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PROYECTO TECNOLGICO:
BRAZO ROBOT DOMSTICO

________________________________
Autores: Ricardo Prez de la Rosa, Sara Jaime
Cabeza de Vaca y Amanda Garca Prez.
Curso: 4 ESO I.E.S. Santiago Apstol
Profesor: Juan Fernndez de Vega
C/ Ortega Muoz, 30. 06200 Almendralejo (Badajoz)

INTRODUCCIN:
En este documento se presenta el proyecto tcnico del brazo robot domstico que
estamos construyendo. La fase de diseo fue terminada a mediados de marzo y su
documentacin es lo que presentamos ahora. La fase de ejecucin est siendo
llevada a cabo actualmente en nuestro aula-taller.
Este proyecto ha sido propuesto por el profesor de tecnologa, y sigue la lnea de
desarrollo de brazos robot domsticos de los aos anteriores. El objetivo es disear
prototipos de ayudas tcnicas que puedan ser utilizadas por personas enfermas o
con discapacidad. Les informamos que las fotos que incluimos son de proyectos
similares, ya que el de el diseo que aqu se presenta est en construccin. Para
ms informacin pueden visitar la pgina del departamento de tecnologa del
centro:
http://www.santiagoapostol.net/tecnologia/
Y la pgina de los brazos robot diseados y construidos en cursos anteriores.
http://www.santiagoapostol.net/tecnologia/proyectos/webrobotflash/robot1.htm
DESCRIPCIN:
En este documento describiremos el proyecto hablando de varios aspectos:
mostraremos distintas lminas con sus partes y sus clculos, mostraremos un
presupuesto aproximado, una relacin con las herramientas usadas y de sus
respectivas normas de seguridad; tambin describiremos su impacto social, entre
otros.

NDICE
ENCARGO DE TRABAJO.................................................................................2
OBJETO DEL PROYECTO................................................................................2
PLIEGO DE CONDICIONES.............................................................................2
DOCUMENTOS TCNICOS..............................................................................5
PLANOS..................................................................................................6-14
PARTES DEL OBJETO...................................................................................15
RELACIN DE HERRAMIENTAS Y MQUINAS...................................................15
PLAN DE SEGURIDAD...................................................................................16
NORMAS DE SEGURIDAD Y MANTENIMIENTO..................................................16
MEMORIA DESCRIPTIVA...............................................................................17
ESTUDIO DE IMPACTO AMBIENTAL Y SOCIAL..................................................17
CLCULOS ELCTRICOS...............................................................................18
CLCULOS MECNICOS................................................................................18
MEDICIONES: CLCULO DEL COSTE DEL MATERIAL.........................................19
PRESUPUESTO.............................................................................................20
PLANIFICACIN DE LA CONSTRUCCIN: DIAGRAMA DE GANTT.........................21
DISTRIBUCIN DE TRABAJO Y RESPONSABILIDADES.......................................22
AUTOEVALUACIN.......................................................................................23
CONTROL DEL BRAZO ROBOT.......................................................................24.

OBJETO DEL PROYECTO :

-Disear y construir un prototipo de un brazo robot que explore las posibilidades de
su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el hogar, para la ayuda de personas
con dificultad de movimiento.

PLIEGO DE CONDICIONES:
1. Realizar un prototipo a escala, con un volumen mximo de 400x600x500 mm.
2.Se podrn utilizar materiales fciles de mecanizar, aunque no sean los ms
idneos para su produccin definitiva.
3.El movimiento incluir entre dos y tres grados de libertad.
4. El movimiento lo aportarn motores de corriente continua.
5. La alimentacin ser de 2 a 6 voltios mediante fuentes de alimentacin.
6. El movimiento se transformar con los mecanismos y reductoras vistos en clase.
7. El brazo del robot tendr una finalidad libre.
8. Se considera que este es un proyecto de investigacin: lo que prima es explorar
ideas que una vez depuradas encuentren su utilizacin en la prctica.
9. Se valorar la inclusin de componentes y circuitos vistos en clase.

A.- NDICE DE PLANOS:

1.- BOCETOS Y CROQUIS DE CONJUNTO.

1.1 Vista del brazo robot.............

1.3.................................................................

1.2................................................................ 1.4.................................................................
2.- PLANOS DE LA ESTRUCTURA Y LOS MECANISMOS.

