerar de la siguiente forma:
156
DAMSFORT
No. de eslabn 1
Descripcin Es el eslabn fijo y sirve como referencia. Puede ser de tipo: Binario. Ternario. El cual tiene la funcin de ser la manivela o eslabn motor. Puede ser de tipo: Binario. Ternario.
Y tienen la funcin de ser: Oscilador. Acoplador. Corredera invertida. Puede ser de tipo Binario Ternario. Tiene la funcin de oscilador. Puede ser un acoplador. Puede ser de tipo: Binario. Ternario, cuando esta unido al eslabn nmero uno. Corredera, cuando se presentan dos correderas, y va unido al eslabn nmero tres. Puede ser de tipo: Binario.
Corredera y unido al eslabn nmero cinco, y cuando se presentan dos correderas, es una de ellas y va unido al eslabn nmero cuatro.
Tabla 5-2 Enumeracin de los eslabones que componen un Sistema A partir de de la tabla 5-2, se procede a analizar cada eslabn que compone el sistema, al cual se le denominara pivote, lo que facilita su ubicacin dentro del
157
DAMSFORT
arreglo matricial por medio de coordenadas dentro de la matriz, y permite la concentracin de valores en una base de datos [Ceb02] [Coh00] para cada uno de los eslabones que forman a los distintos mecanismos con un GDL. El nmero de ecuaciones que componen la matriz, se obtiene al plantear aisladamente el equilibrio de cada uno de los eslabones que componen el mecanismo, considerando todas las fuerzas que actan sobre l y se define con la ecuacin. N de ecuaciones = 3(n-1) (5.1)
En la estructura matricial, tambin se deben tomar en cuenta tanto las fuerzas y los momentos de torsin externos que actan en cada uno de los eslabones, y que por consiguiente, tendrn una posicin definida dentro del sistema matricial dependiendo del eslabn donde estn actuando; dicha posicin se registra en la base de datos. 1.- PRESENTACIN 2.- TIPO DE MECANISMO 3.- UNIN ENTRE ESLABONES 4.- DATOS GEOMTRICOS 5.- DATOS CINEMTICOS 6.- DATOS DINMICOS 8.- RESULTADOS
8.- BASE DE DATOS
Figura 5.3 Estructura del programa.
158
DAMSFORT
Por lo tanto, en la base de datos se concentra toda la informacin necesaria para poder llevar a cabo el anlisis dinmico de un mecanismo [Mat01]. La base de datos contiene: a) El tipo de Sistema. b) Las uniones posibles que existen entre los eslabones para conformar un mecanismo con un GDL. c) La posicin que deben tener las propiedades geomtricas de cada eslabn dentro del arreglo matricial. d) La posicin que deben tener las variables cinemticas de cada eslabn dentro del arreglo matricial. e) La posicin que deben tener las variables dinmicas de cada eslabn dentro del arreglo matricial. f) El mtodo numrico capaz de resolver el arreglo matricial con el mnimo error.
5.5 Funcionamiento del programa.

Requisitos del programa: Para que DAMSFORT funcione, es necesario tener instalado en el ordenador el paquete Framework en cualquiera de sus versiones. Este paquete es de libre distribucin y se puede obtener de forma gratuita desde su pgina oficial http://www.microsoft.com/download [Fra06]. Para poder utilizar el programa DAMSFORT, es necesario tener algunos conocimientos previos de cinemtica de mecanismos [Reu75], as como el contar con un diagrama de cuerpo libre del mecanismo donde se muestren las propiedades geomtricas, cinemticas y dinmicas del mismo [Ril96]. Consideraciones generales: 1. El programa trabaja por medio de ventanas o pantallas las cuales van cambiando de acuerdo como se va avanzando en el llenado de los datos.
159
DAMSFORT
2. Cuando se pide elegir alguna opcin, el ratn deber seleccionar la opcin deseada por el usuario. Con un clic del ratn pasar a la siguiente ventana. 3. La insercin de datos se realiza situando el ratn encima de la posicin deseada, haciendo click y, segn el caso, se elegir el valor de una lista desplegable que contendr los valores vlidos para las opciones y datos dados ya, o tecleando el valor por medio del teclado. 4. En caso de que sea necesario corregir los datos ya ingresados, estos podrn ser modificados colocndose nuevamente en la posicin a modificar, utilizando el ratn para el posicionamiento y el teclado para realizar la modificacin del valor. 5. Para el cambio de ventanas, una vez que se tienen todos los datos necesarios ingresados, se mover el ratn a la palabra CONTINUAR. 6. Si se quiere realizar cambios en las pantallas anteriores, slo hara falta hacer click en el botn Atrs para volver sobre nuestros pasos y poder modificar los datos anteriores y/o revisar los datos insertados. 7. El programa no es adimensional, por lo que se deben ingresar los datos en el Sistema Internacional.
5.5.1 Pantalla inicial.

Al inicializar el programa nos aparecer esta pantalla inicial en la cual se muestra el nombre de la institucin, el nombre del programa, as como la opcin de entrar o de salir del mismo. Para comenzar a trabajar con el programa pulsar sobre el botn ENTRAR, para salir, pulsar sobre el botn SALIR.
160
DAMSFORT
Figura 5.4 Pantalla de presentacin
5.5.2 Tipo de mecanismo.

Al comenzar el programa se nos muestra la siguiente pgina, donde podemos elegir el TIPO DE MECANISMO que se pretende analizar y que podremos seleccionar, pulsando sobre el engranaje azul que precede la opcin elegida.
Figura 5.5 Ventana del tipo de mecanismo.
161
DAMSFORT
Donde: 1. Mecanismo Cerrado (sin deslizadera). (Figura 5.6) [Bur79]: en el cual los eslabones son de tipo binario, ternario o cuaternario y dos o tres de ellos estn unidos a un eslabn fijo. Por ejemplo los mecanismos de Watt o Stephenson.
Figura 5.6 Mecanismo cerrado de seis eslabones y un GDL. 2. Mecanismo de Contramanivela (figuras 5.7, 5.8 y 5.9) [Sim02]: este mecanismo esta compuesto por una deslizadera y cinco eslabones, que pueden ser binarios o ternarios.
Figura 5.7 Mecanismo de Contramanivela, con seis eslabones y un GDL
162
DAMSFORT
Este mecanismo se utiliza abundantemente en mquinas cepilladoras, punzonadoras y de corte. Una variante del mismo es el mecanismo de gas de Atkinson.
Figura 5.8 Prototipo de mecanismo de Contramanivela.
Figura 5.9 Modelizado del mecanismo de Contramanivela con Autodesk Inventor 3. Mecanismo con dos Deslizaderas [HCR80]: este mecanismo esta compuesto por dos correderas y cuatro eslabones. En estos casos se toma a una deslizadera como eslabn nmero seis unido al eslabn nmero cuatro
163
DAMSFORT
mientras que a la otra deslizadera es el eslabn nmero cinco y estar unido al eslabn nmero tres que es de tipo ternario, actuando el eslabn 2 como eslabn motor (figura 5.10). Este mecanismo se utiliza en bombas y sistemas de impulsin.
Figura 5.10 Mecanismo con dos deslizaderas 4. Mecanismo de de colisa [Koz81]: este mecanismo est compuesto por una corredera invertida y cinco eslabones. En este caso se toma a la corredera invertida como el eslabn nmero tres y est unido al eslabn nmero dos y se desplaza a travs del eslabn nmero cuatro (figura 5.11). Los eslabones de colisa se utilizan con profusin para conseguir mecanismos de retroceso rpido
164
DAMSFORT
Figura 5.11 Mecanismo de colisa 5. Mecanismo de colisa y deslizadera [HCR80]: es en mecanismo compuesto por una corredera invertida, una deslizadera y cuatro eslabones. En este caso se toma como eslabn nmero tres a la corredera invertida, unida al eslabn nmero dos y se desplaza a travs del eslabn nmero cuatro; la deslizadera es el eslabn nmero seis y esta unido al eslabn nmero cinco (figura 5.12).
Figura 5.12 Mecanismo con corredera invertida y una deslizadera
165
DAMSFORT
Al pulsar la opcin, se inicializarn las variables internas con valores significativos, y se crear una matriz numrica de tipo real, de cardinalidad dependiente del tipo de mecanismo elegido. Esta matriz va a ser fundamental para obtener el resultado final, ya que durante el desarrollo del programa, se le irn aadiendo los valores y ser llamada por diversas funciones para realizar operaciones esenciales del programa.
5.5.3 Uniones entre eslabones.

