Notas sobre Teor a de Curvas y Supercies

J. Erviti y E. Torrano

The advanced reader who skips parts that appear too elementary may miss more than the less advanced reader who skips parts that appear too complex -G. Polya

Indice
1 Curvas parametrizadas diferenciables 1.1 Representaci on anal tica . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Plano osculador. Triedro de Frenet. Aplicaciones . . . 1.3 Curvatura de exi on o primera curvatura . . . . . . . 1.4 Centro y radio de curvatura. C rcunferencia osculatriz. 1.5 Torsi on o segunda curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Esfera osculatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Movimientos r gidos y giros . . . . . . . . . . . . . . . 1.8 Curvas de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9 Formulas de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10 Ecuaci on intr nseca. Teorema Fundamental . . . . . . 1.11 Curvas derivadas: envolvente, ca ustica, pedal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . evolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 3 7 11 12 15 15 17 19 20 23 25 25 28 31 32 34 35 37 39 39 42 43 45 45 46 47 51 52 54 58 59 63 63 64 66 71 71 81 82

2 Teor a elemental de supercies 2.1 Expresi on anal tica. Curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Normal y plano tangente. Triedro m ovil sobre una supercie. . . . . . . . 2.3 Una aplicaci on: movimiento de supercies sobre supercies . . . . . . . . 2.4 Elemento de area sobre la supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Elemento de l nea. Primera Forma cuadr atica fundamental. . . . . . . . . 2.6 Propiedades de la Primera Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 Angulo de dos curvas. Sistema ortogonal de curvas . . . . . . . . . . . . . 2.8 Algunos tipos de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1 Supercies regladas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2 Supercies desarrollables. Desarrollable tangencial . . . . . . . . . 2.8.3 Supercies de revoluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.4 Supercie tubular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.5 Supercies de traslaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9 Envolvente de una familia de supercies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10 Curvatura normal. Segunda Forma cuadr atica fundamental. Direcciones asint oticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11 Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12 Direcciones principales. L neas de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13 Curvaturas principales. Curvatura media y curvatura de Gauss . . . . . . 2.14 L neas de curvatura y curvas coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.15 Teorema de Euler. Indicatriz de Dupin. L neas asint oticas . . . . . . . . .

3 Otros resultados 3.1 Supercies m nimas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 L neas geod esicas de una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Algunas f ormulas y teoremas fundamentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Complementos de CAD: splines c ubicos y bic ubicos. 4.1 Splines c ubicos de interpolaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2 Representaci on mediante splines c ubicos cardinales . . . . . . . . . . . . . . 4.3 Funciones splines bic ubicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii

1
1.1

Curvas parametrizadas diferenciables

Representaci on anal tica

Podemos imaginar intuitivamente las curvas en el espacio como trayectorias de un punto en movimiento; las coordenadas rectangulares (x, y, z ) del punto se pueden expresar por medio de tres funciones de un par ametro u, tal que u [u1 , u2 ], es decir x = x(u), y = y (u), z = z (u). Debido a ese origen cinem atico a veces a la variable u se le atribuye el car acter de la variable tiempo; pero esto no es necesario en absoluto, ya que se puede pasar de un par ametro a otro mediante un cambio de variable u = f (v ) (siempre que sea diferenciable), sin que la curva se vea afectada. Elegiremos los ejes coordenados de modo que el sentido de rotaci on OX OY OZ sea el de un tornillo. Las coordenadas (x, y, z ) se denotaran tambi en por [x1 , x2 , x3 ] o, de modo m as breve, por xi , i = 1, 2, 3, con lo que la ecuaci on de la curva toma la forma xi = xi (u), u1 u u2 . Tambi en emplearemos la notaci on vectorial de modo que x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)]. Se utilizar a cualquiera de las notaciones P (xi (t0 )) o x(t0 ), para representar un punto de coordenadas (x1 (t0 ), x2 (t0 ), x3 (t0 )). Estamos ya en condiciones de dar una denici on rigurosa de curva. Denici on 1.1. Una curva parametrizada diferenciable es una aplicaci on indenidamente1 diferenciable x : I R3 , donde I = (a, b) R es un intervalo en sentido amplio, x(u) tiene por componentes las funciones xi : I R, de modo que x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)]. Al valor x(u) se le llama tambi en vector de posici on de la curva. Observaci on 1.1. Si alguna componente, por ejemplo x3 (u) = 0, u I , es claro que se trata de una curva en el plano, y en ese caso se prescinde de dicha componente. Por otro lado dada la curva x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)] si dos de las componentes son constantes, es obvio que la ecuaci on x(u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)], representa una recta paralela a un eje coordenado. Ejemplo 1.1. 1. L nea recta.- Una recta del espacio puede venir dada por la ecuaci on x(u) = [a1 + ub1 , a2 + ub2 , a3 + ub3 ], (1)

donde ai , bi son constantes, siendo una al menos de las bi = 0. Esta ecuaci on 2 representa una recta que pasa por el punto (ai ) y cuyos cosenos directores son
1 En ocasiones suavizaremos esta fuerte exigencia, otras veces estos arcos se unen, permitiendo que en los puntos de uni on la curva no sea diferenciable. 2 Un vector v forma con los ejes OX, OY, OZ, tres angulos: , , . Llamamos cosenos directores del vector a los n u meros cos , cos , cos . Obviamente si el vector es v = ae1 + be2 + ce3 , resulta que cos = a/ a2 + b2 + c2 , cos = b/ a2 + b2 + c2 , cos = c/ a2 + b2 + c2 . Una recta paralela a v y que pasa por el punto (a1 , a2 , a3 ), tiene de ecuaci on como es bien conocido

x a1 y a2 z a3 = = . cos cos cos

proporcionales a bi . La ecuaci on (1) puede, como sabemos, escribirse x1 a1 x2 a2 x3 a3 = = . b1 b2 b3 2. Circunferencia.- La circunferencia es una curva plana, su plano puede ser el z = 0, y la ecuaci on adopta entonces la forma x(u) = [r cos u, r sen u]. 3. La curva y = x2/3 , que puede expresarse como x(u) = [u3 , u2 ], u R. N otese que x (0) = 0 y y (0) = 0. 4. La aplicaci on x(u) = [u3 4u, u2 u],
x( 1+2 13 ) x( 12 13 )

(2)

u R.

Obs ervese que = = 3 y que = y ( 12 13 ) = 3 . Luego en (3, 3) hay un punto doble y la curva no tiene tangente u nica. elice circular.- La h elice es una curva en el espacio cuyas ecuaciones vienen dadas 5. H por x(u) = [r cos u, r sen u, bu], (3) con a y b constantes. La curva se encuentra sobre el cilindro x2 + y 2 = r2 y cuando u se incrementa en 2 , x e y toman sus valores iniciales, mientras z se incrementa en 2b, que es lo que se denomina paso de la h elice. Si b es positivo tenemos una h elice a derechas; cuando b es negativo se trata de una h elice a izquierdas. El sentido de la h elice es independiente de la elecci on de los ejes coordenados o de los par ametros, y constituye una propiedad intr nseca de la curva. otese tambi en que con las exigencias de la anterior denici on, las Observaci on 1.2. N funciones xi (u) son continuas y con derivadas de todos los ordenes continuas en el intervalo dado I . Supuesto u0 I , podemos entonces expresar xi (u), mediante xi (u0 + h), utilizando un desarrollo de Taylor en la forma: xi (u) = xi (u0 + h) = xi (u0 ) + h2 hn (n) h xi (u0 ) + xi (u0 ) + . . . + x + o(hn ). 1! 2! n! i (4)

y ( 1+2 13 )

en donde xi (u0 ), xi (u0 ), . . . son las derivadas respecto del par ametro u y o(hn ) es tal que n o(h ) lim = 0. h0 hn Denici on 1.2. Dada una curva parametrizada diferenciable, se llaman singulares aquellos puntos x(u0 ) para los que x (u0 ) = 0, o lo que es lo mismo cuando x1 (u0 ) = x2 (u0 ) = x3 (u0 ) = 0. En otro caso se dice que los puntos son regulares. Diremos que una curva parametrizada diferenciable es regular si no tiene puntos singulares.

Denici on 1.3. Dada una curva parametrizada diferenciable y regular, x : I R3 con t0 , t I , llamaremos longitud3 de arco desde el punto x(t0 ) al x(t), al valor4
t

s(t) =
t0

|x (u)|du,

donde |x (u)| = [x1 (u)]2 + [x2 (u)]2 + [x3 (u)]2 = x (u), x (u) es la longitud del vector x (u). Observaci on 1.3. Como la funci on | | no es derivable en el origen, exigimos que x (u) = 0, para que de ese modo s(t) sea derivable al menos dos veces. Muy frecuentemente utilizaremos la longitud de arco s como par ametro. En ese caso casi nunca ser a necesario especicar el origen del arco s, ya que la mayor parte de los conceptos se denen u nicamente en t erminos de las derivadas de x(s). Aunque en general, es de poca utilidad pr actica, si es de gran utilidad te orica. Es interesante introducir otro convenio m as. Dada la curva parametrizada x parametrizada por la longitud de arco s (a, b), podr amos considerar la curva y denida en (b, a) por y (s) = x(s), que tiene la misma traza que aquella pero est a descrita en sentido contrario. Diremos, entonces, que estas dos curvas se diferencian por un cambio de orientaci on.

1.2

Plano osculador. Triedro de Frenet. Aplicaciones

Observaci on 1.4. La cadena de deniciones es la siguiente vector tangente plano osculador vector normal vector binormal planos del triedro Proposici on 1.1. El vector unitario tangente a una curva alabeada regular vale t = x (s), donde el vector de posici on x(s), est a parametrizado por la longitud de arco. Dem. Que el vector x (s) tiene el sentido del vector tangente resulta obvio, ya que de acuerdo con la denici on de derivada de una funci on vectorial
s0

lim

x(s + s) x(s) = [x1 (s), x2 (s), x3 (s)], s

la diferencia x(s + s) x(s) es el vector secante, y cuando s 0, tender a a confundirse con la tangente en el punto. Veamos que es unitario. La regla de la cadena nos dice que x (u) = x (s)s (u), (5)

3 Dada x : I R3 una curva diferenciable, sea [a, b] I un intervalo cerrado. Para cada partici on n a = t0 < t1 < . . . < tn = b, de [a, b], consid erese la suma i=1 |x(ti ) x(ti1 )| = l(x, P ), donde P representa la partici on dada. Siendo |P |, su norma |P | = max(ti ti1 ), i = 1, 2, . . . n. Geom etricamente l(x, P ) es la longitud del pol gono inscrito en x([a, b]), con v ertices en x(ti ). Es trivial observar, dividiendo y multiplicando por t el interior del sumatorio anterior, y pasando al l mite, que dado > 0 existe un b > 0 tal que si |P | < , entonces | a |x (t)|dt l(x, P )| < . 4

En el caso x(t) = (x(t), y (t)), s(t) =

0

t t0

[x (u)]2 + [y (u)]2 du. An alogamente si = (), resulta

s() =

()2

+ [

()]2 d.

partiendo de s(u) = u0 x (t), x (t) dt, resulta que s (u) = x (u), x (u) , es decir s (u) = |x (u)|. Sabemos que x (u) = (x1 (u), x2 (u), x3 (u)), despejando x (s) en (5) resulta nalmente x (u) x (u) x (s) = = . s (u) |x (u)| Por tanto x (s) es un vector unitario en la direcci on de la tangente, luego t(s) = x (s). Observaci on 1.5. Si el par ametro no es el arco, el vector x (u) sigue siendo tangente pero ya no es unitario. Denici on 1.4. Dada una curva parametrizada, diferenciable y regular, llamamos plano osculador al plano que pasa por tres puntos consecutivos situados sobre la curva5 . on del plano osculador a una curva alabeada viene dada en Proposici on 1.2. La ecuaci 6 cartesianas por x x1 (u) y x2 (u) z x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) = 0. x1 (u) x2 (u) x3 (u) Dem. Resulta de aplicar el teorema de Rolle. Sabemos que una curva en el espacio viene dada por una ecuaci on de la forma x(u) = x1 (u)e1 + x2 (u)e2 + x3 (u)e3 = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)], vamos a obtener la ecuaci on del plano osculador (que tambi en se puede denir como aquel que contiene a dos tangentes consecutivas) a la curva en un punto dado. Supongamos que el plano buscado tiene b como vector normal. Sea P un punto gen erico del plano, O el origen de coordenadas y O el pie del segmento trazado desde el origen on del punto y perpendicular a dicho plano. Llamemos X = [x, y, z ] al vector de posici P , respecto del origen O. Es claro que X = OP = OO + OP . Resulta que el producto escalar X, b = p = cte. En efecto, siempre el vector que une el origen con el punto P puede descomponerse en un vector a = O P contenido en el plano (perpendicular a b ), m as el vector OO que une el plano con el origen, y que es proporcional a b y constante, es decir X = pb + a, y se cumple que ab, y al hacer el producto escalar el segundo sumando de X se anula. Sea x(u) la ecuaci on de la curva dada, es claro que si el plano pasa por tres puntos de la curva con par ametros u1 , u2 , u3 , se cumplir a x(u1 ), b p = 0, x(u2 ), b p = 0, x(u3 ), b p = 0. Construyamos la funci on f : A R, A R tal que f (u) = x(u), b p.
5 Se entiende que se toma un punto jo sobre la curva, se escogen sobre ella otros dos, se traza el plano que pasa por los tres, y se hacen tender los dos u ltimos al primero, el plano resultante es el plano osculador. 6 En param etricas X (, ) = [x1 (u)+ x1 (u)+ x1 (u), x2 (u)+ x2 (u)+ x2 (u), x3 (u)+ x3 (u)+ x3 (u)]. El vector normal a este plano, en general no unitario, ser a x (u) x (u).

las tres relaciones anteriores se traducen en f (u1 ) = f (u2 ) = f (u3 ) = 0. Aplicando Rolle a f (u) en [u1 , u2 ] y luego en [u2 , u3 ], tenemos que v1 (u1 , u2 )tal que f (v1 ) = 0, y adem as v2 (u2 , u3 ) tal que f (v2 ) = 0. Pero, a su vez, aplicando de nuevo Rolle a f (x) en [v1 , v2 ], tendremos que w1 (v1 , v2 ) tal que f (w1 ) = 0. Para que los puntos sean consecutivos hacemos que u3 u1 = u, u2 u1 = u, y por tanto tambi en v1 u, v2 u y w1 u. Hemos obtenido tres relaciones f (u) = f (u) = f (u) = x(u), b p = 0, x (u), b = 0, x (u), b = 0,

junto con X, b = p. Restando de esta la primera queda (X x), b = 0, y unida a las otras dos ecuaciones resulta (X x), b x ,b x ,b = 0 = 0 = 0

El vector X x est a en el mismo plano que el determinado por x y por x , por tanto uno es combinaci on lineal de los otros dos y se cumple x x1 (u) y x2 (u) z x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) = 0. (6)

Denici on 1.5. Llamaremos direcci on7 normal a la curva en un punto dado, a la de una recta contenida en el plano osculador en ese punto que es perpendicular a la tangente. on con un Se dene el vector normal unitario n como un vector unitario en esa direcci sentido, que en el plano ser a hacia la regi on de concavidad (es decir en el sentido en que luego habr a que tomar el radio de curvatura) , y en el espacio vendr a se nalado por la orientaci on del vector curvatura. Proposici on 1.3. El vector normal n es un vector unitario en la direcci on de x (s). Es decir n = x (s)/|x (s)|. Dem. Derivemos respecto a s la igualdad t(s) = x (s). Aplicando la denici on de derivada tenemos que t (s) = lim t(s + s) t(s) = x (s) = [x1 (s), x2 (s), x2 (s)]. s0 s

Veamos en primer lugar que el vector x (s) es perpendicular a la tangente En efecto, derivando respecto de s la identidad t(s), t(s) = 1, queda: t (s), t(s) = 0 t (s)t(s). Para ver que est a en el plano osculador, derivemos t = x (s) = x (u)u (s) respecto de s y obtenemos t (s) = x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) = x (u). (7)
7

Distinguimos entre direcci on y sentido en forma an aloga a como se hace en f sica elemental.

basta poner el valor de x (s) obtenido en (7) substituyendo a X x, dentro de (6) y comprobar que el determinante que resulta puede descomponerse en suma de dos determinantes nulos. Por tanto el vector x (s) es combinaci on lineal de los vectores que determinan el plano osculador y por tanto est a en dicho plano. Observaci on 1.6. M as adelante justicaremos la elecci on de la orientaci on del vector n= x (s) , |x (s)|

entre las dos posibles. En cualquier caso no debemos cometer el error de suponer que x (u) y x (s), como ocurr a con x (s) y x (u), dieren en una constante. La ecuaci on (7) lo pone de maniesto. Denici on 1.6. El vector binormal se dene como b = t n. Denici on 1.7. Al triedro ortonormal denido mediante {t, n, b} se le denomina triedro de Frenet. Al plano determinado por t y n se le denomina plano osculador, al formado por n y b se le llama plano normal, y al que contiene t y b plano recticante. Observaci on 1.7. Obtener los planos recticante y normal es trivial. En efecto, conocemos que el plano recticante contiene los vectores t y b = t n. Sabemos que t = x (s) es proporcional a x (u) = [x1 (u), x2 (u), x3 (u)]. Adem as si Ax + By + Cz + D = 0 es la ecuaci on del plano osculador obtenida mediante (6), un vector perpendicular a dicho plano es [A, B, C ] que aunque no sea unitario tiene la misma direcci on que b. Por tanto el plano recticante en el punto (x1 (u), x2 (u), x3 (u)) ser a8 x x1 (u) y x2 (u) z x3 (u) x1 (u) x2 (u) x3 (u) [x (u) x (u)]1 [x (u) x (u)]2 [x (u) x (u)]3 = 0.

Por otro lado sabemos que el plano normal viene denido por b y n = b t. Como on que [A, B, C ] es proporcional a b, tendremos que [A, B, C ] x (u) tiene la misma direcci n. En consecuencia el plano normal que contiene a los vectores b y n ser a x x1 (u) y x2 (u) z x3 (u) [x (u) x (u)]1 [x (u) x (u)]2 [x (u) x (u)]3 [[x (u) x (u)] x (u)]1 [[x (u) x (u)] x (u)]2 [[x (u) x (u)] x (u)]3 = 0.

N otese que no se utiliza el vector x (s) en la u ltima la del determinante, y que dar a una expresi on m as sencilla porque precisar amos conocer u(s), lo que no siempre es demasiado inmediato. Ejemplo 1.2. Veamos una aplicaci on del triedro de Frenet. Dada x(u), podemos obtener {t(u), n(u), b(u)}, mediante las f ormulas anteriores. Estos vectores son fundamentales si tratamos de montar curvas planas sobre curvas alabeadas. Por ejemplo si queremos
8 Hemos visto que x (u) estaba en el plano osculador, por lo que x (u) x (u) tiene la direcci on de la binormal. Operativamente es m as c omodo calcular b = k[x (u) x (u)], obtener n = b t = k {[x (u) x (u)] x (u)}, y luego ajustar k para que n sea unitario, que determinar la ecuaci on Ax + By + Cz + D = 0 y despejar A,B y C .

situar una espiral, de ecuaci on y (t) = [0, t sen t, t cos t], sobre la curva x(u) y en su plano normal, resulta inmediato que la ecuaci on ser a t(u) z (t) = x(u) + [0, t sen(t), t cos(t)] n(u) , b(u) con t [0, 4 ], y variando el valor de u I , la colocar amos en distintos puntos de ella. Esta t ecnica nos permitir a m as adelante construir tubos en torno a curvas alabeadas, sin m as que situar la circunferencia y (t) = [r sen t, r cos t, 0] con r jo en el plano normal, y variar simult aneamente t [0, 2 ] y u I . En ese caso la ecuaci on del tubo(que obviamente es una supercie) ser a z (t, u) = x(u) + r (sen(t) n(u) + cos(t) b(u)). N otese que no funcionar a si la curva fuera una recta Porqu e?

1.3

Curvatura de exi on o primera curvatura

on del vector tangente Denici on 1.8. El vector curvatura se dene como la variaci respecto a la longitud del arco recorrido, es decir (s) = dt = x (s). ds

Al m odulo de dicho vector dotado de signo9 se le denomina curvatura y se representa por , por lo que = |x (s)| = x (s), x (s) . Corolario 1.1. Sea x(s) la ecuaci on param etrica de una curva regular, parametrizada respecto al arco, entonces se cumple que = n donde, como hemos se nalado, = |x (s)|. Dem. Aunque este resultado se deduce de inmediato de la proposici on anterior y de la denici on previa, lo probaremos reproduciendo la proposici on anterior. Por denici on = t (s). Utilizando una variable intermedia t = x (s) = x (u)u (s). Derivando esta expresi on respecto a s resulta t (s) = x (u)u (s)2 + x (u)u (s). (8)

Veamos que t (s) es combinaci on del vector tangente x (s) y del vector normal x (s). Por un lado est a claro que x (u) es proporcional a x (s). Por otro derivando x (u) = x (s)/u (s) respecto de u, tenemos que x (u) = [u (s)x (s)s (u) x (s)u (s)s (u)]/[u (s)]2 . Vemos que x (u) puede expresarse en funci on de x (s) y x (s). Substituyendo en (8) 10 lo anterior sigue siendo cierto . En consecuencia = t (s) est a en el plano osculador. Adem as es perpendicular a t, para verlo basta con derivar t(s), t(s) = 1, y tenemos que t (s), t(s) = 0. Luego tiene la direcci on de n, = cte. n. (9)

Si convenimos11 en suponer que la constante es siempre positiva podemos escribir = n. De donde es inmediato que t (s), t (s) = 2 , y se tiene = |t (s)| = |x (s)|.
Solo se dota de signo a la curvatura cuando la curva es plana, en otro caso siempre es positiva. Se trata de distinguir los lados c oncavo o convexo de una curva plana; el vector normal n unitario se considera entonces continuo a lo largo de la curva. 10 Incluso se puede obtener directamente, si derivamos s(u(s)) = s respecto de s resulta que s (u)u (s) = 1, y queda t (s) = {[u (s)x (s)s (u) x (s)u (s)]/u (s)2 }u (s)2 + x (u)u (s) = x (s), que no es unitario. 11 Este convenio solo se considera para las curvas alabeadas y no en el plano, como ya hemos se nalado.
9

Proposici on 1.4. Sea x(s) una curva regular, se verica = = x (s), x (s) = |x (s)| |x (u) x (u)| . |x (u)|3

(10)

Dem. Hemos visto ya que = |x (s)| = x (s), x (s) 1/2 . Vamos a calcular x (s), x (s) en funci on del par ametro u. Comencemos por escribir x(s) = x(u(s)), y apliqu emosle a esta expresi on la regla de la cadena, tendremos derivando dos veces respecto de s x (s) = x (u) u (s) x (s) = x (u) u (s)2 + x (u)u (s). Vamos a calcular ahora u (s) y u (s). Veamos en primer lugar u (s). Sabemos que u s(u) = u0 x (t), x (t) dt, luego derivando respecto a u y aplicando el TFC tenemos que s (u) = x (u), x (u) . Por otro lado como s(u(s)) = s, derivando respecto de s resulta u (s)s (u) = 1. Finalmente despejando u (s) tenemos que u (s) = Luego podemos escribir x (s) = x (u) x (u), x (u) x (s) = x (u) x (u), x (u)
1/2 1

1 x (u), x (u)

1 . |x (u)|

(11)

+ x (u) u (s).

(12)

Obtengamos ahora u (s). Derivando u (s) respecto de s en (11), tendremos que u (s) = x (u), x (u) x (u), x (u) u (s) = . 3 / 2 x (u), x (u) 2 x (u), x (u)

Luego substituyendo en la expresi on de x (s) en (12), queda x (s) = = x (u) x (u), x (u) x (u) x (u), x (u) x (u), x (u) 2 x (u) x (u), x (u) x (u) x (u), x (u) . x (u), x (u) 2

(13)

Ahora calculamos x (s), x (s) , utilizando (13). Veamos en primer lugar el numerador [x (u) x (u), x (u) x (u) x (u), x (u) ], [x (u) x (u), x (u) x (u) x (u), x (u) ] = x (u), x (u) x (u), x (u) x (u), x (u)
2 2

x (u), x (u)

x (u), x (u)
2

x (u), x (u) + x (u), x (u) x (u), x (u)

= [ x (u), x (u) x (u), x (u) x (u), x (u) 2 ]{ x (u), x (u) }. (14) El denominador es obvio que vale x (u), x (u) 4 . Resultar a nalmente |x (s)|2 = x (s), x (s) = x (u), x (u) = x (u), x (u) 1 x (u), x (u) x (u), x (u) 2
4

x (u), x (u)

x (u), x (u) 2

x (u), x (u) x (u), x (u) 2 . x (u), x (u) 3

(15)

A partir de la identidad trivial sen2 + cos2 = 1, expresada mediante el m odulo al cuadrado de los productos vectorial y escalar resulta un caso particular de la identidad12 de Lagrange |u v |2 u, v 2 + = 1. |u|2 |v |2 |u|2 |v |2 De donde |u v |2 = [u v ] , [u v ] = u, u Substituyendo esta u ltima f ormula en (15) resulta 2 = |x (s)|2 = |x (u) x (u)|2 . |x (u)|6 v, v u, v 2 .

