CALCULO Multivariable Alqua

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Joaquin Retamosa Granado Pablo M. Garca Corzo
iokin@nuc3.s.ucm.es ozrocpablo@gmail.com
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Clculo multivariable
versin 0.1 20/10/2007
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2007 Joaquin Retamosa Granado y Pablo M. Garca Corzo Este documento est bajo una licencia Atribucin-No Comercial-CompartirIgual de Creative Commons. Para ver una copia de esta licencia escriba una carta a Creative Commons, 171 Second Street, Suite 300, San Francisco, California 94105, USA o visite http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/es/legalcode.en. Las partes del documento que mencionen una licencia distinta se rigen por los trminos de aqulla.
CDU 531.5 Area Clculo
Editores
Pablo M. Garca Corzo ozrocpablo@gmail.com
Notas de produccin
alfeizar, v. 0.3 del diseo lvaro Tejero Cantero. compuesto con software libre
Dedicado
A nuestros amigos y familia
ndice general
Copyleft ndice general 1 Geometra y topologa de Rq 1.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 El espacio eucldeo Rq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1. Producto escalar y distancia eucldea . . . . . . . . 1.2.2. Bases ortogonales en Rq . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Volumen de un sistema de vectores . . . . . . . . . 1.3 Clasicacin de los subconjuntos de Rq . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Bolas en Rq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Intervalos en Rq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Conjuntos abiertos, cerrados y compactos . . . . . . 1.4 Primera toma de contacto con las funciones reales . . . . . . . 1.5 Curvas en Rq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Ecuaciones vectoriales y paramtricas de una curva . 1.6 Supercies en Rq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Ecuaciones escalares de una supercie . . . . . . . 1.7 Otros sistemas de Coordenadas en R2 y R3 . . . . . . . . . . . 1.7.1. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2. Coordenadas polares generalizadas . . . . . . . . . 1.7.3. Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.4. Coordenadas esfricas . . . . . . . . . . . . . . . . 1.A Caracterizacin de regiones en el plano y el espacio . . . . . . 1.A.a. Caracterizacin de regiones en el plano . . . . . . . 1.A.b. Caracterizacin de regiones slidas en el espacio Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones reales escalares 2.1 Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Representacin grca de funciones escalares . . . . 2.2.1. Grca de una funcin . . . . . . . . . . . 2.2.2. Conjuntos de nivel . . . . . . . . . . . . . 2.2.3. Secciones de una grca . . . . . . . . . . 2.3 Lmites y continuidad de funciones escalares . . . . . 2.4 Derivabilidad de una funcin escalar . . . . . . . . . 2.4.1. Interpretacin geomtrica de las derivadas 2.5 Derivadas parciales de orden superior . . . . . . . . . 2.A Representacin de supercies cudricas . . . . . . . 2.A.a Elipsoide . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II V
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1 1 2 2 7 13 19 19 21 22 27 29 29 32 35 35 37 38 39 40 41 43 44 45 47 49 51 51 53 53 56 60 62 72 78 79 82 83
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VI
NDICE GENERAL 2.A.b Hiperboloide de una hoja . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.c Hiperboloide de dos hojas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.d El Cono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.e El paraboloide elptico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.A.f El paraboloide hiperblico . . . . . . . . . . . . . . . . 2.B Caracterizacin de regiones delimitadas por supercies cudricas 2.C Algunos trucos para el clculo de lmites . . . . . . . . . . . . . 2.C.a Lmites de funciones racionales . . . . . . . . . . . . . 2.C.b Clculo de lmites en coordenadas polares . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Diferenciabilidad de las funciones escalares 3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Denicin de diferenciabilidad . . . . . . . . . . . . 3.3 Propiedades de las funciones escalares diferenciables 3.4 Propiedades del gradiente . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Plano tangente y recta normal a una supercie . . . . 3.6 Algunos teoremas de las funciones diferenciables . . 3.6.1. El teorema del valor medio . . . . . . . . 3.6.2. La regla de la cadena . . . . . . . . . . . . 3.6.3. Diferenciacin implcita . . . . . . . . . . 3.6.4. Funciones continuamente diferenciables . 3.6.5. Desarrollo nito de Taylor . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 88 90 92 94 96 100 100 101 102 107 107 110 113 119 123 128 128 129 134 135 137 142 145 145 147 147 151 159 159 160 161 162 165 166 168 169 174 177 177 178 180 183 185 188 189 190 195
Funciones vectoriales 4.1 Denicin de las funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . 4.2 Diferenciabilidad de las funciones vectoriales . . . . . . . . 4.2.1. Lmites y continuidad de las funciones vectoriales 4.2.2. Diferenciabilidad de las funciones vectoriales . . . 4.3 Campos escalares y vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Deniciones y ejemplos . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Representacin grca de un campo vectorial . . . 4.3.3. Gradiente, divergencia y rotacional de un campo . 4.3.4. Interpretacin de la divergencia y el rotacional . . 4.3.5. Algunas relaciones bsicas del operador . . . . 4.3.6. Campos conservativos . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Curvas parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Derivadas de una trayectoria . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Curvas suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Integrales sobre curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Particin y medida de un arco . . . . . . . . . . . 4.5.2. Longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.3. Integrales de lnea y arco . . . . . . . . . . . . . . 4.5.4. Inuencia de la orientacin de la curva . . . . . . 4.5.5. Integrales de lnea de campos conservativos . . . . 4.A Curvatura y sistema intrnseco de una curva . . . . . . . . . 4.A.a Denicin de Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . 4.A.b Triedro intrnseco de una curva . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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O
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R
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BO
Clculo II, Grupos A y E
NDICE GENERAL 5 Extremos de las funciones escalares 5.1 Denicin de extremo local o relativo . . . . . . . . . . . . 5.2 Condicin necesaria de extremo local . . . . . . . . . . . . . 5.3 Condicin suciente de extremo . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1. Desarrollo de Taylor alrededor de un punto crtico 5.3.2. La diferencial segunda como forma cuadrtica . . 5.3.3. Criterio de suciencia de la diferencial segunda . . 5.3.4. Criterio de la diferencial segunda en R2 . . . . . . 5.4 Extremos absolutos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Extremos condicionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
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197 197 199 203 203 204 205 208 210 213 219 221
El proyecto libros abiertos de Alqua
BO
A
Curso 2007-2008
Otros documentos libres
226
Tema 1 Nociones sobre la geometra y topologa de Rq

1.1 Introduccin
Uno de los conceptos fundamentales de las matemticas es el nmero. Introducido en la antigedad, el concepto se ha ido generalizando y profundizando con el tiempo. El nmero es esencial en el desarrollo de diversas disciplinas como la Fsica, la Qumica, la Economa o la Informtica. Las magnitudes fsicas1 estn denidas por un valor numrico, un error (tambin numrico) asociado a las limitaciones del proceso de medida y una unidad adecuada a su dimensin. Las matemticas estudian las magnitudes haciendo abstraccin de su naturaleza y de como han sido medidas, es decir, no tienen en consideracin unidades o posibles errores. De forma genrica consideraremos que los valores numricos carecen de dimensiones y en los pocos casos en que les asociemos una dimensin no utilizaremos un sistema de unidades concreto. El cero, los nmeros naturales N y sus opuestos constituyen el conjunto de los nmeros enteros Z. Todas las razones de dos nmeros enteros p/q (con q = 0) dan lugar a los nmeros racionales que se denotan por Q. Los nmeros enteros son un subconjunto de los racionales, Z Q, ya que cualquier entero p se puede escribir como la razn p/1 de dos nmeros enteros. Los nmeros fraccionarios se pueden representar por fracciones nitas o por fracciones peridicas innitas; por ejemplo 10 5 = 2.5, = 3.333 . . . 2 3 Existen adems nmeros en forma de fracciones indenidas aperidicas que se denominan irracionales. Ejemplos de estos nmeros son 2, lm 1+ 1 n
n
La unin de mbos tipos de nmeros, racionales e irracionales, da lugar al conjunto de los nmeros reales R. Los nmeros reales estn ordenados: para cualquier par x e y se cumple una y slo una de las siguientes relaciones x < y, x = y, x > y. Otro hecho importante es que R puede representarse geomtricamente como una recta. Se llama recta real o eje nmerico a una recta innita en la que se han establecido: i) un origen que se denota habitualmente como O, ii) un sentido positivo (sealizado mediante una echa) y iii) una escala para medir longitudes. Normalmente la recta real se representa en posicin horizontal y se considera positivo el sentido izquierda-derecha. Cuando x es positivo se representa mediante un punto P situado a la derecha de O y a una distancia d(O, P ) = x. Si es negativo se le representa por un punto Q situado a la izquierda de O y a una distancia d(O, P ) = x. El cero corresponde al propio origen O. Por este mtodo cada nmero real x est representado por un punto P de la recta real. Diremos que el valor numrico x (incluyendo el signo) es la distancia orientada del punto P al origen.
1
Elegimos este ejemplo ya que el curso est orientado a los alumnos de la Licenciatura en Fsica.
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ
X0
Figura 1.1: La recta real
La relacin es biunvoca: dos puntos distintos caracterizan nmeros reales distintos. Y por ello los trminos nmero real y punto del eje real son sinnimos y as los utilizaremos. En lo que sigue utilzaremos las siguientes propiedades de los nmeros reales, que aceptaremos sin demostracin: 1. Dados dos nmeros reales arbitrarios x < y, existen nmeros reales z, tanto racionales como irracionales, que verican que x < z < y. 2. Todo nmero irracional se puede expresar con grado de precisin arbitrario mediante nmeros racionales.
1.2.1 Producto escalar y distancia eucldea

De forma anloga existe una correspondencia biunvoca entre los puntos de un plano y pares ordenados de nmeros reales, que reciben el nombre de coordenadas del punto. Consideremos dos rectas perpendiculares situadas sobre el plano a las que llamaremos ejes coordenados X e Y ; elegiremos su interseccin O como origen de coordenadas, deniremos sobre mbos ejes una escala adecuada y asociaremos el origen de coordenadas con el par (0, 0). Dado un punto P trazamos dos segmentos que pasan por l y son perpendiculares a los ejes. Sus intersecciones con los ejes denen dos puntos a los que corresponden valores numricos x0 e y0 , tal como se muestra en la gura 1.2. Los dos nmeros del par ordenado (x0 , y 0 ) se denominan coordenadas cartesianas del punto P .
BO
R
y y0
R
P x0
Figura 1.2: Coordenadas cartesianas en el plano
Los puntos en el espacio se caracterizan de forma similar mediante ternas de nmeros reales ordenados. Elijamos tres rectas perpendiculares entre s, que se cortan en un punto del espacio.
Curso 2007-2008
A
x
1.2 El espacio eucldeo Rq
D
1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ Las tres rectas reciben el nombre de ejes coordenados X, Y y Z y su interseccin O el nombre de origen de coordenadas. Denimos una escala adecuada sobre los tres ejes coordenados y asociamos la terna (0, 0, 0) al origen de coordenadas. Dado un punto P procedemos como antes: trazamos segmentos que pasan por dicho punto y son perpendiculares a los ejes coordenados; sus intersecciones con dichos ejes denen tres puntos caracterizados por los nmeros x0 , y0 y z0 , que reciben el nombre de coordenadas cartesianas del punto P . La eleccin de los ejes X, Y y Z es arbitraria a excepcin de las dos reglas siguientes:
1. Los tres ejes son perpendiculares entre s.
2. Su sentido positivo queda establecido por los dedos pulgar, ndice y corazn de la mano derecha situada sobre la terna de ejes.
BO
$x_0$ $x$
R
$z$ $z_0$ \bf P $y_0$ $y$
Figura 1.3: Coordenadas cartesianas en el espacio
Cuando se introduce el concepto de distancia eucldea entre dos puntos, la recta, el plano y el
R
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TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ espacio son ejemplos particulares de lo que se llaman espacios eucldeos
Denicin 1.1 (Espacio Eucldeo)

El espacio eucldeo (q dimensional) Rq , con q N, es el conjunto formado por todas la sucesiones = (x1 , x2 , , xq ) de q nmeros reales. x
= (x1 , x2 , , xq ), x
R
, x y
q
En este espacio se introducen los conceptos de producto escalar de dos vectores
R
x
BO
x y d ,
y se denen la norma eucldea de un vector Rq x , = x x

i
A
xi yi ,
i=1 i
y por tanto tambin ser correcto denominar a los nmeros x1 , x2 , , xq compo nentes del vector . x
y la distancia entre dos elementos de Rq = y x (xi yi )2
En el caso particular de R la norma coincide con el valor absoluto, es decir, x = |x| y por tanto d (x, y) = |x y|.
Dado que la norma y la distancia se denen de forma subsidiaria al producto escalar de dos
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D
x2 , i
+ = (x + y , x + y , , x + y ), x y 1 1 2 2 q q
Los elementos de Rq se denominan tambin vectores en Rq , ya que este espacio es un espacio vectorial con las operaciones usuales:
Un elemento de Rq se denomina frecuentemente un punto en Rq ; R1 , R2 y R3 se denominan la recta, el plano y el espacio respectivamente. Los nmeros x1 , x2 , , xq son las coordenadas cartesianas de . x
1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ elementos de Rq , todas sus propiedades sern consecuencia directa de las propiedades de ste.
Teorema 1.1 (Propiedades del producto escalar)

Si , 1 , 2 e , 1 , 2 son elementos del espacio Rq y R, entonces se x x x y y y cumple que: 1. Simetra: , = , , x y y x , = , = , , x y x y x y , + = , + , , x y2 x y1 x y1 y2 2. Bilinealidad: , = , + , . x1 + x2 y x1 y x2 y , = 0 sys = . 3. Positividad: , 0 y x x x x x 0
Demostracin 1.1
1. , = x y
q q
xi yi =
i=1 i=1
yi xi = , , y x
para completar la demostracin del punto 2. En efecto,
R
q i=1
A
xi yi =
q i=1
, = , , x y x y , + = , + , , x y2 x y1 x y1 y2
, = x y
R
q i=1
D
q i=1 q
2. En virtud de la propiedad precedente bastar con demostrar que
BO
, + = x y 1 2 y
xi (y1i + y2i ) =
xi y1i +
i=1
3.
q , = 2 x x i=1 xi , y la suma de un nmero nito de sumandos positivos o cero es siempre positiva o nula; para que la suma sea cero todos y cada uno de los sumandos deben ser nulos.
Las propiedades de la norma de un vector se deducen de forma trivial a partir de las ecuaciones enunciadas en el teorema 1.1
Teorema 1.2 (Propiedades de la norma)

Si , son elementos del espacio Rq y R, entonces x y = 0 sys = , x x 0 x 1. 0 y = || , 2. x x y 3. , . x y x + + , y x y 4. x
Demostracin 1.2
O
xi yi = , x y x y x y xi y2i = , 1 + , 2
R
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Dejando como ejercicio la demostracin de las dos primeras propiedades, nos centraremos en las dos ltimas. 3. Si son nulos la igualdad se satisface de forma trivial. Supongamos que e son no x y x y = ); entonces nulos y linealmente dependientes ( y x , = x y Por lo tanto , = , x y x y , = < x x y x y si > 0, y , si < 0.
q q
xi (xi ) =
i=1 i=1
x2 = x i
= /|| x
. y
Si, por el contrario, e son linealmente independientes, es decir, = 0 R, x y y x entonces 0 < x y

2
Teorema 1.3 (Propiedades de la distancia eucldea)

Bajo las mismas condiciones que en el teorema 1.2 se verica 1. d , 0 y d , = 0 sys = , x y x y x y 2. d , = d x y , d 3. d x z , , y x , + d , . x y y z
Ejemplo 1.1
x y Demostremos que la funcin d1 , = |x1 y1 | + |x2 y2 |, denida en R2 , satisface todas las propiedades de la distancia eucldea y que por tanto es una denicin alternativa de distancia en R2 (la generalizacin a un nmero arbitrario de dimensiones es inmediata). x y 1. La positividad de d es evidente: d , = |x y | + |x y | 0. Adems
1 1 1 1 2 2
x y d1 , = 0 |x1 y1 | + |x2 y2 | = 0
BO
Enunciamos a continuacin las propiedades fundamentales de la distancia eucldea, cuya demostracin dejamos como ejercicio para el lector
|x1 y1 | = 0 x1 y1 = 0 |x2 y2 | = 0 x2 y2 = 0
2 2 2 < 0, 4 , 4 x y x y < , < . As, cualquiera que de donde se deduce fcilmente que x y x y x y sea el caso la propiedad 3 es correcta. + 2 = + , + = 2 + 2 + 2 , x y x y x y x y x y 4. 2 2 + +2 = + 2. x y x y y x
Calculando la raiz cuadrada positiva de esta relacin obtenemos inmediatamente la propiedad enunciada en cuarto lugar.
O
x1 = y1 x2 = y2
El miembro de la derecha dene una parbola en la variable ; para que dicha parbola no corte al eje = 0 debe cumplirse que
= , = 2 x y x y x
+ y
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R
2
2 , , x y
=. x y
1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ

y x x y 2. d1 , = |x1 y1 | + |x2 y2 | = |y1 x1 | + |y2 x2 | = d1 , . x y 3. d1 , = |x1 y1 | + |x2 y2 | = |x1 z1 + z1 y1 | + |x2 z2 + z2 y2 |, y utilizando que |A + B| |A| + |B|, resulta z y x z x y d1 , |x1 z1 | + |x2 z2 | + |z1 y1 | + |z2 y2 | = d1 , + d1 , . Una vez que el lector ha aceptado a d1 en el club de las distancias respetables podemos estudiar el aspecto de la circunferencia asociada a la nueva distancia. La denicin general de circunferencia de radio R (centrada en el origen de coordenadas) es C (x, y) R2 \. d ( x, y , 0, 0 ) = R ,
y particularizando para la distancia d1 C
Por cuadrantes la expresin precedente se escribe como 1. x > 0, y > 0. x + y = R y = R x.
D
R
2. x < 0, y > 0. x + y = R y = R + x.
3. x < 0, y < 0. x y = R y = R x.
Y
4. x > 0, y < 0. x y = R y = R + x. As, en cada cuadrante la circunferencia coincide con un segmento de recta. Uniendo los cuatro segmentos concluimos que la circunferencia es un polgono de cuatro lados perpendiculares entre s y que forman ngulos de 45 grados con los ejes.
BO
Figura 1.4: Esto tambin es una circunferncia
O
X
(x, y) R2 \. |x| + |y| = R .
R
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1.2.2 Bases ortogonales en Rq

El siguiente teorema muestra que el ngulo interno que forman dos vectores del plano o del espacio est estrechamente ligado a su producto escalar
Teorema 1.4 (ngulo entre dos vectores del espacio)

Sean y dos vectores del plano o del espacio y [0, ] el ngulo interno que u v forman dichos vectores, entonces se cumple que , = u u v cos . v
Demostracin 1.4
z
b b a
y por la denicin de norma
R
v u
v u
D
2
b a
= u
O
2
Acudimos a la trigonometra para demostrar este teorema. Aplicando la ley de los cosenos al tringulo que tiene un vrtice en el origen de coordenadas y dos de sus lados adyacentes denidos por los vectores y , u v tal como se muestra en la gura, obtenemos + v
2
= , u , v u v v cos . v
R
u 2
2
cos . v
= , , v v v
= , u
Ahora bien
con lo cual
, + , 2 , = , + , 2 v v u u u v v v u u u o lo que es lo mismo , = u v u cos . v
BO
x
, = , + , 2 v u v u v v u u u
, = , + , 2 , , u v u u v v v u v u cos , v
Si los vectores y son no nulos podemos despejar u v , u v cos = . v u Para generalizar este resultado utilizamos que cualquiera que sea la dimensin del espacio euclideo se cumple que (vese la demostracin 1.2 ) < , < y x y x , y
y si los dos vectores son distintos del vector nulo tenemos
Curso 2007-2008
Figura 1.5: Ley de los cosenos
resulta
, x y 1 1. x y
Teniendo en cuenta que |cos()| 1 y el teorema 1.4 convenimos en denir el ngulo interno que forman dos vectores no nulos como
Denicin 1.2
cos
Denicin 1.3 (Base de Rq )
combinacin lineal de los vectores de la base, es decir = + + = x 1b1 2b2 q bq
BO
Todo conjunto formado por q vectores de Rq linealmente independientes, b i , i = 1, 2, . . . , q , es una base de dicho espacio vectorial. Puede demostrar se que cualquier vector Rq puede descomponerse de forma nica como una x
Dos vectores no nulos , Rq se dicen ortogonales si el ngulo interno que forman es x y = /2, lo cual, segn la denicin precedente, implica que , = 0. x y
donde 1 , 2 , . . . , q son nmeros reales. La combinacin lineal anterior se lla ma descomposicin del vector segn la base y los nmeros i se denominan x componentes (o coordenadas) del vector en la base dada. x
El hecho de que el vector se dena mediante las componentes i (en la base dada) se denota habitualmente como
= ( , , , ) , x 1 2 q
y no ser necesario precisar a qu base nos referimos siempre que esto no conduzca a ningn
O
q
, x y . x y
i=1
R
i b i ,
Sean y dos vectores no nulos de Rq ; se dene el agulo interno (agudo) que x y forman estos dos vectores como
Curso 2007-2008
10 tipo de ambigedad.
Denicin 1.4 (Bases ortogonales)

Una base del espacio eucldeo Rq , b i , i = 1, 2, . . . , q , se dice que es ortogonal si sus vectores son ortogonales entre s dos a dos, es decir b i , b j = 0, si 1 i = j q. Si adems se verica que b i , b j = i,j = la base es ortonormal. 1, 0, si si i = j, i = j,
BO
i = i = x
, = x bi
R
q
Multiplicando escalarmente la igualdad anterior por el vector b i resulta j b j , b i = i b i

2
R
j=1 2
= x
j b j .
A
=
De forma ms fundamental puede demostrarse que todo conjunto de vectores ortogonales entre s dos a dos es siempre un sistema linealmente independiente y que en todo espacio vectorial existen bases ortogonales. A lo largo de este curso slo consideraremos bases de este tipo lo que nos permite aplicar una variedad de corolarios tiles. Sabemos que todo vector Rq admite una descomposicin x nica
j=1
por lo que podemos despejar la componente i , x bi bi
i = 1, 2, . . . , q,
y utilizando la relacin entre el producto escalar de dos vectores y el ngulo que forman b i cos i bi
2
cos x i , bi
donde i es el ngulo agudo que forman el vector y el i-simo vector de la base. Si para otro x tiene lugar la descomposicin vector y = y
q
j b j ,
j=1
entonces el producto escalar de mbos vectores puede escribirse como
Curso 2007-2008
D
,
11
, = x y
i b i ,
j b j
=
i,j=1
i j
b i, b j =
i i
i=1
bi
i=1
j=1
En particular la norma del vector se escribe x = x

q
2 i
i=1
bi
Si la base es ortonormal las expresiones anteriores se simplican bastante ya que todas las normas se reducen a la unidad, es decir i = , b i , x , = x y
q
i=1
Denicin 1.5 (Proyeccin ortogonal)

El vector P i = i b i =
, x bi 2 b i, bi
se denomina proyeccin ortogonal del vector sobre el vector b i x
R
x i Pi
BO
bi
Para comprender el signicado del vector P i consideremos, tal como se muestra en la gura, los dos vectores y b i . Trazamos un segmenx to de recta que pasa por el extremo del vector x y que corta perpendicularmente a la recta denida por el vector b i ; el segmento dirigido que parte del origen de coordenadas y termina en la inter seccin es P i . No resulta muy difcil comprobarlo: el segmento dirigido en cuestin es paralelo al vector unitario b i / b i y tiene como longitud x (orientada) cos , esto es
i
Figura 1.6: Proyeccion ortogonal
D
i = 1, 2, . . . , q, cos x i bi = i b i = P i . bi Curso 2007-2008
Trabajaremos habitualmente con la base estndar, cuyos elementos se denotan por { i \. i = e est dirigido segn el 1, 2, , q}. Se trata de vectores unitarios denidos de tal forma que e i sentido positivo del i-simo eje de coordenadas. Los vectores de la base estndar forman por denicin un sistema ortonormal, esto es, i , j = i,j . Cuando trabajemos en el plano o e e en el espacio, los tres vectores de la base estndar 1 , 2 y 3 se denotarn frecuentemente e e e
R
i=1
i i ,
= x
2 . i
12
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ por los smbolos , y k respectivamente. Tambin es habitual en este caso denotar las coordenadas cartesianas de un punto por x, y, z en lugar de x1 , x2 , x3 .
Ejemplo 1.2 (ngulos directores de un vector)
Llamamos ngulos directores de un vector a los ngulos internos entre ste y los vectores b i de la base. Segn hemos visto en la seccin precedente la descomposicin de un vector en una base se puede expresar como
Curso 2007-2008
BO
13
es decir,
cos cos cos x x x 2 q i = , , ,, x b1 b2 bq i = cos x i , bi , x bi bi

2
y como por otra parte
i = resulta que
Obviamente, si la base es ortonormal = x y
cos i =
Utilizando estas expresiones obtendremos los ngulos directores del vector = (1, 2, 3), en la base x , , . La norma del vector se calcula como = 12 + 22 + 32 = 14. Prosiguiendo estndar k x con el clculo tenemos , = 1 x 1 cos 1 = 14 2 cos 1 = 14 3 cos 1 = 14 1 = cos1 1 = cos1 1 = cos1 1 14 2 14 3 14 1.30 1.00 0.64
1.2.3 Volumen de un sistema de vectores

Como paso previo a la denicin del (hiper)volumen subtendido por un cierto conjunto de vectores de Rq debemos introducir el producto vectorial y el producto mixto.
Denicin 1.6 (Producto vectorial en R3 )

Dados dos vectores = (a1 , a2 , a3 ) y b = (b1 , b2 , b3 ), denimos su producto a vectorial como el nuevo vector: a b i j k a2 a3 a a a a i 1 3 j + 1 2 k a1 a2 a3 = b2 b3 b1 b3 b1 b2 b1 b2 b3
BO
, = 3 x k
, = 2 x
, x bi . x
cos , cos , , cos , x x x 1 2 q
, x bi cos i = . x bi
R
Curso 2007-2008
14
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ Conviene notar aqu que la primera identidad tiene un marcado caracter formal y slo adquiere sentido real cuando el determinante se desarrolla por la primera la.
Teorema 1.5 (Propiedades del producto vectorial)

El producto vectorial de dos vectores del plano o del espacio verica las siguientes propiedades: 1. b = b ; en consecuencia = 0 . a a a a sen , donde es el ngulo agudo que forman los a b a 2. b = dos vectores. Por lo tanto la norma del producto vectorial es igual al rea del paralelogramo subtendida por los vectores y b . a 3. ( ) b = ( b ) = ( b ). a a a 4. ( b + ) = b + . a c a a c
Demostracin 1.5
a b
a2 b2
a3 b3
R
+ a1 b1 a3 b3
R
2
Las propiedades 1, 3, 4 y 5 se deducen de forma directa a partir de las propiedades de los determinantes; aconsejamos al lector que utilice sus conocimientos de lgebra (y cierta fuerza de voluntad) para demostrarlas. La demostracin de la ltima propiedad se plantea como problema al nal del captulo, con lo que nos contentaremos aqu con demostrar la propiedad nmero 2.
A
a1 b1 a2 b2
2
= (a2 b3 a3 b2 )2 + (1.1)
Como es el ngulo agudo formado por los dos vectores y sen 0 si [0, ] podemos escribir = a b a b sen .
Curso 2007-2008
BO
= (a2 + a2 + a2 )(b2 + b2 + b2 ) (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 )2 1 2 3 1 2 3 2 2 2 2 2 sen2 = a b , b a = a b
O
5. ( + b ) = + b . a c a c c 6. ( b c ) = , b , b . a a c a c
1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ No resulta muy arduo convencerse de que el miembro de la derecha nos proporciona el rea del paralelogramo denido por los dos vectores. Imaginemos tal como muestra la gura, los dos vectores reducidos al origen y completado el paralelogramo mediante otros dos vectores paralelos a los originales. Si tomamos como base del pa ralelogramo al vector la altura del mismo viea ne dada trivialmente por b sen con lo cual sen . A = base altura = a b
15
Figura 1.7: rea de un paralelogramo
Denicin 1.7 (Producto mixto en R3 )
Teorema 1.6 (Propiedades del producto mixto)
Demostracin 1.6
1. La primera propiedad se demuestra de forma directa a partir de la denicin , = a b c b a1 + a2 + a3 k , 2 c2 b2 c2 b3 b a2 1 c3 c1 b3 b1 c3 c1 b3 + b1 c3 c1 a2 b2 c2 a3 b3 c3 b2 k c2
BO
1.
= a1
a1 a2 a3 , = b b b . a b c 1 2 3 c1 c2 c3
2. El producto mixto es invariante bajo permutaciones cclicas , = , = , . a b c b c a c a b
3. El producto mixto de tres vectores linealmente dependientes o coplanares es nulo, es decir + b , b = 0. a a
Las propiedades bsicas del producto mixto de tres vectores del espacio = a = (c , c , c ) son: (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ) y c 1 2 3
se llama producto mixto de , b y (en dicho orden). a c
D
b3 b + a3 1 c3 c1
, , a b c
O
a1 b2 = b1 c2 c1
Dados tres vectores , b y del espacio, el nmero real a c
R
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16

2,3 Estas propiedades se deducen subsidiariamente de la primera utilizando determinantologa elemental.
Ejemplo 1.3
Utilizaremos el producto mixto para demostrar que los vectores = (1, 4, 7), b = (2, 1, 4) y a = (0, 9, 18), son coplanares. Utilizando la forma determinantal del producto mixto tenemos c 1 4 7 , = 2 1 4 = 0, a b c 0 9 18 y de acuerdo con la tercera propiedad del producto mixto deducimos la coplanariedad de los vectores.
Teorema 1.7 (Volumen de un paraleleppedo)
comn.
Segn arma el teorema precedente, el volumen del paraleleppedo construido a partir de los tres vectores = (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ) y = (c1 , c2 , c3 ) viene dado por a c
R
=
V () =
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BO
, a b c
a1 a2 a3 b1 b2 b3 c1 c2 c3
EL producto mixto , b es, salvo un signo, igual al volumen del paraa c leleppedo construido sobre los tres vectores , b y , reducidos a un origen a c
O
.
17
Demostracin 1.7
b c
h a
Considrese el sistema formado por los tres vectores , y que parten de un mismo punto; dicho siste a b c ma permite construir, tal como se muestra en la gura, un paraleleppedo. Los vectores b y forman la bac se del paraleleppedo cuyo rea es A = b . Si c y es el ngulo que forman los vectores a b c (ortogonal a la base), la altura del paraleleppedo viene dada por h = |cos |. As el volumen se escribe a
Figura 1.8: Volumen de un paraleleppedo
y aplicando la dencin del coseno del ngulo formado por dos vectores, resulta
Denicin 1.8 (Producto vectorial en Rq )

Dados q 1 vectores 1 , 2 , q1 pertenecientes a Rq (q 3) se dene su v v v producto vectorial como e1 v11 v21 . . . v(q1)1 e2 v12 v22 . . . v(q1)2 .. . eq v1q v2q . . .
BO
Las deniciones de los productos vectorial y mixto en el espacio, se pueden generalizar sin gran dicultad al caso de un espacio de dimensin arbitraria
v 1 2 v v q1
V () =
b c
a cos =
Se trata de una denicin formal cuyo signicado es el siguiente: el vector que denominamos producto vectorial tiene por componentes los nmeros que resultan de desarrollar el determinante anterior por su primera la.
Tambin es este caso las propiedades ms importantes del producto vectorial general son consecuencia directa de las propiedades de los determinantes; en entre ellas destacaremos las
O
, . a b c
V () = Ah =
b c
|cos | , a
v(q1)q
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18 que se enuncian en el siguiente teorema
Teorema 1.8 (Propiedades del producto vectorial en Rq )

1. 1 i j = 1 j i ; v v v v v v en particular, el producto vectorial se anula cuando el mismo vector se repite dos o ms veces . 2. ( ) v v v = v v v
1 i q1 1 i q1
+ v ui 3. 1 ( i + i ) = 1 v u v v v
1 i
Las dos ltimas propiedades se puden resumir en una sola que establece la linealidad del producto vectorial en cualquiera de sus argumentos
Denicin 1.9 (Producto mixto en Rq )
Dados q vectores 1 , 2 , q pertenecientes a Rq (q 3) se dene su producto v v v mixto como el nmero v11 v21 . . .
, v1 v2 vq
Teorema 1.9 (Propiedades del producto mixto en Rq )

1. El producto mixto es invariante bajo permutaciones cclicas de sus argumentos , = , vq v1 v q1 . v1 v2 vq 2. El producto mixto es lineal en todos y cada uno de sus argumentos, es decir , ( + ) = , v1 ui vi v1 ui , . + v1 vi Cuando dos vectores del plano se reducen a un mismo punto denen un paralelogramo cuyo rea A podemos obtener utilizando la propiedad 1.5 (2); anlogamente tres vectores del espacio situados sobre el mismo origen denen un paraleleppedo cuyo volumen V viene dado por el teorema 1.7 . En Rq (q > 3), q vectores reducidos a un mismo punto denen un hiperparaleleppedo que contiene un cierto hipervolumen. De ahora en adelante para referirnos de forma indistinta al rea, al volumen o al hipervolumen de una regin utilizaremos la palabra medi-
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BO
Como en los casos anteriores, las propiedades del producto mixto se obtienen de forma directa a partir de su denicin como un determinante
v(q1)1 vq1
D
v12 v22 . . . v(q1)2 vq2
v1q v2q . .. . . . v(q1)q vqq
1.3. CLASIFICACIN DE LOS SUBCONJUNTOS DE RQ da , que denotaremos por la letra griega . En su momento deniremos de forma ms precisa el concepto de medida de ciertas regiones de Rq ; de momento nos basta con saber que si q = 2, entonces = A, y si q = 3 entonces = V .
19
Denicin 1.10 (Volumen de un hiperparaleleppedo)

La medida del (hiper)paraleleppedo formado por los q = (v , v , , v ) vi i1 i2 iq i=1,2,...,q (con q 2) se dene como v11 v21 . . . v(q1)1 vq1 v12 v22 . . . v(q1)2 vq2 v1q v2q . .. . . . v(q1)q vqq vectores
()
Cuando q 3 el volumen puede reescribirse como un producto mixto () = , v1 v2 vq
Ejemplo 1.4
Demostremos que el rea del paralelogramo construido sobre los dos vectores (a1 , a2 ) y (b1 , b2 ) viene dada por
R
A () = a2 k = b2
BO
Sabemos que el rea del paralelogramo es igual a la norma del producto vectorial de los dos vectores, es decir A () = b = a y desarrollando el determinante por la primera la A () = a1 b1 a1 b1 a2 b2 k = a1 b1 a2 b2 . k a1 a2 0 b1 b2 0
Comenzaremos transformando los dos vectores en elementos de R3 aadiendo para ellol una tercera componente nula, es decir (a , a , 0) , a 1 2 b (b1 , b2 , 0) .
A
a1 b1
D
a2 b2 ,
1.3 Clasicacin de los subconjuntos de Rq
O
Curso 2007-2008
20
1.3.1 Bolas en Rq
Los intervalos unidimensionales, abiertos (a, b) o cerrados [a, b], tienen una gran importancia en el anlisis de la recta real R. En el espacio eucldeo Rq existen subconjuntos que juegan un papel similar al de los intervalos unidimensionales. Los ms importantes son las bolas y los intervalos generalizados en q dimensiones. A modo de ejemplo podemos decir que el concepto de bola nos permitir, en su momento, introducir de manera sencilla los lmites de funciones reales denidas en Rq . Por su parte, los intervalos juegan en la mayor parte de los textos de clculo un papel importante en la denicin de la integral de Riemann en ms de una dimensin.
Denicin 1.11 (Bolas en Rq )

Se llama bola abierta de centro 0 Rq y radio > 0 al conjunto: x
Por ltimo se llama bola reducida de centro 0 Rq y radio > 0 a: x
BO
B
De ahora en adelate, cuando se arme que una funcin posee determinada propiedad cerca del punto 0 o en la vecindad del punto 0 el lector deber interpretar que existe un radio x x positivo > 0 de tal suerte que en todos los puntos de la bola B 0 , se cumple la propiedad x mencionada. La gura 1.9 representa tres ejemplos de bolas en el plano. En R2 es habitual denominar discos (abiertos, cerrados y reducidos) a las bolas. En la recta real las bolas se reducen a simples intervalos unidimensionales. Introducimos en este ejemplo un convenio que emplearemos habitualmente en el futuro: los discos abiertos se representan mediante lneas discontinuas mientras que los cerrados vienen delimitados por lneas continuas.
R
B x
R
B / x B / x x0
A
B
B 0 , = B { 0 } = Rq \. 0 < d 0 , < . x x x x x
D
B x B x B / x
Anlogamente se denomina bola cerrada de centro 0 Rq y radio > 0 al x conjunto: B 0 , = Rq \. d 0 , . x x x x
x0 B x B
Figura 1.9: Bolas en el plano
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O
B / x0
R
B / x B / x
B 0 , = Rq \. d 0 , < . x x x x
1.3. CLASIFICACIN DE LOS SUBCONJUNTOS DE RQ Propiedades de las bolas A continuacin enumeraremos sin demostracin algunas de las propiedades ms importantes de este tipo de conjuntos; en lugar de una demostracin nos bastar con mostrar un grco justicativo.
21
1. Dados 0 , 0 Rq , ( 0 = 0 ), , > 0 \. B 0 , B 0 , = x y x y x y
y0
2. Si 0 Rq y B 0 , , > 0 \. B , B 0 , x x x x x
R R BO
1.3.2 Intervalos en Rq
b a
x0
Figura 1.11: Propiedades de las bolas 2
Clculo II, Grupos A y E en el plano Figura 1.12: Intervalo
A
x
El concepto de intervalo se puede generalizar sin esfuerzo a un nmero cualquiera de dimensiones de tal suerte que estos subconjuntos guarden una fuerte similitud con los intervalos de la
Figura 1.10: Propiedades de las bolas 1
O
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x0
22
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ recta real. Utilizaremos la siguiente denicin
Denicin 1.12 (Intervalos en Rq )

1. Dados = (a1 , a2 , , aq ) , b = (b1 , b2 , , bq ), ambos pertenecientes a a Rq , se llama intervalo abierto al subconjunto: I , b = Rq \. ai < xi < bi i . a x Un intervalo abierto en q dimensiones se puede expresar como el producto cartesiano de q intervalos unidimensionales abiertos de la recta real, es decir I , b = (a1 , b1 ) (a2 , b2 ) (aq , bq ). a 2. Anlogamente se denomina intervalo cerrado al subconjunto: I , b = Rq \. ai xi bi i , a x
Ejemplo 1.5 (Primeros ejemplos de intervalos)
Veamos algunos ejemplos sencillos de intervalos en dos dimensiones: I ((2, 3), (4, 5)) = (2, 3) (4, 5) = (x, y) R2 \. 2 < x < 4, 3 < y < 5 . I ((2, 3), (4, 5)) = [2, 3] [4, 5] = (x, y) R2 \. 2 x 4, 3 y 5 .
1.3.3 Conjuntos abiertos, cerrados y compactos

Despus de un cuatrimestre de Clculo los conceptos de intervalo abierto y cerrado sern familiares al lector. Es fundamental que generalicemos estos conceptos al caso de subconjuntos genricos de Rq . Nos limitaremos, no obstante, a las cuestiones ms bsicas que utilizaremos a lo largo del curso: d por hecho el lector que los conceptos que vamos a introducir ahora no son ms que la parte visible de un iceberg de conocimiento denominado topologa . Tendremos la oportunidad de comprobar que muchas propiedades de las funciones multivariable, enunciadas como teoremas, slo son vlidas en dominios abiertos; otras por el contrario requieren que el dominio sea cerrado.
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BO
R
I , b = [a1 , b1 ] [a2 , b2 ] [aq , bq ]. a
1.3. CLASIFICACIN DE LOS SUBCONJUNTOS DE RQ
23
Denicin 1.13 (Puntos interiores, exteriores y frontera)

Sean un conjunto Rq y su complementario Rq . Dado 0 Rq se dice x que: 1. 0 es un punto interior de si > 0 \. B 0 , . x x 2. 0 es un punto exterior de si > 0 \. B 0 , Rq . x x es un punto frontera de si > 0 se cumple simultneamente que 3. x
0
B B
, x0 = , , (Rq ) = . x0
Exterior
De la denicin anterior se deduce que todo punto exterior de es un punto interior de su complementario Rq . Es importante destacar que en la denicin de punto interior (exterior) de un conjunto basta con que exista una (sola) bola de radio > 0 que satisfaga la condicin correspondiente para que el punto sea interior (exterior). Por el contrario la denicin de punto frontera es mucho ms restrictiva; debe cumplirse que, cualquiera que sea el radio, la bola cen trada en el punto 0 contenga de forma simultnea puntos pertecientes a y puntos que no x pertenecen a dicho conjunto.
Denicin 1.14 (Puntos adherentes y de acumulacin)

Sea un conjunto Rq y un punto 0 Rq , se dice que: x 1. 0 es un punto adherente de si > 0, B 0 , = . x x es un punto de acumulacin de si > 0, B , = . 2. x x
0 0
Las deniciones de punto frontera, adherente y de acumulacin pueden confundirse ya que sus diferencias son sutiles. Un punto 0 es adherente al conjunto si toda bola centrada en 0 x x contiene puntos pertenecientes al conjunto; para que sea frontera debe contener adems puntos que no pertencen a . La distincin entre puntos adherentes y de acumulacin es an ms sutil. Todo punto 0 aislado es un punto adherente (y frontera), pero no lo es de acumulacin ya x que existen bolas centradas en l que slo contienen un punto de : el propio 0 x
BO
Figura 1.13: Puntos interiores, exteriores y frontera
A
Frontera
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Interior
24
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ Una vez clasicados los puntos de Rq en los tipos interior, exterior y frontera con respecto a un determinado conjunto, conviene denir los conceptos de interior, exterior y frontera de dicho conjunto.
Denicin 1.15 (Interior, frontera y exterior de un conjunto)

Dado un conjunto cualquiera Rq , se denen los siguientes conjuntos relacionados: 1. El interior de es el conjunto formado por todos los puntos interiores de , es decir = { Rq \. es punto interior de }. x x
Ex() = { Rq \. es punto exterior de }. x x
C = { Rq \. es punto frontera de }. x x , Una denicin alternativa de Exterior de un conjunto es Ex() = Rq . Los conjuntos q porque todo punto de Rq es necesariamente una y slo Ex() y son una particin de R una de las siguientes cosas: o punto interior de o punto exterior de o punto frontera de ; es imposible que sea simultneamente dos de ellas. De manera ms formal podemos enumerar algunas de las propiedades ms importantes de estos conjuntos como sigue
Teorema 1.10 (Propiedades de los conjuntos Ex() y ) ,

1. Los conjuntos Ex() y son disjuntos. , q = Ex() . 2. R
BO
C
R
C
Figura 1.14: Interior, frontera y adherencia
Curso 2007-2008
3. La frontera de es el conjunto formado por todos los puntos frontera de , es decir
(frontera incluida)
C = C + C
2. El exterior de es el conjunto Ex(C) formado por todos los puntos exteriores de , es decir
1.3. CLASIFICACIN DE LOS SUBCONJUNTOS DE RQ La demostracin de las propiedades anteriores se deja para los problemas del tema. Ahora deniremos la adherencia de un conjunto y su conjunto derivado
25
Denicin 1.16 (Adherencia y derivado de un conjunto)

Dado un conjunto cualquiera Rq , denimos tambin los siguientes conjuntos: 1. La adherencia de es el conjunto formado por todos los puntos de adherencia de . 2. Se denomina conjunto derivado de al conjunto formado por todos los puntos de acumulacin de . Todos punto interior o frontera de un conjunto pertenece a la adherencia del mismo. Asimismo los puntos interiores son puntos de acumulacin del conjunto. Todo punto de acumulacin es un punto adherente; sin embargo existen puntos de adherencia que no son de acumulacin: stos se denominan puntos aislados del conjunto.
Teorema 1.11 (Propiedades de y )

1. = . 2. = .
La adherencia, frontera y derivado de un conjunto Rq verican que:
Dado el siguiente conjunto de puntos del plano = (x1 , x2 ) R2 \. x1 = n, n N ,
obtenga el interior, la frontera y la adherencia del mismo. Tal como se observa en la denicin est formado por todos los puntos del plano excepto aquellos cuya primera coordenada es un nmero natural (x1 = 1, 2, ). No es dcil darse cuenta que son precisamente estos puntos los que constituyen la frontera de : en cualquier entorno de los mismos hay simultneamente puntos que pertencen y que no pertenecen a . El resto de los puntos de R2 , que constituyen , forman el interior del conjunto ya que siempre podemos encontrar un entorno de los mismos que slo contiene puntos de . Por tanto conjunto e interior del conjunto coinciden en este caso. Adems, el conjunto no contiene puntos aislados por lo que adherencia y conjunto derivados coinciden. As = , = (x1 , x2 ) R2 \. x1 = n N , = = R2 .
Ejercicio: Dado el conjunto de puntos = (x1 , x2 ) R2 \. x1 = 1/n, x2 = 1/m, n, m = 1, 2, . . . ,
BO
Ejemplo 1.6
3. = Conjunto de puntos aislados de . 4. .
O
Curso 2007-2008
26
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ se propone como ejercicio que el lector encuentre sus puntos interiores, frontera, adherentes y de acumulacin. Finalmente, los conceptos de punto interior, exterior y frontera dan lugar a los de conjunto abierto y de conjunto cerrado, que son se exponen en la denicin 1.18
Denicin 1.17 (Conjuntos abiertos y cerrados)

Un conjunto Rq es abierto si todos sus puntos son interiores y ninguno de sus puntos frontera le pertenece, es decir, si = . Por el contrario, un conjunto Rq se dice que es cerrado si tanto sus puntos interiores como sus puntos frontera le pertenecen, es decir, si = .
C Cerrado
El teorema 1.12 , que damos sin demostrarcin, enumera las propiedades bsicas de los conjuntos abiertos y cerrados en espacios eucldeos
Teorema 1.12 (Propiedades bsicas de los abiertos y cerrados)

1. Rq y son simultneamente conjuntos abiertos y cerrados. 2. La unin de conjuntos abiertos (cerrados) es a su vez un conjunto abierto (cerrado). 3. La interseccin de un nmero nito de abiertos (cerrados) es un conjunto abierto (cerrado). 4. Para todo Rq , los conjuntos Ec() son abiertos, y los conjuntos , y son cerrados. 5. Para todo Rq , es el menor cerrado que contiene a . Es decir, si es cerrado y , entonces . 7. Un conjunto es cerrado si y slo si .
6. Un conjunto es cerrado si y slo si Rq es abierto.
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BO
La distincin entre conjuntos abiertos y cerrados es de gran importancia; por ejemplo las derivadas parciales (que estudiaremos ms adelante) slo pueden denirse en un punto interior del dominio de denicin de una funcin. En conseFigura 1.15: Abierto y cerrado cuencia muchos teoremas y criterios, que se basan en el concepto o en las propiedades de las derivadas parciales, slo son vlidos en conjuntos abiertos.
Abierto
La gura lateral muestra dos conjuntos en el plano, uno abierto cuya frontera se representa mediante una lnea a trazos, y otro cerrado delimitado por una lnea continua. Se trata del convenio que establecimos para representar discos en el plano, y que de ahora en adelante utilizaremos para representar conjuntos genricos del plano abiertos y cerrados.
1.4. PRIMERA TOMA DE CONTACTO CON LAS FUNCIONES REALES
27
Denicin* 1.18 (Conjuntos compactos y conexos)

Un conjunto Rq se dice compacto si, adems de ser cerrado, cumple que , > 0 \. B , . x x Un conjunto Rq se dice conexo si 1 , 2 C, existe (al menos) una x x curva que une dichos puntos y que est completamente contenida en . Tal como se muestra en la gura adjunta al prrafo, un conjunto compacto es un conjunto cerrado que puede delimitarse mediante una bola de radio nito; en realidad, si el conjunto es compacto existen innitas bolas de radio nito que contienen al conjunto. Ejemplos de conjuntos compactos son el intervalo [a, b] de la recta real, cualquier disco de radio nito, etc. Por el contrario, la recta real, el plano o el espacio son ejemplos de conjuntos no compactos.
$\rho $ $C$
BO
x1
Conjunto Conexo
Ejercicio: Figura 1.17: Conjuntos conexo y disconeEn todos los casos obtenga el interior, la frontera y la adherencia de los conjuntos propuestos; xo adems determine si el conjunto es abierto o cerrado, compacto y conexo: 1. = (x, y) R2 \. 0 < x 1, 0 y 1 . 2. = (x, y, z) R3 \. z x2 + y 2 .
1.4 Primera toma de contacto con las funciones reales