Una vez elegido el tipo de mecanismo, seleccionamos las conexiones de cada eslabn con el resto de eslabones que conforman el mecanismo. Si nos hemos equivocado al elegir el mecanismo, podremos volver sobre nuestros pasos en el botn Atrs. Para confirmar las conexiones, pulsamos el botn CONTINUAR:
Figura 5.13 Ventana de la unin entre los eslabones del mecanismo En esta pantalla quedarn reflejados la unin entre el eslabn de referencia y los eslabones con los que interacta, respetando la nomenclatura que se ha definido con anterioridad en el apartado 5.2, donde se indica la numeracin de los eslabones, as como la unin entre ellos. Una vez que se tienen enumerados los eslabones (basndose en un esquema fsico para su mayor comprensin), se proceder a la
166
DAMSFORT
captura de los datos a travs del men desplegable que aparece en la pantalla. En caso de haber elegido las opciones con deslizaderas, el ltimo carcter ser una letra que identifica que es la deslizadera y la posicin en la que se encuentra; para las deslizaderas normales, se utilizar la letra H cuando la deslizadera este en posicin horizontal y la letra V para la posicin vertical; en caso de elegir la corredera invertida se utilizar la letra I para indicarlo. A continuacin se presenta un ejemplo de cmo definir la unin entre los eslabones de un mecanismo:
aCG4 aCG3
R32 R23 CG2 R3 CG3 Eslabn No. 3 Eslabn No. 2 R34 R43 R45 CG4 R41 Eslabn No. 4 Eslabn No. 5 R54 CG5
aCG5 aCG6
R65 CG6 R61 Eslabn No. 6
R56
aCG2
R21
Eslabn No. 1
Eslabn No. 1
Eslabn No. 1
Figura 5.14 Mecanismo cerrado de seis eslabones y un GDL. En la figura 5.14 se muestra un mecanismo sin deslizaderas ni correderas donde se identifican: a) Una manivela. Le corresponde ser el eslabn nmero dos y esta unido al eslabn fijo (numero uno) y a un eslabn oscilador (nmero tres); por lo tanto el eslabn nmero dos es el pivote e interacta con los eslabones nmero dos y tres, por lo tanto, en el men desplegable que nos aparece en el apartado ESLABON 2 de la ventana de unin entre eslabones, se elegir el siguiente valor: 123.
167
DAMSFORT
b) El eslabn nmero tres es un oscilador y est unido a una manivela (eslabn nmero dos) y a un eslabn acoplador (nmero cuatro). Por lo tanto el eslabn pivote nmero tres interacta con los eslabones nmero dos y cuatro. Al pulsar sobre la flecha que abre el men desplegable del ESLABN 3, elegiremos el valor: 234. c) El eslabn pivote nmero cuatro interacta con los eslabones nmero uno, tres y cinco, por tanto seleccionaremos el valor 1345 del men desplegable de la posicin ESLABN 4. d) El eslabn pivote nmero cinco interacta con los eslabones nmero cuatro y seis. Del men que aparece en la posicin del ESLABN 5 de la ventana de unin entre eslabones, se elegir el siguiente valor: 456. e) El eslabn pivote nmero seis interacta con los eslabones nmero uno y cinco, y seleccionaremos el valor 156 de las posibilidades que se nos brindan para la posicin ESLABN 6 de la ventana de unin entre eslabones. En caso de no ingresar los valores correctamente o elegir combinaciones no posibles, aparecer un mensaje indicando que el valor es incorrecto. Al cargase esta ventana, el sistema evaluar segn el tipo de Mecanismo elegido, qu sistemas de uniones entre los eslabones son posibles y estn permitidos en su base de datos para cada tipo de unin, y estos sern cargados en un men desplegable, que sern mostrados al pinchar en l, facilitando la eleccin al usuario, ya que slo tendr que seleccionarlo de entre todos los posibles que le son mostrados. Al pulsar en el botn Continuar, el programa cargar los valores seleccionados y se llamar a una funcin para que haga un volcado de los datos en la matriz creada anteriormente, pero en unas posiciones de coordenadas diferentes segn el
168
DAMSFORT
mecanismo y las uniones entre los elementos que lo componen. Posteriormente se asegura de que todo el proceso no haya dado ningn error y termina el procedimiento, con la seguridad de no daar la base de datos interna, asegurndose que todo se haya realizado sin fallos. En el caso de que haya que volver a introducir los datos por segunda vez u otras sucesivas, el programa vuelve a validar todas las nuevas comprobaciones para el sistema de datos.
5.5.4 Propiedades geomtricas del mecanismo.

Esta pantalla, figura 5.15, proceder a llenarse con las distancias existentes entre el centro de gravedad del eslabn pivote a las juntas en las que se unen con otros eslabones.
Figura 5.15 Ventana de datos geomtricos Los datos ingresados deben de cuantificarse en las unidades del sistema internacional, mientras que el valor del ngulo es tomado siempre de la referencia del centro de gravedad por cada eslabn, teniendo en cuenta que los ngulos positivos
169
DAMSFORT
son medidos en sentido antihorario y los negativos en sentido opuesto, desde una horizontal positiva. Cuando se elige la opcin con deslizadera se pedir el valor de U () que es el coeficiente de rozamiento, y cuando se tenga una corredera invertida se pedir el valor de 3; este valor se obtiene del anlisis cinemtico, y aparecer la literal S/D que significa sin dato. En caso de que sea necesario corregir los datos ya capturados, estos podrn ser modificados como se mencion en las caractersticas generales, seccin 5.3. Al cargar la ventana que se va a mostrar al usuario, el programa evala las posibles opciones de insercin de datos por medio de funciones que invocan a referencias de los datos introducidos anteriormente en la base de datos. Gracias a esto, solo habr un nmero exacto de datos que introducir, simplificando notablemente la tarea del usuario. Al pulsar el botn de Continuar, el programa llama a un procedimiento que crea una nueva matriz que tiene como funcin modificar unas coordenadas especficas, sobrescribiendo los valores actuales y pasar la nueva matriz al sistema de almacenaje de datos.
5.5.5 Propiedades cinemticas del mecanismo.

Esta ventana contendr los datos cinemticos del mecanismo (calculados con anterioridad).
Figura 5.16 Ventana de las propiedades cinemticas del mecanismo.
170
DAMSFORT
Donde: MASA Alfa I Ag Angulo se ingresar el dato de la masa del eslabn pivote. es la aceleracin angular del eslabn pivote. es el momento de inercia del eslabn pivote. es la aceleracin del eslabn pivote en su centro de gravedad. es el ngulo del vector de aceleracin.
En caso de que sea necesario corregir los datos ya capturados, estos podrn ser modificados como se mencion anteriormente en las caractersticas generales. Al pulsar el botn continuar, el programa invoca varias funciones para crear una nueva matriz auxiliar e insertar los datos cinemticos, pasando los valores del dato, caracteres recibidos por teclados, al tipo dato numrico necesario. Estos datos sern asignados en la base de datos para su futura utilizacin.
5.5.6 Propiedades dinmicas del mecanismo.

En caso de existir fuerzas o momentos de torsin externos actuando sobre el mecanismo analizado se usar esta ventana para proporcionar los datos dinmicos.
Figura 5.17 Ventana de las propiedades dinmicas
171
DAMSFORT
Donde: F1 B1 R1 Fuerza externa sobre cada eslabn. ngulo de la fuerza externa. Distancia entre el centro de gravedad (CG) del eslabn y la fuerza externa. A1 F2 B2 R2 ngulo de la distancia. Una segunda fuerza externa sobre alguno de los eslabones ngulo de la segunda Fuerza externa. Distancia entre el centro de gravedad del eslabn y la segunda fuerza externa. A2 Text ngulo de la distancia. Momento de torsin externo sobre el mecanismo.
El mtodo para corregir los datos ya ha sido comentado anteriormente en el texto. Nuevamente, al pulsar el botn continuar, el programa invoca varias funciones para crear una nueva matriz auxiliar e insertar, en este caso, los datos dinmicos, pasando los valore recibidos al tipo dato numrico necesario. Estos datos sern asignados en la base de datos para su futura utilizacin.
5.5.7 Resultados.
Esta pantalla muestra las fuerzas de reaccin presentes en cada junta, referenciadas al eje coordenado ubicado en el centro de gravedad de cada eslabn, as como el momento de torsin de entrada del mecanismo.
172
DAMSFORT
Figura 5.18 Ventana de resultados Llegado este momento, el programa ya tiene todos los datos necesarios para poder analizar el sistema y dar la solucin. Se llaman a las funciones matriciales, para desarrollar dentro de su mbito con cada matriz, una serie de soluciones, las cuales se vuelven a operar para elaborar la solucin final en forma de matriz [Sha98], la cual se ha de pasar los parmetros al tipo de datos imprimibles por pantalla y luego invoca a una funcin que los muestre ordenadamente por pantalla.
5.5.8 Men de salida.

Si pulsamos la tecla salir en la ventana anterior, nos aparece una nueva pantalla en la que tenemos el men de salida, donde se pueden ver diferentes informaciones y la opcin de salir definitivamente del programa.
173
DAMSFORT
Figura 5.19 Ventana del men de salida. A continuacin se resolvern unos problemas, para la mejor comprensin del funcionamiento y uso del programa.
5.6 Validacin del mtodo.