Extrayendo la ra z cuadrada en ambos miembros resulta la f ormula del enunciado. Corolario 1.2. La f ormula para la curvatura13 cuando la funci on viene dada en el plano mediante y = f (x), es f (x) = . (1 + [f (x)]2 )3/2 Dem. Para probarlo basta con que consideremos x(t) = (x, f (x), 0). Es inmediato que x(x) x(x) De donde x (x) x (x) = luego |x (x) x (x)|2 = [x (x) x (x)] , [x (x) x (x)] = [f (x)]2 . Por otro lado |x (x)|2 = x (x), x (x) = 1 + f (x)2 . Finalmente 2 = [f (x)]2 (1 + [f (x)]2 )3 |f (x)| . (1 + [f (x)]2 )3/2 e1 e2 e3 1 f (x) 0 0 f (x) 0 = f (x) e3 , = (1, f (x), 0) = (0, f (x), 0)

|| =

a, c a, d . b, c b, d 13 Es f acil probar que una curva que viene dada por x(t) = (x(t), y (t)), la curvatura vale (t) = [x (t)y (t) x (t)y (t)]/([x (t)]2 + [y (t)]2 ). Tampoco es dif cil demostrar que si tenemos = (), resulta k() = [2( )2 + 2 ]/{( )2 + 2 }3/2 .
12

Se cumple que [a b] , [c d] =

Observaci on 1.8. La f ormula del corolario anterior puede deducirse directamente. Sea una curva dada por y = f (x), supondremos que f C 2 (A). Llamemos (x) a la funci on que para cada valor de x nos da el angulo que forma la tangente a la funci on con el eje OX. Consideremos los puntos (x, f (x)) y (x + h, f (x + h)). Tendremos = (x + h) (x) s h2 + [f (x + h) f (x)]2 cuando h 0, es decir s

Llamaremos curvatura de f en el punto (x, f (x)), al cociente (x) = lim (x + h) (x) h2

+ [f (x + h) f (x)]2 1 (x + h) (x) = lim h0 h )f (x) 1 + f (x+hh

h0

Pero tan (x) = f (x), de donde (x) = arctan(f (x)), derivando tendremos (x + h) (x) 1 = (x) = f (x). h0 h 1 + [f (x)]2 lim Substituyendo quedar a (x) = f (x) . [1 + (f (x))2 ]3/2

N otese que si un punto es de inexi on f (x) = 0, y evidentemente la curvatura es nula. Sin embargo puede ocurrir que la curvatura sea nula sin que haya inexi on como ocurre 5 1 x4 en x = 0, en donde hay un m con f (x) = 1 x a ximo relativo y la curvatura es 5 4 obviamente nula. ertice de una Denici on 1.9. La curvatura se utiliza para denir lo que se denomina v curva plana y regular, es aquel punto14 donde (t) = 0. Observaci on 1.9. La curvatura de una curva tambi en se denomina curvatura de exi on15 . on necesaria y suciente para que una curva alabeada sea Proposici on 1.5. La condici recta es que (u) = 0, u. Dem. Si la curva es una l nea recta, se trata de una curva plana y por comodidad la podemos suponer en el plano OXY. El vector tangente t es constante, y por lo tanto el angulo T que forma con el origen de angulos permanece invariable, en consecuencia (s) = | dT | = 0. ds

Rec procamente si la curvatura es cero, tendremos que x (s) = 0, de donde x (s) = t(s) = cte., de donde x(s) = x0 + s cte. Como x0 es tambi en una constante de integraci on. Tendremos que x(s) es una recta de vector direcci on cte.
Un teorema notable conocido como teorema de los cuatro v ertices arma: Una curva simple, cerrada y convexa tiene al menos cuatro v ertices, ver p ag. 51 de [4]. No confundir vertice con punto anguloso, ya que la condici on de regularidad exigida obliga a que sea diferenciable en esos puntos. 15 Esta denominaci on puede encontrarse por ejemplo en la p ag. 268 del tomo II del libro An alisis Matem atico de J. Rey Pastor, P. Pi Calleja y C. A. Trejo.
14

10

Observaci on 1.10. En los puntos donde (s) = 0, el vector normal (y por tanto el plano osculador) no est a denido, por ejemplo en los puntos de una recta. Para profundizar en el an alisis local de curvas, necesitamos, de manera esencial, el plano osculador. Es por eso conveniente decir que s I es un punto singular de orden 1 si (s) = x (s) = 0 (en este contexto los puntos donde x (s) = 0 se denominan puntos singulares de orden 0). En todo los visto nos ocupamos de curvas parametrizadas por la longitud de arco sin puntos singulares de orden 1. Denici on 1.10. En el an alisis de curvas se introduce una cierta terminolog a para calicar a los puntos singulares de una curva. Se dice que una curva presenta un punto multiple16 de orden m cuando la curva pasa m veces por dicho punto. Por ejemplo = sen(3) tiene un punto triple en (0, 0). na o anguloso cuando las semitangentes por Se dice que un punto es un punto cu la derecha y por la izquierda existen y forman un angulo en dicho punto distinto17 de (existe tangente) y 0 (es un punto c uspide). Por ejemplo la funci on f (x) = 1 /x x/(1 + e ) en el punto x = 0. Se dice que un punto es un punto c uspide o de retroceso si se trata de un punto donde no hay tangente y las semitangentes existen y forman un angulo nulo. Se llama de primera especie, como el x = 0 en f (x) = x2/3 , o de segunda especie, dependiendo de si la curva esta a ambos lados de las semitangentes o si est a en un solo18 lado. ogico. Por ejemplo el x = 0 Se dice que un punto es aislado si lo es en sentido topol en f (x) = x2 (x2 1) . A los puntos donde la curva termina abruptamente se les llama puntos de detenci on. Por ejemplo el x = 0 por la izquierda en f (x) = e1/x , o el x = 1 y el x = 1 en f (x) = x2 (x2 1).

1.4

Centro y radio de curvatura. C rcunferencia osculatriz. Evoluta y evolvente

Denici on 1.11. Sea la curva x(s), parametrizada respecto del arco. Dado el punto P x(s0 ) sobre dicha curva. Se denomina centro de curvatura de la curva respecto del punto P al punto C x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ), R(s0 ) = 1/(s0 ). El valor R = 1/(s0 ) recibe el nombre de radio de curvatura en dicho punto. Denici on 1.12. Se denomina19 circunferencia osculatriz de una curva dada x(s), en un punto P de ella, a la circunferencia contenida en el plano osculador con centro en el centro de curvatura y cuyo radio es el valor absoluto del radio de curvatura.
Estos puntos no pueden darse por denici on en una funci on. En un punto con tangente las semitangentes forman un angulo de valor . 18 Solo pueden presentarse en curvas pero no en funciones, por ejemplo (x y 2 )2 = y 5 en el origen. 19 La circunferencia osculatriz se puede tambi en denir como aquella circunferencia que pasa por tres puntos consecutivos de la curva (tres puntos determinan un plano, y en un plano tres puntos determinan una circunferencia).
17 16

11

Observaci on 1.11. Es f acil probar que la circunferencia osculatriz a una curva tiene un contacto de orden dos o superior a dos con la curva. Denici on 1.13. La evoluta de una curva dada es el lugar geom etrico de sus centros de curvatura en sus distintos puntos. A la curva primitiva se la denomina evolvente de la evoluta. Obviamente si x(u) es una curva, su evoluta ser a y (u) = x(u) + (1u) n(u).

1.5

Torsi on o segunda curvatura

Observaci on 1.12. Es claro que si una curva es plana la tangente y la normal var an conforme recorremos la curva pero su producto vectorial: la binormal, no. La torsi on mide la variaci on de la binormal respecto de la variaci on del arco. on a la variaci on de la binormal respecto de la Denici on 1.14. Llamaremos vector torsi longitud de arco, es decir db = b (s). ds Proposici on 1.6. Se cumple que b (s) = (s) n. Dem. Tratemos de averiguar como varia el vector binormal con s, es decir calculemos b (s) = db . ds

Si partimos de b, t = 0, y derivamos tenemos que b (s), t(s) + b(s), t (s) = 0, de donde b (s), t(s) = b(s), t (s) = b(s), (n) = 0 b (s) t. Por otro lado b(s), b(s) = 1 b (s), b(s) = 0 b (s) b, luego b (s) tiene la direcci on de la normal, en consecuencia podemos20 escribir db = (s) n. ds (16)

Denici on 1.15. A la funci on (s) que aparece en (16) se la denomina torsi on o segunda curvatura. La torsi on cuantica lo plana que deja de ser una curva en un punto. Proposici on 1.7. Se verica que21 = =
20

(x (s), x (s), x (s)) (x (s), x (s), x (s)) = x (s), x (s) |x (s)|2 (x (u), x (u), x (u)) (x (u), x (u), x (u)) = [x (u) x (u)], [x (u) x (u)] |x (u) x (u)|2

N otese que tambi en hubiera sido v alida b (s) = n. De hecho hay libros ([4] por ejemplo) que adoptan este u ltimo criterio. La raz on de que elijamos en (16) el signo menos, como en [7] o [2], se debe al signicado que esa elecci on tiene en las curvas orientadas. 21 La notaci on (u, v, w) sirve para representar lo que se denomina producto mixto de tres vectores, es decir (u, v, w) = u [v w] o si se preere u, [v w] .

12

donde por (a, b, c) entendemos el producto mixto de tres vectores, es decir [a b], c = a, [b c] . Dem. Como b = t n, y n, n = 1, resulta que db d[t n] = n, ds ds dt dn dn = n, [( n) + (t )] = n, [t ]. ds ds ds = n, n = n,

(17)

Sabemos que t (s) = n, de donde n = x (s)/, luego substituyendo en (17) tendremos = = = = d x x (s) ] , [x (s) ds 1 x (s), [x (s) x (s)] 2 1 x (s), [x (s) x (s)] 2 (x (s), x (s), x (s)) (x (s), x (s), x (s)) . = x (s), x (s) |x (s)|2

(18)

En la anterior cadena de igualdades n otese que en el paso de la primera a la segunda hemos utilizado el siguiente y obvio resultado d ds x (s) (s) = x (s) x (s) 1 = x (s) 2 x (s). 2

y en consecuencia, como para cualquier u, v se cumple22 u, [v u] = 0, tendremos que x (s), [x (s) [ax (s) + bx (s)]] = x (s), [x (s) ax (s)] + x (s), [x (s) bx (s)]

= a x (s), [x (s) x (s)] = a(x (s), x (s), x (s)). Para pasar a un par ametro ordinario necesitamos x (s) = x (s)u (s) = x (u)/|x (u)| x (s) = x (u)[u (s)]2 + x (u)u (s) x (s) = x (u) [u (s)]3 + x (u)2u (s)u (s) + x u (s)u (s) + x (u)u (s).

Que podemos resumir escribiendo x (s) = x (u) x (s) = 1 x (u) + 2 x (u) x (s) = 1 x (u) + 2 x (u) + 3 x (u).
22

Las propiedades de u, [v w] son triviales si recordamos que u, [v w] =

u1 v1 w1

u2 v2 w2

u3 v3 . w3

13

Al descomponer el producto mixto como suma de 1 2 3 determinantes resulta que todos tienen alguna la repetida salvo el que tiene la primera la multiplicada por , la segunda por 2 y la tercera por 3 , de donde (x (s), x (s), x (s)) = 2 3 (x (u), x (u), x (u)). Volviendo a las expresiones para x (s), x (s) y x (s) se obtienen los coecientes: = 1 , |x (u)| 2 = 1 , |x (u)|2 3 = [u (s)]3 = 1 1 = . 3 [s (u)] |x (u)|3 (19)

Luego 2 3 = 1/|x (u)|6 , y utilizando la expresi on para 2 = |x (s)| = x (s), x (s) en funci on de un par ametro arbitrario probada en la proposici on 1.4 x (s), x (s) = |x (u) x (u)|2 , |x (u)|6

substituyendo esta u ltima y (19) en (18) resulta = (x (u), x (u), x (u))/|x (u)|6 (x (u), x (u), x (u)) = . 2 6 |x (u) x (u)| /|x (u)| |x (u) x (u)|2

Observaci on 1.13. Resumiendo, para el par ametro arco tenemos = |x (s)| (x (s), x (s), x (s)) = , |x (s)|2 y para un par ametro arbitrario = = |x (u) x (u)| |x (u)|3 (x (u), x (u), x (u)) . |x (u) x (u)|2

Proposici on 1.8. La condici on necesaria y suciente para que una curva (que no sea una recta) sea plana es que (u) = 0, u. Dem. Si una curva es plana su plano osculador se mantiene invariante y en consecuencia b es constante, luego b (s) = 0 = n. Es decir = 0. Rec procamente si = 0, b (s) = 0, de donde b(s) = b0 constante. Consideremos la derivada d x(s), b0 = t(s), b0 = 0, ds En consecuencia integrando, tenemos que para cualquier s, se cumple x(s), b0 = cte., en particular para s = s0 . Luego x(s), b0 = cte. = x(s0 ), b0 = [x(s) x(s0 )], b0 = 0.

La curva se encuentra en el plano [x x(s0 )], b0 = 0, que pasa por el punto x(s0 ) y tiene como vector normal b0 .

14

1.6

Esfera osculatriz

Denici on 1.16. Llamaremos esfera osculatriz a una curva en un punto dado a la esfera l mite que pasa por cuatro puntos de la curva que tienden a dicho punto. Proposici on 1.9. Si R = 1/|(t)| y T = 1/| (t)|, son los radios respectivamente de curvatura y torsi on, entonces el centro y el radio de la esfera osculatriz vienen dados por C x(s0 ) + R(s0 ) n(s0 ) + [T (s0 ) R (s0 )] b(s0 ), r= R(s0 )2 + [T (s0 )R(s0 ) ]2 .

Observaci on 1.14. Es trivial probar que la esfera osculatriz tiene un contacto de orden tres o superior con la curva. Tambi en es inmediato que el corte de la esfera con el plano osculador es justamente la circunferencia osculatriz. Su centro se halla en el plano normal sobre una recta paralela a la binormal. Si la curva no siendo una circunferencia ( = 0), es de curvatura constante ( = cte.) entonces, resulta obvio a partir de las anteriores ecuaciones, que el centro de la esfera osculatriz coincide con el centro de la circunferencia osculatriz.

1.7

Movimientos r gidos y giros

Enunciemos un par de proposiciones triviales pero necesarias. on para un movimiento r gido o traslaci on de vector v = Proposici on 1.10. La expresi (a, b, c), viene dada por (x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) + (a, b, c). Proposici on 1.11. Las expresiones para los giros en torno a los ejes OZ, OY, OX, de angulos , y vienen dadas respectivamente por: cos sen 0 (x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) sen cos 0 , 0 0 1 cos 0 sen 0 1 0 , (x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) sen 0 cos 1 0 0 (x1 , y1 , z1 ) = (x0 , y0 , z0 ) 0 cos sen . 0 sen cos tulo de ejemplo probaremos la expresi on para el giro Dem. El resultado es elemental, a t en torno al eje OZ. Sumar un complejo z = a + bi a los elementos de un conjunto de puntos del plano (puntos de una gr aca, v ertices de un pol gono, etc,. expresados en forma compleja) equivale a una traslaci on de vector (a, b). Multiplicar por un complejo z = ei , con |z | = 1, representa una rotaci on de valor en torno al origen (y en sentido positivo). Si |z | = 1, aparece tambi en una homotecia con centro el origen y de raz on |z |, a nadida al giro de valor . Tenemos que T (z ) = z + con , C, es una transformaci on de semejanza giro+homotecia centro

15

origen+traslaci on. Podemos obtener con facilidad las ecuaciones del giro de centro el origen m as una traslaci on, sin mas que suponer || = 1. Si llamamos z = T (z ) = x + iy , resultar a x + y i = [(x + yi)(cos + i sen )] + (a + bi) = [(x cos y sen ) + a] + [(x sen + y cos ) + b]i, es decir: x y = (x cos y sen ) + a, = (x sen + y cos ) + b.

Matricialmente y prescindiendo de la traslaci on quedar a girando en sentido positivo (x , y ) = (x, y ) cos sen sen cos .

Si efectuamos el giro en sentido de las agujas del reloj (y no en sentido positivo), y nos percatamos que la componente z no varia tendremos la primera expresi on del enunciado. Dejando invariante la y , x respectivamente obtenemos las otras dos expresiones. Observaci on 1.15. Es bien conocido el resultado de Euler23 que nos dice que cualquier transformaci on ortogonal de los ejes (composici on de giros) puede descomponerse en tres giros ( angulos de Euler) respecto de tres rectas que pasan por el origen. Las ecuaciones24 son: x cos sen 0 1 0 0 cos sen 0 x y = sen cos 0 0 cos sen sen cos 0 y , z 0 0 1 0 sen cos 0 0 1 z que podemos esquematizar como: x = (Mz, Mx, Mz, )x ; y que quedar a utilizando vectoresla: (x )t = (x)t (Mz, Mx, Mz, ), debido a la ortogonalidad se nalada. Ejemplo 1.3. Las ecuaciones para los giros pueden combinarse con las de la construcci on de curvas sobre curvas. Por ejemplo si queremos construir sobre una curva alabeada x(t) una espiral, situada en el plano normal (de 8 vueltas y situada dentro del disco unidad), pero girando en torno a la tangente, tendr amos t(t) 1 0 0 1 z (t, ) = x(t) + [0, u sen u, u cos u] 0 cos sen n(t) , 8 0 sen cos b(t) obviamente u [0, 8 ]. El valor t [0, 2 ] regula la posici on sobre la curva alabeada y [0, 2 ], el giro que deseamos proporcionar a la espiral.
Ver cualquier libro de algebra lineal en el que se estudie la reducci on de una cu adrica a sus ejes. Se llama cu adrica a una ecuaci on del tipo F (x, y, z ) = a11 x2 + a22 y 2 + a33 z 2 + 2a12 xy + 2a13 xz + 2a23 yz + 2a10 x + 2a20 y + 2a30 z + a00 . Sabemos que tras los oportunos giros y traslaciones se reduce a una de las 17 formas can onicas. 24 Las matrices Mz, , Mx, o My, , que ha aparecido en esta secci on son ortogonales, es decir sus inversas coinciden con sus traspuestas.
23

16

1.8

Curvas de enlace

Observaci on 1.16. Un problema que surge con cierta frecuencia es el de enlazar dos puntos del espacio (sean o no extremos de sendas curvas alabeadas) mediante una curva alabeada. Obviamente si se trata de conectar sin m as los puntos P [p1 , p2 , p3 ] y Q [q1 , q2 , q3 ], la soluci on es trivialmente la recta25 x(t) = [q1 t + (1 t)p1 , q2 t + (1 t)p2 , q1 t + (1 t)p1 ], t [0, 1]. Puede ocurrir sin embargo que necesitemos que en ambos puntos la tangente a x(t) tenga unos ciertos valores, por ejemplo que x (0) = r y x (1) = s. En ese caso tendremos que partir de una curva alabeada con 12 coecientes indeterminados, 3 por componente, es decir x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ], y plantear el sistema de 12 ecuaciones con 12 inc ognitas x(0) = p, x (0) = r, x(1) = q, x (1) = s. Este sistema es m as sencillo de resolver de lo que parece inicialmente si aprovechamos desde el principio las condiciones en t = 0. Veamos: Proposici on 1.12. Dada la ecuaci on x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ], y las condiciones x(0) = p, x (0) = r, x(1) = q, x (1) = s. Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem as su soluci on viene dada por [a1 , b1 , c1 ] = [p1 , p2 , p3 ], [a2 , b2 , c2 ] = [r1 , r2 , r3 ], y por a3 = 3q1 3p1 2r1 s1 , b3 = 3q2 3p2 2r2 s2 , c3 = 3q3 3p3 2r3 s3 , Dem. Partiendo de x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 ], y de su derivada x (t) = [a2 + 2a3 t + 3a4 t2 , b2 + 2b3 t + 3b4 t2 , c2 + 2c3 t + 3c4 t2 ], particularizando en t = 0, y utilizando x(0) = p y x (0) = r, resultan de inmediato [a1 , b1 , c1 ] = [p1 , p2 , p3 ], [a2 , b2 , c2 ] = [r1 , r2 , r3 ].
25 Combinando esta funci on con la funci on de Heaviside((t a)(b t)) que vale 1 en (a, b) y 0 en R \ [a, b], se puede dar una expresi on c omoda para las ecuaciones param etricas de cualquier pol gono de 1 v ertices {1 , 2 , . . . , n }, como x(t) = n Heaviside (( k + 1 t )( t k ))(( t k ) + ( k + 1 t)k ), k +1 k=1 con t [0, n]

a4 = 2p1 2q1 + r1 + s1 b4 = 2p2 2q2 + r2 + s2 c4 = 2p3 2q3 + r3 + s3 .

17

Para t = 1 se han de cumplir x(1) = q y x (1) = s, substituyendo directamente los valores arriba obtenidos, resultan 3 sistemas lineales an alogos de 2 2, que son: a3 + a4 = q1 p1 r1 2a3 + 3a4 = s1 r1 Como se cumple 1 1 2 3 = 1 = 0, b3 + b4 = q2 p2 r2 2b3 + 3b4 = s2 r2 c3 + c4 = q3 p3 r3 2c3 + 3c4 = s3 r3 .

estos tres sistemas siempre son determinados. Aplicando la regla de Cramer al primero, resulta a3 = a4 = q1 p1 r1 1 s1 r1 3 1 q1 p1 r1 2 s1 r1 = 3q1 3p1 2r1 s1 , = 2p1 2q1 + r1 + s1 .

Como los tres sistemas son id enticos, solo hay que cambiar los ndices y tenemos las f ormulas del enunciado. Observaci on 1.17. El que las tangentes coincidan para t = 0 y t = 1 puede no ser suciente, sobre todo si deseamos que la curvatura se mantenga continua, eso exigir a la 26 igualdad de las derivadas segundas en dichos puntos. Se parte entonces de una curva con 18 coecientes x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ], y resulta el sistema de 18 ecuaciones con 18 inc ognitas siguiente x(0) = p, x (0) = r, x (0) = u, x(1) = q, x (1) = s, x (1) = v. Del mismo modo el sistema anterior es m as simple de lo que parece y podemos establecer la siguiente proposici on. Proposici on 1.13. Dada la ecuaci on x(t) = [a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 , b1 + b2 t + b3 t2 + b4 t3 + b5 t4 + b6 t5 , c1 + c2 t + c3 t2 + c4 t3 + c5 t4 + c6 t5 ], y las condiciones x(0) = p, x (0) = r, x (0) = u, x(1) = q, x (1) = s, x (1) = v. Entonces el sistema planteado siempre es determinado y adem as su soluci on viene dada por 1 [a1 , b1 , c1 ] = [p1 , p2 , p3 ], [a2 , b2 , c2 ] = [r1 , r2 , r3 ], [a3 , b3 , c3 ] = [u1 , u2 , u3 ], 2
Una soluci on diferente para este problema es la utilizaci on de splines c ubicos. Los splines c ubicos, son curvas formadas por varios tramos de polinomios c ubicos, que enlazan con contactos de clase 2; es decir, con curvatura continua (ver cap tulo de complementos).
26

18

y por a4 = 1 2 1 2 1 2
1 q1 p1 r1 u 2 s1 r1 u1 v1 u1

1 1 4 5 , 12 20 1 5 , 20 ,

a5 =

1 1 q1 p1 r1 u 2 3 s1 r1 u1 6 v1 u1

a6 =

1 1 1 q1 p1 r1 u 2 s1 r1 u1 3 4 6 12 v1 u1

y por las ecuaciones an alogas para b3 , b4 , b5 y c3 , c4 , c5 que resultan de las tres anteriores substituyendo adecuadamente los ndices. Dem. Si trabajamos para simplicar con la primera componente de x(t) = [x1 (t), x2 (t), x3 (t)], tendremos x1 (t) = a1 + a2 t + a3 t2 + a4 t3 + a5 t4 + a6 t5 x1 (t) = a2 + 2a3 t + 3a4 t + 4a5 t + 5a6 t x1 (t) = 2a3 + 6a4 t + 12a5 t + 20a6 t .
2 3 2 3 4

(20) (21) (22)

Las condiciones x1 (0) = p1 , x1 (0) = r1 y x1 (0) = u1 , nos conducen directamente a las relaciones 1 (23) a1 = p1 , a2 = r1 , a3 = u1 . 2 Para obtener a4 , a5 , a6 , hacemos t = 1 en (20,21, 22), y substituyendo los valores obtenidos en (23), resulta el sistema u1 a4 + a5 + a6 = q1 p1 r1 2 3a4 + 4a5 + 5a6 = s1 r1 u1 6a4 + 12a5 + 20a6 = v1 u1 . El determinante de la matriz de coecientes ser a 1 1 1 3 4 5 6 12 20 = 2,

por lo que este sistema y los dos an alogos correspondientes a b4 , b5 , b6 y c4 , c5 , c6 son siempre determinados, y las soluciones obviamente son las del enunciado.

1.9

Formulas de Frenet-Serret

Proposici on 1.14. Si x(s) es una curva regular con curvatura (s) no nula, entonces t (s) t(s) 0 (s) 0 n (s) = (s) 0 (s) n(s) (24) 0 (s) 0 b(s) b (s)

19

Dem. Hemos probado, ver (9) y (16), que t (s) = n, y b (s) = n. Puede completarse esta informaci on expresando el valor n (s) en funci on de los vectores unitarios, la curvatura y la torsi on. Si derivamos en n(s), n(s) = 1, resulta que n (s), n(s) = 0, luego n (s) est a en el plano recticante. Puede expresarse n (s) en funci on de t y b. Escribamos n (s) = 1 t(s) + 2 b(s). (25)

Multipliquemos (25) por t, resulta n , t = 1 . Derivando n(s), t(s) = 0, respecto de s, tenemos que n , t + n, t = 0, de donde n ,t = t ,n = n, n = .

Por otro lado multiplicando (25) por b, tenemos n , b = 2 . Derivando ahora n(s), b(s) = 0, resulta que n, b + n , b = 0, luego n ,b = n, b = n, n = . Luego 1 = , y 2 = , podemos escribir por tanto n = t + b. (26)

Organizando el producto matricial con esta f ormula y las (16) y (9), se naladas al comienzo, queda probada la proposici on. Observaci on 1.18. Sabemos que conocida x(s), podemos obtener f acilmente (s) y (s), mediante las f ormula obtenidas en (10) y (18). Rec procamente las f ormulas de FrenetSerret (24), unidas a la ecuaci on x (s) = t(s), forman un sistema de 12 ecuaciones (3 3 + 3) diferenciales tal que, conocidas las funciones (s) y (s), permiten obtener x(s) salvo un movimiento r gido. Con los requerimiento habituales se cumplir a el teorema de existencia y unicidad de soluciones. En el teorema siguiente presupondremos la existencia de soluciones y probaremos la unicidad, esa unicidad se conoce como Teorema Fundamental de la teor a de Curvas.

1.10

Ecuaci on intr nseca. Teorema Fundamental

Denici on 1.17. Se denominan ecuaciones intr nsecas de una curva a las f ormulas que nos dan la curvatura = (s) y la torsi on = (s) en funci on del par ametro arco, e independientemente de cualquier sistema de referencia. Teorema 1.1. (Teorema Fundamental) Dadas dos funciones (s), (s) : I R, con (s) = 0, existe una u nica curva, determinada salvo movimientos (giros y traslaciones), para la cual s es el arco, medido a partir de un cierto punto de la curva, (s) es la curvatura y (s) la torsi on. Dem. Una demostraci on completa de esta teorema requiere el teorema de existencia y unicidad de las soluciones de una ecuaci on diferencial ordinaria. Puede darse una demostraci on de la unicidad de curvas salvo un movimiento (ver [4] p ag. 33), que tienen los mismos s, (s) y (s), m as sencilla.