En esta breve seccin introducimos por primera vez las funciones reales denidas en espacios eucldeos de dimesin superior a uno. Dados dos espacios eucldeos Rq y Rp , donde p y q son nmeros naturales cualesquiera, podemos denir una funcin real como una regla que a todo
R
x1 Conjunto Desconexo
x2
x2
Figura 1.16: Conjunto compacto
En esta gura presentamos dos subconjuntos del plano: el de la izquierda es conexo ya que, dados dos puntos cualesquiera del mismo, siempre podemos encontrar una curva dentro del conjunto que va de un punto a otro; no sucede lo mismo en el conjunto de la derecha puesto que existen puntos que no se pueden conectar mediante ninguna curva que pertenezca integramente al conjunto.
$B$
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TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ punto (o vector) Rq le asocia un punto (o vector) Rp . De manera ms x x formal : Rq Rp ; (x , x , , x ) ( x , x , , x ) , 1 2 1 2 q q donde el valor de la funcin se expresa en trminos de sus componentes como = ( ( x , x , , x ) ( x , x , , x ) , ( x , x , , x )) Rp . x 1 1 2 q 2 1 2 q p 1 2 q Algunas comentarios pertinentes son: El subconjunto donde la funcin toma valores se denomina dominio de denicin de la funcin . El conjunto de valores (numricos o vectoriales) que toma la funcin recibe el nombre de imagen de la misma. Si p = 1 la funcin se llama funcin escalar real de varias variables reales; es frecuente hablar simplemente de funciones reales de varias variables reales. En este caso la regla asocia a cada punto de Rq un nmero real. Un caso particular de estas funciones son las que se han estudiado en el primer cuatrimestre (donde q = 1).
Las funciones i (x1 , x2 , , xq ) se denominan componentes de la funcin.
En el caso de dos funciones escalares (p = 1) f y g se pueden denir adems x x
Ejemplo 1.7
Consideremos los siguientes ejemplos: Un alambre rectilneo se sita sobre el eje X del sistema de coordenadas del laboratorio y con su extremo izquierdo en x = 0. En este punto se coloca un mechero cuya llama calienta el alambre; transcurrido un tiempo prudencial se mide la temperatura del alambre a distintas distancias del origen. Es razonable pensar en la temperatura del alambre como una funcin T de la coordenada x, esto es T : R R ; x T (x) , x 0.
Repetimos el experimento anterior con una placa muy na. Elegimos un sistema de referencia cuyo origen coincida con el vrtice inferior izquierdo de la placa y tal que sus dos ejes X e Y coincidan con dos de los lados de la placa. A continuacin se coloca el mismo mechero en el vrtice que hace las veces de origen de coordenadas y calentamos la placa durante un cierto tiempo. Midiendo la temperatura de la placa en distintos puntos (x, y) obtenemos una idea de como vara sobre la placa. En este caso la temperatura es una funcin T de las coordenadas x e y, esto es T : R2 R ; (x, y) T ( x, y ) , x, y 0.
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BO
(f g)( ) = f ( )g( ), (f /g)( ) = f ( )/g( ). x x x x x x
( + )( ) = ( ) + ( ), x x x ( )) ( ), ( x = x )( ) = ( ) ( ) = ( x x x
Dadas dos funciones y podemos denir las siguientes funciones:
Si p 2 la funcin recibe el nombre de funcin vectorial (de varias variables reales).
q i=1 i ( x )
R
i ( ). x
1.5. CURVAS EN RQ
La posicin de una partcula (puntual) que se desplaza por el espacio nos proporciona un ejemplo de funcin vectorial : R1 R2 ; t (t) = (x (t) , y (t) , z (t)) , r r que a cada valor del tiempo t le asocia el vector de posicin de la particula (con respecto a un cierto sistema de referencia). Otro ejemplo de funciones vectoriales lo proporcionan los campos electromagntico y gravitatorio. Consideremos una carga elctrica Q que se encuentra situada en el origen de referencia que utilizamos en el laboratorio. El campo electrosttico generado por la misma es x + y + z k E : R3 R3 ; (x, y, z) E ( x, y, z ) = KQ 2 , (x + y 2 + z 2 )3/2 donde K es una constante que depende del sistema de unidades que estemos utilizando (K = 1 en el sistema C.G.S. y K = 1/40 en el M.K.S., siendo 0 la constante dielctrica del vacio).
29
1.5 Curvas en Rq
La recta es el tipo de curva ms sencillo que podemos encontrar en un espacio eucldeo. Obtendremos de manera simple algunas de las ecuaciones que la denen. Deduciremos primero la ecuacin vectorial de una recta en R3 para generalizarla posteriormente a un nmero cualquiera de dimensiones (q 2).
BO
a x x0 v
1.5.1 Rectas
R
x + y + z k
y (x0 , y0 , z0 ) L
R
x
El objeto de nuestro estudio inmediato son las curvas y supercies en el espacio eucldeo. Una vez elegido un sistema de referencia, las coordenadas de los puntos ubicados sobre una curva o sobre una supercie no pueden ser arbitrarias, sino que deben obedecer correlaciones determinadas. Estas correlaciones se caracterizan mediante ecuaciones, escalares o vectoriales. Pasamos ahora a considerar de forma breve dichas ecuaciones
Consideremos la recta L que pasa por el punto = x + y + z R3 y es paralela al r0 0 0 0k vector = (v 1 , v 2 , v 3 ). Tal como se muestra en v la gura cualquier punto L puede escribirse r como = +, r r0 a donde es el vector con origen en 0 y extremo a r . Ahora bien, en r
t R \. = t , a v a v y por lo tanto se verica la siguiente relacin

Figura 1.18: Denicin de recta
= + t , t R, r r0 v
D
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TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ que recibe el nombre de ecuacin vectorial de la recta. En realidad, esta ecuacin es vlida cualquiera que sea el nmero de dimensiones con que trabajemos; la diferencia radica en que la descomposicin en coordenadas o componentes es distinta. Sea = (x1 , x2 , , xq ) un punto genrico de la recta, 0 = (x01 , x02 , , x0q ) y x x = (v , v , , v ) el punto y el vector que denen la recta; entonces v 1 2 q
Denicin 1.19 (Ecuacin vectorial de la recta)

La relacin = + t , t R, x x0 v
se denomina ecuacin vectorial de la recta L Rq que pasa por el punto 0 y x tiene como vector director a v Al descomponer la ecuacin vectorial en componentes obtenemos una representacin alternativa de la recta. En efecto
El sistema de ecuaciones
D R
y y0 z z0 x x0 = = , a b c
Denicin 1.20
recibe el nombre de ecuaciones paramtricas de la recta L que pasa por 0 = x (x01 , x02 , , x0q ) y tiene como vector director a = (v 1 , v 2 , , v q ). v Supongamos que vi = 0 cualquiera que sea el valor del subndice y que depejamos t en todas y cada una de las ecuaciones del sistema de ecuaciones paramtricas; entonces
Estas igualdades denen q 1 ecuaciones independientes llamadas ecuaciones simtricas de la recta. En tres dimensiones se escriben como
donde a, b y c son en este caso las componentes del vector director de la recta. Ejercicio: Dejamos como ejercicio para el lector la obtencin de las ecuaciones simtricas si a = 0 y b, c = 0. Tomando como ejemplo el resultado de este ejercicio estamos en disposicin de dar el caso general, es decir, aquel en el que parte de las componentes del vector director son nulas
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t= t=
xq x0q x1 x01 x2 x02 = = = . v1 v2 vq
x1 = x01 + tv1 ; x2 = x02 + tv2 ; ; xq = x0q + tvq ,
R
t R,
1.5. CURVAS EN RQ
31
Denicin 1.21
Sea L Rq la recta que pasa por 0 = (x01 , x02 , , x0q ) y tiene como vector x director a = (v 1 , v 2 , , v q ), cuyas componentes cumplen que vi1 = vi2 = v . . . vin = 0 y vj1 , vj2 , . . . , vjm = 0, con n + m = q. Entonces, el sistema xj1 x0j1 vj1 xi1 = x0i1 = ; xj2 x0j2 vj2 xi2 = x0i2 = ... = ; ... ; xjm x0jm , vjm xin = x0in ,
recibe el nombre de ecuaciones simtricas de la recta.
BO
R
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Ejemplo 1.8 (Recta que pasa por dos puntos distintos)

Por supuesto, las ecuaciones anteriores no agotan las formas en las que podemos caracterizar una recta en el espacio (ni en Rq en general). Una de ellas consiste en expresar la recta como la interseccin de dos planos, otra en proporciar las coordenadas de dos puntos por los que pasa la recta; en este ltimo caso es trivial adaptar las ecuaciones simtricas. Puesto que conocemos dos puntos y por los que x x
0 1
(x1 , y 1 , z 1 ) v
pasa la recta, podemos utilizar como vector director el segmento dirigido que tiene origen en uno de los puntos y extremo en el otro; las componentes de tal vector se obtienen como sigue: = 1 0 = (x1 x0 , y1 y0 , z1 z0 ). v x x Substituyendo este resultado en las ecuaciones simtricas, es decir, tomando a = x1 x0 , b = y1 y0 y c = z1 z0 , resulta x x0 y y0 z z0 = = . x1 x0 y1 y0 z1 z0
tenido en cuenta:
Consideremos, para jar ideas, una funcin vectorial continua (t) = x (t) + y (t) + z (t) \. t I R, r k
cuyos valores son vectores de posicin que jan la posicin de distintos puntos P del espacio. Aunque no hemos denido la continuidad de una funcin vectorial, el lector con conocimientos sobre las funciones de una variable podr admitir sin dicultad que si la funcin es continua dos puntos P1 y P2 , correspondientes a valores t1 y t2 , se encontrarn tan prximos como se quiera sin ms que exigir que |t1 t2 | 1. Por tanto, es razonable armar que la imagen C = x + y + z k R3 \. x = x(t), y = y(t), z = z(t), t I , de la funcin anterior dene una curva en el espacio, que denotamos C y que no posee saltos ni agujeros. En numerosas ocasiones se utiliza la notacin C : (t) = x (t) + y (t) + z (t) k , t I, r para sealar de forma simplicada que la curva C viene parametrizada por dicha funcin vectorial. Las ecuaciones x = x(t); y = y(t); z = z(t),
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1.5.2 Ecuaciones vectoriales y paramtricas de una curva
2. Independientemente de las dimensiones del espacio eucldeo, una recta viene caracterizada por un nico grado de libertad, es decir, basta un parmetro real para describir las coordenadas de todos los puntos de la recta.
1. A diferencia de las ecuaciones simtricas, las ecuaciones paramtricas y la ecuacin vectorial no slo denen la recta sino que la dotan de una orientacin, esto es, indican en qu orden se recorren los puntos de la misma. A medida que damos valores al parmetro t recorremos la curva segn el sentido del vector director.
Figura 1.19: Recta que pasa por dos Para nalizar es conveniente realizar un par de comentarios, que el lector atento ya habr puntos
(x0 , y 0 , z 0 )
1.5. CURVAS EN RQ reciben el nombre de ecuaciones paramtricas de la curva C. Para convencernos de que existe una relacin muy estrecha entre funciones vectoriales y curvas en el espacio estudiaremos unos pocos ejemplos:
33
Ejemplo 1.9 (Parametrizacin de la recta)

Una recta es un caso especial de curva, quiz el ms simple de todos. Hemos visto que las ecuaciones paramericas de la recta L que pasa por el punto 0 = (x0 , y 0 , z 0 ) y tiene como vector director = x v (t) = + t , t R. (a, b, c) son x = x0 + at; y = y0 + bt; z = z0 + ct, y en forma vectorial L : r x0 v
Ejemplo 1.10 (Parametrizacin de la circunferencia de radio unidad)

Sea la funcin vectorial (t) = cos(t) + sen(t) + 0 , t [0, 2) . r k
De acuerdo con las ideas precedentes, la curva asociada tiene por ecuaciones paramtricas
3 4
1 2
A R
t=0
Dado que z = 0 podemos restringirnos al plano XY . Para determinar de qu curva se trata vamos a efectuar una representacin grca; elaboraremos una tabla con los valores de las coordenadas x e y de los puntos de la curva correspondientes a diversos valores seleccionados de t. t 0 4 2 3 4 . . . x 1 1 2 0 1 2 1 . . . y 0 1 2 1 1 2 0 . . . z 0 0 0 0 0 . . .
t=
La representacin en el plano de estos pocos puntos basta para darse cuenta de que es una circunferencia de radio a = 1 (adems es una cir3 2 cunferencia orientada porque recorremos la curva Figura 1.20: Funcin vectorial: Circunferencia en sentido contrario a las agujas del reloj, segn vamos dando valores a t). Aun podemos obtener una vericacin adicional de que se trata de una circunferencia de radio unidad; en efecto
5 4 7 4
Ejemplo 1.11
En este ejemplo deduciremos la forma de la funcin vectorial que caracterice la curva C interseccin del cilindro de radio 1 centrado sobre el eje Z (x2 + y 2 = 1) y el plano de ecuacin y + z = 2. La gura 4.6 muestra de forma esquemtica como se obtiene la curva C como interseccin de las dos supercies. Resulta patente que la proyeccin de C sobre el plano XY coincide con la base del cilindro, que denominaremos Cxy Segn el ejemplo precedente una circunferencia en el plano se parametriza como Cxy : (t) = cos(t) + sen(t) \. t [0, 2) r
BO
R
1 2
x2 (t) + y 2 (t) = cos2 (t) + sen2 (t) = 1.
x = cos(t); y = sen(t); z = 0.
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Figura 1.21: Interseccin plano-cilindro
x = cos(t); y = sen(t); z = 2 sen(t), lo que da lugar a la siguiente funcin vectorial C : (t) = cos(t) + sen(t) + 2_ sen(t) k , \. t [0, 2). r
Denicin 1.22 (Curva en el espacio eucldeo)

Una curva C Rq es la imagen de una funcin vectorial, es decir C = Rq \. x1 = x1 (t) ; x2 = x2 (t) ; . . . ; xq = xq (t) , t I , x donde I es un intervalo de la recta real. De forma equivalente diremos que C est parametrizada por la funcin vectorial (t), y lo denotaremos como r C : (t) = x1 (t) 1 + x2 (t) 2 + + xq (t) q , t I, r e e e o que sus ecuaciones paramtricas son C : x1 = x1 (t) ; x2 = x2 (t) ; . . . ; xq = xq (t) , t I.
Si las funciones xi (t) son continuas (si la funcin vectorial es continua) se dice que la curva C es continua.
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BO
Conamos en que estos ejemplos hayan convencido al lector de que una curva en el espacio (o en el plano) puede caracterizarse mediante una funcin vectorial. Convenimos en dar una denicin general de la siguiente forma
La diferencia entre los puntos de C y de Cxy radica en el valor de la coordenada z; utilizando la ecuacin del plano podemos despejar z en funcin de y, con lo que obtenemos que z = 2 y. Ahora bien, sobre C se cumple que y = sen(t), y por tanto las ecuaciones paramtricas de la curva son
1.6. SUPERFICIES EN RQ
35
Antes de dar por nalizado este apartado conviene realizar algunos comentarios sobre lo tratado aqu: En sentido estricto la denicin precedente introduce el concepto de curva hodgrafa asociada a la funcin (t). Es posible construir curvas ms generales a partir de la unin r de varias curvas de este tipo. La funcin vectorial no slo dene la curva como un lugar geomtrico formado por puntos de Rq , sino que la dota de una orientacin. Independientemente de cul sea la dimension del espacio eucldeo, las curvas estn denidas por un slo grado de libertad.
1.6 Supercies en Rq
1.6.1 Planos
BO
x0 x
El ejemplo de supercie ms sencillo es el plano. Existen diversas formas de caracterizar un plano Rq . Una de ellas consiste en dar un punto 0 perteneciente al plano y un vector x n 3 , para luego generalizar las ortogonal al mismo. Trabajaremos primero el caso de un plano en R expresiones obtenidas a un nmero superior de dimensiones. Dados = (x , y , z ) , r0 0 0 0 = (n , n , n ), n x y z y un punto genrico = (x, y, z) se r cumple que ( 0 ) , r r n es decir n ( 0 ), = 0, r r expresin que se denomina ecuacin vectorial del plano. Para obtener una ecuacin esFigura 1.22: Denicin de plano calar escribiremos explcitamente las componentes de los vectores, es decir (x x0 , y y0 , z z0 ), (nx , ny , nz ) = 0,
R
O
R
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Una supercie S Rq puede denirse como el lugar geomtrico formado por los puntos cuyas coordenadas satisfacen determinada ecuacin de ligadura. Por lo tanto, dado que hacen falta q coordenadas para caracterizar univocamente un punto en Rq , los puntos situados sobre una supercie solo poseen q 1 coordenadas independientes. As, una supercie en Rq posee q 1 grados de libertad, y en particular, en el espacio slo posee dos grados de libertad.
36 con lo cual llegamos a
nx (x x0 ) + ny (y y0 ) + nz (z z0 ) = 0, bien nx x + ny y + nz z + d = 0, con d = (nx x0 + ny y0 + nz z0 ). Cualquiera de estas ecuaciones representa la ligadura que deben satisfacer las coordenadas de los puntos situados sobre el plano. Como los punto del espacio estn caracterizados por tres coordenadas, la ecuacin del plano introduce una correlacin que reduce el nmero de coordenadas independientes a slo dos: es decir, tal como hemos comentado al principio de la seccin un plano en el espacio est caracterizado por dos grados de libertad.
Ejemplo 1.12 (Otras ecuaciones del plano en R3 )

Sean y son dos vectores paralelos al plano de forma que su producto vectorial nos proporciona u v un vector normal al mismo, esto es = . n u v En consecuencia la ecuacin vectorial del plano se podr escribir como , = 0, r r0 u v
la ecuacin anterior puede reescribirse como
el volumen del paraleleppedo que denen es nulo. Otra forma de caracterizar un plano consiste en identicar tres puntos no colineales pertenecientes al mismo; supongamos, por jar ideas, que esos puntos son r0 r1 r
2
z z0 u3 = 0. v3 , y son coplanares y que por tanto Esta expresin reeja el hecho de que los tres vectores r r u v
0
BO
= u = v
2
x x0 u1 v1
Partiendo de ellos es posible construir dos vectores no colineales y paralelos el plano, es decir r 1 0 r r r x x0 x1 x0 x2 x0 = (x1 x0 , y1 y0 , z1 z0 ) , = (x2 x0 , y2 y0 , z2 z0 ) , z z0 z1 z0 = 0, z2 z0
lo cual da lugar a la siguiente forma de la ecuacin del plano y y0 y1 y0 y2 y0
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R
= = =
0
= (u , u , u ) , u 1 2 3 = (v , v , v ) , v 1 2 3
R
y y0 u2 v2
(x0 , y 0 , z 0 ) , (x1 , y 1 , z 1 ) , (x2 , y 2 , z 2 ) .
donde reconocemos en el miembro de la izquierda el producto mixto de los tres vectores 0 , y r r u . Utilizando la descomposicin en componentes de los vectores y v u v
O
1.6. SUPERFICIES EN RQ La generalizacin a una dimensin arbitraria q (con q > 2) no presenta ninguna dicultad especial; la diferencia slo afecta a la descomposicin en componentes (coordenadas) de los vectores (puntos) involucrados
37
Denicin 1.23
Sea Rq un plano contenido en el espacio eucldeo de dimensin q; si 0 = x (x01 , x02 , , x0q ) es un punto perteneciente al plano y = (n1 , n2 , , nq ) un n vector normal al mismo, la ecuacin vectorial del plano es ( 0 ), = 0, x x n que desarrollada en componentes da lugar a la siguiente ecuacin escalar n1 (x1 x01 ) + n2 (x2 x02 ) + + nq (xq x0q ) = 0, con d =
q i=1 ni x0i .
n1 x1 + n2 x2 + + nq xq + d = 0,
1.6.2 Ecuaciones escalares de una supercie
Denicin* 1.24 (Supercie en Rq )

Una supercie S Rq es el lugar geomtrico de todos los puntos Rq que x satisfacen una ecuacin de la forma f ( x1 , x2 , , xq ) = 0, donde f es una funcin escalar de q variables. Si la funcin es continua diremos que S es una supercie continuaa
a
Aunque el lector con conocimientos previos sobre funciones de una variable no debe tener problemas en este punto, solicitamos su indulgencia ya que no hemos denido an la continuidad de una funcin escalar. El lector impaciente puede saltar momentneamente al siguiente tema.
La debilidad de la denicin 1.24 radica en que cualquier supercie embebida en Rq puede caracterizarse mediante una ecuacin escalar, pero no toda ecuacin escalar dene una supercie. Vemoslo en el siguiente ejemplo
Ejemplo 1.13 (La esfera)

En el prximo tema veremos la ecuacin general que caracteriza una cudrica en Rq . De momento
BO
Ejercicio: Conteste a las siguientes preguntas: (a) Cuntos vectores linealmente independientes denen un plano en Rq ? (b) Cuntos puntos son necesarios para denir un plano en Rq ? (c) Escriba la ecuacin del plano en trminos de las coordenadas de dichos puntos.
O
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38

nos centraremos en la esfera. La esfera de radio a centrada en el origen de coordenadas de un sistema de referencia de R3 es el lugar geomtrico de todos los puntos (x, y, z) qua satisfacen la ligadura x2 + y 2 + z 2 = a2 . De forma anloga, en Rq la ecuacin de la esfera centrada en el origen viene dada por x2 + x2 + + x2 = a2 . q 1 2 Sin embargo la ecuacin x2 + x2 + + x2 = a2 , 1 2 q no admite soluciones en el campo de los nmeros reales y, por tanto, dene el conjunto vaco. Y la ecuacin x2 + x2 + + x2 = 0, 1 2 q admite como solucin nica x1 = x2 = = xq = 0, es decir, el origen de coordenadas. En ningn caso aceptaramos como supercie el vaco o un punto aislado.
Partiendo de la ecuacin de la esfera centrada en el origen y radio a x2 + y 2 + z 2 = a2 ,
y despejando la tercera coordenada como funcin de x e y, resulta x2 + y 2 + z 2 = a2 z = a2 x2 y 2 . El signo positivo (negativo) delante del signo de la raiz dene la semiesfera de radio a superior (inferior). Cuando consideramos el espacio eucldeo general Rq tambin podemos despejar la ltima coordenada xq = a2 x2 x2 x2 , 1 2 q1
de manera que los dos signos estn asociados a cada una de las semiesferas con xq 0 y xq 0.
1.7 Otros sistemas de Coordenadas en R2 y R3

Cualquier punto de Rq est denido por una sucesin ordenada de q nmeros reales que llamamos sus coordenadas. Adems de las coordenadas que hemos dado en llamar cartesianas,
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BO
Ejemplo 1.14 (La semiesfera en q dimensiones)
xq = g ( x1 , x2 , , xq1 ) .
Entonces podemos denir la supercie S como el lugar geomtrico de todos los puntos Rq x que satisfacen la ecuacin
f ( x1 , x2 , , xq ) = 0 xq = g ( x1 , x2 , , xq1 ) .
Bajo ciertas condiciones la ecuacin f ( x1 , x2 , , xq ) = 0 dene implcitamente cualquiera de las coordenadas en funcin de las q 1 restantes; supongamos que es posible despejar la ltima coordenada xq , de manera que
1.7. OTROS SISTEMAS DE COORDENADAS EN R2 Y R3 existen otros sistemas de coordenadas que permiten caracterizar los puntos del espacio Rq . Nos limitaremos aqu a dar los sistemas ms habituales en el plano y en el espacio, que se muestran en la siguiente tabla Espacio R2 R3 Sistema de coordenadas cartesianas (x, y) polares (r, ) cartesianas (x, y, z) cilndricas (r, , z) esfricas (r, , )
39
Estos sistemas de coordenadas pueden ser muy tiles para resolver ciertos problemas en el plano y en el espacio, en particular para el clculo de integrales mltiples mediante un cambio de variables.
1.7.1 Coordenadas polares
y P (x0 , y0 )
A
y0 r
D
P (x0 , y0 ) x x0 Curso 2007-2008
y0
BO
x0 Clculo II, Grupos A y E
Figura 1.23: Coordenadas cartesianas y polares
Tal como se muestra en la gura 1.23 las coordenadas polares de un punto, que denotaremos por (r, ), son la distancia del mismo al origen y el ngulo que forma su vector de posicin con el semieje X positivo, medido en sentido contrario a las agujas del reloj. Para poder cubrir todos los puntos del plano es necesario que r 0 y que [0, 2). La siguiente tabla muestra los intervalos genricos donde las coordenadas cartesianas y polares toman respectivamente sus valores Coordenadas Cartesianas Coordenadas polares x (, ) r [0, ) [0, 2) y (, ) Existe una correspondencia entre los dos tipos de coordenadas, es decir, podemos escribir las coordenadas cartesianas de un punto en funcin de sus coordenadas polares y viceversa. Llamaremos relacin directa a la que proporciona los valores de x e y en funcin de los de r y . Esta relacin se obtiene por trigonometra elemental como
R
x
40
x(r, ) = r cos , y(r, ) = r sen . El clculo de la relacin inversa, que da los valores de r y en funcin de los de x e y, es bastante ms delicado. De la relacin directa es evidente que r = x2 + y 2 y un razonamiento rpido y poco cuidadoso nos lleva a que = arctan(y/x). Sin embargo esta expresin tiene dos problemas: por un lado no est denida cuando x = 0, y por otro, la arcotangente es una funcin multivaluada de modo que a un valor de su argumento le corresponden diversos valores de la funcin . Eligiendo como rama de esta funcin la que asocia a su argumento un ngulo (/2, /2) encontramos que y arctan si x > 0, y 0, x arctan y + 2 si x > 0, y < 0, x arctan y + si x < 0, x r = x2 + y 2 , = si x = 0, y > 0, 2 3 si x = 0, y < 0, 2 si x = y = 0.
Este resultado muestra claramente que la relacin entre las ooordenadas cartesianas y las correspondientes coordenadas polares de un punto no es una biyeccin: todos los puntos con r = 0 se aplican en (0, 0), independientemente del valor que tome . Dicho de otro modo, el ngulo no est bien denido en el origen de coordenadas. Se denomina cua polar2 a la regin del plano limitada por dos semirectas denidas por 1 y 2 y por dos arcos de circunferencia con radios r1 y r2 (r2 > r1 ), tal como muestra la gura adjunta.
BO
r2 x
Denamos r r1 + r2 , 2 r = r2 r1 , = 2 1 . =
L2 = r2 (2 1 )
L1 = r1 (2 1 )
r1
Cuando r y se hacen sucientemente pequeos la cua se asemeja a un recinto rectngular de lados r y r. Entonces, el rea de la cua puede aproximarse como
Figura 1.24: Elemento de rea en polares
A rr.
Este resultado deviene exacto cuando los incrementos de coordenadas son innitesimales, de manera que podemos escribir A dA = rdrd, r dr, d.
Tambin se encuentra en la literatura el nombre de segmento de corona circular
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1.7. OTROS SISTEMAS DE COORDENADAS EN R2 Y R3
41
1.7.2 Coordenadas polares generalizadas

La ecuacin de una circunferencia centrada en el origen y radio a se escribe de forma trivial en coordenadas polares como r = a ya que x2 + y 2 = a2 r 2 = a2 r = a. No sucede lo mismo con las elipses con centro en el origen y ejes paralelos a los de coordenadas. En efecto, si dada la ecuacin de la elipse de semiejes a y b x2 y 2 + 2 = 1, a2 b efectuamos el cambio a coordenadas polares, obtenemos la expresin r 2 cos2 r 2 sen2 + = 1, a2 b2 que no es ms sencilla que la expresin original. Ahora bien, es posible denir coordenadas polares generalizadas que simpliquen realmente la ecuacin de la elipse. Sea x(r, ) = ar cos , y(r, ) = br sen ,
A
x (r, ) a
2
donde a y b son factores positivos que denominamos factores de dilatacin de los ejes coordenados. Efectuando el cambio de coordenadas tenemos x a
2
D
+
y b
=1
es decir, en el nuevo sistema de coordenadas la ecuacin de la elipse con semiejes a y b es simplemente r = 1. Ejercicio: Obtenga las relaciones inversas en este sistema de coordenadas polares. Representa r la distancia de un punto genrico al origen?
1.7.3 Coordenadas cilndricas

La relacin entre las coordenadas cartesianas (x, y, z) de un punto del espacio y sus correspondientes coordenadas cilndricas (r, , z) est denida por las siguientes ecuaciones x(r, , z) = r cos , y(r, , z) = r sen , z(r, , z) = z.
BO
O
y (r, ) b
2
= r 2 = 1,
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42
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ Introducimos el signicado geomtrico de las nuevas coordenadas con ayuda de la Z gura adjunta. Tal como se muestra, un punto P R3 queda perfectamente determinado por la terna de nmeros reales r, y z, donr de r es la distancia del punto al eje Z, es el ngulo que forma el vector de posicin de la proyeccin de P sobre el plano XY con el P semieje X positivo, medido en sentido antihorario y z es la tercera coordenada cartesiaY na o cota. O El lector ya habr apreciado la similitud entre las coordenadas cilndricas en el espar cio y las coordenadas polares en el plano. De hecho podramos denirlas del siguiente modo: dado un punto genrico (x, y, z) expreX samos x e y en trminos de las coordenadas polares de (x, y) y completamos la caracteriFigura 1.25: Coordenadas cilndricas zacin del punto mediante la cota z. Los intervalos genricos en los que las coordenadas de uno y otro sistema de coordenadas pueden tomar valores son Coordenadas Cartesianas Coordenadas cilndricas x (, ) r [0, ) y (, ) [0, 2) z (, ) z (, ) Con el n de minimizar esfuerzos explotaremos la relacin entre coordenadas polares y cilndricas para la relacin inversa entre stas y las coordenadas cartesianas de un punto. Resulta sencillo deducir que
BO
r = r (x, y, z) =
x2 + y 2 , = (x, y, z) = (x, y)
donde el subndice pol indica que se trata de la misma funcin que aparece en el sistema de coordenadas polares. Las ecuaciones precedentes muestran que la relacin entre coordenadas cartesianas y cilndricas tampoco es una biyeccin, ya que todos los puntos de la forma (r, , z) = (0, , z) se aplican en un slo punto (x, y, z) = (0, 0, z), cualquiera que sea . Esto implica que el ngulo no est bien denido para los puntos del eje Z.
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O
pol
R
,
1.7. OTROS SISTEMAS DE COORDENADAS EN R2 Y R3 La gura muestra una cua cilndrica caracterizada por dos semiplanos radiales con 2 > 1 , dos cilindros con radios r2 > r1 y dos planos z2 > z1 . Mediante un procedimiento similar al que seguimos en coordenadas polares introducimos las cantidades r1 + r2 , 2 r = r2 r1 , = 2 1 , z = z2 z1 . r =
2 1
43
r1 z2
r2
z1
1.7.4 Coordenadas esfricas
BO
Z d r
Las coordenadas esfricas (r, , ) de un punto P R3 se denotan habitualmente con los caracteres r, y . La coordenada r representa la distancia de P al origen de cordenadas, es el ngulo entre la proyeccin del vector de posicin de P sobre el plano XY y el semieje X positivo, medido en sentido antihorario3 , y nalmente es el ngulo que forma dicho vector de posicin con el semieje Z positivo, medido en el sentido de las agujas del reloj.
R
P (x, y, z)
R
Y
V dV = rdrddz,
D
r dr,
En el lmite en que los incrementos de r y se hacen innitesimales el resultado anterior es exacto y por lo tanto podemos escribir d.
La gura muestra grcamente como se denen las tres coordenadas. Por razones prcticas introducimos la distancia d del punto al eje Z. Utilizando polares para representar los valores de x e y tenemos x = d cos ; y = d sen . Por otro lado, utilizando trigonometra elemental resulta z = r cos ; d = r sen .
Entonces, 1.27: Coordenadasque nos permite escribir (x, y, z) en trminos de (r, , ) viene la relacin directa esfricas Figura dada por x(r, , ) = r cos sen , y(r, , ) = r sen sen , z(r, , ) = r cos .
3
Y por tanto tiene el mismo signicado que en coordenadas cilndricas
Figura 1.26: Elemento de volumen en cilindricas
V rrz.
Cuando los incrementos de las variables son sucientemente pequeos la cua se asemeja a un paraleleppedo de lados r, r y z, de manera que
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44
TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ Para poder barrer todos el espacio debemos permitir que las coordenadas de los dos conjuntos tomen valores en los intervalos que se muestran a continuacin Coordenadas Cartesianas Coordenadas esfricas x (, ) r [0, ) y (, ) [0, 2) (0, ) z (, ) El razonamiento que permite deducir la forma de la transformacin inversa es algo ms complicado. Teniendo en cuenta que r es la distancia entre un punto genrico y el origen de coordenadas, que el signicado de es el mismo que en coordenadas cilndricas y utilizando que z = r cos , no resulta complicado llegar a las siguientes ecuaciones r = r (x, y, z) = x2 + y 2 + x2 ,
Ejercicio: Se deja como ejercicio para el lector el clculo del volumen de una cua esfrica
S 1.A Caracterizacin de regiones en el plano y el espacio

En los siguientes ejemplos mostramos como caracterizar algunas regiones del plano y del espacio utilizando coordenadas cartesianas, polares, cilndricas o esfricas. Consideraremos conjuntos conexos cuya frontera es siempre una curva continua y cerrada o una supercie continua y cerrada. En el espacio, los conjuntos de este tipo y que adems son compactos se denominan regiones slidas . Nos interesan especialmente los llamados conjuntos simples o que pueden descomponerse fcilmente en subcojuntos que s lo son. Un conjunto R2 se demonina simple si existe un sistema de coordenadas (c1 , c2 ) tal que (c1 , c2 ) R2 \. c1 {1 , 1 } , c2 {2 (c1 ) , 2 (c1 )} ,
donde 1 y 1 son constantes, 2 (c1 ) y 2 (c1 ) son funciones continuas de la primera variable, y {a, b} representa tanto un intervalo abierto, como cerrado o semicerrado. De forma anloga diremos que R3 es simple si existe un sistema de coordenadas (c1 , c2 , c3 ) que permiten denirlo como
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BO
(r, , z) = (r, , 0) (x, y, z) = (0, 0, r), (r, , z) = (r, , ) (x, y, z) = (0, 0, r), , . (r, , z) = (0, , ) (x, y, z) = (0, 0, 0),
La transformacin inversa pone en evidencia que no estamos ante una biyeccin: los ngulos y no estn bien denidos en los puntos del eje Z y en particular en el origen de coordenadas; en efecto,
, = (x, y, z) = (x, y) pol arc cos = (x, y, z) =
x2
+ y2 + z2
si si
(x, y, z) = (0, 0, 0) , (x, y, z) = (0, 0, 0) .
1.A. CARACTERIZACIN DE REGIONES EN EL PLANO Y EL ESPACIO
45
con 1 y 1 constantes y 2 (3) y 2 (3) funciones continuas. En general cuando un conjunto simple se dene estableciendo de forma explcita los intervalos en los que varan todas y cada unas de las coordenadas de sus puntos se dice que se ha caracterizado de forma simple4 . Conviene comentar que la dicultad para obtener este tipo de caracterizacin es casi siempre muy notable; slo en algunos casos (en la mayor parte de ellos se trata de regiones delimitadas por planos y supercies cudricas) podremos obtener caracterizaciones simples en trminos de funciones elementales.
(c , c , c ) R3 \. 1 2 3
c1 {1 , 1 } c2 {2 (c1 ) , 2 (c1 )} , c3 {3 (c1 , c2 ) , 3 (c1 , c2 )}
y=
x2 + y 2 a2 y 2 a2 x2 |y| a2 x2 Figura 1.28: Disco en cartesianas y por tanto a2 x2 y a2 x2 . Como se coment al comienzo de la seccin, las deniciones de una regin (de Rq ) que establecen de forma explcita los intervalos en los que varan las coordenadas de sus puntos se denominan caracterizaciones simples. As la caracterizacin simple en coordenadas cartesianas de la regin problema es xy = (x, y) R2 \. x [a, a], y a2 x2 , a2 x2 ,
donde el subndice xy se utiliza para enfatizar que es una caracterizacin en coordenadas cartesianas.
No hace falta decir que slo un conjunto simple admite una denicin de este tipo, pero los conjuntos simples se pueden denir mediante caracterizaciones diferentes, por ejemplo mediante una desigualdad de la forma f (c1 , c2 , c3 ) 0.
BO
y = a2 x2
a2 x2
La denicin en coordenadas cartesianas del disco cerrado de radio a y centrado en el origen es tan sencilla como (x, y) R2 \. x2 + y 2 a2 .
Utilizando esta denicin deduciremos los intervalos en los que pueden tomar valores las coordenadas x e y de los puntos pertenecientes al disco. De la gura resulta evidente que x [a, a]; por otra parte, los lmites de variacin de la ordenada y se obtienen de la desigualdad que dene el disco
Ejemplo 1.15 (Disco cerrado de radio a centrado en el origen)
Entre stas se encuentran los intervalos compactos, los discos abiertos y cerrados, y toda una coleccin de regiones de R2 delimitadas por curvas cudricas. En este ejemplo nos centraremos en el disco, que por sencillez supondremos centrado en el origen de coordenadas.
1.A.a Caracterizacin de regiones en el plano
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46

Pasamos a describir la misma regin utilizando coordenadas polares. En este sistema de coordenadas el disco cerrado de radio a y centrado en el origen se dene por la relacin r a. En consecuencia el ngulo no est limitado por ninguna condicin y puede tomar cualquier valor dentro del intervalo genrico [0, 2). Por tanto, la caracterizacin simple del disco en estas coordenadas polares es r = (r, ) R2 \. r [0, a], [0, 2)
r x
Ejemplo 1.16 (El disco elptico de semiejes a y b)
y utilizando coordenadas polares generalizadas
Ejemplo 1.17 (El cuadrado de lado a)
BO
R
Por sencillez utilizaremos un cuadrado cuyo vrtice inferior izquierdo coincida con el origen de coordenadas y cuyos lados sean paralelos a los ejes coordenados. El lector coincidir con nosotros en que la caracterizacin de esta regin en coordenadas cartesianas resulta particularmente fcil x y [0, a] [0, a] xy (x, y) R2 ; a . cos
P (a, a)
1 a
Sin embargo, la caracterizacin simple en coordenadas polares es muy complicada; de hecho, resulta del todo imposible a menos que dividamos a en dos subconjuntos 1 , 2 tal como se muestra en la gura. Admitiendo que la frontera entre 1 y 2 pertence al primero parece obvio que en el subconjunto 1 la cordenada angular vara coFigura 1.30: Cuadrado de lado a mo 0, . La gura tambin resulta til para 4 deducir el valor mximo que puede tomar la coordenada r. ste depende de , es decir r [0, R1 ()], y para deducir la cota R1 () nos jamos en que /4 R() cos = a R() =
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r = (r, ) R2 \. r [0, 1], [0, 2) .
xy = (x, y) R2 ; x [a, a], y b
1 (x/a)2 , b
Procediendo como en el ejemplo precedente encontramos sin dicultad las caracterizaciones simples de esta regin en coordenadas cartesianas y polares. En el primer caso tenemos 1 (x/b)2 ,
(x, y) R2 \.
x a
y b
1 .
Figura 1.29: Disco en polares Como tal entendemos la regin del plano limitada por la elipse de semiejes a y b
1.A. CARACTERIZACIN DE REGIONES EN EL PLANO Y EL ESPACIO

Podemos vericar esta resultado dando algunos valores a ; as cuando = 0 R1 () = a y para R1 () = 2a, lo que sugiere que dicha relacin es correcta. Por lo tanto la caracterizacin = 4 simple de 1 ser 1r = (r, ) R2 \. r 0, Procediendo de forma similar para 2 tenemos ; r (0, R2 ()] , , 4 2 donde hemos excluido el origen (r = 0), que por hiptesis pertenece a 1 . Puesto que R2 ()sen = a a deducimos que R2 () = . Dando valores a para comprobar su validez tenemos: cuando = sen R2 () = 2a y si = R2 () = a, por lo que aceptamos dicha relacin como correcta. En 4 2 denitiva a , 0, cos 4
47
1.A.b Caracterizacin de regiones slidas en el espacio Ejemplo 1.18 (Parametrizacin de una bola cerrada)
Z a X
Un ejemplo de regin slida en el espacio es la bola; por jar ideas consideraremos el caso de una bola cerrada de radio a y centrada en el origen de coordenadas. De manera formal podemos denirla como el lugar geomtrico de los puntos (x, y, z) que satisfacen la ecuacin x2 +y 2 +z 2 a2 , es decir (x, y, z) R3 \. x2 + y 2 + z 2 a2
BO
R
Y a X
satisfacen Figura 1.31: Bola centrada en el origen x [a, a] y
a2 x2 ,
Los lmites de la coordenada z podemos deducirlos de la desigualdad que dene la regin x2 + y 2 + z 2 a2 z 2 a2 x2 y 2 |z| a2 x2 y 2 z a2 x2 y 2 , con lo que la caracterizacin simple en cartesianas viene dada por a2 x2 y 2 ,
Comenzaremos buscando una caracterizacin simple en coordenadas cartesianas; para ello estudiamos la proyeccin de los puntos de la bola sobre el plano XY . Esta proyeccin se obtiene imponiendo que z = 0. Entonces la restriccin que dene la bola queda reducida a x2 + y 2 a2 , desigualdad que caracteriza el disco cerrado de radio a y centrado en el origen (ver 1.28). Por tanto las coordenadas x e y de los puntos de la bola
O
a2 x2 .
R
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2r (r, ) R2 \. r 0,
a , , sen 4 2
48
xyz =
(x, y, z) R3 \.
x y z
a2 x2 y 2 ,
[a, a] a2 x2 , a2 x2
a2 x2 y 2
z r
r2 + z 2 a2 |z| y en consecuencia rz =
a2 r 2 z r z
R
x a
2
A
+ y b
2
La caracterizacin simple en coordenadas cilindricas resulta ms sencilla si cabe; en efecto, como la proyeccin sobre el plano XY es un disco, los lmites de variacin de las coordenadas r y pueden escribirse como [0, 2) y r [0, a]. Una vez jados estos lmites, los de z los deduciremos de la ecuacin de la bola x2 + y 2 + z 2 a2 . Ahora bien, en cilndricas r2 = x2 + y 2 , luego: a2 r 2 , a2 r 2 ,
Por ltimo, en coordenadas esfricas la caracterizacin simple es inmediata: la desigualdad que dene en este sistema de coordenadas una bola cerrada es r a con y libres. Entonces r [0, a] r = (r, , ) R3 \. [0, 2) [0, ]
Ejemplo 1.19 (Parametrizacin de una bola elptica )

Sea el lugar geomtrico de todos los puntos del espacio que satisfacen = (x, y, z) R3 \. + z c
2
BO
(r, , z) R3 \.
[0, a] [0, 2) a2 r 2 , a2 r 2
con a, b, c > 0. Se trata de la regin compacta del espacio delimitada por una elipse de semiejes a, b y c. Dejamos como ejercicio que el lector demuestre que la caracterizacin simple en cordenadas cartesianas es x (x, y, z) R3 \. y z [a, a] b 1 (x/a)2 , b c 1 (x/a)2 (y/b)2 , c 1 (x/a)2 1 (x/a)2 (y/b)2
xyz =
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Figura 1.32: Bola en coordenadas cilndricas
O
1 ,
1.A. PROBLEMAS
La caracterizacin simple en coordenadas esfricas se simplica de manera apreciable introduciendo un sistema de coordenas esfricas modicado. Consideremos la siguiente transformacin de coordenadas x(r, , ) = ar cos sen , y(r, , ) = br sen sen , z(r, , ) = cr cos ,
49
con los tres factores de escala iguales a los semiejes de la elipse. Entonces, substituyendo en la ecuacin que dene la regin x a
2
y b
z c
x (r, , ) a
y (r, , ) b
z (r, , ) c
= r2 1,
Problemas
Problema 1.1 Sean P
Problema 1.4 Sean l : y = mx + b, l1 : y = m1 x + b1 y l2 : y = m2 x + b2 rectas en el plano XY . Se

pide que: 1. encuentre una parametrizacin vectorial de la recta l. 2. demuestre que las dos rectas l1 y l2 son ortogonales si y solo si m1 m2 = 1. Problema 1.5 Considere la recta l que pasa por el punto (x0 , y 0 , z 0 ) y cuyo vector director es = v
(v1 , v2 , v3 ). Obtenga por mtodos vectoriales la distancia de la recta a un punto (x, y, z) genrico. Problema 1.6 Considere la recta l que pasa por el punto P0 (x0 , y 0 , z 0 ) y cuyo vector director es d = (d1 , d2 , d3 ). Sea P1 (x1 , y 1 , z 1 ) un punto externo a la recta. Se pide que: 1. exprese la distancia de los puntos Q de la recta l al punto P1 como funcin de una variable real.
2. minimice el cuadrado de dicha funcin y verique que dicho mnimo coincide con la expresin obtenida en el problema anterior.
Problema 1.7 Dado el plano de ecuacin Ax + By + Cz + D = 0 y un punto (x1 , y 1 , z 1 ) genrico del espacio, encuentre una expresin vectorial para la distancia de dicho punto al plano. Problema 1.8 Demuestre que la distancia entre dos rectas no paralelas l1 : (r1 ) t = 1 + t 1 y r a v (r ) t = + t est dada por l2 : r 2 a2 v2
BO
(x1 , x2 ) y Q (y1 , y2 ). Demuestre que la funcin d2 (P, Q) = Sup {|x1 y1 | , |x2 y2 |} satisface todas las propiedades de una distancia. Determine la forma de la circunferencia de radio a centrada en (0, 0) asociada a esta distancia. Problema 1.2 Pruebe que A = (x, y) R2 \. x > 0 es un conjunto abierto. Obtenga la frontera y la adherencia de A. Problema 1.3 Sea un vector unitario. Demuestre que cualquier vector puede descomponerse de u a . la siguiente manera en una parte paralela y otra perpendicular a u = + . u a u a u u a
D
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obtenemos que la denicin de sta en el nuevo sistema de coordenadas es r 1. Obsrvese que esta relacin deja libres los dos ngulos con lo que r [0, 1] r = (r, , ) R3 \. [0, 2) [0, ]
50
d=
v 1 2 v a 2 1 a v1 v2
Problema 1.9 Sea la regin compacta limitada por el elipsoide de revolucin 3x + 3y + x = 4:

Indique cul es su eje de simetra. Obtenga caracterizaciones simples en coordenadas cilndricas y esfricas. Utilice un sistema de coordenadas denido por x = acossen, y = bsensen, z = ccos, y elija los valores de a, b y c de manera que las expresiones sean lo ms sencillas posible.
1. Los conjuntos Ex() y son disjuntos. ,
3. Los conjuntos y son cerrados.
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BO
2. Un conjunto es cerrado si Rq es abierto.
Problema 1.12 Dado el comjunto Rq demuestre que:

1. Los conjuntos y Ex() son abiertos.
2. Rq = Ex() .
Problema 1.10 Caracterice en coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas la regin cerrada limitada por una esfera de radio R centrada en el punto (x0 , y 0 , z 0 ). Problema 1.11 Dado el comjunto Rq demuestre que:
Tema 2 Funciones reales escalares

A lo largo de este tema sentaremos las bases del clculo diferencial de funciones reales de varias variables reales. Las denominaremos funciones escalares de forma genrica. Aprenderemos a caracterizar una funcin escalar mediante la elaboracin de grcas e introduciremos los conceptos de lmite y continuidad. El alumno no deber extraarse de que estos conceptos planteen dicultades importantes. Finalizaremos el captulo deniendo los conceptos de derivada parcial y derivada direccional, insistiendo en el signicado geomtrico de las mismas.
2.1 Deniciones
Denicin 2.1 (Funcin escalar)
Una aplicacin f : D Rq R \. D f R, x x se denomina funcin real escalar de varias variables reales. El conjunto D Rq se llama dominio de denicin de la funcin; el conjunto f (D) = f ; \. D recibe el nombre de imagen de la funcin. x x Utilizaremos la notacin z = f o z = f ( x , x , , x ) para hacer explx
1 2 q
cito el valor que toma la funcin f en un punto de su dominio. Las q variables x1 , x2 , , xq se denominan variables independientes, mientras que z es la variable dependiente.
Ejemplo 2.1 (Ejemplo de funcin escalar)

Este ejemplo proporciona un caso sencillo de funcin escalar real de dos variables reales f ( x, y ) = 1 1 (x2 + y 2 ) ,
que est bien denida en el disco abierto D = (x, y) R2 ; \. x2 + y 2 < 1 .
En general cuando una funcin f se dene mediante una frmula y no se especica su dominio de denicin debe entenderse que ste es el conjunto de todos los puntos para los que f ( ) x x es un nmero real bien denido. Asimismo, como norma general, debemos entender que cuando una funcin posee cierta pro x x piedad cerca de un punto 0 esto quiere decir que existe una bola centrada en 0 de manera que en todos los puntos de la misma se cumple la mencionada propiedad.
Ejemplo 2.2 (Dominio e imagen de una funcin)

Determinemos el dominio y la imagen de la funcin escalar
51
52
TEMA 2. FUNCIONES REALES ESCALARES
f ( x, y ) = 1/ 4x y. Para que f ( x, y ) sea un nmero real debe cumplirse que 4x y > 0; si el radicando fuese negativo la raiz tomara valores complejos, y si fuese nulo la fraccin divergera. Por tanto 4x2 y 2 > 0 y 2 < 4x2 |y| < 2|x| 2|x| < y < 2|x|. Concluimos que el dominio de denicin de f es la regin sombreada y delimitada por las rectas y = 2x.
y y = 2|x|
Figura 2.1: Dominio de la funcin propuesta
Para establecer la imagen de la funcin conviene considerar los siguientes lmites
D
f ( x, y ) = f ( x, y ) =
Cuando 4x2 y 2 0+ Cuando 4x2 y 2
4x2 y 2 0+
O
1 4x2 y 2 1 4x2 y 2 0+ .
y = 2|x|
4x2 y 2
Este resultado muestra con claridad que la imagen f (D) contiene todos los nmeros reales positivos, y por lo tanto, segn la denicin que presentamos a continuacin f no es una funcin acotada.
Denicin 2.2 (Funcin acotada)
Se dice que una funcin f es acotada si K > 0 \. f K D. x x Al igual que ocurre con las funciones escalares de una variable real, podemos combinar dos (o ms) funciones para generar una nueva funcin. Las operaciones con funciones ms importantes son
Denicin 2.3 (Operaciones elementales con funciones)

Dadas f : D Rq R, g : D Rq R y h : f (D) R R denimos las siguientes funciones con dominio D: 1. suma, (f + g)( ) f + g x x x 2. producto, (f g)( ) x f g x x 3. producto por un escalar, (f )( ) f x x 4. cociente, (f /g)( ) f /g si g = 0 x x x x 5. composicin de h y g, (h f )( ) h f x x Clculo II, Grupos A y E
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BO
2.2. REPRESENTACIN GRFICA DE FUNCIONES ESCALARES
53
2.2 Representacin grca de funciones escalares