A continuacin se presentan una serie de ejemplos de Dinmica de Sistemas Multicuerpo resueltos mediante mtodos analticos matriciales y el mismo caso mediante el programa DAMSFORT, para poder hacer una validacin del mtodo propuesto en esta tesis doctoral:
Ejemplo No. 1 Se desean conocer las fuerzas ejercidas sobre las juntas del siguiente mecanismo de seis eslabones y un grado de libertad.
174
DAMSFORT
Eslabn No. 4
Eslabn No. 5 Eslabn No. 6
aCG3
Eslabn No. 3 R32 R23 CG3 R34 R43 CG4 R41 CG5 R45 R54
aCG5
R56 Eslabn No. 1
aCG6
aCG2
CG2
aCG4
Eslabn No. 2
R21 Eslabn No. 1 Eslabn No. 1
Figura 5.20 Mecanismo de Contramanivela, con seis eslabones y un GDL. Datos geomtricos: ngulo () Magnitud (mm) R21 33.00 295.00 33.00 115.00 R23 R32 45.50 205.00 R34 45.50 25.00 R41 56.83 274.81 R43 49.39 134.04 R45 36.24 51.38 R54 75.00 173.00 R56 75.00 353.00 Coeficiente de friccin de la corredera () = -0.180 Eslabn
2 3 4 5
Datos cinemticos:
Eslabn 2 3 4 5 6
Masa (Kg) 1.0 3.0 5.0 2.5 1.7
(rad/s2) 0 1.51 3.41 2.03 1.84
I (N m s2) 0.53 0.82 1.81 0.42 1.20
aCG (m/s2) 1.43 6.82 4.25 2.45 3.5
ngulo () 52.151 73.219 342.631 175.314 3.103
175
DAMSFORT
A continuacin se procede a realizar el DCL de cada eslabn, y se obtienen las ecuaciones de equilibrio.
Eslabn 2:
F23
F21x + F23x = m2 aCG2x
R23
a CG2
CG2
R21
F21y + F23y = m2 aCG2y R21x F21y R21y F21x + R23x F23y R23y F23x + T2 = I2 2
T2
F21
Eslabn 3: -F23x + F34x = m3 aCG3x -F23y + F34y = m3 aCG3y -R32x F23y + R32y F23x + R34x F34y R34y F34x = I3 3
-F 23
R32
aCG3
R34 CG3
F34
Eslabn 4: F34x + F41x + F45x = m4 aCG4x F34y + F41y + F45y = m4 aCG4y R43x F34y + R43y F34x + R41x F41y R41y
-F 34
R43 CG4 R45
F45
aCG4
R41
F41
176
DAMSFORT
Eslabn 5:
-F 45
R54
CG5
aCG5
F56
R56
F45x + F56x = m5 aCG5x F45y + F56y = m5 aCG5y R54x F45y + R54y F45x + R56x F56y R56y F56x = I5 5 F41x + R45x F45y R45y F45x = I4 4
Eslabn 6:
-F 56
aCG6
F56x F61y = m6 aCG6x F56y F61y = 0 F61x = F61y
177
DAMSFORT
Se calculan las componentes de los vectores de posicin, aceleracin y fuerza: R21x R23x R32x R34x R41x R43x R45x R54x R56x aCG2x aCG3x aCG4x aCG5x aCG6x 0.01395 -0.01395 -0.04305 0.04305 0.00477 -0.03433 0.02262 -0.07444 0.07444 0.87742 1.96903 4.05621 -2.44181 3.04553 R21y R23y R32y R34y R36y R41y R43y R45y R63y aCG2y aCG3y aCG4y aCG5y aCG6y -0.02991 0.02991 -0.02007 0.02007 -0.05663 0.03550 0.02831 0.00914 -0.00914 1.12917 6.52957 -1.26873 0.20015 0.16510
Con las ecuaciones obtenidas en los DCL se procede a expresarlos en un arreglo matricial:
A 1 0 -R21y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R21x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R23y -1 0 R32y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R23x 0 -1 -R32x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R34y -1 0 R43y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R34x 0 -1 -R43x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R41y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R41x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R45y -1 0 R54y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R45x 0 -1 -R54x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R56y -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R56x 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 B F21x F21y F23x F23y F34x F34y F41x F41y F45x F45y F56x F56y F61y T C m2 aCG2x m2 aCG2y I2 2 m3 aCG3x m3 aCG3y I3 3 m4 aCG4x m4 aCG4y I4 4 m5 aCG5x m5 aCG5y I5 5 m6 aCG6x 0
Una vez planteada la ecuacin matricial, se calculan los datos de la matriz C, sustituyendo por sus valores:
178
DAMSFORT
m2 aCG2x m2 aCG2y I 2 2 m3 aCG3x m3 aCG3y I 3 3 m4 aCG4x m4 aCG4y I 4 4 m5 aCG5x m5 aCG5y I 5 5 m6 aCG6x 0
= 1.0 x 0.87742 = 1.0 x 1.12917 = 0.53 x 0 = 3.0 x 1.96903 = 3.0 x 6.52957 = 0.82 x 1.51 = 5.0 x 4.05621 = 5.0 x 1.26873 = 1.81 x 3.41 = 2.5 x 2.44181 = 2.5 x 0.20015 = 0.42 x 2.03 = 1.7 x 3.04553 = =
= = = = = = = = = = = = = =
0.8774 1.1292 0.0000 5.9071 19.5887 1.2382 20.2811 -6.3437 6.1721 -6.1045 0.5004 0.8526 5.1774 0
Sustituyendo los valores obtenidos en el sistema matricial se obtiene:
A 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -0.1800 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B F21x F21y F23x F23y F34x F34y F41x F41y F45x F45y F56x F56y F61y T
C 0.8774 1.1292 0.0000 5.9071 19.5887 1.2382
0.0299 0.0140 -0.0299 -0.0139
-0.0201 0.0431 -0.0201 0.0431
20.28105 -6.3437 6.1721 -6.1045 0.5004 0.8526 5.1774 0
0.0355 0.0343 0.0566 0.0048 -0.0283 0.0226
0.00914 0.0744 0.00914 0.0744 0 0 0 0 -1 0 0 -1
Una vez que se tienen los valores del arreglo matricial, se procede a resolver el sistema por mtodos numricos o por algn programa que facilite la resolucin de matrices, para obtener el valor de la matriz B, que representa a las fuerzas que actan en las juntas de cada eslabn.
179
DAMSFORT
Resolviendo el sistema obtenemos que: F21x F21y F23x F23y F34x F34y F41x F41y F45x F45y F56x F56y F61y T = = = = = = = = = = = = = = -29.8100 N -19.1410 N 30.6880 N 20.2700 N 36.5950 N 39.8590 N 55.0980 N 25.6340 N -22.2167 N 5.8819 N -6.3262 N 6.3822 N 6.3822 N 2.3593 Nm
F61x = F61y = -0.18 x 6.3822 = -1.1487 N Y al convertir las fuerzas a coordenadas polares: F21 F23 F34 F41 F45 F56 F61 T = 35.4270 N < 212.7042 = 36.7786 N < 33.4459 = 54.1108 N < 45.4444 = 63.4335 N < 25.8255 = = = 5.8860 N 5.9863 N 6.4848 N < 92.1586 < 134.7475 < 100.2040
= 2.3593 Nm
Resolviendo el mismo ejemplo, pero ahora utilizando el Programa DAMSFORT:
180
DAMSFORT
1. Tipo de Mecanismo De la ventan de la figura 5.5 se selecciona el tipo de mecanismo:
Elegimos MECANISMO DE CONTRAMANIVELA, pinchando en la segunda fila. 2. Unin entre eslabones En la ventana de la figura 5.13 se determina la unin entre los eslabones:
181
DAMSFORT
3. Propiedades geomtricas del mecanismo Ingresando los datos en la ventana de la figura 5.15, tenemos:
4. Propiedades cinemticas del mecanismo A partir de la informacin proporcionada tenemos:
182
DAMSFORT
5. Propiedades dinmicas del mecanismo No se cuenta con fuerzas o momentos de torsin externos, emplear la opcin CONTINUAR. 6. Resultados El programa da los siguientes resultados:
Como se puede observar existe una pequea discrepancia entre los resultados obtenidos por el mtodo matricial y por el Programa DAMSFORT. Esto es debido a que el programa tiene un menor error en el redondeo al manejar ms cifras despus del punto decimal. La precisin empleada en las operaciones del programa se ha conseguido por medio de un tipo numrico llamado double. Este tipo de dato permite una precisin para nmeros, tanto positivos como negativos, comprendidos en unos rangos que permiten poder expresar hasta 324 decimales y manejar grandes cantidades, del orden de 10 elevado a 308.
183
DAMSFORT
Ejemplo No. 2 Se desea conocer las fuerzas ejercida sobre las juntas del siguiente mecanismo de seis eslabones y un grado de libertad.
F 6 = 5 5 .3 2 N R6 E s la b n N o . 6 CG6 R 65
R63 F 3 = 8 1 .2 4 N R 36 R3 R34 CG3 R 32 E s la b n N o . 3 R 43 CG5 R 54 R 56
a CG6
aC G 5 aC G 3
R23 CG4
R 45 E s la b n N o . 5
aC G 4
CG2 E s la b n N o . 2
R 41 E s la b n N o . 4
aCG 2
R21 E s la b n N o . 1
E s la b n N o . 1
Figura 5.21 Mecanismo de seis eslabones sin corredera y un GDL. Datos geomtricos: Eslabn 2 3 4 5 6 R21 R23 R32 R34 R36 R41 R43 R45 R54 R56 R63 R65 Magnitud (mm) 69.00 69.00 49.00 100.00 224.00 85.00 85.00 35.12 26.22 26.78 35.00 85.00 ngulo (). 261.887 81.887 271.19 19.06 25.324 281.94 101.94 101.94 180 0 65.372 245.372
184
DAMSFORT
Datos cinemticos: (rad/s2) 0 5.067 4.441 5.631 2.409 I (N m s2) 0.20 0.60 0.25 0.10 0.80 aCG (m/s2) 0.473 1.078 0.440 0.599 1.0518
Eslabn 2 3 4 5 6
Masa (Kg) 1.5 4.3 1.7 0.5 1.6
ngulo () 261.89 249.061 220.430 220.43 186.70
Datos dinmicos: Eslabn 3 6 F ext. (N) 81.24 55.32 ngulo () 0 0 R ext (mm) 99.00 69.00 ngulo () 39.448 65.715
A continuacin se procede a realizar el DCL de cada eslabn del Sistema, y se obtienen las ecuaciones de equilibrio.
Eslabn 2:
F23
R23
F21x + F23x = m2 aCG2x