20

En primer lugar es necesario probar que la longitud de arco, la curvatura y la torsi on son invariantes bajo movimientos r gidos (traslaciones y giros). Esto es inmediato ya que hemos visto y probado que tanto como pueden determinarse en funci on del par ametro arco y por tanto son intr nsecos. Veamos la longitud, supongamos que M : R3 R3 es un movimiento r gido y que x(t) es una curva parametrizada, y que M x(t) es la curva transformada, entonces
b

s=
a

dx |dt = dt

x (t), x (t) dt =
a a

d(M x) |dt. dt

Lo que es evidente, puesto que la longitud se dene mediante el anterior producto escalar de x (t) ( y las derivadas son invariantes bajo traslaciones y los productos escalares y vectoriales se expresan por medio de longitudes y angulos entre vectores, as que tambi en son invariantes bajo movimientos r gidos). Supongamos que dos curvas x(s) y y (s) son soluci on (presuponemos existencia) del anterior sistema de ecuaciones, satisfaciendo las condiciones x (s) = y (s) y x (s) = y (s), s I . Vamos a probar que coinciden salvo por un movimiento r gido. Sean {tx (s0 ), nx (s0 ), bx (s0 )} y {ty (s0 ), ny (s0 ), by (s0 )} los triedros de Frenet de x(s) y y (s) en s = s0 . Claramente existe una translaci on que transforma y (s0 ) en x(s0 ) y un giro con el que conseguimos que ty (s0 ) = tx (s0 ), ny (s0 ) = nx (s0 ) y by (s0 ) = bx (s0 ). Los triedros de Frenet en un punto arbitrario s (cuya dependencia de s no escribimos para no recargar la notaci on), ser an {ty , ny , by } y {tx , nx , bx }, obviamente no tienen porqu e coincidir, pero lo que si sabemos es que satisfacen las ecuaciones de Frenet-Serret. Por hip otesis tenemos = x = y y = x = y , podemos escribirlas en la forma dtx ds dnx ds dbx ds = nx = tx + bx = nx dty ds dny y ds dby ds = ny = ty + by = ny ,

con condiciones iniciales tx (s0 ) = ty (s0 ), nx (s0 ) = ny (s0 ) y bx (s0 ) = by (s0 ). Para ver lo que 1 d ocurre en punto diferente del x(s0 ) = y (s0 ) evaluamos {|tx ty |2 +|bx by |2 +|nx ny |2 }, 2 ds utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret. Tenemos 1 d {|tx ty |2 + |bx by |2 + |nx ny |2 } = 2 ds tx ty , tx ty + bx by , bx by + nx ny , nx ny = tx ty , nx ny bx by , nx ny nx ny , tx ty + nx ny , bx by = 0. Lo que sucede para todo s I . Por tanto la expresi on de arriba es constante, y puesto que es cero para s = s0 , es id enticamente cero para cualquier otro valor de s. Se sigue que

21

tx (s) = ty (s), nx (s) = ny (s) y bx (s) = by (s) para todo s I , ya que x (s) = tx = ty = y (s), y resulta d (x(s) y (s)) = 0. ds De donde x(s) = y (s) + a, donde a es un vector constante. Como x(s0 ) = y (s0 ), tenemos que a = 0, de aqu , x(s) = y (s) para todo s I . Observaci on 1.19. En el plano las ecuaciones de Frenet-Serret pasan a ser de un sistema diferencial de 12 ecuaciones a uno de 4 ecuaciones (2 por componente), tendremos: x(s) = t(s) t (s) = (s)n(s) = x(s) = t(s) |t (s)| = (s)

El vector tangente unitario, si (s) es el angulo que forma la tangente a la curva con el eje OX, ser a t(s) = [cos((s)), sin((s))] t (s) = [ sin((s)), cos((s))] (s) |t (s)| = (s), utilizando las ecuaciones de Frenet-Serret resulta27 que (s) = (s). Como x (s) = t(s), vemos que x(s) e y (s) pueden determinarse mediante dos cuadraturas:
s s s

(s) =
s0

(s) ds, x(s) =

s0

cos((s)) ds, y (s) =

s0

sen((s)) ds.

Planteado como sistema diferencial toma la forma x (s) = cos((s)) x(s0 ) = x0 y (s) = sen((s)) con y (s0 ) = y0 (s) = (s), (s0 ) = 0 .

(27)

Un cambio en las constantes de integraci on x0 e y0 representa una translaci on; mientras que un cambio de la constante de 0 signica una rotaci on de la curva. Un ejercicio trivial es suponer (s) = cte. y obtener las ecuaciones cartesianas utilizando las relaciones anteriores. Los paquetes matem aticos suelen incorporar ordenes para dibujar las soluciones (es claro que num ericamente) de la EDOs anterior, y que en este caso resulta particularmente transparentes. En Maple ser an:
> > >

DEplot([diff(x(s),s)=cos(theta(s)),diff(y(s),s)= sin(theta(s)),diff(theta(s),s)=1], [x(s),y(s),theta(s)], s=-10..10,[[x(0)=0,y(0)=0,theta(0)=0]], stepsize=0.05,scene=[x(s),y(s)],scaling=constrained);

Observaci on 1.20. An alogamente en el espacio, conocidas las funciones (s) y (s), aplicando las f ormulas de Frenet-Serret y resolviendo el sistema de ecuaciones diferenciales (28) se puede obtener la curva un vocamente determinada en el espacio salvo traslaciones y/o giros. Al a nadir x (s) = t(s), resulta el sistema de ecuaciones diferenciales x (s) = t(s) x(s0 ) = p t (s) = (s)n t(s0 ) = q con (28) n ( s ) = ( s ) t ( s ) + ( s ) b ( s ) n(s0 ) = r b(s0 ) = q r. b (s) = (s)n(s),
A esta expresi on podr amos haber llegado por un camino m as simple utilizando la denici on intuitiva (s) y cartesiana d = ( s ). ds
27

22

Que pueden escribirse escalarmente como un sistema diferencial de 12 ecuaciones y que en Maple son algo m as trabajosas de escribir:
> > > > > > > > > > >

DEplot3d([diff(x(s),s)=t1(s),diff(y(s),s)=t2(s),diff(z(s),s)=t3(s), diff(t1(s),s)=kappa(s)*n1(s),diff(t2(s),s)=kappa(s)*n2(s),diff(t3(s),s)=kappa(s)*n3(s), diff(n1(s),s)=-kappa(s)*t1(s)+tau(s)*b1(s), diff(n2(s),s) =-kappa(s)*t2(s)+tau(s)*b2(s), diff(n3(s),s)=-kappa(s)*t3(s)+tau(s)*b3( s), diff(b1(s),s)=-tau(s)*n1(s),diff(b2(s),s)=-tau(s)*n2(s),diff(b3(s),s)=-tau(s)*n3(s)], [x(s),y(s),z(s),t1(s),t2(s),t3(s),n1(s),n2(s),n3(s), b1(s),b2(s),b3(s)], s=-4*Pi..4*Pi, [[x(0)=0,y(0)=0,z(0)=0,t1(0)=1,t2(0)=0,t3(0)=0,n1(0)=0,n2(0)=1,n3(0)=0 ,b1(0)=0,b2(0)=0,b3(0)=1]], y=0..4,z=0..8,scene=[x(s),y(s),z(s)],stepsize=0.1);

1.11

Curvas derivadas: envolvente, ca ustica, pedal

Denici on 1.18. La envolvente28 de una familia de curvas dependientes de un par ametro es una curva tangente a todas las curvas de la familia. La ecuaci on se obtiene eliminando el par ametro que caracteriza a la familia entre la ecuaci on de esta y su derivada. ovil de Ejemplo 1.4. Es un sencillo ejercicio probar que la envolvente de un segmento m 29 2 / 3 2 / 3 2 longitud a cuyos extremos se apoyan sobre los ejes es la astroide x + y = a /3 . Ejemplo 1.5. La envolvente de la familia de circunferencias (x cos )2 +(y sen )2 = 1, es a su vez la circunferencia x2 + y 2 = 4. Denici on 1.19. Si C es una curva y O un punto (el punto pedal o polo), el lugar geom etrico S del pie de la perpendicular trazada desde O a la tangente a un punto variable sobre C , se denomina curva pedal de C respecto de O. Ejemplo 1.6. Puede calcularse que la pedal de una circunferencia supuesto el polo sobre ella es siempre una cardioide. Si el polo estuviera fuera ser a un caracol de Pascal ustica30 de una curva dada C es la envolvente de los rayos emitiDenici on 1.20. La ca dos desde un punto fuente S despu es de reejarse (ca ustica de reexi on: cataca ustica) o refractarse (ca ustica de refracci on: diaca ustica) en C . Si S est a en el innito, los rayos incidentes son paralelos.
Si una familia de curvas tiene envolvente, cada individuo de la familia recibe el nombre de involuta respecto de la envolvente. 29 La astroide es una hipocicloide, es decir pertenece a la subfamilia de las hipotrocoides que resulta de hacer h = b, (h es la distancia de P al centro de la circunferencia m ovil) en su ecuaci on general, y dentro de esa subfamilia (siendo n = a b, a y b los radios de las circunferencias ja y m ovil), la que toma el valor a = 4b. Son tambi en hipocicloides: la deltoide a = 3b, o la circunferencia b = 0. Las ecuaciones generales de las curvas epitrocoides e hipotrocoides son respectivamente x(t) = [m cos t h cos m t, m sen t h sen m t], b b n y x(t) = [n cos t + h cos n t, n sen t h sen t ], con t [ , ]. Las epicicloides son epitrocoides con h = b. b b Resulta la cardioide si tomamos a = b (siendo m = a + b, a y b radios), y la nefroide si hacemos a = 2b. Para m as detalles ver el cap tulo VI de [3]. 30 Es decir candente, puesto que la luz se concentra en ella. El arco iris en el cielo se debe a una c austica de un sistema de rayos que han pasado a trav es de una gota de agua con reexi on interna completa. El estudio de los frentes de onda tridimensionales, sus metamorfosis y sus singularidades (autointersecciones de los frentes de onda o c uspides de las ca usticas) es objeto de la moderna teor a de cat astrofes. Las singularidades de las ca usticas puede probarse que solo son de tres tipos: cola de milano, pir amide (u ombligo el ptico) y bolsillo (u ombligo hiperb olico). Para una extensa bibliograf a sobre este tema, consultar Teor a de cat astrofes, de V.I. Arnold, Ed. Alianza Univ.
28

23

Ejemplo 1.7. La cataca ustica de una circunferencia, suponiendo el origen de los rayos en el innito es una nefroide. La cataca ustica de y = ln x con rayos paralelos al eje es una catenaria. Para m as ejemplos ver el ap endice de [3].

24

2
2.1

Teor a elemental de supercies

Expresi on anal tica. Curvas coordenadas

Denici on 2.1. Sea S R3 , se dice que S es una supercie regular, si y solo si, a S existe un conjunto abierto V , tal que a V R3 , y una funci on x : U V S , donde U es un abierto de R2 , vericando las siguientes condiciones: i) x es de clase innito, esto es dada x(u, v ) = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )], las funciones xi (u, v ) tienen derivadas parciales de todos los ordenes. ii) x : U (V S ) es un homeomorsmo, es decir una aplicaci on biyectiva continua 1 con inversa x : (V S ) U continua. Esto signica que x1 es la restricci on a V S de una funci on continua de W R2 , para alg un conjunto abierto W R3 que contiene a V S . iii) La matriz Jacobiana J (x(u, v )) =
x1 u (u, v ) x2 u (u, v ) x3 u (u, v ) x1 v (u, v ) x2 v (u, v ) x3 v (u, v )

(29)

tiene rango 2. Esto es, para todo valor (u, v ) U , J (x(u, v )) : R2 R3 , es una aplicaci on lineal inyectiva, o equivalentemente ker J (x(u, v )) = {0}. Esta exigencia sobre x es lo que se denomina regularidad. La funci on x : U S se denomina carta coordenada. Cometiendo un abuso de lenguaje tradicional nos referiremos frecuentemente a la supercie x(u, v ). Observaci on 2.1. Las cartas coordenadas nos permiten introducir coordenadas para puntos de una supercie cercanas a un cierto punto dado a. Podemos pensar en una carta x : (U R2 ) S como la correspondencia entre una supercie y el mapa que la describe. Observaci on 2.2. A veces relajaremos la anterior denici on de supercie, prescindiendo de las exigencias apuntadas. Se pedir a casi siempre que x(u, v ) tenga al menos clase 1, con objeto de que tenga sentido la matriz J , utilizando ese hecho junto con iii) para que exista plano tangente en casi todo punto. Se prescindir a en ocasiones de ii) cuyo objeto es evitar autointersecciones31 . Tambi en permitiremos que haya puntos32 en los que ran(J ) < 2 aunque exigiremos siempre que la clase de x(u, v ) sea 0, es decir que las funciones componentes sean continuas. A los puntos en los que falla i), ii) o iii) los llamaremos gen ericamente puntos singulares, hablaremos todav a de supercie pero omitiremos el adjetivo regular. En los puntos donde ran(J ) = 2 y la clase es mayor o igual que 1 diremos que la supercie es regular. Observaci on 2.3. En ocasiones una supercie puede venir dada por una funci on impl cita F (x, y, z ) = 0, en vez de la forma param etrica expl cita (29) o la forma cartesiana (que
31 32

Por ejemplo x(u, v ) = [sin(u), sin(2u), v ], a lo largo de la recta u = 0. Pero no que en todos los puntos ran(J ) < 2, ver observaci on 2.4.

25

param etricamente queda33 x(x, y ) = [x, y, f (x, y )]). Como es sabido, dada F (x, y, z ) = 0, las condiciones que regulan la existencia o no de una funci on denida impl citamente las proporciona el teorema de la funci on impl cita (ver cualquier texto de c alculo). Ejemplo 2.1. Antes de proseguir veamos una forma trivial de engendrar supercies a partir de curvas que nos ayudar a a entender las ecuaciones en param etricas de algunas supercies. Si partimos de una curva de ecuaciones param etricas x(t) = [x1 (t), x2 (t)], la ecuaci on de la supercie de revoluci on que resulta de hacerla girar en torno al eje OX, es x(t, u) = [x1 (t), x2 (t) cos u, x2 (t) sen u]. An alogamente si giramos dicha curva en torno al eje OY resulta x(t, u) = [x1 (t) cos u, x2 (t), x1 (t) sen u]. Veamos algunos ejemplos: i) Un cono resulta engendrado al girar un segmento en torno al eje OX, es decir de x(t) = [t, at + b] obtendremos x(t, u) = [t, (at + b) cos u, (at + b) sen u]. ii) Del mismo modo la circunferencia engendra una esfera. A partir de x(t) = [r sen t, r cos t], resulta x(t, u) = [r sen t, r cos t cos u, r cos t sen u]. iii) Podemos generar un cilindro, si hacemos a = 0, y b = r en la ecuaci on de la recta anterior, tendremos x(t) = [t, r], que al girar en torno al eje OX, proporciona x(t, u) = [t, r cos u, r sen u]. iv) Finalmente, si hacemos girar una circunferencia x(t) = [r cos(t), r sen(t) + R], con r < R, es decir cuyo centro tenga una ordenada mayor que el radio, tendremos las ecuaciones param etricas de un toro x(t, u) = [r cos(t), (r sen(t) + R) cos(u), (r sen(t) + R) sen(u)]. M as adelante, cuando tengamos m as herramientas, estudiaremos otras propiedades de las supercies de revoluci on. Quiz as la m as interesante es que las l neas de curvatura de 34 las supercies de revoluci on son sus meridianos y paralelos, ver la p agina 58 de estas mismas notas. Observaci on 2.4. Cuando para todo punto (u, v ), el rango de la matriz J es 1, como ocurre con x(u, v ) = [u + v, (u + v )2 , (u + v )3 ], las ecuaciones representan una curva.
Esta parametrizaci on se conoce como parametrizaci on de Monge. Se llaman meridianos y paralelos de una parametrizaci on a sus curvas param etricas respectivamente u = cte. y v = cte. por analog a con la esfera.
34 33

26

Observaci on 2.5. Los puntos singulares pueden aparecer debido a la elecci on del sistema 35 de par ametros o por la naturaleza de la supercie. Por ejemplo la esfera de radio a, x(u, v ) = [a cos u cos v, a cos u sen v, a sen u], que no tiene puntos singulares, presenta uno debido a la parametrizaci on. Con /2 u /2 y 0 v 2 . Tenemos que para u = /2, es decir en el punto (0, 0, a) la matriz Jacobiana a sen u cos v a cos u sen v J = a sen u sen v a cos u cos v a cos u 0 tiene rango 1. Con x(u, v ) = [a sen u, a cos u cos v, a cos u sen v ], como parametrizaci on, el punto conictivo pasar a a ser el (a, 0, 0). El caso del cono36 circular con a = cte., es bien distinto, obviamente si hay singularidad debida a la supercie en el v ertice. Tenemos que x(u, v ) = [au cos v, au sen v, u], con u R y 0 v < 2 . En este caso a cos v au sen v J = a sen v au cos v 1 0

para u = 0 tenemos el punto singular (0, 0, 0), ya que la segunda columna se anula. A veces se distinguen ambos casos y se habla de singularidad param etrica y de singularidad esencial. Denici on 2.2. Sea un punto P (u, v ), dada la supercie x(u, v ) = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )], consideremos los vectores xu = [ xv x1 x2 x3 , , ], u u u x1 x2 x3 = [ , , ]. v v v

La condici on de que ran(J ) = 2 en ese punto, puede interpretarse37 ahora como xu xv = 0. Es decir, los vectores xu y xv adem as de no anularse en el punto P (u, v ), tienen direcciones distintas. En general no tienen porqu e ser ortogonales ni tampoco unitarios. Dichos vectores son las tangentes en P a las curvas que resultan de hacer alternativamente u = cte. y v = cte . en x(u, v ) = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )]. A dichas curvas se las conoce como curvas param etricas o curvas coordenadas. Obviamente cualquier punto P sobre la supercie queda denido conociendo el par (u, v ), que se denominar an coordenadas curvil neas de P .
De ecuaci on impl cita x2 + y 2 + z 2 = a2 . De ecuaci on impl cita x2 + y 2 a2 z 2 = 0. 37 El que ran(J ) = 2 no quiere decir que en ese punto exista plano tangente. Recordemos que la existencia de las parciales no garantiza la diferenciabilidad, por ejemplo x(u, v ) = [u, v, |uv |], en u = v = 0, se cumple ran(J )(0, 0) = 2, sin embargo no hay plano tangente. Una condici on suciente para la existencia del plano tangente es la continuidad de las parciales en un entorno del punto de que se trate.
36 35

27

2.2

Normal y plano tangente. Triedro m ovil sobre una supercie.

Observaci on 2.6. Es conocido de los cursos anteriores de c alculo que si f : A R, n 1 y A R y f C (A), (es decir es de clase uno, o lo que es lo mismo, tiene derivadas parciales primeras continuas en A), entonces f diferenciable en todo a A. Tambi en se prob o que el que sea diferenciable en un punto es equivalente a que exista plano tangente en dicho punto. En particular cuando n = 2, la funci on es z = f (x, y ) y las derivadas parciales son continuas, entonces existe el plano tangente en (a, b) a la supercie z = f (x, y ), y viene dado por x a y b z f (a, b) 1 0 fx (a, b) 0 1 fy (a, b) de donde fx (a, b)(x a) + fy (a, b)(y b) = z f (a, b). Proposici on 2.1. Sea una supercie x(u, v ) = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )], al menos de clase uno; entonces la ecuaci on del plano tangente en un punto regular x(u0 , v0 ) de la supercie viene dado38 por x x1 (u0 , v0 ) y x2 (u0 , v0 ) z x3 (u0 , v0 ) x1 (u0 , v0 ) u x1 (u0 , v0 ) v x2 (u0 , v0 ) u x2 (u0 , v0 ) v x3 (u0 , v0 ) u x3 (u0 , v0 ). v = 0. (30) = 0,

Dem. Si el punto (x, y, z ) pertenece al plano tangente a la supercie en el punto x(u0 , v0 ), el vector [x x1 (u0 , v0 )]e1 + [y x2 (u0 , v0 )]e2 + [z x3 (u0 , v0 )]e3 est a contenido en el plano tangente. Asimismo lo est an los vectores xu y xv , de donde el producto vectorial xu xv es normal a dicho plano y en consecuencia [(x x1 (u0 , v0 ))e1 + (y x2 (u0 , v0 ))e2 + (z x3 (u0 , v0 ))e3 ] , xu xv = 0. Como sabemos que e1 xu xv = x1 u e2 x2 u e3 x3 u . (31)

x1 x2 x3 v v v Efectuando el producto escalar (31) como producto mixto resulta (30).

En general es m as u til la ecuaci on param etrica y (u, v ) = [x0 +(u u0 )a1 +(v v0 )b1 , y0 +(u u0 )a2 +(v v0 )b2 , z0 + (u u0 )a3 + (v v0 )b3 ] donde xu = [a1 , a2 , a3 ] y xv = [b1 , b2 , b3 ], siendo [x0 , y0 , z0 ] = x(u0 , v0 ). Para dibujar el plano tangente suele ser incluso m as pr actico tomar [a1 , a2 , a3 ] = e1 y [b1 , b2 , b3 ] = e2 , ortonormalizaci on de {xu , xu }, para mantener la proporcionalidad y la ortogonalidad de los m argenes del plano.
38

28

Corolario 2.1. Sea z = f (x, y ), f C 1 (A), A R2 y (a, b) A, entonces el plano tangente en (a, b) a f viene dado por x a y b z f (a, b) 1 0 fx (a, b) 0 1 fy (a, b)

= 0.

Dem. El caso cartesiano no es m as que una parametrizaci on particular de lo visto en la proposici on anterior. El vector de posici on sobre la supercie es x(x, y ) = [x, y, f (x, y )], calculando las derivadas parciales resulta de inmediato. Corolario 2.2. El vector unitario normal a la supercie en el punto x(u0 , v0 ), vendr a dado por x xv N= u . |xu xv | Las anteriores derivadas se calculan en (u0 , v0 ). Denici on 2.3. Dada una supercie x(u, v ), a la base {xu , xv , N }, calculada en (u0 , v0 ) se la denomina triedro m ovil en el punto (u0 , v0 ). Proposici on 2.2. Si llamamos E = xu , xu , F = xu , xv , G = xv , xv . Entonces |xu xv |2 = EG F 2 . Dem. Tenemos39 que |xu xv |2 = = xu xv , xu xv xu , xu xv , xv xu , xv
2

= EG F 2 . Corolario 2.3. El vector normal a la supercie viene dado por e1 e2 e3 x1 x2 x3 u u u x1 x2 x3 v v v EG F 2

|uv |2 |u|2 |v |2

N=
39

(32)

Sabemos que sen2 + cos2 = 1, de donde decir u v, u v = u, u v, v u, v 2 .

u,v 2 |u|2 |v |2

= 1, luego |u v |2 = |u|2 |v |2 u, v 2 , es

29

Observaci on 2.7. Hubi eramos podido llegar al resultado |xu xv |2 = EG F 2 utilizando un camino diferente40 . Observaci on 2.8. En cartesianas el plano tangente es fx (a, b)(x a) + fy (a, b)(y b) = z f (a, b). Expresado como Ax + By + Cz + D = 0, es claro que A = fx (a, b), B = fy (a, b) y C = 1. De donde el vector normal al plano tangente, que como sabemos es A e1 + B e2 + C e3 , normalizado resultar a fx (a, b)e1 + fy (a, b)e2 e3 . N= [fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 El vector normal al plano tangente en el punto (a, b, f (a, b)) forma con los ejes coordenados
40

Tendr amos: |xu xv |2 = = + + x2 x3 x3 x2 u v u v x2 u

2 2

+ x3 u

x3 x1 x1 x3 u v u v
2

x1 x2 x2 x1 u v u v

x3 v
2

+
2

x2 v
2

2
2

x2 x3 x3 x2 u v u v x1 x3 x3 x1 u v u v x1 x2 x2 x1 . u v u v

x1 u x1 u

x3 v x2 v

+
2

x3 u x2 u

x1 v x1 v

2
2

Hemos llamado E G F luego F2 = x2 x2 x3 x3 x1 x1 + + u v u v u v x2 x3 x3 x2 x1 x3 x3 x1 x1 x2 x2 x1 +2 +2 +2 . u v u v u v u v u v u v |xu xv |2 = EG F 2 .

2 2 2

= = =

xu xu = xv xv =

x1 u

+
2

x2 u

+
2

x3 u

x2 x3 x1 + + v v v x1 x1 x2 x2 x3 x3 xu xv = + + , u v u v u v

De donde resulta inmediato que

30

OX, OY, OZ , respectivamente41 los angulos , , . Es claro que cos = fx (a, b) [fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 fy (a, b) [fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 1 [fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 .

cos = cos =

El vector normal se puede considerar en sentido positivo o negativo respecto de la supercie, se suele42 considerar orientado hacia donde la supercie es convexa. Cuando se estudian elementos de area se toma siempre un angulo /2 < /2, de modo que la componente sea positiva.

2.3

Una aplicaci on: movimiento de supercies sobre supercies

Observaci on 2.9. A veces es necesario ortonormalizar los vectores {xu , xv , N }, ya que los vectores xu y xv , en general ni son ortogonales ni est an normalizados. Resulta obvio que a partir de xu (u0 , v0 ) y xv (u0 , v0 ), obtenemos: e1 = e2 = xu xu , xu w , w, w , w = xv xv , e1 e1 , N = e1 e2 .