2.2.1 Grca de una funcin
Comenzaremos por recordar que la grca de una funcin escalar de una variable real y = f (x), denida en el intervalo [a, b], es el conjunto de todos los puntos (x, y) R2 tales que y = f (x) y x pertence a [a, b]. De manera ms formal escribiremos Si f : [a, b] R R, entonces Gf (x, f (x)) R2 \. x [a, b]
entonces su grca es el conjunto Gf (x, y, f (x, y)) R3 \. (x, y) D .
Ejemplo 2.3
Estudiemos la grca de la funcin escalar f : (x, y) R2 \. x2 + y 2 1 z = Una simple transformacin nos permite escribir que z= 1 x2 y 2 z = 1 x y x2 + y 2 + z 2 = 1, z0 1 x2 y 2
de manera que se trata del hemisferio superior de la esfera de radio unidad centrada en el origen. Sabemos que su representacin grca es la siguiente supercie
BO
El aspecto de la grca de una funcin de una sola variable real es el que se muestra en la gura adjunta. Elegimos unos cuantos valores reales xi [a, b], calculamos su imagen f (xi ) y formamos los puntos Pi (xi , f (xi )). Al representar el conjunto de puntos Pi en el plano surge (de forma aproximada) el aspecto de la grca de la funcin. Por supuesto, existen elementos adicionales que proporcionan una ayuda bastante valiosa en la elaboracin de la grca de una funcin : el estudio de discontinuidades, el clculo de los puntos donFigura 2.2: Grca de y = x de la funcin alcanza sus extremos locales y el estudio del comportamiento asinttico de la misma cuando x , etc. De forma anloga la grca de una funcin escalar de dos variables reales z = f ( x, y ), con dominio D, es el conjunto de todos los puntos (x, y, z) R3 tales que z = f ( x, y ) y (x, y) D, es decir: si f : D R2 R ; (x, y) D f ( x, y ) ,
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54
Figura 2.3: Semiesfera de radio unidad
La elaboracin de la grca de una funcin escalar de dos variables reales resulta en general muy laboriosa y compleja, cuando no imposible; afortunadamente existen diversos programas informticos que facilitan o realizan esa tarea. Veamos algunos ejemplos de funciones escalares de dos variables gracadas con el programa de clculo simblico MAPLE.
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BO
55
sen(X)*sin(Y)/XY
O D A
4 6 6
0 Y 1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 6 4 2

Y
R
6 4 2 0
X
0 2
Grca de la funcin z = sen(x)sen(y)/xy
BO
3 2.8 2.6 2.4 2.2 2 1.8 1.6 Z 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
R
(x^2+3y^2)exp(1-x^2-y^2)
2 2 1 1 1 22 0 X
Grca de la funcin z = (x2 + 3y 2 )exp(1 x2 y 2 ) Clculo II, Grupos A y E
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56
TEMA 2. FUNCIONES REALES ESCALARES En general, la grca de una funcin escalar dependiente de un nmero genrico q de variables reales independientes se dene como
Denicin 2.4 (Grca de una funcin en Rq )

Sea f : D Rq R una funcin escalar de q variables reales; llamamos entonces grca de la funcin f al conjunto
Gf
(x1 , , xq , f ( x1 , x2 , , xq )) Rq+1 \. (x1 , x2 , , xq ) D ,
o de forma ms compacta Gf
Figura 2.4: Proyeccin bidimensional de un hipercubo de cuatro dimensiones
2.2.2 Conjuntos de nivel

Los ejemplos precedentes muestran con claridad que la representacin de la grca de una funcin , incluso de una sencilla, puede ser difcil. Y aunque hoy en da disponemos de herramientas informticas que facilitan esta labor, resulta conveniente utilizar otras tcnicas de representacin grca, que facilitan la elaboracin de la grca o que proporcionan informacin complementaria. La ms importante de estas tcnicas es la representacin de los conjuntos de nivel de la funcin . La idea proviene de los topgrafos que elaboran mapas de contornos uniendo los puntos del terreno con la misma elevacin (sobre el nivel del mar) para formar curvas de
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BO
El lector atento ya habr asimilado que la grca de una funcin de dos variables es un conjunto de puntos pertencientes a R3 . Por ello, la representacin de la grca en el plano (en la prctica el papel o la pantalla del monitor) requiere la proyeccin desde tres a dos dimensiones. En ese proceso siempre se pierde, o se desvirtua, parte de la informacin real contenida en la grca. En el caso de una funcin de tres variables, la grca es un conjunto de puntos en R4 ; no podemos realizar una construccin real en el espacio y mucho menos en el plano. Cuando representamos dicha grca proyectando desde un espacio de cuatro dimensiones al plano la prdida de informacin es mucho mayor. Como un ejemplo mostramos la proyeccin en el plano de un hipercubo de cuatro dimensiones.
,f x x
Rq+1 \. D . x
2.2. REPRESENTACIN GRFICA DE FUNCIONES ESCALARES contorno o curvas de nivel. En el caso de funciones de dos variables tenemos
57
Denicin 2.5 (Curvas de nivel)

Sea z = f ( x, y ) una funcin de dos variables denida en el dominio de denicin D; se dene la curva de nivel de valor k como el lugar geomtricoa Ck
a
{(x, y) D \. f ( x, y ) = k} .
Para que Ck = el valor k debe formar parte de la imagen de la funcin .
sin(x)sin(y)exp(-x^2-y^2)
0.15 0.1 0.05 Z 0 0.05 0.1 0.15 6 4 2 0 X
A R
2 4 6 4 Y 2 0 2 4 6 6 6 4 2 0 Y 2 4
D
4 6
Grca de la funcin z = sen(x) sen(y) exp(x2 y 2 ).
BO
6 2
2 X
Curvas de nivel de la funcin. Estas guras muestran la grca de la funcin z = sen(x) sen(y) exp(x2 y 2 ) y sus curvas de nivel. La representacin de las curvas de nivel se ha hecho en un esquema de falso color : cada punto se representa con un color caracterstico del valor que f toma en el mismo. En particular los puntos donde f toma un valor cercano a cero se han representado mediante un color naranja; los valores grandes se representan con colores amarillos; y nalmente los valores
O
6
R
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TEMA 2. FUNCIONES REALES ESCALARES negativos y muy pequeos con colores rojos1 .
Figura 2.5: Curvas de nivel
Ejemplo 2.4
Sea f : R2 R ; (x, y) z = x2 + y 2 , una funcin de dos variables denida en todo el plano. Las curvas de nivel se denen simplemente a partir de las ecuaciones x2 + y 2 = k \. k 0,
donde la constante k no puede tomar valores negativos dado que el miembro de la izquierda siempre es positivo o cero. Se trata de circunferencias de radio k centradas en el origen; la siguiente gura muestra los casos correspondientes a k = 1, 2, 3 y 4.
Los alumnos con copias en blanco y negro pueden ver la gura original en la pgina WEB de la asignatura.
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BO
Las curvas de nivel son los lugares geomtricos, en el interior del dominio de denicin de la funcin , donde sta toma un valor constante. Podemos obtenerlas uniendo todos los puntos de elevacin constante de la grca y proyectando las curvas resultantes sobre el plano XY . No resulta muy difcil convencerse de que cuanto ms prximas se hallan entre s las curvas de nivel, mayor es la rapidez con que vara el valor de la funcin . Por ltimo abusar un poco de la conanza del lector para armar que en cada punto de su dominio de denicin , la variacin de f es mayor en la direccin ortogonal a la curva de nivel que pasa por dicho punto. Dejando la demostracin de este hecho para el siguiente tema, veamos un par ejemplos que nos permitan aanzar estas ideas
O
59
Figura 2.6: Ejemplo 1 de curvas de nivel
Dada la funcin
D
|y| = k y = k
Ejemplo 2.5
las curvas de nivel se denen como x 0,
x < 0,
x2 + y 2 = k 0 son semicircunferencias de radio k, son semirectas,
de forma que presentan el siguiente aspecto
Las curvas de nivel proporcionan una informacin parcial sobre la grca de una funcin de dos variables; en el caso de funciones escalares de tres variables se introduce el concepto
BO
Figura 2.7: Ejemplo 2 de curvas de nivel
f : R2 R ; \. (x, y) z =
O
x2 + y 2 |y| x 0, x < 0,
R
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60 anlogo de supercie de nivel
Denicin 2.6 (Supercie de nivel)

Se denomina supercie de nivel de valor constante k de la funcin f : D R3 R al conjunto Ck {(x, y, z) D \. f ( x, y, z ) = k} ,
donde k es un valor pertenciente a la imagen de la funcin .
Ejemplo 2.6
Si imponemos que la funcin f ( x, y, z ) = x2 + y 2 + z 2 tome un valor constante k, obtenemos
Denicin 2.7
Se denomina conjunto de nivel de valor constante k de la funcin f : D Rq R al lugar geomtrico Ck {(x1 , x2 , , xq ) Rq \. f ( x1 , x2 , , xq ) = k} ,
donde k es un valor pertenciente a la imagen de la funcin .
2.2.3 Secciones de una grca

Otra herramienta, que aporta informacin complementaria sobre la grca de una funcin , son las secciones. De forma general, una seccin es el lugar geomtrico de los puntos que pertenecen a la interseccin de la grca de la funcin con un plano. En nuestro caso nos centraremos
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BO
Las curvas y supercies de nivel son casos particulares de lo que se llaman conjuntos de nivel en funciones escalares dependientes de un nmero q de variables independientes; estos conjuntos se denen de la siguiente forma
A
que es la ecuacin de la esfera de radio
k centrada en el origen.
f = k x2 + y 2 + z 2 = k 0,
2.2. REPRESENTACIN GRFICA DE FUNCIONES ESCALARES en las secciones verticales con planos coordenados
61
Denicin 2.8 (Secciones de una funcin de dos variables)

Dada f : D R2 R ; (x, y) D f ( x, y ), una funcin escalar de 2 variables con dominio de denicin D, introducimos las secciones con los planos x = k e y = k como los conjuntos
x=k Sf = {(k, y, f (k, y)) \. (k, y) D} , y=k Sf = {(x, k, f (x, k)) \. (x, k) D} .
Ejemplo 2.7 (Secciones de f ( x, y ) = x2 + y 2 )
Estudiemos, como ejemplo sencillo, las secciones de la funcin f ( x, y ) = x2 + y 2 con respecto a planos verticales x = k e y = k. Segn la denicin precedente
y
y=k Sf =
x, k, x2 + k 2
x=k Sf =
k, y, k 2 + y 2
En la gura se muestra la seccin de la grca de f con el plano x = 0.
BO
Figura 2.8: Ejemplo de seccin
\. y R ,
\. x R .
R
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62
sen(X)*sin(Y)/XY
F(x,y) = xy/(x^2+y^2)
Linea y=x
0.4
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 6 4 2

Y
0.2 Z 0 0.2 0.4 1
6 4 2 0 2 4 6 6 4 2 0
X
0.5 Y 0 0.5 1 1 0.5 0.5 0 X Linea y=-x 1
Grcas de las funciones f ( x, y ) = sen(x) sen(y)/xy y g ( x, y ) = xy/(x2 + y 2 ).
La generalizacin a un nmero cualquiera de dimensiones no plantea dicultades especiales
Denicin 2.9 (Secciones de una funcin escalar en Rq )
x Sf i =k
Gf = (x1 , , k, , xq , f (x1 , , k, , xq )) Rq+1 \. (x1 , , k, , xq ) D} ,
Recomendamos que antes de pasar al estudio de la continuidad de las funciones escalares, el lector realice una excursin por los suplementos 2.A y 2.B, donde se estudian las supercies cudricas ms importantes y las regiones delimitadas por dichas supercies.
2.3 Lmites y continuidad de funciones escalares

Comparemos el comportamiento de las funciones f ( x, y ) = sen(x) sen(y) xy y g ( x, y ) = xy , x2 + y 2
cuando x e y tienden a cero de manera que (x, y) se aproxima a (0, 0) tanto como se quiera pero sin alcanzarlo. Resulta necesario imponer esta condicin ya que ninguna de las dos funciones est denida en el origen de coordenadas. Una forma de estudiar el comportamiento de una funcin cerca del origen consiste en elaborar una tabla de valores que contenga entradas con valores de x e y cada vez ms prximos a cero. Nosotros, sin embargo, utilizaremos un programa como MAPLE que elabora internamente dichas tablas y representa las grcas de mbas funciones; el resultado se muestra en la siguiente gura Resulta obvio que los valores de f se aproximan a un mismo valor z = 1 independientemente del camino de aproximacin elegido, mientras que los valores que toma g dependen de la tra-
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BO
Sea f : D Rq R ; (x1 , x2 , , xq ) D f ( x1 , x2 , , xq ) una funcin escalar de q variables denida en el conjunto D; llamamos seccin con xi = k a la interseccin de la grca de la funcin con el plano : xi = k, es decir
2.3. LMITES Y CONTINUIDAD DE FUNCIONES ESCALARES yectoria de aproximacin al origen; en particular si dicha trayectoria es y = x los valores de la funcin tienden a z = 1, por el contrario la funcin se aproxima a z = 1 cuando y = x, y a z = 0 si nos aproximamos al origen por la recta x = 0. En general, empleamos la notacin
(x,y)(x0 ,y 0 )
63
lm
f ( x, y ) = L,
para indicar que los valores de la funcin se aproximan a L cuando el punto (x, y) tiende a (x0 , y 0 ), cualquiera que sea la trayectoria de aproximacin. Es decir, podemos hacer que f ( x, y ) se aproxime a L tanto como se quiera tomando el punto (x, y) sucientemente prximo a (x0 , y 0 ), con la nica restriccin que (x, y) = (x0 , y 0 ). Por ello, en nuestro ejemplo sen(x) sen(y) = 1, xy (x,y)(0,0) lm
(x,y)(0,0) x2
lm
xy no existe. + y2
Denicin 2.10 (Lmite de una funcin de dos variables)
Otra notacin habitual para denotar el lmite de una funcin es f ( x, y ) L.

(x,y)(x0 ,y 0 )
Antes de dar la denicin general o las propiedades ms importantes de los lmites conviene detenerse brevemente en la denicin anterior: 1. La existencia del lmite de la funcin f en el punto (x0 , y 0 ) tiene su implicacin sobre la grca de la funcin . Dado que de la desigualdad 0 < (x x0 )2 + (y y0 )2 < se deduce que |f ( x, y ) L| < , las imagenes de todos los puntos del disco reducido B (( x0 , y 0 ), ) se encuentran dentro de la banda de anchura 2 delimitada por los planos z = L y z = L + . 2. |f ( x, y ) L| es la distancia existente entre los valores f ( x, y ) y L; a su vez, la distancia entre los puntos (x, y) y (x0 , y 0 ) viene dada por la expresin (x x0 )2 + (y y0 )2 . Por lo tanto nuestra denicin arma que L = lm(x,y)(x0 ,y0 ) f ( x, y ) si la distancia entre f ( x, y ) y L puede hacerse arbitrariamente pequea sin ms que disminuir apropiadamente la distancia entre (x, y) y (x0 , y 0 ), con la condicin de que d[(x, y) , (x0 , y 0 )] > 0. 3. Este ltimo hecho es importante: el concepto de lmite est relacionado con el comportamiento de la funcin cerca del punto (x0 , y 0 ), no en el propio punto; de hecho no es necesario que la funcin est denida en (x0 , y 0 ) para que exista el lmite. En general, podemos calcular el lmite de una funcin en cualquier punto de acumulacin de su dominio.
BO
si para todo > 0 existe un nmero > 0 tal que para todo (x, y) D que satisfaga la desigualdad 0 < (x x0 )2 + (y y0 )2 < , se cumple que |f ( x, y ) L| < .
A
(x,y)(x0 ,y 0 )
L=
lm
Sea f : D R2 R una funcin escalar de dos variables denida en D y (x0 , y 0 ) D un punto de acumulacin de D. Se dice que L es el lmite de f ( x, y ) cuando (x, y) se aproxima a (x0 , y 0 ), o simblicamente f ( x, y ) ,
R
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64
Rq D
xj
x0
... xi f i x f i+1 x f j x
Rq D (abierto) Punto interior
x0 x0
Punto frontera D /
Figura 2.9: Lmites
5. Supongamos que L es el lmite de f ( x, y ) cuando (x, y) tiende a (x0 , y 0 ). Como la denicin de lmite slo involucra distancias y no la forma en que nos aproximamos a (x0 , y 0 ), la funcin debe tender al mismo valor independientemente del camino seguido. Por ello, en los casos en los que la funcin tiende a valores diferentes por caminos de aproximacin distintos, podemos armar que el lmite no existe.
La generalizacin del concepto de lmite en R2 a un espacio eucldeo arbitrario es inmediata y no aporta elementos nuevos. En general el estudio de las funciones de ms de dos variables no aporta conceptos o matices nuevos y, por el contrario, complica la notacin e introduce dicul-
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BO
4. En el caso de funciones de una variable el punto x slo puede aproximarse a x0 de dos formas distintas: desde la izquierda y desde la derecha. El caso de las funciones escalares de dos variables es mucho ms complejo ya que (x, y) puede aproximarse a (x0 , y 0 ) de innitas formas; la nica condicin que imponemos es que el camino de aproximacin est contenido en el dominio de denicin de la funcin .
A
2.3. LMITES Y CONTINUIDAD DE FUNCIONES ESCALARES tades de tipo prctico.
65
Denicin 2.11 (Lmite de una funcin escalar)

Sea f : D Rq R una funcin real y 0 D un punto de acumulacin de x su dominio D. Se dice que L es el lmite de f en 0 si y slo si: x f L < si D y 0 < 0 < . x x x x
> 0, > 0 \.
Expresamos simblicamente que L es el lmite de f en 0 como x

x x 0 L = lm f , f L x x xx0
BO
x x 0 b) (f g) LM x x x c) f /g 0 x L M
0 L, g M con M, L R se cumple:
x x
x x 0 a) (f + g) L + M x
Demostracin 2.1
Para ahorrar espacio y no castigar demasiado los nervios del lector nos limitaremos a demostrar unas pocas de estas propiedades 1. Supongamos que L1 = L2 R \. f L1 y f L2 cuando 0 , entonces se cumple x x simultneamente que > 0 1 () \. 0 < 0 < 1 |f L1 | < , x x y > 0 2 () \. 0 < 0 < 2 |f L2 | < . x x
Por lo tanto, eligiendo = min(1 , 2 ) las dos condiciones se funden en una sola > 0 () > 0 \. 0 < 0 < x x Utilizando la desigualdad triangular resulta |f L1 | < , |f L2 | < ,
|L1 L2 | |f L1 | + |f L2 | < 2,
0 3. Sean f y g dos funciones reales denidas en D Rq y 0 D; si f x
x x x x0 0 2. Si f L, entonces g = f L 0. x x x
x x 0 1. Si f L, entonces el lmite L es nico. x
Teorema 2.1 (Propiedades fundamentales de los lmites)
Las propiedades ms importantes de los lmites de una funcin escalar se recogen en el siguiente teorema
x x
si M = 0 y g = 0 cuando 0 . x x x
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66
o lo que es lo mismo
> |L1 L2 |/2. Ahora bien, este resultado es absurdo ya que la existencia de dos lmites implica que |f Li | < para cualquier valor real positivo de y no slo cuando > |L1 L2 |/2. Por lo tanto la hiptesis inicial que establece la existencia de dos lmites distintos es falsa. 2. Si f L podemos armar que > 0 > 0 \. |f L| < si D y 0 < 0 < . x x x
Ahora bien, f L = g 0, con lo cual podemos reescribir la frase precedente como > 0 > 0 \. |g 0| < si D, y 0 < 0 < , x x x 3(b) Estudiemos el comportamiento de la funcin h = f g LM . Sumando y restando el producto f M h = f g f M + f M LM = f (g M ) + M (f L).
x x x x
0 h 0 0 f g LM.
Teorema 2.2
Sea f : D Rq R una funcin escalar y 0 D un punto de acumulacin x x x0 de su dominio; si f L, entonces para cualquier curva C que pase por x se verica quea x
0
BO
donde (t) es una funcin vectorial que parametriza C y tal que (t0 ) = 0 . r r x
a
` Si 0 D es necesario substituir el lmite anterior por lm f (t) = L. x r

tt 0
De ahora en adelante convenimos en denominar como lmites parciales a los valores a los que tiende la funcin cuando nos aproximamos al punto 0 por caminos concretos. x
Demostracin 2.2
El teorema supone que se cumplen las dos condiciones siguientes: x x x a) f 0 L, y por lo tanto > 0, > 0 \. f L < , x siempre que D y 0 < 0 < , es decir, siempre que x B 0 , D. x x x x y por lo tanto una parte de la curva est contenida en la bola b) La curva C pasa por el punto x 0 B 0 , . Es decir, existe un t tal que r(t) B 0 , si el argumento t [t0 t, t0 + t]. x x Veamos que implica este hecho
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R
tt0
lm f (t) = L, r
A
Ahora bien, cuando 0 se verica que f L, g M 0 y f L 0, por lo que x x
lo cual nos garantiza que g 0 0.
x x
2.3. LMITES Y CONTINUIDAD DE FUNCIONES ESCALARES
67
x Si |t t0 | < t = r(t) B 0 , , x y de acuerdo con el punto a) f L = f r(t) L < . x
As, estamos ante la condicin que establece la existencia del lmite de la funcin f r(t) , ya que > 0, t \. f (t) L < si t [t0 t, t0 + t]. r
x0
A
tt0
tales que
la existencia del lmite de la funcin en 0 queda descartada. x Es importante recalcar que, por el contrario, el hecho de que los lmites parciales de la funcin a lo largo de varios caminos distintos coincidan no demuestra la existencia del lmite, slo sugiere su existencia.
Ejemplo 2.8 (Lmites parciales de una funcin )

Utilicemos el resultado precedente para demostrar que la funcin f ( x, y ) = xy + y 3 , x2 + y 2
no tiene lmite en (0, 0). Para ello seguimos varios caminos de aproximacin al origen, como por ejemplo: 1. y = 0: 0 xy + y 3 = lm 2 = 0 2 + y2 x0 x (x,y)(0,0) x lm
y=0
BO
R
tt0
y podemos demostrar que la funcin f (t) r no tiene lmite en t = t0 , automticaFigura 2.10: Lmites y trayectorias mente podemos concluir que la funcin f no tiene lmite en 0 . De forma anloga, si existen (al menos) dos curvas x C1 : 1 (t) \. 1 (t0 ) = 0 , r r x C2 : 2 (t) \. 2 (t0 ) = 0 , r r x
lm f 1 (t) = lm f 2 (t) , r r
C : (t) \. (t0 ) = 0 , r r x
Rq
Este resultado es particularmente til, ya que permite descartar la existencia del lmite en algunos casos y sugiere (pero no demuestra) el valor del mismo en otros. Ya habamos comentado que si una funcin tiende a valores diferentes por caminos de aproximacin distintos el lmite no existe. De manera ms formal podemos armar que si existe (al menos) una curva
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68
2. x = 0:
xy + y 3 = lm y = 0 y0 (x,y)(0,0) x2 + y 2 lm
x=0
3. y = x: 1 x2 + x3 xy + y 3 = lm = 2 + y2 x0 2x2 2 (x,y)(0,0) x lm
y=x
Dado que el lmite depende del camino seguido para aproximarnos al origen de coordenadas, esto es, su valor es distinto segn nos acerquemos por la recta x = y por las rectas y = 0 y x = 0, la funcin no tiene lmite en (0, 0).
Ejemplo 2.9 (Clculo riguroso del lmite de una funcin )

Obtenga el lmite (si existe) de la funcin f ( x, y ) =
cuando (x, y) (0, 0). Para ello procederemos en tres fases o pasos diferentes, a saber:
i) El primer paso debe ser la aplicacin de las propiedades de los lmites. As,
R
(x,y)(0,0)
R
f ( x, y ) =
1
lm
A
2x2 (y + 1) + y 2 2x2 + y 2 = lm 0 . 0 x2 + y 2 < .
2x2 (y + 1) + y 2 , 2x2 + y 2
(x,y)(0,0)
lm
Desafortunadamente, este resultado no es slo una indeterminacin, sino que es incorrecto ya que la propiedad 3c no puede aplicarse cuando el lmite del denominador es cero. ii) En una segunda fase intentaremos descartar la existencia del lmite estudiando su dependencia de la trayectoria de aproximacin al origen; podemos, por ejemplo, utilizar rectas con pendiente arbitraria lm f ( x, y ) = lm 2x2 (x + 1) + (x)2 2(x + 1) + 2 = lm = 1. x0 x0 2x2 + (x)2 2 + 2
(x,y)(0,0)
y=x
El valor de la funcin es siempre la unidad, independientemente de la recta por la que nos aproximemos al origen. Esto sugiere que el lmite de la funcin cuando (x, y) (0, 0) existe y es la unidad. iii) Llegados a este punto la nica avenida para obtener el lmite es aplicar la denicin. Consideremos > 0 y todos los puntos (x, y) ; 0 < (x, y) (0, 0) = x + y < , es decir, todos los puntos distintos del origen cuya distancia a ste es menor que . Entonces |2xy + 2x + y 2x y| 2x2 (y + 1) + y 2 1 = 2x2 + y 2 |2x + y| 2x |y| |y| 2x + y
|f ( x, y ) 1| =
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BO
=
(x,y)(0,0)
D
Si el estudio de los lmites parciales puede demostrar que no existe lmite, la demostracin rigurosa de su existencia pasa necesariamente por vericar que se cumple la denicin. El siguiente ejemplo nos muestra como debemos proceder

Este resultado muestra fehacientemente que a medida que nos aproximamos al origen el valor de la funcin tiende progresivamente a la unidad, independientemente del camino que sigamos. Para concluir que se satisface la condicin de lmite basta elegir = , de manera que2 > 0 (= ) \. |f ( x, y ) 1| < (x, y) R2 , con 0 < x2 + y 2 < .
69
El concepto de paso al lmite cuando se aproxima a 0 est relacionado con el comportax x , tan pequea como se quiera, pero que excluye el miento de la funcin en una vecindad de x 0 punto central 0 . Por tanto, la existencia del lmite no garantiza que la funcin est denida en x . Cuando el lmite existe y coincide con el valor de la funcin en el punto decimos que dicha x0 funcin es continua.
Denicin 2.12
Sea f : D Rq R una funcin escalar denida en el conjunto D y 0 D x un punto cualquiera de la adherencia de dicho dominio; se dice que: 1. f es continua en si lm f = f . x x x 2. f es continua en E D si lo es en cada punto del conjunto E. 3. f es discontinua en si lm f = f . x x x
0
x x0
R
x x0
De acuerdo con esta denicin los puntos de la frontera del dominio de denicin donde la funcin no est denida son puntos de discontinuidad de la funcin . Asimismo, la funcin es discontinua en los puntos aislados de su dominio, que pertenecen a la adherencia, pero donde el lmite no est denido. El hecho de que una funcin sea continua en 0 puede expresarse tambin como x
R
lm
de manera que un pequeo desplazamiento del punto a partir de 0 slo induce una pequea x x variacin en el valor de la funcin . Por esta razn las grcas de las funciones de dos variables son supercies sin huecos ni rupturas.
Ejemplo 2.10 (Continuidad de una funcin denida a trozos)

Estudie la continuidad de la funcin 2 2 sen(x ) + sen(y ) , (x, y) = (0, 0), x2 + y 2 f ( x, y ) = 1, (x, y) = (0, 0),
en el punto (0, 0). Para ello, debemos comprobar si lm(x,y)(0,0) f ( x, y ) = f ( 0, 0 ) = 1. El clculo del lmite de la funcin cuando (x, y) se aproxima al origen requiere que estudiemos el comportamiento de la funcin en puntos muy prximos, pero excluyendo el propio origen. En estos puntos f ( x, y ) = sen(x2 ) + sen(y 2 ) , x2 + y 2
y como |x| e |y| 1 podemos desarrollar las funciones sen(x2 ) y sen(y 2 ) en serie de potencias, es decir
2
En realidad la condicin de lmite se satisface igualmente si imponemos que .
BO
f f 0 x x
O
0
x x0
= 0,
Curso 2007-2008
70
sen(x2 ) + sen(y 2 ) =
(1)p (x)2p+1 + (y)2p+1 (2p + 1)! p=0

p=1
= x2 + y 2 + Por lo tanto f ( x, y ) = 1 +
(1)p (x)2p+1 + (y)2p+1 . (2p + 1)!
p=1
(1)p (x2 )2p+1 + (y 2 )2p+1 . (2p + 1)! x2 + y 2
Demostraremos ahora que todos y cada uno de los trminos de la serie, excepto el primero, tiene lmite nulo cuando (x, y) (0, 0). En efecto, se cumple
y tomando lmites 0 lm
(x2 )2p+1 + (y 2 )2p+1 2 lm (x2 + y 2 )2p . (x,y)(0,0) (x,y)(0,0) x2 + y 2
Dejamos como ejercicio para el lector la demostracin de que lm(x,y)(0,0) (x2 + y 2 )2p = 0 si p > 0. Entonces (x2 )2p+1 + (y 2 )2p+1 = 0, x2 + y 2 (x,y)(0,0) lm con lo cual se obtiene trivialmente lm
(x,y)(0,0)
Teorema 2.3 (Propiedades de las funciones continuas)

Sean f : D Rq R y g : D Rq R dos funciones escalares denidas en el conjunto D y h : I R R una funcin real de una variable real denida en el intervalo I. Se cumple que: 1. Si f es continua en D, entonces est acotada cerca de . x x x
0 0
2. Si f es continua en 0 D y f 0 = 0, entonces la funcin tiene x x x x signo constante cerca de 0 . 3. Si las funciones f y g son continuas en 0 D, entonces f + g, f g y f /g x = 0) son continuas en . x (siempre que g x
0 0
4. Si f es continua en 0 D y h (z) es continua en f 0 I, entonces x x x = h f es continua en . x x hf x

0
Ejemplo 2.11 (Continuidad de una funcin dependiente de parmetros)

Apliquemos estas propiedades al estudio de la continuidad de la funcin
Curso 2007-2008
BO
o en otros trminos, la funcin es continua en (0, 0).
R
f ( x, y ) = f ( 0, 0 ) ,
O
(x2 )2p+1 + (y 2 )2p+1 (x2 + y 2 )2p+1 + (y 2 + x2 )2p+1 = 2(x + y)2p , 2 + y2 x x2 + y 2
71
R f K
+ x0 + + +
f 0 >0 x +
Figura 2.11: Propiedades de las funciones continuas (1,2)

R f Rq D f 0 x E g
x0
BO
Cuando no se especica el punto (o puntos) donde debemos estudiar la continuidad de la funcin entenderemos que el enunciado se reere a todo su dominio de denicin . La funcin se haya denida en todo R2 por lo que el estudio de la continuidad debe abarcar el plano. Fuera del origen est denida como una funcin racional de manera que ser continua, salvo en aquellos puntos donde el denominador se anule. Dado que el denominador x + y + xy slo se anula si (x, y) = (0, 0) la funcin es continua para (x, y) = (0, 0). En el origen la denicin es distinta a la del resto del plano por lo que deberemos calcular el lmite de la funcin de manera explcita. Ejercicio: Dejaremos que el lector demuestre que la ecuacin x + y + xy = 0 slo se satisface si x = y = 0.
x y f ( x, y ) = x2 + y 2 + xy 0
Figura 2.12: Propiedades de las funciones continuas (4)
A
f g
(x, y) = (0, 0) , (x, y) = (0, 0) ,
(x, y) = (0, 0). Admitiendo que el denominador slo se anula en el origen, las propiedades enunciadas en el teorema 4.3 permiten concluir de forma inmediata que la funcin es continua fuera del origen. (x, y) = (0, 0). Para determinar si f ( x, y ) es continua debemos estudiar si f ( 0, 0 ) f ( 0, 0 ) = 1. Para ello seguiremos los pasos habituales. Primero nos aproximaremos al origen por rectas y = x con la intencin de descartar la existencia del lmite. As
(x,y)(0,0)
D
con , = 1, 2, . . .
O
Curso 2007-2008
R
R
72
(x,y)(0,0)
y=x
lm
f ( x, y ) = lm f (x, x) = lm
x0
x0 x2 (1
x+ + + 2 )
lm x+2 . 1 + + 2 x0
Ahora bien
donde hemos efectuado un cambio a coordenadas polares. Teniendo en cuenta que cos sen = sen(2)/2 |f ( x, y ) 0| = r+2 |cos | |sen | 2r+2 < 2 +2 . 1 1 + sen(2) 2
o en otras palabras f ( x, y ) f (0, 0). 1. R2 {(0, 0)} , , N. 2. R2 cuando + > 2.
Resumiendo los distintos casos tenemos que la funcin es continua en:
2.4 Derivabilidad de una funcin escalar

Sabemos que la grca de una funcin continua no presenta huecos ni rupturas. Los estudios del primer cuatrimestre nos permiten armar que las grcas de las funciones reales de una variable real diferenciables son adems suaves, es decir, no presentan picos ni dobleces abruptos. De forma ms precisa, podemos armar que las grcas de estas funciones admiten una recta tangente en todos y cada uno de sus puntos. Por similitud deberamos exigir que las grcas de las funciones escalares diferenciables en Rq admitiesen un (hiper)plano tangente en todos sus puntos.
Curso 2007-2008
BO
> 0 =
1 +2
Eligiendo = 2 +2 e invirtiendo la relacin, resulta \. |f 0| < siempre que 0 < x2 + y 2 < ,
(x,y)(0,0)
|f ( x, y ) 0| =
cos sen x y = r+2 , |x2 + y 2 + xy| |1 + cos sen |
Por lo tanto la existencia de lmite queda descartada si + 2. En este caso la aproximacin por rectas nos ha permitido acotar el problema descartando parte de los valores que pueden tomar y . Cuando + > 2 el resultado anterior sugiere que el lmite vale cero; para demostrar la validez de esta armacin consideramos puntos (x, y) tales que 0 < x2 + y 2 < . Entonces
es un nmero real cualquiera que sea el valor de . Adems 1 + + 2 x0 0 si + 2 > 0, x0 +2 0 x 0 + = 2, x0 + < 2.
2.4. DERIVABILIDAD DE UNA FUNCIN ESCALAR Sin embargo, la cuestin de la diferenciabilidad en Rq es ms complicada de lo que parece y por ello avanzaremos poco a poco. Un primer paso en esa direccin consiste en la introduccin de los conceptos de derivada parcial y derivada direccional.
73
Denicin 2.13 (Derivadas parciales de una funcin escalar en R2 )

Sea f : D R2 R una funcin escalar de dos variables denida en D R2 y (x0 , y 0 ) D un punto interior de D. Llamamos entonces derivada parcial de f con respecto a x en el punto (x0 , y 0 ) a f ( x0 , y 0 ) x f (x0 + h, y0 ) f ( x0 , y 0 ) , h0 h lm
y derivada parcial de f con respecto a y en el punto (x0 , y 0 ) a f ( x0 , y 0 ) y f (x0 , y0 + h) f ( x0 , y 0 ) , h0 h lm
siempre que estos lmites existan.
Es conveniente efectuar ahora algunos comentarios sobre la denicin precedente: 1. La notacin que hemos utilizado para denotar las derivadas parciales no es nica; otras notaciones alternativas son f ( x, y ) x
BO
cuyos dominios de denicin estn formados por todos los puntos interiores de D donde estos lmites estn bien denidos.
2. El cociente incremental que aparece en la denicin de derivada parcial slo depende de la variable real h; x e y se toman como constantes. Por tanto son de aplicacin todas las reglas, trucos, etc., del clculo de lmites de funciones de una variable. 3. Las derivadas parciales slo estn denidas en el interior del dominio de la funcin . Slo de esta forma podemos denir el lmite del cociente incremental, que involucra los lmites por la derecha y por la izquierda en el caso de fx ( x, y ) y lmites por abajo y por arriba ( x, y ). en el caso de fy 4. Con el n de facilitar la denicin de derivada direccional reescribimos las derivadas parciales de la siguiente forma
f ( x, y ) x f ( x, y ) y
f (x + h, y) f ( x, y ) , h0 h f (x, y + h) f ( x, y ) lm . h0 h lm
= fx ( x, y ) = x f ( x, y ) ,
Anlogamente, se denen las funciones derivada parciale de f con respecto a x e y como
R
Curso 2007-2008
74
f ( x, y ) x f ( x, y ) y
f ( x, y ) + h f ( x, y ) , h0 h f ( x, y ) f ( x, y ) + h = lm , h0 h lm
Este ltimo resultado sugiere generalizar la denicin de derivada parcial para introducir el concepto de derivada direccional.
Denicin 2.14 (Derivada direccional de una funcin escalar en R2 )

Sea f : D R2 R una funcin escalar de dos variables denida en D R2 y (x0 , y 0 ) D un punto interior de D. Se dene la derivada direccional de f en el punto (x0 , y 0 ) y con respecto al vector unitario como u
f ( x0 , y 0 ) u
lm
siempre que el lmite exista.
Estudiemos las derivadas parciales y direccionales de la funcin f ( x, y ) = exy en un punto interior genrico de su dominio de denicin . Aplicando la denicin de derivada parcial tenemos e(x+h)y exy eyh 1 = exy lm , h0 h0 h h y utilizando Lhopital para salvar la indeterminacin del lmite en h
fx ( x, y ) = lm fx ( x, y ) = exy lm yehy = yexy . h0
De forma anloga exh 1 ex(y+h) exy = exy lm = xexy . h0 h0 h h Utilizando la denicin de derivada direccional segn el vector = (cos , sen ), resulta u
fy ( x, y ) = lm
e(x+h cos )(y+h sen ) exy , h0 h y eliminado la indeterminacin mediante la regla de Lhopital obtenemos
f ( x, y ) = lm u f ( x, y ) = lm (y cos + x sen + 2h sen cos ) e(x+h cos )(y+h sen ) u
Curso 2007-2008
BO
h0
Ejemplo 2.12
u = exy (y cos + x sen ) = exy (y, x) , .
f (x + h cos , y + h sen ) f ( x, y ) , h0 h expresin que utilizaremos habitualmente en los clculos prcticos.

f ( x, y ) = lm u
Segn esta denicin fx ( x, y ) = f ( x, y ) y fy ( x, y ) = f ( x, y ). Si expresamos las componentes del vector unitario como = (cos , sen ), la derivada direccional se escribe u tambin
Se denomina funcin derivada direccional segn el vector unitario a la regla que u le asocia el valor (vectorial) f ( x, y ) . a cada punto interior de (x, y) D, u
f ( x0 , y 0 ) + h f ( x0 , y 0 ) u . h h0
2.4. DERIVABILIDAD DE UNA FUNCIN ESCALAR

Obsrvese que podemos recuperar las derivadas parciales utilizando la expresin obtenida para las derivadas direccionales. En efecto
75
fx ( x, y ) = f ( x, y ) = exy (y, x) , = yexy ,
fy ( x, y ) = f ( x, y ) = exy (y, x) , = xexy ,
Evidentemente, los conceptos de derivada parcial y direccional se generalizan facilmente al caso de espacios eucldeos de dimensin genrica
Denicin 2.15 (Derivadas parciales de funciones escalares)

Sean f : D Rq R una funcin escalar, dependiente de q variables reales, denida en D Rq y 0 D un punto interior de su dominio. Llamamos derivada x con respecto a la variable x a parcial de f en el punto x 0 i f 0 x xi f x01 , , x0i + h, , x0q f ( x01 , x02 , , x0q ) h0 h + h f x0 f x0 ei , = lm h h0 lm
siempre que este lmite exista. Se llama funcin derivada parcial con respecto a xi a la funcin f x f : D Rq R \. D x . xi xi
En el caso general tambin existen notaciones alternativas para las derivadas parciales; entre las ms habituales tenemos
donde la ltima es la notacin que utlizaremos habitualmente para denotar una derivada direc-
BO
f x = fxi = xi f = fi , x x x e xi
R
Curso 2007-2008
76 cional. La denicin de stas es
Denicin 2.16 (Derivada direccional en Rq )

Sean f : D Rq R una funcin escalar denida en D Rq , 0 D un x un vector unitario cualquiera. Se dene entoces punto interior de su dominio, y u la derivada direccional de f en el punto 0 y segn el vector como el lmite x u
f u
x0
f 0 + h f 0 x u x , lm h h0
si ste existe. Se llama funcin derivada direccional segn el vector unitario a u
Ejemplo 2.13
g (x) = cecx = yexy = fx ( x, y ) .
BO
Consideremos ahora que y toma el valor constante, y = c, y denamos la funcin g (x) ecx ; derivando con respecto a x, resulta
fx ( x, y ) = yexy ,
fy ( x, y ) = xexy .
En el ejemplo 2.12 utilizamos la denicin de derivada parcial de primer orden para calcular las de la funcin z = exy . Habamos obtenido las siguientes expresiones
Antes de enumerar las propiedades ms importantes de las derivadas parciales, centraremos nuestra atencin en los tres ejemplos siguientes, que nos servirn de justicacin de dichas propiedades.
Anlogamente, tomando x como constante una constante x = c, deniendo h (x) y derivando con respecto a y, tenemos
h (y) = cecy = xexy = fy ( x, y ) .
Este ejemplo sugiere que podemos calcular la derivada parcial de una funcin con respecto a una variable dada considerando las restantes variables como constantes y derivando la funcin con respecto a la primera, como si se tratase de una funcin de una sla variable.
Ejemplo 2.14
Obtenga las funciones derivada de la funcin denida a trozos f ( x, y ) = x + x2 xy si (x, y) = (0, 0) ; 0 si (x, y) = (0, 0) . + y2
(x, y) = (0, 0). Aplicamos las reglas de derivacin estndar a la parte izquierda de la denicin y obtenemos
fx ( x, y ) = 1
(x2 y 2 )y (x2 y 2 )x ; fy ( x, y ) = 2 . 2 + y 2 )2 (x (x + y 2 )2
Estas expresiones no estn denidas en el origen de coordenadas, y sin embargo la funcin posee derivadas en dicho punto; en efecto
Curso 2007-2008
f : D Rq R \. D f . x x u u
f (x, y = c) =
f (x = c, y) = ecy
2.4. DERIVABILIDAD DE UNA FUNCIN ESCALAR

(x, y) = (0, 0). Dado que este punto es singular y la denicin de f cambia con respecto a la de los puntos adyacentes aplicaremos la denicin de derivada. El resultado es
fx ( 0, 0 ) = lm
77
h0
h0 f ( h, 0 ) f ( 0, 0 ) = lm = 1, h0 h h
f ( 0, h ) f ( 0, 0 ) 00 = lm = 0. h0 h0 h h Por lo tanto las derivadas parciales son en este caso las siguientes funciones denidas a trozos
fx ( 0, 0 ) = lm
2 2 2 2 (x y )x , (x, y) = (0, 0) , 1 (x y )y , (x, y) = (0, 0) , ; fy ( x, y ) = (x2 + y 2 )2 (x2 + y 2 )2 fx ( x, y ) = 1, (x, y) = (0, 0) . 0, (x, y) = (0, 0) .
Ejemplo 2.15
Demuestre que la funcin denida a trozos f ( x, y ) =
x3 si y = 0 ; 0 si y = 0. y
posee todas sus derivadas direccionales en (0, 0) y, sin embargo, no es continua en dicho punto. Las derivadas direccionales en el origen de coordenadas vienen dadas por
fu ( 0, 0 ) = lm
h0
f (0 + h cos , 0 + h sen ) f ( 0, 0 ) f (h cos , h sen ) = lm , h0 h h
En consecuencia
R
lm
y=x3
donde = (cos , sen ). Llegados a este punto debemos proceder con cierto cuidado. Para ello consiu deramos por separado los dos casos: u = 0 . En este caso y = 0 y por lo tanto f ( h, 0 ) = 0. Adems el vector unitario es = .
= 0 . Dado que y = 0 podemos escribir que h3 cos3 cos3 f (h cos , h sen ) = lm = lm h2 . h0 h sen h0 h sen h0 Como = 0 el factor trigonomtrico que precede al lmite es un nmero real bien denido y adems es obvio que lmh0 h2 = 0. Por lo tanto f ( 0, 0 ) = 0 si = 0 . u Reuniendo los dos resultados, resulta que
f ( 0, 0 ) = lm u
BO
f ( 0, 0 ) = lm
es decir, la funcin posee todas sus derivadas direccionales en (0, 0) y son nulas. Comencemos ahora el estudio de la continuidad en (0, 0) aproximndonos al origen de coordenadas por caminos diversos. Se deja como ejercicio la obtencin de los lmites parciales a lo largo de rectas y = mx. Se tiene que
(x,y)(0,0)
y=mx
Sin embargo, si elegimos un camino un poco ms rebuscado como la cbica y = x3 , resulta f ( x, y ) = lm x3 = 1. x0 x3
(x,y)(0,0)
R
lm
0 f (h, 0) = lm = 0. h0 h h0 h
f ( 0, 0 ) = 0 , u u
f ( x, y ) = 0.
O
Curso 2007-2008
78

Como los lmites parciales dependen del camino de aproximacin al origen podemos armar que la funcin no tiene lmite en (0, 0) y en consecuencia no es continua en dicho punto. Este ejemplo nos proporciona un caso en el que existen todas las derivadas direccionales (y parciales), y sin embargo la funcin no es continua.
Teorema 2.4 (Propiedades de las derivadas)

1. En el clculo de las derivadas parciales son de aplicacin general las reglas de derivacin de las funciones de una variable real: El procedimiento habitual para calcular xi f consiste en considerar todas las variables xj con j = i como constantes y derivar respecto a xi .
2. Las propiedades algebraicas de las derivadas parciales y direccionales son las mismas que las de las funciones de una variable real. 3. La existencia de todas las derivadas direccionales f 0 no es condicin x sea continua u . necesaria ni suciente para que f x en x
2.4.1 Interpretacin geomtrica de las derivadas

La derivada de una funcin escalar de una variable real f (x) tiene un signicado geomtrico claro: representa el valor de la pendiente de la recta tangente a la grca de la funcin en el punto (x, f (x)). La derivada direccional de una funcin escalar multivariable posee un signicado semejante. Sea una funcin escalar f : D R2 R con derivada direccional f en el punto a u D. Para comprender el signicado geomtrico de la derivada direccional introducimos los a siguientes elementos: La grca S de la funcin , es decir, la supercie S = (x, y, z) R3 \. (x, y) D, z = f ( x, y ) . La recta l que pasa por el punto y tiene como vector director a , l : (t) = +t . a u x a u El plano que contiene el punto y los vectores (por lo tanto contiene a la recta l) y a u k La curva C formada por la interseccin de la supercie S y el plano Observando la gura, es obvio que a cada punto (t) = + t , situado sobre l, le corresx a u + t . ponde un punto situado sobre C cuya altura o cota es f a u Podemos entonces considerar a la curva C como la grca de la funcin (t) = f + t , a u
Curso 2007-2008
BO
A
O
0
La nica excepcin a esta regla surge en el caso de puntos donde la denicin de la funcin es distinta de la denicin en puntos adyacentes; entonces es obligatorio el clculo de la derivada mediante su denicin.
2.5. DERIVADAS PARCIALES DE ORDEN SUPERIOR
79
z S = (z, l)
C y l : + t a u u
Figura 2.13: Interpretacin geomtrica de la derivada direccional
BO
diente de la recta tangente a la supercie S en el punto (ax , ay , f (ax , ay )) y segn la direccin denida por . u
f + h f a u a (0 + h) (0) = lm = f , a u h0 h0 h h es decir, la derivada (t = 0) coincide con la derivada direccional de f en el punto , x a t . Por lo tanto el nmero f = f (a , a ) nos da la pen segn la direccin orientada u a
(0) = lm
R
xj
denida siempre que + t D. Para cada valor de t, la derivada (t) es la pendiente de la a u recta tangente a C en el punto correspondiente a t. Ahora bien, se cumple que
D
u
O
u x y
2.5 Derivadas parciales de orden superior

De forma similar al caso de funciones escalares de una variable, resulta posible denir derivadas de orden superior de las funciones escalares en Rq . Como no es muy habitual trabajar con derivadas direccionales de orden superior nos limitaremos a introducir las derivadas parciales de orden superior de una funcin escalar. Sea f : D Rq R una funcin escalar denida en el abierto D Rq . Si f tiene derivada parcial de primer orden fxi , entonces la derivada fxi x , si existe, se denomina derivada parcial j segunda de f respecto de las variables xi y xj . Se denota como
(2) f xi xj = f xi
2f = xj xi xj
f xi
El lector ya habr notado la diferencia en el orden con que aparecen las variables xi y xj en las dos notaciones. Reiterando el proceso se obtienen derivadas parciales de ordenes superiores al
R
. Curso 2007-2008
80
z z = (t) , tg() = psi (0) = f a u
t=0 a
Figura 2.14: Interpretacin geomtrica de las derivadas (corte)
fxi xj xk fxi xj xk o bien nf xk xj xi xl
xl
= fxi xj xk xl ,
Calculemos como aplicacin de las deniciones anteriores las derivadas parciales de orden dos de la funcin f ( x, y ) = x3 + x2 y 3 2y 2 . Segn las reglas de derivacin habituales tenemos f ( x, y ) = 3x2 + 2xy 3 , x f ( x, y ) = 3x2 y 2 4y, y
y por tanto las derivadas de orden dos sern 2 f ( x, y ) x2 2 f ( x, y ) yx 2 f ( x, y ) = 6xy 2 , xy 2 f ( x, y ) = 6x2 y 4. y 2
BO
= =
Ejemplo 2.16
R
6xy 2 ,
nf xk xj xi
6x + 2y 3 ,
A
= n+1 f . xl xk xj xi
(2) (2)
El hecho de que en el ejemplo precedente se verique la igualdad fxy ( x, y ) = fyx ( x, y ) (2) no es una simple coincidencia; en la prctica las derivadas parciales cruzadas o mixtas fxy y (2) fyx son iguales para buena parte de las funciones que podemos encontrar. Antes de enunciar el teorema que establece las condiciones bajo las cuales se cumple la igualdad de las derivadas
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D
(n)
(n)
(n+1)
segundo. Si existe la derivada de orden n, fxi xj xk , podemos denir las siguientes derivadas de orden n + 1
(n)
2.5. DERIVADAS PARCIALES DE ORDEN SUPERIOR cruzadas debemos introducir los siguiente conceptos:
81
Denicin 2.17 (Funciones de clase C r )

Si f es continua en 0 se dice que es de clase C 0 en 0 . Anlogamente, si todas las x x derivadas parciales de f hasta orden r estn denidas cerca de 0 y son continuas x , decimos que f es de clase C r en . en x 0 x0 Por extensin, si f es continua en D se dice que es de clase C 0 en D. Si existen todas las derivadas parciales de f hasta orden r y son contnuas en D, decimos que r en D. f es de clase C
Teorema 2.5 (Teorema de Clairaut)

