Vehculos Autnomos

Concepto
Vehculo autnomo: Es cualquier vehculo no tripulado con cierto nivel de autonoma integrada (ello incluye desde vehculos teleoperados hasta vehculos totalmente inteligentes). Tipos: Marinos Areos Terrestres

Funciones de posicionamiento y navegacin

-Sensores -Comunicaciones submarinas -Comportamiento autnomo

Deteccin y Neutralizacin de Minas

Identificacin/Recuperacin de objetos submarinos

Inspeccin y mantenimiento preventivo de instalaciones submarinas

Instalaciones subacuticas: Cables (comunicaciones e Internet) Tuberas (Gas, combustibles)

Sensores snares
Marine Sonic Technology: Centurion SeaScan

Rango de snares
La frecuencia de operacin determina la precisin y la amplitud de la zona de barrido
Frecuencia Amplitud Precisin

Valores tpicos: 200 metros o ms: 150KHz 50-200 metros: 300KHz 20-75 metros: 600KHz

Ejemplo de imgenes detectadas por snar

Vdeos marinos (Cmara)

Payload Interface Module

Portadores

Ejemplos de UMV

Brazos: Captura de muestras

Vehculo Snorkel

Tomado de RIAI. Vol. 4, Nm. 1, Enero 2007

Ecuaciones dinmicas
& + C (v )v + D(v )v + g ( ) = Mv
M 6 x 6 Matriz de masa e inercia C ( v ) 6 x 6 Matriz de fuerzas centrpetas D ( v ) 6 x 6 Matriz de coeficientes de rozamiento hidrodinmico
g ( ) 6 3
Vector de trminos de rotacin y peso Vector de ngulos de Euler Vector de fuerzas y pares

DOF Avance Lateral Arfada Guiada Cabeceo Balanceo

Par u [N] Vel Vu[m/s]

w [N] Vv[m/s] Vw[m/s] Vp[rad/s] Vq[rad/s]

r [Nm] Vr[rad/s]

Sensores del Snorkel

DVL: Sensor de velocidad lineal

HMR3000: ngulos de Euler

Profundidad: Sensores de presin Velocidad arfada: Variacin de presin Otros: Ver RIAI. Vol. 4, Nm. 1, Enero 2007
Snorkel: Centro de Astrobiologa. Grupo de Robtica y Exploracin Planetaria. Madrid

Partes fundamentales de vehculos areos

Guiado del UAV

Ejemplos UAV

Aeronautics: Israel. Defensa Peso: 50 Kg. Autonoma: 10 h

CAMCOPTER: USA Peso: 55 Lbs Autonoma: 6 h

Ejemplos UAV

Oficina investigaciones navales: Marina Peso: 10 Lbs. Autonoma: 1 h Enlace video: 5Km

YAMAHA RMAX Peso: 30 Kg Autonoma: 1:30 h Incorpora YACS (Yamaha Altitude Control System)

Pioneer: Marina

Aplicaciones vehculos areos

Militares: Supervivencia, deteccin de objetivos, visin en tiempo real del campo de batalla, combate areo, suministros logticos, sensores para guerra qumica y bacteriolgica, dispersin de humo para camuflaje, etc. Civiles: Deteccin de fuego, pesca comercial, rescate, control de fronteras, vigilancia (ley, reas rurales), conmutador emergente de comunicaciones, monitorizacin de autopistas y carreteras, estado del tiempo. Comerciales: Agricultura, pesca, envo de paquetes, petrleo, monitorizacin de lneas frreas y elctricas, seguridad area, etc.

Predator

US Air Force, US Navy Enlace con Satlite Dos cmaras de color. Una infrarroja. Radar de apertura sinttica

Comunicaciones

Versiones

Vehculo areo no tripulado de mediana altitud Para misiones de supervivencia y reconocimiento

Turbopropulsor: Aumento carga til

Portamisiles

Versin para marina

Global Hawk

Otras

Vehculos terrestres
Concepto: Cualquier equipo mecnico que se pueda mover sobre la superficie terrestre que pueda portar o transportar un objeto o sistema.
La forma del UGV depende de: Tarea o aplicacin para la que se disea Razones especficas por las que se selecciona: peligrosidad del medio ambiente, requerimientos de fiabilidad, espacio de trabajo, etc. Medio en que ejecutar la tarea: interiores, exteriores, fondo marino, etc. Modo de locomocin: Ruedas, esteras, patas. Determinacin de la trayectoria del vehculo: Tcnica de control y navegacin, etc.

Sistemas robticos portables

Caractersticas de los Sistemas Robticos Portables

Determinacin de reas peligrosas para un soldado. Ejecutar misiones de reconocimiento y supervivencia (tneles, alcantarillas, edificios). Evitar obstculos. Portable.

URBOT

Matilda y MMP5

Matilda (II)

Ruedas para hielo

Porta luces

Robots portables

Inspeccin de estructuras subterrneas de pequeo dimetro

UGV para inspeccin de tuberas de diferentes dimetros

Otros UGV

Pandora (Carneguie Mellon)

Inspeccin de vehculos

Inspeccin de tanques de almacenamiento de gas

Robot de seguridad

Observacin remota Detector de movimiento en reas restringidas Situaciones peligrosas: humo y calor.

Asistencia a personas con incapacidad

Otras aplicaciones

Bsqueda de minas

Bsqueda de meteoritos en la Antrtida Detector de intrusos (cooperacin)

Prototipos de bajo coste

kit MECCANO dos ruedas motrices y dos de apoyo (configuracin diferencial)

Adaptacin vehculo radiocontrol

Seguimiento visual

Estrutura de un robot mvil

Conmutadores. Sensores ultrasnicos. Sensores lser Camaras. Compass / GPS. + Cualquier sensor que desee incorporar.

Otras aplicaciones

Bsqueda de libros En el espacio

Silla de ruedas

Otras aplicaciones (II)

Gyrover

Inspeccin en zonas nucleares

Otras aplicaciones (III)

Fumigacin

Grandes reas

Medicin automtica de grosor y propiedades de plantas

Otras aplicaciones (IV)

Mdulo de interconexin y autoconfiguracin

Eliminacin de pinturas en las paredes

Mano mecnica basada en la anatoma

Contra-terrorismo

Integracin entre sistemas