CG2
F21y + F23y = m2 aCG2y R21x F21y R21y F21x + R23x F23y R23y F23x + T2 = I2 2
aCG2 T2
R21
F21
185
DAMSFORT
Eslabn 3: -F23x + F34x +F36x + F3x = m3 aCG3x -F23y + F34y +F36y + F3y = m3 aCG3y -R32x F23y +R32y F23x + R34x F34y -R34y F34x + R36x F36y - R36y F36x = I3 3 + R3y F3x - R3x F3y
F36
F3 = 81.24 N R36 R3 R34 CG3 R32
F34
aCG3
-F 23
Eslabn 4: -F34x + F41x + F45x = m4 aCG4x -F34y + F41y + F45y = m4 aCG4y -R43x F34y + R43y F34x + R41x F41y R41y F41x + R45x F45y R45y F45x = I4 4
-F 34
R43
F46
R46
CG4
aCG4
R41
F41
-F 45
CG5 R54
R56
F56
aCG5
186
DAMSFORT
Eslabn 6:
F6 = 55.32 N
-F36x F56x + F6x = m6 aCG6x -F36y F56y + F6y = m6 aCG6y -R63y F36y + R63y F36x R65x F56y + R65y F56x = I6 6 + R6y F6x R6x F6y
a CG6
-F 36
R63
R6
CG6 R56
-F 56
Se calculan las componentes de los vectores de posicin, aceleracin y fuerza: R21x R23x R32x R34x R36x R41x R43x R45x R63x R65x R54x R56x aCG2x aCG3x aCG4x aCG5x aCG6x F3x R3x F6x R6x -0.00974 0.00974 0.00102 0.09452 0.20247 0.01800 -0.01800 -0.00769 0.01290 -0.03133 -0.02622 0.02678 -0.06673 -0.38525 -0.33493 -0.56277 -1.04462 81.24 0.07668 55.32 0.02838 R21y R23y R32y R34y R36y R41y R43y R45y R63y R64y R54y R56y aCG2y aCG3y aCG4y aCG5y aCG6y F3y R3y F6y R6y -0.06831 0.06831 -0.04899 0.03266 0.09581 -0.08512 0.08512 0.03631 0.03254 -0.07902 0 0 -0.46827 -1.00681 -0.28535 -0.20719 -0.12271 0 0.06309 0 0.06289
187
DAMSFORT
A 1 0 -R21y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R21x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R23y -1 0 R32y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R23x 0 -1 -R32x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R34y -1 0 R43y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R34x 0 -1 -R43x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R41y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R41x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R45y -1 0 R54y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R45x 0 -1 -R54x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R56y -1 0 R65y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R56x 0 -1 -R65x 0 0 0 1 0 -R36y 0 0 0 0 0 0 -1 0 R63y 0 0 0 0 1 R36x 0 0 0 0 0 0 0 -1 -R63x 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B F21x F21y F23x F23y F34x F34y F41x F41y F45x F45y F56x F56y F36x F36y T
C m2 aCG2x m2 aCG2y I2 2 m 3 aCG3x - F3x m 3 aCG3y-F3y I3 3 + R3y F3x R3x F3y m4 aCG4x m4 aCG4y I4 4 m5 aCG5x m5 aCG5y I5 5 m 6 aCG6x - F6x m 6 aCG6y - F6y I6 6 + R6y F6x R6x F6y
Se calculan los valores de la matriz C:
m2 aCG2x m2 aCG2y I 2 2 m3 aCG3x - F3x m3 aCG3y-F3y I3 3 + R3y F3x R3x F3y m4 aCG4x m4 aCG4y I 4 4 m5 aCG5x m5 aCG5y I 5 5 m6 aCG6x F6x m6 aCG6y F6y I6 6 + R6y F6x R6x F6y
= = = = = = = = = = = = = = =
1.5 x 0.06673 1.5 x 0.46827 0.2 x 0 4.3 x 0.38525 81.24 4.3 x 1.00681 0 0.6 x 5.067 + 0.07668 x 81.24 0.06309 x 0 1.7 x 0.33493 1.7 x 0.28535 0.25 x 4.441 0.5 x 0.56277 0.5 x 0.20719 0.1 x 5.631 1.6 x 1.04462 55.32 1.6 x 0.12271 0 0.8 x 2.409 + 0.02838 x 55.32 0.06289 X 0
= = = = = = = = = = = = = = =
-0.1001 -0.7024 0.0000 -82.8966 -4.3293 5.1659 -0.5694 -0.4851 1.1103 -0.2814 -0.1036 0.7631 -56.9914 -0.1963 5.40651
Sustituyendo los valores obtenidos en el arreglo matricial se obtiene:
188
DAMSFORT
A
1 0 0.0683 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 -0.0098 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -0.0683 -1 0 -0.0485 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0.0097 0 -1 -0.0010 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -0.0331 -1 0 0.0851 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0.0944 0 -1 0.0180 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0.0851 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0.0180 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -0.0363 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 -0.0077 0 -1 0.0262 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 -1 0 -0.0790 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0.0268 0 -1 0.0313 0 0 0 1 0 -0.0958 0 0 0 0 0 0 -1 0 0.0305 0 0 0 0 1 0.2025 0 0 0 0 0 0 0 -1 -0.0129 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B
F21x F21y F23x F23y F34x F34y F41x F41y F45x F45y F56x F56y F36x F36y T
C
-0.1001 -0.7024 0.0000 -82.8966 -4.3293 8.1659
-0.5694 -0.4851 1.1103 -0.2814 -0.1036 0.7631 -56.9914 -0.1963 5.4065
Una vez que se tienen sustituidos los valores del arreglo matricial, se procede a resolver la matriz por mtodos numricos o por algn programa (MatLab, Matrix, etc.) que facilite la resolucin de matrices, para obtener el valor de la matriz B, que representa a las fuerzas que actan en las juntas de cada eslabn. Resolviendo el sistema matricial tenemos que:
F21x F21y F23x F23y F34x F34y F41x F41y F45x F45y F56x F56y F36x F36y T
= = = = = = = = = = = = = = =
-106.5195 N -225.5692 N 106.4195 N 225.8671 N -59.7301 N 235.6883 N -34.3190 N 22.7528 N -25.9805 N 14.4505 N -26.2619 N 14.3469 N 83.2533 N -14.1504 N 10.1047 N m
189
DAMSFORT
Y al convertir las fuerzas a coordenadas polares: F21 F23 F34 F41 F45 F56 F36 T = = = = = = = = 252.1711 N < 251.4926 N < 245.0784 N < 225.3810 N < 29.7288 N < 29.9253 N < 84.4473 N < 10.1047 N m 65.0131 64.9662 -75.8938 -81.2414 -29.0831 -25.6478 -9.6462
Resolviendo el mismo ejemplo, pero ahora utilizando el programa para el Anlisis Dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis eslabones y un grado de libertad (Programa DAMSFORT): 1. Tipo de mecanismo De la figura 5.5 se determina el tipo de arreglo del mecanismo:
Elegimos la opcin mecanismo cerrado.
190
DAMSFORT
2. Unin entre eslabones En la figura 5.13 se selecciona la unin entre los eslabones a partir del esquema de la figura 5.21:
3. Propiedades geomtricas del mecanismo Del esquema de la figura 5.21 obtenemos la informacin para rellenar los datos:
191
DAMSFORT
4. Propiedades cinemticas del mecanismo A partir de la informacin proporcionada completamos las casillas correspondientes:
5. Propiedades dinmicas del mecanismo Del anlisis de la figura 5.21 tenemos:
192
DAMSFORT
6. Resultados La ventana de resultados muestra los datos siguientes:
La pequea discrepancia entre los resultados obtenidos por el mtodo matricial y por el Programa DAMSFORT, es debido a que en programa se tiene un menor error en el redondeo al manejar ms cifras despus del punto decimal, como ya se explic anteriormente.
Ejemplo No. 3 Se desea conocer las fuerzas ejercida sobre las juntas del siguiente mecanismo de doble deslizadera.
193
DAMSFORT
Eslabn No. 5
aCG6
Eslabn No. 6
aCG5
R46
aCG4
CG4 R35 R43
Eslabn No. 4
aCG3
R34
CG3 Eslabn No. 3 R32
CG2 R21
R23
aCG2
Eslabn No. 1
Eslabn No. 2
Figura 5.10 Mecanismo de doble Deslizadera Datos geomtricos:
Eslabn R21 2 R23 R32 3 R34 R35 R43 4 R45 5 5 6 6
Magnitud (m) 0.02500 0.02500 0.05153 0.04942 0.09531 0.13800 0.13800 -0.02000 -0.05000
ngulo () 24.666 204.666 271.53 206.927 61.183 310.364 130.364
194
DAMSFORT
Datos cinemticos: Eslabn 2 3 4 5 6 masa (Kg) 0.5 2.0 1.0 1.5 1.2 (rad/s2) 2 5.23 5.32 I (N m s2) 0.8 1.25 0.4 aCG (m/s2) 0.815 1.354 0.545 2.451 1.843 ngulo () 232.11 55.35 145.28 85.15 175.15
A continuacin se procede a realizar el DCL de cada eslabn, y se obtienen las ecuaciones de equilibrio. Eslabn 2 F21x + F23x = m2 aCG2x F21y + F23y = m2 aCG2y R21x F21y R21y F21x + R23x F23y R23y F23x + T2 =
CG2
T2
CG2 R21
R23
I 2 2
F21
Eslabn 3:
F35
-F23x + F34x +F36x = m3 aCG3x -F23y + F34y +F36y = m3 aCG3y -R32x F23y +R32y F23x + R34x F34y R34y F34x = I 3 3
R35
aCG3
F34
R34
CG3
R32
-F23
195
DAMSFORT
F46
R46
aCG4
CG4
R43
-F 34
Eslabn 5.: -F35x F51y = m5 aCG5x -F35y F51y = 0 F51x = F51y
aCG5
-F 35
Eslabn 6:
aCG6
-F 46
-F46x F61y = m6 aCG6x -F46y F61y = 0 F61x = F61y
196
DAMSFORT
Se calculan las componentes de los vectores de posicin, aceleracin y fuerza: R21x R23x R32x R34x R35x R43x R46x aCG2x aCG3x aCG4x aCG5x aCG6x 0.02272 -0.02272 0.00138 -0.04406 0.04594 0.08937 -0.08937 -0.50053 0.71048 -0.44796 0.20723 -1.83640 R21y R23y R32y R34y R35y R43y R46y aCG2y aCG3y aCG4y aCG5y aCG6y 0.01043 -0.01043 -0.05151 -0.02238 0.08351 -0.10515 0.10515 -0.64319 1.15262 0.31041 2.44222 0.15582
A
1 0 -R21y 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R21x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R23y -1 0 R32y 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R23x 0 -1 -R32x 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R34y -1 0 R43y 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R34x 0 -1 -R43x 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R35y 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 1 R34x 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 -R46y 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 R46x 0 0 0 -1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