Sea f ( x, y ) una funcin de clase C 2 en (x0 , y 0 ); se verica entonces que
2f 2f = , (x, y) D. yx xy El recproco no es cierto, es decir, la igualdad de las derivadas cruzadas no implca que la funcin sea de clase C 2 .
Para vericar la falsedad del recproco de este teorema consideremos la funcin denida a trozos f ( x, y ) = xy 2 sen(1/y), y = 0, 0, y = 0,
y calculemos todas sus derivadas parciales hasta orden dos. Como ya hemos comentado previamente los puntos y = 0 , donde la denicin de la funcin diere de la de los puntos adyacentes, son un caso especial que requiere tratamiento aparte. y = 0. Es fcil comprobar que las reglas de derivacin dan lugar a las siguientes expresiones
fx ( x, y ) fxy ( x, y ) = y 2 sen(1/y), fy ( x, y ) = = 2y sen(1/y) cos(1/y), fyx ( x, y ) =
BO
Ejemplo 2.17
R
h0
Anlogamente, si f ( x, y ) es de clase C 2 en el interior de su dominio de denicin D se cumple que
La igualdad de las derivadas cruzadas es debida en este caso a que la funcin es de clase C 2 . En efecto, cuando y = 0 todas las derivadas hasta orden dos son continuas ya que se obtienen como suma, producto y composicin de funciones continuas. y = 0. Aplicando la denicin de derivada parcial obtenemos
fx ( x, 0 ) = lm
00 f ( x + h, 0 ) f ( x, 0 ) = lm = 0, h0 h h f ( x, h ) f ( x, 0 ) xh2 sen(1/h) 0 fy ( x, 0 ) = lm = lm = 0. h0 h0 h h
2 f ( x0 , y 0 ) 2 f ( x0 , y 0 ) = . yx xy
2yx sen(1/y) x cos(1/y), 2y sen(1/y) cos(1/y).
Curso 2007-2008
82

Derivando de nuevo para obtener las derivadas de orden dos resulta
h2 sen(1/h) 0 fx ( x, h ) fx ( x, 0 ) = lm = 0, h0 h0 h h fy ( x + h, 0 ) fy ( x, 0 ) 00 = lm = 0. fyx ( x, 0 ) = lm h0 h0 h h fxy ( x, 0 ) = lm
Por lo tanto las derivadas cruzadas tambin son iguales cuando y = 0, y sin embargo no son continuas; comprobmoslo en el caso particular en que x = y = 0 lm
fxy ( x, y ) =
(x,y)(0,0)
(x,y)(0,0)
lm
(2y sen(1/y) cos(1/y)) = 0.
S 2.A Representacin de supercies cudricas

Como ya hemos comentado las ecuaciones asociadas a funciones continuas de tres variables denen en general una supercie en el espacio. En este suplemento estudiaremos de forma sistemtica las supercies asociadas a las ecuaciones de segundo grado.
Denicin 2.18 (Supercie cudrica)

Una supercie cudrica es la grca asociada a una ecuacin de segundo grado en las variables (x, y, z), (x1 , x2 , x3 ), es decir cij xi xj +
i,j i
BO
x a
2
R
di xi + e = 0, con cij , di y e cantidades reales. Mediante rotaciones y traslaciones, la ecuacin anterior puede reducirse a + s1 y b
2
R
+ s2
no depende del orden en que se eligen las r variables xk , . . . , xj , xi . La propiedad recproca no es cierta.
Curso 2007-2008
A
z c
n
r f 0 x , xk xj xi
D
= k,
Si f : D Rq R es una funcin de clase C r en 0 D, entonces el valor de x las derivadas parciales de orden r en x 0
Teorema 2.6
EL teorema de Clairaut se generaliza sin gran dicultad al caso de funciones en Rq . El teorema generalizado se enuncia como
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS donde a, b, c son nmeros reales positivos, n = 1 2, k = 0 1 y s1 , s2 = 1.3 Para caracterizar estas supercies como la grca de una funcin , z = f ( x, y ), son necesarias dos funciones escalares. En efecto, si n = 2 z = c s2 k mientras que z = s2 c k cuando n = 1. x a
2
83
x a
s1
y b
s1
y b
2.A.a Elipsoide
Una de las supercies cudricas ms habituales es la esfera, de la que el elipsoide denido por x 2 y 2 z 2 + + = 1, a b c es una generalizacin inmediata. En general seguiremos un procedimiento estndar para representar grcamente estas supercies: determinaremos los cortes de la supercie con los ejes coordenados, obtendremos las expresiones de curvas de nivel y secciones, y nalmente estudiaremos la acotacin (o falta de ella) de la supercie. Interseccin con los ejes
que en el caso del elipsoide dan lugar a los seis puntos siguientes (a, 0, 0), (0, b, 0) y (0, 0, c). Estos puntos se denominan vrtices del elipsoide. Curvas de nivel
Las curvas de nivel se obtienen al imponer que z tome un valor constante; as d2 x2 y 2 + 2 = 1 2, a2 b c y teniendo en cuenta que el miembro de la izquierda es una suma de cuadrados se deduce que |d| c, es decir, que no existen curvas de nivel si z < c o si z > c. Introduciendo la funcin (d, u) = |1 d2 /u2 | las ecuaciones de las curvas de nivel vienen dadas por z=d
2 2 x y + = 1, |d| < c, a(d, c) b(d, c) es decir, se trata de elipses con semiejes a(d, c) y b(d, c). Si |d| = c la elipse queda reducida al punto (x, y) = (0, 0).
3
Se excluyen cudricas degeneradas, tales como a b c a b c La primera es el conjunto vacio y la segunda dene nicamente el origen de coordenadas. x 2 + y 2 + z 2 + 1 = 0, x 2 + y 2 + z 2 = 0.
BO
Corte con el eje X, (x, 0, 0) = 0, Corte con el eje Y, (0, y, 0) = 0, Corte con el eje Z, (0, 0, z) = 0,
Los puntos de corte con los ejes coordenados de una supercie (x, y, z) = 0 se obtienen resolviendo las ecuaciones
Curso 2007-2008
84 Secciones
Se obtienen de forma anloga imponiendo que x y tomen un valor constante.
x=d
d2 y2 z2 + 2 = 1 2. b2 c a
= 1, |d| < a,
El aspecto general de la supercie es el que se muestra en la gura esquemtica de la pgina precedente. A continuacin mostramos la grca, algunas curvas de nivel y la seccin y = 0 del elipsoide de ecuacin x2 /4 + y 2 + z 2 = 1, elaborados con MAPLE.
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BO
De todos estos resultados se deduce que el elipsoide es una supercie acotada, ya que se encuentra inscrita en el paraleleppedo |x| a, |y| b y |z| c, centrada en el origen y simtrica con respecto a los planos coordenados.
por lo que tambin se trata de elipses (o del punto (y, z) = (0, 0) si |d| = a). Dejamos como ejercicio que el lector establezca que las secciones y = d son elipses con semiejes a(d, b) y b(d, b).
Figura 2.15: Elipsoide
D
y b(d, a)
z c(d, a)
Como el miembro de la izquierda es una suma de cuadrados concluimos otra vez que |d| a, o lo que es lo mismo, no existen secciones verticales si x [a, a]. Utilizando de nuevo la / funcin las ecuaciones de las secciones x = d son
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS
85
Z=sqrt(1-x^2/4-y^2)
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Z 0
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8 0.4 0 Y 1 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 0 X 1 2
Elipsoide de ecuacin x2 /4 + y 2 + z 2 = 1.
1 0.8 0.6 Y 0.4 0.2 2 1
A
0.2 0.4 0.6 0.8 1
D
1 X 2 2 1 0 X 1
BO
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Z 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1 0.8
R
Curvas de nivel.
Z=sqrt(1-x^2/4-y^2), y=0
0.4 Y 02
Seccin y = 0.
O
Curso 2007-2008
86
2.A.b Hiperboloide de una hoja

La superce llamada hiperboloide de una hoja (llamda as por razones que se harn evidentes ms adelante) est denida por la ecuacin y 2 z 2 x 2 + = 1. a b c Siguiendo el procedimiento que hemos establecido para gracar estas supercies tenemos: Interseccin con los ejes Estas supercies no presentan puntos de corte con el eje Z y los puntos de interseccin con los ejes X e Y son (a, 0, 0) y (0, b, 0), respectivamente.
Imponiendo que la coordenada z tome un valor constante resulta z=d
R
2
x a(d, c) Secciones
y b(d, c)
y2 z2 d2 2 = 1 2. b2 c a Tampoco existe restriccin alguna sobre los valores de d en esta caso. Debemos distinguir tres situaciones segn los valores de d. Si |d| < a, obtenemos x=d y b(d, a) z c(d, a)
2
BO
Nos limitaremos a estudiar las secciones con planos x = d, dejando las que corresponden a intersecciones con planos y = d como ejercicio para el lector.
R
2
que es la ecuacin de una hiprbola que corta al eje Y en los puntos y = b(d, a); en particular si d = 0 los puntos de corte son y = b. Por el contrario, si |d| > a la expresin precedente se reescribe como z c(d, a) y b(d, a)
2
que es la ecuacin de una hiprbola que corta al eje Z en z = c(d, a); cuando d = 0 tenemos z = c simplemente. Finalmente, si |d| = a, las hiprbolas se reducen a dos rectas con ecuaciones y z = 0. b c
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A
2
x2 y 2 d2 + 2 = 1+ 2. a2 b c Dado que los dos miembros de la ecuacin son siempre positivos no podemos imponer ninguna restriccin sobre la constante d lo que nos permite asegurar que existen curvas de nivel cualquiera que sea el valor de z. Deniendo (d, u) = 1 + d2 /u2 , deducimos que las curvas de nivel son elipses de ecuacin
D
= 1, d. = 1, = 1,
Curvas de nivel
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS La supercie no se encuentra acotada: las curvas de nivel, que existen para culaquier valor de z, son elipses cuyos semiejes son funciones crecientes de |z|. El aspecto general de esta supercie puede observarse en el siguiente esquema
87
Figura 2.16: Hiperboloide de una hoja
BO
1 0
que muestra que la supercie est centrada en el origen y es simtrica con respecto a los planos coordenados. Las tres guras siguientes fueron realizadas con MAPLE y representan de forma ms precisa la grca, las curvas de nivel y la seccin y = 0 del hiperboloide de ecuacin x2 /4 + y 2 z 2 = 1,
1.5
0.5 Z
R
x^2/4+y^2-z^2=1
A
0.5 1 1.5 2 1 2 0 Y 1 2 4 0 X 2 4
Hiperboloide de ecuacin x2 /4 + y 2 z 2 = 1.
D
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88
x^2/4+y^2-z^2=1, z=cte
3
2 Y 1
Curvas de nivel.
x^2/4+y^2-z^2=1, y=0
R
2 1 Y
1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Z 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
A
4 2 0 X
2.A.c Hiperboloide de dos hojas

Esta supercie est denida por la ecuacin x 2 y 2 z + a b c donde a, b y c son cantidades reales positivas. Cortes con los ejes La supercie corta al eje Z en los puntos (0, 0, c), pero no existen puntos de corte con los ejes X e Y lo que sugiere que la supercie no corta o no toca el plano XY . Para demostrar esta aseveracin efectuamos la substitucin z = 0 en la ecuacin del hiperboloide de manera que obtenemos x a
2 2
BO
Curso 2007-2008
Seccin y = 0.
R
04
= 1,
y b
= 1,
D
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS ecuacin que no admite soluciones reales para x e y. Curvas de nivel Al substituir z = d en la ecuacin de la supercie obtenemos z=d x2 y 2 d2 + 2 = 2 1. a2 b c
89
Como el miembro de la izquierda es no negativo debe cumplirse que d2 /c2 1 0, o lo que es lo mismo, |d| c. Esto implica: a) que no existe supercie dentro de la regin comprendida entre los planos z = c y z = c, y b) que la supercie no est acotada. Utilizando la notacin habitual (d, c) = d2 /c2 1 las curvas de nivel se escriben
Por lo tanto, la curvas de nivel son elipses con semiejes a(d, c) y b(d, c). Secciones
BO
y2 c. b2 El menor de estos valores |z|min = c se obtiene cuando y = 0. Con la denicin de la funcin la ecuacin de las secciones se escribe como
R
2
d2 z2 y2 2 = 1 + 2, c2 b a ecuacin que muestra otra vez que la supercie no corta al plano XY . En efecto, el valor ms pequeo que puede tomar |z| corresponde a d = 0 y es |z|min = c 1 +
x=d
z c(d, a)
expresin que dene una hiprbola que corta al eje Z en los puntos z = c(d, a). El aspecto cualitativo de este tipo de supercies se muestra en la siguiente gura
Figura 2.17: Hiperboloide de dos hojas
sta junto con la gura 2.16 explican el porqu de los nombres hiperboloides de una y dos hojas . Se observa claramente que la supercie no est acotada y que posee simetra de reexin con respecto a los planos coordenados.
D
y b(d, a)
2
Exigiendo ahora que x tome un valor constante, resulta
O
= 1, Curso 2007-2008
x a(d, c)
y b(d, c)
= 1, |d| > c.
90
TEMA 2. FUNCIONES REALES ESCALARES La grca y la seccin y = 0 del hiperboloide x2 /4 + y 2 + z 2 = 1, obtenidas con MAPLE, se muestran en las dos guras siguientes
x^2/4+y^2-z^2=1
2 6 4 2 4 4 2 4 0 Y 2 6 4 8 2 0 X
x^2/4+y^2-z^2=1, y=0
A R
4 6 8 6 4 2 2 0 X 4
D
8
4 2 Y
2.A.d El Cono
La ecuacin que caracteriza un cono viene dada por x 2 y 2 z 2 + = 0, a b c donde, como en los casos precedentes, las tres constantes a, b y c son positivas. Interseccin con los ejes Las intersecciones con los ejes ocurren simultneamente en el origen de coordenadas (0, 0, 0), de manera que podemos armar la supercie converge de alguna forma en dicho punto. Curvas de nivel Exigiendo que z = d tenemos z=d d2 x2 y 2 + 2 = 2, a2 b c
Curso 2007-2008
BO
Seccin y = 0.
R
Hiperboloide de ecuacin x2 /4 + y 2 z 2 = 1.
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS y deniendo (d, u) = d/u para u = 0 podemos reescribir esta ecuacin como
91
x a(d, c)
y b(d, c)
= 1, d = 0.
As, las curvas de nivel son elipses con centro en el origen de coordenadas, con ejes de simetra X e Y , y con semiejes a(d, c) y b(d, c). Cuando d = 0 la curva de nivel se reduce al origen de coordenadas.
Secciones Las ecuaciones que determinan los cortes con planos verticales x = d son
BO
Se deja como ejercicio para el lector la obtencin de las expresiones correspondientes a las secciones con planos y = d. Al reunir los diversos resultados obtenidos hasta ahora, surge el aspecto genrico de un cono tal como se muestra en este esquema
que pone de maniesto la simetra especular de la supercie con respecto a los planos coordenados y el hecho de que no est acotada. Las dos guras siguientes muestran de una forma ms precisa la grca y la seccin y = 0 del cono de ecuacin x2 /4 + y 2 z 2 = 0
Figura 2.18: Cono
A
c z = y. b
es decir, son hiprbolas cuyas ramas cortan al eje Z en los puntos z = c(d, a). Cuando consideramos la seccin con el plano x = 0 las dos ramas de la hiprbola se reducen a las rectas
z2 y2 2 = (d, a)2 , c2 b
O
Curso 2007-2008
92
x^2/4+y^2-z^2=0
1 2 0 X
2 2 1 0 Y 1 24
Cono de ecuacin x2 /4 + y 2 z 2 = 0.
x^2/4+y^2-z^2=0, y=0
R
2 1 Y
A
4 2 0 X
2 2
2.A.e El paraboloide elptico

Finalizamos esta seccin dedicada a la representacin grca de las supercies cudricas con el estudio de los dos tipos de paraboloides. Abordaremos primero la representacin de los paraboloides elpticos denidos por x a
2
BO
x a Curso 2007-2008
Seccin y = 0.
R
04
y b
z = 0, c
donde a, y c son cantidades positivas. Multiplicando mbos miembros por c y deniendo a = b b/ a/ c, y b = c, resulta
2
y b
z = 0.
A diferencia de las cudricas que hemos estudiado hasta ahora, es posible caracterizar esta supercie mediante una sla funcin escalar
D
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS
93
x a
y b
La forma de la funcin revela que los valores de z son necesariamente positivos o cero; por lo tanto la supercie est restringida al hemiespacio superior. Cortes con los ejes La supercie corta a los tres ejes en el origen de coordenadas; de hecho como z 0 sobre la supercie, sta toca el plano XY en dicho punto. Curvas de nivel
Secciones
Se trata en mbos casos de parbolas verticales que cortan al eje Z en los puntos z = (d, a)2 y z = (d, b)2 respectivamente. Utilizando toda esta informacin podemos elaborar el esquema que se muestra a continuacin
BO
Resulta evidente que la supercie no est acotada y tambin su simetra especular con respecto a los dos planos x = 0 e y = 0. Las dos guras que se muestran a continuacin representan la grca y la seccin y = 0 del paraboloide elptico de ecuacin x2 /4 + y 2 z = 0.
Por lo que a las secciones con planos verticales x = d o y = d se reere, tenemos: x=d z= y 2 d2 + 2, b2 a x2 d2 y = d z = 2 + 2. a b
Figura 2.19: Paraboloide elptico
Como el miembro izquierdo es positivo o cero concluimos que d 0. No existe ninguna otra restriccin sobre la constante d, con lo cual podemos armar que el hiperboloide no est acotado.
x2 y 2 + 2 = d. a2 b
O
Curso 2007-2008
Es muy fcil deducir que las curvas de nivel son elipses con centro en el origen y semiejes con longitudes a d y b d, situados sobre los ejes coordenados. En efecto, imponiendo que z = d resulta
94
x^2/4+y^2-z=0
1 4 2 0 2 1 0 Y 2 1 2 4 0 X
x^2/4+y^2-z=0, x<1
R
0 Y
R
2 1 1 21 0 1 X 2 3 4
2.A.f El paraboloide hiperblico

Los paraboloides de tipo hiperblico son la grca de una funcin de la forma z= x a
2
BO
Cortes con los ejes Curso 2007-2008
Seccin y = 0.
denida en todo R2 . Utilizamos los pasos habituales para obtener la grca aproximada de la funcin.
La supercie corta a los tres ejes en el origen de coordenadas; la diferencia con respecto a los hiperboloides de tipo elptico es que z puede tomar valores positivos y negativos, es decir, la supercie corta el plano XY en dicho punto en vez de ser tangente al mismo.
A
y b
2
D
Paraboloide elptico de ecuacin x2 /4 + y 2 z = 0.
2.A. REPRESENTACIN DE SUPERFICIES CUDRICAS Curvas de nivel Procedemos de la forma habitual y substituimos z = d en la ecuacin de la supercie x2 y 2 2 = d, a2 b
95
z=d
y separando la expresin en dos segn el signo de la constante d resulta x2 y 2 2 = d, d > 0, a2 b 2 y x2 2 = |d|, d < 0. b2 b En el primer caso estamos ante hiprbolas que cortan al eje X en los puntos x = a d, mientras que en el segundo las ramas de las hiprbolas cortan al eje Y en y = b |d|. En ninguno de los dos casos existe restriccin sobre d: puede tomar valores arbitrariamente grandes o pequeos, de manera que la supercie no est acotada.
Secciones
Las expresiones denitorias de las secciones correspondientes a planos x = d e y = d son
donde se aprecia que la supercie no est acotada y su simetra especular con respecto a los planos x = 0 e y = 0. Por ltimo mostramos en tres guras, realizadas con MAPLE, la grca y las secciones x = 0 e y = 0 del paraboloide hiperblico de ecuacin x2 /4 y 2 z = 0.
BO
Se trata de parbolas verticales; el punto de corte con el eje Z es z = (d, a)2 para planos x = d, y z = (d, b)2 cuando los planos son del tipo y = d. Utilizando estas expresiones para realizar una representacin grca cualitativa deducimos que los hiperboloides hiperblicos presentan el siguiente aspecto
Figura 2.20: Paraboloide hiperblico
R
y=d
x=d z=
y 2 d2 + 2, b2 a x2 d2 z = 2 2, a b
D
Curso 2007-2008
96
x^2/4-y^2-z=0
Z 0
4 4 2 1 0 Y 1 2 4 2 0 X
Hiperboloide hiperblico de ecuacin x2 /4 y 2 z = 0.

x^2/4-y^2-z=0, y=0
Z 0
R
2
A
4 2 2 1 Y 4 0 X
BO
4 2 Z 0 2 4 2
Seccin x = 0.
x^2/4-y^2-z=0, x=0
R
4 1 2 X 0 Y 1 2 0
Seccin y = 0.
Curso 2007-2008
D
2.B. CARACTERIZACIN DE REGIONES DELIMITADAS POR SUPERFICIES CUDRICAS
97
S 2.B Caracterizacin de regiones delimitadas por supercies cudricas

Nos centramos a continuacin en la caracterizacin simple de algunos dominios de R3 limitados por algunas de las supercies cudricas que acabamos de estudiar.
Ejemplo 2.18
Parametrizaremos la regin slida limitada lateralmente por el hiperboloide de una hoja (x2 + y )/4 z 2 = 1 y horizontalmente por los planos z = 2. La regin se dibuja de manera esquemtica en la siguiente gura.
2
R
x
La propia denicin de la regin impone que la coordenada z slo puede tomar valores en el intervalo [2, 2]. De la gura se deduce que, para un valor de z dado, las coordenadas x e y estn constreidas por el disco cuya frontera es la curva de nivel de valor constante z.
Figura 2.21: Parametrizacin del hiperboloide de una hoja
Ahora bien, hemos visto que las curvas de nivel de un hiperboloide de ecuacin x a
2
O
y
R
+ y b
2
(x, y, z) (r, , )
BO
z c
= 1,
R(z)
son elipses con semiejes a 1 + z 2 /c2 y b 1 + z 2 /c2 . Como en este caso a = b = 2 las curvas de nivel son circunferencias de radio
xmax = R
xmin = R
R(z) = 2 1 + z 2 . Por otro lado sabemos que una caracterizacin simple del disco de radio R(z) centrado en el origen es x [R(z), R(z)] , y R(z)2 x2 , R(z)2 x2 ,
La parametrizacin en coordenadas cilndricas se obtiene de forma inmediata, sin ms que utilizar la caracterizacin de un disco de radio R(z) en coordenadas polares. As, podemos escribir que = (r, , ) R3 \. ; [0, 2) , z [2, 2] , r [0, R(z)] .
Figura 2.22: la caracterizacin del hiperboloide de manera que Corte horizontalsimple en coordenadas cartesianas de la regin se puede escribir como de una hoja z [2, 2] 3 x [R(z), R(z)] = (x, y, z) R \. . y R(z)2 x2 , R(z)2 x2
Curso 2007-2008
98

Como ya se ha comentado en varias ocasiones, la caracterizacin de una regin no es nica y es posible encontrar diversas caracterizaciones y en distintos sistemas de coordenadas. En el caso que nos ocupa, el lector no encontrar dicultad en aceptar que la planta de la regin es un disco de radio R(2) = 2 5. Por lo tanto [0, 2] , r 0, 2 5 .
El problema que se plantea al adoptar este punto de vista es que los valores de z estn restringidos de forma complicada por los valores de r. Utilizando la gura deducimos que dentro del cilndro interior de radio R(0) = 2 la coordenada z vara libremente dentro del intervalo [2, 2]. Sin embargo, cuando 2 < r 2 5, existen dos valores lmite zm y zx tales que z [2, zm] [zx , 2] .
y x
20
20 Zx
O
z x = =
Fijndonos de nuevo en la gura, observamos que estos dos valores de z corresponden a puntos del hiperboloide, cuya ecuacin en coordenadas cilndricas es r2 1, 4 2 r 1. 4
R(0)
Zm
[0, 2) [0, 2) = (r, , ) R3 \. z [2, 2] (r, , ) R3 \. r 2, 2 5 r [0, 2] z [2, zm ] [zx , 2]
Ejemplo 2.19
Abordamos ahora el estudio de la regin slida limitada lateralmente por el paraboloide de ecuacin z = (x2 + y 2 )/4 y superiormente por el plano z=4. Como resultado obvio de la denicin de imponemos que z [0, 4]. Para un valor
Curso 2007-2008
BO
de dos regiones Figura 2.23: Parametrizacin alternativa.
Es evidente que cuando r < 2 la ecuacin no admite soluciones y por tanto no resulta posible denir zm y zx . Cuando r = 2 se cumple que zm = zx = 0 y en consecuencia z [2, 2]. En denitiva, podemos caracterizar como la unin
r z2 = 1 4 z m
2.B. CARACTERIZACIN DE REGIONES DELIMITADAS POR SUPERFICIES CUDRICAS
99
(r, , ) R(z) (x, y, z)
r x
Figura 2.24: Caracterizacin de un paraboloide jo de z, las otras coordenadas tomarn valores 2 tales que x2 + y 2 R(z) , donde R(z) es el radio de la curva de nivel de valor constante z. Su expresin se deduce trivialmente de la ecuacin del paraboloide
D R BO R A
Figura 2.25: Corte horizontal en un paraboloide = (x, y, z) R3 x [4, 4] , y 16 x2 ,
Es decir, las curvas de nivel son circunferencias de radio R(z) = 2 z. Por lo tanto las coordenadas x e y pueden tomar cualquier valor dentro del disco cerrado limitado por dicha circunferencia. As, para z dado x 2 z, 2 z , y 4z x2 , 4z x2 ,
Una forma alternativa de caracterizar consiste en delimitar los lmites de mxima variacin de x e y, y determinar los valores permitidos de z en funcin de los que tomen x e y en cada caso. Con este objetivo consideramos la planta de en el plano XY . sta se confunde con la tapa superior de la regin, que es el disco de ecuacin x2 + y 2 16. Si permitimos que x e y varen dentro del mismo, tenemos 16 x2 .
La caracterizacin en coordenadas cilndricas es an ms sencilla. Una vez conocido el intervalo de variacin de la coordenada z y sabiendo que las curvas de nivel son circunferencias de radio R(z), podemos escribir z [0, 4] = (r, , z) R3 \. [0, 2) . r [0, 2 z]
de manera que la caracterizacin simple de la regin es z 4] [0, . 2 x [2 z, z] \. y 4z x2 , 4z x2
Ahora debemos obtener el intervalo de valores permitidos de z; considerando una seccin vertical cualquiera, apreciamos que z [zs , 4], donde zs qcorresponde a un punto (x, y, zs ) situado sobre el paraboloide. Por lo tanto:
O
z=
x+y x2 + y 2 = 4z 4 R(z) = 2 z.
Curso 2007-2008
100
y z 4 (r, ) r x z z zs
Figura 2.26: Parametrizacin de un paraboloide en cilndricas
zs =
x2 + y 2 , 4
y de forma anloga tenemos
en coordenadas cilndricas.
S 2.C Algunos trucos para el clculo de lmites

2.C.a Lmites de funciones racionales
Como se indica en el ttulo abordamos el estudio de lmites de funciones de la forma f ( x, y ) = Q ( x, y ) , P ( x, y )
donde P ( x, y ) y Q ( x, y ) son polinomios en la variables x e y. Si el denominador no se anula cerca de (x0 , y 0 ) las propiedades de los lmites establecen que Q ( x0 , y 0 ) Q ( x, y ) = . P ( x0 , y 0 ) (x,y)(x0 ,y 0 ) P ( x, y ) lm Si, por el contrario, P ( x0 , y 0 ) = 0 no podemos aplicar la propiedad correspondiente al cociente de dos funciones y el clulo deviene mucho ms complicado. No obstante, existen circunstancias que nos permiten descartar de inmediato la existencia del lmite, como por ejemplo:
Curso 2007-2008
BO
[0, 2) = (r, , z) R3 \. r [0, 4] , z r2 /4, 4
y en consecuencia z (x2 + y 2 )/4, 4 . As, la nueva caracterizacin simple en coordenadas cartesianas viene dada por x 4] [4, = (x, y, z) R3 \. y 16 x, 16 x , z (x2 + y 2 )/4, 4
2.C. ALGUNOS TRUCOS PARA EL CLCULO DE LMITES 1. Existe una curva y = (x), que pasa por (x0 , y 0 ), y tal que P ( x, (x) ) = 0. Basta con considerar el lmite parcial Q ( x, y ) Q ( x, (x) ) = lm = , xx0 P ( x, (x) ) (x,y)(x0 ,y 0 ) P ( x, y ) lm
y=(x)
101
para descartar la existencia del lmite. Por ejemplo, la funcin f ( x, y ) = xy/(x y) est denida en todo R2 , excepto en la recta y = x que pasa por el origen; por lo tanto el lmite parcial a lo largo de dicha recta no existe. 2. La potencia ms pequea del numerador es inferior a la menor de las potencias del denominador. Antes de demostrar la validez de esta armacin supodremos que hemos reescrito los polinomios en funcin de las variables x = x x0 e y = y y0 de manera que cuando (x, y) (x0 , y 0 ) el par (, y ) (0, 0). Supongamos que las potencias ms pequeas de x los polinomios P y Q en las nuevas variables son r y s respectivamente, de manera que P ( x, y ) = Q ( x, y ) =
n+m=r n+m=s
n,m n,m
A
lm
Estudiemos los lmites parciales a lo largo de rectas que pasan por el origen de coordenadas nm m
n+m=r
n,m
Q ( x, ) x Q ( x, y ) = lm = lm P ( x, y ) x0 P ( x, ) ) x (,)(0,0) xy
R
y= x
D
n+m=r
n,m
nm xn y m +
nm xn y m + ,
O
n+m=r
n,m
BO
Si r < s, resulta que
es decir, el lmite parcial no existe lo cual descarta la existencia del lmite de la funcin cuando . 3. Si la potencia ms pequea del numerador coincide con la potencia ms pequea del denominador es altamente probable que el lmite tampoco exista. Si r = s, el lmite parcial es nm m Q ( x, y ) = (,)(0,0) P ( x, y ) xy lm
y= x
(x,y)(x0 ,y 0 )
y= x
Q ( x, y ) = , (,)(0,0) P ( x, y ) xy
nm m
n+m=r
n,m
que depende en general de la pendiente , lo que impide la existencia del lmite. En aquellos casos en los que los coecientes del numerador y los coecientes del denominador coincidan el lmite parcial por rectas vale la unidad independientemente del valor de , y por lo tanto no podemos descartar la existencia del lmite.
R
nm ,
m x0
lm xrs .
Curso 2007-2008
102
2.C.b Clculo de lmites en coordenadas polares

En coordenadas polares el origen de coordenadas se caracteriza porque r = 0. Por el contrario el ngulo no tiene un valor bien denido. Por ello (x, y) (0, 0) r 0, = indeterminado. As, es correcto escribir que L=
(x,y)(0,0)
lm
f ( x, y ) = lm f ( r cos , r sen ) ,
r0
donde se admite que varia libremente con r. Supongamos que f ( r cos , r sen ) se descompone como producto de dos funciones (r) y (r, ), de forma que L = lm (r) lm (r, ),
r0 r0
donde K es un nmero real positivo. Entonces L = 0. Consideremos, por ejemplo, el siguiente lmite
L=
lm
Como 2 cos2 + sen2 > |sen | cos2 , cualquiera que sea el valor de , el segundo sumando es el producto de un factor que se anula por otro que, en valor absoluto, es menor que la unidad. Por lo tanto L = 1. Por el contrario, si L = l1 l2 () la dependencia en el ngulo reeja que el valor al que tiende la funcin depende del camino de aproximacin al origen con lo cual podemos armar que el lmite no existe. Dado, por ejemplo, el siguiente lmite L= llegamos de forma anloga a que L = lm cos2 + sen2 , r0 2 cos2 + sen2 x2 (y + 1) + y 2 , 2x2 + y 2 (x,y)(0,0) lm
y como L depende de la forma de la funcin (r), concluimos que el lmite no existe.
Curso 2007-2008
BO
= lm
sen cos2 2 cos2 + sen2 + lm r r0 2 cos 2 + sen2 r0 2 cos2 + sen2 sen cos2 = 1 + lm r lm . r0 r0 2 cos 2 + sen2
2(r cos )2 (r sen + 1) + (r sen )2 2x2 (y + 1) + y 2 = lm r0 2x2 + y 2 2(r cos )2 + (r sen )2 (x,y)(0,0)
A
lmr0 (r) = 0, |(r, )| < K,
y supongamos tambin que se cumple que
2.C. PROBLEMAS
103
Problemas
Problema 2.1 Determine el dominio de denicin y la imagen de las siguientes funciones
(a) f : (x, y) 1 , x+y (c) f : (x, y) ln(1 xy), (b) f : (x, y) 1 , x2 + 2y 2 z . (d) f : (x, y, z) x2 + y 2
BO
R
Curso 2007-2008
104
Problema 2.2 Dibuje de forma aproximada las curvas de nivel de las siguientes funciones:
1. f ( x, y ) = 2x + y 2 2. f ( x, y ) = c 3. f ( x, y ) = c 1
x 2 a x 2 a
y 2 b
y 2 b
Problema 2.3 Utilice los sistemas de coordenadas que se indican para caracterizar de forma simple las siguientes regiones: 1. Caracterice en coordenadas cilndricas y esfricas la regin z c x + y.
2. Caracterice en coordenadas cartesianas y cilndricas la regin slida dada por x a
2
(a) (c)
Problema 2.5 Calcule (si existen) los lmites que se proponen a continuacin
x+y , x2 + y 2 2 x y (b)f ( x, y ) = 2 , x + y2 2 sen(x + y 2 ) , (c)f ( x, y ) = x2 + y 2 1 (d)f ( x, y ) = x sen x2 + y 2 (a)f ( x, y ) =
R
.
BO
1. f ( x, y ) = 2. f ( x, y ) =
2 e2(x+y ) 1 2x 2y 2
Problema 2.6 Estudie la continuidad en R2 de las funciones que se proponen ms abajo. En caso de que
existan discontinuidades redena la funcin (si es posible) de forma que sea continua. xy si (x, y) = (0, 0) y f ( 0, 0 ) = 0. x+y (x + y)2
Problema 2.7 Halle las derivadas parciales de primer orden fx ( x, y ) y fy ( x, y ) de las siguientes
funciones aplicando directamente la denicin. Verique el resultado obtenido utilizando las reglas de derivacin estndar. 2 (a) f (x, y) = x2 y, (b) f (x, y) = y 2 , (c) f (x, y) = ex y
Problema 2.8 Halle las derivadas parciales de primer orden fx ( x, y ) y fy ( x, y ) de las siguientes
funciones en todos los puntos de sus dominios de denicin:
Curso 2007-2008
R
(d)
x2 y 2 , x2 + y 2 x2 , f ( x, y ) = 2 x + y2 f ( x, y ) =
(b)
f ( x, y ) =
y2 , + y2 exp x2 y 2 1 f ( x, y ) = . x2 + y 2 x2
Problema 2.4 Demuestre que no existe el lmte de las siguientes funciones cuando (x, y) (0, 0):
(x, y) (2, 3), (x, y) (0, 0), (x, y) (0, 0), , (x, y) (0, 0)
x a
y b
z c
= 1.
3. Caracterice en coordenadas cartesianas y cilndricas la regin slida delimitada por el elipsoide de ecuacin
y b
z 2 0,
con 0 z c.
2.C. PROBLEMAS
1. f ( x, y ) = ex+y 2. f ( x, y ) = 2xy 2 para (x, y) = (0, 0) y f ( x, y ) = (0, 0). x+y x 3. f ( x, y ) = para y = 0 y f ( x, y ) = 0 si y = 0. y
105
Problema 2.9 Halle las derivadas direccionales f ( 0, 0 ) de las siguientes funciones u
Problema 2.10 Sea
sen(x2 ) sen(y 2 ) f (x, y) = xy 0
x=y x=y
log(1 + x2 + y 2 ) f (x, y) = xy 0 (x, y) = (0, 0)
x=y x=y
1.
2. Existen derivadas parciales (hasta orden dos) que nos son continuas en el origen de coordenadas.
BO
R
Curso 2007-2008
2f 2f = . xy yx
Demuestre que:
xy(x2 y 2 ) f (x, y) = x2 + y 2 0
(x, y) = (0, 0)
Tema 3 Diferenciabilidad de las funciones reales escalares

3.1 Introduccin
Sabemos que la grca de una funcin continua no tiene huecos, saltos o roturas. En R una funcin con derivada tiene una grca continua y suave, esto es, sin picos ni dobleces abruptas; la grca admite una recta tangente en todos sus puntos. Sin embargo, en el caso de una funcin de varias variables la existencia de las derivadas de primer orden no garantiza siquiera la continuidad de la funcin . Como ejemplo caracterstico hemos visto que las derivadas direccionales de la funcin f ( x, y ) = x3 si y = 0; f ( x, 0 ) = 0, y
estn bien denidas en (0, 0) cualquiera que sea el vector director. Sin embargo la funcin no es continua en dicho punto y su aspecto no es nada suave tal como se muestra en la siguiente gura
y=-x^3 2 1 Z 0 1 2 1.5 1 0.5 Y 0 0.5 1 1.5 1 0.5 0 X 0.5 1 x=0 y=0
Figura 3.1: Grca de una funcin no diferenciable
Es lcito preguntarse como es posible que una funcin sea discontinua en un punto si tiene bien denidas todas sus derivadas direccionales en dicho punto. De hecho, dada la funcin escalar f : Rq R, que posee todas sus derivadas direccionales en 0 , se cumple x f 0 + h f 0 x u x , f 0 = lm x u h0 h y por tanto
107
108
TEMA 3. DIFERENCIABILIDAD DE LAS FUNCIONES ESCALARES
h0
lm f 0 + h = f 0 + lm f 0 h = f 0 , x u x x x u
h0
lo que sugiere que la funcin es continua en 0 . Sin embargo, esta conclusin es falsa ya que x
h0
u x lm f 0 + h = lm f . x
x x0
La denicin de lmite de una funcin en un punto requiere que la funcin tienda a un valor jo, cualquiera que sea el camino de aproximacin a dicho punto; la aproximacin por rectas que caracteriza la denicin de las derivadas direcionales no es suciente para denir correctamente el lmite de la funcin .
x0 u
x0
Figura 3.2: Diversos caminos de aproximacin
Se cumple que
z z =ay = b, por lo que las pendientes del plano a lo largo de los ejes X x y e Y son a y b respectivamente. Si este plano debe ser tangente a la grca de la funcin en el punto propuesto se deber cumplir que f ( x0 , y 0 ) = a, x De esta forma la ecuacin f ( x0 , y 0 ) f ( x0 , y 0 ) x+ y + c, x y dene una familia de planos paralelos entre s y que tienen la inclinacin adecuada para ser tangentes a la grca de la funcin en (x0 , y0 , f (x0 , y 0 )) . Para determinar la constante c exigimos que el plano contenga el punto anterior, con lo cual obtenemos z= z= f ( x0 , y 0 ) f ( x0 , y 0 ) (x x0 ) + (y y0 ) + f ( x0 , y 0 ) , x y f ( x0 , y 0 ) = b. y
Curso 2007-2008
BO
En esta seccin intentaremos motivar la denicin de diferenciabilidad de las funciones escalares en Rq . Debemos buscar una denicin que garantice que la grca de una funcin de este tipo tenga un aspecto suave, sin esquinas, picos, etc. Por simplicidad trabajaremos en el plano, donde la grca de una funcin f : R2 R es una supercie en el espacio. Si dicha supercie fuese sucientemente suave debera admitir un plano tangente en todos los puntos de la misma; intentemos por tanto deducir como ser la ecuacin del plano tangente en el punto (x0 , y0 , f ( x0 , y 0 )). La ecuacin de una plano genrico en R3 viene dada por
z = ax + by + c.
D
3.1. INTRODUCCIN
109
que debera ser la ecuacin del plano tangente a la grca de f ( x, y ) en el punto (x0 , y0 , f (x0 , y 0 )) si la funcin fuese razonablemente suave. Como se ver ms adelante, resulta conveniente expresar la ecuacin del plano mediante un producto escalar, es decir z = f ( x0 , y 0 ) + f ( x0 , y 0 ) f ( x0 , y 0 ) , x y , (x x0 , y y0 ) .
En el caso de funciones diferenciables de una variable real la recta tangente a la grca de la funcin en (x0 , f (x0 )) es una buena aproximacin a f siempre que nos situemos cerca de x0 . Con la idea de precisar que signica en este contexto una buena aproximacin repasemos la denicin de derivada ordinaria. Si f es diferenciable en x0 podemos escribir f (x0 + h) f (x0 ) = f (x0 ) , h0 h lm o bien lm f (x) f (x0 ) = f (x0 ) , x x0
xx0
donde hemos denido x = x0 + h. Esta expresin que se puede rescribir de forma trivial como lm
xx0
decimos que f es diferenciable en (x0 , y 0 ) si lm f ( x, y ) l ( x, y ) = 0. (x, y) (x0 , y 0 )
En otras palabras, l ( x, y ) es una buena aproximacin a f ( x, y ) cerca de (x0 , y 0 ), ya el error que cometemos es inferior a la distancia de (x, y) a (x0 , y 0 ).
BO
l ( x, y ) = f ( x0 , y 0 ) +
As, la funcin l(x) = f (x0 ) + f (x0 ) (x x0 ), que caracteriza la recta tangente en el punto (x0 , f (x0 )) , se encuentra sucientemente cerca de f (x) ya que la diferencia f (x) l(x) se va a cero ms deprisa que x x0 . ste es el tipo de aproximaciones razonables que queremos adaptar a funciones reales en Rq . Ya estamos en disposicin de dar una denicin plausible de diferenciabildad para funciones de dos variables. Dada la funcin lineal
f ( x0 , y 0 ) f ( x0 , y 0 ) , x y
D
f(x,y)-l(x,y)
f (x) f (x0 ) f (x0 ) (x x0 ) = 0. x x0
(x,y)(x0 ,y 0 )
Figura 3.3: Error cometido en la aproximacin lineal
R
, (x x0 , y y0 ) , Curso 2007-2008
110
3.2 Denicin de diferenciabilidad

Nuestro objetivo es introducir una denicin de diferenciabilidad que garantice simultneamente la existencia de todas las derivadas direccionales, la continuidad de la funcin y que coincida con la denicin que hemos dado para funciones de dos variables. Daremos primero la denicin y demostraremos a posteriori que cumple todos estos requisitos.
Denicin 3.1 (Innitsimo de orden superior)

Sea g una funcin denida cerca del origen; decimos que g h es un innitsimo de orden superior a h si g h lm = 0, h 0 h en cuyo caso escribiremos que g h = o h .
Denicin 3.2 (Diferenciabilidad de una funcin escalar)
lm
xx0
Si f : D R R es diferenciable D, decimos que f es diferenciable en x D. La condicin de diferenciabilidad se puede escribir de forma alternativa como f 0+ h f 0 0 , h = o r x x x h ,
donde hemos substituido por 0 + h . Tambin puede escribirse como x x f 0+ h f 0 0 , h = h r x x x donde la funcin satisface que h = 0. lm
h 0
BO
f f 0 0 , ( 0 ) x x r x x x = 0. x x0
Sea f : D R R una funcin escalar denida en el conjunto D. Se dice que f es diferenciable en 0 D si existe un vector 0 tal que x r x
D
h , La denicin precedente implica que la funcin lineal x x r x l = f 0 + 0 , ( 0 ) x x + (x x ) + + (x x ), = f x0 q 0q 1 01 1 x0 1 x0 es una buena aproximacin a f en las proximidades de 0 . En la denicin de diferenciax x bilidad para funciones de dos variables (seccin 3.1) la funcin lineal se escriba Curso 2007-2008 Clculo II, Grupos A y E
3.2. DEFINICIN DE DIFERENCIABILIDAD
111
f ( x0 , y 0 ) f ( x0 , y 0 ) , , (x x0 , y y0 ) , x y lo que implica que en este caso el vector ( x , y ) viene dado por r l ( x, y ) = f ( x0 , y 0 ) +

0 0
(x , y ) = r 0 0
f ( x0 , y 0 ) f ( x0 , y 0 ) , x y
Veremos ms adelante que 0 coincide siempre con el vector de derivadas parciales, que r x se denomina gradiente de la funcin en 0 . x Antes de abordar el estudio de las propiedades de las funciones diferenciables resulta conveniente ilustrar la denicin de diferenciabilidad con algunos ejemplos.
BO
R
Curso 2007-2008
112
Ejemplo 3.1 (Una funcin diferenciable)

Estudiemos si la funcin f ( x, y ) = x2 + y 2 es diferenciable en R2 . Dado un punto genrico (x0 , y 0 ) se cumple que f (x0 + hx , y0 + hy ) = (x0 + hx )2 + (y0 + hy )2
2 = x2 + y0 + 2x0 hx + 2y0 hy + h2 + h2 0 x y
= f ( x0 , y 0 ) + 2 (x0 , y 0 ) , (hx , hy ) + h y por tanto f (x0 + hx , y0 + hy ) f ( x0 , y 0 ) 2 (x0 , y 0 ) , (hx , hy ) = Ahora bien, es evidente que h ( x , y ) = 2 (x , y ) tal que r
0 0 0 0 2
es un innitsimo de orden superior a h . Es decir, existe un vector
lo que nos permite armar que la funcin es diferenciable en R2 . Este resultado implica que la funcin lineal l (hx , hy ) = f ( x0 , y 0 ) + ( x0 , y 0 ) , (hx , hy ) , r
Ejemplo 3.2 (El cono no es diferenciable en el origen)
BO
(x,y)(x0 ,y 0 )
lm
x2 + y 2
Sea la funcin f ( x, y ) = x + y denida en todo el plano. Supongamos que la funcin es diferen ciable en el punto (x0 , y 0 ), es decir, que existe un vector ( x0 , y 0 ) = (a, b) tal que r
2 x2 + y0 (a, b) , (x x0 , y y0 ) 0
R
y0 x2 0
A
2 + y0
es una buena aproximacin a la verdadera funcin f ( x, y ) cuando (x, y) est cerca de (x0 , y 0 ).
D
2
Deniendo x = x0 + r cos , y = y0 + r sen y teniendo en cuenta que lm(x,y)(x0 ,y0 ) lmr0 , resulta
2 x2 + y0 + r2 + 2r (x0 cos + y0 sen ) 0 r 2 x2 + y0 (ar cos + br sen ) 0
(x x0 )2 + (y y0 )2
O
= 0,
r f (x0 + hx , y0 + hy ) f ( x0 , y 0 ) ( x0 , y 0 ) , (hx , hy ) = o
r0
lm
Para simplicar el clculo podemos utilizar que r 0 y desarrollar en serie de potencias la primera raiz del numerador, de manera que r2 + 2r (x0 cos + y0 sen )
2 x2 + y0 0
2 x2 + y0 + r2 + 2r (x0 cos + y0 sen ) 0
2 x2 + y0 + 0
R
h , = 0. = 0. .
Substituyendo el desarrollo en la expresin anterior obtenemos lm r + 2 (x0 cos + y0 sen )

2 2 x2 + y0 0
r0
(a cos + b sen )
x0 x2 0 +
2 y0
a cos +
b sen = 0.
Curso 2007-2008
3.3. PROPIEDADES DE LAS FUNCIONES ESCALARES DIFERENCIABLES

Por lo tanto el vector ( x0 , y 0 ) viene dado en R2 (0, 0) por r (x , y ) = r 0 0 x0
2 x2 + y0 0
113
y0
2 x2 + y0 0
de manera que la funcin es diferenciable en todos los puntos del plano excepto en el origen de coordena das donde ( x0 , y 0 ) no est denido. El lector se habr dado cuenta de que el vector ( x0 , y 0 ) tiene r r por componentes las derivadas parciales de la funcin.
Nos centramos ahora en el estudio de las propiedades ms importantes de las funciones di ferenciables y especialmente en determinar la relacin que existe entre el vector 0 y las r x derivadas parciales de la funcin .
3.3 Propiedades de las funciones escalares diferenciables
2. El vector 0 es nico y viene dado por el gradiente de la funcin en r x dicho punto, es decir = = r x0 f x 0 x f 0 x f 0 f 0 x , ,, x1 x2 xq
A
0
h 0
Sea f : D Rq R una funcin escalar denida en el conjunto D. Si f es diferenciable en 0 D, se cumple que: x 1. La funcin f es continua en . El recproco es falso. x
Teorema 3.1
O
. f 0 = f 0 , , x u x u
f 0+ h =f 0 + 0 , h + h x x r x h , , + r x0 h h h =f 0 . x
Demostracin 3.1
1. Si f es diferenciable en 0 x
h0 con 0. Tomando el lmite cuando h 0 tenemos
Por lo tanto
BO
h0
3. La funcin f posee derivada direccional en 0 , segn la direccin orientada x , dada por u
cualquiera que sea el vector director . El recproco es falso. u
lm f 0 + h = f 0 + lm x x
Curso 2007-2008
114
y la funcin es continua en 0 . El recproco es falso: la funcin f ( x, y ) = x en (0, 0) pero no es diferenciable en dicho punto.
h0
lm f 0 + h = f 0 , x x x2 + y 2 es continua
x r x 2.a Unicidad del vector 0 . Supongamos que existen dos vectores 0 y 0 tales r x que f 0+ h f 0 = 0 , h +o x x r x f 0+ h f 0 = 0 , h +o x x x h h , .
Restando una ecuacin de la otra y dividiendo por la norma de h resulta
donde hemos utilizado que la suma o diferencia de dos innitsimos es un innitsimo del mismo orden. Tomando el lmite cuando h 0 lm , r h h o = lm
h 0
Como lm /|| = 0
0
BO
h 0
lm
, r h h
R
= lm
0 0
R
, r u || u =. r
Por lo tanto la funcin del miembro izquierdo, dependiente de la diferencia entre ambos vectores, tiende a cero cualquiera que sea el camino por el que h se aproxima a 0 . Consideremos el caso particular en que h = con = 1 u u =0 = , lm r u 0 ||
, = 0, r u
cualquiera que sea el vector . Dado que el producto escalar es cero si y slo si alguno de los u = concluimos que vectores es el vector nulo y u 0
x 2.b 0 = f 0 . Partiendo de la relacin r x f 0+ h f 0 = 0 , h + h x x r x

h0 h , 0,
u r x y aplicando la denicin de derivada direccional obtenemos que f 0 = 0 , . En x u efecto, , + f 0 + f 0 x u x u u r x0 f 0 = lm = lm x u 0 0 u = , . u r x0 u u = 0 , + lm r x 0 u
Curso 2007-2008
h 0
D
h h
O
= 0.
, r h h
h h

Expresando ahora 0 en la base cannica de Rq r x = r x0
q
115
x e i 0 i ,
i=1
f 0 x e e = fj 0 , tenemos que utilizando que i , j = ij y que x e xj q f x 0 x e e i 0 i , j = fj 0 = 0 , j = e r x x e xj i=1
x = j 0 ,
es decir, las componentes del vector 0 en la base cannica vienen dadas por las derivadas r x . Por lo tanto parciales de la funcin en x 0 = r x0
q
i=1
f 0 x e i = f 0 . x xi
2. A partir de aqu resulta trivial obtener el resultado para la derivada direccional
BO
R
Curso 2007-2008
u r x u x f 0 = 0 , = f 0 , . x u Para demostrar que el recproco de esta propiedad es falso bastar que encontremos un contraejemplo (vase el ejemplo 3.4 )
116
Ejemplo 3.3 (Derivadas de una funcin diferenciable)

Dada la funcin f : R2 R ; (x, y) f ( x, y ) = se pide que:
1. obtenga las derivadas f ( 0, 0 ) aplicando su denicin, u
x+
xy x+y 0
(x, y) = (0, 0), (x, y) = (0, 0),
2. demuestre que es diferenciable en (0, 0), 3. verique que f ( 0, 0 ) = f ( 0, 0 ) , . u u 1. Las derivadas direccionales en el origen se denen como cos + cos sen f ( cos , sen ) f ( 0, 0 ) = lm 0 = cos .
0
f ( 0, 0 ) = lm u
2. La funcin f ( x, y ) ser diferenciable en (0, 0) si
L=
y pasando a coordenadas polares L = lm
r4 cos2 sen2 = lm r cos2 sen2 = 0, r0 r0 r3 con lo cual f ( x, y ) es diferenciable en el origen de coordenadas. 3. Como la funcin es diferenciable en (0, 0) podemos aplicar la expresin f ( 0, 0 ) = f ( 0, 0 ) , u u para calcular las derivadas direccionales. De esta manera obtenemos f ( 0, 0 ) , = (1, 0) , (cos , sen ) = cos , u resultado que coincide con el que obtuvimos por aplicacin directa de la denicin de derivada direccional.
Con el siguiente ejemplo pretendemos mostrar que la derivabilidad de una funcin no garantiza su diferenciabilidad. Ms adelante estudiaremos que condiciones deben satisfacer las derivadas de modo que la funcin sea diferenciable.
Ejemplo 3.4 (Una funcin derivable que no es diferenciable en el origen)
Curso 2007-2008
BO
x+
(x,y)(0,0)
lm
f ( x, y ) f ( 0, 0 ) f ( 0, 0 ) , (x, y) L= lm x+y (x,y)(0,0) Substituyendo f ( 0, 0 ) = (1, 0) en la expresin anterior, tenemos
fx ( 0, 0 ) = f ( 0, 0 ) fy ( 0, 0 ) = f ( 0, 0 )
= cos 0 = 1, = cos /2 = 0.
En particular, las derivadas direccionales se obtienen de las direccionales tomando = 0 y = /2. Es decir
xy (1, 0) , (x, y) xy x+y = lm , x+y (x,y)(0,0) (x + y)3/2
R
= 0.

