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Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones

Tema 3
DINMICA DE MANIPULADORES

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Secciones
1. Introduccin. 2. Formulacin Euler-Lagrange. 3. Ecuaciones de movimiento de un manipulador

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1. Introduccin.
Objetivo: determinacin de las fuerzas que deben ser aplicadas en las articulaciones para conseguir determinadas posiciones velocidades y aceleraciones. Es uno de los aspectos ms complejos de la robtica pero es imprescindible para: Diseo mecnico del propio manipulador y evaluacin del diseo. Dimensionamiento actuadores. Diseo de los algoritmos para el control del movimiento.
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1. Introduccin.
Modelo dinmico. Relaciona matemticamente: La localizacin del robot (dominio articulacin o cartesiano) y sus derivadas. Las fuerzas o pares aplicadas en las articulaciones. Los parmetros dimensionales del robot (longitudes, masas e inercias). Ejemplos de control:

1. Articulacin lineal simple: F = ma

2. Articulacin rotacional simple: = J

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1. Introduccin.
Caso general ms complejo: Composicin de una serie de articulaciones y enlaces. Interaccin de movimientos. Respuesta dinmica variable dependiente de la configuracin espacial del brazo en cada instante. Obtencin del modelo: Tradicional: formulacin newtoniana. Intuitiva, eficiente (N), pero no apropiada para sistemas complejos. Mecnicas analticas: formulacin de Euler-Lagrange. Poco eficiente (N4) pero permite obtener modelos de forma sistemtica.

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2. Formulacin Euler-Lagrange.
Coordenadas generalizadas: {qi, i = 1, , N} para un sistema con N grados de libertad. En nuestro caso el sistema es un robot N = n articulaciones. Articulaciones lineales: qi = di. Articulaciones rotacionales: qi = i. Variables generalizadas:

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2. Formulacin Euler-Lagrange.
La formulacin de Euler-Lagrange se basa en el principio de conservacin de la energa. El sistema queda definido por la funcin de Lagrange.

Significado, implicaciones (?).

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2. Formulacin Euler-Lagrange.
Ecuaciones del movimiento:

Ecuacin Euler-Lagrange

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2. Formulacin Euler-Lagrange.
Ejemplos: Maquina de Atwood:

Enlace rotacional simple:

Robot RR:

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2. Formulacin Euler-Lagrange.
Distribucin de masas al final del enlace (simplificado):

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2. Formulacin Euler-Lagrange.
Distribucin de masas uniforme:

Notacin:

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3. Ecuaciones de movimiento de un manipulador.

Forma general:

Interpretacin: Matriz D: cada elemento Dsk representa la influencia de la aceleracin de la articulacin k sobre la s. Matriz simtrica N N.

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3. Ecuaciones de movimiento de un manipulador.

Forma general:

Vector h: representa las fuerzas causadas por el propio movimiento de las articulaciones. De forma generalizada cada elemento puede calcularse como:

-hskk: representa el efecto de la fuerza centrifuga en k que se deja sentir en s. -hskp: representa el efecto de la fuerza de Coriolis en s, debida a las velocidades en k y p.
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3. Ecuaciones de movimiento de un manipulador.

Forma general:

Vector c: cada elemento cs representa el efecto de carga de la gravedad sobre la articulacin s.

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