B
F21x F21y F23x F23y F24x F24y F35x F35y F46x F46y F51y F61y
C
m2 aCG2x m2 aCG2y I2 2 m3 aCG3x m2 aCG3y I3 3
m4 aCG4x m4 aCG4y I4 4 m5 aCG5x 0 m6 aCG6x 0
5
1 0 0
Se calculan los valores de la matriz C: m2 aCG2x m2 aCG2y I2 2 m3 aCG3x m3 aCG3y I3 3 m4 aCG4x m4 aCG4y I4 4 = -0.25027 = -0.3216 = 1.6000 = 1.4209 = 2.3052 = 10.2875 = -0.4480 = 0.3104 = 2.1280
197
DAMSFORT
m5 aCG5x 0 m6 aCG6x 0
= = = =
0.3109 0 -2.2037 0
Sustituyendo los valores obtenidos en el arreglo matricial se obtiene: Una vez que se tienen sustituidos los valores del arreglo matricial, se procede a resolver la matriz por mtodos numricos o por algn programa que facilite la resolucin de matrices, para obtener el valor de la matriz B, que representa a las fuerzas que actan en las juntas de cada eslabn. Resolviendo el arreglo tenemos que: F21x F21y F23x F23y F24x F24y F35x F35y F46x F46y F51y F61y T F51x = 5 F51y F61x = 6 F61y = = = = = = = = = = = = = = = 2.0953 N -184.2516 N -2.3456 N 183.9300 N 3.4276 N -15.8300 N -4.3522 N 202.0653 N 2.9796 N -15.5196 N 202.0652 N -15.5200 N 10.0205 N m -4.04130 N 0.776 N
Y al convertir las fuerzas a coordenadas polares: F21 F23 F24 F35 F46 F51 F61 T = = = = = = = = 184.2635 N 183.9450 N 16.1968 N 202.1122 N 15.8030 N 202.1056 N 15.5394 N 10.0205 N m < < < < < < < -89.3485 -89.2694 -75.7826 -85.7661 -79.1321 -85.8542 -85.1376
Resolviendo el mismo ejemplo utilizando el programa DAMSFORT:
198
DAMSFORT
1. Tipo de Mecanismo En la ventana de la figura 5.5 se selecciona el tipo de mecanismo a analizar:
Elegimos la opcin mecanismo con dos deslizaderas. 2. Unin entre eslabones En los mens desplegables de la figura, seleccionamos las uniones entre los distintos eslabones coherentes con la figura 5.10
199
DAMSFORT
3. Propiedades geomtricas del mecanismo A partir de la informacin proporcionada en el esquema del sistema, tenemos:
4. Propiedades cinemticas del mecanismo Se rellenan los datos que se solicitan en la ventana de POPIEDADES a partir de la informacin proporcionada:
200
DAMSFORT
Una vez completada la ventana pulsamos sobre el botn CONTINUAR. 5. Propiedades dinmicas del mecanismo A partir de la figura 5.10 se observa que sobre el mecanismo no actan fuerzas ni momentos de torsin externos, por lo tanto se deja en blanco la pantalla de las propiedades dinmicas del mecanismo y se contina. 6. Resultados El programa da los siguientes resultados:
201
CAPTULO 6 Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin
CONCLUSIONES
6.1 Conclusiones
La simulacin de sistemas mecnicos tiene una aplicacin directa para muchas industrias: automocin, aeroespacial, naval, robtica, biomecnica, ferroviaria, mquinas-herramienta, maquinaria pesada, animacin, mdica [HLV01], deportiva, militar, etc. El conocimiento ms riguroso de las caractersticas cinemtico-dinmicas de los Sistemas Multicuerpo, conduce a proyectos ms fiables y capaces de mejores prestaciones, una vez que reduce los mrgenes de incertidumbre no previsible de su comportamiento en servicio. La Mecnica procura acompaar esta evolucin proporcionando mtodos de anlisis y sntesis de los mecanismos y mquinas [BeS96]. La utilizacin de mtodos analticos, se vuelve imprescindible para unos clculos precisos y exactos, que permitan estudiar la influencia de varios parmetros en el movimiento y transmisin de esfuerzos global producido. Asociando a estos mtodos el procesamiento computacional [Dyn04], [Aut06], el anlisis dinmico gana, por un lado precisin, ya que se minimizan los errores inherentes a los mtodos analticos, y por otro, economa de tiempo. La optimizacin del diseo y anlisis de los Sistemas Multicuerpo es un campo en continuo desarrollo debido a la propia complejidad del problema y a la enorme cantidad de aplicaciones de desarrollo tecnolgico que posee en sectores tan diversos como la industria automovilstica, la industria aeroespacial, la robtica o la biomecnica [ReH86]. Los objetivos planteados en el apartado 1.2 de esta Tesis han sido totalmente conseguidos. Se ha desarrollado un cdigo general de diseo y anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo de seis eslabones y un grado de libertad, con restricciones de posicin, cinemticas y dinmicas, que puede ser aplicado sobre cualquier sistema multicuerpo constituido por elementos rgidos, independientemente de la dimensin de su movimiento, de su configuracin topolgica y de los pares cinemticos que otorguen movimiento relativo a sus eslabones.
204
CONCLUSIONES
Los otros objetivos que se pretendan tambin han sido conseguidos ya que se ha logrado: 1) Revisin de la bibliografa sobre anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo y mtodos computacionales aplicables. 2) Profundizar en el estudio de la Dinmica de Sistemas Multicuerpo. 3) La incorporacin de un mtodo que permitir controlar los parmetros del sistema desde las fases ms tempranas del diseo, permitiendo mejorar considerablemente el control sobre el comportamiento de dicho sistema y reduciendo sensiblemente el tiempo de diseo del mismo. 4) Implementar el cdigo para disear un algoritmo que determine el momento de entrada y las fuerzas de reaccin en las juntas mediante un anlisis dinmico del mecanismo. 5) Desarrollar un modelado computacional cmodo y amigable para la resolucin de los problemas dinmicos de Sistemas Multicuerpo de seis eslabones. 6) Disponer de un software que facilite, a los diseadores y estudiantes de teora de mecanismos, mquinas y elementos de mquinas, el estudio, anlisis, comprensin y diseo de los mismos, partiendo de unos conocimientos bsicos de mecanismos.
Debido a que actualmente la computadora es una poderosa herramienta que aligera la tarea del diseador en el desarrollo y anlisis de los mecanismos, el programa presentado en este trabajo es una contribucin para poder realizar de forma ms rpida y precisa el estudio en las primeras fases de diseo y pretende ser una ayuda para el diseador mecnico ya que permite enfocar ms tiempo en la optimizacin los sistemas mecnicos, debido a que el programa le permitir experimentar con
205
CONCLUSIONES
distintos valores fsicos que se puedan presentar en el mecanismo, sin tener la necesidad de fabricar los mismos; as mismo tambin puede enfocarse como un software que sirve de apoyo didctico para los alumnos que cursen las asignaturas relacionadas con el diseo de elementos de mquinas, dinmica de mquinas, teora y diseo de mecanismos. Por otra parte los simuladores de mecanismos permiten predecir el comportamiento cinemtico y dinmico de una gran variedad de Sistemas Multicuerpo en todas las etapas del proceso de diseo, desde la etapa de concepto a la de prototipo. En cualquiera de estas etapas, ste tipo de anlisis es una herramienta de gran valor, proporcionando al ingeniero suficiente cantidad de datos para estudiar la influencia de diferentes parmetros de ah la importancia de este programa ya que tiene la posibilidad de ser adaptado de acuerdo a las necesidades de los usuarios ya que el cdigo fuente puede ser modificado y adaptado a otras plataformas y compiladores, ventaja que se tiene sobre los software comerciales (DADS Rev 9.5.1, MATLAB, MATRIX, EASY, Adams-Bashforth-Moulton predictor-corrector, entre otros) que no pueden ser adaptados, adems de su alto costo as como las caractersticas especiales en las que trabajan ya que requieren plataformas como Windows NT/2000. El programa DAMSFORT desarrollado en esta Tesis Doctoral, reduce el tiempo requerido para la solucin de los problemas dinmicos de mecanismos y mquinas, manteniendo un error despreciable en sus resultados, brindando un comportamiento estable y fidedigno. La mayora de los recursos de cmputo que consume, son destinados al clculo de las variables desconocidas y no al manejo de interfaces grficas como lo hacen otros programas comerciales [Alv06]. El cdigo de este programa puede ser empleado y modificado para satisfacer las necesidades particulares que puedan presentarse dentro del diseo y anlisis de mecanismos. El programa se ejecuta bajo una mquina virtual llamada framework, siendo muy sencilla su portacin a ambientes Windows debido a que fue codificado en lenguaje .NET. El cdigo fuente del programa es exportable a otros sistemas operativos como LINUX, FORTRAN, MS-DOS, etc.
206
CONCLUSIONES
La contribucin de este proyecto fue haber creado una codificacin numrica con ms de 12000 lneas, un algoritmo y el programa apropiado para la resolucin de problemas dinmicos en Sistemas Multicuerpo de hasta seis elementos con un GDL. Dicho programa reproduce fielmente los clculos realizados a mano pero de una forma ms gil y dinmica.
6.2 Lneas futuras de investigacin