2.1 Mecanismo del pincel..................... 2.4.................................................................

2.2 Mecanismo de la base........................ 2.5.................................................................
2.3................................................................

2.6.................................................................

3.- ESQUEMAS ELCTRICOS Y ELECTRNICOS.

3.1 Esquema elctrico (x2)...............
3.2................................................................

3.4.................................................................
3.5.................................................................

4.- PLANOS VARIOS (despiece, vistas acotadas, detalles ...).

4.1 Despiece....................................

4.6.................................................................

4.2. Vistas acotadas.....................

4.7.................................................................

4.3................................................................

4.8.................................................................

4.4................................................................

4.9.................................................................

4.5................................................................

4.10...............................................................

Dibujado
S.Jaime
2/02/07
Comprobado
Escala
Brazo robot-vista de conjunto

I.E.S. Santiago Apstol

Lmina n 1.1
Curso:

N:

Dibujado
A.Garca
2/02/07
I.E.S. Santiago Apstol
Comprobado
Escala
Brazo robot-Mecanismos del pincel y la base Lmina n 2.1 y
2.2
7

Dibujado
A.Garca
Comprobado

2/02/07

I.E.S. Santiago Apstol

Dibujado
A.Garca
Comprobado

2/02/07

I.E.S. Santiago Apstol

Dibujado
A.Garca
Comprobado

2/02/07

I.E.S. Santiago Apstol

10

Dibujado
A.Garca
Comprobado

2/02/07

I.E.S. Santiago Apstol

11

Dibujado
R.Prez
2/02/07
I.E.S. Santiago Apstol
Comprobado
Escala
Brazo robot-esquemas elctricos y de montaje Lmina n 3.1
Curso:

N:

12

Dibujado
S.Jaime
Comprobado
Escala

2/02/07
Brazo robot-despiece

I.E.S. Santiago Apstol

Lmina n 4.1
Curso: 4

N:
13

Dibujado
R.Prez
Comprobado
Escala

2/02/07
Brazo robot- Vistas acotadas

I.E.S. Santiago Apstol

Lmina n4.2
14

B.- PARTES QUE COMPONEN EL OBJETO:

1.- Base de madera
......................................................................................................................................................................................

2. Mecanismo de movimiento (guas)

......................................................................................................................................................................................

3. Mstil......................................................................................................................................................................................

4.Base pequea en la que va montada el mstil......................................................................................................................................................................................

5.Rales......................................................................................................................................................................................

C.- RELACIN DE HERRAMIENTAS Y MQUINAS A UTILIZAR:

Herramientas de fabricacin:

Mquinas herramienta:

-Destornillador

-Taladradora

-Gato

-Sierra de calar

-Sierra de Marquetera

-Guillotina

-Lija

-Pistola de silicona

-Limadora

-Soldador

-Llave fija

-Fuente de alimentacin

Instrumentos de medida:

tiles de limpieza:

-Regla y escuadra

-Escoba

-Metro

-Cogedor

-Polmetro

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D.- PLAN DE SEGURIDAD:

Normas de Seguridad e Higiene en el
Taller:

Normas de seguridad y mantenimiento

de la pistola termofusible:

1)Mantener ordenado y limpio el taller

al finalizar la clase.
2)Cuidar que las herramientas se
coloquen en su lugar.
3) Subir los taburetes al finalizar
4) Guardar los materiales en su sitio
5) Mantener los materiales en perfecto
estado.
6) No correr por el taller ni distraerse
7) Usar las protecciones adecuadas.

1)Cuidar que los cables no estn en mal

estado
2) No tocar el pegamento caliente
3) No usar la pistola cerca de lquidos
4)No tumbar la pistola mientras est
caliente, ya que se puede averiar.
5)No distraer al que use la pistola
6) No abandonar el taller dejando la
pistola encendida
7)Una vez acabado el trabajo limpiar la
pistola.

Normas de seguridad y mantenimiento

de la sierra de calar:
1) Comprobar que la hoja no encuentra
ningn obstculo.
2)No poner los dedos delante de la
hoja.
3)No llevar nada suelto que se pueda
enganchar.
4)No abandonar el taller dejando la
sierra encendida
5)Usar las protecciones adecuadas.
6)No sacar la cuchilla de la ranura
hasta que se detenga.
7)Limpiar la sierra al finalizar.