Es claro que el sistema {e1 , e2 , N } es ortonormal43 Observaci on 2.10. Una aplicaci on importante del triedro m ovil {xu , xv , N }, (o del m ovil on anal tica que permite la construcci on o el ortonormalizado {e1 , e2 , N }), en la descripci movimiento (giro, deslizamiento o rodadura) de unas supercies sobre otras. Ya hemos visto los ejemplos de las p aginas 6 y 16, ahora puede hacerse otro tanto sobre supercies. Por ejemplo si queremos construir un cono x(t, w) = [w sen(t), w cos(t), wa], de modo que su v ertice est e sobre una esfera y (u, v ) = [cos u, sen u cos v, sen u sen v ], en el punto (u0 , v0 ), y cuyo eje sea normal a dicha esfera, sus ecuaciones ser an e1 (u0 , v0 ) z (t, w) = y (u0 , v0 ) + [w sen(t), w cos(t), wa] e2 (u0 , v0 ) . N (u0 , v0 )
El vector unitario en la direcci on normal al plano tangente viene dado por u = cos e1 + cos e2 + cos e3 , tendremos que u u = |u| cos 0 = 1, de donde resulta el conocido resultado cos2 +cos2 +cos2 = 1 para los cosenos directores de un cierto vector. 42 Es obvio que si en una parametrizaci on permutamos u con v , entonces N cambia de sentido. 43 M as sencillo en este caso tridimensional que aplicar Gram-Schmdit, es obtener N , e1 y tomar luego e2 = N e1 . Lo que ocurre es que en general e2 no tiene porqu e ser tangente a las l neas de curvatura.
41

31

donde a es el par ametro que regula el angulo44 del cono. Para mover ahora dicho cono sobre la esfera (por ejemplo siguiendo un paralelo), es suciente con variar el punto gen erico (u0 , v0 ) sobre la esfera. Haciendo v0 = /6 y variando u0 [0, 2 ], recorrer amos el paralelo v0 = /6. Si se plantea el problema de girar x(t, w), supercie situada sobre y (u, v ), en torno a alguno de los elementos del triedro {e1 , e2 , N }, de esta u ltima, en un cierto punto (u0 , v0 ), por ejemplo en torno a N , basta con considerar e1 (u0 , v0 ) cos sen 0 z (t, w, ) = y (u0 , v0 ) + [x1 (t, w), x2 (t, w), x3 (t, w)] sen cos 0 e2 (u0 , v0 ) , 0 0 1 N (u0 , v0 ) variando giraremos la citada supercie. Esta t ecnica es aplicable igualmente si se trata de situar supercies sobre curvas alabeadas, solo que entonces hay que cambiar en la anterior expresi on las componentes del triedro m ovil normalizado por las componentes del triedro de Frenet. Por ejemplo si quer1 emos deslizar un cilindro x(u, v ) = [u, 1 5 cos(v ), 5 sen(v )] de radio 1/5 y altura 1/3 de modo que su eje coincida con la tangente a la curva y (t) = [sen(t), sen(t) cos(t), cos(3t)], tendr amos t(t) 1 1 z (u, v, t) = y (t) + [u, cos(v ), sen(v )] n(t) , 5 5 b(t) obviamente v [0, 2 ], u [0, 1/3]. Los elementos del triedro {t(t), n(t), b(t)}, se reeren, claro est a, a la curva alabeada y (t). Escogiendo t [0, 2 ] la tendremos en distintas posiciones45 de la curva. Ejercicio 2.1. Sea x(u, v ) = [6 sen(u), 6 cos(u) + 2v cos(u/2), 2v sen(u/2)] con u [0, 2 ], v [1, 1]. Supercie de una sola cara conocida como banda de Moebius. Se pide: i) Obtener las ecuaciones de una esfera de radio unidad, tangente a la curva v = 0 contenida en dicha supercie, y cuya posici on sobre ella dependa de un par ametro t, de modo que al variarlo la esfera se deslice sobre dicha supercie. ii) Modicar las instrucciones para que al variar t ruede en vez de deslizarse.

2.4

Elemento de area sobre la supercie

Observaci on 2.11. Es bien sabido que el area de un paralelogramo de lados u y v viene dada por |u v | = |u| |v | sen , = u, v.
Obviamente para obtener un disco tangente en (u0 , v0 ) de radio r, con w [0, r], basta con hacer a = 0 en la anterior ecuaci on. 45 N otese que la utilizaci on de este m etodo solo es precisa si exigimos orientaci on de una sobre otra, para el simple posicionamiento no ser a necesario utilizar el triedro de Frenet. Por ejemplo para situar una esfera (sin preocuparnos de la posici on de meridianos y paralelos) bastar a con colocar su centro en las diferentes puntos de la curva base, otra cosa ser a si supuestamente representadas las curvas coordenadas deseamos que los polos se mantengan en todas las posibles posiciones sobre la curva.
44

32

Proposici on 2.3. Sea una supercie regular x = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )], el elemento de area en un punto (u, v ) sobre la supercie viene dado por dA = Dem. Si partimos de x(u, v ) = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )], a lo largo de una curva param etrica u = cte. tendremos x|u=cte. = xv v, an alogamente a lo largo de v = cte . obtenemos x|v=cte . = xu u. De donde resulta inmediato que el area paralelogramo elemental formado por las tangentes, en el punto P de la supercie, y tomando sobre ellas las longitudes du y dv respectivamente seg un las direcciones de las curvas par am etricas v = cte. y u = cte ., vendr a dada por dA = |xv dv xu du| = |xu xv | dudv = EG F 2 dudv. EG F 2 dudv.

Ejemplo 2.2. Calculemos el area del toro, utilizando para ello la parametrizaci on x(u, v ) = [(a + r cos u) cos v, (a + r cos u) sen v, r sen u], 0 < u < 2, 0 < v < 2, esta parametrizaci on recubre el toro, excepto un meridiano y un paralelo. Tenemos que xu = [r sen u cos v, r sen u sen v, r cos u] xv = [(a + r cos u) sen v, (a + r cos u) cos v, 0] de donde E = r2 sen2 u cos2 v + r2 sen2 u sen2 v + r2 cos2 u = r2 . F Luego EG F 2 = r(r cos u + a). Aplicando la f ormula anterior el area resulta ser
2 2 0+

= 0

G = (r cos u + a)2 .

A =
0+

(r2 cos u + ra)du

dv = r2 (2 2 )(sen(2 ) sen ) + ra(2 2 )2 ,

y haciendo

0 obtenemos nalmente A = 4 2 ra.

Observaci on 2.12. En coordenadas cartesianas tendremos dxdy = [fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 dA cos = dxdy = dA = | cos | El area de una regi on acotada R sobre la supercie z = f (x, y ) es A=

dxdy.

[fx (a, b)]2 + [fy (a, b)]2 + 1 dxdy,

donde es la proyecci on ortogonal de R sobre el plano xy .

33

2.5

Elemento de l nea. Primera Forma cuadr atica fundamental.

Observaci on 2.13. Recordemos que dado un paralelogramo de lados u y v , la longitud de los cuadrados de las diagonales viene dada por |u + v |2 = |u v |
2

u + v, u + v = u, u + v, v + 2 u, v u v, u v = u, u + v, v 2 u, v .

Proposici on 2.4. Dada la supercie regular x(u, v ) = [x1 (u, v ), x2 (u, v ), x3 (u, v )], el elemento de longitud viene dado por ds2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . Dem. Partimos de que en la direcci on de las curvas param etricas x|u=cte. = xv v (33)

x|v=cte . = xu u. De donde la longitud al cuadrado de la diagonal del paralelogramo que tiene por lados xv dv y xu du, vendr a dada por ds2 = |xu du + xv dv |2 = xv dv + xu du, xv dv + xu du = xu , xu du2 + xv , xv dv 2 + 2 xu , xv dudv = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

Denici on 2.4. ds2 puede expresarse tambi en como ds2 = (du, dv ) E F F G du dv = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 .

De ah que se denomine a la ecuaci on (33) primera forma cuadr atica fundamental de una supercie, y se conozca a los coecientes E , F y G como coecientes de la primera forma. omo se utiliza el anterior elemento de l nea? Muy sencillo, dada Observaci on 2.14. C una curva sobre la supercie en la forma (u, v ) = 0, tenemos que du y dv est an ligadas por la relaci on u du + v dv = 0. De donde dv = u /v du, y podemos substituir en la expresi on (33). Otra posibilidad es dar la ecuaci on de la curva sobre la supercie mediante el par de relaciones u = u(t) y v = v (t), y llegamos trivialmente a
t1

s=
t0

E [u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt.

Notemos que en la anterior expresi on E , F y G son en general funciones de t, a trav es de las relaciones u = u(t) y v = v (t). Si parti esemos de una curva dada en la forma v = h(u), bastar a con considerar u = u, es decir v = h (u) y u = 1, e integrar respecto de u.

34

2.6

Propiedades de la Primera Forma

Proposici on 2.5. La primera forma cuadr atica fundamental es una forma cuadr atica denida positiva. Dem. Como exigimos que ran(J ) = 2 tenemos que xu = 0 y xv = 0, por tanto E = xu , xu = |xu |2 > 0, y por otro lado como xu xv = 0, resulta que EG F 2 = |xu xv |2 > 0, y aplicando el criterio de Sylvester la forma cuadr atica anterior es denida positiva. Proposici on 2.6. Sea S la supercie de ecuaci on x(u, v ), u, v D y consideremos el cambio de par ametros dado por u = u(t, w) y v = v (t, w), entonces46 se verica que: i) ds2 es invariante. ii) E G F 2 = (EG F 2 ) (u, v ) 2 . (t, w) x x dt + dw t w
2 2

Dem. i) Como ds2 = |xt dt + xw dw|2 = las variables u y v tendremos Edt2 + 2F dtdw + Gdw2 = = = =

, derivando por intermedio de

x x dt + dw t w

x u x v + u t v t

dt +

x u x v + u w v w

dw
2

x u u x v v dt + dw + dt + dw u t w v t w x x du + dv u v
2

= Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 . ii) Al vericarse xt = xu xw

46

u v + xv t t u v = xu + xv , w w

Obs ervese que podr amos deducir el resultado del teorema del cambio de variable para integrales dobles, puesto que A = u,v EG F 2 dudv = t,w E G F 2 |g | dtdw, donde g = (u(t, w), v (t, v )), siendo on g , adem as E (t, w) = E g , etc,. . . |g |, el determinante Jacobiano de la trasformaci

35

tendremos que xt xw = (xu xv ) u v v u + (xv xu ) t w t w u v v u = (xu xv ) t w t w

u t v t u w v w

= (xu xv )

Tomando valores absolutos y elevando al cuadrado tenemos nalmente E G F 2 = (EG F 2 ) (u, v ) (t, w)
2

Corolario 2.4. El angulo que forman las curvas param etricas en un punto dado (u, v ) de la supercie verica cos = sen = Dem. Tenemos que |xu | = |xv | = De donde resulta inmediato que cos = Por otro lado F xu , xv . = |xu | |xv | EG EG F 2 . EG xv , xv F , EG EG F 2 . EG xu , xu = E, = G.

|x xv | sen = u = |xu | |xv |

Corolario 2.5. Las curvas param etricas son ortogonales si y solo si F = 0. Ejemplo 2.3. Consideremos el cilindro, el cono y la esfera: i) Para el cilindro x(u, v ) = [a sen v, b cos v, cu], tenemos: E = c2 , F = 0, G = a2 cos2 v + b2 sen2 v . Luego las curvas param etricas son siempre ortogonales. ii) Para el cono x(u, v ) = [au sen v, bu cos v, cu], resultan: E = a2 sen2 v + b2 cos2 v + c2 , F = (a2 b2 )u sen v cos v , G = u2 (a2 cos2 v + b2 sen2 v ). Observamos que las curvas param etricas no son ortogonales en el caso general. Si a = b, es decir, si el cono es circular, entonces si lo son. iii) Finalmente para la esfera x(u, v ) = [r cos u cos v, r sen u cos v, r sen v ], obtenemos: E = r2 cos2 v , F = 0, G = r2 , luego las curvas param etricas si son ortogonales en la esfera.

36

2.7

Angulo de dos curvas. Sistema ortogonal de curvas

Observaci on 2.15. Dada una supercie x(u, v ). Una curva sobre dicha supercie viene dada por una relaci on entre los par ametros u y v . Esta relaci on puede tomar las siguientes formas: on impl cita: f (u, v ) = 0, con |fu | + |fv | = 0. i) Ecuaci ii) Expl cita: v = g (u) o u = h(v ). iii) Forma param etrica: u = u(), v = v (). dv iv) Forma diferencial: = f (u, v ). Esta expresi on representa una familia de curvas du debido a la constante de integraci on. atica diferencial: v) Forma cuadr A(u, v )du2 + 2B (u, v )dudv + C (u, v )dv 2 = 0. Si suponemos C = 0 dividiendo por du2 , resolviendo la ecuaci on cuadr atica y para valores tales que B 2 AC > 0, resultan dv = f1 (u, v ), du dv = f2 (u, v ). du

Que corresponden a dos familias de curvas. Proposici on 2.7. Dadas dos direcciones forman un angulo , entonces se cumple47 cos = dv v y sobre un punto de la supercie, si du u que

Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + 2F uv + Gv 2 du v dv u dv v du u +F + +G . = E ds s ds s ds s ds s

Dem. Es trivial ya que dx = xu du + xv dv x = xu u + xv v.

47

A veces resulta u til dividir por duu, supuesto que conocemos v = h(u) y v = g (u), tenemos entonces cos = E + F [h (u) + g (u)] + Gh (u)g (u) . E + 2F h (u) + G[h (u)]2 E + 2F g (u) + G[g (u)]2

Por ejemplo para obtener el angulo que una curva v = g (u), que pasa por (u, v ), forma con la l nea coordenada v = cte. (h (u) = 0), es inmediato que cos = E + F g (u) E + F . = E E + 2F + G2 E + 2F g (u) + Gg (u)2

N otese por otro lado que si , (g (u) = 0), entonces cos = F , y obtenemos el resultado del EG corolario 2.4 relativo al angulo que forman las curvas coordenadas por una via distinta.

37

Se cumple que cos = dx, x x , x duu + xu , xv (duv + dvu) + xv , xv dvv = u u . |dx| |x| |dx| |x|

Utilizando ahora las deniciones de E , F , G, ds y s resulta de inmediato. Corolario 2.6. La condici on de ortogonalidad de dos direcciones sobre la supercie viene dada por Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv = 0. Denici on 2.5. Se dice que dos familias de curvas sobre la supercie forman una red ortogonal si en cada punto de corte se cortan con un angulo de /2. Proposici on 2.8. Dada una supercie regular, si dos familias de curvas sobre la supercie satisfacen la ecuaci on diferencial Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0, donde A, B y C son funciones de u y v . La condici on necesaria y suciente para que formen una red ortogonal es que para todo punto se cumpla EC 2F B + GA = 0, (donde E , F y G son los coecientes de la primera forma). Dem. Dividiendo por dv en la ecuaci on diferencial y llamando = du/dv , tenemos que A2 + 2B + C = 0. Con soluciones 1 y 2 , por lo que podremos expresar du = 1 dv, u = 2 v. Si las curvas se cortan ortogonalmente, entonces cos = 0, por lo que Eduu + F (duv + udv ) + Gdvv = 0, que substituyendo resulta E1 2 dvv + F (1 dvv + 2 dvv ) + Gdvv = 0, como dv = 0 y v = 0, tenemos que E1 2 + F (1 + 2 ) + G = 0. C 2B y 1 + 2 = , de donde A A C 2B E F + G = 0, A A de donde resulta la f ormula del enunciado. Rec procamente si se cumple Pero de (34) sabemos que 1 2 = CE 2BF + AG = 0, dividiendo por A volvemos a la ecuaci on anterior. Utilizando los valores de 1 y 2 , multiplicando por dvv y substituyendo du = 1 dv y u = 2 v , llegamos a Eduu + F (duv + udv ) + Gdvv = 0, que equivale a que cos = 0. (34)

38

2.8
2.8.1

Algunos tipos de supercies

Supercies regladas

Denici on 2.6. Se denomina supercie reglada a una supercie engendrada por una recta (seg un la direcci on del vector w(u)) denominada generatriz, que se apoya en una curva (u) llamada directriz. Admiten la siguiente parametrizaci on x(u, v ) = (u) + v w(u), donde (u) y w(u) son respectivamente una curva alabeada y un vector, como hemos se nalado a la curva (u) se la denomina curva directriz o curva base, mientras que para un u jo, z (v ) = vw(u) + (u) dene la recta generatriz. as simples de supercies regladas son el cilindro48 (circular Ejemplo 2.4. Los ejemplos m a = b o el ptico a = b) y el cono (de v ertice [a, b, c]), de ecuaciones respectivamente x(u, v ) = [a sen u, b cos u, 0] + v [0, 0, 1], x(u, v ) = [a, b, c] + v [sen u, cos u, d]. Menos obvias son el hiperboloide de una hoja49 x(u, v ) = [a cos u, b sen u, 0] + v [a sen u, b cos u, c], la banda de Moebius50 x(u, v ) = [a sen u, b cos u, 0] + v [0, c cos(u/2), c sen(u/2)], el helicoide51 recto x(u, v ) = [0, 0, bu] + av [cos u, sen u, 0], o el paraboloide hiperb olico x(u, v ) = [u, 0, 0] + v [0, 1, u]. Otro ejemplo sencillo de supercie reglada es la denominada conoide recto. Esta supercie est a engendrada por una recta que se mueve paralela a un plano apoy andose en una recta perpendicular a dicho plano guiada por una cierta curva f (v ), sus ecuaciones son x(u, v ) = [0, 0, f (u)] + v [cos u, sen u, 0].
Se dice que una supercie es no cil ndrica si w (t) = 0, t I . Es frecuente considerar |w(t)| = 1. Obs ervese que se trata de una recta que pasa por dos puntos que recorren sendas circunferencias (o elipses), una en el plano z = 0 y otra en el z = c, desfasados /2. N otese que [cos(u + /2), sen(u + /2)] = [ sen(u), cos(u)]. 50 Ahora recorremos una circunferencia de radio c paralela al plano OZY, montada sobre una circunferencia (o elipse de semiejes a y b) y situada en el plano z = 0, a la mitad de velocidad. Es decir mientras damos una vuelta sobre esta u ltima, damos media en la primera. 51 Unimos cada punto de la h elice [cos(u), sen(u), bu] ortogonalmente con el eje del cilindro sustentador, evidentemente v 0, de lo contrario se producen autointersecciones. Un ejemplo notable de dos helicoides rectos lo tenemos en las rampas de subida y bajada en el acceso a los museos Vaticanos, obra de Giuseppe Momo (1932).
49 48

39

Si f (u) = n sen u, n N, tenemos en particular el conoide generalizado (del caso n = 2) de Plucker. La arista c onica de Wallis es una supercie reglada su ecuaci on es x(a, b, c, u, v ) = [v cos(u), v sen(u), c a2 b2 cos2 (u)]. Tambi en son supercies regladas los cilindros generalizados, que se caracterizan porque w(u) = [a, b, c], (y por tanto w (u) = [0, 0, 0]), y los conos generalizados que se tienen cuando (u) = [a, b, c], de ecuaciones respectivamente x(u, v ) = (u) + v [a, b, c] x(u, v ) = [a, b, c] + v w(u), donde los casos m as sencillos aparecen cuando (u) es una curva plana, o cuando el vector es w(u) = (u) k [a, b, c], con este vector conseguimos que para el cono la curva param etrica v = k resulte ser justamente (u). Obviamente para ambas supercies las curvas param etricas son paralelas a la curva (u). Observaci on 2.16. Hay que ser cuidadosos, la silla del mono52 puede escribirse x(u, v ) = [u, v, u3 3v 2 u] = [u, 0, u3 ] + v [0, 1, 3vu], sin embargo no es una supercie reglada ya que las componentes del vector que multiplica a v no son exclusivamente funci on de u. Tampoco resulta si tomamos u como par ametro de la generatriz. Si lo es, sin embargo, el paraguas de Whitney de ecuaci on x(u, v ) = [uv, u, v 2 ], ya que x(u, v ) = [uv, u, v 2 ] = [0, 0, v 2 ] + u [v, 1, 0]. Ejemplo 2.5. Consideremos la curva (u) = [sen(u), sen(u) cos(u), 1] y sea [a, b, c] = [0, 0, 2], variando u [0, 2 ] y v [2, 2], resultan respectivamente un cilindro y un cono sobre53 la curva ocho. An alogamente si tomamos la espiral arquimediana (t) = [3t cos(t), 3t sen(t), 10], siendo [a, b, c] = [1, 1, 1], con t [0, 4 ] y v [0, 2], resultan un cilindro y un cono montados sobre una espiral. ndrica, llamaremos punto central54 de Denici on 2.7. Dada una supercie reglada no cil la recta generatriz (para un u jo) al punto en el que dicha generatriz corta55 la perpendicular com un a ella y a una generatriz inmediatamente pr oxima. El lugar geom etrico de los puntos centrales se denomina l nea de estricci on y lo notaremos como (u), en general es una curva alabeada. ndrica x(s, v ) = (s) + v w(s), con w(s) Proposici on 2.9. Sea la supercie reglada no cil unitario, s su longitud de arco, entonces la l nea de estricci on viene dada por (s) = (s) (s), w (s) w(s).
La silla del mono se generaliza x(u, v ) = [u, v, ([u + iv ]n )]. Ojo! En el caso del cono, la curva ocho sobre la que se encuentra no es la dada, sino obviamente la [sin(u) + a, sin(u) cos(u) + b, 1 + c] 54 La raz on de llamarlo punto central consiste en que la curvatura gaussiana de la supercie es la misma si la calculamos en dos puntos equidistantes del punto central sobre la misma generatriz. 55 Esta forma de introducirlo substituir a a la m as intuitiva pero incorrecta que dir a que el punto central es aquel en que se cortan dos generatrices innitamente pr oximas, no es correcto pues dos generatrices innitamente pr oximas, aun no siendo paralelas (caso cil ndrico), no tienen porqu e cortarse.
53 52

40

Para un par ametro arbitrario y dada la ecuaci on x(u, v ) = (u) + v w(u), con w(u) unitario, la l nea de estricci on ser a (u) = (u) (u), w (u) w(u). w (u), w (u)

Dem. Consideremos dos puntos P (s) y Q(s + s) P (s) + (s), sobre la curva (s) y construyamos sobre cada uno de ellos la recta generatriz correspondiente, los vectores unitarios seg un las direcciones de las generatrices ser an w(s) y w(s + s) = w + w. Llamemos A y B respectivamente a los extremos del segmento perpendicular a ambas generatrices, es decir A (s) + vw y B (s + s) + (v + v )(w + w). Sea m el vector unitario en la direcci on BA, y sea A = B + q (s) m. Tendremos que en el cuadril atero (no necesariamente plano) P, Q, B, A, vectorialmente se cumplir a + (v + v )(w + w) + q m = v w. (35)

Por construcci on resulta que mw y m(w +w). Adem as w, w = 1, derivando tenemos que w , w = 0, es decir ww . Por otro lado es claro que w (w + w) = w w = c m, donde c es una constante, es decir mw . Dividiendo (35) por s resultar a (w + w) w v q +v + (w + w) + m = 0. s s s s Pasando al l mite cuando s 0 tendremos (s) + v w (s) + v s0 s lim w+ q s0 s lim m = 0.

Finalmente multiplicando escalarmente por w (s), resulta (s), w (s) + v = 0, substituyendo el valor de v en la expresi on que nos da las coordenadas de A, llamando (s) al lugar geom etrico de todos los posibles A, tendremos (s) = (s) + v w(s) = (s) (s), w (s) w(s), (36)

obviamente no dependen de v . Para un par ametro arbitrario tendremos que (s) = 2 (u)u (s) y w (s) = w (u)u (s), como |u (s)| = 1/ w (u), w (u) , resulta de inmediato que (u), w (u) (u) = (u) w(u). (37) w (u), w (u) Resulta obvio, por otro lado, que la l nea de estricci on est a sobre la supercie, podemos por tanto utilizarla como directriz o l nea base, sin m as que despejar (u) en (37) y substituir en la ecuaci on de la curva x(u, v ) = (u) + (v + v0 ) w(u), con v0 = (u), w (u) . w (u), w (u)

41

Ejemplo 2.6. Es inmediato que el v ertice de un cono es su u nico punto central, en este caso (u) = [a, b, c]; en el caso del helicoide x(u, v ) = [av cos u, av sen u, bu], la l nea de estricci on es el eje OZ, es decir (u) = [0, 0, bu]; y en el caso del hiperboloide de una hoja x(u, v ) = [a cos u av sen u, a sen u va cos u, c], la l nea de estricci on es la circunferencia (u) = [a cos u, a sen u, 0].
u Ejercicio 2.2. Dada la banda de Moebius x(u, v ) = [3 sen u, 3 cos u + v 2 cos u 2 , 2v sen 2 ], determinar su l nea de estricci on.

