RESUMEN El control de procesos es parte fundamental en la dinmica de los procesos qumicos, ya que garantiza las condiciones ptimas de operacin,

que mantienen la seguridad y la calidad de los procesos de produccin en las industrias. El nivel en tanques, reactores y muchos de los equipos en la industria es uno de las variables de gran importancia y que requieren un control adecuado, en la siguiente prctica se observ el funcionamiento de un sistema de control de nivel en un equipo a escala laboratorio, para comprender la dinmica del proceso y analizar los parmetros que intervienen en la estabilidad de un proceso, afinando controladores P, PI y PID para determinar cul es ms eficiente.

AFINAMIENTO DE CONTROLADORES

METODO LAZO ABIERTO El mtodo de Ziegler-Nichols para ajuste de controladores es el nico con que se caracteriza el proceso mediante la ganancia y periodos ltimos. Con la mayora de los dems mtodos para ajuste de controlador, se caracteriza el proceso mediante un modelo simple de primer o segundo orden con tiempo muerto. ( ) O de segundo orden con tiempo muerto: ( ) ( )( )

Para el ajuste de los controladores se us la prueba del proceso escaln, la cual se lleva a cabo como sigue: 1. Con el controlador en la posicin manual, se aplica al proceso un cambio escaln en la seal de salida del controlador m(t). La magnitud del cambio debe ser lo suficientemente grande para que se pueda medir el cambio consecuente en la seal de salida del transmisor, pero no tanto como para que la no linealidad del proceso ocasiones la distorsin de la respuesta. 2. La respuesta de la seal de salida del transmisor c(t) se registra por medio de la computadora del equipo de laboratorio de la universidad de Cartagena. La graficacion de c(t) contra el tiempo debe cubrir el periodo completo de la prueba desde la introduccin de la prueba escaln hasta que el sistema alcanza un nuevo estado estacionario. La prueba generalmente dura entre unos cuantos minutos y varias horas, segn la velocidad de respuesta del proceso.

Para calculas las constantes de tiempo del proceso existen 3 mtodos que se enuncian a continuacin:

FIT 1: En este mtodo se traza una lnea tangente a la zona de ms rpido cambio, adems se traza una lnea paralela al eje de las x que corta a la curva de reaccin en el estado estacionario. es el valor en el que la recta tangente corta el eje x, y t es el valor en que la recta tangente corta la recta horizontal, en donde . FIT 2: En este mtodo, sigue siendo el intersecto de la recta tangente con el eje de las x. Por otra parte, se calcula de tal manera que el modelo es forzado a responder como el sistema real en el punto . Para ello, se corta la curva de reaccin en el punto en que ( ) ( )

Con el punto ubicado en la curva de reaccin trazamos una recta vertical y leemos el valor correspondiente de , teniendo en cuenta que . La Figura 5 ilustra el mtodo. FIT 3: En este mtodo, el modelo se fuera a coincidir an ms con el sistema real. Dr. C. Smith (1972) propuso que los dos puntos en los que se corta a la curva de reaccin fuesen: ( ) ( ) Donde,

Resolviendo: ( )

La estabilidad del proceso en lazo abierto se muestra en el siguiente grfico, el cual se obtuvo a partir de los datos arrojados por el equipo de laboratorio.

132 130 128 Nivel 126 124 122 120 118 0 5 10

Estabilidad de Lazo Abierto

15

20

25 30 Tiempo

35

40

45

50

55

Cambio en el flujo de entrada: Cambio en el estado estacionario: Teniendo en cuenta el cambio en la variable controlada, el cambio de flujo, rango del sensor de nivel y el rango de las vlvulas obtiene la siguiente ganancia para el proceso. ( ( ) ) ( ( ) )

Calculo de las constantes de tiempo

132 130 128 Nivel 126 124 122 120 118 0 5 10

Estabilidad de Lazo Abierto

15

20

25 30 Tiempo

35

40

45

50

55

Fit 1:

Fit 2: ( ) ( ) ( )( ( ) )

Fit 3: ( ) ( ) ( ( )( )( ) )

Aplicando las ecuaciones para el mtodo: ( ) ( ( ) )

Funciones de transferencia

Mtodo de Ajuste Fit 1 Fit 2 Fit 3

Funcin de Transferencia ( ) ( ) ( )