Normas de seguridad y mantenimiento

de la taladradora fija:
1)No llevar nada suelto que se pueda
enganchar.
2)No tocar la pieza inmediatamente.
3)Usar las gafas de proteccin.
4)Cuando se limpie soplando no respirar
el polvo resultante
5) Una vez desconectada dejar que la
broca pare sola.
6)En caso de que se enganche la broca
desconectarla y desanclar la pieza.
7)Limpiar la taladradora cuando se haya
terminado de usar.

Normas de seguridad y mantenimiento

del soldador:
1)No tocar la punta del soldador cuando
est caliente.
2)Colocar el soldador en el soporte
correspondiente.
3)Limpiar la punta del soldador
regularmente.
4) Preestaar las piezas antes de soldar.
5)Antes de recoger dejar enfriar el
soldador.
6)No tocar el aparato con las manos
mojadas.
7)No distraer a la persona que est
soldando

Elementos de proteccin individual:

1)Gafas
2)Guantes
3)Bata

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E.-MEMORIA:
Nuestro robot es un robot-pincel, es decir, es un brazo robot que consta en su
extremo de un pincel que puede dibujar en todas direcciones gracias a los
mecanismos que hemos puesto: Dos sistemas de pin-cremallera, uno
colocado en el mstil, que realiza el movimiento vertical, y otro en una pequea
base enganchado a la mayor, que realiza el movimiento horizontal. Lleva cuatro
finales de carrera, dos en cada mecanismo, para poder as finalizar el
movimiento y cambiar el sentido, invirtiendo la polaridad.
Las partes principales del proyecto son:
-La base. Esta base se mueve horizontalmente, gracias a unos rales en
los que van conectado un sistema pin cremallera.
-El mstil. En dicho mstil est situado un sistema de pin-cremallera al
que va conectado el pincel.
-La base principal, que es el soporte del proyecto.
El brazo robot lleva dos circuitos (descritos ms adelante) que controlados con
conmutadores. Este brazo podra controlarse por ordenador, controlndolo con
un rel.
ESTUDIO DE IMPACTO AMBIENTAL Y SOCIAL
Nuestro brazo robot tiene como objetivo ayudar a personas discapacitadas a
poder escribir, pero no slo podra tener dicha finalidad, ya que podra utilizarse
para uso industrial y cientfico.
Esto se podra conseguir gracias a una mejora: su automatizacin, lo que
supondra una mejora para el rendimiento.
El brazo, por supuesto, no es contaminante, y resulta ptimo para su uso por
su poco consumo de energa elctrica.

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F.- CLCULOS ELCTRICOS Y MECNICOS:

Corresponde a la lmina: 2.1 y 2.2
1. Esquema:

Zs= 4d/cm
Zm= 12 d
Vm= 200 rpm

2. Datos:

3. Clculos:

4. Resultados:

Zs Vs= Zm Vm; Vs= (ZmVm) : Zs

4Vs = 12 200; Vs = (12 200) : 4 = 600 cm/min

Corresponde a la lmina: 4.1

1. Esquema:

2. Datos:

3. Clculos:

4. Resultados:

-Rel; Vnom= 6V
Iexc=0.08
Rint= 6
= 75
0.08
-Circuito:
V=6V
I=0.35A
R=V/I =6/0.35= 17.14

G.- MEDICIONES: CLCULO DE LAS CANTIDADES DE MATERIAL.

Pieza: Base principal

Material: Aglomerado
Lmina: 4.1
1.Croquis: 2.Datos: 3.Clculos:

4.Cambio unidades:

S= bh= 500300 =150000mm2=0.15m2

300

500

Pieza: Base pequea

Material: Okumen
Lmina: 4.1
1.Croquis: 2.Datos: 3.Clculos:
100

4.Cambio unidades:

S= bh = 200100= 20000mm2 = 0.02m2

200

Pieza: Mstil
Material: Aglomerado
Lmina: 4.1
1.Croquis: 2.Datos: 3.Clculos:

300

100

4.Cambio unidades:

S= bh= 100300= 30000mm2=0.03m2

H.- PRESUPUESTO:
Ref.