La presente tesis tiene el espritu de aportar una herramienta que ayude en la experimentacin del diseo y anlisis dinmico de Sistemas Multicuerpo. Consecuentemente, cuanto mayor sea el grado de satisfaccin en los objetivos marcados, mayor ser el campo abierto a futuras ampliaciones y mejoras. Por tanto, los diferentes caminos que han ido apareciendo a lo largo de la tesis, presentan mltiples aspectos dignos de ser continuados con el mismo inters que se ha puesto en el desarrollo del trabajo previo. A continuacin se enumeran los diferentes aspectos tericos y relativos a la implementacin que quedan pendientes de una mayor profundizacin y que pueden ser objeto de nuevos trabajos de investigacin: Interaccin con programas de tipo CAD y/o implementacin de un interfaz
grco que permita denir slidos y caracterizar uniones entre los mismos. El programa DAMSFORT podra expandirse para proporcionarle manejo de
archivos y que de esta forma interacte con programas dedicados a la graficacin (Excel, MatLab, Simulink, ...) donde se podra graficar la respuesta de un mecanismo en un ciclo completo. Incorporacin de estructuras y algoritmos de exportacin para la resolucin
de Sistemas Multi-Cuerpo Flexibles. Aunque no se incluye en el contenido de la presente Tesis Doctoral, se han realizado pruebas de implementacin de las
207
CONCLUSIONES
formulaciones ms comunes adoptadas como solucin en varios paquetes comerciales como ADAMS [Mec99] o SIMPACK [Wal95], que permiten hacer uso de la informacin obtenida mediante programas MEF de propsito general, como NASTRAN [Nas04] o ANSYS [Ans04], aunque su uso queda limitado a problemas de pequeas deformaciones. Interaccin en tiempo de simulacin con libreras y/o estndares de repre-
sentacin grca como OPENGL [Ope04] y VRML [VRM97], que permitan al usuario visualizar el mecanismo con mayor calidad. Incorporacin de estructuras y simulacin de anlisis mediante redes
neuronales y/o algoritmos genticos. El campo de la simulacin computacional se amplia maravillosamente a
medida que se avanza en l. El simulador desarrollado sobre una librera de libre distribucin hace uso intensivo de los algoritmos implementados en dicha librera. Sin embargo, son muchas las mejoras que pueden ir adicionndose a dicho cdigo, como detectores de colisiones, otros generadores de fuerzas, otros integradores numricos..., de forma que cada uno de estos problemas puede ser tratado como un mdulo independiente. Por otra parte, la naturaleza discreta de los procesos numricos impone nuevos retos tericos en el aspecto de estabilidad. Ampliacin y mejora para la simulacin y el anlisis de Sistemas con ms de
un grado de libertad y mayor nmero de elementos. Interfaz capaz de capturar directamente de la pantalla los datos del Sistema y
cargarlos automticamente en la base de datos del programa, realizando el anlisis cinemtico, mostrndolos en una tabla de resultados y reintroducindolos para el clculo dinmico, evitando as la tarea de ir asignando valores en las casillas de las diferentes pantallas.
208
Bibliografa
REFERENCIAS
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
[3dM05] 3d_Mec. http://www.imem.unavarra.es/3d_mec, Departamento Ingeniera Mecnica, Universidad Pblica de Navarra, 2004. [Ada04] Adams, http://www.mscsoftware.com, Msc Software Inc., 2004. [ADG97] Alba, J.A., Doblar, M., Gracia, L., Un mtodo general para la sntesis de posicin de mecanismos con pares inferiores y superiores (II): sntesis de posicin con restricciones
cinemticas, Revista Internacional de Mtodos Numricos para Clculo y Diseo en Ingeniera, vol. 13, n. 1, pp. 71-94, 1997. [Agu96] Agull, J., Mecnica de la partcula y del slido rgido, OK Punt, Barcelona. ISBN: 84-920850-2-9. 1996 [AJH96] Avils, R., Jaura, M., Hormaza, M., Hernndez, A., A
procedure based on finite elements for the solution of nonlinear problems in the kinematic anlisis of mechanisms, Finite Elements in Analysis and Design, vol. 22, pp. 305-327, 1996. [Alv06] Alvarez Loira, M., Desarrollo de software modular, abierto y colaborativo para simulacin de mquinas y mecanismos, Tesis doctoral, Universidad de la Corua, 2006. [Ang78] ngeles lvarez, J., Anlisis y sntesis cinemticos de sistemas mecnicos. Editorial Limusa, Mxico 1978. [Ans04] [AsM90] Ansys, http://www.ansys.com. cAnsys Inc. 2004. Ashrafiuon, H., Mani, N.K., Analysis and optimal design of spatial mechanical systems, Journal of Mechanical Design, Transactions of the ASME, vol. 112, pp. 200-207, 1990.
210
REFERENCIAS
[Aut06]
Autolev, http://www.autolev.com, Online Dynamics, Inc., 2004.
[Avi02]
Avils, R., Mtodos de anlisis para diseo mecnico. Seccin de publicaciones de la E.S. de Ingenieros de Bilbao. Bilbao, 2002.
[Bau07]
Bautista Paz, E., Breve historia ilustrada de las mquinas. Asociacin Espaola de Ingeniera Mecnica-ETSII. Madrid. 2007.
[BeJ03]
Beer, F. P. y
Johnston, E. R., Mecnica vectorial para
ingenieros. Dinmica. Editorial McGraw Hill. 7 edicin. Mxico, 2003. [BeS96] Bestle, D., Schielen, W.O., Optimization of mechanical systems, Kluwer Academia publishers, 1996. [Bor01] Boresi, Arthur P., Ingeniera mecnica: Dinmica. Editorial Daz de Santos. Madrid. 2001. [Buc85] Buchberger, B., Grbner bases: an algorithmic method in polynomial ideal theory, in N. K. Bose (Ed), Multidimensional Systems Theory, Holland, pp. 184-232, 1985. [BuD98] Burden, R., Douglas J., Numerical Analysis (spain edition), International Thomson Publishing, 1998. [Bur79] Burton, P., Kinematics and dynamics of planar machinery. Editorial Prentice Hall. New Jersey, 1979. [CaC99] Calero Prez, R. y Carta J.A., Fundamentos de mecanismos y mquinas para ingenieros. Editorial McGraw Hill. Madrid, 1999.
211
REFERENCIAS
[Car04]
Carsim,
http://www.carsim.com,
Mechanical
Simulation
Corporation Inc., 2004. [Ceb02] Ceballos. F., C / C ++: Curso de programacin. Editorial Alfaomega, 2 edicin. Mxico, 2002. [ChH01] Chang, C.C., Huston, R.L., Collisions of multibody systems, Computational Mechanics, vol. 27, n. 5, pp. 436-444, 2001. [Coh00] Cohoon. Diseo y programacin en C++. Editorial McGraw Hill. 2edicin. Madrid, 2000. [Col03] Colominas y otros., Problemes de Teora de Mquines. Editorial Daz de Santos. Madrid, 2003. [CrA04] Critchley, J.H., Anderson, K.S., Parallel logarithmic order algorithm for general Multibody System Dynamics, Journal of Multiescale Computational Engineering, vol. 12, n. 1, pp. 75-93, 2004. [Cra86] Craig, R., Introduction to robotics, mechanics and control., Addison-Wesley, New York. 1986 [CSP02] Cabrera, J.A., Simon, A., Prado, M., Optimal synthesis of mechanisms with genetic algorithms, Mechanism and Machine Theory, vol. 37, n. 10, pp. 1165-1178, 2002. [Cua97] Cuadrado J., et al., Modelling and solution methods for efficient real time simulation of multibody dynamics, Multibody System Dynamics 259280. 1997. [Dad04] Dads, http://www.lmsintl.com, The Mathworks Inc., 2004.
212
REFERENCIAS
[DAK00]
Dhingra, A. K., Almadi, A. N., Kohli, D., Closed form displacement anlisis of 8, 9 and 10-link mechanisms. Part I: 8link mechanisms, Mechanism an Machine Theory, vol. 35, pp. 821-850, 2000.
[DAK01]
Dhingra, A. K., Almadi, A. N., Kohli, D., Closed form displacement anlisis of 10-link 1-DOF mechanisms: Part Igeneral framework, Mechanism an Machine Theory, vol. 36, pp. 29-56, 2001.
[DAK98]
Dhingra, A. K., Almadi, A. N., Kohli, D., A Grbner-Sylvester hybrid meted for closed-form desplacement anlisis of
mechanisms, Proceedings ASME DETDC, September 13-16, Atlanta, 1998. [Das99] Das, B.M....[et Al.]., Mecnica para Ingenieros. Dinmica. Editorial Limusa. Mxico, ISBN: 9681850939 1999. [DER97] Duff, I.S., Erisman, A.M., Reid, J.K., Direct methods for sparse matrices, Oxford University Press, 1997. [Dyn04] Dynaflex, http://real.uwaterloo.ca/dynaflex, University of
Waterloo, Department of System Design Engineering, 2004. [Erd97] Erdman, A., Mechanism design: analysis and synthesis, Prentice Hall, 1997. [Erd98] Erdman, A., Diseo de mecanismos. Editorial Prentice Hall, 3 edicin. Mxico, 1998. [Eul76] Euler, L., Nova methodus motum corporum regidarum
determinandi, Opera Omnia 2 n. 9, 99125. 1776. [Fra06] Framework., http://www.microsoft.com/download . 2006.
213
REFERENCIAS
[GaV04]
Garca Vallejo, D. et al. Multicuerpo con Slidos
Formulacin espacial de Sistemas Rgidos y Flexibles mediante
Coordenadas absolutas. Anales de Ingeniera Mecnica. Vol 3. Pg. 1639-1646. 2004 [GCR07] Garca Prada, J.C., Castejn Sisamn, C., Rubio Alonso, H., Problemas Resueltos de Teora de Mquinas y Mecanismos, Thomson Editores, Madrid. ISBN 978-84-9732-495-3. 2007. [Gil05] Gil Soto, J.J., Preprocesador para la simulacin dinmica de Sistemas Multicuerpo basado en lgebra simblica, Tesis doctoral, Universidad Pblica de Navarra, 2005. [GJB94] Garca de Jaln J. and Bayo, E., Kinematic and dynamic simulation of multibody systems: the real time challenge, Springer Verlag, New York, ISBN: 0-387-94096-0. 1994. [Gom01] Gmez del Campo B., J.C., Mecnica. Editorial Paraninfo, 2001. [Gon03] Gonzlez Fernndez, C., Mecnica del Slido Rgido, Editorial Ariel. ISBN: 8434480581. 1 Ed. Febrero 2003. [GSA81] Garcia de Jaln, J., Serna, M. A., Avils, R., Computer mathod for kinematic anlisis of lower-pair mechanism-I: velocities and accelerations. II: position problems, Mechanism & Machine Theory, vol. 16, n. 5, pp. 543-566, 1981. [GUA86] Garca de Jaln, J., Unda, J., Avell, A., Natural coordinates for the computer analysis of multibody systems, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering, vol. 56, pp. 309-327, 1986.
214
REFERENCIAS
[GuD05]
Guzman M.A., Delgado A.; Optimizacin de la geometra de un eje aplicando algoritmos genticos. Revista Ingeniera e Investigacin (58). Vol. 25 p.15-23, 2005.
[Guy65]
Guyan, R., Reduction of stiffness and mass matrices, AIAA Journal n 2, 1965.
[Hai67] [Hau89]
Hain, K., Applied kinematics, cap. 4, Mc Graw-Hill,1967 Haugh, E. J., computer-aided kinematics and dynamics of mechanical systems, Ed. Allyn and Bacon, 1989.
[HCR80]
Ham, C.W., Crane, E.J. y Rogers, W.L.: Mecnica de Mquinas. McGraw-Hill, 4 edicin. Nueva York. 1980.
[Her04]
Hernndez, A.: Cinemtica de Mecanismos. Anlisis y Diseo. Ed. Sntesis. ISBN: 84-7738-224-0. 2004.
[Hid01]
Hidalgo Martnez, M., Cadenas cinemticas planas: anlisis cinemtico y dinmico, 847801568X. 2001. Universidad de crdoba, ISBN:
[HLV01]
Haulin, E.N., Lakis, A.A., Vinet, R., Optimal synthesis of a planar four-link mechanism used in a hand prothesis,
Mechanism and Machine Theory, Vol. 36, n. 11, pp. 12031214, 2001. [HPA02] Hernndez, A., Petruya, V., Amenuza, E., A meted for the solution of the forward position problems of planar mechanisms with prismatic and revolute Joints, Journal of Mechanical Engineering Science (P. I. Mech. Eng. Part C), vol. 216, pp. 395-407, 2002.