2.8.2

Supercies desarrollables. Desarrollable tangencial

Denici on 2.8. Se dice que una supercie reglada es desarrollable56 cuando tienen plano tangente u nico a lo largo de cada generatriz. Observaci on 2.17. Hay supercies regladas que no son desarrollables. El ejemplo t pico es el hiperboloide de una hoja. M as adelante veremos que las supercies desarrollables se caracterizan porque tienen curvatura gaussiana nula en todos sus puntos. Obviamente esto no ocurrir a con el hiperboloide de una hoja. Ejemplo 2.7. Tanto el cono como el cilindro son supercies desarrollables. Menos obvias son el helicoide desarrollable57 , de ecuaciones x(u, v ) = [a cos u av sen u, a sen u + av cos u, bu + bv ] = [a cos u, a sen u, bu] + v [a cos(u + /2), a sen(u + /2), b]. Denici on 2.9. Se llama supercie desarrollable tangencial asociada a una curva alabeada (u) = [x(u), y (u), z (u)], a la supercie reglada que tiene de ecuaci on x(u, v ) = (u) + v (u). Es decir se trata de la supercie engendrada por las tangentes58 a una curva alabeada. Proposici on 2.10. La desarrollable tangencial es una supercie desarrollable. Dem. Si la curva directriz o soporte viene59 dada en funci on del par ametro arco (s), la ecuaci on de la supercie ser a x(s, v ) = (s) + v t(s), tenemos entonces que xs = t + v n, y tambi en xv = t, por lo que se cumple xs xv = v (n t) = v b, para cualquier valor de v . Por tanto N = b o N = b, para cualquier v , en consecuencia el plano tangente a lo largo de una generatriz coincide con el plano osculador del punto sobre la curva que corresponde a dicha generatriz. Evidentemente otra manera de denir la desarrollable tangencial es como la supercie envolvente de los planos osculadores de la curva.
Una denici on cl asica y equivalente a la dada es: Se dice que una supercie es desarrollable cuando est a constituida por el conjunto de las tangentes a una l nea alabeada, esa l nea alabeada se denomina arista de retroceso de la supercie desarrollable. 57 Una cinta de papel matamoscas. N otese la pendiente hacia el interior (que puede ser hacia el exterior si el segundo sumando vale [ sen(u), cos(u), b], con a, b > 0) a diferencia de lo que ocurre con el helicoide recto. 58 Del mismo modo podr amos considerar la supercie engendrada por la normal o por la binormal. 59 No es esencial esta suposici on pues si suponemos que x(u, v ) aparecer a simplemente un factor escalar que no alterar a en nada el resultado.
56

42

Observaci on 2.18. Los cilindros, conos y desarrollables tangenciales (el helicoide desarrollable es la desarrollable tangencial de la h elice circular), se llaman supercies desarrollables porque la supercie es extensible sobre el plano. El helicoide desarrollable se obtiene recortando una corona circular de papel y comunicado el oricio interior con el exterior mediante un corte, alabeando luego la corona coloc andola sobre una h elice circular situada sobre un cilindro. Conectando entre si varias de estas tiras resulta el helicoide desarrollable. Rec procamente se puede obtener una supercie desarrollable plegando un plano, sin dilatarlo ni contraerlo. Los ejemplos t picos son el cono y el cilindro. 2.8.3 Supercies de revoluci on

Denici on 2.10. Se denomina supercie de revoluci on a la supercie engendrada por una curva que gira alrededor de una recta denominada eje de revoluci on. Observaci on 2.19. Podemos suponer60 que la curva est a situada en un plano que contiene al eje sin cortarlo. Tambi en supondremos que la curva no tiene puntos multiples61 on standard de una supercie desarrollable Denici on 2.11. Se denomina parametrizaci a la que tiene por ecuaciones x(u, v ) = [(u) cos v, (u) sen v, (u)], siendo [(u), (u)] una curva en el plano que situada en el plano OXZ o el OYZ se hace girar alrededor el eje OZ (en el primer caso (u) = x1 (u) en el segundo (u) = x2 (u)). Observaci on 2.20. Vimos al principio que dada una curva alabeada en el plano [x1 (u), x2 (u)] si la situamos en el plano OXY y la hacemos girar alrededor del eje OX resulta la supercie x(u, v ) = [x1 (u), x2 (u) cos v, x2 (u) sen v ], y si la hacemos girar alrededor de OY resultar a x(u, v ) = [x1 (u) cos v, x2 (u), x1 (u) sen v ]. Ejemplo 2.8. El cilindro, el cono, la esfera, el toro, el elipsoide de revoluci on, el paraboloide de revoluci on, la supercie del ocho, etc,. Para concretar consideremos el toro, que puede considerarse engendrado por una circunferencia [r cos u + R, r sen u + R] al girar alrededor por ejemplo del eje OY, supondremos que R > r. Tendremos seg un hemos se nalado x(u, v ) = [(r cos u + R) cos v, r sen u + R, (r cos u + R) sen v ]. Proposici on 2.11. Sea x(t) una curva alabeada, y sea y (t) = [at + x0 , bt + y0 , ct + z0 ] una recta dada. Entonces la supercie de revoluci on engendrada por x(t) al girar en torno a dicha recta, tiene de ecuaci on z (t, u) = p0 +
60

x(t) p0 , v |(x(t) p0 ) v | (cos u w1 + sen u w2 ), v+ 2 |v | |v |

Nada se opone a que podamos considerar curvas alabeadas girando en torno a alg un eje. Por ejemplo si dicho eje fuera el OZ y la curva tuviera de ecuaci on x(t) = [x1 (t), x2 (t), x3 (t)], la supercie de revoluci on ser a y (t, u) = [ x1 (t)2 + x2 (t)2 cos v, x1 (t)2 + x2 (t)2 sen v, x3 (t)]. N otese que al hacer 2 on param etrica de la curva (t) = x1 (t) + x2 (t)2 , y (t) = x3 (t), resulta que [(t), (t)] es la ecuaci plana que resulta al intersecar la supercie engendrada por la alabeada con el plano OXZ o (lo que es lo mismo) con el OYZ. 61 Podemos igualmente prescindir de esta condici on, aunque obviamente las supercies engendradas tendr an singularidades debidas a puntos multiples.

43

con t [t0 , t1 ] y u [0, 2 ], siendo p0 = [x0 , y0 , z0 ] y v = [a, b, c], los vectores w1 y w2 son unitarios, jos, perpendiculares entre si, y ambos ortogonales a v , pero cumpliendo esas restricciones pueden ser cualesquiera. Dem. Consideremos un punto x(t) gen erico de la curva, si es el angulo que forma el vector x(t) p0 con dicha recta, tendremos que la distancia de ese punto al eje ser a d(t) = |x(t) p0 | sen = |x(t) p0 | = |(x(t) p0 ) v | . |v | |(x(t) p0 ) v | |x(t) p0 | |v |

Vamos a calcular ahora el vector de posici on del pie de la perpendicular del punto x(t) a la recta. En lo que sigue notaremos x(t) P1 , P ser a un punto arbitrario de la recta, llamaremos P al pie de la perpendicular, O es el origen y obviamente P0 = p0 . Se vericar a P0 P = v , se cumple P1 P = P1 P0 + P0 P = P1 P0 + v. Tendremos que P1 P , P1 P = P1 P0 + v, P1 P0 + v = |P1 P0 |2 + 2 P1 P0 , v + 2 |v |2 , si multiplicamos y dividimos el segundo sumando por |v | y sumamos y restamos ( P1 P0 , v /|v |)2 , quedar a P1 P , P1 P = 2 |v |2 + 2|v | = P1 P0 , v + |v |
2

P1 P0 , v |v |
2

+ |P1 P0 |2 P1 P0 , v |v |
2

P1 P0 , v |v |

P1 P0 , v |v | + |v |

+ |P1 P0 |

La anterior expresi on nos da la distancia al cuadrado de P1 a un punto arbitrario P sobre la recta, depende de , y alcanza su valor m nimo si el segmento que une el eje y el punto es perpendicular al eje, esto sucede obviamente cuando el contenido del primer par entesis es nulo, es decir cuando toma el valor = En consecuencia OP = OP0 + P0 P = OP0 + v = p0 + Resulta inmediato que la supercie ser a z (t, u) = OP + d(t) (cos u w1 + sen u w2 ) x(t) p0 , v |(x(t) p0 ) v | = p0 + v+ (cos u w1 + sen u w2 ). 2 |v | |v | Los vectores ortonormales w1 y w2 pueden tener direcciones arbitrarias siempre que ambos sean ortogonales a v . P0 P1 , v v. |v |2 P1 P0 , v P0 P1 , v = . |v |2 |v |2

44

2.8.4

Supercie tubular

Denici on 2.12. Dada una curva alabeada (t), de curvatura no nula, llamaremos supercie tubular de radio r engendrada por ella, a la supercie x(t, u) = (t) + r (cos(u) n(t) + sen(u) b(t)), donde n(t) y b(t) son la normal y binormal respectivamente del triedro de Frenet asociado a la curva (t). Ejemplo 2.9. Si consideramos la circunferencia (t) = [R cos t, R sen t, 0], situada en el plano OXY y de radio R, entonces b(t) = [0, 0, 1] y n(t) = [ cos t, sen t, 0], y la supercie tubular correspondiente ser a x(t, u) = [cos t(R r cos u), sen t(R r cos u), r sen(u)], que obviamente es un toro (resulta inmediato que dicho toro tambi en se obtiene si hacemos girar en torno al eje OZ, la circunferencia y (u) = [R r cos u, 0, r sen u]). 2.8.5 Supercies de traslaci on

Denici on 2.13. Dada una curva alabeada (u) = [1 (u), 2 (u), 3 (u)], que llamaremos directriz, y otra curva alabeada (v ) = [1 (v ), 2 (v ), 3 (v )], que denominaremos generatriz, (supondremos para visualizarla mejor que ambas curvas se cortan62 en un punto on a la supercie P0 = (x0 , y0 , z0 ) = (u0 ) = (v0 )). Llamaremos supercie de traslaci constituida por todas las curvas que se obtienen al trasladar la curva (v ) paralelamente a si misma seg un la curva (u). Proposici on 2.12. Las ecuaciones de la supercie de traslaci on vienen dadas por x(u, v ) = (u) + (v ) (v0 ). Dem. Trivial Ejemplo 2.10. Los ejemplos m as claros se consiguen con curvas alabeadas planas: un par de supercies de traslaci on, diferentes a pesar de la aparente similitud en su generaci on (par abola + circunferencia) son x(u, v ) = [u2 , 0, u] + [0, sen v, cos(v )] [0, 0, 1] x(u, v ) = [u2 , 0, u] + [sen v, cos(v ), 0] [0, 1, 0] con v [0, 2 ] y u [1, 1]. Otros ejemplos sencillos son x(u, v ) = [u, u2 , u] + [v, 0, v 2 ], x(u, v ) = [u, u2 , 0] + [sen v, cos(v ), v ], con (u, v ) [3, 3] [1, 1] y (u, v ) [3, 3] [0, 2 ] respectivamente. Algunas supercies tubulares son casos particulares de supercies de traslaci on, x(u, v ) = [sin(u), cos(u), 0] + [sin(v ), cos(v ), 3v ], con u [0, 2 ], v [0, 2 ].
62

Esta condici on no es estrictamente necesaria, comprobarlo con el ejemplo que citamos si se elimina el

1.

45

2.9

Envolvente de una familia de supercies

Denici on 2.14. Consideremos la familia uniparam etrica de supercies F (x, y, z, ) = 0. Si en una cierta regi on del espacio las ecuaciones F (x, y, z, ) = 0, F (x, y, z, ) = 0

representan una curva C para cada valor = 0 , dicha curva recibe el nombre de curva caracter stica de la supercie F (x, y, z, 0 ) = 0. Si al variar , las curvas caracter sticas C engendran una supercie S , esta supercie S (excluidos los puntos singulares de las supercies de la familia) recibe el nombre de envolvente de la familia de supercies. Del mismo modo si en una cierta regi on del espacio las ecuaciones F (x, y, z, ) = 0, F (x, y, z, ) = 0, F (x, y, z, ) = 0,

dan un punto P para cada valor = 0 , dicho punto recibe el nombre de punto caracter stico de la supercie F (x, y, z, 0 ) = 0. Al lugar geom etrico de los puntos caracter sticos se le denomina arista de retroceso de la envolvente. Observaci on 2.21. Por tanto el c alculo de la ecuaci on impl cita de la envolvente se reduce a eliminar entre las ecuaciones F (x, y, z, ) = 0, F (x, y, z, ) = 0.

etrica Ejemplo 2.11. Supongamos dada una curva alabeada, y con ella su familia uniparam de planos osculadores. La envolvente de dicha familia, si es que existe, es la supercie reglada desarrollable tangencial correspondiente. Las curvas caracter sticas son las rectas generatrices, los puntos caracter sticos son los puntos sobre la curva y la arista de retroceso es la propia curva alabeada. amos denir la supercie tubular Ejemplo 2.12. Dada una curva alabeada (t), podr anteriormente descrita, como la envolvente de un conjunto innito de esferas de radio constante r, cuyo centro se desplazara sobre la curva alabeada. etrica de planos OX, a(u) + Observaci on 2.22. Si consideramos una familia uniparam b(u) = 0. Donde como sabemos OX = x es el vector de posici on de un punto del plano, a(u) es el vector que une cada plano con el origen y b(u) es una constante (una vez elegido u). La recta caracter stica se calcula63 , cuando exista, resolviendo x, a(u) + b(u) = 0, x, a (u) + b (u) = 0. (38)

La ecuaci on de la envolvente se obtendr a eliminando u en (38). El lugar geom etrico de los puntos caracter sticos o arista de retroceso se determina a partir x, a(u) + b(u) = 0 x, a (u) + b (u) = 0 x, a (u) + b (u) = 0, poniendo x en funci on de un solo par ametro. Ejercicio 2.3. Hallar la envolvente de la familia de supercies x2 y 2 + xy + z = 0.
63

Aplicando Rolle como en la obtenci on del plano osculador que pasa por tres puntos consecutivos.

46

2.10

Curvatura normal. Segunda Forma cuadr atica fundamental. Direcciones asint oticas.

Observaci on 2.23. Para denir y estudiar la curvatura de una supercie en un cierto punto P , consideraremos el haz de planos denido por N , la normal a la supercie en P . Ese haz de planos al cortar a la supercie genera una familia de curvas que pasan por P . Esas curvas as construidas se denominan secciones normales de la supercie en P . Del estudio de la curvatura de exi on de esas secciones normales deduciremos importantes consecuencias sobre la supercie. Antes de abordar ese estudio introduciremos el concepto de curvatura normal en un punto P aplicable a cualquier curva, que no tiene porqu e ser secci on normal, contenida en la supercie y que pase por P . Consideremos una curva sobre una supercie dada, supongamos que dicha curva pasa por el punto P con tangente t, normal n y vector de curvatura . Sabemos que necesariamente la tangente a la curva ha de estar contenida en el plano tangente, es decir t, N = 0. Sin embargo la normal a la curva n no tiene porqu e estar en dicho plano. Sabemos que el vector curvatura tiene la direcci on de n. Podemos proyectar el vector curvatura , sobre el plano tangente a la supercie y en la direcci on de N . Denominaremos t y n respectivamente64 a las respectivas componentes, con lo que podemos escribir = t (s) = n + t . Denici on 2.15. Llamaremos curvatura normal de una curva respecto de la supercie que la contiene en P , al escalar n , que aparece al escribir n = n N . Es claro que n = N , n . Denici on 2.16. Fijado un punto de una supercie. Llamamos secci on normal a cualquiera de las curvas que resultan al cortar la supercie por uno de los planos del haz determinado por el vector N en el punto dado. Se hablar a de la secci on normal en una direcci on dada , a la curva que resulta de cortar la supercie por el plano del haz que contiene a la tangente a la supercie en dicha direcci on. Observaci on 2.24. Recordemos que dada una curva sobre la supercie mediante la ecuaci on (u, v ) = 0, derivando tenemos que la pendiente (respecto del eje v = cte. que pasa por el punto de que se trate) de la tangente a dicha curva viene dada por dv = u = . du v En otras palabras conocer es como tener denida una direcci on sobre la supercie. Obviamente si adem as damos un punto P , queda jada la secci on normal sobre la supercie. Observaci on 2.25. N otese que la curvatura de una secci on normal en el punto P (u0 , v0 ) donde calculamos el vector N tiene componente tangencial nula, debido a que para las secciones normales se cumple n = N , ya que las secciones normales son curvas planas
64 t recibe el nombre de curvatura tangencial o geod esica. Las geod esicas se denen como aquellas curvas sobre la supercie a lo largo de las cuales la curvatura tangencial es nula. M as adelante probaremos que las geod esicas son tambi en las curvas m as cortas que unen dos puntos cualquiera de una supercie dada.

47

contenidas en el haz denido por N , por tanto para ellas la curvatura normal coincide con la curvatura de exi on, es decir = n . Esto no quiere decir que en otro punto de la secci on normal diferente al (u0 , v0 ), los vectores N y n tengan la misma direcci on. La f ormula (39) nos proporciona la curvatura en (u0 , v0 ) para las diferentes secciones normales y la curvatura normal para otras curvas que pasando por el punto no sean secci ones normales. Denici on 2.17. Llamaremos e = xu , N u , Proposici on 2.13. Sea = 2f = [ xv , N u + xu , N v ], g = xv , N v .

dv la pendiente de la tangente a la curva dada v = v (u) du sobre la supercie x(u, v ) en el punto P , entonces se cumple que la curvatura normal en dicha direcci on vale e + 2f + g2 n = . (39) E + 2F + G2 Dem. Hemos se nalado que tN . Por lo que N , t = 0. Derivando esta expresi on respecto de s obtenemos dN dt , t + N, = 0, ds ds substituyendo dt = = n + t , resulta al ser t N , que ds dN dN , t + N , (n + t ) = , t + n = 0. ds ds Luego n = t, dN dx dN = , ds ds ds dx, dN (x du + xv dv ), (N u du + N v dv ) = = u 2 ds Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 xu , N u du2 + [ xv , N u + xu , N v ]dudv + xv , N v dv 2 = Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 2 e + 2f + g = . E + 2F + G2

dv Hemos dividido por du2 numerador y denominador y substituido = , y utilizado la du denici on previa de e, f y g . Observaci on 2.26. Si hacemos = 0 en n = lo que equivale a considerar e + 2f + g2 , E + 2F + G2

dv = 0 y por tanto v = cte. Estamos calculando la curvatura du normal en la direcci on de la curva coordenada v = cte., y obtenemos n = e/E . Por otro

48

lado si hacemos = , es decir

du = 0, tenemos u = cte., y obtenemos la curvatura dv normal en dicha direcci on, y resulta entonces n = g/G. Para averiguar, dado un valor de , cual es el angulo que forma dicha direcci on con la curva coordenada v = cte. hay65 que recurrir a las f ormulas de la parte inferior de la p agina 37. Corolario 2.7. Podemos obtener tambi en e, f, g mediante: e = xuu , N , f = xuv , N , g = xvv , N .

ones: Dem. A partir de las ecuaci xu , N = 0, xv , N = 0 .

Basta simplemente con derivar respecto de u y v la primera y la segunda y cualquiera de ellas respecto de la variable que no este derivada x. En efecto derivando tenemos xuu , N + xu , N u = 0 = xu , N u = xuu , N xvv , N + xv , N v = 0 = xv , N v = xvv , N . Luego e = xuu , N , Del mismo modo xuv , N + xu , N v xvu , N + xv , N u = 0 = 0 xuv , N + xvu , N = 2 xuv , N = 2f. Es decir f = xuv , N . g = xvv , N .

( xu , N v + xv , N u ) =

Ejemplo 2.13. Los coecientes e, f, g son: i) e = f = 0 y g = ab/ a2 + (b2 a2 ) cos2 v , para el cilindro x(u, v ) = [a cos v, b sin v, u]. ii) e = r, f = 0 y g = r cos2 u, para la esfera x(u, v ) = [r cos u cos v, r cos u sin v, r sin u]. iii) e = f = 0 y g = au/ a2 + 1, para el cono x(u, v ) = [u cos(v ), u sin(v ), au]. iv) e = f = 0,y g = au/ 2, para el helicoide desarrollable x(u, v ) = [a cos v au sin v, a sin v + au cos v, a(u + v )].
Resulta tentador hacer = tan , pero el angulo no tiene en principio que coincidir con el angulo que la direcci on asociada a = g (u) forma con la curva param etrica v = cte., que es el que llamamos en la p agina 37 (si F = 0 y E = G, o la primera y la segunda forma son proporcionales, entonces = , cilindro circular o esfera). Para obtener la expresi on de la curvatura normal en funci on de , es preciso recurrir a la f ormula de Euler, ver p agina 59, tras obtener 1 y 2 en funci on de K y M .
65

49

Denici on 2.18. Se denomina segunda forma fundamental a la forma cuadr atica edu2 + 2f dudv + gdv 2 = (du, dv ) e f f g du dv .

Denici on 2.19. Llamaremos direcciones asint oticas en un punto dado P de una supercie x(u, v ), a aquellas direcciones para las se cumpla e + 2f + g2 = 0. Observaci on 2.27. La anterior igualdad se da por ejemplo (aunque no solo en ese caso) cuando hay rectas sobre la supercie ya que en esas direcci ones = 0 y por tanto n = 0. Intuitivamente son las direcciones a lo largo de las cuales la supercie se curva menos. Por ejemplo las generatrices de un cilindro o un cono o de cualquier otra supercie reglada. Denici on 2.20. De la ecuaci on e + 2f + g2 = 0, resulta que = 2f 4f 2 4eg f f 2 eg = . 2g g

Observamos que eg f 2 es el discriminante de la anterior ecuaci on cambiado de signo. Del estudio del signo de eg f 2 resulta una clasicaci on de los puntos de la supercie: ptico si eg f 2 > 0 (no hay direcciones asint oticas) i) Punto el ii) Punto parab olico si eg f 2 = 0 (hay una direcci on asint otica). iii) Punto hiperb olico si eg f 2 < 0 (hay dos direcciones asint oticas). Observaci on 2.28. El vector n tiene la direcci on del vector normal N a la supercie. a el sentido de N si n > 0 y el opuesto Elegido un sentido para N , el vector n tendr si n < 0. Como el denominador de (39) siempre es positivo, el signo de n depender a solamente del signo de la segunda forma cuadr atica. En el caso i) la supercie esta siempre del mismo lado que el plano tangente y no hay direcciones asint oticas (aquellas para las que n () = 0), ( es el caso, por ejemplo, del plano tangente a un elipsoide o una esfera. En el caso ii), si suponemos que e, f y g no se anulan simult aneamente, entonces la forma cuadr atica es semidenida, hay una sola ra z-direcci on en la que n () = 0, en las restantes se comporta como punto el ptico (es el caso del plano tangente a un cilindro). Si eg f 2 < 0, entonces la segunda forma cuadr atica es indenida, por tanto no conserva el signo y hay dos direcciones para las que n () = 0. La supercie estar a parte en un lado, parte en otro del plano tangente (plano tangente en un punto silla). Ejemplo 2.14. Consideremos el toro. Un sencillo c alculo nos mostrar a que posee las tres clases de puntos. Los puntos de las circunferencias inferior y superior de radio R paralelas a la circunferencia gu a son parab olicos y dividen entre ambas al toro en dos regiones, los puntos de la zona de la perforaci on son hiperb olicos y los de la regi on exterior el pticos.

50

2.11

Teorema de Meusnier

Proposici on 2.14. Todas las curvas que pasan por un punto dado P y tienen en ese punto la misma tangente tienen el mismo vector curvatura normal (aunque obviamente no tengan porqu e tener la misma curvatura de exi on). Dem. Es evidente que los coecientes e, f, g y E, F, G son constantes en P . Consideremos ahora la ecuaci on (39), observamos que el miembro de la derecha, para un punto jo P , solo depende de . Por tanto n () tomar a el mismo valor para dos curvas que tenga el dv mismo valor = en el punto P . Lo que equivale a decir que todas las curvas que du pasando por P tienen la misma tangente poseen la misma curvatura normal. Proposici on 2.15. (Obtenci on del haz normal) Si {e1 (u0 , v0 ), e2 (u0 , v0 ), N (u0 , v0 )} es el triedro que resulta de ortonormalizar el triedro m ovil {xu (u0 , v0 ), xv (u0 , v0 ), N (u0 , v0 )}, correspondiente a la supercie x(u, v ) en el punto (u0 , v0 ), entonces la expresi on param etrica de cualquier plano del haz normal viene dada por y (p, q, u0 , v0 , ) = x(u0 , v0 ) + pN (u0 , v0 ) + q [e1 (u0 , v0 ) cos + e2 (u0 , v0 ) sin ] . Dem. Resulta inmediato si consideramos un plano que pasa por el punto x(u0 , v0 ) y contiene al vector N (u0 , v0 ) y a un vector unitario, variable con , situado en el plano tangente y con el origen de angulos seg un e1 , es decir xu (u0 , v0 ), y que no es otro que e1 (u0 , v0 ) cos + e2 (u0 , v0 ) sin . Corolario 2.8. (Teorema de Meusnier) El radio de curvatura R de una curva en una direcci on no asint otica de P , es la proyecci on sobre la normal a la curva del radio de curvatura Rn de la secci on normal correspondiente a la tangente a en P . Lo que puede expresarse como Rn cos = R, donde es el angulo que forman N y n, 0 /2. Dem. Dado el punto P y la direcci on marcada por . Consideremos la secci on normal correspondiente a dicha direcci on. Si es el angulo que para la curva forman n y N tendremos que n = , N = cos Utilizando los radios de curvatura en vez de la curvatura tenemos que 1 1 = cos = R = Rn cos . Rn R

Una formulaci on diferente, pero obviamente equivalente es la siguiente. Proposici on 2.16. Si se considera el haz de planos que pasa por la tangente a una supercie en una direcci on no asint otica, los c rculos osculadores de las curvas que resultan de la intersecci on con la supercie est an sobre una esfera.

51

2.12

Direcciones principales. L neas de curvatura.

Denici on 2.21. Se denominan direcciones principales aquellas en que la curvatura normal es m axima o m nima. Los valores que alcanza la curvatura en esas direcciones se denominan curvaturas principales. axima y m nima se Proposici on 2.17. Las direcciones en que la curvatura normal es m obtienen de resolver la ecuaci on de segundo grado en 2 1 E F G e f g Dem. Partiendo de la ecuaci on n = Derivamos respecto de y resulta (E + 2F + G2 )[2f + 2g] (e + 2f + g2 )[2F + 2G] = 0. De donde e + 2f + g2 f + g = . F + G E + 2F + G2 e + 2f + g2 = (e + f ) + (f + g) E + 2F + G2 = (E + F ) + (F + G), luego podemos reescribir (40) como n () = Llamando A = e + 2f + g2 B = E + 2F + G2 C = f + g D = F + G. Resulta que a partir de (40) y (41) tenemos n = Es decir n = de donde (e + f )(F + G) = (f + g)(E + F ), C C A C A = = = . B D D B D e + f f + g = . F + G E + F (42) (e + f ) + (f + g) . (E + F ) + (F + G) e + 2f + g2 . E + 2F + G2 (40) = 0.