Sea la funcin 3xy 2x f ( x, y ) = x + y4 0 (x, y) = (0, 0) , (x, y) = (0, 0) ,
117
Su derivada direccional en el origen de coordenadas a lo largo de la direccin orientada denida por = (cos , sen ) es u f ( cos , sen ) f ( 0, 0 ) 3 cos sen 2 cos = lm . 0 cos + 2 sen4 Si theta = 0 tenemos que = (0, 1) y u
f ( 0, 0 ) = lm u 0 f(0,1) ( 0, 0 ) = lm 0
0 = 0, 2
mientras que en cualquier otro caso 3 cos sen 2 cos = 3 sen 2 cos , = 0 . cos Para determinar la diferenciabilidad de f ( x, y ) en (0, 0) debemos aplicar la denicin y vericar si el lmite
f ( 0, 0 ) = u
L= Reescribiendo el lmite en polares
BO
con lo cual si cos = 0 resulta que L = 0, y si por el contrario cos = 0 obtenemos L = 3 sen . Como L depende de concluimos que el lmite no existe y que la funcin no es diferenciable en (0, 0). As, el caso que hemos propuesto nos proporciona un ejemplo en el que la funcin posee todas sus derivadas direccionales en un punto y sin embargo no es diferenciable.
Teorema 3.2 (Propiedades aritmticas de las funciones diferenciables)

Sean f1 , f2 : D Rq R dos funciones escalares denidas en el conjunto D. Si ambas funciones son diferenciables en 0 D, es decir, si x x x fi 0 + h fi 0 fi 0 , h = o x h , i = 1, 2,
entonces las funciones g = f1 , f2 , f1 + f2 , f1 f2 , f1 /f2 (sta ltima siempre que f2 no se anule cerca de 0 ) son diferenciables en 0 , y por tanto x x g 0 + h g 0 g 0 , h = o x x x h .
R
L = lm
r0
R
(x,y)(0,0)
lm
3 cos sen 2 cos3 + 2 cos , cos + r2 sen4
es nulo. Utilizando el resultado previo para las derivadas direccionales obtenemos que f ( 0, 0 ) = (2, 0), de manera que 3xy 2x + 2x (x + y 4 ) . x+y
f ( x, y ) f ( 0, 0 ) f ( 0, 0 ) , (x, y) , L= lm (x,y)(0,0) x+y
Curso 2007-2008
118
Demostracin 3.2
En cualquiera de los cuatro casos deberemos probar que el incremento g = g 0 + h g 0 x x satisface que g = g 0 , h + o x h .
x x x x Consideremos el producto de dos funciones g = f1 f2 = f1 f2 . El incremento de la funcin es x x x g = (f1 f2 ) 0 + h (f1 f2 ) 0 = f1 0 + h f2 0 + h f1 0 f2 0 , x x x x x y tras sumar y restar f1 0 + h f2 0 obtenemos
A
h
x x x f2 0 + h f2 0 = f2 0 , h + o2 Substituyendo en la expresin para g, resulta x g = f1 0 + h
D
h . h ,
x x x f1 0 + h f1 0 = f1 0 , h + o1
x + f1 0 + h o 2
Utilizamos de nuevo la diferenciabilidad de la funcin f1, con lo cual x g = f1 0 x x f2 0 , h + f2 0 h x f1 0 , h h
+ f1 0 , h x x + f2 0 o 1
x x x x y teniendo en cuenta que g = f1 f2 + f2 f1 (vese el teorema ??), x llegamos a que g = g 0 , h + f1 0 , h x x x + f1 0 + h o 2 h x f2 0 , h + f2 0 , h o1 x h ,
son innitsimos de orden superior a h . Con el n de no alargar la demostracin aceptaremos sin demostracin que el producto f1 0 , h x x f2 0 , h tambin es un innitsimo de orden superior a h . El lector con ciertas ansias de rigor y sucientes reservas de energa puede consultar el ejemplo 3.5 para convencerse de la validez de la armacin. Aceptndola como verdadera Los trminos proporcionales a o
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BO
x x f2 0 , h + f2 0 h x + f2 0 o 1
x f1 0 , h
x x f2 0 , h + f1 0 + h o2 x + f2 0 , h o1
x + f2 0 o 1
O
h , h .
x x x Ahora bien, como las funciones f1 y f2 son diferenciables en 0 sus incrementos verican que
x g = f1 0 + h
x x f2 0 + h f2 0
x + f2 0
x x f1 0 + h f1 0
3.4. PROPIEDADES DEL GRADIENTE
119
g = g 0 , h + o x de manera que g es diferenciable en el punto 0 . x
Ejemplo 3.5 (Otro ejemplo de innitsimo)

Utilizaremos este ejemplo para demostrar que, dados Los vectores y b constantes a lm , a h h b,h = 0,
h 0
y por tanto , h a
0 =
h b
= h < a
Teorema 3.3 (Propiedades aritmticas del gradiente)

Sean f y g dos funciones denidas en el conjunto D cuyas derivadas parciales se encuentran bien denidas en 0 D; se cumple entonces que x 1. [f ] 0 = f 0 x x = f x + g x 2. [f + g] x
0 0 0
Demostracin 3.3
Utilizando la denicin de gradiente tenemos x [g] 0 =
q
BO
En lo que sigue distinguiremos entre propiedades aritmticas y propiedades geomtricas del gradiente. Las primeras relacionan entre s los gradientes de dos funciones cualesquiera con los gradientes de las funciones suma, producto y cociente. Como puede apreciarse guardan una gran similitud con las reglas de derivacin de las funciones escalares.
x x x x 3. [f g] 0 = g 0 f 0 + f 0 g 0 x f x 0 g x 0 g x 0 f x 0 4. [f /g] 0 = x , (g 0 = 0). x 2 g x0
R
i=1
3.4 Propiedades del gradiente
(f ) 0 x f = . ei = ei f xi xi i=1
q
A
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O
a b .
, a h
b, h
, a h
b, h
b,h =o h . = o = . Cuando , = utilizamos de forma explcita la El resultado es evidente si a 0 b 0 a b 0 denicin de lmite; para ello supondremos que 0 < h 0 < ; entonces 2 h |cos 1 cos 2 | h
120
[f + g] 0 = x =
i=1 q
(f + g) 0 x ei = xi
q
i=1
f g + ei xi xi
i=1
g f + = + . ei e i f g xi xi i=1
q
[f g] 0 = x =g
i=1 q
(f g) 0 x ei = xi f +f ei xi
q
i=1
f g g+f ei xi xi
i=1
i=1
g = g + f . ei f g xi
i=1
i=1
D
= 0,
1 g x0 1 = g x =
g
i=1 2
f f ei xi
i=1
g ei xi
g 0 x
x x f x 0 f 0 g 0
Sea f : D Rq R una funcin denida en el conjunto D y diferenciable en su interior. Se verica entonces que: 1. Las direcciones orientadas denidas por f 0 son aquellas en las que x D: mxima correspondiente al f tiene derivada direccional extrema en x 0 signo positivo y mnima al signo negativo. Adems f tiene derivada direccio nal nula en cualquier direccin ortogonal a f 0 . x 2. El vector f es ortogonal a los conjuntos de nivel de la funcin . Dado el conjunto de nivel de la funcin Ck y 0 , 0 + h Ck , se cumple x x
BO
R
h 0
Teorema 3.4 (Propiedades geomtricas del gradiente)
lm
+C x0 h k
donde h = h / h es el vector unitario con la misma direccin y sentido u que h . Denotamos este hecho como f Ck .
Curso 2007-2008
Las propiedades geomtricas relacionan el comportamiento del gradiente con el crecimiento de la funcin y con sus conjuntos de nivel.
, u h f x 0
O
.
x [f /g] 0 =
(f /g) 0 x ei = xi
1 g x0
f g gf ei xi xi
3.4. PROPIEDADES DEL GRADIENTE
121
Ejemplo 3.6
Las siguientes guras muestran de forma grca y esquemtica las propiedades geomtricas del grandiente
f x 0
fu = max fu = 0
x0
Figura 3.4: Direccin y sentido del gradiente
BO
Ck
El gradiente y el punto donde se calcula denen un plano de variacin nula de la funcin : cuando nos desplazamos innitesimal y perperdicularmente a dicho plano, segn la direccin y sentido del gradiente, el crecimiento de la funcin es mximo; si nos desplazamos en sentido opuesto el decrecimiento es mximo; nalmente cualquier desplazamiento innitesimal en el plano perpendicular al gradiente produce una variacin nula de la funcin .
A
f
Figura 3.5: El gradiente es normal al conjunto de nivel
En el plano los conjuntos de nivel son curvas contenidas en el dominio de denicin de la funcin donde sta toma un valor constante. El gradiente es perpendicular a la tangente a la curva de nivel en cada punto de la misma; decimos que el gradiente es ortogonal a la curva de nivel.
O
Curso 2007-2008
fu = min
122
Figura 3.6: La casa de mis padres en Altza
BO
f 0+ h x
1. Como la funcin es diferenciable f0 = f 0 , y expresando el producto escalar u u x x en funcin de las normas y del ngulo que forman los vectores f0 = f 0 u x x cos ,
de donde se deduce que
f 0 x En consecuencia
Demostracin 3.4
R
x0 x0 x
0
La casa de mis padres se encuentra en un barrio de San Sebastin llamado ALTZA. El barrio se situa sobre una colina que se alza unos 400 metros sobre el nivel del mar. La carretera que baja desde la colina (lnea verde) llega zigzagueando hasta la general N-I. Como puede observarse la carretera discurre en la medida de lo posible paralela a las curvas de nivel del terreno; as, pagando como precio una gran longitud se consigue que la pendiente de la carretera sea lo menor posible. Por el contrario el camino peatonal (lnea roja) discurre de forma casi perpendicular a las curvas de nivel con lo cual se logra que, con una pendiente muy pronunciada, tenga menor longitud.
f0 f 0 u x x = f x 0 = f 0 x = 0
Si = 0 f Si = f Si = /2, 3/2 f
D
.
2. Como f es diferenciable en D, se verica que f 0 + h f 0 = f 0 , h + o x x x h ,
para todo 0 D. Tal como se arma en el enunciado del teorema 0 y 0 + h Ck , con lo x x x cual = f 0 = k f 0 + h f 0 = 0. x x x
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R
(max) (min)
3.5. PLANO TANGENTE Y RECTA NORMAL A UNA SUPERFICIE

Por lo tanto f x 0 , h = o Tomando lmites:
h0 +C x0 h k
123
o h = f x 0 , u h h u f x 0 , h = 0.
lm
3.5 Plano tangente y recta normal a una supercie
f ( x, y ) = 0,
donde f es una funcin diferenciable. Podemos considerar que C es la curva de nivel con valor k = 0 de la funcin z = f ( x, y ). De acuerdo con el teorema 3.4 , el vector
es tangente a la curva en el punto dado; en efecto, se cumple que
BO
La tangente a la curva C en (x0 , y 0 ) se dene como la recta que pasa por dicho punto y es ortogonal al gradiente, es decir, un punto (x, y) pertenece a la tangente si y solo si (x x0 , y y0 ) , f ( x0 , y 0 ) = 0,
o bien
Utilizando un razonamiento anlogo y el vector tangente se deduce que la ecuacin de la recta normal es
fy ( x0 , y 0 ) (x x0 ) fx ( x0 , y 0 ) (y y0 ) = 0.
fx ( x0 , y 0 ) (x x0 ) + fy ( x0 , y 0 ) (y y0 ) = 0.
Teorema 3.5 (Rectas normal y tangente a una curva en R2 )

Dada la curva continua C denida por la ecuacin f ( x, y ) = 0, con f una funcin diferenciable, las ecuaciones de las rectas tangente y normal a C en el punto (x0 , y 0 ) son:
Recta tangente. fx ( x0 , y 0 ) (x x0 ) + fy ( x0 , y 0 ) (y y0 ) = 0. Recta normal. fy ( x0 , y 0 ) (x x0 ) fx ( x0 , y 0 ) (y y0 ) = 0.
f ( x0 , y 0 ) , T (x0 , y 0 ) = 0.
T (x0 , y 0 ) = fy ( x0 , y 0 ) , fx ( x0 , y 0 ) ,
es ortogonal a la curva en el punto (x0 , y 0 ) y es fcil demostrar que el vector
f ( x0 , y 0 ) = fx ( x0 , y 0 ) , fy ( x0 , y 0 ) ,
Rectas tangente y normal a una curva. Sea C una curva continua denida por la ecuacin
Curso 2007-2008
124
Plano tangente y recta normal a una supercie. Una supercie S en el espacio queda perfectamente denida mediante una ecuacin de la forma f ( x, y, z ) = 0, que puede interpretarse como la supercie de nivel de valor k = 0 de la funcin w = f ( x, y, z ). Si esta funcin es diferenciable, el gradiente f ( x, y, z ) es normal a S en cada punto de la misma. Dado un punto (x0 , y 0 , z 0 ) S, el plano tangente a la supercie en dicho punto contiene a (x0 , y 0 , z 0 ) y es normal a f ( x0 , y 0 , z 0 ); por lo tanto su ecuacin vendr dada por f ( x0 , y 0 , z 0 ) , (x x0 , y y0 , z z0 ) , o de forma anloga
fx ( x0 , y 0 , z 0 ) (x x0 ) + fy ( x0 , y 0 , z 0 ) (y y0 ) + fy ( x0 , y 0 , z 0 ) (z z0 ) = 0.
Entonces las ecuaciones de la recta normal en forma paramtrica vienen dadas por
x = x0 + tfx ( x0 , y 0 , z 0 ) , z = z0 + tfz ( x0 , y 0 , z 0 ) .
Ejemplo 3.7 (Plano tangente a un elipsoide)

Obtenga las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal al elipsoide de ecuacin x y z + + = 1, a b c
en el punto (x0 , y 0 , z 0 ). Solucin: La ecuacin del elipsoide dene el conjunto de nivel C0 de la funcin w = f ( x, y, z ) = x/a + y/b + z/c 1. Como la funcin es diferenciable en R3 la ecuacin del plano tangente a C0 en el punto (x0 , y 0 , z 0 ) viene dada por f ( x0 , y 0 , z 0 ) , (x x0 , y y0 , z z0 ) Ahora bien f ( x, y, z ) = 2x 2y 2z , , a b c , = 0.
y en consecuencia la ecuacin del plano puede escribirse como 2x0 2y0 2z0 + (y y0 ) + (z z0 ) = 0. a b c Simplicando y teniendo en cuenta que (x x0 ) y0 z0 x0 + + = 1, a b c
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BO
y = y0 + tfy ( x0 , y 0 , z 0 ) ,
(x, y, z) = (x0 , y 0 , z 0 ) + tf ( x0 , y 0 , z 0 ) , t R.
El gradiente de la funcin tambin permite escribir con facilidad la ecuacin vectorial de la recta normal a la supercie en un punto de la misma. La normal a S en el punto (x0 , y 0 , z 0 ) es la recta que pasa por dicho punto y tiene como vector director el gradiente f ( x0 , y 0 , z 0 ), es decir

resulta xx0 yy0 zz0 + + = 1. a b c
125
Plano tangente y recta normal a la grca de una funcin. La grca de una funcin de dos variables reales, z = g ( x, y ), es una supercie en el espacio. Para poder determinar las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal en cualquier punto (x0 , y0 , g ( x0 , y 0 )) de la grca, reescribimos la ecuacin de la supercie como f ( x, y, z ) = 0, donde f ( x, y, z ) = g ( x, y ) z. De esta forma, las derivadas parciales se escriben
fx ( x, y, z ) = gx ( x, y ) ,
y substituyendo en la ecuacin del plano tangente resulta
gx ( x0 , y 0 ) (x x0 ) + gy ( x0 , y 0 ) (y y0 ) (z z0 ) = 0,
o de forma equivalente
Un razonamiento anlogo permite escribr las ecuaciones paramtricas de la recta normal como
BO
Ejemplo 3.8 (Plano tangente a la grca de una funcin )

Obtenga las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal a la grca de la funcin f ( x, y ) = exy en ( 1, 0) . Solucin: La funcin es diferenciable en R2 por lo que admite un plano tangente en todos y cada uno de los puntos de su dominio de denicin y en particular en (1, 0). La ecuacin de este plano se escribe como
z = z0 + (x 1)fx (1, 0) + (y 0)fy (1, 0) , y dado que fx = yexy y fy = xexy , resulta
z = g ( x0 , y 0 ) + gx ( x0 , y 0 ) (x x0 ) + gy ( x0 , y 0 ) (y y0 ).
z = 1 + 0(x 1) + 1y = 1 + y.
x = x0 + tgx ( x0 , y 0 ) , y = y0 + tgy ( x0 , y 0 ) ,
z = g ( x0 , y 0 ) t.
fy ( x, y, z ) = gy ( x, y ) ,
R
fz ( x, y, z ) = 1,
Curso 2007-2008
126
Teorema 3.6 (Plano tangente y recta normal a una supercie en R3 )

Sea S R3 una supercie en el espacio denida por la ecuacin f ( x, y, z ) = 0, dondef una funcin diferenciable. Entonces las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal a S en el punto (x0 , y 0 , z 0 ) vienen dadas por: Plano tangente.
f ( x0 , y 0 , z 0 ) f ( x0 , y 0 , z 0 ) f ( x0 , y 0 , z 0 ) (x x0 ) + (y y0 ) + (z z0 ) = 0. x y z Recta normal.
Teorema 3.7 (Plano tangente y recta normal a una grca en R3 )
Plano tangente.
z = g ( x0 , y 0 ) + gx ( x0 , y 0 ) (x x0 ) + gy ( x0 , y 0 ) (y y0 ).
Recta normal.
Plano tangente y recta normal a una hipersupercie. Todos estos resultados se pueden generalizar sin dicultad a espacios eucldeos de dimensin arbitraria (q 2). Una supercie S Rq se puede denir mediante una ecuacin de la forma f = f ( x1 , x2 , , xq ) = 0, x que establece una ligadura entre las q variables independientes asociadas a los grados de libertad del espacio Rq . La supercie S coincide con el conjunto de nivel C0 de la funcin z = f ( x1 , x2 , , xq ) y por lo tanto el gradiente de f es perpendicualar a S en todos sus puntos. Siguiendo el mismo razonamiento que en R3 obtenemos que la ecuacin del plano tan gente a S en el punto 0 viene dada por x x x f x 0 , 0 = 0, y que la ecuacin de la recta normal a la supercie en dicho punto se escribe como = + t . x x0 f x 0 Podemos adapatar fcilmente estas expresiones al caso de la grca S de una funcin z =
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BO
(x, y, z) = (x0 , y0 , g ( x0 , y 0 )) + t f ( x0 , y 0 ) , 1 , t R.
Si S R3 es la grca de la funcin diferenciable z = g ( x, y ), las ecuaciones del plano tangente y de la recta normal a S en el punto (x0 , y0 , g ( x0 , y 0 )) se escriben como:
(x, y, z) = (x0 , y 0 , z 0 ) + tf ( x0 , y 0 , z 0 ) , t R.
127
g = g ( x1 , x2 , , xq ). En efecto, S coincide con el conjunto de nivel C0 de la funcin x w = f ( x1 , , xq , z ) = f , z = g z ya que x x
y teniendo en cuenta que f , z = g z x x
BO
C0 = ,g x x \. D , x que coincide con la denicin de la grca S de g. Clculo II, Grupos A y E
A
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C0 =
,z x
\. f , z = 0, D , x x
128
TEMA 3. DIFERENCIABILIDAD DE LAS FUNCIONES ESCALARES Si la funcin z = g es diferenciable en 0 , la funcin f = g z satisface que: x 1. es diferenciable en 0 , z0 , x 2. f 0 , z0 = x (g z) (g z) (g z) ,, , x1 xq z = g 0 , 1 x
3. f 0 , z0 S en el punto 0 , z0 S. x x Por lo tanto, la ecuacin del plano tangente a S en 0 , z0 viene dada por x f x 0 , z0 , , z 0 , z0 x x = 0,
3.6 Algunos teoremas de las funciones diferenciables

En las secciones precedentes hemos introducido el concepto de diferenciabilidad de una funcin y hemos estudiado algunas de sus propiedades. Sabemos, por ejemplo, que si una funcin es diferenciable en un punto, entonces se comporta como una funcin lineal cerca de dicho punto y su grca es continua y tiene un aspecto liso hasta tal grado que se confunde con su plano tangente en dicho punto. Enunciamos ahora, en forma de teoremas, algunas propiedades importantes adicionales de las funciones diferenciables.
3.6.1 El teorema del valor medio Teorema 3.8 (Teorema del valor medio)
Sea f : D Rq R una funcin denida en el conjunto D. Sean y b = a + dos puntos pertenecientes a D, tales que el segmento [a, b] D. Si f es a h diferenciable en todos los puntos del segmento (a, b) se cumple que: f + h f = f + h , h , ( 0, 1) , a a a El teorema tambin se puede escribir en trminos de derivadas direccionales, esto es, f + h f = h fh + h , a a a u
donde h es el vector unitario que posee la misma direccin y sentido que el vector h . u La gura muestra la interpretacin geomtrica del teorema del valor medio en R2 . El teorema garantiza la existencia de un punto del segmento (a, b) (que denotamos como + h ) donde a
Curso 2007-2008
BO
, z = , z + t , z = , z + t , 1 . x x0 0 f x 0 0 x0 0 g x 0
o de forma equivalente z = z0 + g 0 , 0 . x x x , z se reere, su ecuacin vectorial se escribe Por lo que a la recta normal a S en x
0 0
3.6. ALGUNOS TEOREMAS DE LAS funciones DIFERENCIABLES
129
f a u b =+ h a
Figura 3.7: Interpretacin geomtrica
Demostracin 3.8
a a f + th + h f + th (t + ) (t) (t) = lm = lm 0 0 f + t h , h + o h a = f + t h , h = lm a 0 = h fh + t h a u
Como la funcin (t) es derivable en [0, 1] podemos aplicar el teorema del valor medio para funciones de una sola variable; as (1) (0) = () (1 0) = () , (0, 1) . Entonces, substituyendo por su denicin f + h f = h fh + h . a a a u
3.6.2 La regla de la cadena

El resultado que se conoce como regla de la cadena en funciones reales de una variable es simple y compacto; por el contrario, la regla general de la cadena en funciones escalares de
BO
Sea : [0, 1] R R ; t [0, 1] (t) = f + t h la funcin de una variable real a que toma los mismos valores que f en los puntos del segmento [a, b]; por ejemplo, (0) = f y a (1) = f b . Demostremos primero que es derivable
la pendiente de la recta tangente a la seccin de la grca que contiene dicho segmento es igual a la pendiente de la recta que conecta los valores de la funcin en los extremos y b . a
R
Curso 2007-2008
130
varias variables es bastante ms compleja. Con el n de facilitar su asimilacin por el lector proponemos varias formas particulares y ms sencillas de la regla de la cadena.
Teorema 3.9 (Regla de la cadena a lo largo de una curva)

Sea f : D Rq R una funcin diferenciable en el interior de su dominio y C D un arco de curva parametrizado por las funciones diferenciables xi = xi (t) con t I. Entonces la derivada de la funcin compuesta f viene dada por x df (t) x = f (t) , (t) , x x dt donde (t) = (x1 (t)) , (x2 (t)) , , (xq (t)) . x
Ejemplo 3.9 (El volumen del Universo y la regla de la cadena)
Teniendo en cuenta que
4bc V ( a, b, c ) = , a 3 y que en el instante t0
BO
1020 +
dV ( a(t), b(t), c(t) ) dV (t) = dt dt V ( a, b, c ) V ( a, b, c ) V ( a, b, c ) da (t) db (t) dc (t) = , , , , , a b c dt dt dt t V ( a, b, c ) da (t) V ( a, b, c ) db (t) V ( a, b, c ) db (t) = + + . a dt b dt b t t t dt
V ( a, b, c ) 4ac = , b 3
da (t0 ) db (t0 ) dc (t0 ) = = = 1011 , dt dt dt resulta 4 dV (t0 ) = dt 3 1 20 7 9 10 + 2 1020 1011 (a.l.)3 /s = 10 (a.l.)3 /s. 2 3
Demostracin 3.9
Consideremos dos puntos (t + h) y (t) tales que los dos y el segmento que los une estn contex x nidos en el interior del dominio de la funcin f. El teorema del valor medio establece que existe un punto intermedio del segmento tal que f (t + h) f (t) = f , (t + h) (t) x x x x .
Curso 2007-2008
Suponga que el Universo es una bola elipsoidal cuyos semiejes son funciones del tiempo, que denotamos por a(t), b(t) y c(t). Obtenga la velocidad dV (t)/dt con la que aumenta el volumen del Universo. Si los semiejes del universo en el instante t0 son a(t0 ) = 1010 , b(t0 ) = 2 1010 y c(t0 ) = 1/2 1010 , en unidades de aos luz (a.l.) y crecen con una velocidad de 1011 a.l./s., determine el valor numrico de dV (t)/dt. El volumen de una bola elipsoidal con semiejes a, b y c viene dado por V = 4abc . La variacin de 3 los semiejes del Universo elipsoidal con el tiempo induce la variacin del volumen del Universo con una velocidad que, segn el teorema de la caden 3.9 , viene dada por
V ( a, b, c ) 4ab = , c 3

Dividiendo mbos miembros por el incremento h, tenemos f (t + h) f (t) x x = h y dado que cuando h 0 se cumple que (t + h) (t) x x f , (t + h) (t) x x h ,
131
(t) , x
(t) , x h x df (t) x x f (t + h) f (t) , h dt deducimos el resultado enunciado en el teorema, es decir, df (t) x x x = f (t) , (t) . dt
Sea f ( x, y ) una funcin diferenciable en el interior de su dominio de denicin D, y x = x ( u, v ) e y = y ( u, v ) dos funciones diferenciables de las variables u y v. Entonces las derivadas parciales de la funcin compuesta z ( u, v ) = f ( x ( u, v ) , y ( u, v ) ) son
Teorema 3.10 (Una regla de la cadena en R2 )
R
x ( u, v ) u y ( u, v ) u x ( u, v ) v y ( u, v ) v
z ( u, v ) z ( u, v ) , u v
El diagrama que representamos a continuacin muestra la estructura en rbol de la expresin precedente. El rbol se genera por ramicacin de cada funcin a todas la variables de las que depende. As, cada rama une una funcin con una de las variables que la determinan directamente. Por cada variable directa debe existir una rama y a cada rama le corresponde la derivada parcial de la funcin en la que se inicia la rama con respecto a la variable en la que naliza. La sucesin de ramas del rbol que llevan desde la primera funcin hasta una variable nal dada forman un camino al que le corresponde el producto de todas las derivadas parciales asociadas a sus ramas. La derivada parcial de f (z) con respecto a una de las variables u o v es la suma de los productos de derivadas parciales asociados a los caminos que partiendo de f (z) llegan a la variable correspondiente.
Ejemplo 3.10
Sea u ( x, y ) una funcin diferenciable. Demuestre que bajo el cambio a coordenadas polares x = r cos e y = r sen , se cumple que
BO
Efectuando de forma explcita el producto matricial obtenemos las siguientes expresiones para las derivadas parciales z ( u, v ) f ( x, y ) x ( u, v ) f ( x, y ) y ( u, v ) = + , u x u y u f ( x, y ) x ( u, v ) f ( x, y ) y ( u, v ) z ( u, v ) = + , v x v y v
R
=
f ( x, y ) f ( x, y ) , x y
Curso 2007-2008
132

u
ux
x
xf
f
v x
v
y f
y
uy v y
Figura 3.8: Diagrama en rbol de la regla de la cadena en R2
La regla de la cadena nos permite relacionar las derivadas parciales de u con respecto a r y con las derivadas parciales con respecto a x e y. En efecto
y teniendo en cuenta que
BO
x r x = resulta u r 1 u r = = u x
2
R
cos , u y
2
u r u
R
y r y r = u r
2
u x + x r u x + x
= r sen ,
u u cos + sen , x y u u sen + cos , x y
donde hemos divido la segunda ecuacin por r. El ltimo paso consiste en elevar al cuadrado las dos ecuaciones y sumarlas con lo cual tenemos
A
u y , y r u y , y = = sen , r cos , + 1 r2 u
2
Curso 2007-2008
D
.
O
.
u x
u y
u r
1 r2
133
Teorema 3.11 (Regla general de la cadena para funciones escalares)

Sea f : D Rq R una funcin diferenciable en el interior del conjunto D y cada una de las variables i , que la determinan de forma directa, una funcin x diferenciable u xi : Rp R ; xi , i = 1, 2, q, u de las p variables uj , j = 1, 2, , p. Se cumple que las derivadas parciales de la funcin compuesta z = f ( ) son x u x1 u u1 x2 u z u = f x u1 . . . x u
q
O
q
x1 u u2 u x2 u2 . . . x u u2
... ... .. .
u1
...
x1 u up u x2 up . . . x u
q
R R BO
x
1
A
x1 xi
En el siguiente diagrama representamos la estructura de rbol de la expresin precedente, denida de la misma forma que el el teorema 3.10
u1
D
u x1 1
ui x1
x1
up u1
xi u1
xi f ui xi ui
xi
up u1
f
xq
u1
xq
ui xq
xq
up
Figura 3.9: Diagrama en rbol de la regla de la cadena general
Esta estructura tambin es aplicable a funciones escalares de una variable real, tal como se
R
ui ui
up
Curso 2007-2008
134
muestra en el siguiente ejemplo
Ejemplo 3.11
Sea la funcin compuesta z = f (y (x)) donde z depende de y, que a su vez es funcin de x. Entonces, construyendo el rbol de dependencias tenemos z y x dz dy dy dx dz dy dz = , dx dy dx
que reconocemos inmediatamente como la regla de la cadena asociada a funciones de una variable real.
z u = f D . x x u
3.6.3 Diferenciacin implcita
Introduzcamos primero el problema de la diferenciacin implcita en un caso particular para generalizarlo ms tarde a un nmero cualquiera de variables. La ecuacin
dene implcitamente una de las tres variables x, y y z en funcin de las otras dos. Supongamos que fuese posible despejar z como funcin de x e y, obtenindose z = z ( x, y ). Llegados a este punto el clculo de las derivadas parciales de z sera inmediato. Si por el contrario no fuese posible obtener explcitamente z como funcin de las variables x e y sera deseable desarrollar un mtodo para calcular las derivadas parciales de z sin necesidad de despejar dicha variable. Supongamos que f es diferenciable y denamos u1 = x y u2 = y. Aplicando la regla de la cadena, obtenemos
f f ( x, y, z ) x f ( x, y, z ) y f ( x, y, z ) z = + + = 0, ui x ui y ui z ui y por lo tanto f ( x, y, z ) f ( x, y, z ) z ( x, y ) + x z x f ( x, y, z ) f ( x, y, z ) z ( x, y ) + y z x = 0, = 0
BO
R
Curso 2007-2008
f ( x, y, z ) = 0,
A
i = 1, 2, Clculo II, Grupos A y E
Partiendo de estas frmulas resulta trivial obtener las derivadas parciales de z con respecto a x e y, ya que
La regla de la cadena puede expresarse de forma ms compacta introduciendo la notacin D para la matriz de derivadas parciales de las variables intermedias xi con respecto a las x u variables nales uj . De esta forma se escribe
135
z ( x, y ) x z ( x, y ) y f ( x, y, z ) siempre que = 0. z En general, la ecuacin
f ( x, y, z ) x , = f ( x, y, z ) z f ( x, y, z ) y = . f ( x, y, z ) z
f = f ( x1 , x2 , , xq ) = 0, x dene implcitamente una de las variables, xq por ejemplo, en funcin de las restantes q 1 variables, es decir xq = xq ( x1 , x2 , , xq1 ). Utilizando el mismo tipo de razonamiento que en el problema precedente encontramos que f x xq ( x1 , x2 , , xq1 ) xk = , k = 1, 2, . . . , q 1. xk f x xq
Ejemplo 3.12
Sea la supercie S denida por la ecuacin
que dene implcitamente z como funcin de x e y. Para hallar las derivadas parciales de z con respecto a estas dos variables denimos
y aplicamos las expresiones encontradas en esta seccin. Tenemos f ( x, y, z ) x f ( x, y, z ) y f ( x, y, z ) z
BO
f ( x, y, z ) = x + y + z + 6xyz 1,
R
z ( x, y ) x z ( x, y ) y
x + y + z + 6xyz = 1
As x2 + 2yz , z 2 + 2xy y 2 + 2xz 2 , z + 2xy
expresiones vlidas para cualquier punto (x, y, z) de la supercie S, si z 2 + 2xy = 0.
A
= =
= 3x2 + 6yz, = 3y 2 + 6xz, = 3z 2 + 6xy.
Curso 2007-2008
136
3.6.4 Funciones continuamente diferenciables

EL teorema 3.3 establece que la existencia de todas las derivadas parciales o direccionales de una funcin en un punto no garantiza que la funcin sea diferenciable en ese punto. El ejemplo 3.4 muestra un caso donde aparece dicho problema. Podemos plantearnos que condiciones deben satisfacer las derivadas parciales para que la funcin sea efectivamente diferenciable.
Teorema 3.12 (Funciones continuamente diferenciables)

Si una funcin f : D Rq R denida en el conjunto D es de clase C 1 en D, entonces es diferenciable en . En este caso se dice que f es continua x0 x0 mente diferenciable en x 0 El recproco es falso: la diferenciabilidad de f en un punto no garantiza que la x
Ejemplo 3.13
Demuestre que la funcin f ( x, y ) = verica que: xy x+y 0 (x, y) = (0, 0) ,
2. Es diferenciable en todo el plano. Solucin:
1. (x, y) = (0, 0). Aplicando las reglas de derivacin resulta
BO
fx ( x, y ) = fx (0, 0) = fy (0, 0)
R
2xy 4 (x + y)
h0
R
2 (x,y)(0,0)
1. Tiene derivadas parciales de primer orden continuas en R2 .
A
= = 2xy 4 (x + y)2
(x, y) = (0, 0) ,
; fy ( x, y ) =
Las dos derivadas parciales son funciones continuas ya que pueden obtenerse como suma, producto y cociente de funciones elementales continuas y los denominadores no se anulan puesto que (x, y) = (0, 0). Cuando (x, y) = (0, 0) debemos calcular las derivadas por aplicacin directa de su denicin f (h, 0) f ( 0, 0 ) h f (0, h) f ( 0, 0 ) lm h0 h lm 0 = 0, h5 0 = 0. lm h0 h5
h0
Para que las dos derivadas parciales sean continuas en el origen debe cumplirse que lm
f ( x, y ) = f ( 0, 0 ) , = x y.
(x,y)(0,0)
Empezamos con la derivada parcial con respecto a x lm

fx ( x, y ) =
(x,y)(0,0)
lm
y por simetra
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D
2yx4 (x + y)2 lm
= 0 = fx ( 0, 0 ) ,
O
funcin sea de clase C 1 en dicho punto.
137
(x,y)(0,0)
lm
fy ( x, y ) =
(x,y)(0,0)
lm
2yx4 (x + y)
2
= 0 = fy ( 0, 0 ) ,
con lo cual queda demostrado que fx y fy tambin son continuas en R2 .
2. La funcin f es diferenciable en R2 {0} debido a que es composicin, suma, producto y cociente de funciones elementales diferenciables. Queda por estudiar si tambin lo es en el punto conictivo (0, 0). Con el n de responder a esta pregunta aplicamos la denicin f ( x, y ) f ( 0, 0 ) f ( 0, 0 ) , (x, y) L= lm x+y (x,y)(0,0) y pasando a polares queda L = lm r cos2 sen2 = 0.
r0
(x,y)(0,0)
lm
xy (x + y)
3/2
En consecuencia f tambin es diferenciable en (0, 0).
3.6.5 Desarrollo nito de Taylor
El teorema de Taylor generaliza este resultado y nos proporciona aproximaciones de orden superior de los valores de la funcin cerca del punto 0 . Pero antes de introducir el polinomio de x Taylor para funciones de varias variables resulta conveniente denir las diferenciales de diverso orden de una funcin asociadas a un punto de su dominio.
Denicin 3.3
Sea f : D Rq R una funcin escalar diferenciable en el interior del dominio D; se dene la diferencial (de primer orden) de f en el punto 0 D como la x funcin lineal en la variable h df 0 x h = f 0 , h = x
q i=1
BO
proporciona una buena aproximacin a los valores de la funcin cerca de 0 , ya que x x x x f P1 0 x 0. x x0
P1 = f 0 + 0 , 0 x x r x x x
Supongamos que la funcin f es diferenciable en un punto 0 D. Entonces el polinomio x de primer grado en las variables xi ,
La denicin de diferencial que acabamos de introducir nos permite reescribir la aproxima x cin lineal P1 como x x x P1 = f 0 + df 0 h .
O
f 0 x hi . xi Curso 2007-2008
138
Ejemplo 3.14
La diferencial de la funcin f ( x, y ) = exy en un punto genrico de su dominio viene dada por df [(x, y)] ( hx , hy ) = f ( x, y ) , (hx , hy ) , donde el gradiente, que ha sido calculado en el ejemplo 2.12 del tema 2, es f ( x, y ) = exy (y, x) . Por lo tanto df [(x, y)] ( hx , hy ) = exy (y, x) , (hx , hy ) = exy (yhx + xhy ) . Los valores de la funcin cerca del punto (x, y) f ( x + hx , y + hy ) = e(x+hx )(y+hy ) , se pueden aproximar por
= exy + exy (yhx + xhy ) .
Denicin 3.4
Sea f : D Rq R una funcin de clase C 2 en 0 D; se llama diferencial x al siguiente polinomio de orden dos de segundo orden de la funcin en el punto x 0 en las componentes del vector h df 0 x
2
BO
d f 0 x
n
Las diferenciales de orden superior se denen como los siguientes polinomios en las compo nentes de la variable vectorial h .
R
h =
q i1 =1
Ejercicio: Obtenga el volumen del material necesario para construir un vaso cilndrico cuyas dimensiones son las siguientes: (a) radio del cilindro interior, R; (b) altura del cilindro interior, H; y (c) espesor de las paredes y del fondo, K. Obtenga la solucin exacta y una solucin aproximada calculando el incremento del volumen del cilindro interior al incrementar su radio y altura en una cantidad K.
Anlogamente, si f es de clase C n en 0 llamamos diferencial de orden n en 0 x x a h =

q
Observese que la diferencial de orden n de una funcin C n es un polinomio homogneo de orden n en las componentes del vector h . Como consecuencia de esta propiedad se cumple que
Curso 2007-2008
R
q q i=1 j=1
in =1
A
1
(2) fxi xj 0 hi hj . x
(n) fxi ...xin 0 hi1 . . . hin . x
D
f ( x + hx , y + hy ) P1 ( x + hx , y + hy ) = f ( x, y ) + df [(x, y)] ( hx , hy )
139
dnf 0 x En efecto, aplicando la denicin dnf 0 x h =

q i1 =1
h = n dnf 0 x
h ,
(n) x fxi ...xin 0 (hi1 ) . . . (hin ) ,

1
in =1
de manera que sacando factor comn los factores h = n

q i1 =1 q
dnf 0 x
(n) x x fxi ...xin 0 hi1 . . . hin = n dnf 0

1
h .
in =1
d2f [x0 ] (h) = f (2) (x0 ) h.
y en forma matricial
A
(2) (2) fxy
(2) (2) (2) d2f [(x0 , y 0 )] ( hx , hy ) = fx ( x0 , y 0 ) hx + 2fxy ( x0 , y 0 ) hx hy + fy ( x0 , y 0 ) hy ,
D
( x0 , y 0 )
En el caso de una funcin de dos variables z = f ( x, y ) la diferencial de segundo orden es un polino mio de grado dos en las componentes de h , es decir
O
(2)
Veamos algunos casos particulares que clariquen la denicin anterior. Dada la funcin y = f (x), denida en la recta real, su diferencial de segundo orden es
Teorema 3.13 (Teorema de Taylor de segundo orden)

Sea f : D Rq R una funcin escalar de clase C 2 en el punto 0 D; x entonces se cumple que
BO
Ya podemos enunciar el teorema de Taylor. Daremos primero una versin parcial que relacio na el valor de la funcin en 0 + h con el valor de la funcin y de sus derivadas parciales de x primer y segundo orden evaluadas en 0 x
d2f [(x0 , y 0 )] ( hx , hy ) = (hx , hy )
fx ( x0 , y 0 ) fxy ( x0 , y 0 )
(2) fy2 ( x0 , y 0 )
Ejemplo 3.15
hx hy
x f 0 + h = f 0 + df 0 x x
1 h + d2f 0 x 2!
h +o
El polinomio de orden dos en las variables h1 ,. . . , hq x P2 h = f 0 + df 0 x 1 h + d2f 0 x 2! h ,
se denomina polinomio de Taylor de orden dos asociado a la funcin f en el punto . x0
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140
Utilizando la denicin de las diferenciales de la funcin en trminos de sus derivadas par ciales y de las componentes del vector h , el polinomio de Taylor se escribe P2 h = f 0 + x
q i=1
1 fxi 0 hi + x 2!
(2) fxi xj 0 hi hj . x
i=1 j=1
El siguiente ejemplo particulariza esta expresin para funciones denidas en el plano.
Ejemplo 3.16 (Frmula de Taylor en R2 )

Sea f : R2 R una funcin de clase C 2 en el plano con valor f ( x0 , y 0 ) y derivadas f ( x0 , y 0 ) y f ( x0 , y 0 ) en el punto (x0 , y 0 ). Entonces el valor que la funcin toma en el punto (x0 + hx , y0 + hy ) se escribe
Antes de deducir la forma de la aproximacin de Taylor de orden n repasaremos el teorema de Taylor para funciones de una variable. Para funciones suaves de una variable g : D R R este teorema asegura que si la funcin tiene sus n primeras derivadas continuas en x = a 1 1 1 g (a) h2 + + g (n) (a) hn + Rn (a, h) , 2! n! donde la cantidad Rn (a, h) recibe el nombre de residuo. Podemos demostrar que en las proximidades de a el residuo toma valores muy pequeos. De las diversas expresiones que existen para el residuo, la ms til para nosotros se escribe como g (a + h) = g (a) + g (a) h + hn (n) g () g (n) (a) , n! donde (a, a + h). Esta expresin est ntimamente relacionada con la frmula de Lagrange del residuo, que es mucho ms conocida. Obsrvese que se cumple que Rn (a, h) = Rn (a, h) 1 h0 g (n) () g (n) (a) 0. = hn n! Admitamos, por el momento, que f es de clase C 2 en su dominio y denamos la siguiente funcin de una variable g (t) = f 0 + t h , x
1
Para ello basta con existan las n + 1 primeras derivadas en x = a.
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BO
Demostracin 3.13
Calcule entonces de forma exacta y de forma aproximada el valor f (0.1, 0.1) y compare ambos resultados.
f ( x, y ) = ex+y .
Ejercicio: Utilice el desarrollo de Taylor de orden dos alrededor del origen para escribir de forma aproximada la funcin
O
+o
(hx , hy )
f (x0 + hx , y0 + hy ) = f ( x0 , y 0 ) + fx ( x0 , y 0 ) hx + fy ( x0 , y 0 ) hy 1 (2) (2) f (2) ( x0 , y 0 ) hx + fy ( x0 , y 0 ) hy + 2fxy ( x0 , y 0 ) hx hy + 2 x
141
cuyas derivadas se obtienen aplicando la regla de la cadena. Como la funcin f es de clase C 2 la regla de la cadena es vlida tanto para f como para sus derivadas parciales de primer orden. Por lo tanto podemos escribir que g (t) g (t) = =
q i=1 q i=1
f x i 0 + t h hi x q + t h h x0 h i j j=1 fxi xj
= =
x df 0 + t h d2f + t h x
0
h , h ,
y, en particular, cuando t = 0 g (0) = x df 0 2 df x h , h .
g (0) =
Estas expresiones so igualmente vlidas aunque la funcin f slo sea de clase C 2 en el punto 0 . x Aplicando la frmula de Taylor a la funcin g cuando t = 1 obtenemos g (1) = g (0) + g (0) + 1 g (0) + R2 (0, 1) , 2!
y substituyendo g por su denicin y sus primeras derivadas por las expresiones anteriores, resulta
R
q
R2 (0, 1) =
1 (g () g (0)) = 2
A
q q
Ahora bien, el residuo puede escribirse como
D
2
f 0 + h = f 0 + df 0 x x x
1 x h + d2f 0 2!
i=1 j=1
fxi xj 0 + h fxi xj 0 x x h , resulta
O
, . h
2
R
h + R2 (0, 1) . hi hj , . .
con
BO
K=
Por lo tanto se verica que

R2 (0, 1) h 0 2 K 0, h
es decir R2 (0, 1) = o De esta forma llegamos al resultado que buscabamos g (1) = g (0) + g (0) + 1 g (0) + o 2! h
2
R
q i=1 j=1
donde es un nmero comprendido entre cero y uno. Adems, como |hi | R2 (0, 1) K h
x fxi xj 0 + h fxi xj 0 x
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142
El teorema de Taylor de orden n es una generalizacin inmediata del anterior en la que el polinomio aproximante involucra todas las derivadas parciales de la funcin hasta orden n.
Teorema 3.14 (Teorema de Taylor)

