CONTROL DE POSICIN DE UN MOTOR UTILIZANDO UN CONTROLADOR PID ANLOGO

Daniel Vizcaya, Edward Bohorquez 13 de septiembre de 2012

Resumen
El presente documento busca mostrar el desarrollo, simulacin e implementacin de un controlador

PID anlogo

que es el encargado de es-

tablecer la posicin de un motor, dicha posicin es evidenciada por la distancia recorrida de una cremallera que se encuentra anclada al eje del mensionado motor.

Figura 1: Eje - Cremallera

1. INTRODUCCIN

El control PID es la forma ms comn de retroalimentacin. Esta fue una herramienta escencial en la implementacin de controladores cuando el control de procesos surgi en la decada de 1940. En la actualidad cerca del 95 % de los bucles de control hacen uso de este principio de funcionamiento, convirtiendolo en parte impresindible del anlisis de sistemas y de su correspondiente control. 1

La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas con ningun miembro de la familia PID).
2. MARCO TERICO

Considerando el un lazo de control retroalimentado de una entrada y una salida (SISO)

Figura 2: Diagrama de bloques

proporcional (P), integral (I) y derivativa (D).

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID. da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) = KP.e(t), que descripta desde su funcion transferencia queda:
P: accin de control proporcional

Cp (s) = Kp

donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (o-set).
I: accin del control integral:

da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
u(t) = Ki e( )d Ci (s) =
Ki s

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la senal de error e(t)es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en regimen permanente es cero.
D: accin del control derivativo:

La accin derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de cambio del error). Aadiendo esta accin de control a las anteriores, se elimina el exceso de oscilaciones. No elminia el oset. Se manifesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constantel, solamente actan los modos proporcional e integral).
3. DESARROLLO

Para la implementacin de este proyecto se hizo uso del Amplicador operacional LM324 mostrado a continuacin:

Figura 3: Fotografa LM324

Figura 4: Esquemtico LM324 La imagen a continuacin muestra la planta a controlar

Figura 5: Planta En la cual se observa el motor el potencimetro ensamblado a la cremallera. 4

Adems se pueden ver las marcas en la cremallera cada 5cm

Figura 6: Acercamiento planta

4. SIMULACIN

A continuacin se mostrarn las etapas que componen el bloque de control para al nal mostar por completo el circuito implementado.

Figura 7: Sumador

Figura 8: Restador

Figura 9: Entrada KD y salida derivador

Figura 10: Entrada KI y salida integrador

Figura 11: Kp, amplicador de ganacia inversor

Figura 12: Etapa amplicador potencia

Figura 13: Diagrama completo del sistema

5. MODELO MATEMTICO DEL SISTEMA

El modelo matemtico del sistema se aproxim tabulando y gracando.

Figura 14: distancia Vs resistencia seguidamente se realiz la misma tabulacin, pero esta vez se hizo distanEste voltaje se obtuvo al realizar un divisor de voltaje sobre el potencimetro anclado al sistema.
cia vs voltaje.

Figura 15: distancia Vs voltaje Una vez obtenidos estos datos se realiza una interpolacin de datos para obtener la siguiente funcin, ello se realiz obteniendo la pendiente de la funcin tomando dos puntos sobre la grca y el cruze sobre el eje de las abcisas aplicando el principio de obtencin de una pendiente.
f (x) = 211.8x + 994

Para nalizar las simulaciones se obtuvo la funcin de transferencia y se realiz el control con simulink de matlab 9

Figura 16: simulink Obteniendo la siguiente respuesta con Kp=1, Kd=3 y Ki=6

Figura 17: grca donde si se acerca sucientemente la imgen se puede observar un pequensimo error en la respuesta

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6.

Cmo y para qu se hizo?

El presente proyecto se realiz con el propsito de materializar los conceptos vistos durante la materia, desde la cual se abordaron varidos temas referentes a los sistemas de control y los efectos que tiene cada etapa sobre la respuesta en el dominio de la frecuencia. Para lograr dicho propsito se implement el circuito observado en la gura 13 y que a continuacin se muestra.

Figura 18: Montaje de cerca

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Figura 19: Montaje de lejos

7. CONCLUSIONES

Se observa que al aumentar excesivamente la ganancia proporcional obtenemos un sobreimpulso que se evidencia cuando la planta sobre pasa el setpoint e intenta inmediatamente corregir dicho error. Los efectos de oscilacion debidos a la excesiva ganancia en la ganancia del derivador no se pueden observar en sistemas que tienen mucha friccin y que tienen una constante en el setpoint. Los efectos producidos por el integrador ante una funcin constante tal como lo es una fuente de voltaje DC tiende a saturarse en el tiempo ello logra aproximar el error obtenido al setpoint.
Referencias

[1] http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf

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