(41)

Por otro lado es obvio que

52

por tanto eF + eG + f F + f G2 = f E + f F + gE + gF 2 , que podemos escribir como 2 [gF f G] + [gE eG] + [f E eF ] = 0, que nalmente se memoriza mejor igualando a cero el determinante 2 1 E F G e f g = 0. (44) (43)

Observaci on 2.29. Substituyendo en (42) los valores 1 y 2 , calculados resolviendo la anterior ecuaci on de segundo grado, obtenemos las curvaturas normales m axima y m nima, 1 y 2 . Para este c alculo sin embargo utilizaremos un m etodo m as c omodo en la siguiente secci on. neas de curvatura de una supercie a toda curva sobre Denici on 2.22. Se denominan l la supercie tal que en cada punto su tangente tiene la direcci on de una direcci on principal. Teorema 2.1. Las l neas de curvatura forman una red ortogonal. Dem. Para probarlo basta comprobar que satisfacen la ecuaci on probada66 en la proposici on 2.8 EC 2F B + GA = 0. Siendo E , G y F los coecientes de la primera forma, y A, B y C los coecientes de la ecuaci on diferencial que satisfacen las curvas a estudiar Adu2 + 2Bdudv + Cdv 2 = 0. En este caso, a partir de (43), haciendo = dv/du, resulta [gF f G] dv 2 + [gE eG] dudv + [f E eF ] du2 = 0, es decir C = [gF f G], 2B = [gE eG], A = [f E eF ]. Evaluemos GA 2BF + CE , tenemos [f E eF ] G [gE eG] F + [gF f G] E = f EG eF G gEF + eGF + gF E f GE = 0. Luego efectivamente las l neas de curvatura son ortogonales. Observaci on 2.30. Consecuencia inmediata del anterior teorema es que conocida 1 , la direcci on 2 es obviamente perpendicular a ella, o viceversa. Luego basta con conocer una de ellas.
A
66

Esto es E

B >|< F

C una regla nemot ecnica. G

53

Denici on 2.23. Se denominan puntos c clicos o umb licos aquellos puntos en los cuales la primera y segunda forma son proporcionales entre si. Luego 1 = 2 , lo que signica que todos los vectores de curvatura normal coinciden. Por consiguiente todas las direcciones que pasan por el son principales. Ejemplo 2.15. Evidentemente todos los puntos de una esfera son puntos umb licos.

2.13

Curvaturas principales. Curvatura media y curvatura de Gauss

Teorema 2.2. Las curvaturas principales se obtienen resolviendo la ecuaci on de segundo grado en n En e F n f = 0. F n f Gn g Dem. Hemos visto que una vez obtenidas las direcciones principales en (44) se substituye en f + g e + f n = = . F + G E + F Tenemos (E + F )n = e + f (F + G)n = f + g

pasando todo a la derecha y sacando factor com un (e n E ) + (f n F ) = 0 (f n F ) + (g n G) = 0.

Como = dv/du, n satisface las ecuaciones (e n E )du + (f n F )dv = 0 (f n F )du + (g n G)dv = 0. (45) (46) (47) Estas ecuaciones forman un sistema lineal homog eneo en du, dv , para que puedan tener soluci on distinta de la trivial se tiene que cumplir que su determinante sea igual a cero, es decir En e F n f = 0. (48) F n f Gn g

Corolario 2.9. Si 1 y 2 son las curvaturas principales, se cumple entonces que 1 + 2 2 = Eg 2f F + eG 2(EG F 2 ) eg f 2 . EG F 2

1 2 =

54

Dem. Operando en (48) tenemos (En e)(Gn g ) (F n f )2 = 0, y operando resulta

2 2 2 EG2 n + eg n (Eg + eG) F n + 2f F n f = 0,

agrupando los coecientes de la ecuaci on de segundo grado en n queda

2 [EG F 2 ] 2 n + [2f F Eg eG] n + [eg f ] = 0.

Utilizando las f ormulas de Vieta son inmediatas las f ormulas del enunciado. 1 + 2 Denici on 2.24. Al valor M = se le denomina curvatura media y a K = 1 2 2 curvatura de Gauss o curvatura total. Observaci on 2.31. Dada la expresi on de la curvatura de Gauss, es claro que se cumple i) Si K > 0 el punto es el ptico. ii) Si K = 0 es parab olico. iii) Si K < 0 es hiperb olico. Corolario 2.10. Si 1 y 2 son las curvaturas principales, M la curvatura media y K la curvatura de Gauss, entonces se cumple que i = M M 2 K.

Observaci on 2.32. La curvatura de Gauss es importante en el contexto de las geometr a riemanniana (espacios que en lo innitamente peque no coinciden con el euclidiano). El concepto de curvatura de un espacio de Riemann generaliza a n dimensiones el de curvatura gaussiana de una supercie. El concepto de curvatura de un espacio (de una supercie en nuestro caso) no est a relacionado en absoluto con la idea de que el espacio est e sumergido en un espacio superior envolvente en el cual tenga de alg un modo una cierta curvatura, aun cuando 1 y 2 si tengan ese car acter, K es una propiedad intr nseca de la supercie. Justamente la demostraci on de ese hecho es un notable resultado conocido como Teorema Egregium de Gauss, y que ser a el u ltimo resultado que probaremos, ver p aginas 66 a 69. La curvatura gaussiana podr a ser calculada por los habitantes de la supercie utilizando solo medidas sobre la supercie (coecientes de la primera forma y sus derivadas), sin referencia ninguna al espacio circundante y mide, en el entorno del punto de que se trate, la diferencia entre la supercie dada y el plano eucl deo. Teorema 2.3. Una condici on necesaria y suciente para que una supercie sea desarrollable es que la curvatura de Gauss sea nula en todo punto. Dem. Vamos a ver en primer lugar que si es desarrollable entonces eg f 2 = 0. Supongamos que tenemos una desarrollable tangencial de ecuaci on y (s, v ) = x(s)+vt(s). Derivando tenemos y s = xs + vts = t(s) + v (s) n(s), y v = t(s).

55

Volviendo a derivar resulta y ss = n + v ( n) , Resulta inmediato que E = y s , y s = 1 + v 2 2 , Por otro lado F = y s , y v = 1, G = y v , y v = 1. y sv = n, y vv = 0.

y yv vb N= s = = b. EG F 2 v 2 2 e = y ss , N = 2, f = y sv , N = 0, g = y vv , N = 0,

De donde nalmente

y por tanto eg f 2 = 0. Si la curva es un cono generalizado de ecuaci on y (s, v ) = a + vx(s), o un cilindro de ecuaci on y (s, v ) = x(s) + va, (donde en principio x(s) suele ser una curva con la tercera componente nula) un sencillo c alculo nos muestra que efectivamente eg f 2 = 0. Rec procamente supongamos que eg f 2 = 0 podemos expresar eg f 2 = xu , N u xv , N v xu , N v xv , N n EG F 2 ,

= (xu xv )(N u N v ) = (N , N u , N v )

por lo que eg f 2 = 0 coincide ind enticamente con (N , N u , N v ) = N , N u N v = 0. Esto sucede en los siguientes casos: i) N u o N v se anulan. ii) N u y N v son paralelos. En el caso i) N depende solo de un par ametro. Eso hay que interpretarlo como que la 67 supercie es la envolvente de una familia de planos y que por tanto se trata de una supercie desarrollable. En el caso ii) escogeremos como sistema de curvas coordenadas las curvas asint oticas sobre la supercie, de ecuaci on e du2 + 2f dudv + g dv 2 = 0. Haciendo v = cte., resulta que e = 0, o bien xu , N u = 0. Por otro lado como sabemos68 en que xv , N u = 0, es decir que xu , N v = xv , N u . Al ser N u N v , resulta tambi N u = 0, lo que nos lleva al caso i).
Una de estas familias de planos se dene mediante la ecuaci on x, a(u) + b(u) = 0, donde x es un punto gen erico del plano a(u) es el vector normal del plano y b(u) una constante. Recordemos que el vector OX = x se puede descomponer en un vector contenido en el plano (y por tanto perpendicular a a) m as un vector que une el plano con el origen (jo una vez escogido el plano), por lo que el producto escalar de OX por a es constante una vez jado el plano. Por otro lado aceptamos el siguiente resultado (p ag. 77 de [7]) Una familia no numerable de planos, no todos paralelos ni pasando por una misma recta, tiene como envolvente un cilindro, un cono, o una desarrollable tangencial. Esta envolvente est a engendrada por las rectas caracter sticas de los planos. En el caso de un cono pasan todos por el u nico punto caracter stico, y en el de una desarrollable tangencial son todas tangentes al lugar de los puntos caracter sticos. 68 Resulta evidente a partir de u ( v x, N ) = v ( u x, N ), y de consideraciones elementales sobre x yN .
67

56

Ejercicio 2.4. Sea la supercie de revoluci on x(u, v ) = [(u) cos v, (u) sen v, (u)], vericar que se cumple K = /. Proposici on 2.18. Condici on necesaria y suciente para que una curva de una supercie sea l nea de curvatura es que las normales a la supercie a lo largo de dicha curva formen una supercie desarrollable. Dem. Para demostrar este teorema supongamos que la curva viene dada por x(s). Se tiene que dx , N = t, N = 0. ds Un punto de la supercie reglada que forman las normales a la supercie vendr a dado por y (s, u) = x(s) + u N (s), donde u es la distancia del punto y al x. Se tiene y s = t + uN s , y u = N , y su = N s , y uu = 0. u (r, r) v (0, 2 ).

Por consiguiente g = y uu , N = 0. Para que sea desarrollable todo se reduce a probar que f = 0, o bien que (t, N , N s ) = t, N N s = 0. N es perpendicular a t y a N s , de forma que para cumplirse dicha condici on o bien ha de darse i) N s = 0 o bien ii) t es paralelo a N s . En el caso i) las normales a la supercie forman un cilindro o un plano, que son supercies desarrollables. En el caso ii) ocurre que dN = dx (49)

(a lo largo de la curva). Solo puede ocurrir que = 0 o que = 0. La anterior ecuaci on equivale a N u du + N v dv = (xu du + xv dv ), (50) que, como ecuaci on vectorial en el plano, es equivalente a las dos ecuaciones escalares siguientes, obtenidas al multiplicar escalarmente (50) por xu y xv , respectivamente: (e + E )du + (f + F )dv = 0, (f + F )du + (g + G)dv = 0, las cuales a su vez equivalen a las ecuaci ones (46) y (45) con = n . Rec procamente las ecuaciones (46) y (45) son equivalentes a la ecuaci on (49). Por tanto, las curvas son l neas de curvatura y no existe ninguna otra fuera de estas. Corolario 2.11. (F ormula de Olinde Rodrigues) Dada una supercie regular, sea N el vector normal y dx una direcci on sobre la supercie. Las l neas de curvatura vienen caracterizadas mediante la ecuaci on diferencial, dN + dx = 0, donde es la curvatura normal en la direcci on dx de la l neas de curvatura.

57

Dem. Como subproducto se obtiene ecuaci on del enunciado simplemente substituyendo = en (49), expresi on que caracteriza las l neas de curvatura. Corolario 2.12. En una supercie de revoluci on los meridianos y los paralelos son l neas de curvatura Dem. Si movemos el vector normal a una supercie de revoluci on a lo largo de un paralelo, la supercie que engendra es obviamente un plano, o un cono, o un cilindro. Si el vector normal se mueve a lo largo de un meridiano siempre tenemos un plano. Luego en todos los casos los meridianos y paralelos son l neas de curvatura.

2.14

L neas de curvatura y curvas coordenadas

Teorema 2.4. La condici on necesaria y suciente para que las l neas de curvatura sean curvas coordenadas o param etricas es que f = F = 0. Dem. Sabemos que las direcciones principales son aquellas que verican 2 1 E F G e f g = 0,

Si hacemos = dv/du el anterior determinante queda dv 2 dudv du2 E F G e f g = 0. (51)

Supongamos que las l neas de curvatura coinciden con las coordenadas. Si tomamos una curva coordenada u = cte., es claro que du = 0, y como se tiene que seguir cumpliendo (51) resultar a dv 2 0 0 F G E F G = 0 = = 0. f g e f g Por otro lado si hacemos v = cte. , tenemos que dv = 0 y como tiene que vericarse (51) tendremos 0 0 du2 E F E F G = 0 = = 0. e f e f g Adem as como las l neas coordenadas son de curvatura, y las de curvatura forman un sistema ortogonal, resultar a que F = 0. Substituyendo en los anteriores determinantes tenemos que Ef = 0 y Gf = 0. Sabemos que la primera forma es denida positiva; es decir EG F 2 > 0, como F = 0 no pueden ser nulos E y G a la vez, luego necesariamente f = 0. Rec procamente si F = f = 0, tenemos dv 2 dudv du2 E 0 G e 0 g = 0 = dudv = 0.

58

Luego las l neas de curvatura son las curvas dadas por du = 0, que equivale a u = cte. y dv = 0, equivalente a v = cte . que son las curvas param etricas. Ejemplo 2.16. Sea una supercie de revoluci on x(u, v ) = [r sen u, r cos u, h(v )], un sencillo c alculo nos muestra que e = r, f = 0, g = 0, E = r2 , F = 0, G = h (v )2 . Comprobamos que en efecto una condici on necesaria (aunque no suciente) para que una supercie sea de revoluci on es que f = F = 0. Teorema 2.5. Si las curvas coordenadas son l neas de curvatura entonces 1 = Dem. Basta hacer F = f = 0 en En e F n f F n f Gn g Resulta el producto (En e)(Gn g ) = 0. Cuyas dos soluciones son las del enunciado 1 = e , E 2 = g . G = 0. e , E 2 = g . G

Observaci on 2.33. Resumamos las caracter sticas esenciales (ver p ag. 113 [7]) de las curvas sobre una supercie en relaci on con los coecientes de la primera y segunda forma: Curvas Ortogonales Curvatura Conjugadas Is otropas Asint oticas E F 0 0 G e f 0 0 0 0 0 g

Curvas is otropas son aquellas que en todos sus puntos cumplen ds2 = 0.

2.15

Teorema de Euler. Indicatriz de Dupin. L neas asint oticas

Teorema 2.6. (Teorema de Euler) Si llamamos al angulo que forman, en un punto dado, una direcci on = dv/du con la direcci on de las l neas de curvatura, y si es la curvatura seg un = dv/du, entonces = 1 cos2 + 2 sen2 , siendo 1 y 2 las curvaturas de las secciones normales correspondientes a las direcciones principales en dicho punto.

59

Dem. Podemos suponer, para demostrar este teorema, que las curvas coordenadas son las l neas de curvatura. De acuerdo con un resultado anterior tenemos que F = f = 0 y por tanto la f ormula para la curvatura normal y el elemento de l nea pasan a ser n = Recordemos que Eduu + F (duv + dvu) + Gdvv cos = , 2 Edu + 2F dudv + Gdv 2 Eu2 + 2F uv + Gv 2 por tanto el angulo que forma la direcci on dv/du con la v = cte. (v = 0) ser a du Eduu = E cos = . ds Edu2 + Gdv 2 Eu2 El angulo = /2 es el angulo que forma la direcci on dv/du dada, con la curva u = cte. (u = 0), ya que las curvas u = cte. y v = cte . son ortogonales. Por tanto sen = cos = De donde n = edu2 + gdv 2 edu2 + gdv 2 = Edu2 + Gdv 2 ds2 2 2 du sen2 dv cos2 = e +g +g =e ds ds E G = 1 cos2 + 2 sen2 . dv Gdvv = G . ds ds Gv 2 edu2 + gdv 2 , Edu2 + Gdv 2 ds = Edu2 + Gdv 2 .

Observaci on 2.34. El teorema de Euler junto con el ya visto teorema de Meusnier dan informaci on completa respecto de la curvatura de cualquier curva de la supercie que pase por el punto P . Denici on 2.25. Sean 1 y 2 las curvaturas seg un las direcciones principales. Se denomina indicatriz de Dupin a la c onica 1 x2 + 2 y 2 = 1. Proposici on 2.19. La intersecci on de la supercie con un plano pr oximo al plano tangente y paralelo a el, es, en primera aproximaci on, semejante a la indicatriz de Dupin. Dem. Cortemos la supercie por un plano paralelo al plano tangente en un punto el ptico, a una distancia de el, y proyectemos la intersecci on sobre el plano tangente. Sabemos que en el entorno de un punto x0 de la supercie, se verica 1 x = x0 + (xu h + xv k ) + (xuu h2 + 2xuv hk + xvv k 2 ) + . . . 2 60

La distancia D de un punto x de la supercie al plano tangente en x0 , vendr a dada por (x x0 ), N = cuya parte principal ser a 1 2 xuu , N h2 + 2 xuv , N hk + xvv , N k 2 + . . .

1 Dp = (eh2 + 2f hk + gk 2 ). 2 De donde introduciendo las variables x = Eh = Edu, y = Gk = Gdv , tendremos 2 = e 2 2f g x + xy + y 2 . E G EG

Si consideramos la parametrizaci on (u, v ) coincidente con las l neas de curvatura, tendremos que f = 0 y la anterior ecuaci o n cuadr a tica se transforma por la semejanza x x 2 , y y 2 , en e 2 g x + y2 = 1 E G = 1 x2 + 2 y 2 = 1.

Denici on 2.26. Se denominan curvas o l neas asint oticas a las envolventes de las direcciones asint oticas en cada punto. Dicho en otras palabras: son aquellas curvas cuyas tangentes en cada punto coinciden con las direcciones asint oticas a la supercie en ese punto. Observaci on 2.35. Las direcciones principales vienen representadas por los ejes de la indicatriz. Las direcciones asint oticas se corresponden con las as ntotas de las hip erbolas que pueden constituir la indicatriz. Resulta inmediato el siguiente teorema: Teorema 2.7. Las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint oticas. Dem. Recu erdese que los ejes de una hip erbola son siempre bisectrices de sus as ntotas. Por lo que las direcciones principales son bisectrices de las direcciones asint oticas. Denici on 2.27. Dos direcciones sobre una supercie en un punto P , ni umb lico ni parab olico69 de ella, se dicen conjugadas si corresponden a las direcciones dadas por dos di ametros conjugados70 de la indicatriz de Dupin en ese punto.

69 N otese que hay dos direcciones asint oticas u nicamente si los puntos son propiamente el pticos o hiperb olicos. 70 En la teor a de c onicas se dice que por ejemplo dos di ametros de una elipse son conjugados, si las tangentes a la elipse en ambos extremos de uno de ellos son paralelas al otro di ametro.

61

62

3
3.1

Otros resultados
Supercies m nimas

Denici on 3.1. Se denominan supercies m nimas aquellas para las cuales las curvas asint oticas son ortogonales en todo punto. Observaci on 3.1. Se dicen m nimas porque dentro de las que tienen la misma frontera son las que tienen area m nima, eso lo probaremos en el teorema 3.2. Teorema 3.1. Para que una supercie sea m nima es necesario y suciente que la curvatura media en todos sus puntos sea nula. Dem. Si las l neas asint oticas forman un sistema ortogonal, entonces la indicatriz de Dupin est a formada por dos hip erbolas equil ateras, por tanto las as ntotas son perpendiculares 2 2 x y = 1, en consecuencia 1 = 2 y la curvatura media M es cero. Corolario 3.1. La condici on necesaria y suciente para que una supercie sea m nima es que se cumpla en todo punto Eg 2F f + Ge = 0. Teorema 3.2. Si existe una supercie de area m nima que pase por una curva alabeada cerrada, es una supercie m nima. na deformaci on de una supercie x(u, v ), Dem. Para probarlo, consideremos una pequ denida mediante la ecuaci on x1 = x + N , donde es arbitrariamente peque no y, al igual que x y N , funci on de u y v . Tendremos u x1 = xu + N u + v x1 = xv + N v +
uN , vN ,

y como coecientes de la primera forma fundamental de la supercie deformada, despreciando los t erminos de orden superior en , encontramos E1 = E 2 e, F1 = F 2 f, G1 = G 2 g.

Por tanto introduciendo la curvatura media M resulta

2 E1 G1 F1 = (EG F 2 ) 2 (Eg 2F f + Ge) = (EG F 2 ) 2 M (EG F 2 ).

Integrando ahora sobre el area encerrada por un contorno jo C tendremos

2 dudv = E1 G1 F1

EG F 2 dudv 2

EG F 2 dudv.

Esta igualdad puede escribirse en la forma S = 2 M dA,

donde dA es el elemento de area de la primera supercie y A es la variaci on del area encerrada por el contorno jo C . La variaci on se anula para todo si y solo si M = 0.

63

Ejercicio 3.1. Probar que el plano, el catenoide x2 + y 2 = cosh z , y el helicoide recto y tan z = x, son supercies m nimas. Existen otras supercies m nimas menos obvias como las de Scherk ez cos y = cos x, Enneper71 , Hennenberg, Richmond, etc,. (ver p ags. 721-772 de [5]). Ejercicio 3.2. Determinar la expresi on m as general de una supercie m nima de revoluci on.

3.2

L neas geod esicas de una supercie

Observaci on 3.2. En su momento vimos que se cumpl a = n + g , donde n es la curvatura normal y g la curvatura tangencial o geod esica. De donde 2 2 2 = n + g . Recordemos que n y g son las componentes del vector curvatura de la curva que se trate respecto de la normal N y respecto de la direcci on72 N t sobre el plano tangente. esicas como curvas tales que en todos sus puntos tienen Denici on 3.2. Denimos las geod curvatura geod esica (o tangencial) nula. Ejemplo 3.1. Consideremos la esfera. Si proyectamos la normal a cualquier c rculo m aximo sobre el plano tangente en ese punto a la esfera obtenemos un punto. Por tanto la curvatura geod esica de los c rculos m aximos en la esfera es nula, son las geod esicas sobre la esfera. Un ligero c alculo nos muestra que las h elices circulares sobre un cilindro tienen la normal paralela al plano de la base del cilindro (es decir la tercera componente es nula y la normal siempre es perpendicular a la supercie del cilindro). La proyecci on del vector normal sobre el plano tangente correspondiente es nula. En consecuencia las h elices (degeneradas o no) son las geod esicas sobre el cilindro. esica es nula a lo largo de una geod esica necesariObservaci on 3.3. Si la curvatura geod amente N y n tienen la misma direcci on a lo largo de dicha curva. Esta es una de las propiedades que caracterizan a las geod esicas. Proposici on 3.1. Sea una curva de ecuaciones u = u(s) y v = v (s) sobre la supercie x(u, v ), y suponemos g = g u, siendo u un vector unitario sobre el plano tangente en la direcci on perpendicular a la tangente, entonces g = xu xuu , N (u (s)3 ) + [ 2xu xuu , N + xv xuu , N ](u (s)2 v (s)) +[ xu xvv , N + 2xv xuv , N ](u (s)v (s)2 ) + xv xvv , N (v (s))3 + xu xv , N (u (s)v (s) u (s)v (s)).
x = (w 1 w3 ), y = (w + 1 w3 ), z = (w2 ), con w C. 3 3 La proyecci on de n sobre N no precisa aclaraci on. Por otro lado N y n, caso de no tener la misma direcci on, determinan un plano que interseca el plano tangente en una direcci on perpendicular a t, debido a que t y n son perpendiculares, que es justamente N t.
72 71

64

Dem. Supondremos que g = g u, donde u es un vector unitario perpendicular a N . Sabemos que = n + g . Luego multiplicando por u, al ser = t (s), tendremos u, dt = u, n + u, g = u, g = g . ds

El vector u est a en el plano tangente en la direcci on de la proyecci on sobre este de n, que obviamente es perpendicular a t, por tanto u = N t. En consecuencia g = (N t), t (s) = (t, t , N ). El vector unitario t satisface t(s) = xu u (s) + xv v (s), de donde t (s) = xuu (u (s))2 + 2xuv u (s)v (s) + xvv (v (s))2 + xu u (s) + xv v (s). Efectuando ahora el producto mixto t t , N , resulta g = xu xuu , N (u (s)3 ) + [ 2xu xuu , N + xv xuu , N ](u (s)2 v (s)) +[ xu xvv , N + 2xv xuv , N ](u (s)v (s)2 ) + xv xvv , N (v (s))3 + xu xv , N (u (s)v (s) u (s)v (s)). (52)

Denici on 3.3. Introducimos los s mbolos de Christoel de primera especie [11, 1] = xuu , xu , [11, 2] = xuu , xv , [12, 1] = xuv , xu , [12, 2] = xuv , xv [21, 1] = xvu , xu , [21, 2] = xvu , xv , [22, 1] = xvv , xu , [22, 2] = xvv , xv y los de segunda especie 1 11 = 1 12 = 1 22 = GEu 2F Fu + F Ev , 2(EG F 2 ) GEv F Gu , 2(EG F 2 ) 2GFv GGu F Gv , 2(EG F 2 ) 2 11 = 2EFu EEv F Eu , 2(EG F 2 ) EGu F Ev 2 , 12 = 2(EG F 2 ) EGv 2F Fv + F Gu 2 . 22 = 2(EG F 2 ) (53) (54)

Corolario 3.2. La f ormula (52) utilizando los s mbolos de Christoel de segunda especie, queda en la forma: g =
2 2 1 2 2 1 (u (s))3 2 11 + (u (s)) v (s)(212 11 ) + u (s)(v (s)) (22 212 )

(v (s))3 1 22 + u (s)v (s) u (s)v (s)

EG F 2 .

65

Observaci on 3.4. El anterior corolario muestra que g solo depende de E , F y G, de sus primeras derivadas y de u , u , v y v , es decir: la curvatura geod esica o tangencial es invariante respecto de las exiones. Dicho de otro modo el ser geod esica o no es una propiedad intr nseca de la supercie. Corolario 3.3. La curvatura geod esica de las curvas coordenadas es EG F 2 2 (g )v=cte. = 11 , E E EG F 2 1 (g )u=cte. = 22 . G G Dem. Vimos en su momento que
t1

s=
t0

E [u (t)]2 + 2F [u (t) v (t)] + G[v (t)]2 dt.

Haciendo v = cte., obtenemos que ds = Edu; es decir u (s) = 1/ E , y an alogamente si u = cte. v (s) = 1/ G. De donde substituyendo en la f ormula del corolario anterior resulta el enunciado. Observaci on 3.5. Las geod esicas se pueden considerar como curvas extremales de un problema variacional. La curva de m nima distancia entre dos puntos de una supercie es una geod esica, ver p ags. 160-162, de [7].

3.3

Algunas f ormulas y teoremas fundamentales

A t tulo informativo enunciamos los siguientes resultados que pueden encontrarse a partir de la p agina 121 en adelante de [7]. Proposici on 3.2. Se cumplen 1 [11, 1] = xuu , xu = Eu , 2 1 [11, 2] = xvv , xv = Fu Ev . 2 (55)

Dem. Derivando xu , xu = E respecto de u y v , y xu , xv = F respecto de u resultan 2 xu , xuu = Eu , En consecuencia 2 xu , xuv = Ev , xu , xvu + xuu , xv = Fu .

1 [11, 1] = Eu , 2

1 [11, 2] = Fu Ev . 2

Teorema 3.3. (F ormulas de Gauss)

2 xuu = 1 11 xu + 11 xv + eN 2 xuv = 1 12 xu + 12 xv + f N 2 xvv = 1 22 xu + 22 xv + gN .