Sea f : D Rq R una funcin escalar de clase C n en el punto 0 D; x entonces se cumple que x f 0 + h = f 0 + df 0 x x 1 x h + d2f 0 2! 1 + dnf 0 h + o x h n! h +
n
se denomina polinomio de Taylor de orden n de la funcin f en el punto 0 . x
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BO
Figura 3.10: Diagrama de ujo
R
Para nalizar la seccin, y a modo de resumen, incluimos un diagrama de ujo con las relaciones entre los resultados ms importantes de este tema
PT
x h = f 0 + df 0 x
1 x h + d2f 0 2! 1 + dnf 0 h , x n!
h +
El polinomio de orden n en las variables h1 ,. . . , hq
3.6. PROBLEMAS
143
Problemas
Problema 3.1 Analice la continuidad y diferenciabilidad de las siguientes funciones:
1. f ( x, y ) = 2. xy x + y2 0 si (x, y) = (0, 0) , si (x, y) = (0, 0) .
Problema 3.2 Estudie la continuidad de las derivadas parciales primeras y la diferenciabilidad de las
funciones que se proponen a continuacin: 1. f ( x, y ) = 2. f ( x, y ) = xy x+y 0
3xy 2x4 f ( x, y ) = x2 + y 4 0
si (x, y) = (0, 0) si (x, y) = (0, 0)
si (x, y) = (0, 0) . 1 x+y
a, b, c para que la derivada direccional de f en el punto 0 = (1, 1, 1) sea mxima en la direccin r = (1, 1, 0) y su valor sea 2. v0 Problema 3.4 La intensidad de luz visible en una regin del plano que contiene el punto (2, 1) viene dada por la funcin I ( x, y ) = A 2x y. Determine la trayectoria que debe seguir una pequea forma de vida fotfaga (que se alimenta de luz), que en el instante incial se encuentra en el punto (2, 1), de manera que la cantidad de alimento conseguido sea mxima. Problema 3.5 Determine la trayectoria de descenso ms acusado situada sobre la supercie z = x2 +3y 2 y que parte del punto: (a) (1, 1, 4) y (b) (1, 2, 13). Problema 3.6 Determine la forma de la funcin f si f ( x, y, z ) = a1 + a2 + a3 k para todo (x, y, z). Problema 3.7 Halle la ecuacin del plano tangente a la supercie denida por la ecuacin (x + y) 4 = x y + sen(z) en el punto con x = 1 e y = 1. Problema 3.8 La curva parametrizada por (t) = (2t, 3/t, 2t2) corta al elipsoide de ecuacin x2 + r 2 2 y + 3z = 25 en el punto (2, 3, 2). Determine el ngulo de interseccin. Problema 3.9 Utilizando que la variable z est denida como funcin implcita de las variables x e y mediante la ecuacin ez + xz + cos(xy) = 0, halle las derivadas parciales de z con respecto a ambas variables. Problema 3.10 La ecuacin de estado de los gases perfectos es P V nRT = 0, donde R es la constante de los gases ideales. Demuestre por diferenciacin implcita y explcita que:
BO
Problema 3.11 En los libros de termodinmica aparecen expresiones del tipo

y x z y x z = 1
Problema 3.3 Dada la funcin f ( x, y, z ) = axz + bxy + cz, determine los valores de las constantes
A
P P = , V V nR P = . T V
(x + y) sen 0
si (x, y) = (0, 0) ,
si (x, y) = (0, 0) ,
si (x, y) = (0, 0) .
R
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144
Explique el signicado de esta relacin y demuestre que es verdadera. Problema 3.12 Obtenga la forma del gradiente de una funcin f (r), siendo r = y = (x, y, z). r r K Utilizando el resultado anterior calcule F = V para V (r) = donde K es una constante. r
Problema 3.13 Desarrolle en serie de Taylor a segundo orden las siguientes funciones:
1. f ( x, y ) = exy cos(x + y) en torno al punto (1, 2).
x+2y
2. f ( x, y ) =
0
et dt en torno al origen de coordenadas.
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BO
Tema 4 Funciones vectoriales

4.1 Denicin de las funciones vectoriales
Las funciones que hemos estudiado hasta el momento son funciones escalares. Es posible, sin embargo, introducir funciones cuya imagen est formada por vectores. Son especialmente tiles para describir curvas y supercies en geometra, el movimiento de sistemas de partculas o caracterizar el campo electromagntico en fsica. Como ya hemos denido en los temas precedentes, una funcin es una regla que a cada elemento de su dominio de denicin le asocia un elemento (y slo uno) de la imagen. As, una funcin real vectorial es una regla que asocia a cada elemento de su dominio en Rq un elemento de Rp , donde p y q son nmeros naturales cualesquiera.
Denicin 4.1 (Funcin vectorial)

Una aplicacin o regla : D Rq Rp ; D = , , x x 1 x p x
se denomina funcin vectorial de q variables reales. Los conjuntos D y \. D reciben el nombre de dominio de denicin e imagen de x x . reciben el nombre de variables in Las q componentes x1 , x2 , . . . , xq del vector x x dependientes y las p funciones escalares i , i = 1, 2, . . . , p se denominan funciones componente de . Dado que los valores de la funcin son vectores podemos caracterizarlos dando su descomposicin en una base. Utilizando la base estndar resulta = , ,, x 1 x 2 x p x
p
=
i=1
i i . x e
En el caso de funciones vectoriales de una sola variable utilizamos normalmente el smbolo t para denotar la variable independiente; la razn es que en la mayor parte de las aplicaciones fsicas dicha variable representa el tiempo.
Ejemplo 4.1 (Dominio de una funcin vectorial)

Sea la funcin vectorial (t) = t3 , log(1 + t), sen(t) . Sus funciones componentes son
145
146
TEMA 4. FUNCIONES VECTORIALES
1 (t) = 2 (t) = 3 (t) =
t3 , log(1 + t), sen(t)
Si empleamos el smbolo Di para referirnos al dominio de denicin de la i-sima funcin componente, el dominio de denicin global vendr dado por D = q Di , es decir, por la interseccin de los i=1 dominios de denicin de las diferentes componentes. En el ejemplo actual los dominios de denicin de las tres funciones componentes se escriben como
D1
= R,
D2
Ejemplo 4.2 (Campo de velociadades de un uido)
Para especicar la velocidad de un uido que se mueve en el espacio se requiere una funcin vectorial
En diversas disciplinas como la geometra y la fsica muchas funciones vectoriales surgen de forma natural como resultado de distintas operaciones con otras funciones vectoriales. De hecho, la suma vectorial, el producto por un escalar, el producto escalar, el producto vectorial y
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BO
v
donde V ( x, y, z, t ) representa la velocidad de una pequea partcula de uido que en el instante t de tiempo se halla en la posicin (x, y, z).
Figura 4.1: Campo de velocidades en el plano
V : R4 R3 ; (x, y, z, t) V ( x, y, z, t ) ,
D
de manera que D = D1 D2 D3 = {t R \. t > 1} = (1, ).
= {t R \. t > 1} , D3
R,
4.2. DIFERENCIABILIDAD DE LAS FUNCIONES VECTORIALES la composicin de funciones permiten generar funciones ms complejas.
147
Denicin 4.2 (Operaciones aritmticas elementales)

Dadas dos funciones vectoriales : D Rq Rp y : D Rq Rp y una funcin escalar u con dominio D Rq , convenimos en introducir las x siguientes funciones denidas en D: 1. + = + [Suma], x x x 2. u 3. = u [Producto por un escalar], x x x , = , () [Producto escalar], x x x
4. Para p = 3 podemos denir la funcin producto vectorial
4.2 Continuidad y diferenciabilidad de las funciones vectoriales

En esta seccin generalizamos las deniciones de lmite, continuidad, derivabilidad y diferenciabilidad al caso de funciones con valores vectoriales.
4.2.1 Lmites y continuidad de las funciones vectoriales

Los conceptos de lmite y continuidad son completamente anlogos a los que hemos introducido en el tema anterior. As, empleamos la notacin
x x 0 x x lm = L L , xx0
para indicar que los valores vectoriales de la funcin se aproximan a L cuando el punto x , cualquiera que sea la trayectoria de aproximacin. Es decir, podemos hacer que los tiende a x 0 valores se aproximen a L tanto como se quiera tomando el punto sucientemente x x , con la nica restriccin que = . Si L = (L , L , , L ) deber ocurrir prximo a x 0 x x0 1 2 q que
x x0
BO
x x Tambin es cierto que si lm0 = L , la longitud del vector L tiende x x a cero a medida que se aproxima a 0 . Cualquiera de estas condiciones sirve para denir el x x lmite de una funcin vectorial.
lm i = Li , i = 1, 2, . . . p. x
A
Curso 2007-2008
siempre que (D) E.
x = = x x
Dadas dos funciones vectoriales : D Rq Rp y : E Rp Rm , es posible denir su composicin : D Rq Rm como
R
,
= . x x x
148
Denicin 4.3 (Lmite de una funcin vectorial)

Dada : D Rq Rp una funcin vectorial denida en D Rq y 0 D x un punto de la adherencia del mismo, denimos
x x0
lm x
x x0
x x x lm 1 , lm 2 , , lm p
xx0 x x0
siempre que existan los lmites de todas las funciones componentes.
Ejemplo 4.3 (Lmite de una funcin vectorial)

Dada la funcin vectorial (t) = 1 + t2 +tet +sen(t)/t k determine su dominio de denicin r D y calcule a continuacin el lmite de la misma en un punto t0 cualquiera de D. Si llamamos Di al dominio de cada una de las componentes de la funcin vectorial tenemos que D = D1 D2 D3 . En el caso que nos ocupa: D1 = D2 = R, D3 = R {0} D = R {0}. Calculemos el lmite en el punto t0 = 1 D: sen(t) r lm (t) = lm (1 + t3 ) + lm tet + lm k t1 t1 t1 t 1 = 2 + + sen(1) k . e
t1
Sea : D Rq Rp una funcin vectorial denida en el dominio real D y D un punto de acumulacin del mismo, se cumple entonces que x0
x x0
BO
x x0
Teorema 4.1
lm = L x
R
2
Frecuentemente se encuentra en la literatura la siguiente denicin de lmite, equivalente a la que hemos dada ms arriba.
R
x x0
Demostracin 4.1
Para demostrar la condicin necesaria partimos de la denicin original de lmite, es decir lm = L lm i = Li . x x
xx0
Ahora bien, la norma de un vector es un escalar y L es una funcin real escalar de x las variables (x1 , x2 , , xq ); por las propiedades de las funciones escalares tenemos lm L x = lm (t) L
2
A
lm
xx0
= 0. x L
xx0
de manera que podemos calcular primero el lmite de la norma al cuadrado para extraer despus la raiz. Se verica entonces
Curso 2007-2008
O
,
4.2. DIFERENCIABILIDAD DE LAS FUNCIONES VECTORIALES
149
lm
xx0
x L
= lm
xx0
i=1
x i Li
=
i=1
lm
xx0
x i Li
y como lm = L resulta que x

xx0
x lm i = Li lm (i (t) Li ) = 0,
xx0 xx0
con lo cual lm x L
2
x x0
= 0 lm
xx0
= 0. x L
Se trata ahora de probar que

x x0
lm
D
2 xx0
lm
xx0
x L
O
2 p
es condicin suciente para que se cumpla la denicin de lmite.
R
i=1
(t) = 0, L
= lm
xx0
i=1
x i Li
x lm i Li
xx0
y para que la suma de cuadrados sea nula todos y cada uno de los sumandos deben ser cero. As
de donde se deduce que
BO
1. + 2. u 3. 4.
R
x x0
lm
Teorema 4.2 (Propiedades aritmticas de los lmites)

Sean : D Rq Rp y : D Rq Rp dos funciones vectoriales x x 0 y u una funcin escalar denidas en D. Si 0 D y L , x x x 0 x x x x 0 x x M y u c, se cumple que:
x x 0 + , M x L x x 0 c , x L x x , 0 , , M x L x x 0 (q = 3). M x L
R
i=1 xx0
x lm i Li
A
x x0
Ahora bien, teniendo en cuenta la condicin inicial resulta que = 0,
(t) = 0 lm = L , L i i x lm = L . x
Curso 2007-2008
150
Demostracin 4.2
La demostracin de estas propiedades no presenta dicultad alguna si se parte de la denicin de lmite como lmite de las funciones componente. Nos limitaremos a dar la demostracin de la primera de ellas, dejando las dems como problemas o ejercicios para el lector. Teniendo en cuenta las deniciones de funcin suma y de lmite podemos escribir + = lm x
p
x x0
lm
xx0
+ x x
p
=
i=1
x x0
lm
x i (x) + i
ei
=
i=1
= lm + lm = L + M . x x
xx0 xx0
x x0
x e lm i i +
i=1
x x0
x e lm i i
Denicin 4.4 (Continuidad de una funcin vectorial)
Resulta conveniente realizar algunos comentarios que permitan comprender mejor la denicin precedente: De la denicin deducimos inmediatamente que una funcin vectorial es continua si y slo si todas sus componentes son funciones escalares continuas, es decir, x x x x lm = 0 lm i = i 0 .
x x0
La condicin de continuidad puede expresarase como lm x0 x = 0.
Por lo tanto si una funcin es continua en su dominio de denicin (o en un subconjunto x del mismo) podemos situar los extremos de los vectores 1 y 2 tan prximos x se aproxime sucientemente a . como se quiera permitiendo que x 1 x2 Observese tambin que la denicin de continuidad que hemos introducido involucra no slo al dominio de la funcin , sino tambin a su frontera. Si la funcin no esta denida en un punto de la frontera decimos que posee una discontinuidad en dicho punto.
Curso 2007-2008
BO
x x0 x x0
Por extensin se dice que una funcin vectorial es continua en su dominio D si es continua en todos los puntos del mismo.
x x0
lm = 0 . x x
Una funcin vectorial denida en el dominio real D es continua en 0 x x D si se cumple que
El estudio del lmite cuando se aproxima a 0 nos permite explorar el comportamiento x x , tan pequea como se quiera, pero que excluye el punto de la funcin en una vecindad de x 0 central 0 y por tanto nada nos dice sobre el valor de la funcin en dicho punto. La relacin x entre el lmite de la funcin y el valor de la misma en el punto 0 es la base de la idea de x continuidad.
151
Ejemplo 4.4 (Un primer ejemplo de continuidad de una funcin vectorial)

Estudie la continuidad de la funcin vectorial ( x, y ) = ( ( x, y ) , ( x, y )) = x y sen x sen y ex ey , , xy x+y . Puede extenderse la denicin de ( x, y ) de manera que
denida en = (x, y) R2 , \. x2 = y 2 sea continua en todo R2 . La continuidad de en su dominio resulta evidente a partir de la denicin de sus componentes. x ( x, y ) es continua en todos los puntos del plano con x = y, mientras que y ( x, y ) lo es siempre que x = y. Para poder redenir la funcin de manera que sea continua en todo R2 es necesario que exista el lmite de x ( x, y ) en los puntos de la forma (x0 , x0 ) y el de y ( x, y ) en puntos como (x0 , x0 ). En el primer caso efectuamos el siguiente cambio x = x0 +, y = y0 +, de manera que lm(x,y)(x0 ,x0 ) x y lmx,(0,0) . As y
(x,y)(x0 ,x0 )
lm
x ( x, y ) =
(,)(0,0) xy
lm
x ( x, y )
lm
sen(x0 + x) sen(x0 + y) = 2 cos(x0 )( y ) + . . . , x
Procediendo de forma similar encontramos que lm
(x,y)(x0 ,x0 )
Las propiedades de los lmites enumeradas en el teorema 4.2 conducen de forma inmediata a que las funciones con valores vectoriales continuas satisfacen las siguientes propiedades.
Teorema 4.3 (Propiedades de las funciones continuas)

Sean : D Rq Rp y : D Rq Rp y u : D Rq R dos funciones vecoriales y una funcin escalar denidas en el domonio D. Si las tres funciones son continuas en 0 D se verica que x + , x u , x , , x (q = 3), x
son continuas en 0 . x
4.2.2 Diferenciabilidad de las funciones vectoriales

Hasta ahora hemos utilizado nuestro conocimiento previo sobre las funciones escalares para introducir los conceptos de lmite y continuidad de una funcin vectorial. En este caso seguiremos una aproximacin diferente y no nos basaremos en la diferenciabilidad de las funciones
BO
con lo cual deberemos denir x (x, x) = cos x y y (x, x) = ex para que est denida y sea 2 continua en R .
(x,y)(x0 ,x0 )
lm
x ( x, y ) =
(,)(0,0) xy
lm
y ( x, y ) = ex0 ,
D
cos x0
por lo que podemos escribir
y efectuando un desarrollo en serie del numerador, resulta
xy + = cos x0 . xy
sen(x0 + x) sen(x0 + y) , xy (,)(0,0) xy
Curso 2007-2008
152
componente para denir la de la funcin vectorial. Por ello deniremos la derivada parcial de una funcin vectorial como el lmite de un cociente incremental vectorial y deduciremos despus su relacin con las derivadas de las funciones componentes. Consideremos, para jar ideas, una funcin vectorial : D R2 R2 , dada por ( x, y ) = ( ( x, y ) , ( x, y )) . x y Teniendo en cuenta la denicin de derivada parcial de una funcin escalar, dada en el tema 2, procederemos de forma similar y deniremos las derivadas parciales de ( x, y ) como
Ahora bien
x (( x0 , y 0 )) = h
x (x0 + h, y0 ) x ( x0 , y 0 ) y (x0 + h, y0 ) y ( x0 , y 0 ) , h h
D
, = x (x0 + h, y0 ) x ( x0 , y 0 ) y (x0 + h, y0 ) y ( x0 , y 0 ) , lm h0 h0 h h x ( x0 , y 0 ) y ( x0 , y 0 ) , . x x lm
( x0 , y 0 ) = x
Procediendo de forma anloga se llega a que ( x0 , y 0 ) = y
BO
y al considerar el lmite cuando h 0 resulta
R
x ( x0 , y 0 ) y ( x0 , y 0 ) , y y . Clculo II, Grupos A y E
Por lo tanto, aunque hemos denido las derivadas parciales de ( x, y ) de forma directa como lmites de un cociente incremental, obtenemos el resultado habitual que en este caso se expresara del siguiente modo: el vector derivada parcial de una funcin est formado por las derivadas parciales de sus funciones componente. Utilizando los resultados de este ejemplo convenimos en denir las derivadas parciales de una
Curso 2007-2008
( x0 , y 0 ) x (x , y ) 0 0 y
( x , y ) + h ( x , y ) 0 0 x ( x0 , y 0 ) 0 0 = lm , h0 h0 h h ( x , y ) + h ( x , y ) 0 0 y ( x0 , y 0 ) 0 0 lm = lm . h0 h0 h h lm
4.2. DIFERENCIABILIDAD DE LAS FUNCIONES VECTORIALES funcin vectorial general como
153
Denicin 4.5 (Derivada parcial de una funcin vectorial)

Sea : D Rq Rp una funcin escalar denida en el dominio D Rq . Denimos la derivada parcial de en el punto 0 D con respecto a la x x variable xi como 0 x xi + h x0 x0 ei , h h0 lm
siempre que dicho lmite exista, o de forma equivalente 0 x xi xq 0 x x1 0 x2 0 x x , ,, xi xi xi
si las funciones componente son derivables parcialmente.
Ejemplo 4.5 (Clculo de las derivadas parciales)
Sea : R2 R2 R2 , denida por la ecuacin ( x, y ) = (sen x sen y, exy ). Segn la denicin precedente sus derivadas parciales vienen dadas por ( x, y ) = x y ( x, y ) = y sen x sen y exy , x x
sen x sen y exy , y y
El hecho de que una funcin escalar sea diferenciable en cierto punto est asociado a la existencia de una aproximacin lineal razonable de la funcin en las proximidades de dicho punto. Dado que la denicin de diferenciabilidad de las funciones vectoriales sigue la misma avenida, conviene claricar lo que entendemos por una funcin vectorial lineal. Una funcin vectorial lineal l : Rq Rp posee componentes de la forma x li = ai + bi1 x1 + bi2 x2 + + biq xq , i = 1, 2, . . . , p, por lo que podemos expresarla en notacin matricial como l1 l2 lp x x . . . x b 11 b12 . . . b1q x1 a1 b21 b22 . . . b2q x2 a2 = + . . , . .. . ... . . . . . . . . . xq ap bp1 bp2 . . . bpq l x = + B , a x donde es un vector columna con entradas ai y B es una matriz p q con entradas bij . a
o bien, de forma ms compacta
BO
= (cos x sen y, yexy ) ,
= (sen x cos y, xexy ) .
O
Curso 2007-2008
154
Ahora ya estamos en disposicin de dar una denicin adecuada de diferenciabilidad de una funcin con valores vectoriales.
Denicin 4.6 (Funciones vectoriales diferenciables)

Sea : D Rq Rp una funcin vectorial denida en el conjunto D. Se dice es diferenciable en D si existe una funcin vectorial lineal que x0 x l x = 0 +T 0 x , x x0
donde T 0 es una matriz real de dimensin p q, tal que: x lm x l x = 0, x x0
x x0
Si : D Rq Rp es diferenciable D, decimos que la funcin es x diferenciable en su dominio. Tambin en este caso conviene efectuar algunas aclaraciones dada la importancia del concepto de diferenciabilidad:
R
0
x x0
lm
donde h es una funcin vectorial tal que h = 0 . lm

h 0
Esta denicin es equivalente desde todo punto de vista a la que dimos para las funciones esacalares. Implica la existencia de una aproximacin lineal razonable en cuanto que la distancia (norma) entre los valores vectoriales exactos y los aproximados es mucho menor x x que la distancia entre h entre los dos puntos y 0 . Adems, se reduce fcilmente a la denicin de diferenciabilidad de una funcin escalar. En efecto, si realizamos las siguientes substituciones l x x h T f , x , l x h ,
BO
+ + = x0 h l x0 h h
x l x x x
La condicin bsica de diferenciabilidad tambin se se puede escribir como:
el producto matricial T h queda reducido a un producto escalar, de manera que T = l h h h f l t , h = h h ,
(t1 , t2 , . . . , tq )
con lo cual la armacin precedente queda probada
Curso 2007-2008
D
= 0,
O
h ,
155
Ejemplo 4.6 (Estudiando la diferenciabilidad de una funcin vectorial)

Como botn de muestra que nos permita comprender mejor la denicin precedente demostraremos que la funcin vectorial ( x, y ) = (exy , sen x cos y) es diferenciable en el origen de coordenadas. Para ello debemos probar que existe una matriz T (0, 0) = a c b , d
tal que la funcin lineal l ( x, y ) (que escribimos en forma matricial) lx ( x, y ) ly ( x, y ) verica que L = lm = x ( 0, 0 ) a + y ( 0, 0 ) c b d x0 y0 = 1 a + 0 c b d x , y
Por lo tanto
L =
(x,y)(0,0)
lm
(xy ax by, (1 c)x dy) x2 + y 2
A
0 1
x ( x, y ) lx ( x, y ) = y ( x, y ) ly ( x, y ) =
D
0 , 0
y como debemos obtener el lmite cuando (x, y) (0, 0), es posible efectuar un desarrollo en serie de potencias alrededor de x = y = 0, de forma que xy ax by + . . . , (1 c)x dy + . . .
x ( x, y ) lx ( x, y ) y ( x, y ) ly ( x, y )
y para simplicar an ms el clculo efectuaremos un cambio a coordenadas polares, con lo cual
As, para que el lmite precedente exista y sea cero (cualquiera que sea (r)) debemos tomar a = b = d = 0 y c = 1. En consecuencia concluimos que existe (al menos) una matriz T (0, 0) =
que garantiza la diferenciabilidad de en (0, 0). Podemos avanzar que la matriz formada por las derivadas parciales de las componentes de en el origen de coordenadas es x ( 0, 0 ) x ( 0, 0 ) 0 0 x y , ( 0, 0 ) ( 0, 0 ) = 1 0 y y x y con lo que concluiremos el ejemplo preguntndonos si en verdad se cumple que cualquiera que sea el punto (x, y) ( x, y ) x ? x T (x, y) = y ( x, y ) x x ( x, y ) y . y ( x, y ) y
BO
r0 r0
L = lm
r2 cos sen ar cos br sen (1 c)r cos dr sen , r r
= lm (a cos b sen , (1 c) cos d cos ) .
= exy 1 ax by, = sen x cos y cx dy,
R
+ ...
+ ( x, y ) ( x, y ) vienen dadas por Las componentes de la diferencia l

(x,y)(0,0)
( x, y ) ( x, y ) l x2 y2
= 0.
Curso 2007-2008
156
A continuacin enunciamos en dos teoremas consecutivos las condiciones necesarias y sucientes para que una funcin vectorial sea diferenciable en un punto del interior de su dominio.
Teorema 4.4 (Condiciones necesarias de diferenciabilidad)

Sea : D Rq Rp una funcin diferenciable en 0 D. Se cumplen x entonces las siguientes propiedades: 1. La funcin es continua en el punto , x
0
2. Las funciones componente son diferenciables en 0 , x 3. Existen todas las derivadas parciales en 0 y la matriz T 0 viene dada x x de forma nica por x 1 0 x1 . . = . p 0 x x1 ... .. . x 1 0 xq . . . x
p 0
Sea ( x, y ) = (exy , sen x cos y). Las derivadas parciales de las dos funciones vienen dadas por x ( x, y ) x y ( x, y ) x = = yexy , cos x cos y, x ( x, y ) y y ( x, y ) y = xexy , = sen x sen y,
y por lo tanto D ( x, y ) = yexy cos x cos y xexy . sen x sen y
Sea f ( x, y ) = exy una funcin escalar denida en R2 . Sus derivadas parciales vienen dada por f ( x, y ) f ( x, y ) = yexy , = xexy , x y con lo cual la matriz de derivadas primeras es la matriz la Df ( x, y ) = yexy xexy .
Es muy interesante observar que a todos los efectos Df ( x, y ) f ( x, y ).
Curso 2007-2008
BO
Construyamos a modo de ejemplo las matrices D de tres funciones diferentes, lo cual nos x permitir obtener cierta soltura en su manejo.
Ejemplo 4.7
As, D 0 es la matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de las fun x ciones componente. El arreglo matricial es tal que cada la contiene todas las derivadas parciales de una funcin componente con respecto a las distintas variables independientes xj . Por tanto se trata de una matriz de dimensin p q.
...
O
xq
T 0 = D 0 x x
R
.
157
Por ltimo consideraremos el vector de posicin de un punto material en el espacio dado por la cbica alabeada (t) = t, t2 , t3 . Las derivadas de las tres funciones componentes son x (t) = r 1, y (t) = 2t y z (t) = 3t2 . As, la derivada vectorial es 1 D (t) = 2t . r 3t2
Las condiciones sucientes para que una funcin sea diferenciable se exponen a continuacin.
Teorema 4.5 (Condiciones sucientes de diferenciabilidad)

Sea : D Rq Rp una funcin vectorial denida en el conjunto D. La funcin es diferenciable en 0 D si se cumple una cualquiera de las x x siguientes condiciones: x x 1. Todas las funciones componente son diferenciables en el punto ,
R
2
2. Todas las funciones componente son de clase la funcin vectorial es de clase C 1 en 0 D). x
Ejemplo 4.8
BO
es diferenciable en R2 . Demuestre explcitamente que se cumple la denicin de diferenciabilidad en el origen de coordenadas. Resulta trivial probar la diferenciabilidad de ( x, y ) ya que sus tres componentes son suma, producto y composicin de funciones elementales diferenciables en todo el plano. Para vericar que se satisface la denicin de diferenciabilidad en (0, 0) debemos probar que el lmite
( x, y ) = ex2 +y2 , x2 y 2 , (xy + y 2 ) ,
L=
(x,y)(0,0)
lm
( x, y ) ( 0, 0 ) D ( 0, 0 ) (x, y) x2 + y 2
Demuestre que la funcin : R2 R3 denida por
D
= 0.
2 2 2yex +y 2y , x + 2y
La matriz de derivadas parciales se escribe en este caso 2 2 2xex +y ( x, y ) = D 2x y de manera que D ( 0, 0 ) (x, y) = (0, 0, 0). Por lo tanto
O
1
C1
en 0 (se dice entonces que x
L=
(x,y)(0,0)
lm
( x, y ) (1, 0, 0) x2 + y 2
ex =
(x,y)(0,0)
+y 2
lm
+ x2 y 2
+ 2 xy + y 2
x2 + y 2
Pasando a coordenadas polares tenemos

2
L = lm
er 1 r2
r0
+ r2 (cos2 sen2 )2 + 2 r2 (cos sen + sen2 )2
= lm r
r0
1 + (cos2 sen2 )2 + 2 (cos sen + sen2 )2 = 0,
Curso 2007-2008
158
con lo cual queda demostrada la diferenciabilidad en el origen.
Aunque de menor entidad que las propiedades que hemos enumerados en los tres teoremas precedentes, las propiedades aritmticas de las funciones diferenciables tambin son de utilidad y deben ser enuciadas aqu.
Teorema 4.6 (Propiedades aritmticas de las funciones vectoriales diferenciables)

Sean : D Rq Rp y : D Rq Rp dos funciones vectoriales y u una funcin escalar diferenciables en 0 D. Entonces se cumple que las x x siguientes funciones son diferenciables en x 0 + y x D + 0 D u x
0
; u x
; x
, x
x0
implica demostrar que
BO
x x D 0 = D 0 + D 0 , x
La demostracin de estas propiedades sigue un curso muy parecido al de funciones de una variable. Su dicultad es mayor debido sobre todo a que trabajamos ahora con matrices y vectores. Con el n de evitar el aburrimiento del lector slo daremos la demostracin correspondiente a la funcin suma. x x x x Sea = + . Demostrar que la funcin suma es diferenciable en 0 y que
L = lm
xx0
, 0 x x = lm x 0 x x x0
x x 0 D 0 x x x
0
Demostracin 4.6
A
x x0 = 0. , D x x0 x x0 D x x0 x x
0
Desarrollando el cociente incremetal anterior tenemos D x x x0 0 + x x0 , 0 x x = x x0 x x0 y utilizando la desiguladad del tringulo resulta que , 0 x x 0 x x0 + x0 x0 x x0 x x0
x = D 0 + D 0 , x T = Du 0 0 + uD 0 , x x x x x = D x 0 x 0 + D 0 0 .
La regla del bocadillo establece de forma inmediata que
Curso 2007-2008
O
.
4.3. CAMPOS ESCALARES Y VECTORIALES
159
L = lm
xx0
si las dos funciones y son diferenciables en 0 . x x x
x x , 0 = 0, x x0
La notacin que hemos introducido para las matrices de derivadas parciales permite una presentacin mucho ms compacta de la regla de la cadena. Por su importancia pasamos a enunciar dicho teorema para funciones vectoriales.
Teorema 4.7 (La regla de la cadena para funciones vectoriales)

Sean : D Rq Rp y : E Rp Rm dos funciones vectoriales denidas en los dominios D y E. Supongamos que (D) E, que es x D y que u es diferenciable en = E. diferenciable en x 0 u0 x0 Entonces la funcin x = x
4.3 Campos escalares y vectoriales

4.3.1 Deniciones y ejemplos
La denominacin campo escalar, que utilizaremos frecuentemente de ahora en adelante, es un sinnimo de funcin escalar (dependiente de varias variables). Los campos vectoriales son un tipo particular de funcin con valores vectoriales en los que el dominio y la imagen de la funcin son subconjutos de un mismo espacio eucldeo.
Denicin 4.7 (Campos escalares y vectoriales)

Una funcin escalar : D Rq R se denomina tambin campo escalar en Rq . Anlogamente, las funciones vectoriales : D Rq Rq ; D Rq , x x
se denominan campos vectoriales en Rq .
BO
donde D
es una matriz de dimensin m q, D tiene di x0 u0 dimensin p q. mensin m p y D x 0
= D D , x0 u0 x0
es diferenciable en 0 y x
O
, Curso 2007-2008
160
No hace falta decir que un campo vectorial queda perfectamente determinado si conocemos su expansin en una base de Rq . En este curso supondremos que se trata de la base estndar del espacio de modo que x =
q i=1
x e i i .
En el plano o en el espacio denotaremos los campos vectoriales como ( x, y ) = x ( x, y ) + y ( x, y ) + ( x, y, z ) + ( x, y, z ) ( x, y, z ) = x ( x, y, z ) k y z anque en la literatura tambin se encuentra la siguiente notacin F ( x, y ) = P ( x, y ) + Q ( x, y ) , + Q ( x, y, z ) + R ( x, y, z ) . F ( x, y, z ) = P ( x, y, z ) k R2 , R3 ,
U ( x, y, z ) = La fuerza (llamada recuperadora)
1 K(x2 + y 2 + z 2 ). 2
q v F = q E + B, c que se conoce como fuerza de Lorentz. En esta expresin es la velocidad de la partcula que entra en v el dominio de los campos y c es la velocidad de la luz.
4.3.2 Representacin grca de un campo vectorial

En el tema 2 aprendimos a construir diversos tipos de representaciones grcas de una funcin escalar, tales como la propia grca de la funcin y los conjuntos de nivel. Como el lector puede suponer las cosas son bastante ms complicadas cuando se trata de un campo vectorial. Una manera de visualizar un campo vectorial en R2 o R3 consiste en seleccionar un conjunto de puntos distribuidos de forma uniforme en su dominio de denicin y representar en cada uno de ellos el valor vectorial del campo. Considere, por ejemplo, el siguiente campo denido en R2 : R2 R2 ; (x, y) ( x, y ) = (y, x) .
Curso 2007-2008
BO
que acta sobre la partcula, es un ejemplo de campo vectorial. Por otro lado los campos elctrico E ( x, y, z ) y magntico B ( x, y, z ) generados por ciertas distribuciones de carga y corrientes son ejemplos paradigmticos de campos vectoriales. Tambin lo es la fuerza que experimenta una partcula de carga q en presencia de dichos campos
F ( x, y, z ) = K x + y + z k ,
A
Ejemplos tpicos de campos escalares en fsica son la temperatura T ( x, y, z ) de los puntos (x, y, z) de un cuerpo caliente o la energa potencial U ( x, y, z ) de una partcula situada en la posicin (x, y, z). Un caso que ocupa un lugar privilegiado en los libros de fsica por su importancia, es el del oscilador armnico. Se trata de una partcula cuya energa potencial es
Ejemplo 4.9 (Ejemplos de campos escalares y vectoriales en la fsica)
161
Seleccionamos una red de 1010 puntos distribuidos homogneamente en el intervalo [1, 1] [1, 1] y representamos el valor del campo en cada uno de ellos. El resultado se muestra en la siguiente gura.
0.5
0.5
1 1 0.5 0
0.5
Figura 4.2: Representacin grca del campo vectorial (-y,x)
Un ejemplo anlogo en tres dimensiones nos lo proporciona un campo central de la forma
BO
que representaremos en el cubo [1, 1][1, 1][1, 1]. Distribuyendo uniformemente puntos en una red 6 6 6 y representando el vector correspondiente en cada uno de ellos resulta
0.5
0.5
1 1 0.5 0 0.5
: R3 R3 ; (x, y, z) ( x, y, z ) =
D
x2
0 0.5 1
x y z , , 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 x2 + y 2 + z 2 +y
O
1
R
,
1
0.5 1
Figura 4.3: Representacin grca de un campo central en el espacio
Curso 2007-2008
162
4.3.3 Gradiente, divergencia y rotacional de un campo

Dada una funcin su gradiente viene dado por x x x x x = e1+ e 2 + + e q, x1 x2 xq en todos los puntos donde estn denidas las derivadas parciales de la funcin . Puede resultar conveniente reescribir la ecuacin anterior como x = y considerar el smbolo + + , e1 eq = x1 xq como un vector simblico llamado nabla o, en ocasiones, operador de Hamilton. Se trata en realidad de un operador de tipo vectorial, que slo adquiere sentido pleno en tanto que acta sobre campos escalares o vectoriales. En R3 este vector viene dado por + + . = k x y z Convenimos en denir la accin del operador de Hamilton sobre un campo de las siguientes formas: + + , e1 eq x x1 xq
x1 x x2 xq x x x = + + + . x1 x2 xq Laplaciano La divergencia del gradiente de un campo escalar recibe el nombre de Laplaciano y se denota por la letra 2 x 2 x + + . = = x x x1 xq Rotacional En el espacio podemos denir tambin el producto vectorial del operador nabla y un campo vectorial ( x, y, z ). El resultado es un nuevo campo vectorial que llamamos rotacional del campo original k . x y z x ( x, y, z ) y ( x, y, z ) z ( x, y, z )
( x, y, z ) =
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BO
x x x e1+ e 2 + + e q. x = x1 x2 xq Divergencia El producto escalar del operador nabla y un campo vectorial es un x nuevo campo escalar, que recibe el nombre de divergencia del campo x y se denota por
Gradiente Dado un campo escalar denimos su vector gradiente como
163
4.3.4 Interpretacin de la divergencia y el rotacional

En el tema 3 estudiamos con cierto detenimiento las propiedades del gradiente. La ms importante es que en cada punto del dominio de la funcin el gradiente seala la direccin y sentido en el que la tasa de variacin local de la funcin es mxima. Obtener de forma rigurosa una interpretacin intuitiva de la divergencia o del rotacional de un campo vectorial es bastante ms complicado y requiere la utilizacin de los teoremas integrales del clculo vectorial, que estudiaremos al nal del curso. Intentaremos suplir este problema mediante ejemplos. Los ms sencillos estn relacionados con los campos de velocidades de un gas o un lquido. Suponga que la velocidad de una molcula de uido que se encuentra qne le punto (x, y, z) viene dada por el campo vectorial V ( x, y, z ). Como vamos a ver en los siguientes ejemplos V ( x, y, z ) est relacionada con la tendencia del uido a aproximarse o a alejarse del punto, es decir con la existencia de fuentes o sumideros De forma ms general, la divergencia de un campo vectorial suele ir asociada en fsica a la existencia de fuentes o sumideros de tipo escalar. As, en electromagnetismo la fuente escalar de campo es la carga elctrica. Esto se reeja en las ecuaciones fundamentales del electromagnetismo (ecuaciones de Maxwell) en que la divergencia del campo elctrico viene dada por la densidad de carga elctrica. Por el contrario la divergencia del campo magntico es nula lo que signica que no hay fuentes escalares de campo magntico (no existen cargas magnticas o monopolos magnticos). El rotacional del campo de velocidades V ( x, y, z ) nos da una medida de la tendencia del uido a rotar alrededor de dicho punto. Un uido irrotacional, cuya velocidad slo tiene componentes radiales, se obtiene exigiendo que el rotacional del campo de velocidades sea nulo en todo el espacio V ( x, y, z ) 0. De un modo anlogo aunque quiz algo menos intuitivo, el rotacional de un campo vectorial fsico est asociada a la existencia de fuentes vectoriales de campo. En el caso del campo magntico, son las corrientes de carga elctrica. Una espira por la que circula una corriente de carga elctrica (otra vez las rotaciones) es una fuente de campo magntico. Con el n de vericar estas ideas de forma sencilla estudiaremos los siguientes ejemplos.
Ejemplo 4.10 (Signicado de la divergencia)
BO
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164

Consideremos el siguiente campo de velocidades V ( x, y ) = x i + y j = , r donde = (x, y). Por sencillez centraremos nuesr tra atencin en el origen de coordenadas, aunque argumentos ms elaborados permiten ver que (con algunas diferencias) el fenmeno es general. El movimiento de este uido es radial y va dirigido hacia el origen si < 0 o escapa del origen si > 0. Su divergencia es y x + = 2, V ( x, y ) = x y
como corresponde a un uido que no forma remolinos alrededor de ningn punto.
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BO
V ( x, y ) = x x
y y
k = 0, z 0
y observamos que es positiva cuando > 0 y el uido tiende a escapar del origen y negativa cuando, por el contrario, < 0 y el uido tiende a concentrarse en el origen. Adems Figura 4.4:
165
Ejemplo 4.11 (Signicado del rotacional)

Consideremos ahora un campo de velocidades diferente V ( x, y ) = y i + x j . Si denotamos por al vector de posicin del r punto (x, y), se cumple que V ( x, y ) , = (y, x) , (x, y) = 0, r lo cual demuestra que el campo de velocidades es perpendicular en cada punto a su vector de posisicin. Adems
R
Teorema 4.8
Este resultado nos indica que la cantidad de uido en un entorno de cualquier punto permanece constante a lo largo del tiempo, es decir el uido no presenta tendencia a acumularse o a escapar de ningn punto del plano. Si consideramos un pequeo disco alrededor de un punto, la cantidad de uido que penetra en el mismo por una mitad cualquiera de su circunferencia es igual a la que sale por la mitad opuesta. Por el contrario, el rotacional del campo V ( x, y ) = x y y x k = 2 k , z 0
no es nulo, lo que indica su tendencia a formar remolinos (en este caso un nico remolino alrededor del origen).
4.3.5 Algunas relaciones bsicas del operador
Sean : D R3 R y : D R3 R3 un campo escalar y un campo vectorial denidos en D R3 y de clase C 2 , esto es, con todas sus derivadas parciales hasta orden dos continuas en D. Se cumple entonces que: 1. = 0 : el rotacional de un gradiente es el vector nulo, 2. = 0: la divergencia de un rotacional es cero.
BO
y x V ( x, y ) = + = 0. x y
Figura 4.5: lo que corresponde con una rotacin uniforme del uido alrededor del origen con velocidad angular (una rotacin slida como la de un disco de vinilo). De hecho, la divergencia del campo es
V ( x, y ) =
(y) + (x) = , r
R
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166
Demostracin 4.8
Tal como indica el enunciado la funcin escalar ( x, y, z ) tiene todas suss derivadas parciales hasta orden dos continuas por lo que el teorema de Clairaut ?? garantiza la igualdad de las derivadas mixtas. De forma similar cada una de las componentes del campo vectorial ( x, y, z ) = (x ( x, y, z ) , y ( x, y, z ) , z ( x, y, z )) , es una funcin escalar de clase C 2 por lo que sus derivadas mixtas tambin son iguales. Bajo estas condiciones se cumple que: k = x y z x y z 2 2 = yz zy x = x x = y y y
+ z z z
2 x 2 x yz zy
2 y 2 y zx xz
D
+
O
2 z 2 z xy yx = 0.
4.3.6 Campos conservativos
Denicin 4.8 (Campos conservativos)

Un campo vectorial : D Rq Rq es conservativo si existe un campo escalar : D Rq R tal que x = , x x es decir, las componentes del campo vectorial satisfacen la igualdad i = x . xi En fsica el campo se denomina potencial escalar y se utiliza un convenio ligeramente x distinto ya que la relacin entre el potencial y el campo vectorial viene dada por = x . Los conjuntos de nivel de la funcin se denominan en fsica conjuntos equipotenciales: curvas equipotenciales en R2 y supercies equipotenciales en R3 . Debido a las propiedades del gradiente el campo vectorial siempre es ortogonal a los conjuntos equipotenciales, tal y como se muestra en el siguiente ejemplo
Ejemplo 4.12 (Ejemplos de campos conservativos en fsica)
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BO
R
2 2 zx xz
2 2 xy yx
k = 0.
167
Denotemos por = (x, y, z) el vector de posicin de un punto genrico en el espacio y su mdulo por r . Admitiendo que nos encontramos en el vacio perfecto, el campo electrosttico generado por r= r una carga elctrica Q, que se encuentra en reposo en el origen de coordenadas, o el campo gravitatorio creado por una masa M en dicho punto, son campos vectoriales en R3 dados por (x, y, z) K r , ( x, y, z ) = 3 = K 2 r (x + y 2 + z 2 )3/2 donde la expresin y las unidades de K son diferentes en ambos casos. Por ejemplo, para el campo gravitatorio K = GM donde G es la constante universal de la gravitacin. En el sistema de unidades MKS la constante K del campo electrosttico se escribe K = Q/(40 ), donde 0 es la susceptibilidad elctrica del vacio. Estos campos vectoriales derivan de un potencial escalar ( x, y, z ) = como ( x, y, z ) = ( x, y, z ) . K = r K x2 + y2 + z 2 ,
Ejemplo 4.13 (Obtencin del potencial escalar mediante cuadraturas)

Sea el campo vectorial ( x, y ) = (3 + 2xy) + (x2 3y 2 ) denido en el plano. Determine si es un campo conservativo y en caso armativo encuentre la expresin del campo escalar del que deriva. Admitamos como hiptesis que es un campo conservativo que deriva como un gradiente del potencial ( x, y ). Por lo tanto x ( x, y ) = ( x, y ) , x ( x, y ) = ( x, y ) ( x, y ) = ( x, y ) , y y As, se cumplir que ( x, y ) = 3 + 2xy, x ( x, y ) = x2 3y 2 . y Integrando la primera ecuacin con respecto a la variable x, obtenemos ( x, y ) = 3x + x2 y + (y), donde (y) es una funcin arbitraria de la variable y. Derivando parcialmente con respecto a y la expresin que hemos obtenido e introduciendo el resultado en la segunda ecuacin d d = x2 3y 2 , = 3y 2 . dy dy El hecho de que la derivada de la funcin slo dependa de y es un resultado satisfactorio. Si hubiesemos obtenido cualquier tipo de dependencia en x habramos llegado a un absurdo con lo cual la hiptesis inicial sobre el carcter conservativo del campo vectorial sera falsa. x2 +
BO
B ( x, y, z ) = A ( x, y, z ) .
Las supercies equipotenciales ( x, y, z ) = c son esferas de radio K/c, mientras que el campo vectorial es radial (proporcional a ), y por tanto ortogonal a las supercies equipotenciales. r En general el campo elctrico E ( x, y, z ) se obtiene siempre como el gradiente de un potencial escalar ( x, y, z ). El campo magntico B ( x, y, z ) tambin est relacionado con un potencial; sin embargo se trata de un potencial vectorial A ( x, y, z ) y la relacin entre ambos es muy distinta
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168
Integrando en y llegamos a que (y) = y 3 + k, siendo k una constante arbitraria. En denitiva, el potencial escalar es ( x, y ) = 3x yx2 y 3 + k, y no resulta complicado vericar que sus derivadas parciales llevan a las componentes del campo vectorial.
4.4 Curvas parametrizadas

En la seccin 1.5 del tema ?? presentamos varios ejemplos cuyo objetivo era convencer al lector de que toda curva en Rq puede caracterizarse mediante una funcin vectorial dependiente de una sola variable real. Consideremos, para jar ideas, una funcin vectorial (t) = ( (t) , (t) , , (t)) \. t I R, () 1 2 q
Ejemplo 4.14 (Parametrizacin vectorial de una curva)

En este ejemplo obtendremos la ecuacin vectorial de la curva C denida por la interseccin del cilindro de radio 1 centrado sobre el eje Z (x2 + y 2 = 1) y del plano de ecuacin y + z = 2. La gura superior muestra de forma esquemtica como se forma la curva C como interseccin de las dos supercies. Resulta patente que la proyeccin de C sobre el plano XY coincide con la base (que llamamos Cxy ) del cilindro. Sabemos que en el plano XY una circunferencia de radio unidad centrada en el origen admite una ecuacin de la forma Cxy : (t) = (cos(t), sen(t)) \. t [0, 2) r La diferencia entre los puntos de C y de Cxy radica en el valor de la coordenada z; utilizando la ecuacin del plano podemos despejar z en funcin de y, con lo que obtenemos que z = 2 y. Ahora bien, sobre la curva C se cumple que y = sen(t), y por tanto las ecuaciones paramtricas de la curva son x = cos(t), y = sen(t), z = 2 sen(t), lo que da lugar a la siguiente funcin vectorial C : (t) = (cos(t), sen(t), (2 y(t))) , \. t [0, 2). r
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BO
Cuando t vara dentro del intervalo I las coordenadas xi tambin varan y el punto P traza una lnea o curva en Rq . Como la funcin es continua dos valores sucesivos del parmetro t, t1 y t2 , denirn dos puntos P1 y P2 , que se encontrarn tan prximos como se quiera sin ms que exigir que |t1 t2 | 1. Por tanto, es razonable armar que la lnea descrita por P es continua. La ecuacin () recibe el nombre de ecuacin vectorial de la curva mientras que las q ecuaciones () son sus ecuaciones paramtricas.
x1 = 1 (t) , , xi = i (t) , , xq = q (t) . ()
continua en todos los puntos de su dominio de denicin . Podemos considerar que (t) tiene q y que su extremo seala su origen situado sobre el origen de un sistema de coordenadas en R el punto P (x1 , x2 , , x;q ), de manera que
4.4. CURVAS PARAMETRIZADAS
169
Figura 4.6: Interseccin plano-cilindro
Denicin 4.9 (Trayectorias y curvas)
Se dice que la trayectoria (t) parametriza vectorialmente la curva C y la dota de una orien tacin ya que los puntos de la misma se recorren en un orden dado desde (a) hasta (b) segn t recorre el intervalo [a, b]. La denominacin de trayectoria para la funcin vectorial que parametriza una curva proviene sin duda de la fsica donde se llama de esa forma a la funcin (t) que caracteriza la posicin cambiante en el tiempo (que se denota usualmente por t) de un mvil. De hecho, como vamos a ver a continuacin es bastante habitual en geometra denominar velocidad (t) y aceleracin v (t) a las derivadas primera y segunda de la trayectoria. a
4.4.1 Derivadas de una trayectoria

Las derivadas parciales de una funcin vectorial se obtienen derivando parcialmente las funciones componente. Una trayectoria es una funcin vectorial que depende de una sla variable por lo que se trata en realidad de derivadas ordinarias. Sabemos que en este caso los conceptos de derivabilidad y diferenciabilidad coinciden por lo que los utilizaremos indistintamente a lo
BO
(t) Rq \. t [a, b] , se denomina curva hodgrafa de siendo (a) y (b) sus puntos extremos. , C
La imagen de la funcin, esto es, el conjunto
Una trayectoria en Rq es una funcin vectorial continua : [a, b] R Rq ; si q = 2 3 se habla de trayectoria en el plano o en el espacio.
O
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170 largo de esta seccin.
Denicin 4.10 (Derivada de una trayectoria)

Sea : I R Rq una trayectoria en el espacio Rq . Denimos su derivada de orden n en t0 como el vector I dn (t0 ) (n) (t0 ) dtn
q
i=1
dn i (t0 ) , ei dtn
siempre y cuando existan todas las derivadas de orden n de las funciones componente en dicho punto. Se llama funcin derivada de orden n a la funcin
Las derivadas de primer y segundo orden de una trayectoria aparecen de forma habitual en las frmulas de la geometra diferencial y reciben una denominacin especial
Denicin 4.11 (Velocidad y aceleracin)
Las derivadas parciales de una funcin escalar multivariable (o la derivada ordinaria de una f 0 x representa el valor funcin de una variable real) tiene un signicado geomtrico claro: xi segn el eje X . De forma de la pendiente de la recta tangente a la grca de la funcin en x 0 i totalmente similar, el vector derivada de una trayectoria en t = t0 est relacionado con la recta tangente a la curva parametrizada por la trayectoria en el punto 0 = (t0 ). x Para tratar esta cuestin con un mnimo de rigor debemos denir con cuidado el concepto de recta tangente a una curva. Sea C una curva, P un punto sobre la misma y l una recta que pasa por dicho punto y tiene como vector director a d . Dado un punto Q sobre C y denotando por el ngulo que forman los vectores d y P Q, decimos que l es tangente a la curva C en el punto P si el ngulo 0 cuando Q P (ver la gura ...).
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BO
R
rapidez: v (t) = (t) , (t) = (t). aceleracin: a
Sea : I R Rq una trayectoria derivable al menos dos veces en Conve I. nimos en utilizar los siguientes nombres: velocidad: (t) = (t), v
(n) (t) : Rq \. t (n) (t) . I I
171 Con el objetivo de traducir estas ideas al lenguage de las trayectorias supongamos que la curva C viene parametrizada por la funcin vecto rial (t). Sean (t0 ) y (t0 + h) los vectores de posicin de los puntos P y Q respectivamente. As, armar que Q P es equivalente a tomar el lmite h 0. El coseno del ngulo viene dado por P Q, d cos = , PQ d
y puesto que P Q = (t0 + h) (t0 ), podemos escribir