Cantidad

IES-5

0.15 m2

ALE100

Concepto

Precio/u.

Total

Aglomerado 19mm

3.91 /m2

0.58

Rueda dentada 12 dientes

0.35

0.7

IES-51

Cremallera

0.75

1.5

IES-19

0.02m2

Okumen contrachapado 5 mm

4.75/m2

0.09

IES-43

Listn de madera de pino 2025

0.75

2.25

ALE08

Motor con reductora 1:23

ALE606

Microinterruptores DIP

1.4

5.6

ALE608

Conmutador doble

0.5

ALE615

Ejes M4

0.08

0.16

Reciclados: Riel de cortina

20.88

Suma parcial
Pequeo material
---

12h3

Mano de obra

5%
6

1.044
216

Subtotal

237.9

I.V.A. 16%

38.06

TOTAL

275.96

I.- PLANIFICACIN DE LA CONSTRUCCIN: DIAGRAMA DE GANTT.

Sesiones de trabajo:
Tareas constructivas:

1.-Dibujar las piezas: bases,

mstil, rales....

2.-Cortar las bases, los rales y

el mstil
3.-Colocar los rales en la base
4.-Montaje del esquema elctrico del
mecanismo de los rales (finales de
carrera, conmutadores...)

5.-Montaje del mecanismo de

los rales (pin cremallera)
6.- Montaje del mecanismo del
pincel (pin cremallera)
7.- Montaje elctrico del mecanismo
del pincel (finales de carrera, fuente
de alimentacin, conmutadores...)

8.-Perfeccionamiento del
proyecto
9.10.11.12.13.14.15.-

10 11

12 13

xxx
x
xx
x
xx
x
xx

14 15

J.- DISTRIBUCIN DEL TRABAJO Y RESPONSABILIDADES:

Cargos dentro del equipo o divisin empresarial:

Secretario: Sara Jaime Cabeza de Vaca
Portavoz: Antonio Ricardo Prez de la Rosa
Limpieza: Sara Jaime Cabeza de Vaca
Materiales: Antonio Ricardo Prez de la Rosa
Herramientas: Amanda Garca Prez
Mesa: Amanda Garca Prez

Cargos dentro de la empresa:

O.- AUTOEVALUACIN:
1.- Ha funcionado bien el grupo? Por qu?
S, creemos que ha funcionado porque fue una decisin voluntaria, ya que si el
grupo est formado por personas entre las que hay buena relacin, como es el
caso, el grupo funciona mejor, y todo es mucho ms fcil, debido a que hay
confianza y mejor ambiente de trabajo.

2.- Veis posibilidades de mejorar el prototipo? Cmo?

Podra mejorarse consiguiendo automatizarlo y, por supuesto, mejorando sus
materiales, ya que nuestro prototipo est hecho con madera, un material muy
fcil de mecanizar, aunque se podra hacer con plstico o chapa, pero sera ms
lento y complicado el proceso.

3.- Qu dificultades habis encontrado en el proceso? Cmo las habis

superado?
La mayor dificultad ha sido el clculo de mecanismos, pero sobre todo,
encontrar la idea, ya que despus, todo es ms fcil de situar y de aportar
soluciones. Los mecanismos los pudimos encontrar porque los habamos dado
en clase, junto a los clculos.
4.- Cumple el prototipo todas las condiciones dadas? Explica cules no cumple
y por qu.
El diseo cumple todas las condiciones indicadas, no hemos encontrado
ninguna que no se haya cumplido.
5.- Has cumplido las normas de seguridad? En caso negativo explica el porqu.
Aunque el proyecto est en construccin, durante el tiempo que llevamos en el
taller se estn cumpliendo todas, y
8.- Valora de 0 a 10 el trabajo de:
esperamos seguir con ese ritmo.

Muy fcil
Fcil
Normal
Difcil
Muy difcil

Muy interesante x El tuyo propio.

Interesante
x Normal
El de tus compaeros de
equipo.
Poco
interesante
Nada
El del profesor.
interesante

8
8

P. CONTROL DEL BRAZO ROBOT.

Para controlar el brazo robot utilizaremos las tarjetas de rels que aprendimos
a usar en la primera evaluacin con un cruce de semforos. El sistema de
programacin utilizado se describe en:
http://tecnodivers.homelinux.com/control/index.htm