66

Dem. Todo vector puede expresarse como combinaci on lineal de los tres vectores fundamentales del triedro m ovil: xu , xv , N . En particular podemos escribir xuu = 1 xu + 2 xv + 3 N xuv = 1 xu + 2 xv + 3 N xvv = 1 xu + 2 xv + 3 N . Multiplicando escalarmente por N las tres ecuaciones obtenemos 3 = xuu , N = e, 3 = xuv , N = f, 3 = xvv , N = g.

Multiplicando escalarmente por xu y xv la primera ecuaci on obtenemos el par de ecuaciones [11, 1] = [11, 2] = xuu , xu = E1 + F 2 xuu , xv = F 1 + G2 .

Resolviendo en 1 , 2 por Cramer y substituyendo [11, 1] y [11, 2] resulta 1 = 2 = [11, 1]G [11, 2]F GEu 2F Fu + F Ev = = 1 11 , EG F 2 2(EG F 2 ) 2EFu EEv F Eu [11, 2]E [11, 1]F = = 2 11 . 2 EG F 2(EG F 2 )

Volviendo a multiplicar por xu y xv la segunda y tercera ecuaci on obtenemos 1 , 2 , 1 y 2 , y aparecen los valores restantes para los s mbolos de Christoel introducidos previamente por denici on. Teorema 3.4. (F ormulas de Weingarten) Nu = Nv = Dem. Sabemos que e = xu , N u , Escribiendo N u = p1 x u + p2 x v , N v = q1 xu + q2 xv . Multiplicando escalarmente por xu y xv las dos ecuaciones anteriores, resultan dos sistemas de dos ecuaciones con dos inc ognitas e = p1 E + p2 F, f f = p1 F + p2 G, = q1 E + q2 F, f = xu , N v = xv , N u , g = xv , N v . f F eG x + EG F 2 u gF f G x + EG F 2 u eF f E x , EG F 2 v f F gE x . EG F 2 v

g = q1 F + q2 G. De donde resultan las f ormulas del enunciado.

67

En el grupo de 6 ecuaciones siguientes las (60) y (61) se conocen como ecuaciones de Mainardi-Codazzi. Teorema 3.5. (Ecuaciones de Gauss y Mainardi-Codazzi) eg f 2 EG F 2 eg f 2 E EG F 2 eg f 2 G EG F 2 eg f 2 F EG F 2 e f v u f g v u F = = = = 1 u 12 2 u 12 1 u 22 2 u 22 1 1 2 1 + 2 12 12 11 22 , v 11 2 2 1 2 2 2 2 2 + 1 12 11 11 12 + 12 12 11 22 , v 11 1 2 1 2 1 1 1 + 1 12 (22 12 ) 12 22 + 11 22 , v 12 2 2 1 2 + 1 12 12 22 11 , v 12 (56) (57) (58) (59) (60) (61)

2 1 2 = e 1 12 + f (12 11 ) g 11 , 2 1 2 = e 1 22 + f (22 12 ) g 12 .

Dem. Se cumplir a por el teorema de Schwarz (xuu )v = (xuv )u , (xuv )v = (xvv )u .

Utilizando las f ormulas de Gauss, escribimos las anteriores derivadas 1 ( x + 2 11 xv + eN ) = v 11 u 1 ( x + 2 12 xv + f N ) = v 12 u 1 ( x + 2 12 xv + f N ) u 12 u 1 ( x + 2 22 xv + gN ). u 22 u (62) (63)

Tras derivar aparecer an t erminos que dependen de xuu , xuv , xvv , N u , N v , aplicando de nuevo las f ormulas de Gauss y las de Weingarten, se pueden poner los dos miembros de ambas ecuaciones en funci on de xu , xv y N . Por ser dos identidades los coecientes de xu , xu y N en ambos miembros de las dos ecuaciones tienen que coincidir, lo que nos da un total de seis ecuaciones escalares. Veamos las tres ecuaciones generadas a partir de (62). Igualando el coeciente de xu tras derivar y substituir resulta 1 gF f G 1 f F eG 1 2 1 1 2 1 11 + 1 = 12 + 1 11 12 + 11 22 + e 12 11 + 12 12 + f 2 v EG F u EG F 2 (64)

que reagrupada nos da (56). Consideremos ahora el coeciente de xv que resulta en (62) tras derivar y substituir, quedar a 2 f F gE 2 eF f E 2 2 2 2 2 2 11 + 1 = 12 + 1 11 12 + 11 22 + e 12 11 + 12 12 + f 2 v EG F u EG F 2 (65)

que nos da (57). Finalmente identicando los coecientes de N en ambos lados de (62) tendremos e f 2 2 f 1 = e1 . (66) 11 + g 11 + 12 + f 12 + v u Que nos da (60). El proceso se repetir a an alogamente con (63) que nos proporcionar a (58), (59) y (61).

68

Teorema 3.6. (F ormula de Brioschi para la curvatura gaussiana) 1 1 2 Evv + Fuv 2 Guu 1 1 Fv 2 Gu K= (EG F 2 )2 1 2 Gv
1 2 Eu 1 Fu 2 Ev F G

E F

0 1 E 2 v 1 2 Gu

1 2 Ev

E F

1 2 Gu F G

Teorema 3.7. (Ecuaci on diferencial de las l neas de curvatura) Sea una supercie x(u, v ), las l neas de curvatura vienen dadas por el par de ecuaciones u = u(t) y v = v (t), si y solo si se satisface la siguiente ecuaci on diferencial vectorial (f E eF )[x(u(t), v (t))u (t)2 ] +(gE eG)[x(u(t), v (t))u (t)v (t)] + (gF f G)[x(u(t), v (t))v (t)2 ] = 0. Teorema 3.8. (Ecuaci on diferencial de las l neas geod esicas) Dada una supercie x(u, v ), v = v (u) es ecuaci on de una geod esica, si y solo si, d2 v = 1 22 du2 dv du
3

(21 12

2 22 )

dv du

2 + (1 11 212 )

dv 2 11 . du

Teorema 3.9. (Teorema Egregium de Gauss) La curvatura de Gauss de una supercie es invariante respecto de las exiones. Dem. A la vista de las cuatro primeras ecuaciones de Gauss-Codazzi y despejando K = (eg f 2 )/(EG F 2 ), observamos que K solo depende de los coecientes de la primera forma de los s mbolos de Christoel de segunda especie y de sus derivadas. Por tanto depende de los coecientes de la primera forma y de sus derivadas primeras y segundas. Un habitante de la supercie, en base a mediciones sobre ella (primera forma), ser a capaz de obtener K . Por tanto K es independiente de las transformaciones isom etricas que pueda sufrir la supercie. Observaci on 3.6. Se denomina exi on a una deformaci on de la supercie que no suponga estirarla ni romperla. En otras palabras se trata de una isometr a. Este resultado fundamental prueba que dos supercies con diferentes curvaturas de Gauss son inherentemente distintas entre si y nunca mediante exiones conseguiremos superponer la una a la otra. Teorema 3.10. (Teorema de Gauss-Bonnet) Si la curvatura total K de una supercie es continua en una regi on A simplemente conexa, limitada por una curva cerrada C compuesta de k arcos regulares cuyos angulos exteriores en los v ertices son 1 , 2 , . . . , k , se tiene que
C

g ds +

KdA = 2
A i

i ,

siendo g la curvatura geod esica de los arcos. Si se toman geod esicas resulta la famosa formulaci on73 i = 2
i
73

KdA.
A

Si la supercie es una esfera (curvatura de Gauss constante e igual a 1/r2 ) y consideramos sobre ella un tri angulo, entonces resulta el conocido teorema de Legendre sobre el area de un tri angulo esf erico 1 + 2 + 3 = exceso esf erico = A K = A/r2 .

69

Observaci on 3.7. Quedar a por ver el Teorema Fundamental de la teor a de supercies, an alogo al de la teor a de curvas, pero que requiere para su demostraci on aparte de las ecuaciones de Gauss-Codazzi conocimientos de la teor a de integraci on de sistemas mixtos de ecuaciones en derivadas parciales. Teorema 3.11. Si E, F, G, e, f, g son funciones dadas de (u, v ), de clase innito, que satisfacen las ecuaciones de Gauss-Codazzi74 y supuesto75 que EG F 2 > 0 y E > 0 y G > 0 entonces existe una supercie x = x(u, v ) un vocamente determinada por ellas, salvo un desplazamiento, que tiene como primera y segunda forma respectivamente Edu2 + 2F dudv + Gdv 2 y edu2 + 2f dudv + gdv 2 .

Son las ecuaciones que hemos visto y que necesariamente han de vericarse pues expresan las condiciones de compatibilidad (xuu )v = (xuv )u , etc,. 75 Para las supercies con coordenadas curvil neas reales.

74

70

4
4.1

Complementos de CAD: splines c ubicos y bic ubicos.

Splines c ubicos de interpolaci on

Observaci on 4.1. Con las siglas CAGD iniciales inglesas de Computer Aided Geometric Design se suele aludir a un conjunto de t ecnicas matem aticas que se reeren a la aproximaci on y representaci on de curvas y supercies mediante ordenador. El dise no de curvas y supercies juega un importante papel en la construcci on de muy diferentes objetos, desde autom oviles, barcos, o alas de aviones, hasta botellas o muebles, etc,.. tambi en aparece en la descripci on de fen omenos geol ogicos, f sicos o relacionados con las ciencias de la salud. Antes de la utilizaci on de los ordenadores, estos problemas de dise no se trataban mediante geometr a descriptiva. Una supercie se den a como un conjunto de curvas, frecuentemente secciones planas. Esta informaci on era suciente para elaborar moldes en madera, que luego se utilizan para construir las matrices de vaciado en la fundici on de piezas, o bien para guiar fresadoras que cortaban los trozos de acero o pl astico que se deseaban fabricar. Actualmente todas estas m aquinas funcionan mediante control num erico; es decir, sus instrucciones se generan mediante programas de ordenador. El problema en general que surge es almacenar las supercies casi nunca describibles con una simple ecuaci on como 76 hasta ahora hemos visto en una forma utilizable por el ordenador. Tenemos tres tipos de aplicaciones diferentes: las que surgen de describir una supercie arbitraria ya existente con un m nimo de informaci on; las t ecnicas relacionadas con la utilizaci on y modicaci on de esos datos para mejorar el estilo o el dise no de estas supercies; y las que resultan al tratar de ajustar supercies y curvas a resultados num ericos experimentales. En lo que sigue estudiaremos los splines c ubicos de interpolaci on que resuelven algunos de estos problemas en el plano, y que son necesarios para la introducci on de los bic ubicos, que sirven para ajustar supercies a nubes de puntos en el espacio. La raz on de utilizar splines en vez de simples polinomios de colocaci on de Lagrange es muy simple. Aun cuando los polinomios de colocaci on pasan por todos los puntos que nosotros deseamos que pasen, su comportamiento en los restantes es muy malo, y su patolog a se incrementa en funci on del grado; esa es la causa de que se utilicen tramos polin omicos como mucho de grado tres, convenientemente unidos mediante contactos de clase 2, en vez de polinomios. on del intervalo [a, b], Denici on 4.1. Sea una partici a = x0 < x1 < x2 < . . . < xn = b. Diremos77 que una funci on s : [a, b] R es un spline c ubico si y solo si satisface las siguientes condiciones:
Las gr acas de curvas o supercies vistas en la primera parte de esta asignatura no escapan a estas t ecnicas, en realidad lo que hemos visto no eran las curvas o supercies dadas por las ecuaciones correspondientes C omo podr an serlo? sino tramos rectilineos o curvos de curvas o supercies que ajustan puntos generados a partir de las expresiones matem aticas de las curvas y supercies te oricas. Estos algoritmos de dibujo son propios de los programas utilizados y se basan en parte en el contenido de este ep grafe. El espejismo arriba citado puede desorientar al ne oto, pero todo dibujo o gr aca pasa por el tratamiento num erico de la informaci on. 77 El contenido de esta secci on esta tomado de [8], aunque organizado de forma diferente y entrando en algunos detalles de c alculo.
76

71

i) s(x) es un polinomio c ubico en cada subintervalo [xi1 , xi ], i = 1, 2, . . . , n. ii) s(x) C 2 ([a, b]); es decir, s(x) es de clase 2, por tanto su segunda derivada es continua en [a, b], se cumple por tanto s(k) (xi 0) = s(k) (xi + 0), k = 0, 1, 2 con i = 1, 2, . . . , n 1. Los puntos de la partici on que se utilizan como puntos de uni on se denominan nodos de s(x). iii) Se exige tambi en que s(xi ) = yi , para i = 1, 2, . . . , n; es decir, [y0 , y1 , . . . , yn ] es un vector de datos. A la funci on s(x) resultante se la denomina spline c ubico de interpolaci on. Proposici on 4.1. Dada la partici on {x0 , x1 , . . . , xn }, y las correspondientes ordenadas {y0 , y1 , . . . , yn }. Si llamamos s (xi ) = Mi , para i = 0, 1, 2, . . . , n, y denotamos por hi = xi xi1 , entonces para x [xi1 , xi ], se cumple, para i = 1, 2, . . . , n, que s(x) = Mi1 (x xi )3 (xi x)3 + Mi + 6hi 6hi yi1 hi Mi1 hi 6 + (xi x) yi hi Mi hi 6 (x xi1 ). (67)

Dem. Partimos de que s(x) = a + bx + cx2 + dx3 , obviamente s (x) = b + 2cx + 3dx2 , y s (x) = 2c + 6dx, luego la segunda derivada es una recta. Sabemos que s (xi ) = Mi y s (xi1 ) = Mi1 , luego la recta tendr a de ecuaci on y Mi = Mi Mi1 (x xi ), xi xi1

llamando hi = xi xi1 , resulta como y = s (x), s (x) = Mi1 (x xi ) (xi x) + Mi + Mi hi hi (xi x) (x xi1 ) = Mi1 + Mi . hi hi

Integrando tenemos s (x) = Mi1 Volviendo a integrar (68) resulta s(x) = Mi1 (xi x)3 (x xi1 )3 + Mi + k1 x + k2 . 6hi 6hi (69) (xi x)2 (x xi1 )2 + Mi + k1 . 2hi 2hi (68)

Particularizando (69) en xi y en xi1 tendremos s(xi ) = yi = k1 xi + k2 + Mi h2 i 6 h2 i . 6

s(xi1 ) = yi1 = k1 xi1 + k2 + Mi1

72

Resolviendo el anterior sistema en k1 y k2 resulta yi Mi k1 = yi1

h2 Mi1 2i h2 i 2

1 1 = hi yi yi1 (Mi1 Mi ) + . 6 hi hi

xi 1 xi1 1 xi yi Mi xi 1 xi1 1
h2 i 6

k2 =

xi1 yi1 Mi1

h2 i 6

xi yi1 Mi hi xi1 yi Mi hi xi xi1 . hi 6 hi 6

Finalmente calculamos k1 x + k2 , y obtenemos k1 x + k2 = yi1 Mi1 hi hi 6 (xi x) + yi Mi hi hi 6 (x xi1 ),

substituyendo en (69) obtenemos (67). Corolario 4.1. De acuerdo con la condici on ii) de la denici on 4.1, la continuidad de la primera derivada implica la siguiente relaci on, v alida para i = 1, 2, . . . , n 1, hi hi+1 6 Mi1 + 2Mi + Mi+1 = hi + hi+1 hi + hi+1 hi + hi+1 yi+1 yi yi yi1 hi+1 hi . (70)

Dem. Basta con tomar l mites cuando x x+ i y x xi , e igualar en (68). Notemos que cuando x x i , estamos en el intervalo [xi1 , xi ], y aplicamos (68) tal como aparece, obviamente con el valor de k1 calculado en la anterior proposici on; pero cuando x x+ i , estamos en [xi , xi+1 ], y hay que desplazar los ndices de (68) en una unidad. Tendremos pues

(x xi1 )2 yi yi1 hi (Mi Mi1 ) (xi x)2 + Mi + , si x [xi1 , xi ], 2hi 2hi hi 6 (xi+1 x)2 (x xi )2 yi+1 yi hi+1 (Mi+1 Mi ) s (x) = Mi + Mi+1 + , si x [xi1 , xi ]. 2hi+1 2hi+1 hi+1 6 s (x) = Mi1 Luego la igualdad
xx i

lim s (x) = lim s (x),

xx+ i

se traduce en hi hi yi yi1 hi+1 hi+1 yi+1 yi Mi1 + Mi + = Mi Mi+1 + . 6 3 hi 3 6 hi+1 Sacando factor com un Mi1 , Mi , Mi+1 , dejando 2 como factor de Mi , y pasando el termino libre al otro miembro, resulta nalmente hi hi+1 6 Mi1 + 2Mi + Mi+1 = hi + hi+1 hi + hi+1 hi + hi+1 yi+1 yi yi yi1 hi+1 hi .

73

Notaci on 4.1. Si llamamos i = di = hi+1 hi , i = , hi + hi+1 hi + hi+1 6 yi+1 yi yi yi1 hi + hi+1 hi+1 hi

, i = 1, 2, . . . , n 1.

Podemos escribir (70) como i Mi1 + 2Mi + i Mi+1 = di , i = 1, 2, . . . , n 1. (71)

Esta manera de escribirla ser a particularmente u til para la obtenci on de los Mi y la determinaci on de s(x) utilizando (67). Proposici on 4.2. Dada la partici on {x0 , x1 , . . . , xn }, y las correspondientes ordenadas {y0 , y1 , . . . , yn }. Si llamamos s (xi ) = mi , para i = 0, 1, 2, . . . , n, y denotamos por hi = xi xi1 , entonces para x [xi1 , xi ], se cumple, para i = 1, 2, . . . , n, que s(x) = mi1 (x xi1 )2 (xi x) (xi x)2 (x xi1 ) m i h2 h2 i i 2 (xi x) [2(x xi1 ) + hi ] (x xi1 )2 [2(xi x) + hi ] + yi1 + yi . (72) 3 hi h3 i

Dem. Aplicando la interpolaci on de Hermite, ver p ags. 52 y 53 de [6], a los puntos xi1 , xi , como sabemos que s(xi1 ) = yi1 , y s(xi ) = yi , y tambi en que s (xi1 ) = mi1 y s (xi ) = mi , sabemos que existe un polinomio en nuestro caso tal que
i 1

P (x) =
m=i1 k=0

(k) ym Lmk (x) = yi1 Li1,0 + yi1 Li1,1 + yi Li,0 + yi Li,1 ,

(0)

(1)

(0)

(1)

(73)

donde los Lmk son polinomios generalizados de Legendre, que se introducen de la siguiente manera. Se denen unos polinomios auxiliares, que en el caso que nos ocupa son lmk = y se toman78 Lm1 (x) = lm1 (x), m = i 1, i (x xm )k k!
i j =i1,j =m

x xj xm xj

m {i 1, i},

k {0, 1}.

Lm0 (x) = lm0 (x) lm0 (xi )Lm1 (x).

m ni 1 78 En realidad las f ormulas son P (x) = i=0 k=0 yi Lik , se introducen los polinomios auxiliares nj lik = [(x i )k /k !] m (( x ) / ( )) , con 0 i m y 0 k < n, siendo Li,ni 1 (x) = li,ni 1 (x), j i j j =0,j =i con i = 0, 1, . . . , m, deni endose recursivamente los restantes para k = ni 2, ni 3, . . . , 0, tom andose ( ) i 1 ( ) L ( x ). Li,k (x) = lik (x) n l i i =k+1 il (k )

74

Luego tendremos (x xi )2 , (xi1 xi )2 (x xi )2 Li1,1 (x) = li1,1 (x) = (x xi1 ) , (xi1 xi )2 (x xi1 )2 , li,0 (x) = (xi xi1 )2 (x xi1 )2 Li,1 (x) = li,1 (x) = (x xi ) (xi xi1 )2 li1,0 (x) = Obtengamos Li1,0 (x) y Li,0 (x) que son los m as latosos de calcular, como li1,0 (x) = tenemos que Li1,0 (x) = li1,0 (x) li1,0 (xi1 ) Li1,1 (x) = = De modo an alogo Li,0 (x) = li,0 (x) li,0 (xi ) Li,1 (x) = = (x xi1 )2 2 (xi xi1 ) (x xi1 )2 ( x x ) i (xi xi1 )2 (xi xi1 )2 (xi xi1 )2 2 (x xi1 ) [2(xi x) + hi ] . h3 i (x xi )2 2 (xi1 xi ) (x xi )2 ( x x ) i 1 (xi1 xi )2 (xi1 xi )2 (xi1 xi )2 (xi x)2 [2(x xi1 ) + hi ] . h3 i 2 (x xi ) , (xi1 xi )2 li,0 (x) = 2 (x xi1 ) , (xi xi1 )2

Ensamblando nalmente todas las piezas de (73) resulta s(x) = mi1 (x xi1 )2 (xi x) (xi x)2 (x xi1 ) mi 2 hi h2 i (xi x)2 [2(x xi1 ) + hi ] (x xi1 )2 [2(xi x) + hi ] + yi1 + y . i h3 h3 i i

Corolario 4.2. De acuerdo con la condici on ii) de la denici on 4.1, la continuidad de la segunda derivada implica la siguiente relaci on, v alida para i = 1, 2, . . . , n 1, hi hi+1 mi1 + 2mi + mi+1 = 3 hi + hi+1 hi + hi+1 hi+1 yi yi1 hi yi+1 yi + . hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 (74)

75

Dem. Derivemos la expresi on (72), obtenemos s (x) = mi1 (x xi1 )(2xi + xi1 3x) (xi x)(2xi1 + xi 3x) mi h2 h2 i i yi yi1 +6 (xi x)(x xi1 ). h3 i

Volvamos a derivar para obtener s (x), resulta s (x) = 2mi1 3x 2xi xi1 3x xi 2xi1 + 2mi h2 h2 i i +6

yi yi1 (xi + xi1 2x). (75) h3 i

Esta u ltima expresi on es v alida en [xi1 , xi ], si queremos utilizarla en [xi , xi+1 ], deberemos desplazar los sub ndices; es decir, s (x) = 2mi 3x 2xi+1 xi 3x xi+1 2xi + 2mi+1 2 hi+1 h2 i+1 +6 yi+1 yi (xi+1 + xi 2x). (76) h3 i+1

Teniendo ahora en cuenta la continuidad de la derivada segunda resulta que

xx i

lim s (x) = lim s (x),

xx+ i

que podemos traducirla a 2 mi yi yi1 mi+1 yi+1 yi mi1 mi +4 6 2 +6 = 4 , 2 hi hi hi+1 hi+1 hi h2 i+1

Agrupando resulta 2 mi1 1 1 mi+1 + 4mi ( + )+2 =6 hi hi hi+1 hi+1 yi yi1 yi+1 yi + h2 h2 i i+1 ,

multiplicando la anterior identidad por

1 hi hi+1 queda nalmente 2 hi + hi+1 hi+1 yi yi1 hi yi+1 yi + hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1 .

hi+1 hi mi1 + 2mi + mi+1 = 3 hi + hi+1 hi + hi+1

Notaci on 4.2. Si llamamos i = Ci hi+1 hi , i = , hi + hi+1 hi + hi+1 hi+1 yi yi1 hi yi+1 yi = 3 + hi + hi+1 hi hi + hi+1 hi+1

, i = 1, 2, . . . , n 1.