Q
Ahora bien, el miembro de la derecha satisface que (t + h) (t ) , 0 0 d = (t + h) (t ) 0 0 d
cos =
Este resultado implica que en el lmite h 0 el ngulo coincide con el ngulo formado por d y el vector derivada (t0 ). Para que en dicho lmite = 0 es condicin necesaria y suciente que los vectores d y (t0 ) sean paralelos. En otras palabras, l es tangente a la curva C en el punto P si y solo si d || (t0 ).
Denicin 4.12 (Vector y recta tangentes a una curva)

Si C es una curva en Rq parametrizada por la trayectoria : I R Rq , (t ) = ), se cumple que: existe y es no nula ( 0 cuya derivada en t0 I 0 (t ) es tangente a la curva C en el punto P (t ) .
0 0
BO
(t + h) (t ) 0 0 (t ) , ,d 0 d h h0 (t + h) (t ) . (t ) 0 0 0 d d h
la ecuacin vectorial de la recta tangente a C en el punto P es l (t) = (t0 ) + (t t0 ) (t0 ) , t R.
Ejemplo 4.15 (Interpretacin geomtrica del vector derivada)
y por lo tanto
(t + h) (t ) 0 0 ,d h (t + h) (t ) , 0 0 d h
(t + h) (t ) , 0 0 d Figura 4.7: Recta tangente a C cos = . (t + h) (t ) 0 0 d
R
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172

Consideremos la siguiente trayectoria en el plano (t) = (x(t), y(t)) , r que caracteriza la curva plana C de la gura. Supongamos que dicha curva puede describirse tambin como la grca de la funcin y = y(x), de modo que la pendiente de la recta tangente en el punto (x, y) ser dy (x) . dx Admitamos momentneamente que, tal como se muestra en la gura, el vector (t) = (x (t), y (t)) r (t); entonces fuese tangente a la curva C en tg() =
(t) r (t) x
(t) y
Ejemplo 4.16 (Vector tangente a una circunferencia)
Como un primer ejemplo de aplicacin de la denicin 4.12 calculemos el vector tangente a la circunferencia de radio unidad centrada en el origen, en los puntos (1, 0) y (0, 1). La curva problema puede parametrizarse por la funcin vectorial (t) = (cos(t), sen(t)) donde t [0, 2]. La derivada de esta funcin es
r (/2)
R BO
(t) r r (0)
Por otro lado los dos puntos (1, 0) y (0, 1) corresponden a los valores t = 0 y t = /2 del parmetro, de modo que t=0 (0) = (0, 1) , r (/2) = (1, 0) . t = /2 r
Figura 4.9: Vectores tangentes
Ejemplo 4.17 (ngulo de corte de dos curvas)

Utilizaremos que el vector derivada de una trayectoria es tangente a la curva que parametriza para determinar el ngulo de corte de dos circunferencias en sus puntos de interseccin. Las circunferencias en cuestin vienen dadas por las funciones vectoriales C1 C2 : 1 (t) = r (u) = : r2 (cos(t), sen(t), 0) ( 0, cos(u), sen(u)) t, u [0, 2)
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(t) = ( sen(t), cos(t)) . r
Dado que hemos obtenido el resultado correcto estamos legitimados para pensar que la derivada de una trayectoria es un vector tangente a la curva que parametriza.
Figura 4.8: Interpretacin geomtrica de y (t) = dy/dt = dy . tg() = la dex (t) dx/dt dx rivada en 2D
173
Como norma general, dos curvas C1 : (t) , t I1 y C2 : (u) , u I2 se cortarn si existen r1 r2 (t ) = (u ) . El ngulo que forman las dos valores de los parmetros t0 I1 y u0 I2 tales que r1 0 r2 0 curvas en el punto de corte se dene como (t ) , (u ) r1 0 r2 0 cos(12 ) = . r1 (t0 ) (u0 ) r2 Los valores de t0 y u0 correspondientes a los puntos de corte de las dos curvas son los que satisfacen que x1 (t0 ) = x2 (u0 ), y1 (t0 ) = y2 (u0 ), z1 (t0 ) = z2 (u0 ), y utilizando las funciones componente de las dos trayectorias del problema, resulta cos(t0 ) = 0, sen(t0 ) = cos(u0 ), (t0 , u0 ) = (/2, 0), (3/2, ). 0 = sen(u0 ), Substituyendo (por ejemplo) los valores de t en (t) obtenemos los dos puntos de corte r
0 1
Ahora debemos calcular los vectores tangentes a cada una de las curvas en los puntos de corte. Tenemos sen(t) + cos(t) + 0 k 0 sen(u) + cos(u) k
(u) = r2
R
( r1 2 (0, 1, 0)
R
(0) r2 () r2
(t) r1
El clculo de los productos escalares (/2) , (0) r1 r2 (3/2) , () r r

2
t0 = /2, P (/2) r1 = (3/2) = t0 = 3/2, Q r1
( 0, 1, 0) , ( 0, 1, 0) .
(/2) = 1 + 0 + 0 , r1 k (3/2) = 1 + 0 + 0 , r1 k (0) = 0 + 0 + 1 , r2 k () = 0 + 0 1 , r2 k
BO
C1
C2
(0, 1, 0)
demuestra que estos vectores son ortogonales y por tanto que las circunferencias se cortan formando un ngulo recto.
( 3 r1 2
Figura 4.10: Cortes entre dos curvas
Ejemplo 4.18 (Recta tangente a una hlice)

En este nuevo ejemplo determinaremos las ecuaciones paramtricas de la recta tangente a la hlice C parametrizada por C : (t) = 2 cos t + 2 sen t + t k , r 2 + 2 + /4 k . El valor t0 para el cual la trayectoria pasa por este punto se en el punto P deduce fcilmente de la expresin de la coordenada z. Evidentemente, es t0 = /4. El vector derivada se escribe como
= , k = 0, = , k = 0,
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174
(t) = (2 sen t, 2 cos t, 1) (/4) = 2, 2, 1 de manera que l (t) = (/4) + t (/4) = r 2, 2, /4 + t 2, 2, 1 , es decir 2(1 t), 2(1 + t), /4 t . l (t) = Por lo tanto, las ecuaciones paramtricas sern x(t) = 2(1 t), y(t) = 2(1 + t), z(t) = t. 4
Ejemplo 4.19
y
R BO
r (t) x
cuyo mdulo es (t) = 3 cos(t) sen(t) . ste se anula cuando el parmetro t toma los valores t = 0, /2, y 3/2. Y precisamente, tal como se muestra en la gura adjunta, la hipocicloide t = 3/2 presenta cuatro puntas alrededor de dichos valores de t. Realmente podemos decir que la hipocicloide no tiene un aspecto suave; sin embargo, los arcos de curva comprendidos entre las puntas si Figura 4.11: Curva hipocicloide lo son y por ello decimos que la curva es suave a trozos. En general, los puntos donde se anula la derivada se denominan puntos cuspidales. La circunferencia de radio a centrada en el origen tiene por trayectoria la funcin vectorial (t) = (cos(t), sen(t)) , cuya derivada es (t) = ( sen(t), cos(t)) (t) = 1.
Por tanto (t) nunca se anula (si lo hiciese su norma tambin debera ser cero). El lector admitir que la circunferencia tiene un aspecto muy suave : no presenta dobleces, cambios de direccin abruptos o puntas a lo largo de su recorrido.
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La hipocicloide (de cuatro cspides) est parametrizada por la funcin vectorial continua (t) = cos3 (t), sen3 (t) , t [0, 2).
En este caso el vector derivada viene dado por (t) = 3 cos(t) sen(t) ( cos(t), sen(t)) .
A diferencia de lo que ocurre en funciones escalares de una variable real y = f (x), la existencia y continuidad de la derivada de la trayectoria no garantiza que su representacin grca sea suave: debe cumplirse adems que (t) = 0 . Para convencernos de este resultado estudiamos dos curvas planas muy distintas entre s: la hipocicloide de cuatro puntas y la circunferencia
4.4.2 Curvas suaves
175
Denicin 4.13 (Curva suave)

Sea C una curva parametrizada por la trayectoria (t) denida en el intervalo real [a, b]. Se dice que C es suave si se cumplen simultneamente las siguientes condiciones: 1. (t) es una funcin vectorial de clase C 1 en (a, b), 2. (t) = 0 t (a, b). Si existe un nmero nito de puntos t1 , t2 , . . . , tn1 en el intervalo (a, b) en los que se verica que la derivada no existe, es discontinua o (ti ) = 0 se dice que la curva C es suave a trozos. Deniendo t0 = a, tn = b y Ci como el arco de curva caracterizado por con i = 1, 2, . . . , n,
la curva suave a trozos se puede expresar como unin de los arcos Ci

n
La gura anterior muestra ejemplos esquemticos de un arco suave y de un arco suave a trozos, que se descompone como unin de arcos suaves. Las curvas suaves admiten un vector tangente unitario a lo largo de todo su recorrido; si la trayectoria que parametriza la curva es (t), dicho vector viene dado por
BO
expresin que est bien denida puesto que (t) = 0 en (a, b). Si una curva es suave a trozos,
R
Figura 4.12: Ejemplos de curvas suaves
(t) T (t) = (t) , t (a, b),
R
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D
i=1
C=
Ci
Ci : : [ti1 , ti ] R Rq ,
176
el vector T (t) no est denido en los puntos t = ti donde (ti ) = 0 .
Denicin 4.14 (Curva simple)

Una curva C suave (o suave a trozos) se denomina simple si puede parametrizarse mediante una trayectoria : [a, b] R Rq uno a uno en el intervalo (a, b). Esta condicin garantiza que la curva no se interseca a si misma, excepto quiz en sus extremos. Cuando los extremos de una curva C, parametrizada por la trayectoria (t), satisfacen que (a) = (b) , la curva se denomina (obviamente) cerrada. No existe ninguna razn para que una curva cerrada no pueda ser simple; las curvas de este tipo reciben un nombre especial.
Denicin 4.15 (Curva de Jordan)
BO
Curva simple
Curva de Jordan
Figura 4.13: Ejemplos de curvas suaves
Curso 2007-2008
R
Curva suave no simple Curva suave cerrada no simple
Una curva simple slo tiene dos orientaciones asociadas. Si P (a) y Q (b) son los puntos extremos de una curva simple abierta C, podemos considerar que la curva est dirigida desde P a Q, o viceversa. En el caso de una curva de Jordan podemos dotar a la curva de una orientacin en el sentido de las agujas del reloj (negativa), o en sentido contrario a las agujas del reloj (positiva). La siguiente gura muestra varios ejemplos de curvas suaves, simple y de Jordan
Una curva C suave (o suave a trozos), cerrada y simple recibe el nombre de curva de Jordan.
4.5. INTEGRALES SOBRE CURVAS
177
4.5 Integrales sobre curvas

El lector ha estudiado previamente integrales denidas en las que el dominio de integracin es un intervalo de la recta real. La medida de Riemann asociada a dicho dominio es simplemente su longitud. En esta seccin introduciremos integrales sobre curvas, donde el dominio de integracin es un arco de curva. Como en el primer caso la medida de integracin debe proporcionarnos la longitud de dicho arco, pero en esta ocasin el clculo dista mucho de ser trivial.
4.5.1 Particin y medida de un arco

Sea C una curva suave en el espacio Rq . Esto signica que est parametrizada por una tra yectoria : [a, b] R Rq de clase C 1 en (a, b), tal que su derivada no se anula en ningn punto del intervalo abierto (a, b). Como ya es habitual, denotaremos por (t) y (t) los va lores vectoriales de la trayectoria y de su derivada. Una forma de generar una particin del arco C consiste en introducir una particin P[a,b] del intervalo [a, b] formada por n subintervalos con fronteras en los puntos a = t0 < t1 < t2 < < ti < < tn1 < tn = b, (t ) sobre C y los subarcos C lo que permite denir los puntos Ai i i delimitados por pares de puntos sucesivos Ai1 y Ai .
D
ti , ti ,
A
R b = tn
Entonces, el conjunto de subarcos PC = {Ci , i = 1, 2, . . . , n} ,
R R
Pi Pi1 Z P2 P1 P0 Y X
ti ti1
es una particin de C. Si (C) es la medida o longitud de C y (Ci ) la longitud de Ci , se cumple que

n
BO
(C) =
i=1
t2 t1 t0
ya que la unin de los n subarcos Ci es exactamente igual a C. El objetivo ahora consiste en relacionar la medida (Ci ) con la trayec toria (t). Podemos obtener una aproxima cin de la longitud del subarco Ci admitiendo que
Por otra parte, utilizando el teorema del valor medio (t ) (t ) = t t , t (t , t ), i i1 i i i i1 i (Ci ) ti y (C)
n i=1
Figura 4.14: Particin de un intervalo
(Ci ) Ai1 Ai = (ti ) (ti1 ) .
donde ti es un punto intermedio del arco Ci y ti = ti ti1 . As,
t i
Ai1 Ai , es decir,
(Ci ) ,
Curso 2007-2008
178
En principio la aproximacin puede parecer grosera; sin embargo, a medida que la particin de C se haga ms na de forma reiterada, los resultados sern cada vez ms exactos. En efecto, si los puntos Ai se encuentren muy prximos unos a otros los arcos Ai1 Ai sern indistinguibles de un pequeo segmento rectilneo con lo cual la aproximacin propuesta ser cada vez mejor.
4.5.2 Longitud de arco

Utilizando nuestros conocimientos sobre integrales denidas de funciones de una variable reconocemos inmediatamente en la expresin para (C) una suma de Riemann correspondiente a la particin P[a,b] del intervalo [a, b] y a la funcin (t) . Es decir
n
i=1
(P[a,b] )0
i=i
R
n i=1 ai
la expresin precedente se generaliza de la siguiente forma

bi
Curso 2007-2008
BO
(C) =
C=
Ci ,
Ci : : [ai , bi ] R Rq ,
A
(t) dt .
Si el arco C es save a trozos y se obtiene como la unin de un nmero nito de arcos Ci suaves,
D
a
(C) =
lm
(t) , P, t
O
(t) dt .
y como (por hiptesis) (t) es continua en (a, b) podemos garantizar que en el lmite en que el dimetro de la particin, (P[a,b] ) = max {ti }, es cada vez menor
(C)
t i
ti = R
(t) , P , t [a,b]
179
Ejemplo 4.20 (Longitud de arco de una circunferencia)

Utilizaremos la expresin que acabamos de obtener para calcular la longitud de la circunferencia de radio a. Como su longitud no depende de la situacin de su centro, podemos parametrizarla mediante la trayectoria (t) = (acos(t), asen(t)) , t [0, 2), r correspondiente a una circunferencia centrada en el origen. El vector derivada verica que (t) = (asen(t), acos(t)) (t) = r r Por lo tanto
2
(asen(t))2 + (acos(t))2 = a.
(C) =
0
(t) dt =
a dt = 2a,
0
Ejemplo 4.21 (Longitud de arco de una hlice)
y obtendremos la longitud del arco limitado por los puntos (1, 0, 0) y (1, 0, 2). Las ecuaciones paramtricas de la curva son x = cos(t), y = sen(t) y z = t. Como x2 + y 2 = cos2 (t) + sen2 (t) = 1, la curva se encuentra sobre el cilindro de radio 1 y centrado en el eje Z. Segn se incrementa t el punto caracterizado por (t) gira en sentido antihorario y asciende de manera que z = t. Fijndose en la tercera coordenada es fcil deducir que los puntos del enunciado corresponden a t = 0 y t = 2, respectivamente
BO
A
t a
(t) = (cos(t), sen(t), t) , t [0, 2], r
D
su mdulo s (2) =
En este ejemplo trazaremos la curva parametrizada por la trayectoria
El aspecto de la curva C, denominada hlice, es el que se muestra en la gura adjunta. Calculando el vector derivada (t) = (sen(t), cos(t), 1) , r
(t) = r
O
cos2 (t) + sen2 (t) + 1 = 2,
2 0
y aplicando la frmula de la longitud de arco, tenemos (t) dt = 2 r 0 = 2 2.

2
que es la relacin universal (e histrica) entre el radio y la longitud de una circunferencia.
dt
Figura 4.15: Hlice en torno al eje Z Cuando queremos calcular la longitud de un arco parcial, por ejemplo del arco Ct limitado por los puntos (a) y (t) (con t (a, b)) se utiliza habitualmente una notacin distinta
(Ct ) = s(t) =
(u) du .
Derivando con respecto a t los dos miembros de la ecuacin podemos obtener un resultado bastante interesante y til. En efecto
Curso 2007-2008
180
d t ds (t) (u) du = (t) , = dt dt a lo que nos dice que la variacin local de la longitud de arco al variar innitesimalmente t es igual a la norma de la derivada de la trayectoria. As ds (t) = (t) , dt y claro est ds = (t) dt. Encontraremos con frecuencia la siguiente notacin en la litera = (t) dt. tura: d s
Ejemplo 4.22 (Reparametrizacin de una curva)

En ocasiones resulta til expresar una curva en trminos de un parmetro diferente, por ejemplo, su propia lungitud de arco. Aqu reparametrizaemos la hlice anterior en funcin de la longitud s(t).
t
s s(t) = y entonces
s (u) du = 2t t = , r 2
= r
4.5.3 Integrales de lnea y arco
BO
Sean y un campo escalar y un campo vectorial continuos sobre la curva C. x x Seamos ms precisos con respecto al signicado de esta armacin: queremos decir que las funciones (t) y (t) son continuas en la variable t, es decir lm (t) = (t0 ) = (t0 )
tt0
tt0
lm (t)
Introducimos ahora las siguientes sumas de Riemann asociadas a las dos funciones, a la particin PC del arco de curva y al conjunto de puntos intermedios denido por la secuencia ti , i = 1, 2, . . . , n
n
R
n i=1 n i=1
R
n
A
(Ci ) ti
i=1
s 2
cos
s 2
D
, sen s 2
(t) (s) = [t (s)] r R r
R , P, t y
=
i=1
ti
R , P, t
ti ti
, T ti , T ti
(Ci ) t i ti
Curso 2007-2008
O
s , 2 .
t i
R
ti ,
181
Esta expresin puede transformarse an ms si tenemos en cuenta la denicin del vector tangente unitario T (t) = (t) / (t) , de manera que R , P, t
n
ti
, ti
ti .
i=1
t0
lm R , P, t
= =
t0
BO
Sean y un campo escalar y un campo vectorial continuos sobre la x x curva suave C parametrizada por la trayectoria : [a, b] R Rq . Denimos las siguientes integrales extendidas sobre la curva C 1. Integral de arco del campo :
b
R
C C i
Denicin 4.16 (Integrales de arco y lnea)
R
ds = d s =
Ci
A
a a b a
lm R , P, t
2. Integral de lnea del campo : (t) , (t) dt .
Si C es suave a trozos y se descompone como unin de arcos suaves C = i Ci , las integrales anteriores se denen como ds =
C
D
b
(t)
(t) , (t) dt
(t)
ds ,
C
d s =
i
Estudiando con detenimiento las dos expresiones es fcil darse cuenta que las funciones que aparecen dentro de los sumatorios son escalares y continuas. En efecto, (t) (t) es escalar y tambin es continua ya que los son sus dos factores: el primero por hiptesis del enuciado y el segundo porque la curva es suave. La funcin (t) , (t) es un producto escalar y es continua segn los argumentos que acabamos de utilizar. Por lo tanto, las dos sumas convergen a una integral (simple ya que las dos funciones dependen de una sola variable) en el lmite en que t = Sup (ti ) 0, y podemos escribir que (t) dt
(t) dt ,
La denicin de integral extendida a una curva es una de las ms importantes de este curso por lo que merece que nos dentengamos sobre ella lo que sea necesario.
R
Ci
d s .
Curso 2007-2008
182
TEMA 4. FUNCIONES VECTORIALES d s son simplemente una notacin compacta para refe-
Los smbolos
C
ds y
C
rirnos a las verdaderas integrales que aparecen en las deniciones en los miembros de la derecha. Es posible encontrar otras notaciones y otras denominaciones en la literatura. Nombres comunes son integral de trayectoria o con respecto a la longitud de arco para referirse a C ds , y circulacin (del campo vectorial correspondiente) para denominar las integrales C d s . Las integrales sobre curvas son integrales simples, esto es, de una sola variable. Esto es un hecho consistente dado que una curva, igual que un eje real, slo tiene un grado de libertad. Si los campos estn denidos en el espacio resulta factible escribir de forma ms clara las deniciones anteriores sin que la notacin sea muy farragosa. Sean ( x, y, z ) y ( x, y, z ) = (x ( x, y, z ) , y ( x, y, z ) , z ( x, y, z )) un campo escalar y un campo vectorial continuos sobre la curva orientada C : (t) = x(t) + y(t) + z(t) k , t [a, b]. r Entonces la integral de arco del campo sobre C viene dada por
b
ds =
C a
( x(t), y(t), z(t) )
y la integral de lnea por
En algunos libros, especialmente de fsica, es posible encontrar otra notacin; si denimos los innitsimos dx = x (t)dt, dy = y (t)dt y dz = z (t)dt, la integral de lnea se reescribira como d s = x ( x, y, z ) dx + y ( x, y, z ) dy + x ( x, y, z ) dz .
C
Ejemplo 4.23 (Una integral de arco)

Evale la integral de arco
C
x2 + y 2 = 1, y 0. La trayectoria que parametriza la curva C, as como su derivada vienen dadas por (t) = (cos(t), sen(t)) , (t) = ( sen(t), cos(t)) , t [0, ], r r (t) = 1. con lo cual la norma del vector derivada es r Como la derivada no se anula en ningn punto se trata de un arco suave. Por otro lado como el campo escalar es continuo en R2 lo es denitivamente sobre C, y aplicando de forma directa la denicin de integral de arco de un campo escalar, resulta
Curso 2007-2008
BO
a
d s =
r r r x (t) x (t) + y (t) y (t) + x (t) z (t) dt .
(2 + xy) dS donde C es el semicrculo unitario superior, es decir C :
R
x (t)2 + y (t)2 + z (t)2 dt ,
183
(2 + xy) ds =
C 0
(2 + x(t)2 y(t)) (t) dt = r cos3 (t) (2 + cos (t) sen(t)) dt = 2t 3
=
0
= 2 +
0
2 3
Ejemplo 4.24 (Una integral de lnea)

Sea C la circunferencia de ecuacin x2 + y 2 = 4 y ( x, y, z ) = 2x y, yz 2 , y 2 z un campo vectorial denido en R3 . Calcule el valor de la integral de lnea del campo a lo largo de C tomada en sentido positivo. La trayectoria
(t) = (2 sen t, 2 cos t, 0) , r y la expresin del campo sobre los puntos de la curva
Aplicando entonces denicin de integral de lnea, tenemos
C+
BO
C+
d s =
4.5.4 Inuencia de la orientacin de la curva

Sean y un campo escalar y un campo vectorial continuos (al menos) sobre los puntos de la curva simple C parametrizada por : [a, b] R Rq . Sabemos que esta trayectoria induce una orientacin en la curva C ya que sus puntos se recorren desde (a) a (b). Convenimos en llamar a esta orientacin positiva y denotar a la curva orientada de esta forma como C+ . Ahora bien, es posible encontrar otras trayectorias que doten a la curva de la orientacin opuesta. En concreto, si denimos un nuevo parmetro u mediante la transformacin t = a+bu, u [a, b], la trayectoria (u) = (t (u)) = (a + b u) recorre la curva en sentido opuesto. Para entender este hecho nos apoyamos en la gura y observamos que (a) = (b) y (a). As, cuando u se desplaza desde a hasta b su imagen recorre la curva desde (b) = (b) hasta (a), es decir, la orientacin ahora es la opuesta a C y convenimos en denotar a + la nueva curva orientada como C . Se dice que la nueva trayectoria (u) es una reparametri zacin de (t) que cambia la orientacin de C
R
2 0 2 0
donde C+ recalca que la curva se recorre en sentido positivo. Por lo tanto
R
0
d s =
(4 cos t 2 sen t, 0, 0) , (2 sen t, 2 cos t, 0) dt
(8 cos t sen t 4 sen2 t) dt = 4,
A
2
r (t) = (4 cos t 2 sen t, 0, 0) . r r (t) , (t) dt ,
dota a C de la orientacin antihoraria adecuada. Para poder calcular la integral de lnea necesitamos la derivada de la trayectoria
C : (t) = (2 cos t, 2 sen t, 0) , t [0, 2], r
Curso 2007-2008
184
Figura 4.16: Reparametrizacin de una curva
C+
BO
b a a b C+
Para relacionar entre s las dos integrales debemos tener en cuenta que t = a + b u, du = dt, y tambin que u a t b, u b t a,
d d (a + b u) d (t) dt d = = (t = a + b u) = = . du du dt du dt Por lo tanto b d d (u) , (a + b u) , du = du du du a b d d (t) , (t) , d(t) = dt dt dt a d s .
d s = =
De forma similar, denimos las integrales de arco sobre las dos curvas orientadas
Curso 2007-2008
R
a
d s =
R
a b
d s =
d (t) , dt , dt d du . (u) , du
denimos
D
C+ C
: (t) , t [a, b], : (u) , u [a, b],
Estudiemos el efecto de la orientacin de la curva sobre el valor de las integrales de arco y de lnea. Comencemos con las integrales de lnea. Dadas dos orientaciones de una misma curva C
185
ds =
C+
ds =
C
d dt , dt a b d du , (u) du a
b
(t)
y procediendo de forma similar tenemos

b
ds =
C a b
(u) (t)
=
a
a d (t) du = du b d ds dt = dt C+
d d(t) dt
Resumimos a continuacin los resultados obtenidos sobre la inuencia de la parametrizacin en las integrals de arco y de lnea.
Teorema 4.9 (Efecto del cambio de orientacin sobre integrales de arco y de lnea)
Sean y un campo escalar y un campo vectorial continuos sobre los puntos de la curva simple C. Si C+ y C son dos orientaciones opuestas de la curva se cumple que
A
=
R
C+
d s = ds
4.5.5 Integrales de lnea de campos conservativos

La propiedad ms importante de los campos vectoriales conservativos se enuncia en el siguiente teorema.
Teorema 4.10 (Teorema fundamental de las integrales de lnea)

Sea un campo vectorial conservativo y continuo en el interior de D, es x decir x = D, x x es de clase C 1 en D. el potencial escalar x Entonces, si C es una curva orientada suave (o suave a trozos), contenida en D y : [a, b] R Rq , se cumple que parametrizada por la trayectoria d s = (b) (a) .
BO
R
C
C+
D
C C
O
d s , ds .
Curso 2007-2008
186
Figura 4.17: Integrales de linea de campos conservativos
W =
donde U representa el potencial gravitatorio o electrosttico.
Demostracin 4.10
Utilizando la denicin de integral de lnea de un campo vectorial genrico tenemos ds =

b a
BO
C C
R
b a b a
R
C
Com ya hemos comentado, los campos electrosttico y el gravitacional son ejemplos sencillos de campos conservativos en la fsica. Sus integrales de lnea representan el trabajo realizado para llevar una carga o una masa respectivamente desde un punto A a otro punto B, y ste (en ausencia de otras fuerzas no conservativas, como rozamiento) slo depende de la diferencia de potencial entre dichos puntos y no del camino seguido, esto es F d r = U,
d (t) , dt
y substituyendo el campo por su denicin en trminos del campo escalar resulta ds = d (t) , dt dt .
Por otro lado y (t) son de clase C 1 en D por lo que podemos aplicar la regla de la cadena. sta x establece que d (t) = (t) , (t) , dt y por lo tanto ds = d (t) dt . dt
Ahora bien, la integral de una diferencial exacta es simplemente el incremento de la funcin en los extremos del intervalo de integracin, es decir
Curso 2007-2008
D
dt ,
Ejemplo 4.25
Este resultado nos dice que la integral de lnea de un campo vectorial conservativo slo depende de los valores que toma el potencial en los extremos de la curva y no depende del recorrido intermedio de la misma. Por lo tanto todas las integrales de lnea del campo extendidas sobre curvas que tienen los mismos puntos extremos tienen el mismo valor. Otro corolario importante del teorema anterior es que la integral de lnea de un campo conservativo sobre cualquier curva cerrada es nula.
187
d s = (b) (a) .
Teorema 4.11
Sea un campo vectorial continuo en el abierto D, que supondremos conexo. Si la integral de lnea del campo sobre cualquier curva contenida en D slo depende de los puntos extremos de la misma y no de su recorrido se cumple que: 1. es conservativo, es decir = , D. x x x 2. Si , D, el campo escalar se obtiene como x x x
Ejemplo 4.26 (Obtencin del potencial asociado a un campo vectorial)

Dado el campo vectorial ( x, y ) = (3 + 2xy) i + (x 3y) j suponga que las integrales de lnea d s = 0 para cualquier curva cerrada en el plano. Aplique el teorema anterior para obtener el C potencial del que deriva . Elegimos como punto inicial de la curva el origen de coordenadas y lo unimos con un punto genrico de coordenadas (x, y) mediante un segmente rectilneo C. Una parametrizacin sencilla de dicho segmento es
cuyo vector derivada se escribe
BO
C
C : R (t) = (X (t) , Y (t)) = t (x, y) , t [0, 1], R (t) = (x, y) .
La expresin del campo vectorial sobre los puntos del segmento C viene dada por R (t) = 3 + 2X(t)Y (t)2 , X(t)2 3Y (t)2 = 3 + 2xyt2 , x2 t2 3y 2 t2 , de manera que la integral de lnea se escribe como ds = =
0 1 1 0 1
En denitiva, el potencial es h ( x, y ) = xy y + 3x + k,
R
=
0
R (t) , R (t) dt = 3 + 2xyt, xt 3y 2 t , (x, y) dt = 3x + 3x2 y 3y 3 t2 dt = 3x + x2 y y 3 .
donde k es una constante real arbitraria y C es cualquier trayectoria conte nida en D que une los puntos 0 y . x x
= x
d s + k,
Curso 2007-2008
188
y derivando parcialmente podemos comprobar que el campo vectorial deriva realmente del mismo. Se cumple en efecto que ( x, y ) ( x, y ) = 3x + 2y ; = x 3y. x y
Demostracin 4.11
Sean 0 y dos puntos arbitrario del interior de D y C D un arco de curva suave (o suave a x x trozos) que une dichos puntos. Denimos entonces la siguiente funcin escalar = x d s + k,
+ h i = x e
d s + k,
R
C 1 1
x + h i x e 1 = h h
R
ds
x x0 x x0
cuya derivada es (t) = h i . e Se cumple entonces que
(t) = + t(h ), t [0, 1], x ei
A
1 ds = h C
C
D
1 0
donde C es un arco arbitrario (contenido en el interior de D) que une 0 y el nuevo punto. Debido a la x independencia del recorrido de arco podemos elegir C = C C, siendo C el segmento de recta que une y + h i . ste puede parametrizarse mediante la trayectoria x x e
y aplicando la denicin de integral de lnea x + h i x e 1 = h h
BO
0 1 0
e x + th i , h i dt = e
e donde hemos usado que , i = i. Tomando el lmite cuando h 0 en los dos miembros de la ecuacin y teniendo en cuenta que el lmite de una integral es la integral del lmite si el integrando es una funcin continua, tenemos x = lm h0 xi x e i + th i dt = x dt = i .
1
0 h0
x e lm i + th i dt
x = i En denitiva, podemos escribir que
x = = x donde en el ltimo miembro hemos utilizado el smbolo depende de los dos puntos extremos.
ds +k , para recalcar que la integral de lnea slo
Curso 2007-2008
x e i + th i dt ,
R
ds ,
que slo depende de (y de 0 ), ya que por hiptesis las integrales de lnea del campo no dependen x x del recorrido de C, slo de sus puntos extremos. De acuerdo con el enunciado del teorema k es cualquier nmero real. Sea + h i un punto prximo a ; el valor de en este punto ser x e x
4.A. CURVATURA Y SISTEMA INTRNSECO DE UNA CURVA
189
S 4.A Curvatura y sistema intrnseco de una curva

4.A.a Denicin de Curvatura
Recordemos que si C es una curva suave caracterizada por la trayectoria (t) podemos denir en todos sus puntos un vector tangente con la misma orientacin de la curva, ya que (t) = cualquiera que sea t. Normalizando este vector obtendremos un vector tangente 0 unitario T (t) que indica el sentido en que recorremos la curva.
R C C
(t) (t) ,
D R R A
T2 T1 T1 T1
O
C T2
T2
La gura muestra el comportamiento de T (t) en algunas curvas suaves. Resulta patente que este vector apenas cambia cuando la curva C se desva poco de una recta, mientras que su variacin es muy superior si la curva presenta dobleces o cambios de direccin bruscos. El concepto de curvatura de una curva en un punto pretende ser una medida de la rapidez con que dicha curva cambia de direccin al desplazarnos innitesimalmente de dicho punto. La forma tradicional en que se ha denido es k dT ds
donde T es el vector tangente unitario y s es la longitud de arco. Obsrvese que se utiliza como parmetro la longitud de arco s de manera que el valor de la curvatura en un punto dado sea independiente de la parametrizacin elegida (frecuenemente se denomina parametrizacin intrseca de la curva a la que emplea la longitud de arco). Al invertir la curvatura, obtenemos el radio de curvatura de la curva en el punto dado = 1/k.
BO
a
Figura 4.18: Variacin del vector tangente sobre algunas curvas
R
Curso 2007-2008
190
En general no utilizaremos la longitud de arco como variable independiente de la trayectoria que parametriza una curva; por esta razn conviene reescribir la curvatura para una parametri zacin arbitraria (t). En este caso d T (s) ds dT d T (t) (t) , = = dt ds dt ds (t) = 0 podemos escribir T (t) dT k(t) = = (t) . ds
y como la curva es suave
Ejemplo 4.27 (Curvatura de una circunferencia)

Como un primer ejemplo, calcularemos la curvatura de una circunferencia de radio a. Un resultado razonable sera que la curvatura fuese constante y que el radio de curvatura coincidiese con el radio de la circunferencia. Suponiendo que la circunferencia tiene su centro en el origen de coordenadas, la parametrizacin ms sencilla es (t) = (a cos(t), a sen(t)) , t [0, 2),
con lo cual
Derivando el vector unitario tangente resulta
Ejemplo 4.28 (Curvatura de una cbica alabeada)

En este ejemplo determinaremos la expresin de la curvatura de la cbica alabeada C : (t) = 2 3 t, t , t en funcin del parmetro t. El vector derivada viene dado por (t) = 1, 2t, 3t2 (t) = El siguiente paso consiste en el clculo de T (t) (1, 2t, 3t) 1 + 4t2 + 9t4 T (t) = . 1 + 4t2 + 9t4
con lo cual la curvatura vendr dada por 2 1 + 9t2 + 9t4 k= . (1 + 4t2 + 9t4 )3/2
Curso 2007-2008
BO
T (t) 1 k = (t) = a = a.
2t(2 + 9t2 ), 2(1 + 9t4 ), 6t(1 + 2t2 ) d T (t) , = dt (1 + 4t + 9t4 )3/2 d T (t) 2 1 + 9t2 + 9t4 , = dt (1 + 4t + 9t4 )3/2
y substituyendo en la expresin de la curvatura, obtenemos
d T (t) d T (t) = ( cos(t), sen(t)) = 1, dt dt
(t) = (a sen(t), a cos(t)) (t) = a (t) = ( sen(t), cos(t)) . T
191
4.A.b Triedro intrnseco de una curva

En el espacio, cualquiera que sea el punto que consideremos sobre una curva C, existen inni tos vectores ortogonales al vector tangente unitario T . Como este vector tiene norma constante para todo valor de t, podemos escribir que d T (t) T (t) , dt 1d T 2 dt
2
(t)
d T (t) = 0 T (t) . dt
La derivada del vector T no ser en general un vector unitario, pero si T (t) 0 podemos = normalizarlo para obtener el llamado vector normal unitario principal
Tambin podemos expresar este vector como
BO
t
siempre que la curvatura no se anule. Es importante resear que el vector normal unitario principal no est denido en los puntos donde la curvatura es cero y, por tanto, no est denido en ningn punto de una recta. El vector N (t) , no slo es ortogonal a C, sino que seala la direccin y el sentido en que la curva se dobla cuando nos desplazamos innitesimalmente desde el punto donde calculamos N (t) . Para justicar tal armacin admitiremos que las funciones componente de la trayectoria pueden desarrollarse en serie de Taylor, y por tanto la propia funcin vectorial admite un desarrollo de este tipo. As (t) = (t ) + (t ) t + 1 (2) (t ) t2 + , 0 0 0 2 donde t0 es el punto donde calculamos los vectores unitarios T y N y t = t t0 . Ahora bien, (t ) = ds 0 dt y derivando de nuevo
2 (2) (t ) = d s 0 dt2
1 T (t) , N (t) = k(t) (t)
O
T (t0 )
t0
aT (t) t0 r bN C
(t ) 0
Figura 4.19: Vectores T, N y B (justicacin)
e insertando estos resultados en el desarrollo en serie de la trayectoria obtenemos una ex-
R
T (t0 )
t0 2 t0
N (t)
T (t) . T (t)
ds dt
k(t0 )N (t0 ) ,
Curso 2007-2008
192
TEMA 4. FUNCIONES VECTORIALES presin aproximada para en trminos de T (t0 ) y N (t0 )
(t) = (t ) + 0
ds dt
t +
t0 a
d2 s dt2
t2 T (t0 ) +
t0
ds dt
2 t0 b
k(t0 )t2 N (t0 ) + ,
es decir
O
T
A
N T
N B
En R3 se dene adems el vector unitario binormal B (t) = T (t) N (t) , siempre que T (t) y N (t) estn denidos. En este caso, en cada punto de la curva (o lo que es lo mismo, para cada valor de t) tenemos tres vectores unitarios y ortonormales T , N y B , que forman el triedro intrseco de la curva en el punto dado.
Ejemplo 4.29 (Triedro intrnseco de una hlice)
Curso 2007-2008
BO
Figura 4.20: Vectores tangente, normal y binormal
R
D
B
R
C
y como b 0 deducimos que la curva cambia localmente su direccin y sentido segn N (como queramos demostrar). Este resultado es adems importante porque demuestra que de forma local una curva suave C siempre se encuentra en el plano formado por los dos vectores T y N .
(t0 , t) = (t) (t0 ) = a T (t0 ) + bN (t0 ) + ,
193
Calculemos como ejemplo de aplicacin de las ex presiones anteriores los vectores T , N y B del triedro intrnseco de una hlice circular dada por la ecuacin vectorial (t) = cos(t) + sen(t) + t , t R. r k
T
El vector tangente y su mdulo son (t) (t) = sen(t) + cos(t) + k , = 2.
N Y
Por lo tanto el vector tangente unitario es sen(t) + cos(t) + 1 k . T (t) = 2
El clculo de cantidades como la curvatura y el vector normal unitario principal, aunque directo, es en general muy farragoso; la razn se encuentra en que las componentes de un vector unitario son habitualmente fracciones con raices en el denominador. El siguiente teorema presenta una forma alternativa de calcular estas cantidades.
Teorema 4.12 (Expresiones alternativas para k y N )

La curvatura de una curva C suave, parametrizada por la funcin vectorial : q admite la siguiente expresin en trminos de las derivadas de [a, b] R R k(t) = (t) (2) (t) . (t) 3
Adems, si k(t) = 0, el vector unitario normal principal se escribe

2 (2) (t) d s (t) dt2 N= . ds 2 k(t) dt
BO
k 1 1 B (t) = T (t) N (t) = sen(t) cos(t) 1 = (sen(t), cos(t), 1) . 2 2 cos(t) sen(t) 0 Dejamos como ejercicio para el lector que verique que los tres vectores que hemos obtenido son ortonormales y que el vector normal unitario principal est dirigido hacia el interior de la curva.
Por ltimo, el vector unitario binormal viene se obtiene de la siguiente forma
N (t) = cos(t) + sen(t) .
1 cos(t) + sen(t) T = , T = (t) 2 2 con lo cual el vector normal unitario principal se escribe como
Figura 4.21: Vectores T, N y B en una hlice y su derivada
Curso 2007-2008
194
Demostracin 4.12
Dado que (t) T = (t) , tenemos (t) = (t) = ds , T T dt de manera que derivando nuevamente con respecto a t y aplicando las reglas de derivacin podemos escribir que
2 (2) (t) = d s + ds T T dt2 dt .
(t) = ds , dt
y teniendo en cuenta que T es unitario y normal a T tenemos (t) (2) (t) = lo cual conduce de forma inmediata a que ds dt
2
y por otro lados sabemos que
ds T = k(t) (t) = k(t) , dt (t) = 0, podemos escribir con lo cual, dado que en una curva suave
2 (2) (t) d s (t) dt2 , N = 2 ds k(t) dt
siempre que la curvatura no se anule.
Ejemplo 4.30 (Curvatura de la grca de y = f (x))

Vamos a particularizar la expresin de k(t) para el caso de una curva plana con ecuacin y = f (x). La trayectoria que dene esta curva en el plano viene dada por (x) = x + f (x) ,
Curso 2007-2008
BO
Las expresiones intermedias que obtuvimos a lo largo de la demostracin nos facilitarn una nueva frmula para el clculo del vector normal unitario principal. En efecto, la segunda ecuacin permite despejar T como
2 (2) (t) d s T dt2 , T = ds dt
(t) (2) (t) T (t) . k(t) = = (t) (t) 3
D
T ,
(t) (2) (t) =
ds dt
T T,
Por otra parte, como T T = 0 resulta
4.A. PROBLEMAS
con lo cual, las derivadas de la misma se escriben como (x) (2) (x) Entonces (x) = 1 + (f (x))2 y (x) (2) (x) = 1 f (x) 0 f (x) de manera que (x) (2) (x) = |f (x)|. Por lo tanto k(x) = |f (x)| 1 + (f (x))
2 3/2
195
= =
+ f (x) , + f (x) . 0
k 0 = f (x) k , 0
Problemas
Problema 4.1 Dada la funcin : R2 R2 denida por ( x, y ) = exy , xy x+y
se pide que: (a) estudie la continuidad de la misma y (b) obtenga la matriz de derivadas parciales.
Problema 4.2 Calcule las siguientes expresiones:
1 con r = 0. r r 4. con r = 0. r Siendo = (x, y, z) y r = . r r Problema 4.3 Calcule, si es que existen, los campos vectoriales F ( x, y, z ) que cumplen que F ( x, y, z ) = (x, y, z). Problema 4.4 Sea el campo vectorial F ( x, y, z ) = 2xyez , ez x2 , xyez + z 2 . Determine los valores del parmetro real para los que existe un campo escalar f ( x, y, z ) del que derive como un gradiente F y obtenga f . Problema 4.5 Halle el punto de corte y el ngulo de interseccin de las curvas (t) = (et , 2cos(t), t 2) r1 (u) = (u, 2, u 3). y r2 Problema 4.6 Suponga que una partcula trza un arco de curva dado por la siguiente trayectoria de clase r C 2 (t) = cos3 (t), sen3 (t) : (a) Trace de forma aproximada la curva; tiene un aspecto suave? (b) Deduzca las expresiones de la velocidad, de la rapidez y de los vectores T y N . (c) Obtenga la longitud de la curva. Problema 4.7 Una partcula se mueve segn la trayectoria (t) = (a cos(t), a sen(t), vz t), con a, r y vz constantes, hasta el instante t = / en que pasa a moverse libremente. (a) Calcule la posicin y la velocidad de la partcula en el instante t = /. (b) Calcule los vectores velocidad y aceleracin (y sus mdulos) en cada instante de tiempo. (c) Obtenga las expresiones de los vectores tangente unitario y normal unitario principal. (d) Halle la longitud recorrida durante los intervalos de tiempo t [0, /] y
3. 2
BO
1. (rn ) con n entero positivo. 2. (log r) con r = 0.
si (x, y) = (0, 0) ; ( 0, 0 ) = (1, 0) ,
D
Curso 2007-2008
196
t [/, 2/]. Problema 4.8 Un alambre muy no se encuentra sobre la circunferencia de radio a centrada en el origen. Si la densidad de masa del alambre es 1 (x, y) = K x2 + y 2 , 2 donde K es una constante positiva. (a) Halle la masa total del alambre, (b) determine las coordenadas del C.M. y (c) encuentre el momento de inercia con respecto al eje Z. Problema 4.9 Calcule la integral de lnea del campo vectorial denido en R2 , F ( x, y ) = 3x2 y + a lo largo del cuadrado con vrtices (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1) orientado positivamente. 3 (x + 2y)
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BO
Tema 5 Extremos de las funciones escalares

5.1 Denicin de extremo local o relativo
Una de las caractersticas (geomtricas) ms importantes de una funcin son los puntos de su dominio donde la funcin alcanza un valor mayor o menor que en cualquier otro punto de una vecindad circundante. En dichos puntos la grca alcanza una cima o una sima, respectivamente. Estos puntos se llaman extremos locales de la funcin ; por lo tanto la nocin de extremo local en clculo de funciones multivariable es anloga a la que aparece en funciones de una sola variable, con la cual el lector se encuentra familizarizado. Sin embargo, la localizacin y el estudio de la naturaleza de los extremos de funciones multivariable resultan mucho ms complicados; en estos apuntes introduciremos el problema y daremos los mtodos de trabajo bsicos.
Denicin 5.1 (Extremos locales de una funcin)

Sea f : D Rq R una funcin real denida en el conjunto D. Se dice que f tiene un mximo local en 0 D si x x x > 0 \. f f 0 B 0 , D x x D si Anlogamente, decimos que posee un mnimo local en x
0
x x > 0 \. f f 0 B 0 , D x x Si las desigualdades son estrictas, los mximos o mnimos reciben el nombre de estrictos. Los mximos o mnimos locales de una funcin se conocen genricamente con el nombre de extremos locales.
Ejemplo 5.1
Por lo tanto la idea de mximo local de una funcin es la de un punto cspide de la grca de la funcin , que sobresale sobre los puntos cercanos; por el contrario, un mnimo local corresponde a una sima de la grca. El siguiente esquema presenta de forma sencilla la idea de mximo y mnimo locales mediante las grcas de un paraboloide y de un paraboloide invertido.
Resulta pertinente hacer algunos comentarios sobre la denicin de extremo local de una funcin: La denicin anterior no impone ninguna condicin de regularidad sobre la funcin f , esto es, no es necesario que sea contnua o diferenciable.
197
198
TEMA 5. EXTREMOS DE LAS FUNCIONES ESCALARES
Max. local Gf x0
Gf
x0
min. local
Figura 5.1: Ejemplo esquemtico de mximo y mnimo locales
R BO
x0
Figura 5.2: La curva C tambin tiene un extremo
Curso 2007-2008
R
Gf G C
A
Si f tiene un extremo local en 0 , la condicin de extremo debe cumplirse siempre que x estemos sucientemente cerca del punto y con independencia de la forma en que nos apro ximemos al mismo. Por esta razn, dada cualquier curva C parametrizada por (t) y tal que 0 = (t0 ) (es decir, la curva pasa por 0 ), la funcin (t) = f (t) posee x x un extremo local en t = t0 . El recproco es falso: la funcin puede presentar el comportamiento caracterstico de un extremo al movernos slo por determinadas trayectorias.
5.2. CONDICIN NECESARIA DE EXTREMO LOCAL
199
5.2 Condicin necesaria de extremo local

Denicin 5.2 (Puntos crticos)
Sea f : D Rq R una funcin denida en el conjunto D y diferenciable (al menos) en 0 D. Si x f x 0 = o de forma equivalente, si df 0 x h = 0, f 0 f 0 x x f 0 x , ,, x1 x2 xq = 0,
decimos que 0 es un punto crtico (o estacionario) de f. x
Demostracin 5.1
Sabemos ahora que si f tiene un extremo local en 0 , la funcin x = 1, u + t , donde es un vector unitario que proporciona los valores de f sobre la recta de ecuacin x 0 u u arbitrario, tambin posee un extremo local en t = 0; por tanto (0) = 0. Ahora bien f 0 t f 0 x u x (t) (0) x u x = lm = fu 0 = f 0 , = 0, t0 t0 t t (t) = f 0 + t , x u
(0) = lm
y como es un vector arbitrario concluimos que f 0 = 0 . u x
La consecuencia directa de este teorema es que la localizacin de los extremos locales de una funcin diferenciable pasa porque determinemos primero cules son sus puntos crticos. En las secciones siguientes introduciremos una serie de criterios objetivos para determinar qu puntos crticos son tambin extremos locales; de momento, en los siguientes ejemplos lo haremos mediante inspeccin
Ejemplo 5.2
BO
El recproco es falso: no todo punto crtico es un extremo local. Estos puntos crticos se denominan puntos de silla.
Sea f : D Rq R una funcin denida en el conjunto D y diferenciable en su interior. Si 0 D es un extremo local de f entonces f 0 = 0 . x x En otras palabras, la existencia de un punto crtico de f en 0 D es condicin x sea un extremo local. necesaria (pero no suciente) para que x
A
0
Teorema 5.1 (Condicin necesaria de extremo)
O
Curso 2007-2008
200
Comprobemos con un ejemplo que la condicin de punto crtico f = 0 no garantiza la existencia de un extremo (se trata de una condicin necesaria pero no suciente). Sea f : R2 R ; (x, y) f ( x, y ) = x y, una funcin diferenciable denida en todo el plano. Se cumple que fx ( 0, 0 ) = fy ( 0, 0 ) = 0 f ( 0, 0 ) = 0 . Sin embargo f (x, 0) = x2 0 y f (0, y) = y 0,
100
50
50
100 10 5
R BO
0 Y 5 5 0 5 10 X
R
10
Figura 5.3:
Curso 2007-2008
A
es decir, en cualquier entorno del origen hay simultneamente puntos en los que z > f ( 0, 0 ) y puntos en los que por el contrario z < f (0, 0) . Concluimos por ello que el origen de coordenadas no es un extremo de f . Este hecho se reeja en la representacin grca de la funcin en un entorno del origen. Es precisamente el aspecto de esta grca el que da el nombre de puntos de silla a los puntos crticos que no son extremos locales.
5.2. CONDICIN NECESARIA DE EXTREMO LOCAL
201
Ejemplo 5.3
Estudie los extremos de la funcin f ( x, y ) = 2x + y xy 7y. Dado que la funcin es diferenciable en el plano podemos iniciar la localizacin de sus extremos buscando los puntos crticos de f; con ese n planteamos el sistema de ecuaciones
fx = fy =
4x y 2y x 7
f = 0
4x y = 0 . 2y x = 7
Resolviendo el sistema encontramos que la funcin posee un nico punto crtico en (x0 , y 0 ) = ( 1, 4) ; si la funcin posee un extremo local deber coincidir con este punto. Para vericarlo estudiemos el incremento local de la funcin cuando nos movemos cerca de (x0 , y 0 ); tenemos f = f (1 + hx , 4 + hy ) f (1, 4) = 2h2 + h2 hx hy , x y y deniendo (hx , hy ) = h (cos , sen ) sen(2) 2
250 200 150 Z 100 50 0 10
BO
A
10 5 0 X 5 10 10 5 5 0 Y
Figura 5.4:
D
Curso 2007-2008
Por lo tanto, el punto ( 1, 4) es un mnimo local de la funcin correspondiente al valor f (1, 4) = 14. Obsrvese el carcter cncavo de la grca de la funcin cerca de dicho punto lo que le conere un aspecto tatalmente distinto al de la grca del ejemplo precedente.
f = h [2 cos + sen cos sen ] = h cos + 1
0.
202
Ejemplo 5.4
Estudie los extremos locales de la funcin f ( x, y ) = y xy + 2x + y + 1. Como en el ejemplo precedente estudiamos la existencia de puntos crticos de la funcin , cuyas coordenadas sern las soluciones del siguiente sistema
fx = y + 2 fy = 2y x + 1
y + 2 = 0 (x0 , y 0 ) = (5, 2) . 2y x = 1
Estudiando ahora el comportamiento del incremento de la funcin cuando nos movemos cerca del punto crtico podremos determinar si se trata de un extremo o de un punto de silla. En efecto f = f (5 + hx , 2 + hy ) f (5, 2) = hy hx hy = h sen [sen cos ] ,
donde hemos tomado (hx , hy ) = h (cos , sen ). El incremento se escribe de forma ms compacta como f = h () , donde la funcin dependiente del ngulo puede reexpresarse as () = 2 sen sen . 4
Es claro que () toma valores positivos y negativos dependiendo de la direccin en que nos movamos, por lo que el punto crtico es un punto de silla.
120 100 80 60 Z 40 20 0 20 40 10
BO
R
10 5 0 Y 5 10 10 5 0 X 5
Figura 5.5:
Curso 2007-2008
R
5.3. CONDICIN SUFICIENTE DE EXTREMO
203
5.3 Condicin suciente de extremo

En esta seccin deduciremos un criterio de suciencia, basado en las derivadas de segundo orden, que permita determinar si un punto crtico es un extremo local de la funcin . Por supuesto, en el caso de funciones de una sola variable deber reducirse a las condiciones que ya conocemos, esto es, que fx > 0 para un mnimo local estricto y fx < 0 para un mximo estricto.
5.3.1 Desarrollo de Taylor alrededor de un punto crtico

No debemos perder de vista que el objetivo de nuestro estudio es la variacin del valor de la funcin cuando nos separamos de forma arbitraria de un punto crtico una distancia innitesimal. La forma ms general de desarrollar esta tarea consiste en utilizar el desarrollo de Taylor alrededor del punto crtico. Empecemos por considerar una funcin f : D Rq R denida en D y de clase C 2 en 0 D. Si 0 es un punto crtico de la funcin resulta que x x
Por lo tanto el desarrollo de Taylor hasta orden dos vendr dado por
D
. u u
O
h +o , , u ,
f x 0 = 0 df 0 x
h = 0,
1 x f 0 + h = f 0 + d2f 0 x x 2
R
2 2 o 2 2 f
siempre que la diferencial de segundo orden no se anule en el punto crtico1 . Entonces, el incre mento de la funcin para h 1 se escribe como 1 x f = f 0 + h f 0 = d2f 0 x x 2 h +o h
2
A
d2f 0 x 2 2 d f 0 x 2
R
h. h
2
BO
Conviene distinguir entre la direccin orientada del vector y su mdulo; para ello introducimos u h = con = 1. As u f = d2f 0 x + 2 o () u 2
y considerando valores de sucientemente pequeos de manera que
obtenemos
Ademas, como 2 > 0 sgn (f ) = sgn d2f 0 x
donde sgn es la funcin que nos proporciona el signo de su argumento. En denitiva lo que hemos demostrado es que cuando nos separamos de un punto crtico una distancia suciente mente pequea en la direccin dada por , el signo del incremento de f coincide con el de u . 2 df x0 u
1
De ahora en adelante, salvo que se diga explcitamente lo contrario, supondremos que d2 0 h = 0 f x
Curso 2007-2008
204
En el caso de funciones de una variable la diferencial segunda viene dada por d2f [x0 ] (h) = f (2) (x0 ) h, y como h2 > 0 el signo de la diferencial coincide con el de la derivada segunda. De esta forma, si f (2) (x0 ) > 0 el incremento de la funcin es positivo y estamos en presencia de un mnimo local. Anlogamente, si f (2) (x0 ) < 0 el incremento de la funcin es negativo y x0 es un mximo local. La situacin se complica enormemente cuando tratamos con funciones multivariable,ya que la diferencial de orden dos es un polinomio de segundo grado en las componentes del incre mento h = 0 . Los conocimientos adquiridos en cursos de lgebra lineal sobre formas x x cuadrticas son una ayuda inestimable para resolver el problema
5.3.2 La diferencial segunda como forma cuadrtica

La matriz de derivadas parciales de segundo orden de la funcin f , evaluada en 0 x . . . (2) x Hf 0 = fxi xj 0 x . . .
i,j=1,2,...,q
podemos reescribir la diferencial de orden dos como df 0 x

2
BO
= u
i,j=1
R
q
x recibe el nombre de matriz Hessiana de la funcin f en el punto 0 . Utilizando Hf 0 y la x matriz columna asociada a las componentes u1 , u2 , , uq del vector unitario u u1 u2 u = . , . . x Hf 0
Por lo tanto la diferencial de segundo orden es una forma cuadrtica en las variables u1 , u2 , , uq . Adems, como las derivadas cruzadas de las funciones C 2 son iguales, la matriz Hessiana es simtrica y por lo tanto diagonalizable mediante una transformacin ortogonal real O (una matriz de entradas reales que verica que OT O = OOT = 1). Es decir, existe una relacin de la forma Hf OHf OT = = diag (1 , 2 , , q ) , donde {i }i=1,2,...,q son los autovalores (reales) de la matriz Hf . Resulta conveniente denir una nueva matriz columna v, cuyas componentes vienen dadas por la relacinu = Ov. Introduciendo la denicin de v en la expresin de la diferencial tenemos d2f 0 x = uT H u = v T OT H Ov u f x0 f x0
2 2 2 = v T v = 1 v1 + 2 v2 + + q vq ,
con lo cual hemos logrado expresar la diferencial de orden dos como una suma de cuadrados cuyos coecientes son los autovalores i de la matriz Hessiana, que pueden ser positivos, negativos o cero.
Ejemplo 5.5
Curso 2007-2008
R
uq
ij
x ui uj = uT Hf 0 u.