215
REFERENCIAS
[HPP02]
Hernndez, A., Pinto, C., Petuya, V. y Agirrebeitia, J., Teora de Mecanismos. E.T.S. Ingenieros de Bilbao. ISBN: 8495809-11-7. 2002.
[Hus90]
Huston R.L., Multibody dynamics since 1990. Applied Mechanics review, 49(10):535_540.1996.
[Inn97]
Innocenti, C., Position analysis in analytical form of the 7-link Assur kinematic chain featuring one ternary link connected of ternary links only, Mechanism and Machine Theory, vol. 32, pp. 501-509, 1997.
[Jim95]
Jimnez J.M. et al., An efficient implementation of the velocity transformation method for real time dynamics with illustrative examples, Computational Dynamics in Multibody Systems, 1535. 1995.
[Joy00]
Joyanes., Programacin en C++. Editorial McGraw Hill. Madrid, 2000.
[KaL85]
Kane T.R. and Levinson D.A., Dynamics, theory and applications, Mc-Graw Hill, New York, 1985.
[Kau78]
Kaufman, R.E., Mechanism design by computer, Machine Design, vol. 50, n. 24, pp. 94-100, 1978.
[KiC84]
Kinzel, G. L. And Chang, The analysisof planar linkages using a modular approach, Mechanism and Machine Theory, vol.19, pp. 165-172, 1984.
[Koz81]
Kozhevnikoc, Espaa, 1981.
S.,
Mecanismos.
Editorial
Gustavo
Gill,
[Lag88]
Lagrange, J., Mcanique analytique, LAcademie Royal des Sciences, Paris, 1788.
216
REFERENCIAS
[LAP07]
LAPACK.
http://www.netlib.org/lapack/.
University
of
Tennessee. 2007 [Lev62] [Mab99] Levi, V., Elementos de mecanismos. C.E.C.S.A., Mxico, 1962. Mabie, H., Mecanismos y dinmica de maquinaria. Editorial Limusa, 2. edicin. Mxico 1999. [Man68] Manolescu, N., For a united point of view in the study of structural analysis of kinematic chains and mechanism, Journal of Mechanical Design, vol. 3, pp 149-169, 1968. [Map04] [Mar01] Maple, http://www.maplesoft.com, Waterloo Maple Inc., 2004. Marks., Manual del ingeniero mecnico. Editorial McGraw Hill, Mxico, 2001. [Mat01] Mata, T., Introduccin a la programacin con ejemplos en visual basic, C, C++ y Java. Editorial McGraw Hill, Mxico 2001. [Mat04] Matlab, http://www.mathworks.com, The Mathworks Inc., 2004. [Mbs03] Mbsymba, http://www.dim.unipd.it/lot/mbsymba.html Universit di Padova, Dipartimento di Ingegneria Meccanica, 2003. [Mec99] Mechanical dynamics Inc., Adams referente, theory of flexible bodies in adams. 1999. [Mer93] Merian, J. L., Dinmica. Editorial Revert, 2 edicin, Barcelona 1993. [Mth04] Mathemtica, htpp://www.wolfram.com, Wolfram Research Inc., 2004. [NAG95] NAG, NAG Fortran library manual, The Numerical Algorithms Group Ltd., 1995.
217
REFERENCIAS
[Nas04]
Nastran, http://www.mscsoftware.com, Msc Software Inc., 2004.
[Nav74]
Nava, H., Mecnica vectorial para ingenieros. Editorial Limusa, Mxico, 1974.
[New04]
Neweul,
http://www.mechb.uni-stuttgart.de/forschung/neweul,
Universitt Stuttgart, Institut B fr Mechanik, 2004. [Nik88] Nikravesh, P.E., Computer-aided analysis of mechanical systems, Ed. Prentice-Hall, New York,1988. [NiR00] Nielsen, J., Roth, B., On the kinematic analisis of robotic mechanis, The International Journal of Robotics Research, vol. 18, n 12, 2000. [NiR99] Nielsen, J., Roth, B., Solving the input/output problem for planar mechanisms, Journal of Mechanical Design, vol. 121, pp. 206-211, 1999. [Nor03] Norton, R., Diseo de maquinaria. Editorial McGraw Hill, 3 edicin. Mxico, 2003. [Ope04] [Pag94] OpenGL, http://www.opengl.org. Sgi Software. 2004. Pagalday, J.M., Optimizacin del comportamiento dinmico de mecanismos, Tesis Doctoral, Universidad de Navarra, 1994. [Per06] Prez Moreno R., Anlisis de Mecanismos y Problemas Resueltos 2 Ed., Editorial Alfaomega, Mxico, 2006. [PoS93] Popp U. and Schiehlen, W. Fahrzeugdynamik., 1st ed., Teubner-Verlag, Stuttgart, 1993. [Rah98] Rahnejat, H., Multi-body dynamics. Vehicles, machines and mechanisms, Professional Engineering Publishing, 1998.
218
REFERENCIAS
[RaR95]
Raghavan, M. and Roth, B., Solving polimial systems for the kinematic analysis and synthesis of mechanisms and robot manipulators, Special 50th anniversary design issue, trans ASME, vol. 117, pp. 71-79, 1995.
[ReH86]
Redfield, R., Hull, M.L., Prediction of pedal forces in bicycling using optimization methods, Journal of Biomechanics, vol. 17, pp. 523-540, 1986.
[Reu75] [RFM03]
Reuleaux, F., Theoretische kinematik, Vieweg, 1875. Romero, S., Fortes, JC., Moreno, F.J. y Llopart, A.J.: Uso de Maple para el anlisis cinemtico de mecanismos planos. VI Congresso Iberoamericano de Engenharia Mecnica
(CIBEM VI).Coimbra. ISBN: 972-98871-4-4. 2003. [Ril96] Riley, W. F., Ingeniera Mecnica. Dinmica. Editorial Revert. Barcelona, 1996. [Rob04] Robotran, http://www.prm.ucl.ac.be/robotran, Universit
catholique de Louvain, Facult de production mcanique et machines, 2004. [Rod04] Rodriguez J. et al., Recursive and residual algorithms for the efficient numerical integration of multi-body systems, Multibody System Dynamics, 295320. 2004. [Ros02] Ros, J., Apuntes de dinmica, Departamento de Ingeniera Mecnica, Universidad Pblica de Navarra, 2002. [RoW66] Roberson, R.E., Wittenburg, J.A., A dynamical formalism for an arbitrary number of interconnected rigid bodies with reference to the problem of attitude control, Proceedings of the 3rd International Congress of Automated Control, London, 1966.
219
REFERENCIAS
[SaF03]
Samin J.C. and P. Fisette, Symbolic modelling of multibody systems, Kluwer Academic Publishers, Netherlands, 2003, ISBN: 1-4020-1629-8.
[SAG82]
Serna, M.A., Avils, R., Garca de Jaln, J., Dynamic analysis of plane mechanisms with lower pairs in basic coordinates, Mechanism and Machine Theory, vol. 17, n. 6, 397-403, 1982.
[Sal85]
Salmon, G., Modern higher algebra, Chelsea Publishing Co, New York, 1885.
[San02]
Sandor Bela I., Ingeniera mecnica: Esttica y Dinmica. Editorial Prentice Hall. Mxico, 2002.
[Say90]
Sayers, M., Symbolic computer methods to automatically formulate vehicle simulation codes, Master Thesis, 1990.
[Ser98]
Serban, R., Dynamic and sensitivity analysis of multibody systems, Ph.D. Thesis, The University of Iowa, 1998.
[Sha02]
Shabana, A. A., Computational Dynamics, J. Wiley & Sons, New York, 2002 . ISBN 0-471-37144-0
[Sha98]
Shabana, A. A. Dynamics of multibody systems, 2nd ed., J. Wiley & Sons, New York, 1998, ISBN: 0-521-59446-4.
[Sha99]
Shames, I.H., Mecnica para Ingenieros. Mecnica. Editorial Daz de Santos. Madrid , 1999.
[ShU95]
Shigley, J.E., Uicker Jr., J.J., Teora de mquinas y mecanismos. Editorial Mcgraw Hill. 2 edicin. Mxico, 1995.
220
REFERENCIAS
[SiB02]
Simionescu, P.A., Beale, D., Synthesis and analysis of the five-link rear suspension system used in automobiles,
Mechanism and Machine Theory, vol. 37, n 9, pp. 815-832, 2002. [Sim02] Simn Mata A., Fundamentos de Teora de Mquinas. 2 Edicin. Librera Tcnica Bellisco. Madrid, ISBN: 978-8495279-96-5. 2002. [Sim04] [SMS02] Simpack, http://www.simpack.de, Intec GmbH, 2004. Schreiber, H., Meer, K., Schmitt, B.J., Dimensional synthesis of planar Stephenson mechanisms for motion generation using circlepoint search and homotopy methods, Mechanism and Machine Theory, vol. 37, n. 7, pp. 717, 2002. [Sto85] Stoer, J., Principles of sequential quadratic programming methods for solving nonlinear programs, Computational Mathematical Programming, Vol. 15, 1985. [Str82] Strandh, S., Mquinas. Una historia ilustrada, Hermann Blume Ediciones, 1982. [Sui72] Seth, P. N. And Uicker, J., IMP: A computer aided design analysis system for mechanism and linkages Journal of Engineering for Industry, vol.94, pp. 454-464, 1972. [Tor97] Torres-Moreno J.M., Apprentisasge par des rseaux de neuronas: tude de noveaux algorithmes constructifs. Ph.D. These INPG. Grenoble 1.997. [VaQ06] Van de Geijn, R.A., Quintana-Ort, E.S., Programming Matrix Computations. University of Texas. 2007.
http://www.cs.utexas.edu/users/flame/book/Docs/book.pdf.
221
REFERENCIAS
[VRM97] [Wal95]
VRML, http://www.web3d.org. Web 3d consortium. 1997. Wallrapp, O., Fembs an interface betwewn fem codes and mbs codes, user manual for ansys and nastran. DLR.
Oberpfaffenhofen. 1995. [Wal96] Waldron, K.J and Sreenivasan, S.V., A study of the solvability of the position problem for multicircuit mechanisms by way of example of the double-butterfly linkage, Journal of Mechanical design, vol.118, n 4, 1996. [Wam00] Wampler, C. W., Solving the kinematics of planar mechanisms by Dixon determinant and a complex plane formulation, Proceedings of ASME DETC, Sept 10-13, Baltimore, 2000. [WaS96] Wang, S.J., Sodhi, R.S., Kinematic synthesis of adjustable moving pivot four-bar mechanisms for multi-phase motion generation, Mechanism and Machine Theory, vol. 31, n. 4, pp. 459-474, 1996. [Whi03] Whitten., Systems analysis and methods with project cases. McGraw Hill. 6 edicin. Nueva York, 2003. [WiM06] WinMecc., htpp://www.webdeptos.uma.es/ingenieriamecanica/ winmecc/Imgenes/Descripcin.png, 2006. [WMS90] Wampler, C. W., Morgan, A. P., Sommese , A. J., Numerical continuation methods for solving polynomial systems arising in kinematics, Journal of mechanical design, vol. 112, pp. 5968, 1990. [WoM06] Working Model. http://www.design-simulation.com/WM2d/
index php, 2006.
222
REFERENCIAS
[XBY05]
Xiaoting R., Bin He, Yuqui L., Discrete Time Transfer Matrix Method for Multibbody System Dynamics. Multibody Sistem Dynamics 14: 317-344, 2005.
[YaS01]
Yan, H.S., Soong, R.C., Kinematic and dynamic design of fourbar linkages by links counterweighing with variable input speed, Mechanism and Machine Theory, vol. 36, n. 9, pp. 10511071, 2001.
223
REFERENCIAS
BASES DE DATOS GENERALES CONSULTADAS
ISO, Lista de Comits Tcnicos, [Base de Datos en Lnea] [Gnova]: ISO, 2002, http://www.iso.ch/memf/memento.html The Serials Directory: An International Reference Book, [Base de Datos en Lnea], 2002, http://www.epnet.com/hosttrial/login.html Biblioteca Digital, [Base de Datos en Lnea], 2003, http://www.cbuc.es Current Contents, [Base de Datos en Lnea], 2004, http://www.bib.ub.es/bub/buberl.htm Base de Datos ICYT, [Base de Datos en Lnea], 2001, http://ebano.cti.csic.es 8080/ Article@INIST, [Base de Datos en Lnea], 2002, http://www.inist.fr British Library, [Base de Datos en Lnea], 2002, http://opac97.bl.uk Library of Congress, [Base de Datos en Lnea], 2002, http://lcweb.loc.gov/z3950 Teseo, [Base de Datos en Lnea], 2004, http://www.mec.es/teseo Dialnet [Base de Datos en lnea], 2006, http://dialnet.unirioja.es/ Biblioteca ETSEIB Inspec, [Base de Datos], 2007, http://bibliotecnica.upc.es/bib240/serveis/digitals/noticiari/sumari.asp Science Citation Index, [Base de Datos], 2007, http://scientific.thomson.com/products/solutions/engtech/ Biblioteca ETSEIB. Tesis Doctorales. http://www.tesisenxarxa.net/ Science Direct, [Base de Datos], 2007, http://www.sciencedirect.com/
224