76

Podemos escribir (74) como i mi1 + 2mi + i mi+1 = Ci , i = 1, 2, . . . , n 1. (77)

Esta manera de escribirla ser a particularmente u til para la obtenci on de los mi y la determinaci on de s(x) utilizando (72). Observaci on 4.2. Si en (71) o en (77) hacemos variar i desde 1 hasta n 1, resulta un sistema de n 1 ecuaciones y n + 1 inc ognitas: M0 , M1 , . . . , Mn (si escogemos (71)) o, m1 , m2 , . . . , mn (si escogemos (77)). En cualquier de los dos casos son necesarios dos datos m as. Lo usual es que esos datos sean condiciones de frontera referidas al intervalo [a, b]; es decir deberemos proporcionar como datos, o bien m0 = s (a) y mn = s (b), o bien M0 = s (a) y Mn = s (b). Proposici on 4.3. Dados m0 y mn podemos utilizar (72) para calcular el spline, estos dos datos unidos a (77) forman un sistema de n 1 ecuaciones con n 1 inc ognitas, que matricialmente podemos escribir 2 1 0 . . . 0 0 0 m1 C1 1 m0 2 2 3 . . . 0 0 0 C2 m2 . . . . . . . . . . . . . . . . . = . , (78) . . . . . . . . . 0 0 0 . . . n2 2 n2 mn2 Cn2 0 0 0 ... 0 n1 2 mn1 Cn1 n1 mn este sistema siempre es determinado y posee soluci on u nica. Dem. Puesto que m0 y mn son datos y conocemos 1 y n1 , pasamos 1 m0 y n1 mn a la columna del t ermino independiente y podemos escribir el sistema como (78). La existencia de la soluci on es sencilla de probar, ya que por la manera de denir i y i , se cumple que |i | + |i | = 1, i = 1, 2, . . . , n, los elementos de la diagonal siempre valen 2. Por tanto la matriz de coecientes posee diagonal dominante y el sistema tiene soluci on u nica. Proposici on 4.4. Dados M0 y Mn podemos utilizar (67) para calcular el spline, estos dos datos unidos a (71) forman un sistema de n 1 ecuaciones con n 1 inc ognitas, que matricialmente podemos escribir d1 1 M0 2 1 0 . . . 0 0 0 M1 2 2 2 . . . d2 0 0 0 M2 . . . . . . . . .. . . . . . . . , (79) = . . . . . . . . . . 0 0 0 . . . n2 dn2 2 n2 Mn2 dn1 n1 Mn 0 0 0 ... 0 n1 2 Mn1 este sistema siempre es determinado y posee soluci on u nica. on spline que obtenemos se Denici on 4.2. Si hacemos M0 = Mn = 0 en (79) la funci denomina79 spline natural.
Estas condiciones son poco recomendables desde el punto de vista de la aproximaci on te orica, ver p ag. 55 de [1]. Los splines que Maple proporciona son justamente splines naturales.
79

77

Observaci on 4.3. Tambi en podemos suministrar M0 y Mn y emplear (72) para representar el spline, o por el contrario m0 y mn y emplear (67), ahora veremos como. Hay que determinar bien todos los M0 , M1 , . . . , Mn , bien de todos los m0 , m1 , . . . , mn , en situaciones lo m as generales posibles, con objeto de utilizarlos en las ecuaciones (67) o (72), vamos a averiguar como se traducen las condiciones de frontera en ecuaciones del tipo (71) o (77). Corolario 4.3. Si especicamos el valor de las derivadas primeras en la frontera; es decir, proporcionamos como datos m0 = y0 , y mn = yn , entonces resultan las relaciones: i) ii) 2M0 + M1 = 6 h1 y1 y0 y0 . h1 6 hn yn yn yn1 . hn

Mn1 + 2Mn =

Dem. Basta derivar (67), hacer i = 1 e i = n, substituir los valores de m0 y mn , y obtenemos las f ormulas del enunciado. Notaci on 4.3. Si introducimos las constantes 0 = 1, d0 = n 6 h1 6 = 1, dn = hn y1 y0 y0 , h1 yn yn1 yn hn

podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4.3 como: 2M0 + 0 M1 = d0 n Mn1 + 2Mn = dn . An alogamente. Corolario 4.4. Si especicamos los valores de las derivadas segundas en la frontera; es decir, proporcionamos como datos M0 = y0 , y Mn = yn , entonces resultan las relaciones: i) ii) 2m0 + m1 = 3 mn1 + 2mn = y1 y0 h1 y0 . h1 2 hn yn yn1 y 3 . 2 m hn (80) (81)

Dem. Basta con derivar dos veces (72), hacer i = 1 e i = n, y substituir el valor de M0 y Mn y obtenemos las f ormulas del enunciado Notaci on 4.4. Si introducimos las constantes 0 = 1, C0 = 3 n y1 y0 h1 y0 , h1 2 hn yn yn1 = 1, Cn = y 3 , 2 m hn 78

podemos escribir las relaciones i) y ii) del corolario 4.4 como: 2m0 + 0 m1 = C0 , n mn1 + 2mn = Cn . (82) (83)

en pueden introducirse unas relaciones mixtas en la frontera Observaci on 4.4. Tambi dando las ecuaciones (80) y (81), o bien (82) y (83), con la condici on80 de que 0 0 1 y 0 n 1, o 0 0 1 y 0 n 1. Proposici on 4.5. Supuestos conocidos la partici on {x0 , x1 , . . . , xn }, el vector de datos {y0 , y1 , . . . , yn }, y los valores m0 = s (a) = y0 , y mn = s (b) = yn ; entonces podemos obtener los valores M0 , M1 , . . . , Mn (y por tanto la expresi on de la funci on s(x) mediante las f ormulas de la proposici on (4.1)), resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal d0 M0 2 0 0 . . . 0 0 0 M1 d1 1 2 1 . . . 0 0 0 M2 d2 0 2 2 . . . 0 0 0 . . . (84) = . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 0 0 0 . . . n1 2 n1 Mn2 dn2 Mn1 dn1 0 0 0 ... 0 n 2 dn Mn N otese que 0 , d0 , n y dn se han calculado mediante las f ormulas del corolario (4.3). Proposici on 4.6. Supuestos conocidos la partici on {x0 , x1 , . . . , xn }, el vector de datos {y0 , y1 , . . . , yn }, y los valores M0 = s (a) = y0 , y Mn = s (b) = yn ; entonces podemos obtener los valores m0 , m1 , . . . , mn (y por tanto la expresi on de la funci on s(x) mediante las f ormulas de la proposici on (4.2)), resolviendo el siguiente sistema lineal tridiagonal m0 C0 2 0 0 . . . 0 0 0 m1 C1 1 2 1 . . . 0 0 0 m2 C2 0 2 2 . . . 0 0 0 . . (85) . . = . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . mn2 Cn2 0 0 0 . . . n1 2 n1 mn1 Cn1 0 0 0 ... 0 n 2 mn Cn N otese que 0 , C0 , n y Cn se han calculado mediante las f ormulas del corolario (4.4). Denici on 4.3. Si tomamos yn = y0 , con mn = m0 y Mn = M0 , se dice que tenemos unas condiciones81 de car acter peri odico. Observaci on 4.5. Si no se dice nada acerca de las derivadas (primeras o segundas) de los puntos frontera, se puede intentar una condici on sin nodos. De modo que la funci on
80 Si obviamos esas condiciones entonces puede ocurrir que el sistema lineal no tenga la diagonal dominante y no podamos garantizar la existencia de soluci on. Una condici on suciente, ver p ag. 16 de [8], es

que 0 < 4 1 +
81

3h2 4h1

, y n < 4 1 +

3hn1 4hn

, para (78), pudiendo establecerse otras an alogas para (79).

En este caso los sistemas n + 1 n + 1 pueden reducirse a sistemas casi an alogos n n, ver por ejemplo p agina 15 de [8].

79

spline coincida en el primer y segundo tramo y en el u ltimo y pen ultimo; es decir, como si el primer y u ltimo nodo interior no fueran activos, esto equivale a la que la s (x) sea continua en x1 y en xn1 . Lo que conlleva introducir una ecuaci on algo diferente en el sistema tridiagonal. Esta condici on de frontera puede tambi en interpretarse alternativamente como si el primer y u ltimo tramo polin omico pasaran por un punto prejado que no fuera un nodo. Para m as detalles ver p ag. 56 de [1]. Corolario 4.5. (Una forma matricial de escribir las relaciones (67) y (72)) Se verican las siguientes relaciones: 1 0 0 0 yi1 0 0 1 0 yi , 3 2 1 s(x) = (1, x xi1 , (x xi1 )2 , (x xi1 )3 ) 32 hi mi1 hi h2 h3 i i 2 1 1 2 mi h 3 h3 h2 h2 i i i i 1 0 0 0 yi1 1 1 hi hi yi hi hi 3 6 s(x) = (1, x xi1 , (x xi1 )2 , (x xi1 )3 ) 1 0 Mi1 . 0 0 2 1 Mi 0 0 61 hi 6hi Dem. Es inmediato si efectuamos los anteriores productos matriciales. Observaci on 4.6. Notemos que una funci on spline c ubica en n + 1 puntos requiere almacenar 3(n + 1) datos: las n + 1 abscisas, las n + 1 ordenadas, y las n + 1 valores M0 , M1 , . . . , Mn , calculados mediante (84); o bien los n + 1 valores m0 , m1 , . . . , mn , determinados mediante (85). on de P P ([a, b]) ja tal que card P = Proposici on 4.7. Si consideramos una partici n + 1 puntos, entonces el conjunto S (P ) = {s(x) | s(x) es un spline c ubico sobre P }, dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operaci on producto de una constante por una funci on, tiene estructura de R-espacio vectorial, y su dimensi on es n + 3. Dem. Es obvio que si s1 (x), s2 (x) S , resulta que k1 s1 (x) + k2 s2 (x) S , k1 , k2 R. Que la dimensi on es n + 3, resulta inmediato ya que jadas las abscisas x0 , x1 , . . . , xn , tenemos n + 3 grados de libertad: las n + 1 ordenadas, y1 , y2 , . . . , yn ; y dos escalares que son y0 e yn , o bien y0 e yn . Tambi en puede plantearse de otro modo: tenemos 4n par ametros, correspondientes a los cuatro coecientes de los n tramos polin onicos. Exigimos que s(x) sea de clase 2, luego en los n 1 puntos interiores la funci on debe ser continua, tener derivada continua y tambi en segunda derivada continua, luego son 3(n 1) restricciones, operando tenemos de nuevo 4n 3(n 1) = n + 3 grados de libertad. Observaci on 4.7. Puesto que {S , +, } tiene estructura de espacio vectorial de dimensi on nita, podemos tomar bases en este espacio. Las funciones splines tienen diferentes representaciones atendiendo a esas diferentes bases. Las bases m as populares son: funciones de potencias truncadas, B -splines y splines cardinales. Nos ce niremos a estos u ltimos pues son los que utilizaremos en los siguientes desarrollos.

80

4.2

Representaci on mediante splines c ubicos cardinales

Observaci on 4.8. Recordemos que la f ormula para el polinomio de interpolaci on de Lan grange de grado n 1 que pasa por {(xk , yk )k=1 }, es
n n n

Ln1 (x) =
i=1

yi li (x) =
i=1

yi
k =i k=1

x xk . xi xk

Los li (x), i = 1, 2, . . . , n son polinomios de grado n 1, que tienen la propiedad de que li (xj ) = ij . La denici on que daremos de los splines c ubicos cardinales se inspira en la de estos li (x). Denici on 4.4. Sea {x0 , x1 , . . . , xn } una partici on de [a, b], con n + 1 puntos, consid+2 eraremos una base de S formada por los n + 3 splines c ubicos82 {k (x)}n k=0 , que son linealmente independientes y que esta un vocamente denidos por las siguientes relaciones: i (xj ) = ij , n+1 (xj ) = 0, n+1 (x0 ) = 1, n+1 (xn ) = 0, n+2 (xj ) = 0, n+2 (x0 ) = 0, n+2 (xn ) = 1.
+2 A esta base {k (x)}n ubicos cardinales asociados k=0 de S , la llamaremos base de splines c a la partici on dada.

i, j = 0, 1, 2, . . . , n, i = 0, 1, 2, . . . , n, j = 0, 1, . . . , n,

i (x0 ) = i (xn ) = 0,

j = 0, 1, . . . , n,

on del intervalo [a, b], y sean {y0 , y1 , . . . , yn }, Proposici on 4.8. Sea {x0 , x1 , . . . , xn } una partici sus correspondientes ordenadas, veric andose adem as que m0 = y0 y mn = yn ; entonces el spline c ubico que resuelve este problema de interpolaci on viene dado por
n

s(x) = y0 n+1 (x) + yn n+2 (x) +

i=0

yi i (x),

(86)

+2 donde {k (x)}n ubicos cardinales asociados a la partici on dada. k=0 es la base de splines c

Dem. Basta con particularizar s(x) en xj , j = 0, 1, 2, . . . , n, y utilizar las condiciones de la denici on 4.4 para comprobar que efectivamente s(xj ) = yj . Derivando s(x) y particularizando en x0 , vericamos que s (x) = y0 , an alogamente si lo hacemos en xn .
La manera de obtener estos n + 3 splines, se reduce a aplicar a la partici on dada las f ormulas (84) y almacenar n + 3 veces los 2(n + 1) datos: n + 1 valores calculados de M , a partir de las abscisas y las ordenadas y de las propiedades en la frontera, as como los n + 1 valores de las ordenadas. En total hay que almacenar (n + 3) (2n + 2) + n + 1 valores, ya que hay guardar tambi en los n + 1 puntos de las abscisas. Las ordenadas y los valores en la frontera se establecer an a lo largo de esta denici on.
82

81

4.3

Funciones splines bic ubicas

Observaci on 4.9. En 1962, de Boor, sugiri o una esquema de interpolaci on basado en splines c ubicos sobre rect angulos con particiones rectangulares. Demostr o la existencia y unicidad de la funci on spline de interpolaci on y obtuvo un procedimiento eciente de c alculo. Aqu describiremos ese procedimiento. La gran ventaja de los splines bic ubicos, con segundas derivadas parciales continuas, es que tanto la curvatura gaussiana como la curvatura media son funciones continuas. Denici on 4.5. Denotaremos por R = [a, b] [c, d] una regi on rectangular en el plano, una partici on rectangular de R, ser a el producto cartesiano de dos particiones unidimensionales, es decir u a = u0 < u1 < . . . < un = b, w c = w0 < w1 < . . . < wm = d.

Llamaremos = u w , a la partici on planar consistente en m n subrect angulos Ri,j = [ui1 , ui ] [wj 1 , wj ], de lados hi = ui ui1 , i = 1, 2, . . . , n, y gj = wj wj 1 , j = 1, 2, . . . m. Al conjunto de las rectas u = ui o w = wj se le denomina rejilla o malla de la partici on . Los puntos intersecci on de estas rectas se denominan nodos de la partici on. Existen (n + 1)(m + 1) nodos. Denici on 4.6. Sea R = [a, b] [c, d] una regi on rectangular del plano, y sea una partici on = u w de R, en la cual u a = u0 < u1 < . . . < un = b, w c = w0 < w1 < . . . < wm = d.

Una funci on x : [a, b] [c, d] R, se dice que es un spline bic ubico respecto de la partici on de [a, b] [c, d], si y solo si, se cumplen las siguientes propiedades: i) En cada subrect angulo Ri,j = [ui1 , ui ] [wj 1 , wj ], con i = 1, 2, . . . , n, y j = 1, 2, . . . , m, x(u, w) es un polinomio c ubico respecto de u y de w, es decir
3

x(u, v ) =
k,l=0

Ak,l,i,j (u ui1 )k (w wj 1 )l

(87)

ii) En la regi on R = [a, b] [c, d], las derivadas parciales

(+ ) x(u, w) , con , u w {0, 1, 2}, son continuas. Esta propiedad como sabemos puede escribirse diciendo que x(u, w) C 2 ([a, b] [c, d]).

iii) Se exige tambi en que dado el conjunto de n umeros reales {ri,j }, con i = 0, 1, . . . , n, y j = 0, 1, . . . , m, se cumpla x(ui , wj ) = rij , i = 0, 1, . . . , n, j = 0, 1, . . . , m.

82

A la funci on x(u, w) que verica i), ii) y iii) se la denomina spline bic ubico de interpolaci on. Proposici on 4.9. Si consideramos una partici on rectangular P ([a, b] [c, d]) ja, compuesta por n m subrect angulos elementales; entonces el conjunto de todos los posibles splines c ubicos sobre dicha partici on, que notaremos como R(u, w; ) = {s(u, w) | s(u, w) es un spline bic ubico sobre }, dotado de la suma ordinaria de funciones y de la operaci on producto de una constante por una funci on, tiene estructura de R-espacio vectorial, y su dimensi on es (n + 3)(m + 3). Dem. Sea una partici on rectangular de la regi on [a, b] [c, d], de n m rect angulos elementales, existen por tanto particiones u a = u0 < u1 < . . . < un = b, y w c = w0 < w1 < . . . < wm = d. Probar que se trata de un espacio vectorial es trivial, ya que la suma de splines de estas carater sticas sigue siendo un spline de las mismas caracter sticas, que la dimensi on es (n + 3)(m + 3) resulta de lo visto en la proposici on 4.7. Proposici on 4.10. Si consideramos una partici on rectangular P ([a, b] [c, d]) ja, compuesta de n m subrect angulos elementales, a cada una de las particiones en una variable correspondientes, les podemos asociar sendas bases de splines c ubicos cardinales n+2 m+2 {i (x)}i=0 y {j (x)}j =0 , vericando i (uj ) = ij , n+1 (uj ) = 0, n+1 (u0 ) = 1, n+1 (un ) = 0, n+2 (uj ) = 0, n+2 (u0 ) = 0, n+2 (un ) = 1, y tambi en i (wj ) = ij , m+1 (wj ) = 0, m+1 (w0 ) = 1, m+1 (wn ) = 0, m+2 (wj ) = 0, m+2 (w0 ) = 0, m+2 (wm ) = 1. Entonces el conjunto {j (u)k (w)}, j = 0, 1, 2 . . . , n + 2, k = 0, 1, 2, . . . , m + 2, es una base del espacio vectorial R(u, w; ). j = 0, 1, . . . , m, i, j = 0, 1, 2, . . . , m, i = 0, 1, 2, . . . , m, j = 0, 1, . . . , m, i (w0 ) = i (wm ) = 0, j = 0, 1, . . . , n, i, j = 0, 1, 2, . . . , n, i = 0, 1, 2, . . . , n, j = 0, 1, . . . , n, i (u0 ) = i (un ) = 0,

83

Dem. Es una trivial consecuencia de la proposici on (4.8) para splines cardinales en una variable. Denici on 4.7. Las funciones de la base establecida en la anterior proposici on se denominan splines cardinales bic ubicos, y se cumple que cualquier funci on spline bic ubica x(u, w) puede escribirse como
n+2 m+2

x(u, w) =
j =0 k=0

ajk j (u)k (w),

(u, w) [a, b] [c, d],

(88)

donde ajk son (n + 3)(m + 3) coecientes a determinar. Tenemos (n + 1)(m + 1) nodos, tras jarlos quedan (n + 3)(m + 3) (n + 1)(m + 1) = 2n + 2m + 4 = 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2, grados83 de libertad, que pueden determinarse mediante condiciones en la frontera. Son usuales las siguientes condiciones: i) Derivadas parciales de primer orden en los nodos de la frontera de la regi on [a, b] [c, d]; es decir: pj = xu (u , wj ), j = 0, 1, . . . , m; {0, n}, i = 0, 1, . . . , n; {0, m}.

qi = xw (ui , w ),

ertices de [a, b] [c, d]; es decir: ii) Derivadas cruzadas de segundo orden en los cuatro v s, = xu,w (u , w ), {0, n}, {0, m}

Teorema 4.1. Sea una partici on rectangular de una regi on rectangular [a, b] [c, d] en 84 el plano. Dados (n + 3)(m + 3) escalares:
m n {rij }n,m i,j =0 , {p,j }j =0 , {qi, }i=0 , {s, }, con , {0, 1}.

Entonces existe un u nica funci on spline bic ubica x(u, w) tal que satisface las condiciones: i) x(ui , wj ) = rij , con i = 0, 1, . . . , n; j = 0, 1, . . . , m. ii) pj = xu (u , wj ), y qi = xw (ui , w ), donde j = 0, 1, . . . , m, con {0, n}, y donde i = 0, 1, . . . , n, con {0, m}. iii) s, = xu,w (u , w ), con {0, n}, y {0, m}. Dem. Cualquier funci on spline bic ubica x(u, w) respecto de la partici on puede siempre expresarse en la forma cardinal (88). Utilizando esta para expresar las condiciones de
83 84

N otese que en los apartados i) y ii) justamente jamos esos 2(n + 1) + 2(m + 1) + 2 escalares. (n + 1)(m + 1) + 2(m + 1) + 2(n + 1) + 4 = (n + 3)(m + 3).

84

interpolaci on y las condiciones de contorno i), ii) y iii), obtenemos por las propiedades de cardinalidad que: xi,j p,j = x(ui , wj ) = aij , = xu (u , wj ) = i = 0 , 1, . . . , n an+1,j an+2,j j = 0, 1, . . . , m.

si = 0, j = 0, 1, . . . m si = n, = 0, i = 0, 1, . . . n = m, si (, ) = (0, 0) si (, ) = (0, m) si (, ) = (n, 0) si (, ) = (n, m).

qi, = xw (ui , w ) =

s,

ai,m+1 si ai,m+2 si an+1,m+1 an+1,m+2 = xuw (u , w ) = a n+2,m+1 an+2,m+2

Cada coeciente aij , i = 0, 1, . . . , n +2, j = 0, 1, . . . , m +2, en (88) aparece en el t ermino de la derecha de las anteriores igualdades una y solo una vez. La continuidad de las derivadas parciales proviene de que los splines en una variable tienen clase 2. Proposici on 4.11. (c alculo de par ametros) Sea una partici on rectangular P ([a, b] [c, d]) ja, compuesta por n m subrect angulos elementales. Llamando rij = x(ui , wj ), y dadas las condiciones: i) x(ui , wj ) = rij , con i = 0, 1, . . . , n; j = 0, 1, . . . , m. ii) pj = xu (u , wj ), y qi = xw (ui , w ), donde j = 0, 1, . . . , m, con {0, n}, y donde i = 0, 1, . . . , n, con {0, m}. iii) s, = xu,w (u , w ), con {0, n}, y {0, m}. Entonces: 1) Podemos obtener pi,j resolviendo m + 1 sistemas lineales (tomando j = 0, 1, . . . , m) tridiagonales de n 1 variables y que establecemos mediante las n 1 ecuaciones i pi1,j + 2pij + i pi+1,j = 3 i con i = 1, 2, . . . , n 1, y i = hi+1 , hi + hi+1 i = hi , hi + hi+1 ri+1,j ri,j rij ri1,j + i hi hi+1 , pij = xu (ui , wj ), qij = xw (ui , wj ), sij = xuw (ui , wj ),

siendo hi = ui ui1 , y donde p0,j y pn,j , vienen dados por ii). 2) Podemos calcular qi,j resolviendo n + 1 sistemas lineales (tomando i = 0, 1, . . . , n) tridiagonales de m 1 variables y dados por
j qi,j 1 + 2qij + j pi,j +1 = 3 j

rij ri,j 1 ri,j +1 ri,j + j gj gj +1

85

con j = 1, 2, . . . , m 1, y j = gj +1 , gj + gj +1 i = gj , gj + gj +1

siendo gj = wj wj 1 , y donde qi,0 y qi,m , vienen dados por ii). 3) Podemos determinar si,j resolviendo por un lado n + 1 sistemas de m 1 variables
j si,j 1 + 2sij + j si,j +1 = 3 j

pij pi,j 1 pi,j +1 pij + j gj gj +1

(89)

con j = 1, 2, . . . , m 1, habiendo determinado previamente todos las parejas si,0 y si,m (i = 0, 1, . . . , n) necesarias para resolver (89) mediante los dos sistemas lineales i si1, + 2si, + i si+1, = 3 i qi qi1, qi+1, qi, + i hi hi+1 ,

con i = 1, 2, . . . , n 1, y {0, m}, y tomando de iii) s00 , sn0 para el primero ( = 0) , y s0m , snm para el otro ( = m). Dem. Si jamos w = wj , entonces la funci on x(u, wj ) S (u; u ), y utilizando la teor a de los splines para una variable obtenemos 1). Esto signica que hemos obtenido las primeras derivadas parciales de x(u, w) respecto de u, evaluadas en (ui , wj ), es decir pij con i = 0, 1, . . . , n, j = 0, 1, . . . , m. An alogamente si jamos ui , tendremos que x(ui , w) S (w; w ) y obtenemos 2). Luego hemos obtenido qij , con i = 0, 1, . . . , n, j = 0, 1, . . . , m. Para obtener las derivadas parciales cruzadas en el nodo (ui , wj ) jamos ui , la funci on xu (ui , w) S (w; w ), el valor de la funci on en wj lo hemos determinado mediante 1) como x (ui , wj ) = pij . Por tanto obtenemos la primera ecuaci on de 3). Supuestas conocidas las condiciones iniciales si0 y sim podr amos obtener sij . Ahora, para poder determinar esas condiciones iniciales (y eso para cada valor de i) necesitamos tener en cuenta lo que ocurre en dos lados del recinto, concretamente cuando w = w0 y w = wm , tenemos que xw (u, w0 ), xw (u, wm ) S (u; u ) y adem as los valores de estas dos funciones en ui valen xw (ui , w0 ) = qi0 y xw (ui , wm ) = qim que pueden obtenerse mediante 2), por lo que planteado el sistema se debe vericar la segunda ecuaci on de 3). Teorema 4.2. (Expresi on matricial del spline bic ubico) Sea una partici on rectangular P ([a, b] [c, d]) ja, compuesta por n m subrect angulos elementales; entonces el spline bic ubico en el rect angulo elemental [ui , ui+1 ] [wj , wj +1 ] viene dado por x(u, w) = u ui M (hi )C (i, j )(M (gj ))t (w wj )t , (90)

donde u ui = ((u ui )3 , (u ui )2 , u ui , 1) y w wj = ((w wj )3 , (w wj )2 , w wj , 1), siendo las matrices ri1,j 1 ri1,j qi1,j 1 qi1,j ri,j 1 ri,j qi,j 1 qi,j C (i, j ) = pi1,j 1 pi1,j si1,j 1 si1,j pi,j 1 pi,j si,j 1 si,j

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 M (hi ) =

2 h3 i 3 h 2 i

2 h 3 3 h2 i
i

1 h2 i 2 h i

1 h2 i 1 h i

(M (gj ))t =

0 1

0 0

1 0

0 0

2 3 gj g23 j 1 2 gj 1 2 gj

g32
3 2 gj g2j g1j
j

0 1

0 0 . 1 0 0 0

En la matriz C (i, j ) anterior utilizamos, aparte de los datos a interpolar sobre la malla, los valores de los par ametros calculados mediante los 2n + m + 5 sistemas tridiagonales de la proposici on anterior.

Dem. Si substituimos (u, w) por las coordenadas de los cuatro v ertices del rect angulo elemental [ui1 , ui ] [wj 1 , wj ] en (90), obtenemos respectivamente ri1,j 1 , ri,j 1 , ri1,j y ri,j . En efecto 0 1 0 0 x(ui1 , wj 1 ) = (0, 0, 0, 1) Mhi Cij (Mgj )t 0 = (1, 0, 0, 0) Cij 0 = ri1,j 1 , 1 0 3 gj 0 2 g 1 2 t j = ri,j , x(ui , wj ) = (h3 = (0, 1, 0, 0) Cij i , hi , hi , 1) Mhi Cij (Mgj ) 0 gj 0 1

y an alogamente con los restantes v ertices. Si ahora derivamos parcialmente respecto a u la ecuaci on (90), y volvemos a substituir en las cuatro v ertices citados obtenemos pi1,j 1 , pi1,j , pi,j 1 y pij , an alogamente ocurre para la w y los respectivos par ametros qij . Del mismo modo resulta cierto en el caso de las derivadas cruzadas de (90) respecto u y v , al substituir en los cuatro v ertices (ui1 , wj 1 ), (ui , wj 1 ), (ui1 , wj ) y (ui , wj ).

Observaci on 4.10. Cuando se utilizan supercies de splines bic ubicos para enlazar otras supercies pueden obtenerse resultados no enteramente deseables. Solo podemos asegurar clase 2 sobre la supercie spline, y aun cuando enlacemos curvas param etricas de la supercie spline con las curvas param etricas de las supercies adyacentes con clase 2, entre las l neas de la malla las supercies pueden no conectar con clase 2. Obviamente todo depende de la clase de las curvas frontera que se levantan sobre la base cuadrada [a, b] [c, d].

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r00 p00 q00 s00 r10 q10 r20 q20 . . . rn1,0 qn1,0 rn0 pn0 qn0 sn0

r01 p01 r11 r21 . . . rn1,1 rn1 pn1

r02 p02 r12 r22 . . . rn1,2 rn2 pn2

r0,m1 p0,m1 r1,m1 r2,m1 . . . rn1,m1 rn,m1 pn,m1

r0m p0m q0m s0m r1m q1m r2m q2m . . . rn1,m qn1,m rnm pnm qnm snm

Figure 1: Informaci on a suministrar en los (n + 1) (m + 1) puntos de la malla, siendo f 2f ri,j = f (ui , wj ), pi,j = f x (ui , wj ), qi,j = y (ui , wj ), r, = xy (u , w ), se entiende que cada cuadril atero es un punto.

Bibliograf a
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