Sea F (ux , uy ) = uT Qu una forma cuadrtica en R2 donde las matrices 2 2 uT = (ux , uy ) y Q= qxx qxy qxy , qyy
205
tienen entradas reales (es decir, u , q, R). Como Q es una matriz real y simtrica existe una matriz ortogonal real de dimensin dos O= tal que OQOT = = diag(1 , 2 ). cos (1) sen sen , = 1, 2, (1)+1 cos
qxx cos2 + qyy sen2 + (1) qxy sen 2 = 1 ,
A
cos (1) sen = cos sen O 1 O
2
La ltima ecuacin permite determinar el valor de y substituyendolo en las otras dos ecuaciones obtendremos los autovalores de la matriz Q. La matriz O nos permite denir un nueva matriz columna v cuya relacin con u es v = Ou, =
qxx cos2 + qyy sen2 (1) qxy sen 2 = 2 , qxx qyy sen 2 + (1) qxy cos 2 = 0. 2
R
= ux uy
v1 v2
sen (1)+1 cos
Entonces
Es muy instructivo claricar el signicado geomtrico de la transformacin de coordenadas asociada a la matriz O. Con este n estudiamos la transformacin de los vectores y . As, denimos
Utilizando la matriz O y la forma matricial de los vectores y , obtenemos 1 = (cos , sen ) , 2 = (1) sen , (1)+1 cos ,
expresiones que indican que los nuevos vectores corresponden a una rotacin antihoraria de ngul . La gura muestra, para = 1, la rotacin de los dos vectores de la base, lo que demuestra claramente que la matriz O est asociada a una rotacin de los ejes del sistema de referencia.
BO
u = OT v, =
(1) sen (1)+1 cos
2 2 F (ux , uy ) = uT Qu = v T v = 1 v1 + 2 v2 .
R
ux uy v1 . v2
Expresando este resultado en trminos de ecuaciones escalares, resulta
Curso 2007-2008
206
Figura 5.6: Rotacin de los vectores de la base.
5.3.3 Criterio de suciencia de la diferencial segunda
BO
0
u 2. Todos los autovalores i de la matriz Hessiana son negativos, y por lo tanto d2f 0 < x . En este caso se dice que la diferencial segunda de la funcin en es denida 0 u x0 negativa. Si es sucientemente pequeo se cumple que f < 0 B 0 , , con lo cual x x es un mximo local estricto. x
0
1. Todos los autovalores i de la matriz Hessiana son positivos, lo cual implica que d2f 0 > x u . En este caso se dice que la diferencial segunda de la funcin en es denida 0 u x0 positiva. Cuando el desplazamiento = 0 es sucientemente pequeo se cumple que x x B , , de forma que es un mnimo local estricto. f > 0 x x x
3. La matriz Hessiana posee q+ autovalores positivos y q0 autovalores nulos (q+ , q0 > 0, q+ + q0 = q). Se dice entonces que la diferencial segunda de la funcin en 0 es x semidenida positiva. En este caso se cumple que d2f 0 0 . Sin embargo el criterio no prox u u es un extremo porque existen q porciona la informacin necesaria para determinar si x 0 0 direcciones independientes, dadas por los autovectores i asociados a los autovalores nu los, tales que d2f 0 i = 0. En consecuencia es necesario acudir a las diferenciales x de orden superior para determinar la naturaleza de . x
0
Cuando la diferencial segunda de la funcin en 0 es semidenida negativa, un razonax miento anlogo nos lleva a la misma conclusin: resulta imprescindible acudir a trminos de orden superior en el desarrollo de Taylor.
Curso 2007-2008
R
0
para determinar la naturaleza del punto crtico. En efecto, podemos considerar los siguientes casos excluyentes entre s:
d2f 0 x
= uT H u = v T v, u f x0
Podemos utilizar el comportamiento de la diferencial segunda de la funcin en 0 , caracterix zada por la matriz de autovalores
207
4. La matriz Hessiana posee q+ autovalores positivos, q autovalores negativos y q0 autovalores nulos (q+ , q > 0, q+ + q + q0 = q). Se dice entonces que la diferencial segunda de la funcin en 0 no es denida ni semidenida. x En esta situacin existen q+ direcciones orientadas + , denidas por los autovectores i + 2 de los autovalores positivos, tales que d f x > 0 y q direcciones orienta
0 i
das independientes, correspondientes a los autovectores de autovalor negativo, tales que d2f 0 < 0. Al desplazarnos segn las primeras direcciones la funcin presenta x i en un comportamiento de mnimo. Se comporta por el contrario como si tuviese un x
0
mximo cuando nos movemos segn el otro conjunto de direcciones. En consecuencia el punto crtico 0 es un punto de silla. x Estos resultados se resumen en el siguiente teorema que resume la condicin suciente de extremo local
Teorema 5.2 (Criterio general de la diferencial segunda)
2. denida negativa, el punto crtico es un mximo local estricto, 3. semidenida, no se tiene informacin suciente para determinar la naturaleza del punto crtico.
Ejemplo 5.6
Intentaremos claricar estas ideas en el caso de una funcin denida en R2 y con la ayuda de los resultados del ejemplo 5.5 . Sea (x0 , y 0 ) un punto crtico de la funcin f y f = f (x0 + hx , y0 + hy ) f ( x0 , y 0 ) el incremento de la funcin cuando nos desplazamos del punto crtico. Admitamos que f 2 2 2 d f [(x0 , y 0 )] (ux , uy ) = uT Hu, 2 2
donde (hx , hy ) = (ux , uy ). Entonces: 1. Si la diferencial es denida positiva los autovalores de H son positivos (1 , 2 > 0) y por tanto
2 2 f (ux , uy ) = 1 v1 + 2 v2 > 0,
cualesquiera que sean (v1 , v2 ), o lo que es lo mismo cualquera que sea . u 2. Si la diferencial es denida la matriz H posee autovalores negativos. Como 1 , 2 < 0, la forma cuadrtica cumple que
2 2 f (ux , uy ) = 1 v1 + 2 v2 < 0,
cualquiera que sea la direccin en que nos desplacemos, es decir, cualquiera que sea . u 3. Si 1 > 0 y 2 = 0, en cuyo caso la diferencial segunda es semidenida positiva, no es posible armar que f (ux , uy ) toma simepre valores positivos o negativos. Por el contrario existen dos direcciones orientadas ortogonales para las que el comportamiento es radicalmente distinto:
BO
En cualquier otro caso, esto es, si la diferencial no es denida ni semidenida el punto crtico es un punto de silla.
1. denida positiva, el punto crtico es un mnimo local estricto,
Sea f : D Rq R una funcin de clase C 2 y 0 D un punto crtico de la x es: funcin . Si la diferencial segunda de f en x 0
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208

T Para v1 = (1, 0) 1 = (cos , sen ) se cumple que f 1 = 1 > 0. As, en esta u u direccin el comportamiento de f es el de un mnimo ya que f > 0. T Para v2 = (0, 1) 2 = (1) sen , (1)+1 cos tenemos que f 2 = 2 = 0. En u u este caso no podemos saber cual es el comportamiento de la funcin ya que el signo de f viene denido por trminos de orden superior del desarrollo de Taylor. 4. Si 1 > 0 y 2 < 0 la diferencial segunda no es denida ni semidenida. Como en el apartado precedente existen dos direcciones orientadas ortogonales en las que el incremento de la funcin es muy distinto. T Si v1 = (1, 0) 1 = (cos , sen ), entonces f 1 = 1 > 0. As, en esta direccin el u u comportamiento es el de un mnimo ya que f > 0. T Si v2 = (0, 1) 2 = (1) sen , (1)+1 cos , entonces f 2 = 2 < 0, con lo que u u la funcin se comporta como si tuviese un mximo en (x0 , y 0 ). Dado que dependiendo de la direccin en que nos alejemos del punto crtico el incremento de la funcin es positivo o negativo, dicho punto es necesariamente un punto de silla
5.3.4 Criterio de la diferencial segunda en R2
f = f ( x, y ) f ( x0 , y 0 ) 1 = (x x0 , y y0 ) 2
R
(2)
R
(2) (2)
La gran ventaja que presenta este caso es que podemos determinar con sencillez la naturaleza de un punto crtico a partir de los elementos de matriz de la matriz Hessiana evaluada en dicho punto, sin necesidad de diagonalizarla. Sea f : R2 R una funcin de clase C 2 y (x0 , y 0 ) un punto crtico de la misma. Se cumple entonces que f ( x0 , y 0 ) = (0, 0) y
Debido a la invariancia frente a cambios de base de las operaciones traza y determinante, podemos escribir
(2) (2) TrH ( x0 , y 0 ) = fxx ( x0 , y 0 ) + fyy ( x0 , y 0 ) = 1 + 2 , (2) (2) (2) detH ( x0 , y 0 ) = fxx ( x0 , y 0 ) fyy ( x0 , y 0 ) fxy ( x0 , y 0 )2 = 1 2 ,
donde, segn la notacin habitual, 1 y 2 son los autovalores de la matriz Hessiana. De manera frecuente se denomina discriminante D ( x0 , y 0 ) al determinante de la matriz Hessiana en el punto crtico (x0 , y 0 ). Consideremos ahora los siguientes casos: D ( x0 , y 0 ) > 0 y fxx ( x0 , y 0 ) > 0; entonces D ( x0 , y 0 ) > 0 = fxx ( x0 , y 0 ) fyy ( x0 , y 0 ) > 0, (2) (2) fxx ( x0 , y 0 ) > 0 = fyy ( x0 , y 0 ) > 0, con lo cual tenemos que D ( x0 , y 0 ) = 1 2 > 0 y TrH ( x0 , y 0 ) = 1 + 2 > 0. Resulta evidente entoces que 1 y 2 son positivos. Por lo tanto H es denida positiva y (x0 , y 0 ) es un mnimo local estricto.
(2) (2)
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BO
fx ( x0 , y 0 ) fxy ( x0 , y 0 ) (2) (2) fxy ( x0 , y 0 ) fy ( x0 , y 0 )
O
x x0 y y0 + .... Clculo II, Grupos A y E
La gura muestra (para = 1) las dos direcciones ortogonales en las que el comportamiento de f es diferente cuando la diferencial de orden dos no es denida.

(2)
209
D ( x0 , y 0 ) > 0 y fxx ( x0 , y 0 ) < 0. Un razonamiento totalmente anlogo nos permite ver que H es denida negativa y (x0 , y 0 ) es un mximo local estricto. D ( x0 , y 0 ) = 0. Esto implica que al menos uno de los autovalores de H es nulo y la matriz es semidenida. En consecuencia el criterio basado en la diferencial segunda es insuciente para caracterizar el punto crtico. Este tipo de puntos crticos se llaman degenerados y en este curso habr que examinarlos caso por caso para determinar el comportamiento de la funcin. D ( x0 , y 0 ) < 0. Esto implica que los dos autovalores de H tienen signos opuestos por lo que la matriz H no es ni denida ni semidenida, y el punto crtico es un punto de silla.
Teorema 5.3 (Criterio de las derivadas segundas en R2 )

Sea z = f ( x, y ) una funcin de clase C 2 y (x0 , y 0 ) un punto crtico de la funcin (2) . Dependiendo de los signos del discriminante y de fxx ( x0 , y 0 ) tenemos: D ( x0 , y 0 ) > 0 D ( x0 , y 0 ) = 0 D ( x0 , y 0 ) < 0 fxx ( x0 , y 0 ) > 0 (2) fxx ( x0 , y 0 ) < 0 (2) fxx ( x0 , y 0 ) (2) fxx ( x0 , y 0 )
(2)
Ejemplo 5.7
BO
(2)
Estudie los puntos crticos, extremos locales y puntos de silla de la funcin f ( x, y ) = x3 + y 3xy. La funcin es diferenciable en R2 por lo que aplicaremos los criterios basados en las condiciones necesaria y suciente de extremo local. As, para localizar los puntos crticos partimos del sistema de ecuaciones
fx = 3x 3y fy = 3y 3x
R
0 = 3x 3y 0 = 3y 3x y=x x=y y = y4 y=1y=1 . y=0
(2) (2) (2) fx = 6x, fxy = 3, fy = 6y,
y substituyendo una ecuacin en otra
Por lo tanto tenemos dos puntos crticos (x0 , y 0 ) = ( 0, 0) y (x1 , y 1 ) = ( 1, 1) . Apliquemos ahora el criterio de la diferencial segunda para determinar la naturaleza de los dos puntos crticos; las derivadas segundas vienen dadas por
de manera que
D ( x, y ) =
Substituyendo las coordenadas de los puntos crticos resulta fx ( 0, 0 ) = 0, D ( 0, 0 ) = 9 (2) fx (1, 1) = 6 > 0, D (1, 1) = 25 > 0 ( 0, 0) punto de silla, ( 1, 1) mnimo local estricto.
A
6x 3 3 6y
(x0 , y 0 ) es un mnimo local estricto (x0 , y 0 ) es un mximo local estricto (x0 , y 0 ) es un punto crtico degenerado (x0 , y 0 ) es un punto de silla
= 36xy 9.
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210
10
10
20
2 1 x 0 2 1 2 2 1 0 y
Figura 5.7: Extremos y puntos de silla de la funcin propuesta
5.4 Extremos absolutos
Denicin 5.3
Sea f : D Rq R una funcin denida en el conjunto D. Decimos que 0 x f x x D es el mximo absoluto (mnimo absoluto) de f en D si f x 0 f D). x x D (f x 0 Una vez denido el concepto de extremo absoluto de una funcin en un conjunto de Rq pasamos a enunciar el teorema de Weierstrass
Teorema 5.4 (Teorema generalizado de Weierstass)

Sea f : D Rq R una funcin continua en el conjunto compacto D; entonces f alcanza su mximo y su mnimo absolutos en D, es decir existen dos puntos , D tales que f f f , D. x x x2 x1 x2 x1 Considerando que cualquier regin compacta D Rq puede descomponerse como la unin de un conjunto abierto A y su frontera A, el mtodo para encontrar los extremos absolutos de una funcin en dicha regin consiste en los pasos que se enumeran en el siguiente teorema
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BO
El estudio de las funciones de una variable real muestra que toda funcin continua en un intervalo cerrado I alcanza su mximo y su mnimo absolutos en dicho intervalo. El teorema 5.4 muestra que en Rq se tiene un resultado anlogo.
A
5.4. EXTREMOS ABSOLUTOS
211
D = A A A
Figura 5.8: Regin compacta en el plano
Teorema 5.5 (Localizacin de extremos absolutos)
1. Cada curva Ck se parametriza mediante una funcin continua : Ik R R ; t rk (t) Ik rk rk 2. Se construyen las funciones k (t) = f (t) y se localizan los extremos locales de las mismas.
3. Calculamos los valores de las funciones k en dichos extremos y aadimos los valores que toman en los puntos donde se unen las curvas (si hubiera ms de una).
Ejemplo 5.8
Encuentre el mximo y el mnimo absolutos de la funcin f ( x, y ) = x + 2y en la regin compacta D = (x, y) R2 \. x + y = 1 . Con el n de aplicar los mtodos anteriores separamos el interior y la frontera de D D = A A \. A = (x, y) ; x2 + y < 1 , A = {(x, y) ; x + y = 1} .
Interior. El primer paso consiste en hallar los extremos locales de la funcin en el abierto A, para lo cual igualamos a cero las derivadas parciales
fx = 2x fy = 4y
BO
Si D = A A es una regin del plano delimitada por una curva continua o por la unin de varias curvas continuas A = k Ck , el paso 2 puede llevarse a cabo de la siguiente forma:
3. Comparar los valores que toma f en todos los puntos hallados en los pasos 1 y 2; seleccionar el mayor y el menor de ellos.
2. Hallar los extremos de la restriccin de f a la frontera A (es decir, considerando que f slo est denida en A).
A
x=0 y=0
1. Localizar todos los extremos locales de f en el abierto A.
Sea f : D Rq R una funcin continua en el conjunto compacto D = A A formado por la unin del abierto A y su frontera A. El procedimeinto estndar para encontrar los extremos absolutos de f en dicho conjunto consta de los siguientes pasos:
(x0 , y 0 ) = (0, 0) .
R
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212
Por lo tanto el origen es el nico punto crtico en el abierto A. Para determinar su naturaleza aplicamos el criterio de la diferencial segunda. Las derivadas parciales de orden dos son
(2) (2) (2) fx = 2, fy = 4, fxy = 0,
con lo cual obtenemos el siguiente valor para el discriminante D ( x, y ) = 2 0 0 4 = 8 > 0.
En consecuencia el punto (0, 0) es un mnimo local donde la funcin toma un valor f ( 0, 0 ) = 0.

y
D 1
y la funcin
que reproduce los valores de f en la frontera de la regin. A continuacin estudiamos los extremos locales de en el abierto (0, 2). La derivada de () viene dada por () = 2 cos sen + 4 cos sen 3 = 3 cos sen = sen(2) 2
Entonces, la condicin de punto crtico se escribe = 0 sen(2) = 0 = As, en (0, 2) tenemos los siguientes puntos crticos = y como (2) () = 3 cos(2), resulta que 3 , , 2 2 , n , n Z. 2
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BO
() = f () = cos2 + 2 sen2 , r
A : () = (cos , sen ) , r
Frontera. Para estudiar el comportamiento de la funcin en la frontera del conjunto introducimos una parametrizacin suave de la circunferencia de radio unidad [0, 2]
Figura 5.9: Parametrizacin de la frontera
D
5.5. EXTREMOS CONDICIONADOS
213
(2) () = 3 < 0 (0, 1) mximo. 3 = (x, y) = (1, 0) , f (1, 0) = 1 2 (2) (3/2) = 3 > 0 (1, 0) mnimo. A estos tres puntos hay que aadir los extremos del intervalo, = 0, 2. Como estos dos ngulos representan un mismo punto slo consideraremos el primero. Tenemos entonces que
(x, y) = (0, 1) , f (0, 1) = 2 2 (2) (/2) = 3 < 0 (0, 1) mximo. = (x, y) = (0, 1) , f (0, 1) = 2
Figura 5.10: Mximos = 0 (x, y) = (1, 0) , f (1, 0) = 1, y mnimos
un mnimo absoluto en (0, 0) de valor f (0, 0)=0,
5.5 Extremos condicionados

Consideremos, como forma de plantear el problema, el siguiente ejemplo de minimizacin, tpico de los sistemas productivos. Supngase que se desea fabricar un envase con forma de paraleleppedo recto y volumen V = 1 litro, pero cuya supercie sea lo menor posible de manera que se minimicen los costes de produccin. Si denotamos por x, y y z los lados del paraleleppedo, su volumen y rea exterior vienen dados por V ( x, y, z ) = xyz, A ( x, y, z ) = 2(xy + xz + yz). Se trata entonces de hallar el mnimo (absoluto) de A ( x, y, z ) con la condicin suplementaria de que V ( x, y, z ) = 1. Estos problemas se conocen con el nombre genrico de optimizacin condicionada y son habituales en bastantes disciplinas como la fsica, la economa, etc. En general consisten en localizar los extremos de una funcin escalar de varias variables reales f cuando stas se x = 0; se habla entonces encuentran condicionadas por una o varias ligaduras de la forma x de extremos condicionados. En el plano esto se traduce en la localizacin de los extremos de una funcin z = f ( x, y ) denida en un cierto dominio D R2 , pero donde las dos variables x e y estn relacionadas por un ecuacin del tipo ( x, y ) = 0. Esto implica limitar nuestra atencin a los puntos de la curva denida por esta ecuacin, tal como se muestra en la gura 5.11
BO
R
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y dos mximos absolutos en (0, 1) y (0, 1) cuyo valor es f (0, 1) = f (0, 1) = 2.
por lo que se comporta como un mnimo. En denitiva, comparando los valores de f en los puntos (0, 0),(1, 0),(1, 0), (0, 1) y (0, 1), concluimos que la funcin f posee:
214
max. cond.
max. no cond. Grafica
min. cond.
y Ligadura x D
Figura 5.11: Extremos condicionados
El trmino extremo condicionado no es el nico que se utiliza en la literatura; de hecho es usual referirse a estos puntos como extremos restringidos.
Denicin 5.4 (Extremo condicionado)

Sean f : D Rq R, : D Rq R dos funciones reales denidas en el conjunto D. Denotaremos por S al conjunto de nivel con valor nulo de la funcin , esto es S= D; =0 . x x Decimos que f tiene en 0 S un extremo relativo condicionado por la ligadura x = 0 si existe un valor > 0 tal que x x x x f 0 f , B 0 , S Mximo condicionado x x x x f 0 f , B 0 , S Mnimo condicionado x
El siguiente teorema proporciona la condicin necesaria para que un punto 0 S sea x extremo condicionado de f cuando nos restringimos al conjunto S denido por la ecuacin de ligadura.
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BO
R
215
Teorema 5.6 (Mtodo de los multiplicadores de Lagrange)

Sean f : D Rq R y : D Rq R dos funciones denidas en D y continuamente diferenciables (de clase C 1 ) en un entorno de 0 . Si f tiene x x un extremo local en 0 condicionado por la ligadura = 0, entonces existe x x un nmero 0 R tal que la funcin g , = f + , x x x tiene un punto crtico en 0 , 0 , es decir x x x g x 0 , 0 = f 0 + 0 0 = 0 .
A R
x x = 0 = 0
2. El sistema de ecuaciones
f x +
BO
1. La funcin g , recibe el nombre de funcin auxiliar y el parmetro real se denox mina habitualmente multiplicador de Lagrange.
Antes de embarcarnos en la demostracin puede ser pertinente efectuar una serie de aclaraciones sobre el signicado de este resultado:
f + = 0 x1 x1 f + = 0 x2 x2 . . . . . . . . . f + = 0 xq xq x = 0
recibe el nombre de sistema de Lagrange. Las incognitas del sistema son las q coordenadas de 0 y el valor 0 del multiplicador de Lagrange en el punto crtico. x 3. Las soluciones de este sistema son los puntos crticos ( 0 , 0 ) (con 0 = 0 ) de x x la funcin auxiliar g , ; de acuerdo con el teorema precedente los extremos condix cionados de f , si existen, deben coincidir con algunos de los valores 0 asociados a los x puntos crticos de g. x 4. Si 0 = 0 entonces f 0 = 0 y por lo tanto 0 tambin es un punto crtico de x la funcin f . Si la funcin posee un extremo condicionado, ste coincide con un extremo local libre. x 5. El teorema 5.6 posee un signicado geomtrico muy claro. La ligadura = 0 dene el conjunto de nivel de valor cero de la funcin diferenciable z = . Si llamamos S x x a dicho conjunto, sabemos que 0 es ortogonal a S en 0 (siempre que el vector x tiene un extremo local en condicionado gradiente no sea nulo). Por lo tanto, Si f x x0 = 0, el vector por la ligadura x f x 0 paralelo a x 0 tambin es ortogonal a S en 0 . x
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216
TEMA 5. EXTREMOS DE LAS FUNCIONES ESCALARES 6. Cuando la ligadura viene denida por dos ecuaciones = 0 y = 0 el sistema x x de Lagrange se escribe f x + + x x x x = 0 = 0 = 0
Demostracin 5.6
Sean f : D Rq R y : D Rq R dos funciones de clase C 1 en D. El teorema 5.6 establece que los puntos crticos de la restriccin f sobre S, el lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la ecuacin = 0, son las soluciones del sistema x f x + = 0 x x =0
x F = f ( (x2 , . . . , xq ) , x2 , . . . , xq ) ,
= ( (x2 , . . . , xq ) , x2 , . . . , xq ) = 0, x que toma un valor constante sobre S. Como las dos funciones son diferenciables podemos aplicar la regla de la cadena; El diagrama de rbol correspondiente es en este caso x2 x2 . . . . . . x x 1 1 xi xi . . . . . . xq xq F . . . . . . xi xi . . . . . . xq xq Por lo tanto f x f x x F x = + , i = 2, 3, . . . , q, xi x1 xi xi y x0 x x x = + = 0 i = 2, 3, . . . , q, xi x1 xi xi
donde en este segundo caso las derivadas son nulas porque es nula sobre S. Supongamos ahora que la restriccin de f sobre el conjunto S posee un extremo local en 0 S. x = , y por lo tanto 0 Esto implica que F x 0
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BO
que es la restriccin de f sobre S, y la funcin
D
x1 = (x2 , x3 , . . . , xq ) . = (x , x , . . . , x ) , la funcin Antes de proseguir denimos x 2 3 q
La ligadura dene implcitamente una de las q variables xi en funcin de las restantes; supongamos, por ejemplo, que
217
x0 f 0 x f 0 x + = 0, x1 xi xi x0 x 0 x 0 + =0 x1 xi xi para i = 2, 3, . . . , q. Multiplicando la segunda ecuacin por un nmero arbitrario y sumando mbas ecuaciones resulta 0 x f (x0 ) + x1 x1 Si f 0 x 0 x x0 + + = 0. xi xi xi
Ejemplo 5.9
Obtngase el mnimo de f ( x, y ) = 2x + y condicionado por la ligadura x + y = 1. Para obtener este punto (y el valor de la funcin ) podemos proceder de dos maneras distintas: i) Despejando la ordenada y de la ecuacin de ligadura tenemos que y = 1 x y deniendo la funcin
D
h (x) = f (x, 1 x) = 2x + (1 x) = 1 + x4 ,
2
ii) Como clculo alternativo aplicamos mtodo de los multiplicadores de Lagrange. Previamente hemos identicado la funcin a minimizar y la ligadura:
BO
resulta obvio que el mnimo absoluto de h corresponde a x = 0. Por lo tanto y = 1 de forma que el mnimo condicionado de f ocurre en (0, 1) donde f (0, 1) = 1. Por comparacin el mnimo libre ocurre en (0, 0), donde f ( 0, 0 ) = 0.
Funcin: f ( x, y ) = 2x + y, Ligadura: ( x, y ) = x + y 1 = 0. Los gradientes de las dos funciones vienen dados por f = (4x, 2y) ; = (2x, 1) , de manera que el sistema de Lagrange es f + = 0 =0 Utilizando la primera ecuacin tenemos 4x + (2x) = 0 2y + = 0 x+y =1
x(2 + ) = 0 x = 0 = 2.
O
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f 0 x 0 x + = 0, i = 1, 2, . . . , q. xi xi
0 x = 0 basta con elegir de manera que x1 0 x f 0 x + = 0, x1 x1 y en consecuencia
218

Si x = 0 despejamos y de la ecuacin de ligadura encontrando un valor y = 1. Si = 2 podemos determinar el valor de y utilizando la segunda ecuacin del sistema. As y = = 1, 2 y substituyendo en la ligadura resulta x = 1 y = 0. Por lo tanto, existe un nico punto crtico (x0 , y 0 ) = (0, 1) . El mtodo de los multiplicadores establece que si existe un extremo debe coincidir con este punto. As, la cuestin ahora radica en determinar si realmente existe tal extremo. Como la funcin est acotada inferiormente ya que f ( x, y ) = 2x2 + y 2 0 debe poseer un mnimo; por el contrario la funcin no est acotada superiormente y en consecuencia no posee mximo absoluto. En efecto, cuando x la ligadura impone que y , de manera que f ( x, y ) , x .
Ejemplo 5.10
Funcin: f ( x, y ) = xy,
Las derivadas parciales de mbas funciones vienen dadas por
con lo cual debemos hallar las soluciones en x, y y del siguiente sistema de ecuaciones y + (2x) = 0, x + (2y) = 0, x + y = 1.
Despejando y de la primera ecuacin y substituyendo en la segunda tenemos y = 2x x(1 4) = 0 x=0 y=0 2 = 1 y = x
Introduciendo la solucin x = y = 0 en la ecuacin de la ligadura llegamos a la igualdad absurda 0 = 1, lo que descarta dicha solucin. Utilizando la segunda solucin e introducindola en la ecuacin de ligadura reslta 1 y = x 2x = 1 x = , 2 con lo cual quedan cuatro soluciones satisfactorias dadas por 1 1 1 1 1 1 1 1 , , , , , , , . 2 2 2 2 2 2 2 2 De acuerdo con el mtodo de los multiplicadores existen cuatro puntos crticos entre los que deben encontrarse los extremos condicionados de f , si es que existen. Ahora bien, la circunferencia C es un conjunto (xi , y i ) =
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BO
f f = y, = x, = 2x, = 2y, x y x y
Ligadura: ( x, y ) = x + y 1 = 0.
Obtenga los extremos locales de la restriccin de la funcin f ( x, y ) = xy sobre la circunferencia C de ecuacin x2 + y 2 = 1. Con este n aplicamos el mtodo de los multiplicadores de Lagrange. La funcin cuyos extremos debemos hallar y la ligadura son:
O
Por lo tanto la restriccin de la funcin al conjunto denido por x2 + y = 1 posee un mnimo absoluto y ste debe ocurrir en el punto (0, 1).
5.5. PROBLEMAS
219
cerrado y acotado y f es una funcin continua: por lo tanto deber alcanzar su mximo y su mnimo absolutos en C. As bastar con calcular los valores de la funcin en los puntos crticos y seleccionar el mayor y el menor de ellos. Procediendo de esta forma tenemos f f 1 1 , 2 2 =f 1 1 , 2 2 = 1 Mximo 2
1 1 1 1 1 , = f , = Mnimo 2 2 2 2 2 Es decir, la restriccin de f sobre la circunferencia C alcanza un valor mximo en 1 1 , 2 2 y un valor mnimo en los dos puntos 1 1 , 2 2 , 1 1 , 2 2 . , 1 1 , 2 2 ,
Problema 5.1 Cuando el seor Tompkins2 entr en el despacho, el profesor estaba muy concentrado
colocando unas partculas en dos grcas que tena sobre su mesa. Mientras esperaba educadamente a que el profesor terminase su tarea para no distraerlo, el seor Tompkins curiose entre los objetos que el profesor haba trado de sus viajes por las selvas cunticas y uno de los colmillos de elefante cuntico se le cay al suelo. - Oh, Dios mo! -exclam el profesor. - Lo siento, era muy importante lo que estaba haciendo? - No, slo estaba jugando con unas partculas clsicas... Las estaba colocando en estos potenciales justo en sus posiciones de equilibrio para que se mantuviesen en reposo. - Oh, y al carseme el colmillo se habrn descolocado. Lo siento. - Lo cierto es que eran partculas puntuales, que son muy pequeas y muy difciles de encontrar... no me hara mucha gracia perderlas. Pero an hay esperanza, la perturbacin debida al golpe ha sido muy pequea y algunas pueden haberse quedado oscilando cerca de donde las dej. Aydeme a ver cuntas he perdido y cuntas puedo localizar. Acababa de dejar completamente inmvil la ltima partcula en uno de los puntos de equilibrio de estos potenciales: 2. V ( x, y ) = x4 + y 4 (x + y) 1. V ( x, y ) = x + xy + y 3x 3y
2
Ayude al seor Tompkins a localizar los puntos de equilibrio de estos dos potenciales en R2 . Problema 5.2 Determine para qu valores de k tienen un mnimo local en (0, 0) las siguientes funciones: 1. f ( x, y ) = x + kxy + 3y 2. f ( x, y ) = kx + 5xy + 4y
Problema 5.3 Cada ao, una empresa puede producir r radios y t televisores con un coste total de C (r, t) = 5t + r C. Si cada radio se vende a 200 C y cada televisor a 900 C, halle la produccin de radios y televisores que maximizara las ganancias del empresario. Problema 5.4 Determine el mximo y el mnimo absolutos de las funciones:
2
Personaje protagonista de la obra El breviario del seor Tompkins. Esta historia no corresponde a ninguna de sus aventuras imaginadas por George Gamow, fsico de reconocido prestigio, que vivi en el siglo XX.
BO
D
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Problemas
220

1. f ( x, y ) = x + xy + y denida en el disco x + y 4.
2. f (x, y) = (x 1)2 + (y 1)2 en el disco D = {(x, y); x2 + y 2 25}.
3. f (x, y) = (x y)2 en la regin cerrada y acotada D = {(x, y); 0 x 6, 0 y 12 2x}.
Problema 5.5 Halle las distancias mxima y mnima de los puntos la elipse de ecuacin 5x+6xy+5y =
8 al origen de coordenadas.
Problema 5.6 Determine las dimensiones del rectngulo inscrito en una circunferencia de radio r y cuya
supercie tiene rea mxima. Problema 5.7 Determine las dimensiones del paraleleppedo recto inscrito en una esfera de radio r, cuyo volumen es mximo. Problema 5.8 Una empresa utiliza bras de lana y algodn para producir tela. La cantidad de tela producida viene dada por Q ( x, y ) = xy x y + 1 donde x es la cantidad de lana e y la de algodn, ambas medidas en las unidades adecuadas de masa y con x, y 1. Si los precios de la lana y del algodn por unidad de masa son p C y q C, respectivamente y la empresa slo puede invertir E C, determine la proporcin de lana y algodn para producir la mayor cantidad de tela posible. Problema 5.9 Demuestre que de todos los tringulos que tienen un permetro dado, el equiltero es el p que tiene mayor rea.Pista: El rea puede escribirse como A = s(s a)(s b)(s c) donde s representa el semipermetro s =
1 (a 2
+ b + c)
Curso 2007-2008
BO
El proyecto libros abiertos de Alqua

El texto que sigue es una explicacin de qu es y cmo se utiliza un libro abierto y contiene algunas recomendaciones sobre cmo crear un libro abierto a partir de un documento de Alqua. Si ests leyendo estas pginas como anexo a otro documento, ste es casi con seguridad un documento libre de Alqua; libre en el sentido descrito en el maniesto de Alqua y las directrices para documentos libres de Alqua. Si has obtenido dicho documento en un centro pblico, como una biblioteca, entonces es adems un libro abierto de Alqua.)
Qu son los libros abiertos

Los libros abiertos son ediciones impresas de los documentos libres de Alqua que se pueden obtener en las bibliotecas u otros centros pblicos. La particularidad de los libros abiertos no reside en qu contienen (el contenido es el mismo que el de los libros descargados de la red) sino en cmo pueden utilizarse. Al igual que los usuarios de Alqua a travs de la red forman una comunidad de inters que aprende colectivamente leyendo los documentos, discutiendo sobre ellos y modicndolos para adaptarlos a propsitos muy variados, los lectores de una biblioteca constituyen tambin una comunidad. El ciclo de vida de un documento libre es de constante realimentacin: las nuevas versiones son ledas, corregidas o quiz bifurcadas, lo que conduce a la publicacin de nuevas versiones listas a su vez para un nuevo ciclo del proceso. Por qu no abrir esa dinmica a la participacin de comunidades que no se articulan en torno a la red?. No todos disponen del tiempo o los medios para participar efectivamente en el proceso de mejora de los documentos a travs de la red, que es la aportacin diferencial ms importante de los libros libres respecto a los no libres. Por ello queremos poner a disposicin de las bibliotecas libros abiertos que faciliten lo siguiente: El acceso de personas sin recursos informticos al conocimiento que su estudio proporciona. La posibilidad de contribuir a la mejora de dichos documentos por parte de la amplsima comunidad de lectores de las bibliotecas, sin otro medio que un lpiz o una pluma. La formacin de grupos de inters locales: compartir a travs de un documento libre puede compartir su proceso de aprendizaje con personas interesadas por temas anes. La constitucin, hasta en los centros que cuentan con una nanciacin ms dbil, de un fondo de documentos libres que cubra reas del conocimiento que su presupuesto no permite afrontar.
Cmo puedo contribuir a los libros abiertos?

Slo tienes que utilizarlos como si fuesen tuyos, pero recordando que compartes tu experiencia de aprendizaje con otras personas.
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TEMA 5. EL PROYECTO LIBROS ABIERTOS DE ALQUA
Cmo puedo publicar un libro abierto?

Los pasos para publicar un libro abierto son los siguientes: 1. Imprimir la versin ms actualizada del documento tal cual se distribuye en la pgina web de Alqua, alqua.org 2. Conseguir una encuadernacin modular sugerimos un archivador de anillas con una ventana o de portada transparente. Ello permite llevar consigo slo la parte del libro que se est usando y aadir hojas con nuevas contribuciones. 3. Encuadernar el libro y situar el ttulo, el autor y la clasicacin decimal universal en su lomo y tapas. 4. Si puedes, adjuntar al archivador una copia del CD-ROM de documentos libres de Alqua. 5. Donarlo a la biblioteca y comunicar a Alqua la edicin, escribiendo a librosabiertos@alqua.org. Se trata de un proceso sencillo al alcance tanto de particulares como de bibliotecas y otras instituciones, con un coste marginal que no se ver signicativamente incrementado por la conservacin y actualizacin puesto que se puede mantener la encuadernacin y sustituir solamente las pginas impresas.
Curso 2007-2008
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Por ejemplo, contrariamente a lo que haras con cualquier otro libro de la biblioteca puedes escribir en los mrgenes de los libros abiertos tus propios comentarios: correcciones, aclaraciones, bibliografa relacionada... Intenta hacerlo ordenadamente, de modo que no interrumpa la lectura. Si quieres compartir algn razonamiento ms largo, puedes utilizar tus propias hojas e incorporarlas al nal del documento, poniendo una nota donde corresponda. En este caso, no olvides rmar tu contribucin con un nombre o seudnimo y, opcionalmente, una direccin de correo electrnico u otra forma de contacto. Cualquiera que pueda participar a travs de la red puede incorporar tus contribuciones a la versin que se distribuye en lnea, con la ayuda de la comunidad de Alqua. De esta manera abrimos el mecanismo de colaboracin a los lectores que no estn acostumbrados al ordenador o preeren no usarlo. La rma permite atribuir la autora en el caso de que los cambios se incorporen y establecer contacto al respecto. Damos por hecho que al escribir tus aportaciones en un libro abierto ests de acuerdo con que sean libremente utilizadas (en el sentido descrito en las directrices para documentos libres ya mencionadas) y por lo tanto incorporadas a las sucesivas versiones digitales. Los libros abiertos pueden ser editados de modo que se puedan separar sus hojas porque no hay inconveniente en que stas sean fotocopiadas: no tenemos que usar la encuadernacin como un modo de evitar la reproduccin, puesto que no slo no la prohibimos sino que animamos a ella. Por tanto, una vez que obtengas un ejemplar en prstamo puedes llevar contigo slo la parte que ests utilizando. Como lector, tu ayuda es necesaria no slo para mejorar los documentos, sino para que existan: hace falta imprimir, encuadernar y donar a una biblioteca un documento libre de Alqua para que se convierta en un libro abierto. Quienes tengan acceso a una impresora pueden ayudar a que los libros abiertos perduren en la biblioteca sustituyendo las partes deterioradas por el uso y actualizando peridicamente el documento impreso. Para facilitar la tarea a continuacin proponemos un sistema de encuadernacin modular.
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En conclusin
El proyecto libros abiertos, consecuencia de los principios establecidos en el maniesto de Alqua, persigue dotar a las bibliotecas de un fondo amplio y asequible de documentos libres y a la vez facilitar la participacin de los usuarios en el proceso creativo del que son fruto. Tu ayuda es esencial para que el proyecto alcance estos objetivos.
lvaro Tejero Cantero, 2003.
Esta descripcin del proyecto Libros Abiertos est bajo una licencia atribucin-sin derivados de Creative Commons. Para ver una copia de esta licencia escriba una carta a Creative Commons, 171 Second Street, Suite 300, San Francisco, California 94105, USA o visite http://creativecommons.org/licenses/by_nd/3.0/ Versin 1.0, 2003 - http://alqua.org/alqua/open_books-es.html
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R
Curso 2007-2008
CAL2
531.5
C LCULO
MULTIVARIABLE
lomo para ediciones impresas
ALQ
Clculo multivariable
Clculo Multivariable
Joaquin Retamosa Granado y Pablo M. Garca Corzo
Curso de clculo II requisitos

Conocimientos bsicos de clculo en una variable
en internet http://alqua.org/documents/CAL2
otros documentos libres

Variedades, tensores y fsica - ptica electromagntica - Ecuaciones diferenciales ordinarias - Introduccin a la fsica cuntica, segunda parte - Redes y sistemas - Sistemas Operativos - Geometra simplctica - Fsica del lser - Phystones. http://alqua.org/documents/
alqua,madeincommunity

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Joaquin Retamosa Granado Pablo M. Garca Corzo

CDU 531.5 Area Clculo

Clculo II, Grupos A y E

El proyecto libros abiertos de Alqua

Clculo II, Grupos A y E

Otros documentos libres

Tema 1 Nociones sobre la geometra y topologa de Rq

TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ

1.2.1 Producto escalar y distancia eucldea

Figura 1.2: Coordenadas cartesianas en el plano

1.2 El espacio eucldeo Rq

1. Los tres ejes son perpendiculares entre s.

Figura 1.3: Coordenadas cartesianas en el espacio

Clculo II, Grupos A y E

Denicin 1.1 (Espacio Eucldeo)

En este espacio se introducen los conceptos de producto escalar de dos vectores

y se denen la norma eucldea de un vector Rq x , = x x

y la distancia entre dos elementos de Rq = y x (xi yi )2

Clculo II, Grupos A y E

Teorema 1.1 (Propiedades del producto escalar)

para completar la demostracin del punto 2. En efecto,

2. En virtud de la propiedad precedente bastar con demostrar que

Teorema 1.2 (Propiedades de la norma)

Clculo II, Grupos A y E

TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ

Si, por el contrario, e son linealmente independientes, es decir, = 0 R, x y y x entonces 0 < x y

Teorema 1.3 (Propiedades de la distancia eucldea)

Clculo II, Grupos A y E

1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ

y particularizando para la distancia d1 C

Por cuadrantes la expresin precedente se escribe como 1. x > 0, y > 0. x + y = R y = R x.

Clculo II, Grupos A y E

Figura 1.4: Esto tambin es una circunferncia

(x, y) R2 \. |x| + |y| = R .

TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ

1.2.2 Bases ortogonales en Rq

Teorema 1.4 (ngulo entre dos vectores del espacio)

y por la denicin de norma

, + , 2 , = , + , 2 v v u u u v v v u u u o lo que es lo mismo , = u v u cos . v

y si los dos vectores son distintos del vector nulo tenemos

Figura 1.5: Ley de los cosenos

Clculo II, Grupos A y E

1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ

Denicin 1.3 (Base de Rq )

combinacin lineal de los vectores de la base, es decir = + + = x 1b1 2b2 q bq

Clculo II, Grupos A y E

TEMA 1. GEOMETRA Y TOPOLOGA DE RQ

Denicin 1.4 (Bases ortogonales)

Multiplicando escalarmente la igualdad anterior por el vector b i resulta j b j , b i = i b i

por lo que podemos despejar la componente i , x bi bi

entonces el producto escalar de mbos vectores puede escribirse como

Clculo II, Grupos A y E

1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ

En particular la norma del vector se escribe x = x

Denicin 1.5 (Proyeccin ortogonal)

se denomina proyeccin ortogonal del vector sobre el vector b i x

Figura 1.6: Proyeccion ortogonal

Clculo II, Grupos A y E

Ejemplo 1.2 (ngulos directores de un vector)

1.2. EL ESPACIO EUCLDEO RQ

cos cos cos x x x 2 q i = , , ,, x b1 b2 bq i = cos x i , bi , x bi bi

y como por otra parte