Mecanica

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Mecanica

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Universidad de Huelva

Departamento de Ingeniera Minera, Mecnica y Energtica

ISBN: 978-84-92679-87-4 D.L.: H 11-2009

Captulo 1. Introduccin, Objetivos y Antecedentes

Captulo 2. Base Cinemtica.

Captulo 3. Base Dinmica.

89 89 91 93 96 96 97 198 100 104

Captulo 4. Determinacin de Fuerzas en Sistemas Multicuerpo.

Captulo 5. El Programa DAMSFORT.

Captulo 6. Conclusiones y Lneas Futuras de Investigacin

Anexo. Cdigo Fuente del Programa DAMSFORT

CAPTULO 1 Introduccin, Objetivos y Antecedentes

1.2 Objetivos y principales aportaciones de la Tesis

Creacin e implementacin del cdigo necesario para disear un algoritmo

1.4 Organizacin de la Tesis Doctoral

1.5 Estado de la cuestin

1.6 Formulacin simblica versus formulacin numrica. Eleccin del mtodo.

1.7 Breve bosquejo histrico sobre la dinmica

1.7.2 La Edad Media

1.7.4 El Siglo XVII

1.7.5 El Siglo XVIII

1.7.6 El Siglo XIX

1.7.6.1 Escuela Francesa

1.7.6.2 Escuela Alemana

1.7.6.3 Escuela Inglesa

1.7.6.4 Otras Escuelas

1.7.7.1 Breve historia del diseo de mecanismos con mtodos computacionales.

permitan la optimizacin, el procesamiento en paralelo y la simulacin en gran escala del diseo.

CAPTULO 2 Base Cinemtica

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

2.2 Tipos de coordenadas

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

2.3 Sistemas de coordenadas

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

2.4 Coordenadas cartesianas.

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

Figura 2.1 Coordenadas cartesianas para el cuadriltero articulado.

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

2.6 Pares o juntas

Junta de pasador para rotacin

Junta de corredera para translacin

a) Juntas con un GDL

Eslabn apoyado contra un plano

Eslabn con pasador de ranura

b) Semijuntas con dos GDL

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

2.7 Sistema Multicuerpo de seis elementos.

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

Fijando 4 6 Fig. 2.5 Inversiones de la cadena cinemtica de Stephenson

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

Fig. 2.6 Inversiones de la cadena cinemtica de Watt.

2.8 Grados de libertad.

JUAN CARLOS FORTES GARRIDO

a) Cadena de eslabones abierta

b) Cadena de eslabones cerrada

Figura 2.8 Tipos de cadena.

, estarn relacionadas por las derivadas de las Las velocidades generalizadas q

representa la derivada del trmino independiente del problema de b v

= q = l1 cos ( 1 ) + l2 cos ( 1 + 2 ) l2 cos ( 1 + 2 ) q q = [0]

= q q + = l1 cos ( 1 ) + l2 cos ( 1 + 2 ) l2 cos ( 1 + 2 ) q q q

l sin ( 1 ) l2sin ( 1 + 2 ) T 1 +q l2 sin ( 1 + 2 )